CN117585019B - 一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：基于预设故障判定规则对处于无人驾驶模式的目标车辆的车辆状态信息进行分析，判断是否需要控制目标车辆退出无人驾驶模式；若需要控制目标车辆退出无人驾驶模式，则判断目标车辆的电子制动系统是否发生故障；若电子制动系统发生故障，则向目标车辆的变速箱发出刹车踏板信号，以对目标车辆进行制动控制；若电子制动系统未发生故障，则向电子制动系统发送减速信号，以对目标车辆进行制动控制。本申请能够实现根据预设故障判定规则对目标车辆的车辆状态信息判断是否需要控制目标车辆退出无人驾驶模式，并保证目标车辆在退出无人驾驶模式后的运行安全。

Description

一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，无人驾驶矿用车辆一般是通过定义自动驾驶车辆的整车故障，再标记故障代码，以将故障代码重新划分为多个等级，以使整车控制器针对不同等级的故障发出相应的制动指令，以使车辆停下，再通知控制台对车辆进行处理。但是，处于无人驾驶模式下的车辆不但会发生整车故障，而且还可能发生局部功能故障或部件故障，因此，这种安全保护机制不能根据车辆的实际情况进行保护。

发明内容

本申请提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现根据预设故障判定规则对目标车辆的车辆状态信息判断是否需要控制目标车辆退出无人驾驶模式的同时，能够根据目标车辆的实际情况，设定不同的制动控制，以保证目标车辆在退出无人驾驶模式后的运行安全。

第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：

基于预设故障判定规则对处于无人驾驶模式的目标车辆的车辆状态信息进行分析，判断是否需要控制目标车辆退出无人驾驶模式；车辆状态信息包括整车运行状况信息、接收指令信息和部件运行状态信息；

若需要控制目标车辆退出无人驾驶模式，则判断目标车辆的电子制动系统是否发生故障；

若电子制动系统发生故障，则向目标车辆的变速箱发出刹车踏板信号，以对目标车辆进行制动控制；

若电子制动系统未发生故障，则向电子制动系统发送减速信号，以对目标车辆进行制动控制。

可选地，还包括：

确定影响目标车辆退出无人驾驶模式的制动指令信息和故障类型信息；故障类型信息包括部件故障信息和整车异常信息；

针对每一故障类型信息，确定需要控制目标车辆退出无人驾驶模式时的该故障类型信息对应的预设持续时间；

根据制动指令信息、故障类型信息和预设持续时间，生成预设故障判定规则。

可选地，制动指令信息包括刹车踏板指令和无人驾驶退出指令；和/或

部件故障信息包括电子制动系统故障信息、整车控制器故障信息和气压低接管故障信息；和/或

整车异常信息包括整车故障等级不小于三级的故障信息。

可选地，基于预设故障判定规则对处于无人驾驶模式的目标车辆的车辆状态信息进行分析，判断是否需要控制目标车辆退出无人驾驶模式，包括：

根据目标车辆的车辆状态信息，确定目标车辆接收到的实时制动指令和实时故障信息；实时故障信息包括实时故障类型信息和与实时故障类型信息对应的持续时间信息；

基于预设故障判定规则对实时制动指令和实时故障信息进行评估，确定目标车辆是否需要退出无人驾驶模式。

可选地，若电子制动系统发生故障，则向目标车辆的变速箱发出刹车踏板信号，以对目标车辆进行制动控制，包括：

在变速箱收到刹车踏板信号后，控制变速箱输出最大的负扭矩，以使目标车辆在变速箱的电机反转带动下进行减速；

在电机反转运行第一预设时间后，若目标车辆的运行速度大于第一预设速度，则向目标车辆的驻车制动阀发送驻车指令信号，以对目标车辆进行驻车控制。

可选地，若电子制动系统未发生故障，则向电子制动系统发送减速信号，以对目标车辆进行制动控制，包括：

将目标车辆的运行速度和第二预设速度进行实时对比；

若目标车辆的运行速度大于第二预设速度，则控制目标车辆的整车控制器向电子制动系统发送减速信号，以控制目标车辆减速；

若目标车辆的运行速度小于第二预设速度，则将目标车辆的运行状态确定为停止运行状态，并控制目标车辆的整车控制器向电子制动系统发送停止制动指令信号。

可选地，若目标车辆的运行速度大于第二预设速度，则控制目标车辆的整车控制器向电子制动系统发送减速信号，以控制目标车辆减速，包括：

在目标车辆减速运行第二预设时间后，若目标车辆的运行速度大于第二预设速度，则向目标车辆的驻车制动阀发送驻车指令信号，以对目标车辆进行驻车控制。

第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：

第一判断模块，用于基于预设故障判定规则对处于无人驾驶模式的目标车辆的车辆状态信息进行分析，判断是否需要控制目标车辆退出无人驾驶模式；车辆状态信息包括整车运行状况信息、接收指令信息和部件运行状态信息；

第二判断模块，用于若需要控制目标车辆退出无人驾驶模式，则判断目标车辆的电子制动系统是否发生故障；

刹车踏板信号发出模块，用于若电子制动系统发生故障，则向目标车辆的变速箱发出刹车踏板信号，以对目标车辆进行制动控制；

减速信号发出模块，用于若电子制动系统未发生故障，则向电子制动系统发送减速信号，以对目标车辆进行制动控制。

第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，执行如第一方面或其各实现方式中的方法。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第一方面或其各实现方式中的方法。

通过本申请提供的技术方案，通过基于预设故障判定规则对处于无人驾驶模式的目标车辆的车辆状态信息进行分析，判断是否需要控制目标车辆退出无人驾驶模式，并在确定目标车辆需要退出无人驾驶模式后，根据电子制动系统的实际情况，确定向变速箱发出刹车踏板信号还是向电子制动系统发送减速信号，对目标车辆进行制动控制，以保证目标车辆在退出无人驾驶模式后，能够根据目标车辆的实际情况，设定不同的制动控制，以保证目标车辆在退出无人驾驶模式后的运行安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一个实施例的一种应用场景图；

图2为本申请实施例提供的一个实施例的一种车辆控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一个实施例的一种车辆控制装置的示意图；

图4是本申请实施例提供的一个实施例的电子设备的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语 “第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如上所述，在现有技术中，由于矿用运输车辆体积较大，道路分布错综复杂，尤其是露天矿区，工作环境和条件更加恶劣，作业场内移动的辅助设备较多，洒水车、挖掘机、矿车、宽体自卸车同时交叉作业，极大地增加了矿区运输作业的安全隐患，因此，无人驾驶的安全保护机制的研究同样迫切，相关技术亟待完善。

而目前无人驾驶矿用车辆一般是通过定义自动驾驶车辆的整车故障，再标记故障代码，以将故障代码重新划分为多个等级。而在针对不同等级的故障时，整车控制器会发出制动指令，以使车辆停下，再通知控制台对车辆进行处理。而在无人驾驶模式下的车辆不但会发生整车故障，而且还可能发生局部功能故障或部件故障，因此，这种安全保护机制不能对出现局部故障的车辆进行保护。

为了解决上述技术问题，本申请的发明构思是：电子设备可以通过基于预设故障判定规则对处于无人驾驶模式的目标车辆的车辆状态信息进行分析，判断是否需要控制目标车辆退出无人驾驶模式，并在确定目标车辆需要退出无人驾驶模式后，根据电子制动系统的实际情况，确定向变速箱发出刹车踏板信号还是向电子制动系统发送减速信号，以对目标车辆进行制动控制，以保证目标车辆在退出无人驾驶模式后，能够根据目标车辆的实际情况，设定不同的制动控制，以保证目标车辆在退出无人驾驶模式后的运行安全。

应理解的是，本申请技术方案可以应用于如下场景，但不限于：

在一些可实现方式中，图1为本申请实施例提供的一种应用场景图，如图1所示，该应用场景中可以包括电子设备110和网络设备120。电子设备110可以通过有线网络或者无线网络与网络设备120建立连接。

示例性的，电子设备110可以是台式电脑、笔记本电脑、平板电脑等，但不限于此。网络设备120可以是终端设备或者服务器，但不限于此。在本申请的一种实施例中，电子设备110可以向网络设备120发送请求消息，该请求消息可以用于请求获取处于无人驾驶模式的目标车辆的车辆状态信息，进一步地，电子设备110可以接收网络设备120发送的响应消息，该响应消息包括获取处于无人驾驶模式的目标车辆的车辆状态信息。

此外，图1示例性地给出了一个电子设备和一个网络设备，实际上可以包括其他数量的电子设备和网络设备，本申请对此不作限制。

在另一些可实现方式中，本申请技术方案也可以由上述电子设备110执行，或者，本申请技术方案还可以由上述网络设备120执行，本申请对此不做限制。

在介绍了本申请实施例的应用场景之后，下面将对本申请技术方案进行详细阐述：

图2为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，该方法可以由如图1所示的电子设备110执行，但不限于此。如图2所示，该方法可以包括如下步骤：

S210、基于预设故障判定规则对处于无人驾驶模式的目标车辆的车辆状态信息进行分析，判断是否需要控制目标车辆退出无人驾驶模式。

需要说明的是，这里的目标车辆的车辆状态信息包括整车运行状况信息、接收指令信息和部件运行状态信息。

虽然，目前处于无人驾驶模式的车辆可以通过对整车故障进行相应的定义，以使各种整车故障分别标记对应的故障代码，再将各个故障代码重新划分为多个等级，并针对不同等级的故障代码，整车控制器会发出对应的指令，以处理相应的整车故障，但是，这种方式仅针对整车故障，且对于一级整车故障和二级整车故障，整车控制器则不进行处理，只是反馈给无人驾驶系统，由无人系统决定何时反馈给控制端或维修人员对该整车故障进行处理。而在无人驾驶模式下的车辆不但会发生上述的整车故障，而且还可能发生局部功能故障或部件故障，因此，为了能够保证处于无人驾驶模式的车辆的驾驶安全，则需要基于预设故障判定规则对处于无人驾驶模式的目标车辆的车辆状态信息进行分析，以从接收指令信息、整车故障、局部故障和部件运行状况等方面来判断是否需要控制目标车辆退出无人驾驶模式。

S220、若需要控制目标车辆退出无人驾驶模式，则判断目标车辆的电子制动系统是否发生故障。

由于，目标车辆的电子制动系统也可能发生故障，并为了保证目标车辆在退出无人驾驶模式后能够制动，因此，这里在确定需要控制目标车辆退出无人驾驶模式后，对目标车辆的电子制动系统进行故障判断，以便于根据目标车辆的电子制动系统的实际情况，确定适合目标车辆的制动方式，进而保证目标车辆在退出无人驾驶模式后的运行安全。

S230、若电子制动系统发生故障，则向目标车辆的变速箱发出刹车踏板信号，以对目标车辆进行制动控制。

这里，在确定电子制动系统发生故障后，通过整车控制器向目标车辆的变速箱发出刹车踏板信号，能够使目标车辆在刹车踏板的控制下进行刹车，以使目标车辆停止运行，完成对目标车辆的制动控制。

S240、若电子制动系统未发生故障，则向电子制动系统发送减速信号，以对目标车辆进行制动控制。

这里，在确定电子制动系统能够正常工作时，则整车控制器向电子制动系统发送减速信号，以使目标车辆在电子制动系统的控制下进行减速，以完成对目标车辆的制动控制。

在本实施例中，通过基于预设故障判定规则对处于无人驾驶模式的目标车辆的车辆状态信息进行分析，判断是否需要控制目标车辆退出无人驾驶模式，并在确定目标车辆需要退出无人驾驶模式后，根据电子制动系统的实际情况，确定向变速箱发出刹车踏板信号还是向电子制动系统发送减速信号，以对目标车辆进行制动控制，以保证目标车辆在退出无人驾驶模式后，能够根据目标车辆的实际情况，设定不同的制动控制，以保证目标车辆在退出无人驾驶模式后的运行安全。

在一些可能实现的实施例中，车辆控制方法还包括如下步骤：

S310、确定影响目标车辆退出无人驾驶模式的制动指令信息和故障类型信息。

这里，故障类型信息包括部件故障信息和整车异常信息。

需要说明的是，制动指令信息和故障类型信息均可以为影响目标车辆进行无人驾驶的因素，例如，制动指令信息可以为驾驶室操作台发出的急停指令，又例如，故障类型信息可以为整车控制器与无人驾驶控制器之间的通讯故障信息。

S320、针对每一故障类型信息，确定需要控制目标车辆退出无人驾驶模式时的该故障类型信息对应的预设持续时间。

由于，在目标车辆发生故障类型信息时，若该故障类型信息持续的时间较短，则其不会影响处于无人驾驶模式下的目标车辆的运行，因此，这里对每一故障类型信息进行分析，以确定需要控制目标车辆退出无人驾驶模式时的该故障类型信息对应的预设持续时间，进而保证步骤S330所生成的预设故障判定规则能够对目标车辆的故障判断更加准确。

例如，故障类型信息为电子制动系统故障信息，电子制动系统故障信息对应的预设持续时间为250毫秒。

S330、根据制动指令信息、故障类型信息和预设持续时间，生成预设故障判定规则。

由于，这里的制动指令信息、故障类型信息和预设持续时间均是根据对处于无人驾驶模式下的目标车辆运行的影响所确定的，因此，所得到的预设故障判定规则能够准确的判断出该目标车辆是否需要控制目标车辆退出无人驾驶模式，以保证该目标车辆的行驶安全。

在本实施例中，通过确定影响目标车辆退出无人驾驶模式的制动指令信息和故障类型信息，再确定需要控制目标车辆退出无人驾驶模式时的各个故障类型信息分别对应的预设持续时间，以使根据制动指令信息、故障类型信息和预设持续时间所生成预设故障判定规则，能够准确的判断出该目标车辆是否需要控制目标车辆退出无人驾驶模式。

进一步的，制动指令信息包括刹车踏板指令和无人驾驶退出指令；部件故障信息包括电子制动系统故障信息、整车控制器故障信息和气压低接管故障信息；整车异常信息包括整车故障等级不小于三级的故障信息。

需要说明的是，刹车踏板指令可以为接收刹车踏板值且持续250毫秒；无人驾驶退出指令可以为驾驶室操作台的急停开关被摁下。

此外，电子制动系统故障信息对应的预设持续时间为250毫秒；整车控制器故障信息可以为整车控制器与无人驾驶控制器通讯故障信息，且其对应的预设持续时间为250毫秒；气压低接管故障信息可以为气压低于安全最低值，其对应的预设持续时间为250毫秒。

整车故障等级不小于三级的故障信息可以为高压电池故障、高压电机故障、VCU掉线、三合一（其他高压件）掉线等严重车端故障，且分别对应的预设持续时间均可以为750毫秒。

在一些可能实现的实施例中，基于预设故障判定规则对处于无人驾驶模式的目标车辆的车辆状态信息进行分析，判断是否需要控制目标车辆退出无人驾驶模式，可以包括如下步骤：

S410、根据目标车辆的车辆状态信息，确定目标车辆接收到的实时制动指令和实时故障信息。

这里，实时故障信息包括实时故障类型信息和与实时故障类型信息对应的持续时间信息。

需要说明的是，这里的实时制动指令可以为根据目标车辆的接收指令信息确定的，例如，接收指令信息为实时刹车踏板指令、以及驾驶操作台发出的实时无人驾驶退出指令，则可确定目标车辆的接收指令信息为实时制动指令。

实时故障类型信息可以包括实时部件故障信息和实时整车异常信息。实时整车异常信息可以为根据整车运行状况信息确定的。例如，监控到目标车辆的整车运行状况信息为整车控制器与无人驾驶控制器通讯出现异常，且持续时间为250毫秒，则确定目标车辆的实时故障信息为整车控制器故障信息；又例如，监控到目标车辆出现整车故障等级不小于三级的故障信息，且持续时间为750毫秒，则确定目标车辆的实时故障类型信息为实时整车异常信息。

这里的实时部件故障信息可以为根据部件运行状态信息确定的。例如，目标车辆的部件运行状态信息为气压低接管的气压低于安全最低值，且持续时间为250毫秒，则确定此时的目标车辆出现实时部件故障信息；又例如，目标车辆的部件运行状态信息为电子制动系统功能出现故障，且持续时间为250毫秒，则确定此时的目标车辆出现实时部件故障信息。

S420、基于预设故障判定规则对实时制动指令和实时故障信息进行评估，确定目标车辆是否需要退出无人驾驶模式。

通过将目标车辆的实时制动指令和实时故障信息通过预设故障判定规则进行评估，能够准确的判断处于无人驾驶模式的目标车辆是否需要实时退出无人驾驶模式，进而保证了在无人驾驶模式下的目标车辆的全程安全。

在一些可能实现的实施例中，若电子制动系统发生故障，则向目标车辆的变速箱发出刹车踏板信号，以对目标车辆进行制动控制，可以包括如下步骤：

S510、在变速箱收到刹车踏板信号后，控制变速箱输出最大的负扭矩，以使目标车辆在变速箱的电机反转带动下进行减速。

S520、在电机反转运行第一预设时间后，若目标车辆的运行速度大于第一预设速度，则向目标车辆的驻车制动阀发送驻车指令信号，以对目标车辆进行驻车控制。

这里，第一预设时间可以为5秒，第一预设速度可以为3Km/h。

需要说明的是，若目标车辆在第一预设时间后的运行速度大于第一预设速度，则意味着此时目标车辆速度没有按预期减下来，此时的，目标车辆可能处于重载或下坡等危急时刻，因此，为了保证目标车辆的安全，这里通过整车控制器向目标车辆的驻车制动阀发送驻车指令信号，以强制对目标车辆进行驻车控制，进而强行对目标车辆保护。

此外，在电机反转运行第一预设时间后，若目标车辆的运行速度小于第一预设速度，则等待目标车辆自动停下即可。

在一些可能实现的实施例中，若电子制动系统未发生故障，则向电子制动系统发送减速信号，以对目标车辆进行制动控制，可以包括如下步骤：

S610、将目标车辆的运行速度和第二预设速度进行实时对比。

这里，第二预设速度可以为1Km/h。

S620、若目标车辆的运行速度大于第二预设速度，则控制目标车辆的整车控制器向电子制动系统发送减速信号，以控制目标车辆减速。

由于，这里的目标车辆的电子制动系统未出现故障，则此时的目标车辆的整车制动力良好，因此，这里选择通过整车控制器向电子制动系统发送减速信号，即可实现对目标车辆的减速控制。

S630、若目标车辆的运行速度小于第二预设速度，则将目标车辆的运行状态确定为停止运行状态，并控制目标车辆的整车控制器向电子制动系统发送停止制动指令信号。

在目标车辆的运行速度小于第二预设速度时，表明目标车辆已停住，其减速度归0，可控制目标车辆的整车控制器向电子制动系统发送停止制动指令信号，并将目标车辆的档位回到空挡，可打开目标车辆的驻车翘板开关，且驻车压力信号反馈超过3秒后，以停止电子制动系统的行车制动控制。

在本实施例中，通过将目标车辆的运行速度和第二预设速度进行实时对比，使电子制动系统根据目标车辆的运行速度的制动控制，以保证目标车辆在电子制动系统的控制下顺利完成制动。

进一步的，若目标车辆的运行速度大于第二预设速度，则控制目标车辆的整车控制器向电子制动系统发送减速信号，以控制目标车辆减速，可以包括如下步骤：在目标车辆减速运行第二预设时间后，若目标车辆的运行速度大于第二预设速度，则向目标车辆的驻车制动阀发送驻车指令信号，以对目标车辆进行驻车控制。

这里，第二预设时间可以为5秒。

若目标车辆的运行速度在第二预设时间后一直大于第二预设速度，则意味着此时目标车辆速度没有按预期减下来，此时的目标车辆可能处于重载下坡等危急时刻，因此，此时可向目标车辆的驻车制动阀发送驻车指令信号，以对目标车辆拉起驻车，即强行对目标车辆的运行进行保护。

图3是本发明提供的一个实施例的一种车辆控制装置700的示意图。如图3所示，车辆控制装置700包括：

第一判断模块710，用于基于预设故障判定规则对处于无人驾驶模式的目标车辆的车辆状态信息进行分析，判断是否需要控制目标车辆退出无人驾驶模式；车辆状态信息包括整车运行状况信息、接收指令信息、局部功能状态信息和部件运行状态信息；

第二判断模块720，用于若需要控制目标车辆退出无人驾驶模式，则判断目标车辆的电子制动系统是否发生故障；

刹车踏板信号发出模块730，用于若电子制动系统发生故障，则向目标车辆的变速箱发出刹车踏板信号，以对目标车辆进行制动控制；

减速信号发出模块740，用于若电子制动系统未发生故障，则向电子制动系统发送减速信号，以对目标车辆进行制动控制。

在一些可实现方式中，车辆控制装置700还包括：

故障原因确定模块，用于确定影响目标车辆退出无人驾驶模式的制动指令信息和故障类型信息；故障类型信息包括部件故障信息和整车异常信息；

预设持续时间确定模块，用于针对每一故障类型信息，确定需要控制目标车辆退出无人驾驶模式时的该故障类型信息对应的预设持续时间；

预设故障判定规则生成模块，用于根据制动指令信息、故障类型信息和预设持续时间，生成预设故障判定规则。

在一些可实现方式中，制动指令信息包括刹车踏板指令和无人驾驶退出指令；和/或

部件故障信息包括电子制动系统故障信息、整车控制器故障信息和气压低接管故障信息；和/或

整车异常信息包括整车故障等级不小于三级的故障信息。

在一些可实现方式中，第一判断模块710包括：

第一确定单元，用于根据目标车辆的车辆状态信息，确定目标车辆接收到的实时制动指令和实时故障信息；实时故障信息包括实时故障类型信息和与实时故障类型信息对应的持续时间信息；

第二确定单元，用于基于预设故障判定规则对实时制动指令和实时故障信息进行评估，确定目标车辆是否需要退出无人驾驶模式。

在一些可实现方式中，刹车踏板信号发出模块730包括：

变速箱控制单元，用于在变速箱收到刹车踏板信号后，控制变速箱输出最大的负扭矩，以使目标车辆在变速箱的电机反转带动下进行减速；

驻车控制单元，用于在电机反转运行第一预设时间后，若目标车辆的运行速度大于第一预设速度，则向目标车辆的驻车制动阀发送驻车指令信号，以对目标车辆进行驻车控制。

在一些可实现方式中，减速信号发出模块740包括：

对比单元，用于将目标车辆的运行速度和第二预设速度进行实时对比；

减速信号发送单元，用于若目标车辆的运行速度大于第二预设速度，则控制目标车辆的整车控制器向电子制动系统发送减速信号，以控制目标车辆减速；

停止制动单元，用于若目标车辆的运行速度小于第二预设速度，则将目标车辆的运行状态确定为停止运行状态，并控制目标车辆的整车控制器向电子制动系统发送停止制动指令信号。

在一些可实现方式中，减速信号发送单元包括：

驻车指令信号发送子单元，用于在目标车辆减速运行第二预设时间后，若目标车辆的运行速度大于第二预设速度，则向目标车辆的驻车制动阀发送驻车指令信号，以对目标车辆进行驻车控制。

应理解的是，装置实施例与车辆控制方法实施例可以相互对应，类似的描述可以参照车辆控制方法实施例。为避免重复，此处不再赘述。具体地，图3所示的车辆控制装置700可以执行上述车辆控制方法实施例，并且车辆控制装置700中的各个模块的前述和其它操作和/或功能分别为了实现上述车辆控制方法中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

上文中结合附图从功能模块的角度描述了本发明实施例的车辆控制装置700。应理解，该功能模块可以通过硬件形式实现，也可以通过软件形式的指令实现，还可以通过硬件和软件模块组合实现。具体地，本发明实施例中的车辆控制方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本发明实施例公开的车辆控制方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。可选地，软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域的成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述车辆控制方法实施例中的步骤。

图4是本发明提供的一个实施例的电子设备110的示意性框图。

如图4所示，该电子设备110可包括：

存储器1101和处理器1102，该存储器1101用于存储计算机程序，并将该程序代码传输给该处理器1102。换言之，该处理器1102可以从存储器1101中调用并运行计算机程序，以实现本发明实施例中的方法。

例如，该处理器1102可用于根据该计算机程序中的指令执行上述方法实施例。

在本发明的一些实施例中，该电子设备110可以包括但不限于：

通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（FieldProgrammable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等等。

在本发明的一些实施例中，该存储器1101包括但不限于：

易失性存储器和/或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、可编程只读存储器（Programmable ROM，PROM）、可擦除可编程只读存储器（Erasable PROM，EPROM）、电可擦除可编程只读存储器（Electrically EPROM，EEPROM）或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器（Static RAM，SRAM）、动态随机存取存储器（Dynamic RAM，DRAM）、同步动态随机存取存储器（Synchronous DRAM，SDRAM）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（Double DataRate SDRAM，DDR SDRAM）、增强型同步动态随机存取存储器（Enhanced SDRAM，ESDRAM）、同步连接动态随机存取存储器（Synch link DRAM，SLDRAM）和直接内存总线随机存取存储器（Direct Rambus RAM，DR RAM）。

在本发明的一些实施例中，该计算机程序可以被分割成一个或多个模块，该一个或者多个模块被存储在该存储器1101中，并由该处理器1102执行，以完成本发明提供的方法。该一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述该计算机程序在该控制器中的执行过程。

如图4所示，该电子设备110还可包括：

收发器1103，该收发器1103可连接至该处理器1102或存储器1101。

其中，处理器1102可以控制该收发器1103与其他设备进行通信，具体地，可以向其他设备发送信息或数据，或接收其他设备发送的信息或数据。收发器1103可以包括发射机和接收机。收发器1103还可以进一步包括天线，天线的数量可以为一个或多个。

应当理解，该电子设备中的各个组件通过总线系统相连，其中，总线系统除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。

本发明还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时使得该计算机能够执行上述方法实施例的方法。或者说，本发明提供的一个实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得计算机执行上述方法实施例的方法。

当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例该的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（Digital Subscriber Line，DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如数字视频光盘（Digital Video Disc，DVD））、或者半导体介质（例如固态硬盘（Solid State Disk，SSD））等。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。例如，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。

以上仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以该权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

基于预设故障判定规则对处于无人驾驶模式的目标车辆的车辆状态信息进行分析，判断是否需要控制所述目标车辆退出无人驾驶模式；所述车辆状态信息包括整车运行状况信息、接收指令信息和部件运行状态信息；

若需要控制所述目标车辆退出无人驾驶模式，则判断所述目标车辆的电子制动系统是否发生故障；

若所述电子制动系统发生故障，则向所述目标车辆的变速箱发出刹车踏板信号，以对所述目标车辆进行制动控制；

若所述电子制动系统未发生故障，则向所述电子制动系统发送减速信号，以对所述目标车辆进行制动控制；

所述方法还包括：

确定影响所述目标车辆退出无人驾驶模式的制动指令信息和故障类型信息；所述故障类型信息包括部件故障信息和整车异常信息；

针对每一所述故障类型信息，确定需要控制所述目标车辆退出无人驾驶模式时的该所述故障类型信息对应的预设持续时间；

根据所述制动指令信息、所述故障类型信息和所述预设持续时间，生成所述预设故障判定规则。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述制动指令信息包括刹车踏板指令和无人驾驶退出指令；和/或

所述部件故障信息包括电子制动系统故障信息、整车控制器故障信息和气压低接管故障信息；和/或

所述整车异常信息包括整车故障等级不小于三级的故障信息。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于预设故障判定规则对处于无人驾驶模式的目标车辆的车辆状态信息进行分析，判断是否需要控制所述目标车辆退出无人驾驶模式，包括：

根据所述目标车辆的车辆状态信息，确定所述目标车辆接收到的实时制动指令和实时故障信息；所述实时故障信息包括实时故障类型信息和与所述实时故障类型信息对应的持续时间信息；

基于所述预设故障判定规则对所述实时制动指令和所述实时故障信息进行评估，确定所述目标车辆是否需要退出无人驾驶模式。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述电子制动系统发生故障，则向所述目标车辆的变速箱发出刹车踏板信号，以对所述目标车辆进行制动控制，包括：

在所述变速箱收到所述刹车踏板信号后，控制所述变速箱输出最大的负扭矩，以使所述目标车辆在所述变速箱的电机反转带动下进行减速；

在所述电机反转运行第一预设时间后，若所述目标车辆的运行速度大于第一预设速度，则向所述目标车辆的驻车制动阀发送驻车指令信号，以对所述目标车辆进行驻车控制。

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述电子制动系统未发生故障，则向所述电子制动系统发送减速信号，以对所述目标车辆进行制动控制，包括：

将所述目标车辆的运行速度和第二预设速度进行实时对比；

若所述目标车辆的运行速度大于所述第二预设速度，则控制所述目标车辆的整车控制器向所述电子制动系统发送所述减速信号，以控制所述目标车辆减速；

若所述目标车辆的运行速度小于所述第二预设速度，则将所述目标车辆的运行状态确定为停止运行状态，并控制所述目标车辆的整车控制器向所述电子制动系统发送停止制动指令信号。

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述目标车辆的运行速度大于所述第二预设速度，则控制所述目标车辆的整车控制器向所述电子制动系统发送所述减速信号，以控制所述目标车辆减速，包括：

在所述目标车辆减速运行第二预设时间后，若所述目标车辆的运行速度大于所述第二预设速度，则向所述目标车辆的驻车制动阀发送驻车指令信号，以对所述目标车辆进行驻车控制。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

第一判断模块，用于基于预设故障判定规则对处于无人驾驶模式的目标车辆的车辆状态信息进行分析，判断是否需要控制所述目标车辆退出无人驾驶模式；所述车辆状态信息包括整车运行状况信息、接收指令信息和部件运行状态信息；

第二判断模块，用于若需要控制所述目标车辆退出无人驾驶模式，则判断所述目标车辆的电子制动系统是否发生故障；

刹车踏板信号发出模块，用于若所述电子制动系统发生故障，则向所述目标车辆的变速箱发出刹车踏板信号，以对所述目标车辆进行制动控制；

减速信号发出模块，用于若所述电子制动系统未发生故障，则向所述电子制动系统发送减速信号，以对所述目标车辆进行制动控制；

所述车辆控制装置还包括：

故障原因确定模块，用于确定影响所述目标车辆退出无人驾驶模式的制动指令信息和故障类型信息；所述故障类型信息包括部件故障信息和整车异常信息；

预设持续时间确定模块，用于针对每一所述故障类型信息，确定需要控制所述目标车辆退出无人驾驶模式时的该所述故障类型信息对应的预设持续时间；

预设故障判定规则生成模块，用于根据所述制动指令信息、所述故障类型信息和所述预设持续时间，生成所述预设故障判定规则。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。