CN116443039A - 车辆控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请实施例适用于车辆技术领域，提供了一种车辆控制方法、装置及车辆，该方法应用于第一控制器，方法包括：在车辆处于智能驾驶模式时，监测所有第二控制器的工作状态；第二控制器包括在智能驾驶模式下对车辆行驶具有影响的控制器；若任意一个第二控制器处于异常状态，则根据异常状态的第二控制器对应的目标驻车策略，控制车辆驻车。采用上述方法可以使车辆在智能驾驶模式下出现故障时，合理地控制车辆驻车，提高行车安全。

Description

车辆控制方法、装置及车辆

技术领域

本申请属于车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。

背景技术

随着人工智能技术的发展，具有智能驾驶模式的车辆越来越受欢迎。车辆内的智能驾驶系统具有感知、认知、决策、控制和执行五大功能模块，可以通过获取车辆相关信息以及外部环境信息，控制车辆加速行驶或减速行驶。

例如，在控制车辆加速行驶时，通常由动力控制器响应决策出的加速度控制电动机或发动机增加扭矩；以及，在控制车辆减速行驶时，通常由制动控制器响应决策出的减速度控制电子手刹进行减速。

目前，在智能驾驶系统、动力控制器或制动控制器任一设备出现故障时，车辆无法正常地进行智能驾驶。因此，为了保证行车安全，通常车辆需要退出智能驾驶模式，并提醒驾驶员主动踩踏制动踏板进行制动。

然而，在驾驶员踩踏制动踏板进行制动时，若车辆行驶时的车速较快，则将在短时间使得车辆大幅度减速，存在行车危险。并且，从提醒驾驶员至踩踏制动踏板也需要一定的反应时间。因此，现有技术中，车辆在智能驾驶模式下出现故障时，车辆进行制动的方式存在安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及车辆，可以解决车辆在智能驾驶模式下出现故障时，进行制动的方式存在安全隐患的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，应用于第一控制器，该方法包括：

在车辆处于智能驾驶模式时，监测所有第二控制器的工作状态；第二控制器包括在智能驾驶模式下对车辆行驶具有影响的控制器；

若任意一个第二控制器处于异常状态，则根据异常状态的第二控制器对应的目标驻车策略，控制车辆驻车。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，应用于第一控制器，该装置包括：

监测模块，用于在车辆处于智能驾驶模式时，监测所有第二控制器的工作状态；第二控制器包括在智能驾驶模式下对车辆行驶具有影响的控制器；

控制模块，用于若任意一个第二控制器处于异常状态，则根据异常状态的第二控制器对应的目标驻车策略，控制车辆驻车。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行上述第一方面的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在智能驾驶模式下，第一控制器可以先获取车辆行驶时所需使用的所有第二控制器的工作状态。之后，在任意一个第二控制器处于异常状态时，此时，第一控制器可以认为智能驾驶系统将无法正常控制车辆进行智能驾驶。基于此，第一控制器可以根据异常状态的第二控制器确定对应的目标驻车策略，以根据目标驻车策略合理地控制车辆驻车，提高行车安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是智能驾驶模式下的控车场景示意图；

图2是本申请一实施例提供的一种车辆控制方法的实现流程图；

图3为本申请一实施例提供的一种车辆控制方法中状态控制链路的应用场景示意图；

图4是本申请一实施例提供的一种车辆控制方法中控制车辆驻车的一种实现方式示意图；

图5是本申请一实施例提供的一种车辆控制方法的时序流程图；

图6是本申请一实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图7是本申请一实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

随着人工智能技术的发展，具有智能驾驶模式的车辆越来越受欢迎。车辆内的智能驾驶系统具有感知、认知、决策、控制和执行五大功能模块，通过上述五个功能模块获取车辆相关信息以及外部环境信息，以对车辆进行控制。

具体的，智能驾驶系统的可实现功能可以分为两类：

第一类为与行车安全相关的功能，其包括但不限于前碰撞预警(Front collisionwarning，FCW)、盲区检测预警(Blind Spot Detection，BSD)以及后向碰撞预防(RearCollision Warning，RCW)。其中，设计行车安全功能的目的在于：可以及时对驾驶员进行危险预警。通常的，预警方式为通过文字、语音、图像或者灯光进行提醒，并不介入车辆的控制。

第二类为与行车辅助相关的功能，其包括但不限于自适应巡航辅助(AdaptiveCruise Control，ACC)、智能巡航辅助(Integrated Cruise Assist，ICA)以及高速公路导航辅助(Navigation On Driving Assist，NOA)。其中，设计行车辅助功能的目的在于：辅助驾驶员控制车辆。

示例性的，以行车辅助功能中的ACC功能进行说明：在使用ACC功能控制车辆行驶时，车辆可以通过激光雷达模组、镜头模组、高精度地图等传感器设备，感知自动驾驶车辆行车环境信息。同时，还可以通过控制车辆的转向系统、动力系统以及制动系统等装置，完成智能驾驶系统中的换道、超车、减速、自适应巡航等一系列动态驾驶任务。其中，在智能驾驶模式下，车辆的行驶车速可以为0-120Km/h。

具体的，参照图1，图1是智能驾驶模式下的控车场景示意图。其中，在驾驶员基于智能驾驶开关(例如，ACC开关)选择智能驾驶模式控制车辆行驶时，智能驾驶系统可以根据上述传感器设备感知前方车辆的车辆状态，并确定是否将其设置为目标车辆，进行跟车巡航或定速巡航。示例性的，智能驾驶系统可以根据驾驶员的选择指令，确定目标车辆。之后，在确定出目标车辆后，智能驾驶系统可以计算自身车辆与目标车辆之间的相对距离，以及自身车辆的车速。例如，智能驾驶系统可以通过传感器设备输入的发射信号和接收信号(传感器设备向目标车辆发射感知信号，并接收反射信号)的时间差或频率差值来计算与前车的相对距离和自身车速。最后，根据相对距离以及预设的安全距离，调节车辆的自身车速，使本车与目标车辆的距离保持预设的安全距离。

其中，在智能驾驶模式下，驾驶员可以主动对本车的自身车速，本车与目标车辆之间的距离进行设置，以及对智能驾驶开关进行控制，以开启或关闭智能驾驶模式。另外，在调节自身车速时，智能驾驶系统也可以发送加速或减速请求至动力系统，使动力系统可以基于加速请求增加发动机产生的扭矩，或基于减速请求产生负扭矩，以控制车辆加速或减速。或者，也可以发送减速请求至制动系统，使制动系统可以基于减速请求对车辆提供刹车阻力，以控制车辆减速。

并且，在智能驾驶模式的控车过程中，若监测到驾驶员踩踏油门踏板，则智能驾驶系统还将触发驾驶员的干预逻辑。例如，监测到驾驶员踩踏油门踏板的时长大于15min后，退出智能驾驶模式，并切换至人工驾驶模式。

综上说明可知，在车辆处于智能驾驶模式下，通常由智能驾驶系统中的智能驾驶控制器、动力系统中的动力控制器以及制动系统中的制动控制器三者控制车辆行驶。其中，上述动力系统可以为变速系统，动力控制器可以为自动变速箱控制器(TransmissionControl Unit，TCU)。制动系统可以为电子驻车制动系统(Electrical Park Brak，EPB)，制动控制器即为EPB控制器。

因此，在智能驾驶控制器、动力控制器或制动控制器任一设备出现故障时，车辆通常无法正常地进行智能驾驶。基于此，为了保证行车安全，车辆需要退出智能驾驶模式，并提醒驾驶员踩踏主动制动踏板进行制动，使车辆停车。

然而，在驾驶员踩踏制动踏板进行制动时，若车辆行驶时的车速较快，则将在短时间使得车辆大幅度减速，存在行车危险。并且，从提醒驾驶员至踩踏制动踏板也需要一定的反应时间。因此，现有技术中，车辆在处于智能驾驶模式下出现故障时，车辆进行制动的方式存在安全隐患。

基于此，为了提高车辆在处于智能驾驶模式下出现故障时，车辆进行制动的安全性，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，可以应用于第一控制器。示例性的，第一控制器可以为上述说明的智能驾驶控制器，或制动控制器，或动力控制器中的任意一种。

然而，在以上述三种控制器为执行主体时，可能出现自身存在故障的情况。基于此，上述执行主体还可以为其他第一控制器。例如，执行主体可以为整车控制器，其可以与上述三种控制器进行交互，以对其进行控制，本实施例中，对第一控制器的具体类型不作限定。

请参阅图2，图2示出了本申请实施例提供的一种车辆控制方法的实现流程图，该方法包括如下步骤：

S201、在车辆处于智能驾驶模式时，监测所有第二控制器的工作状态；第二控制器包括在智能驾驶模式下对车辆行驶具有影响的控制器。

在一实施例中，基于上述对智能驾驶模式的解释可知，可以认为上述所有第二控制器至少包括制动控制器、动力控制器以及智能驾驶控制器等能够在智能驾驶模式对车辆行驶具有影响的控制器。在另一实施例中，上述第二控制器还可以为其他影响车辆智能驾驶的控制器，例如，混合动力控制器。

在本实施例中，为便于解释说明，上述所有第二控制器以制动控制器、动力控制器以及智能驾驶控制器为例进行解释。其中，第一控制器可以为制动控制器、动力控制器以及智能驾驶控制器中的一种。需要说明的是，在制动控制器、动力控制器以及智能驾驶控制器中的任一控制器为第一控制器时，其他控制器均可以认为是第二控制器。

在一实施例中，上述工作状态包括异常状态和正常状态。可以理解的是，上述第一控制器应当为正常状态的控制器。

其中，第一控制器可以与车辆所有的第二控制器进行通信，以确定所有第二控制器的工作状态。

示例性的，针对任意一个第二控制器，根据预先建立的状态监控链路监测第二控制器的工作状态；每个状态监控链路分别由第一控制器和一个第二控制器建立。

可以理解的是，因第一控制器可以为上述三种控制器中的任意一种，因此，三种控制器应当可以互相通信，形成状态监控链路，以获取其他控制器的工作状态。

具体的，参照图3，图3是本申请一实施例提供的一种车辆控制方法中状态控制链路的应用场景示意图。智能驾驶控制器、制动控制器以及动力控制器分别两两互相之间形成一条状态监控链路，以分别监控对方的工作状态。

示例性的，在任一控制器出现故障时，出现故障的控制器将无法与正常状态的控制器维持状态监控链路。例如，智能驾驶控制器向制动控制器发送状态响应请求，若制动控制器处于正常状态，则将响应该状态响应请求，并回复预设信息。以及，若制动控制器处于异常状态，则通常无法响应该状态响应请求。因此，无法回复预设信息。基于此，智能驾驶控制器可以认为该制动控制器的工作状态为异常状态。

同样的，智能驾驶控制器确定动力控制器的工作状态、动力控制器和制动控制器分别确定智能驾驶控制器的工作状态，以及动力控制器和制动控制器相互确定对方的工作状态的方式，均与上述示例相似，对此不再进行解释。

综上说明可知，在智能驾驶控制器、动力控制器以及制动控制器中的任一控制器为第一控制器时，其可以采用上述方式监测其他第二控制的工作状态。

S202、若任意一个第二控制器处于异常状态，则根据异常状态的第二控制器对应的目标驻车策略，控制车辆驻车。

可以理解的是，因所有第二控制器为在智能驾驶模式对车辆行驶具有影响的控制器，因此，在任一第二控制器处于异常状态时，第一控制器均需要控制车辆驻车，以提高行车安全。

在一实施例中，对于不同处于异常状态的第二控制器，其对应的目标驻车策略通常不同，并且，在第一控制器发生变化时，其目标驻车策略也将对应改变。因此，对于不同的第一控制器以及处于异常状态的第二控制器，其对应的目标驻车策略可以如下所示：

第一种示例：

在第一控制器为智能驾驶控制器，处于异常状态的第二控制器为动力控制器或制动控制时，其控制车辆驻车的目标驻车策略可以如图4所示的S401-S403步骤，具体的：

S401、生成第一减速请求。

在一实施例中，上述第一减速请求可以为预设的减速请求，其控制车辆进行减速的减速幅度可以为预设幅度。在另一实施例中，为了使车辆在减速过程中处于合理的减速幅度，避免在短时间内大幅度的降低车速的同时，避免与前车或后车发生碰撞，以提高行车安全，上述第一减速请求还可以根据车辆的行车环境信息进行确定。

具体的，智能驾驶控制器可以获取车辆的行车环境信息，并根据行车环境信息，确定车辆减速行驶时的第一减速度。之后，根据第一减速度生成第一减速请求，以发送第一减速请求至目标控制器。

其中，基于上述对智能驾驶系统的解释可知，智能驾驶系统具有感知、认知、决策、控制和执行五大功能模块，通过上述五个功能模块获取车辆相关信息以及外部环境信息，以对车辆进行控制。也即，可以认为智能驾驶系统中的智能驾驶控制器可以根据车辆的行车环境信息(与前车的距离，预设的安全距离以及自身车速等信息)，生成第一减速度。

在一实施例中，根据第一减速度生成第一减速请求，可以为将第一减速度封装在减速请求的报文内，形成第一减速请求。示例性的，一帧报文可以包含一个或多个信号。因信号不能单独发送，因此，智能驾驶控制器可以以报文帧为单位发送第一减速度。

S402、若异常状态的第二控制器为动力控制器，则发送第一减速请求至制动控制器；第一减速请求用于请求制动控制器控制车辆减速行驶，直至静止；在监测到车辆静止时，发送电子驻车制动驻车请求至制动控制器；电子驻车制动驻车请求用于请求制动控制器控制车辆驻车。

在一实施例中，基于上述对图1的解释可知，在异常状态的第二控制器为动力控制器时，第一减速请求可以为包含第一减速度的EPB制动请求，制动控制器可以基于第一减速度对车辆提供相应的刹车阻力。

其中，上述电子制动驻车请求即为EPB驻车请求，EPB控制器可以通过电子控制方式实现停车制动。需要说明的是，EPB控制器控制车辆驻车的工作原理与车辆中的机械式手刹相同，均是通过刹车盘与刹车片产生的摩擦力达到控制车辆静止的目的，区别在于控制方式由机械式手刹拉杆转变为电子控制形式。

S403、若异常状态的第二控制器为制动控制器，则发送第一减速请求至动力控制器；第一减速请求用于请求动力控制器控制车辆减速行驶，直至静止；在监测到车辆静止时，发送驻车挡驻车请求至动力控制器；驻车挡驻车请求用于请求动力控制器控制车辆驻车。

在一实施例中，在异常状态的第二控制器为制动控制器时，第一减速请求可以为包含第一减速度的扭矩请求，动力控制器可以基于第一减速度控制发动机或电动机对车辆提供相应的负扭矩，以控制车辆减速行驶。

其中，上述驻车挡驻车请求，即为P挡驻车请求。在车辆静止时，动力控制器可以基于P挡驻车请求将车辆挡位挂入P挡，以使车辆安全驻车。

需要说明的是，智能驾驶控制器不直接发送驻车请求至处于正常状态的制动控制器或动力控制器的目的在于，可以使车辆先以合理的减速幅度将车速降低至0m/s，避免车辆直接基于驻车请求进行驻车时，容易使车辆在短时间内大幅度降低车速，提高行车安全。

可以理解的是，上述制动控制器和动力控制器均可以用于控制车辆动力，以使车辆减速静止并驻车。基于此，在制动控制器和动力控制器中存在一个异常状态的第二控制器时，智能驾驶控制器可以基于另一个正常状态的第二控制器控制车辆驻车，以提高行车安全。

第二种示例：

在第一控制器为动力控制器，异常状态的第二控制器为制动控制器时，其控制车辆驻车的目标驻车策略可以如下所示：

动力控制器可以响应智能驾驶控制器发送的第一减速请求控制车辆减速直至静止；第一减速请求为智能驾驶控制器根据车辆的行车环境信息生成。之后，响应智能驾驶控制器发送的驻车挡驻车请求控制车辆驻车；驻车挡驻车请求为智能驾驶控制器在监测到车辆静止时生成。

在一实施例中，根据上述第一种示例的解释说明可知，在第二控制器为制动控制器或动力控制器时，智能驾驶控制器均是生成第一减速请求，并发送减速请求至正常状态的第二控制器，并在监测到车辆静止时，发送对应的驻车请求至正常状态的第二控制器。

基于此，在第一控制器动力控制器时，动力控制器只需响应智能驾驶控制器发送的第一减速请求控制车辆减速静止。以及，响应智能驾驶控制器发送的驻车挡驻车请求控制车辆驻车即可。

其中，控制车辆减速静止以及驻车的方式可以参照上述第一种示例的解释，对此不再进行说明。

第三种示例：

在第一控制器为制动控制器，异常状态的第二控制器为动力控制器时，其控制车辆驻车的目标驻车策略可以如下所示：

制动控制器可以响应智能驾驶控制器发送的第一减速请求控制车辆减速直至静止；第一减速请求为智能驾驶控制器根据车辆的行车环境信息生成。之后，响应智能驾驶控制器发送的电子驻车制动驻车请求控制车辆驻车；电子驻车制动驻车请求为智能驾驶控制器在监测到车辆静止时生成。

其中，制动控制器控制车辆驻车的目标驻车策略，与动力控制器控制车辆驻车的目标驻车策略相似，可以参考上述第一种示例和第二种示例，对此不作详细说明。

第四种示例：

在第一控制器为动力控制器或制动控制器，异常状态的第二控制器为智能驾驶控制器时，其控制车辆驻车的目标驻车策略可以如下所示：

若第一控制器为制动控制器，则制动控制器可以控制车辆减速行驶，直至静止，并根据动力控制器控制车辆驻车。若第一控制器为动力控制器，则动力控制器在监测到制动控制器控制车辆静止时，控制车辆驻车。

可以理解的是，因智能驾驶控制器处于异常状态，因此，智能驾驶控制器将不会对外发送第一减速请求以及驻车请求。基于此，动力控制器和制动控制器可以分别执行预设的目标驻车策略以控制车辆安全驻车。

需要说明的是，制动控制器和动力控制器均处于正常状态的情况下，若基于动力控制器控制车辆静止，则需要车辆中的发动机或电动机消耗额外的能源产生负扭矩，增加能源消耗。然而，制动控制器只需通过刹车盘与刹车片产生的摩擦阻力即可降低车速，直至静止。因此，制动控制器可以在监测到智能驾驶控制器处于异常状态时，自动控制车辆减速静止，以降低能源消耗。

但是，在制动控制器控制车辆减速静止后，若车主误踩油门踏板，则容易使存在故障的车辆直接行驶，降低行车安全。基于此，为了提高行车安全性，在车辆静止时，动力控制器可以在监测到智能驾驶控制器处于异常状态，且车辆静止时，自动将车辆的挡位调整至P挡。进而，将车辆输出轴上的齿轮锁止，从而卡住驱动轮轴，起到固定车辆的作用。此时，即使车主误踩踏油门踏板，车辆也不会突然行驶。

需要补充的是，在第一控制器检测到存在异常状态的第二控制器时，为了保证行车安全，第一控制器还可以先执行预设的提醒操作，以提醒车主在预设时间段内主动控制车辆。例如，提醒车主踩踏制动踏板以主动对车辆进行刹车。其中，上述提示操作包括但不限于文字、语音以及灯光等操作，对此不作限定。

其中，在预设时间段内，若未获取到踩踏信号，则第一控制器可以认为车主没有主动对车辆进行控制的驾驶意图。基于此，第一控制器可以根据预设的第二减速请求控制车辆行驶，直至静止。若获取到踩踏信号，则第一控制器可以响应制动踏板生成的刹车阻力控制车辆减速行驶，直至静止。其中，上述踩踏信号由车辆的制动踏板检测到被踩踏时生成。

在一实施例中，上述预设时间段和第二减速度均可以预先进行设置，对此不作限定。其中，为了保证行车安全，在车辆具有故障时，应当立即控制车辆停止行驶。因此，预设时间段不宜较长。示例性的，上述预设时间段可以为3s-5s。其中，制动踏板可以设置有信号传感器，以在检测制动踏板的踏板位置发生变化时，产生踩踏信号。

可以理解的是，因车主踩踏制动踏板的幅度不同，制动踏板产生的阻力也将不同。因此，在获取到踩踏信号时，制动控制器应该根据制动踏板生成的刹车阻力控制车辆减速行驶，直至静止。

基于此，在智能驾驶控制器处于异常状态时，制动控制器和动力控制器可以相互配合，在能够以对应预设的目标驻车策略控制车辆安全驻车的基础上，还可以进一步地降低能源消耗。

综上述四种示例的说明可知，在任一第二控制器处于异常状态时，第一控制器可以与处于正常状态的第二控制器相互配合，以对应执行预设的目标驻车策略控制车辆安全驻车。

在本实施例中，在智能驾驶模式下，第一控制器可以先获取车辆行驶时所需使用的所有第二控制器的工作状态。之后，在任意一个第二控制器处于异常状态时，此时，第一控制器可以认为智能驾驶系统将无法正常控制车辆进行智能驾驶。基于此，第一控制器可以根据异常状态的第二控制器确定对应的目标驻车策略，以根据目标驻车策略合理地控制车辆驻车，提高行车安全。

可以理解的是，因上述智能驾驶控制器、制动控制器以及动力控制器之间相互存在状态监控链路。因此，在任意一种控制器处于异常状态时，其他处于正常状态的控制器均可以作为上述第一控制器，分别执行预先设置的目标驻车策略，以使车辆安全驻车，提高行车安全。

具体的，参照图5，图5是本申请一实施例提供的一种车辆控制方法的时序流程图。若制动控制器根据状态监控链路检测到智能驾驶控制器故障，则制动控制器可以在预设时间段内未检测到踩踏信号时，可以主动执行以预设的第二减速度控制车辆减速行驶，直至静止的步骤。或者，响应踩踏信号，根据制动踏板产生的阻力控制车辆减速行驶，直至静止。之后，动力控制器在检测到智能驾驶控制器故障，且车辆的速度为0时(车辆静止)，可以主动对车辆执行P挡驻车操作，以控制车辆安全驻车。此时，制动控制器和动力控制器均可以认为是第一控制器，智能驾驶控制器可以认为是处于异常状态的第二控制器。

若智能驾驶控制器根据状态监控链路检测到制动控制器故障，则智能驾驶控制器可以基于行车环境信息生成第一减速请求(负扭的扭矩请求)，并发送至动力控制器。动力控制器可以响应第一减速请求，以第一减速度的减速幅度控制车辆减速，直至静止。之后，智能驾驶控制器在检测到车辆静止后，可以生成P挡驻车请求，并发送至动力控制器。动力控制器可以响应该P挡驻车请求，将车辆的挡位调整至驻车挡位。此时，智能驾驶控制器和动力控制器均可以认为是第一控制器，制动控制器可以认为是处于异常状态的第二控制器。

若智能驾驶控制器根据状态监控链路检测到动力控制器故障，则智能驾驶控制器可以基于行车环境信息生成第一减速请求(EPB制动请求)，并发送至制动控制器。制动控制器可以响应第一减速请求，以第一减速度的减速幅度控制车辆减速，直至静止。之后，智能驾驶控制器在检测到车辆静止后，可以生成EPB驻车请求，并发送至制动控制器。制动控制器可以响应该EPB驻车请求对车辆执行电子制动。例如，通过刹车盘与刹车片产生的摩擦力控制车辆静止。此时，智能驾驶控制器和制动控制器均可以认为是第一控制器，动力控制器可以认为是处于异常状态的第二控制器。

基于此，在本实施例中，智能驾驶控制器、制动控制器以及动力控制器可以根据上述说明的状态监控链路，分别监控其他控制器的工作状态，以在检测到任一控制器处于异常状态时，可以根据不同控制器发生故障的实际场景，明确控制车辆进行减速和驻车的第一控制器以及对应的目标驻车策略，实现安全驻车。

在另一实施例中，若制动控制器和动力控制器均处于异常状态，则智能驾驶控制器将无法主动控制车辆驻车。基于此，为了提高行车安全，智能驾驶控制器可以及时地执行提醒操作，以提醒车主主动踩踏制动踏板以控制车辆驻车。

请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构框图。本实施例中车辆控制装置包括的各模块用于执行图2和图4对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图2和图4以及图2和图4所对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图6，车辆控制装置600可以包括：监测模块610以及控制模块620，其中：

监测模块610，用于在车辆处于智能驾驶模式时，监测所有第二控制器的工作状态；第二控制器包括在智能驾驶模式下对车辆行驶具有影响的控制器。

控制模块620，用于若任意一个第二控制器处于异常状态，则根据异常状态的第二控制器对应的目标驻车策略，控制车辆驻车。

在一实施例中，监测模块610还用于：

针对任意一个第二控制器，根据预先建立的状态监控链路监测第二控制器的工作状态；每个状态监控链路分别由第一控制器和一个第二控制器建立。

在一实施例中，第一控制器为智能驾驶控制器，异常状态的第二控制器为动力控制器或制动控制器；控制模块620还用于：

生成第一减速请求；若异常状态的第二控制器为动力控制器，则发送第一减速请求至制动控制器；第一减速请求用于请求制动控制器控制车辆减速行驶，直至静止；在监测到车辆静止时，发送电子驻车制动驻车请求至制动控制器；电子驻车制动驻车请求用于请求制动控制器控制车辆驻车；若异常状态的第二控制器为制动控制器，则发送第一减速请求至动力控制器；第一减速请求用于请求动力控制器控制车辆减速行驶，直至静止；在监测到车辆静止时，发送驻车挡驻车请求至动力控制器；驻车挡驻车请求用于请求动力控制器控制车辆驻车。

在一实施例中，控制模块620还用于：

获取车辆的行车环境信息；根据行车环境信息，确定车辆减速行驶时的第一减速度；根据第一减速度生成第一减速请求。

在一实施例中，第一控制器为动力控制器，异常状态的第二控制器为制动控制器；控制模块620还用于：

响应智能驾驶控制器发送的第一减速请求控制车辆减速直至静止；第一减速请求为智能驾驶控制器根据车辆的行车环境信息生成；响应智能驾驶控制器发送的驻车挡驻车请求控制车辆驻车；驻车挡驻车请求为智能驾驶控制器在监测到车辆静止时生成。

在一实施例中，第一控制器为制动控制器，异常状态的第二控制器为动力控制器；控制模块620还用于：

响应智能驾驶控制器发送的第一减速请求控制车辆减速直至静止；第一减速请求为智能驾驶控制器根据车辆的行车环境信息生成；响应智能驾驶控制器发送的电子驻车制动驻车请求控制车辆驻车；电子驻车制动驻车请求为智能驾驶控制器在监测到车辆静止时生成。

在一实施例中，第一控制器为动力控制器或制动控制器，异常状态的第二控制器为智能驾驶控制器；控制模块620还用于：

若第一控制器为制动控制器，则控制车辆减速行驶，直至静止，并根据动力控制器控制车辆驻车；若第一控制器为动力控制器，则在监测到制动控制器控制车辆静止时，控制车辆驻车。

在一实施例中，控制模块620还用于：：

若获取到踩踏信号，则响应制动踏板生成的刹车阻力控制车辆减速行驶，直至静止；踩踏信号由车辆的制动踏板检测到被踩踏时生成；若未获取到踩踏信号，则根据预设的第二减速请求控制车辆行驶，直至静止。

当理解的是，图6示出的车辆控制装置的结构框图中，各模块用于执行图2和图4对应的实施例中的各步骤，而对于图2和图4对应的实施例中的各步骤已在上述实施例中进行详细解释，具体请参阅图2和图4以及图2和图4所对应的实施例中的相关描述，此处不再赘述。

图7是本申请一实施例提供的一种车辆的结构框图。如图7所示，该实施例的车辆700包括：处理器710、存储器720以及存储在存储器720中并可在处理器710运行的计算机程序730，例如车辆控制方法的程序。处理器710执行计算机程序730时实现上述各个车辆控制方法各实施例中的步骤，例如图2所示的S201至S202。或者，处理器710执行计算机程序730时实现上述图6对应的实施例中各模块的功能，例如，图6所示的模块610至620的功能，具体请参阅图6对应的实施例中的相关描述。

示例性的，计算机程序730可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器720中，并由处理器710执行，以实现本申请实施例提供的车辆控制方法。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序730在车辆700中的执行过程。例如，计算机程序730可以实现本申请实施例提供的车辆控制方法。

车辆700可包括，但不仅限于，处理器710、存储器720。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是车辆700的示例，并不构成对车辆700的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如车辆还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器710可以是中央处理单元，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器720可以是车辆700的内部存储单元，例如车辆700的硬盘或内存。存储器720也可以是车辆700的外部存储设备，例如车辆700上配备的插接式硬盘，智能存储卡，闪存卡等。进一步地，存储器720还可以既包括车辆700的内部存储单元也包括外部存储设备。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行上述各个实施例中的车辆控制方法。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行上述各个实施例中的车辆控制方法。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于第一控制器，所述方法包括：

在车辆处于智能驾驶模式时，监测所有第二控制器的工作状态；所述第二控制器包括在所述智能驾驶模式下对所述车辆行驶具有影响的控制器；

若任意一个所述第二控制器处于异常状态，则根据所述异常状态的第二控制器对应的目标驻车策略，控制所述车辆驻车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测所有第二控制器的工作状态，包括：

针对任意一个所述第二控制器，根据预先建立的状态监控链路监测所述第二控制器的工作状态；每个所述状态监控链路分别由所述第一控制器和一个所述第二控制器建立。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制器为智能驾驶控制器，所述异常状态的第二控制器为动力控制器或制动控制器；所述根据所述异常状态的第二控制器对应的目标驻车策略，控制所述车辆驻车，包括：

生成第一减速请求；

若所述异常状态的第二控制器为动力控制器，则发送第一减速请求至所述制动控制器；所述第一减速请求用于请求所述制动控制器控制所述车辆减速行驶，直至静止；在监测到所述车辆静止时，发送电子驻车制动驻车请求至所述制动控制器；所述电子驻车制动驻车请求用于请求所述制动控制器控制所述车辆驻车；

若所述异常状态的第二控制器为制动控制器，则发送第一减速请求至所述动力控制器；所述第一减速请求用于请求所述动力控制器控制所述车辆减速行驶，直至静止；在监测到所述车辆静止时，发送驻车挡驻车请求至所述动力控制器；所述驻车挡驻车请求用于请求所述动力控制器控制所述车辆驻车。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成第一减速请求，包括：

获取所述车辆的行车环境信息；

根据所述行车环境信息，确定所述车辆减速行驶时的第一减速度；

根据所述第一减速度生成第一减速请求。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制器为动力控制器，所述异常状态的第二控制器为制动控制器；所述根据所述异常状态的第二控制器对应的目标驻车策略，控制所述车辆驻车，包括：

响应智能驾驶控制器发送的第一减速请求控制所述车辆减速直至静止；所述第一减速请求为所述智能驾驶控制器根据所述车辆的行车环境信息生成；

响应智能驾驶控制器发送的驻车挡驻车请求控制所述车辆驻车；所述驻车挡驻车请求为所述智能驾驶控制器在监测到所述车辆静止时生成。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制器为制动控制器，所述异常状态的第二控制器为动力控制器；所述根据所述异常状态的第二控制器对应的目标驻车策略，控制所述车辆驻车，包括：

响应智能驾驶控制器发送的第一减速请求控制所述车辆减速直至静止；所述第一减速请求为所述智能驾驶控制器根据所述车辆的行车环境信息生成；

响应智能驾驶控制器发送的电子驻车制动驻车请求控制所述车辆驻车；所述电子驻车制动驻车请求为所述智能驾驶控制器在监测到所述车辆静止时生成。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制器为动力控制器或制动控制器，所述异常状态的第二控制器为智能驾驶控制器；所述根据所述异常状态的第二控制器对应的目标驻车策略，控制所述车辆驻车，包括：

若所述第一控制器为制动控制器，则控制所述车辆减速行驶，直至静止，并根据所述动力控制器控制车辆驻车；

若所述第一控制器为动力控制器，则在监测到所述制动控制器控制所述车辆静止时，控制所述车辆驻车。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若所述第一控制器为制动控制器，则控制所述车辆减速行驶，直至静止，包括：

若获取到踩踏信号，则响应制动踏板生成的刹车阻力控制所述车辆减速行驶，直至静止；所述踩踏信号由所述车辆的制动踏板检测到被踩踏时生成；

若未获取到踩踏信号，则根据预设的第二减速请求控制所述车辆行驶，直至静止。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

监测模块，用于在车辆处于智能驾驶模式时，监测所有第二控制器的工作状态；所述第二控制器包括在所述智能驾驶模式下对所述车辆行驶具有影响的控制器；

控制模块，用于若任意一个所述第二控制器处于异常状态，则根据所述异常状态的第二控制器对应的目标驻车策略，控制所述车辆驻车。

10.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。