CN114802168A - 驻车制动控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种驻车制动控制系统及方法，该系统包括：第一控制器、第二控制器、第一驻车制动执行器以及第二驻车制动执行器；第一控制器用于：根据第一控制指令驱动第一驻车制动执行器实现驻车；将第一控制指令和第一控制器的故障检测结果发送至第二控制器；第二控制器用于：根据第一控制指令、第二控制指令以及故障检测结果生成目标控制指令；根据目标控制指令驱动第二驻车制动执行器以实现驻车。通过上述技术方案，可在取消P挡的情况下，在驻车制动系统单点失效时仍可提供驻车制动能力，实现了驻车制动控制系统的冗余，提高了驻车制动系统的安全性。

Description

驻车制动控制系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种驻车制动控制系统及方法。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，驻车制动系统在车辆中被广泛使用，要求驻车制动系统不仅能够响应自动驾驶驻车请求，同时要能够实现驻车制动系统的冗余。

现有技术中，驻车制动系统多为采用电子驻车制动系统与变速箱P挡相结合的方式形成冗余，即当正常情况下采用电子驻车制动系统实现驻车，当电子驻车制动系统失效时采用变速箱P挡实现驻车。

然而，随着电动汽车的普及以及降低生产成本的需求，取消P挡成为趋势，车辆仅依靠电子驻车制动系统来实现驻车制动，当出现控制单元故障、电源故障或驻车制动电机故障等现象时，电子驻车制动系统将无法正常工作，且没有额外的措施来保证驻车制动，从而导致车辆失去驻车制动能力进而带来安全隐患。故，如提高驻车制动系统的安全性是当前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种驻车制动控制系统及方法，以解决在取消P挡的情况下，在驻车制动系统单点失效时车辆失去驻车制动能力进而带来安全隐患的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种驻车制动控制系统，包括：

第一控制器、第二控制器、第一驻车制动执行器以及第二驻车制动执行器；所述第一控制器与所述第二控制器通过总线连接；

所述第一控制器用于：获取第一车辆状态信息；根据所述第一车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第一控制指令；根据所述第一控制指令驱动所述第一驻车制动执行器以实现驻车；以及，将所述第一控制指令和所述第一控制器的故障检测结果发送至所述第二控制器；

所述第二控制器用于：获取第二车辆状态信息；根据所述第二车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第二控制指令；根据所述第一控制指令、所述第二控制指令以及所述故障检测结果生成目标控制指令；根据所述目标控制指令驱动所述第二驻车制动执行器以实现驻车。

第二方面，本发明实施例提供了一种驻车制动控制方法，应用于驻车制动控制系统，所述驻车制动控制系统包括：第一控制器、第二控制器、第一驻车制动执行器以及第二驻车制动执行器；所述方法包括：

第一控制器获取第一车辆状态信息，根据所述第一车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第一控制指令，根据所述第一控制指令驱动所述第一驻车制动执行器以实现驻车，以及，将所述第一控制指令和所述第一控制器的故障检测结果发送至所述第二控制器；

第二控制器获取第二车辆状态信息，根据所述第二车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第二控制指令，根据所述第一控制指令、所述第二控制指令以及所述故障检测结果生成目标控制指令，根据所述目标控制指令驱动所述第二驻车制动执行器以实现驻车。

本发明实施例的技术方案，可在取消P挡的情况下，在驻车制动系统单点失效时仍可提供驻车制动能力，实现了驻车制动控制系统的冗余，提高了驻车制动系统的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种驻车制动控制系统的结构示意图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种驻车制动控制系统的结构示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种驻车制动控制方法的流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种驻车制动控制系统的结构示意图，本实施例可适用于实现驻车制动控制系统的冗余控制的情况。如图1所示，该系统包括：

第一控制器10、第二控制器20、第一驻车制动执行器30以及第二驻车制动执行器40；第一控制器10与第二控制器20通过总线50连接；

第一控制器10用于：获取第一车辆状态信息；根据第一车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第一控制指令；根据第一控制指令驱动第一驻车制动执行器30以实现驻车；以及，将第一控制指令和第一控制器10的故障检测结果发送至第二控制器20；

第二控制器20用于：获取第二车辆状态信息；根据第二车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第二控制指令；根据第一控制指令、第二控制指令以及故障检测结果生成目标控制指令；根据目标控制指令驱动第二驻车制动执行器40以实现驻车。

具体的，第一控制器10与总线50连接，其连接方式此处不作限定，只要保证第一控制器10可以获取总线50传输的信息即可，如可以是通过电连接或物理硬线连接等其他连接方式。总线50的类型此处不作限定，包括但不限于以太网、控制器局域网(Controller AreaNetwork，CAN)、可变速率的控制器局域网(CAN with Flexible Data rate，CAN-FD)等。

第一控制器10可以从总线50获取第一车辆状态信息，第一车辆状态信息可以是指第一控制器10实时获取到的车辆状态相关的信息，可以包括但不限于车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、车速信息、挡位信息、坡度信息、驻车制动开关信息。

其中，车辆点火开关信息可以是指表征车辆启动状态的信息，可以用于判断车辆是否处于启动状态；轮速脉冲信息可以是指表征车辆车轮转速的脉冲信号，可以用于根据车轮转速判断车辆的运行状态；车速信息可以是指表征车辆行驶速度的信息，用于根据车速信息判断车辆的运行状态；挡位信息可以是指表征车辆换挡控制器所设置的状态，用于根据挡位信息判断驾驶员的驻车请求，如可以是空挡、前进挡、后退挡等；坡度信息可以是指表征车辆所处道路坡度的信息，用于根据坡度信息判断车辆是否处于静止状态；驻车制动开关信息可以是指表征车辆是否需要驻车制动操作的信息，驻车制动开关信息可以包括但不限于驻车制动开关打开、驻车制动开关关闭，驻车制动开关打开表明车辆有驻车制动需求，驻车制动开关关闭表明车辆没有驻车制动需求。可以结合车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、车速信息、挡位信息、坡度信息、驻车制动开关信息判断驻车需求，进而确定是否执行驻车或解除驻车。

第一车辆状态信息的获取方式此处不作限定，只要能使第一控制器10实时获取车辆状态相关的信息即可，如可以是车速传感器、坡度传感器和/或可以检测第一车辆状态的其他传感器将采集得到的信息发送给总线50，再由总线50为第一控制器10提供采集得到的信息。

根据第一车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件，其中，驻车条件可以是指在车辆的第一车辆状态信息满足预设要求时才能驻车，预设要求可以是对车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、车速信息、挡位信息、坡度信息、驻车制动开关信息等的具体要求，如可以是包括但不限于车速小于车速传感器设定阈值、挡位信息显示当前车辆将换挡控制器调整为空挡状态、驻车制动开关信息处于开启状态等其中的一个或多个。

根据判断结果生成第一控制指令，其中，第一控制指令可以是指第一控制器10用于控制第一驻车制动执行器30实现驻车或解除驻车的指令，根据判断结果生成第一控制指令可以理解为根据第一车辆状态信息判断车辆的当前状态，若满足驻车条件，则第一控制指令为指示第一驻车制动执行器30实现驻车；若未满足驻车条件，则第一控制指令为指示第一驻车制动执行器30解除驻车。

根据第一控制指令驱动第一驻车制动执行器30以实现驻车，可以理解为当第一车辆状态信息指示车辆当前满足驻车条件时，第一控制指令指示第一驻车制动执行器30实现驻车；当第一车辆状态信息指示车辆当前未满足驻车条件时，第一控制指令指示第一驻车制动执行器30解除驻车。

以及，将第一控制指令和第一控制器10的故障检测结果发送至第二控制器20。其中，将第一控制指令发送至第二控制器20可以理解为，第二控制器20可以获取第一控制器10用于控制第一驻车制动执行器30实现驻车或解除驻车的指令。其中，故障检测结果可以是指反映第一控制器10是否存在故障的结果，故障检测结果可以包括但不限于存在故障、不存在故障。存在故障如可以是第一控制器10未能通过总线50获取第一车辆状态信息、第一控制器10未能生成第一控制指令、第一控制器10未能根据第一控制指令驱动第一驻车制动执行器30以实现驻车。第一控制器10本身可以检测第一控制器10的故障信息，其检测故障信息的技术手段此处不作限定，只要可以检测到第一控制器的故障信息即可，如可以是通过在第一控制器10内部设置可用于故障检测的模块，当检测到第一控制器10的故障信息时，将故障检测结果发送至第二控制器20。

第一控制器10与第二控制器20通过总线50连接，可以理解为，第一控制器10与第二控制器20相互独立，可以通过总线50进行通信，第一控制器10可以通过总线50将第一控制指令和第一控制器10的故障检测结果发送至第二控制器20。

具体的，第二控制器20与总线50连接，其连接方式此处不作限定，只要保证第二控制器20可以获取总线50传输的信息即可，如可以是通过电连接或物理硬线连接等其他连接方式。

第二控制器20可以从总线50获取第二车辆状态信息，第二车辆状态信息可以是指第二控制器20实时获取到的车辆状态相关的信息，可以包括但不限于车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、车速信息、挡位信息、坡度信息、驻车制动开关信息；第二车辆状态信息的获取方式此处不作限定，只要能使第二控制器20实时获取车辆状态相关的信息即可，如可以是车速传感器、坡度传感器和/或可以检测第二车辆状态的其他传感器将采集得到的信息发送给总线50，再由总线50为第二控制器20提供采集得到的信息。其中，第二车辆状态信息与第一车辆状态信息相互独立，第一车辆状态信息与第二车辆状态信息可以为相同的信息，也可以为不同的信息。

根据第二车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件，其中，驻车条件可以是指在车辆的第二车辆状态信息满足预设要求时才能驻车，预设要求可以是对车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、车速信息、挡位信息、坡度信息、驻车制动开关信息等的具体要求，如可以是包括但不限于车速小于车速传感器设定阈值、挡位信息显示当前车辆将换挡控制器调整为空挡状态、驻车制动开关信息处于开启状态等其中的一个或多个。

根据判断结果生成第二控制指令，其中，第二控制指令可以是指第二控制器20用于控制第二驻车制动执行器40实现驻车或解除驻车的指令，根据判断结果生成第二控制指令可以理解为根据第二车辆状态信息判断车辆的当前状态，若满足驻车条件，则第二控制指令为指示第二驻车制动执行器40实现驻车；若未满足驻车条件，则第二控制指令为指示第二驻车制动执行器40解除驻车。其中，第二控制指令与第一控制指令相互独立，第一控制指令与第二控制指令可以为相同的指令，也可以为不同的指令。

根据第一控制指令、第二控制指令以及故障检测结果生成目标控制指令，其中，目标控制指令可以是指结合第一控制指令、第二控制指令以及故障检测结果最终得到的第二控制器20控制第二驻车制动执行器40实现驻车或解除驻车的指令。目标控制指令可以与第一控制指令或第二控制指令中的任一控制指令相同，具体要结合故障检测结果。

在一个实施例中，故障检测结果指示第一控制器10存在故障，则目标控制指令忽略第一控制指令，与第二控制指令相同，通过第二控制器20控制第二驻车制动执行器40实现驻车或解除驻车。

在一个实施例中，故障检测结果指示第一控制器10不存在故障，则目标控制指令忽略第二控制指令，与第一控制指令相同，通过第二控制器20控制第二驻车制动执行器40实现驻车或解除驻车。

根据目标控制指令驱动第二驻车制动执行器40以实现驻车，可以理解为当目标控制指令指示驻车时，第二控制器20控制第二驻车制动执行器40实现驻车，当目标控制指令指示解除驻车时，第二控制器20控制第二驻车制动执行器40解除驻车。

其中，第一驻车制动执行器30与第二驻车制动执行器40为两种具有驻车制动功能的执行器，可以分别为控制左轮的控制器、控制右轮的控制器，也可以分别为主驻车制动执行器、次驻车制动执行器。

需要说明的是，本实施例中，第一控制器获取第一车辆状态信息、根据第一车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第一控制指令、根据第一控制指令驱动第一驻车制动执行器以实现驻车的步骤，与第二控制器获取第二车辆状态信息、根据第二车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第二控制指令的步骤不分先后，两个控制器的上述各步骤可并行进行。其中，第一控制器根据第一控制指令驱动第一驻车制动执行器不受第二控制器的影响，但第二控制器根据目标控制指令驱动第二驻车制动执行器是建立在接收到第一控制器的故障检测结果并完成校验的基础上。

本发明实施例的驻车制动控制系统，通过第一控制器、第二控制器、第一驻车制动执行器以及第二驻车制动执行器控制车辆驻车或解除驻车，第一控制器与第二控制器通过总线实现通信，使其中一个控制器失效时另一个控制器仍可提供驻车制动能力，实现了驻车制动控制系统的冗余，提高了驻车制动系统的安全性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种驻车制动控制系统的结构示意图，本实施例是在上述实施例一的基础上，对第一控制器10和第二控制器20的具体结构进行说明，未在本实施例中详细描述的技术细节可参见上述任意实施例。

如图2所示，第一控制器10，包括：

依次连接的第一信息获取模块11、第一计算模块12以及第一执行器驱动模块13，其中，第一信息获取模块11还与总线50连接，第一执行器驱动模块13还与第一驻车制动执行器30连接；

第一信息获取模块11、第一计算模块12以及第一执行器驱动模块13依次连接的方式不作限定，只要能保证第一信息获取模块11可以将第一车辆状态信息传送给第一计算模块12、第一计算模块12可以获取第一信息获取模块11传送的第一车辆状态信息并生成第一控制指令、第一计算模块12可以将第一控制指令传送给第一执行器驱动模块13、第一执行器驱动模块13可以获取第一计算模块12传送的第一控制指令即可，如可以是通过电连接或物理硬线连接等其他连接方式。

具体的，第一信息获取模块11用于获取第一车辆状态信息，并将第一车辆状态信息传送给第一计算模块12；第一计算模块12用于根据第一车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第一控制指令，并将第一控制指令传送给第一执行器驱动模块13，第一计算模块12还可以用于将第一控制指令发送至第二控制器20；第一执行器驱动模块13用于根据第一控制指令驱动第一驻车制动执行器30以实现驻车。

其中，第一信息获取模块11还与总线50连接，可以理解为第一信息获取模块11通过总线50获取第一车辆状态信息；第一执行器驱动模块13还与第一驻车制动执行器30连接，用于驱动第一驻车制动执行器30以实现驻车。

进一步的，第一控制器10，还包括：

故障检测模块14，故障检测模块14用于对第一信息获取模块11、第一计算模块12以及第一执行器驱动模块13进行故障检测；以及，将第一控制器10的故障检测结果发送至第二控制器20。

具体的，故障检测模块14对第一信息获取模块11进行故障检测，当第一信息获取模块11未能通过总线50获取第一车辆状态信息，或第一信息获取模块11未能将第一车辆状态信息传送给第一计算模块12时，故障检测模块14指示第一信息获取模块11存在故障；否则，第一信息获取模块11不存在故障。

故障检测模块14对第一计算模块12进行故障检测，当第一计算模块12未能获取第一信息获取模块11传送的第一车辆状态信息，或未能根据第一车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第一控制指令，或未能将第一控制指令传送给第一执行器驱动模块13，或未能将第一控制指令发送至第二控制器20时，故障检测模块14指示第一计算模块12存在故障；否则，第一计算模块12不存在故障。

故障检测模块14对第一执行器驱动模块13进行故障检测，当第一执行器驱动模块13未能获取第一计算模块12传送的第一控制指令，或未能根据第一控制指令驱动第一驻车制动执行器30以实现驻车，故障检测模块14指示第一执行器驱动模块13存在故障；否则，第一执行器驱动模块13不存在故障。

第二控制器20，包括：

依次连接的第二信息获取模块21、第二计算模块22、校验模块23以及第二执行器驱动模块24，其中，第二信息获取模块21还与总线50连接，第二执行器驱动模块24还与第二驻车制动执行器连接40；

校验模块23用于对第一控制指令、第二控制指令以及故障检测结果进行校验。

第二信息获取模块21、第二计算模块22、校验模块23以及第二执行器驱动模块24依次连接的方式不作限定，只要能保证第二信息获取模块21可以将第二车辆状态信息传送给第二计算模块22、第二计算模块22可以获取第二信息获取模块21传送的第二车辆状态信息并生成第二控制指令、第二计算模块22可以将第二控制指令传送给校验模块23、校验模块23可以获取第二计算模块22传送的第二控制指令、校验模块23可以将目标控制指令传送给第二执行器驱动模块24即可，如可以是通过电连接或物理硬线连接等其他连接方式。

具体的，第二信息获取模块21用于获取第二车辆状态信息，并将第二车辆状态信息传送给第一计算模块12；第一计算模块12用于根据第二车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第二控制指令，并将第二控制指令传送给校验模块23；校验模块23用于根据第一控制指令、第二控制指令以及故障检测结果生成目标控制指令，并将目标控制指令传送给第二执行器驱动模块24；第二执行器驱动模块24用于根据目标控制指令驱动第二驻车制动执行器40以实现驻车。

其中，第二信息获取模块21还与总线50连接，可以理解为第二信息获取模块21通过总线50获取第二车辆状态信息；第二执行器驱动模块24还与第二驻车制动执行器连接40，用于驱动第二驻车制动执行器40以实现驻车。

校验模块23用于对第一控制指令、第二控制指令以及故障检测结果进行校验，根据不同的校验结果，给出不同的控制指令。

进一步的，校验模块23具体用于：

若故障检测结果为不存在故障，且第一控制指令与第二控制指令相同，则将第一控制指令或第二控制指令作为目标控制指令。

进一步的，校验模块23具体用于：

若故障检测结果为不存在故障，且第一控制指令与第二控制指令不同，则将第一控制指令作为目标控制指令。

进一步的，校验模块23具体用于：

若故障检测结果为存在故障，则将第二控制指令作为目标控制指令。

在一个实施例中，当第一控制器10中的第一信息获取模块11失效时，故障检测模块14的故障检测结果为存在故障，故障检测模块14将故障检测结果发送给校验模块23，校验模块23将第二控制指令作为目标控制指令。其中，第一信息获取模块11失效可以理解为第一信息获取模块11未能实现第一信息获取模块11应实现的功能或未能达到第一信息获取模块11的作用。

在一个实施例中，当第一控制器10中的第一计算模块12失效时，故障检测模块14的故障检测结果为存在故障，故障检测模块14将故障检测结果发送给校验模块23，校验模块23将第二控制指令作为目标控制指令。

在一个实施例中，当第一控制器10中的第一执行器驱动模块13失效时，故障检测模块14的故障检测结果为存在故障，故障检测模块14将故障检测结果发送给校验模块23，校验模块23将第二控制指令作为目标控制指令。

在一个实施例中，若故障检测结果为不存在故障，且第一控制指令与第二控制指令相同，则将第一控制指令或第二控制指令作为目标控制指令。

在一个实施例中，若故障检测结果为不存在故障，且第一控制指令与第二控制指令不同，则将第一控制指令作为目标控制指令。

本发明实施例的驻车制动控制系统，通过在第一控制器中设置故障检测模块，在第二控制器中设置校验模块，使第二控制器中的校验模块可以获取第一控制器的故障信息，并根据校验模块的目标控制指令完成驻车或解除驻车，实现了驻车制动控制系统的冗余，提高了驻车制动系统的安全性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种驻车制动控制方法的流程图，本实施例可适用于实现驻车制动控制系统的冗余控制的情况，该方法可以由驻车制动控制系统来实现。

如图3所示，该方法包括：

S110、第一控制器获取第一车辆状态信息，根据第一车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第一控制指令，根据第一控制指令驱动第一驻车制动执行器以实现驻车，以及，将第一控制指令和第一控制器的故障检测结果发送至第二控制器。

具体的，第一控制器中通过总线获取第一车辆状态信息，第一车辆状态信息可以是指第一控制器实时获取到的车辆状态相关的信息。通过对第一车辆状态信息进行分析，判断车辆是否满足驻车条件，驻车条件可以是指在车辆的第一车辆状态信息满足预设要求时才能驻车，预设要求可以是对车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、车速信息、挡位信息、坡度信息、驻车制动开关信息等的具体要求，若满足驻车条件，则第一控制指令为指示第一驻车制动执行器实现驻车；若未满足驻车条件，则第一控制指令为指示第一驻车制动执行器解除驻车。将第一控制指令发送至第二控制器可以理解为，第二控制器可以获取第一控制器用于控制第一驻车制动执行器实现驻车或解除驻车的指令。

以及，第一控制器中的故障检测模块对第一信息获取模块、第一计算模块以及第一执行器驱动模块进行故障检测，并将第一控制器的故障检测结果发送至第二控制器中的校验模块。其中，故障检测结果可以反应第一控制器是否有故障信息，可以包括但不限于存在故障、不存在故障，第一控制器的故障检测结果为存在故障或不存在故障时均将故障检测结果发送至第二控制器。

S120、第二控制器获取第二车辆状态信息，根据第二车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第二控制指令，根据第一控制指令、第二控制指令以及故障检测结果生成目标控制指令，根据目标控制指令驱动第二驻车制动执行器以实现驻车。

具体的，第二控制器可以从总线获取第二车辆状态信息，第二车辆状态信息可以是指第二控制器实时获取到的车辆状态相关的信息。根据第二车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件，其中，驻车条件可以是指在车辆的第二车辆状态信息满足预设要求时才能驻车，预设要求可以是对车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、车速信息、挡位信息、坡度信息、驻车制动开关信息等的具体要求，根据判断结果生成第二控制指令，若满足驻车条件，则第二控制指令为指示第二驻车制动执行器实现驻车；若未满足驻车条件，则第二控制指令为指示第二驻车制动执行器解除驻车。根据第一控制指令、第二控制指令以及故障检测结果生成目标控制指令，其中，目标控制指令可以是指结合第一控制指令、第二控制指令以及故障检测结果最终得到的第二控制器控制第二驻车制动执行器实现驻车或解除驻车的指令。目标控制指令可以与第一控制指令或第二控制指令中的任一控制指令相同，具体要结合故障检测结果。根据目标控制指令驱动第二驻车制动执行器以实现驻车，可以理解为当目标控制指令指示驻车时，第二控制器控制第二驻车制动执行器实现驻车，当目标控制指令指示解除驻车时，第二控制器控制第二驻车制动执行器解除驻车。

需要说明的是，本实施例中，第一控制器获取第一车辆状态信息、根据第一车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第一控制指令、根据第一控制指令驱动第一驻车制动执行器以实现驻车的步骤，与第二控制器获取第二车辆状态信息、根据第二车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第二控制指令的步骤不分先后，两个控制器的上述各步骤可并行进行。其中，第一控制器根据第一控制指令驱动第一驻车制动执行器不受第二控制器的影响，但第二控制器根据目标控制指令驱动第二驻车制动执行器是建立在接收到第一控制器的故障检测结果并完成校验的基础上。

进一步的，根据第一控制指令、第二控制指令以及故障检测结果生成目标控制指令，包括：

若故障检测结果为不存在故障，且第一控制指令与第二控制指令相同，则将第一控制指令或第二控制指令作为目标控制指令；

若故障检测结果为不存在故障，且第一控制指令与第二控制指令不同，则将第一控制指令作为目标控制指令；

若故障检测结果为存在故障，则将第二控制指令作为目标控制指令。

进一步的，第一车辆状态信息或第二车辆状态信息包括以下至少之一：

车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、车速信息、挡位信息、坡度信息、驻车制动开关信息。

本发明实施例提供的驻车制动控制方法可基于上述任意实施例提供的驻车制动控制系统实现，属于同一发明构思，具备相应的功能和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种驻车制动控制系统，其特征在于，包括：第一控制器、第二控制器、第一驻车制动执行器以及第二驻车制动执行器；所述第一控制器与所述第二控制器通过总线连接；

所述第一控制器用于：获取第一车辆状态信息；根据所述第一车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第一控制指令；根据所述第一控制指令驱动所述第一驻车制动执行器以实现驻车；以及，将所述第一控制指令和所述第一控制器的故障检测结果发送至所述第二控制器；

所述第二控制器用于：获取第二车辆状态信息；根据所述第二车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第二控制指令；根据所述第一控制指令、所述第二控制指令以及所述故障检测结果生成目标控制指令；根据所述目标控制指令驱动所述第二驻车制动执行器以实现驻车。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一控制器包括依次连接的第一信息获取模块、第一计算模块以及第一执行器驱动模块，其中，所述第一信息获取模块还与所述总线连接，所述第一执行器驱动模块还与所述第一驻车制动执行器连接；

所述系统还包括故障检测模块，所述故障检测模块用于对所述第一信息获取模块、所述第一计算模块以及所述第一执行器驱动模块进行故障检测。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二控制器包括依次连接的第二信息获取模块、第二计算模块、校验模块以及第二执行器驱动模块，其中，所述第二信息获取模块还与所述总线连接，所述第二执行器驱动模块还与所述第二驻车制动执行器连接；

所述校验模块用于对所述第一控制指令、所述第二控制指令以及所述故障检测结果进行校验。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述校验模块用于：

若所述故障检测结果为不存在故障，且所述第一控制指令与所述第二控制指令相同，则将所述第一控制指令或所述第二控制指令作为所述目标控制指令。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述校验模块用于：

若所述故障检测结果为不存在故障，且所述第一控制指令与所述第二控制指令不同，则将所述第一控制指令作为所述目标控制指令。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述校验模块用于：

若所述故障检测结果为存在故障，则将所述第二控制指令作为所述目标控制指令。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一车辆状态信息或所述第二车辆状态信息包括以下至少之一：

车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、车速信息、挡位信息、坡度信息、驻车制动开关信息。

8.一种驻车制动控制方法，其特征在于，应用于驻车制动控制系统，所述驻车制动控制系统包括：第一控制器、第二控制器、第一驻车制动执行器以及第二驻车制动执行器；所述方法包括：

第一控制器获取第一车辆状态信息，根据所述第一车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第一控制指令，根据所述第一控制指令驱动所述第一驻车制动执行器以实现驻车，以及，将所述第一控制指令和所述第一控制器的故障检测结果发送至所述第二控制器；

第二控制器获取第二车辆状态信息，根据所述第二车辆状态信息判断车辆是否满足驻车条件并根据判断结果生成第二控制指令，根据所述第一控制指令、所述第二控制指令以及所述故障检测结果生成目标控制指令，根据所述目标控制指令驱动所述第二驻车制动执行器以实现驻车。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述第一控制指令、所述第二控制指令以及所述故障检测结果生成目标控制指令，包括：

若所述故障检测结果为不存在故障，且所述第一控制指令与所述第二控制指令相同，则将所述第一控制指令或所述第二控制指令作为所述目标控制指令；

若所述故障检测结果为不存在故障，且所述第一控制指令与所述第二控制指令不同，则将所述第一控制指令作为所述目标控制指令；

若所述故障检测结果为存在故障，则将所述第二控制指令作为所述目标控制指令。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一车辆状态信息或所述第二车辆状态信息包括以下至少之一：

车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、车速信息、挡位信息、坡度信息、驻车制动开关信息。

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