CN115123170A - 车辆制动设备、车辆制动方法和自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆制动设备、车辆制动方法和自动驾驶车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：设备包括线控制动机构、第一控制器、制动踏板机构以及冗余制动机构，第一控制器与线控制动机构电连接，第一控制器被配置为获取线控制动机构的第一状态信息，并在确定线控制动机构故障的情况下发送第一控制指令；冗余制动机构与第一控制器电连接，冗余制动机构被配置为根据第一控制指令，推动制动踏板机构向下移动以对车辆进行制动。

Description

车辆制动设备、车辆制动方法和自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶领域，更具体地，本公开提供了一种车辆制动设备、车辆制动方法和自动驾驶车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，驾驶方式逐渐从由主驾安全员辅助驾驶、副驾安全员辅助驾驶转变为无安全员的驾驶，自动驾驶对车辆的安全性要求也随着驾驶方式的转变而提高。

发明内容

本公开提供了一种车辆制动设备、车辆制动方法和自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆制动设备，包括：线控制动机构；第一控制器，与线控制动机构电连接，第一控制器被配置为获取线控制动机构的第一状态信息，并在确定线控制动机构故障的情况下发送第一控制指令；制动踏板机构；以及冗余制动机构，与第一控制器电连接，冗余制动机构被配置为根据第一控制指令，推动制动踏板机构向下移动以对车辆进行制动。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆制动方法，应用于如上述车辆制动设备；方法包括：第一控制器确定线控制动机构的第一状态信息；响应于确定线控制动机构发生故障，第一控制器向冗余制动机构发送第一控制指令；冗余制动机构根据第一控制指令，推动制动踏板机构对车辆进行制动。

根据本公开的另一个方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述车辆制动设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的车辆制动设备的示意结构图；

图2是根据本公开另一实施例的车辆制动设备的示意结构图；

图3是根据本公开另一实施例的车辆制动设备的示意结构图；

图4是根据本公开另一实施例的车辆制动设备的示意结构图；

图5A是根据本公开实施例的冗余制动机构的示意结构图；

图5B是根据本公开实施例的冗余制动机构在不同位置的示意结构图；

图6是根据本公开实施例的冗余制动机构中的控制装置的示意结构图；

图7是根据本公开实施例的车辆制动方法的示意流程图；

图8是根据本公开实施例的车辆制动方法的示意原理图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在一些技术方案中，可以通过控制器、线控制动机构和执行机构来实现车辆制动，其中，线控制动机构包括控制元件和机械部件，机械部件可以是液压泵，控制元件可以通过电控方式驱动液压泵动作。执行机构可以包括液压管路、制动主缸、制动盘等机械液压部件。

在工作过程中，控制器根据传感器采集的环境信息确定行为决策，在需要减速时向线控制动机构中的控制元件发送指令，该控制元件控制线控制动单元中的液压泵动作，液压泵通过调节液压来驱动制动主缸，制动主缸通过液压或者机械方式驱动制动盘抱紧车轮，从而实现车辆减速。

然而，在实际应用中，虽然执行机构可以采用纯机械液压部件，失效率较低。但是控制器、线控制动机构均通过电控方式来工作，控制器和/或线控制动机构出现故障将导致车辆无法制动，进而造成安全风险。

本公开实施例旨在提出一种车辆制动设备和车辆制动方法，其能够在线控制动机构故障的情况下通过冗余制动机构推动制动踏板机构来实现车辆制动，确保线控制动机构出现故障后仍能安全停车，从而提高自动驾驶的安全性。

本公开实施例提供的车辆制动设备和车辆制动方法可以应用于自动驾驶车辆，尤其适用于自动驾驶车辆中无安全员的场景。

以下将结合附图和具体实施例详细阐述本公开提供的技术方案。

图1是根据本公开实施例的车辆制动设备的示意结构图。

如图1所示，图1中的实线可以表示电连接，虚线可以表示机械连接。该车辆制动设备100可以包括线控制动机构110、第一控制器120、制动踏板机构130以及冗余制动机构140。

线控制动机构110用于对车辆进行制动，例如线控制动机构110包括控制元件和机械部件，机械部件可以包括液压泵。

第一控制器120与线控制动机构110通过第一CAN总线或者其他方式进行电连接。

第一控制器120被配置为获取线控制动机构110的第一状态信息，第一状态信息表征线控制动机构110是否故障。例如，线控制动机构110在自身发生故障后可以向第一控制器120发送故障指令，可以将该故障指令作为第一状态信息。又例如线控制动机构110以预定周期向第一控制器120发送心跳请求，第一控制器120在每次接收到心跳请求之后开始计时，并检测是否在第一预定时长内接收到下一个心情请求，若接收到则表示线控制动机构110处于工作状态，若未接收到则表示线控制动机构110故障。通过上述方式可以简单、准确且便捷地确定线控制动机构110的第一状态信息。

第一控制器120被配置为基于第一状态信息确定线控制动机构110是否故障，并且在确定故障的情况下，向冗余制动机构140发送第一控制指令。例如通过检测是否接收到线控制动机构110发送的故障指令或者心跳请求，来确定线控制动机构110是否故障。

制动踏板机构130例如可以包括踏板本体和连杆，在人工驾驶的情况下，用户向下踩动踏板本体可以实现车辆制动。

冗余制动机构140设置在车辆中，并且位于制动踏板机构130的附近，例如，自动挡的车辆可以省略离合器，可以将冗余制动机构140设置在离合器的位置，从而避免冗余制动机构140影响用户驾驶，实现人机共驾。在实际安装过程中，例如可以在车厢中设置安装孔，然后通过螺栓等对冗余制动机构140进行固定，此外，冗余制动机构140可以根据需求接通电源或者安装电池。

冗余制动机构140与第一控制器120电连接，冗余制动机构140被配置为根据第一控制指令，推动制动踏板机构130向下移动以对车辆进行制动。

冗余制动机构140例如可以包括伸缩杆，伸缩杆的一端可以与车厢地板铰接，伸缩杆的另一端可以与制动踏板机构130铰接，通过伸缩杆的伸缩运动来调整制动踏板机构130的位置。

在一些技术方案中，当需要进行制动时，由线控制动机构110来进行车辆制动。相比于上述技术方案，本公开实施例提供的技术方案设置有冗余制动机构140，在线控制动机构110故障的情况下，可以通过第一控制器120控制冗余制动机构140动作，使冗余制动机构140推动制动踏板机构130向下移动，来实现车辆制动。因此可以在线控制动机构110出现故障后确保安全停车，缓解自动驾驶车辆仅配备线控制动机构110而导致的安全风险，从而提升车辆制动的安全性和可靠性。

此外，本公开实施例提供的技术方案对车辆制动系统形式(例如液压、气压)无特殊要求，无需对车辆的原制动系统进行较大改动。在实际应用中，可以在车辆出厂前进行配置，还可以对出厂时仅配备一套线控制动机构110的车辆进行改造，例如在车辆中增加冗余制动机构140，以及更新第一控制器120的控制逻辑，即可实现冗余制动效果。因此本公开实施例提供的技术方案具有较广适用范围。

可以理解的是，由于冗余制动机构140可以替代人工推动制动踏板机构130，因此该技术方案不仅适用于有人驾驶的场景，还适用于无人驾驶的场景。

图2是根据本公开另一实施例的车辆制动设备的示意结构图。

如图2所示，图2中的实线可以表示电连接，虚线可以表示机械连接。该车辆制动设备200可以包括线控制动机构210、第一控制器220、制动踏板机构230以及冗余制动机构240。

线控制动机构210、第一控制器220、制动踏板机构230以及冗余制动机构240的结构可以参考上文的说明，在此不再赘述。

本实施例中，第一控制器220还被配置为在确定线控制动机构210未故障的情况下发送第二控制指令。相应地，线控制动机构210还被配置为根据第二控制指令对车辆进行制动。

根据本公开实施例提供的技术方案，在线控制动机构210未故障的情况下，可以由线控制动机构210实现车辆制动，此时第一控制器220可以不向冗余制动机构240发送第一控制指令。相比于通过机械传动的方式来实现制动的冗余制动机构240，线控制动机构210采用电控的方式来进行控制，因此线控制动机构210制动更加及时，并且制动精度更高。

图3是根据本公开另一实施例的车辆制动设备的示意结构图。

如图3所示，图3中的实线可以表示电连接，虚线可以表示机械连接。该车辆制动设备300可以包括线控制动机构310、第一控制器320、制动踏板机构330、冗余制动机构340和第二控制器350。

线控制动机构310、第一控制器320、制动踏板机构330以及冗余制动机构340的结构可以参考上文的说明，在此不再赘述。

第二控制器350与线控制动机构310电连接，第二控制器350被配置为向线控制动机构310发送第三控制指令。

第一控制器320还与第二控制器350通过第二CAN总线或者其他方式电连接。相应地，第一控制器320还被配置为获取第二控制器的第二状态信息，第二状态信息表征第二控制器350是否故障。例如，第二控制器350在自身发生故障后可以向第一控制器320发送故障指令，可以将该故障指令作为第二状态信息。又例如第二控制器350以预定周期向第一控制器320发送心跳请求，第一控制器320在每次接收到心跳请求之后开始计时，并检测是否在第二预定时长内接收到下一个心情请求，若接收到则表示第二控制器350处于工作状态，若未接收到则表示第二控制器350故障。通过上述方式可以简单、准确且便捷地确定第二控制器350的第二状态信息。

第一控制器320还被配置为基于第二状态信息确定优先级信息，优先级信息表征第一控制器320和第二控制器350的优先级。例如，在第二控制器350未故障的情况下，第二控制器350的优先级高于第一控制器320，此时可以使用“0”作为优先级信息。又例如，在第二控制器350故障的情况下，第二控制器350的优先级低于第一控制器320，此时可以使用“1”作为优先级信息。此外，第一控制器320还被配置为向线控制动机构310发送优先级信息。

线控制动机构310还被配置为基于优先级信息，根据第二控制指令和第三控制指令之一对车辆进行制动。例如，在第二控制器350未故障的情况下，线控制动机构310根据第三控制指令对车辆进行制动。又例如，在第二控制器350故障的情况下，线控制动机构310根据第二控制指令对车辆进行制动。

根据本公开实施例提供的技术方案，在线控制动机构310未故障且第二控制器350未故障的情况下，由第二控制器350控制线控制动机构310实现制动。在线控制动机构310未故障且第二控制器350故障的情况下，由第一控制器320控制线控制动机构310实现制动。可以看出，第二控制器350和第一控制器320互为备份，可以起到备份冗余的作用，从而进一步提高制动安全性。

根据本公开另一实施例，第二控制器还可以与冗余制动机构电连接，第二控制器可以被配置为检测线控制动机构的第一状态信息和第一控制器的第三状态信息，在线控制动机构和第一控制器均故障的情况下，第二控制器可以替代第一控制器向冗余制动机构发送第一控制指令，从而实现车辆制动。本公开实施例可以在线控制动机构和第一控制器均故障的情况下进行制动，线控制动机构和冗余制动机构互为备份，从而提高制动安全性。

根据本公开另一实施例，第二控制器还可以不与冗余制动机构电连接，即冗余制动机构的动作不由第二控制器来控制，从而简化控制逻辑，缓解控制逻辑复杂而造成无法及时制动的问题。

图4是根据本公开另一实施例的车辆制动设备的示意结构图。

如图4所示，图4中的实线可以表示电连接，虚线可以表示机械连接或者液压连接。该车辆制动设备400可以包括线控制动机构410、第一控制器420、制动踏板机构430、冗余制动机构440、第二控制器450以及执行机构460，在一些实施例中，该车辆制动设备400可以根据需求省略第二控制器450。

线控制动机构410、第一控制器420、制动踏板机构430、冗余制动机构440以及第二控制器450的结构可以参考上文的说明，在此不再赘述。

执行机构460可以包括液压管路、制动主缸461、制动盘462等机械液压部件。

执行机构460与制动踏板机构430传动连接，例如制动踏板机构430中的连杆可以与制动主缸461的活塞传动连接，制动踏板中的踏板本体或者连杆被向下推动的过程中，连杆带动制动主缸461的活塞移动，使执行机构460启动。执行机构460启动后，制动主缸461通过液压或者机械方式驱动制动盘462与车辆的车轮接触，从而实现制动。

执行机构460与线控制动机构410电连接，并控制执行机构460启动，例如线控制动机构410控制制动主缸461动作，然后由制动主缸461驱动制动盘462实现制动。在车辆制动设备400未配备第二控制器450的情况下，执行机构460可以根据第二控制指令来控制执行机构460启动。在车辆制动设备400配备第二控制器450的情况下，执行机构460可以根据第二控制指令和第三控制指令之一来控制执行机构460启动。

本公开实施例提供的技术方案中，制动踏板机构430和线控制动机构410均可以通过控制执行机构460启动，来实现车辆制动。制动踏板机构430和线控制动机构410无需各自配备一套执行机构460，从而简化车辆结构。

图5A是根据本公开实施例的冗余制动机构的示意结构图，图5B是根据本公开实施例的冗余制动机构在不同位置的示意结构图。

如图5A所示，冗余制动机构540可以包括驱动部和摆臂544。

驱动部的驱动端与摆臂544的端部与传动连接，用于根据接收到的第一控制指令驱动摆臂544从初始位置摆动至目标位置。例如，驱动部可以包括控制装置541、电机542和减速器543，控制装置541用于接收第一控制指令，并根据第一控制指令来控制电机542转动。电机542的电机轴可以与减速器543的动力输入端传动连接，减速器543的动力输出端与摆臂544的端部传动连接，进而实现摆臂544在初始位置和目标位置之间的摆动。应当理解，摆臂544可以具有多个目标位置。

如图5B所示，附图标记544表示处于初始位置的摆臂，附图标记544′表示处于目标位置的摆臂，附图标记530表示未被下压的制动踏板机构，附图标记530′表示已被下压的制动踏板机构。

摆臂544用于下压制动踏板机构530。当摆臂544处于初始位置，摆臂544与制动踏板机构530分离设置。当摆臂544′处于目标位置，摆臂544向下推动制动踏板机构530′。

本公开实施例提供的冗余制动机构540可以实现推动制动踏板机构530的效果，并且结构简单，更方便在空间有限的位置安装使用。此外，在无需制动时，摆臂544与制动踏板机构530分离，可以避免对制动踏板机构530造成干扰。

在一些实施例中，冗余制动机构540还可以包括位置传感器，位置传感器可以检测齿轮的位置，齿轮可以安装于电机轴、减速器543的动力输入端和减速器543的动力输出端等位置。位置传感器与控制装置541电连接，并向控制装置541发送检测到的位置信息，控制装置541通过该位置信息来实现闭环控制，例如控制装置541的指令指示制动踏板机构530运动至50％的位置，通过位置传感器检测制动踏板机构530是否运动到50％的位置，从而实现闭环控制。

图6是根据本公开实施例的冗余制动机构中的控制装置的示意结构图。

如图6所示，冗余制动机构中的控制装置641可以包括电源模块6411、收发器6412、位置检测模块6413、驱动桥6414和微控制单元6415。

在实际应用中，电源模块6411与电源装置电连接，从而实现对控制装置641的供电。收发器6412通过线路与第一控制器电连接，从而接收第一控制器的第一控制指令。位置检测模块6413与位置传感器645电连接。驱动桥6414与电机642电连接。

在工作过程中，位置传感器645将检测到的实际位置信息发送至位置检测模块6413，微控制单元6415根据目标位置和实际位置信息生成驱动信号，通过驱动桥6414转换为脉冲宽度调制信号后驱动电机642运行，以使电机642转子转动至预定位置，从而实现对制动踏板机构所处位置的闭环控制。

图7是根据本公开实施例的车辆制动方法的示意流程图。

如图7所示，该制动方法700可以包括操作S710～操作S730。该车辆制动方法700可以应用于上述任意一种车辆制动设备。

在操作S710，第一控制器720确定线控制动机构710的第一状态信息。

在操作S720，响应于确定线控制动机构710发生故障，第一控制器720向冗余制动机构740发送第一控制指令。

在操作S730，冗余制动机构740根据第一控制指令，推动制动踏板机构730对车辆进行制动。

根据本公开实施例提供的技术方案，在线控制动机构710故障的情况下，可以通过第一控制器720控制冗余制动机构740动作，使冗余制动机构740推动制动踏板机构730向下移动，从而实现车辆制动。因此可以在线控制动机构710出现故障后确保安全停车，缓解自动驾驶车辆仅配备线控制动机构710而导致的安全风险，从而提升车辆制动的安全性和可靠性。

图8是根据本公开实施例的车辆制动方法的示意原理图。

如图8所示，图8中的虚线可以表示机械连接或者液压连接。第一控制器820确定线控制动机构810的第一状态信息。例如，第一控制器820在确定满足第一预定条件的情况下，确定线控制动机构810发生故障，其中，第一预定条件包括以下中的至少一个：第一控制器820接收到来自线控制动机构810的故障指令；以及第一控制器820在第一预定时长内未接收到来自线控制动机构810的心跳信号。

第一控制器820基于第一状态信息确定线控制动机构810是否发生故障。

在确定线控制动机构810发生故障的情况下，第一控制器820向冗余制动机构840发送第一控制指令801。相应地，冗余制动机构840根据第一控制指令801，推动制动踏板机构830对车辆进行制动。例如，制动踏板机构830向下移动过程中启动执行机构860，由执行机构860与车辆的车轮接触，来实现制动。

在确定线控制动机构810未发生故障的情况下，第一控制器820向线控制动机构810发送第二控制指令802。

此外，车辆制动设备可以根据实际需求来确定是否配备第二控制器850。例如，在简化控制逻辑，降低车辆制动设备成本的情况下，可以省略第二控制器850。例如，在需要为第一控制器820配备备用设备，从而起到备份冗余的作用的情况下，可以配备第二控制器850。

在一些实施例中，车辆制动设备未配备第二控制器850，相应地，线控制动机构810可以根据第二控制指令802对车辆进行制动，例如线控制动机构810可以根据第二控制指令802控制执行机构860启动，由执行机构860与车辆的车轮接触，来实现制动。

在另一些实施例中，车辆制动设备配备有第二控制器850，第二控制器850向线控制动机构810发送第三控制指令804。

相应地，第一控制器820还确定第二控制器850的第二状态信息。例如，第一控制器820在确定满足第二预定条件的情况下，确定第二控制器850发生故障，其中，第二预定条件包括以下中的至少一个：第一控制器820接收到来自第二控制器850的故障指令；以及第一控制器820在第二预定时长内未接收到来自第二控制器850的心跳信号。然后第一控制器820根据第二状态信息，确定指示第一控制器820和第二控制器850优先级的优先级信息803，并向线控制动机构810发送优先级信息803。例如第二控制器850未故障的情况下将“0”作为优先级信息803，第二控制器850故障的情况下将“1”作为优先级信息803。

线控制动机构810基于优先级信息803，根据第二控制指令802和第三控制指令804之一对车辆进行制动。例如，优先级信息803是“0”，则根据第三控制指令804对车辆进行制动，优先级信息803是“1”，则根据第二控制指令802对车辆进行制动。在实际制动的过程中，线控制动机构810可以控制执行机构860启动，由执行机构860与车辆的车轮接触，来实现制动。

本公开还提供了一种自动驾驶车辆，包括上述任意一种车辆制动设备。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

在本公开的技术方案中，在获取或采集用户个人信息之前，均获取了用户的授权或同意。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (12)

1.一种车辆制动设备，包括：

线控制动机构；

第一控制器，与所述线控制动机构电连接，所述第一控制器被配置为获取所述线控制动机构的第一状态信息，并在确定所述线控制动机构故障的情况下发送第一控制指令；

制动踏板机构；以及

冗余制动机构，与所述第一控制器电连接，所述冗余制动机构被配置为根据所述第一控制指令，推动所述制动踏板机构向下移动以对车辆进行制动。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，

所述第一控制器还被配置为在确定所述线控制动机构未故障的情况下发送第二控制指令；以及

所述线控制动机构还被配置为根据所述第二控制指令对车辆进行制动。

3.根据权利要求2所述的设备，还包括：

第二控制器，与所述第一控制器和所述线控制动机构电连接，所述第二控制器被配置为向所述线控制动机构发送第三控制指令；

其中，所述第一控制器还被配置为获取所述第二控制器的第二状态信息，并向所述线控制动机构发送基于所述第二状态信息确定的优先级信息；以及

所述线控制动机构还被配置为基于所述优先级信息，根据所述第二控制指令和所述第三控制指令之一对车辆进行制动。

4.根据权利要求2所述的设备，还包括：

执行机构，与所述制动踏板机构传动连接以及与所述线控制动机构电连接，所述执行机构被配置为启动后与车辆的车轮接触以进行制动；

其中，所述制动踏板机构被配置为向下移动过程中启动所述执行机构；以及

所述线控制动机构还被配置为根据所述第二控制指令控制所述执行机构启动。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的设备，其中，所述冗余制动机构包括：

驱动部；所述驱动部的驱动端与摆臂的端部与传动连接，用于根据接收到的所述第一控制指令驱动所述摆臂从初始位置摆动至目标位置；以及

所述摆臂，当所述摆臂处于所述初始位置，所述摆臂与所述制动踏板机构分离设置；当所述摆臂处于所述目标位置，所述摆臂向下推动所述制动踏板机构。

6.一种车辆制动方法，应用于如权利要求1述的车辆制动设备；所述方法包括：

第一控制器确定线控制动机构的第一状态信息；

响应于确定所述线控制动机构发生故障，所述第一控制器向冗余制动机构发送第一控制指令；

所述冗余制动机构根据所述第一控制指令，推动制动踏板机构对车辆进行制动。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第一控制器确定所述线控制动机构的第一状态信息包括：

所述第一控制器在确定满足第一预定条件的情况下，确定所述线控制动机构发生故障，其中，所述第一预定条件包括以下中的至少一个：

所述第一控制器接收到来自所述线控制动机构的故障指令；以及

所述第一控制器在第一预定时长内未接收到来自所述线控制动机构的心跳信号。

8.根据权利要求6或7所述的方法，还包括：

响应于确定线控制动机构未发生故障，所述第一控制器向所述线控制动机构发送第二控制指令；以及

所述线控制动机构根据所述第二控制指令对车辆进行制动。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述车辆制动设备还包括第二控制器；所述方法还包括：

所述第一控制器确定所述第二控制器的第二状态信息；

所述第一控制器根据所述第二状态信息，确定指示所述第一控制器和所述第二控制器优先级的优先级信息；

所述第一控制器向所述线控制动机构发送所述优先级信息；

所述第二控制器向所述线控制动机构发送第三控制指令；

所述线控制动机构基于所述优先级信息，根据所述第二控制指令和所述第三控制指令之一对车辆进行制动。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述第一控制器确定所述第二控制器的第二状态信息包括：

所述第一控制器在确定满足第二预定条件的情况下，确定所述第二控制器发生故障，其中，所述第二预定条件包括以下中的至少一个：

所述第一控制器接收到来自所述第二控制器的故障指令；以及

所述第一控制器在第二预定时长内未接收到来自所述第二控制器的心跳信号。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述车辆制动设备还包括执行机构；所述方法还包括：

所述制动踏板机构向下移动过程中启动所述执行机构；

所述线控制动机构根据所述第二控制指令控制所述执行机构启动；

所述执行机构启动后与车辆的车轮接触以进行制动。

12.一种自动驾驶车辆，包括权利要求1至5中任一项所述的车辆制动设备。

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