CN117125041A - 底盘制动方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆制动控制领域，公开了一种底盘制动方法、装置、系统及存储介质，用于提高制动安全性，降低制动成本。底盘制动方法包括：监控底盘制动系统的工作状态，当底盘制动系统的工作状态为正常时，通过线控总控制器控制电子稳定控制器进行制动，当底盘制动系统的工作状态为异常时，识别底盘制动系统中失效的目标对象，基于失效的目标对象确定制动策略进行制动。

Description

底盘制动方法、装置、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆制动控制领域，尤其涉及一种底盘制动方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

在自动驾驶设计中，为减少车辆制动系统失效产生的风险，通常会在车辆上进行制动冗余设计。

当前的制动冗余设计通常为双通信，双电源，双传感器，双执行器的设计，即为底盘制动系统中的每个模块准备一个备份，这种设计不但结构复杂而且成本较高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种底盘制动方法、装置、系统及存储介质，用于解决双份冗余制动设计成本高的问题，提高制动安全性，降低制动成本。

本发明第一方面提供了一种底盘制动方法，应用于车辆的底盘制动系统，所述底盘制动系统包括线控总控制器、电子驻车、车辆控制单元、电子稳定控制器和冗余制动控制器，包括：监控所述底盘制动系统的工作状态；当所述底盘制动系统的工作状态为正常时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动；当所述底盘制动系统的工作状态为异常时，识别所述底盘制动系统中失效的目标对象；基于所述失效的目标对象确定制动策略进行制动。

在一种可行的实施方式中，所述监控所述底盘制动系统的工作状态，包括：监测所述电子稳定控制器是否生成第一失效信号，所述第一失效信号指示所述电子稳定控制器的通讯失效、电源失效、制动缸失效或输出反馈失效；监测所述车辆控制单元是否生成第二失效信号，所述第二失效信号指示所述车辆控制单元的通讯失效、电源失效或负扭矩回收失效；监测所述线控总控制器是否生成第三失效信号，所述第三失效信号指示所述线控总控制器的通讯失效或电源失效；监测所述冗余制动控制器是否生成第四失效信号，所述第四失效信号指示所述冗余制动控制器的通讯失效或电源失效；当车辆启动自动驾驶功能时，触发所述电子驻车的自检指令，监测所述电子驻车是否生成第五失效信号，所述第五失效信号指示所述电子驻车的信号发生器失效；若检测到所述第一失效信号、所述第二失效信号、所述第三失效信号、所述第四失效信号或所述第五失效信号，则确定所述底盘制动系统的工作状态为异常，否则确定所述底盘制动系统的工作状态为正常。

在一种可行的实施方式中，所述监测所述电子稳定控制器是否生成第一失效信号，包括：检测所述电子稳定控制器输出的心跳信号，若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述电子稳定控制器的通讯失效且电源失效；检测所述电子稳定控制器接收的请求制动压力和实际制动压力，若所述实际制动压力与所述请求制动压力的差值大于第一阈值且所述制动缸的缸压小于第二阈值，则确定所述电子稳定控制器的制动缸失效，所述制动缸包括主缸和轮缸；检测所述电子稳定控制器接收的请求制动行程和实际制动行程，若所述请求制动行程与所述实际制动行程的第一差值大于第三阈值且持续时间大于第一预设时长，则确定所述电子稳定控制器的输出反馈失效；当所述电子稳定控制器的通讯失效、电源失效制动缸失效或输出反馈失效时，生成第一失效信号。

在一种可行的实施方式中，所述监测所述车辆控制单元是否生成第二失效信号，包括：检测所述车辆控制单元输出的心跳信号，若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述车辆控制单元的通讯失效且电源失效；检测所述车辆控制单元发出的请求负扭矩和接收的反馈负扭矩；若所述请求负扭矩和所述反馈负扭矩的第二差值大于第四阈值且持续时间大于第二预设时长，则确定所述车辆控制单元的负扭矩回收失效；当所述车辆控制单元的通讯失效、电源失效或负扭矩回收失效时，生成第二失效信号。

在一种可行的实施方式中，所述监测所述线控总控制器是否生成第三失效信号，包括：检测所述线控总控制器向所述冗余制动控制器发送的心跳信号；若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述线控总控制器的通讯失效且电源失效；当所述线控总控制器的通讯失效或电源失效时，生成第三失效信号。

在一种可行的实施方式中，所述监测所述冗余制动控制器是否生成第四失效信号，包括：检测所述冗余制动控制器向所述线控总控制器发送的心跳信号；若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述冗余制动控制器的通讯失效且电源失效；当所述冗余制动控制器的通讯失效或电源失效时，生成第四失效信号。

在一种可行的实施方式中，所述当车辆启动自动驾驶功能时，触发所述电子驻车的自检指令，监测所述电子驻车是否生成第五失效信号，包括：当车辆启动自动驾驶功能时，触发所述电子驻车的自检指令；若所述电子驻车根据所述自检指令不能发送驻车信息或接收驻车反馈，则生成第五失效信号。

在一种可行的实施方式中，所述基于所述失效的目标对象确定制动策略进行制动，包括：当所述失效的目标对象为所述电子稳定控制器时，通过所述线控总控制器向所述车辆控制单元发送负扭矩请求，通过所述车辆控制单元控制车辆电机执行所述负扭矩请求进行制动；当所述失效的目标对象为所述车辆控制单元时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动；当所述失效的目标对象为所述线控总控制器时，通过所述冗余制动控制器触发所述电子驻车进行制动；当所述失效的目标对象为所述冗余制动控制器时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动；当所述失效的目标对象为所述电子驻车时，禁止车辆进入自动驾驶状态，发送人工制动的警示信息。

在一种可行的实施方式中，在所述当所述失效的目标对象为所述电子稳定控制器时，通过所述线控总控制器向所述车辆控制单元发送负扭矩请求，通过所述车辆控制单元控制车辆电机执行所述负扭矩请求进行制动之后，还包括：若所述负扭矩请求对应的减速度大于车辆电机最大负扭矩所对应的减速度，则通过所述线控总控制器触发所述电子驻车进行同步制动。

在一种可行的实施方式中，在当所述失效的目标对象为所述车辆控制单元时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动之后，还包括：若所述电子稳定控制器出现异常，则通过所述线控总控制器触发所述电子驻车进行制动。

本发明第二方面提供了一种底盘制动装置装置，包括：监控模块，用于监控所述底盘制动系统的工作状态，所述工作状态为正常或异常；控制模块，用于当所述底盘制动系统的工作状态为正常时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动；识别模块，用于当所述底盘制动系统的工作状态为异常时，识别所述底盘制动系统中失效的目标对象；制动模块，用于基于所述失效的目标对象确定制动策略进行制动。

在一种可行的实施方式中，所述监控模块包括：第一监测单元，用于监测所述电子稳定控制器是否生成第一失效信号，所述第一失效信号指示所述电子稳定控制器的通讯失效、电源失效、制动缸失效或输出反馈失效；第二监测单元，用于监测所述车辆控制单元是否生成第二失效信号，所述第二失效信号指示所述车辆控制单元的通讯失效、电源失效或负扭矩回收失效；第三监测单元，用于监测所述线控总控制器是否生成第三失效信号，所述第三失效信号指示所述线控总控制器的通讯失效或电源失效；第四监测单元，用于监测所述冗余制动控制器是否生成第四失效信号，所述第四失效信号指示所述冗余制动控制器的通讯失效或电源失效；第五监测单元，用于当车辆启动自动驾驶功能时，触发所述电子驻车的自检指令，监测所述电子驻车是否生成第五失效信号，所述第五失效信号指示所述电子驻车的信号发生器失效；确定单元，用于若检测到所述第一失效信号、所述第二失效信号、所述第三失效信号、所述第四失效信号或所述第五失效信号，则确定所述底盘制动系统的工作状态为异常，否则确定所述底盘制动系统的工作状态为正常。

在一种可行的实施方式中，所述第一监测单元具体用于：检测所述电子稳定控制器输出的心跳信号，若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述电子稳定控制器的通讯失效且电源失效；检测所述电子稳定控制器接收的请求制动压力和实际制动压力，若所述实际制动压力与所述请求制动压力的差值大于第一阈值且所述制动缸的缸压小于第二阈值，则确定所述电子稳定控制器的制动缸失效，所述制动缸包括主缸和轮缸；检测所述电子稳定控制器接收的请求制动行程和实际制动行程，若所述请求制动行程与所述实际制动行程的第一差值大于第三阈值且持续时间大于第一预设时长，则确定所述电子稳定控制器的输出反馈失效；当所述电子稳定控制器的通讯失效、电源失效制动缸失效或输出反馈失效时，生成第一失效信号。

在一种可行的实施方式中，所述第二监测单元具体用于：检测所述车辆控制单元输出的心跳信号，若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述车辆控制单元的通讯失效且电源失效；检测所述车辆控制单元发出的请求负扭矩和接收的反馈负扭矩；若所述请求负扭矩和所述反馈负扭矩的第二差值大于第四阈值且持续时间大于第二预设时长，则确定所述车辆控制单元的负扭矩回收失效；当所述车辆控制单元的通讯失效、电源失效或负扭矩回收失效时，生成第二失效信号。

在一种可行的实施方式中，所述第三监测单元具体用于：检测所述线控总控制器向所述冗余制动控制器发送的心跳信号；若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述线控总控制器的通讯失效且电源失效；当所述线控总控制器的通讯失效或电源失效时，生成第三失效信号。

在一种可行的实施方式中，所述第四监测单元具体用于：检测所述冗余制动控制器向所述线控总控制器发送的心跳信号；若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述冗余制动控制器的通讯失效且电源失效；当所述冗余制动控制器的通讯失效或电源失效时，生成第四失效信号。

在一种可行的实施方式中，所述第五监测单元具体用于：当车辆启动自动驾驶功能时，触发所述电子驻车的自检指令；若所述电子驻车根据所述自检指令不能发送驻车信息或接收驻车反馈，则生成第五失效信号。

在一种可行的实施方式中，所述制动模块包括：第一制动单元，用于当所述失效的目标对象为所述电子稳定控制器时，通过所述线控总控制器向所述车辆控制单元发送负扭矩请求，通过所述车辆控制单元控制车辆电机执行所述负扭矩请求进行制动；第二制动单元，用于当所述失效的目标对象为所述车辆控制单元时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动；第三制动单元，用于当所述失效的目标对象为所述线控总控制器时，通过所述冗余制动控制器触发所述电子驻车进行制动；第四制动单元，用于当所述失效的目标对象为所述冗余制动控制器时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动；发送单元，用于当所述失效的目标对象为所述电子驻车时，禁止车辆进入自动驾驶状态，发送人工制动的警示信息。

在一种可行的实施方式中，所述底盘制动装置还包括第五制动单元，用于若所述负扭矩请求对应的减速度大于车辆电机最大负扭矩所对应的减速度，则通过所述线控总控制器触发所述电子驻车进行同步制动。

在一种可行的实施方式中，所述底盘制动装置还包括第六制动单元，用于若所述电子稳定控制器出现异常，则通过所述线控总控制器触发所述电子驻车进行制动。

本发明第三方面提供了一种底盘制动系统，包括：线控总控制器、电子驻车、车辆控制单元、电子稳定控制器和冗余制动控制器、存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述底盘制动系统执行上述的底盘制动方法。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的底盘制动方法。

本发明提供的技术方案中，监控所述底盘制动系统的工作状态，当所述底盘制动系统的工作状态为正常时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动，当所述底盘制动系统的工作状态为异常时，识别所述底盘制动系统中失效的目标对象，基于所述失效的目标对象确定制动策略进行制动。本发明实施例中，监控底盘制动系统中各模块的工作状态，当各模块正常工作时，线控总控制器通过电子稳定控制器进行制动，当出现模块异常工作的情况时，识别失效的对象，基于底盘制动系统中其它正常工作的对象制定制动策略进行制动，提高制动安全性，不需要设置双份制动系统，降低制动成本。

附图说明

图1为本发明实施例中底盘制动系统的示意图；

图2为本发明实施例中底盘制动方法的一个实施例示意图；

图3为本发明实施例中底盘制动方法的另一个实施例示意图；

图4为本发明实施例中底盘制动装置的一个实施例示意图；

图5为本发明实施例中底盘制动装置的另一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种底盘制动方法、装置、设备及存储介质，用于提高制动安全性，降低制动成本。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于理解，先对底盘制动系统进行说明，如图1所示，底盘制动系统100包括线控总控制器(Drive By Wire，DBW)101、电子驻车(electric parking brake，EPB)102、车辆控制单元(Vehicle Control Unit，VCU)103、电子稳定控制器(Electronic StabilityControl，ESC)104和冗余制动控制器105、存储器106和至少一个处理器107，存储器106中存储有指令，处理器107可调用存储器106中的指令。其中，DBW 101与冗余制动控制器105通信连接，EPB 102分别与DBW 101和冗余制动控制器105通信连接，EPB 102与ESC 104通信连接，DBW 101、VCU 103、ESC 104和冗余制动控制器105通过控制器局域网络(ControllerArea Network,CAN)进行通信。

底盘制动系统中各模块的功能如下：

1、DBW 101的功能：1)发出制动请求；2)发出负扭矩请求；3)发出驻车请求；4)监控冗余制动控制器105的状态；5)监控底盘执行器的状态。

2、EPB 102的功能：执行驻车请求。

3、VCU 103的功能：执行DBW 101下发的负扭矩请求。

4、ESC 104的功能：执行DBW 101下发的制动请求。

5、冗余制动控制器105的功能：1)监控DBW 101的状态；2)触发驻车请求；3)发出负扭矩回收请求。

6、存储器106：存储指令。

7、处理器107：调用存储器中的指令。

冗余制动控制器105不但可以通过负扭矩回收使车辆减速制动，还可以实现DBW101的驻车控制效果，在DBW 101异常时进行紧急制动，提高安全性。需要说明的是，上述各模块功能仅列举出部分功能，不对各模块的完整功能进行限制。

当底盘制动系统工作正常时，DBW 101通过控制ESC 104进行制动，当底盘制动系统工作不正常时，底盘制动系统识别失效的目标对象，失效的目标对象为DBW 101、EPB102、VCU 103、ESC 104和冗余制动控制器105中的任意一个。

当失效的目标对象为DBW 101时，冗余制动控制器105控制EPB 102进行制动；当失效的目标对象为EPB 102时，禁止车辆进入自动驾驶状态，发送人工制动的警示信息从而进行人工制动；当失效的目标对象为VCU 103时，DBW 101控制ESC 104进行制动；当失效的目标对象为ESC 104时，DBW 101控制VCU 103进行制动；当失效的目标对象为冗余制动控制器105时，DBW 101控制ESC 104进行制动。实现当底盘制动系统出现失效对象时，利用底盘制动系统中其他未失效的对象实现制动功能，提高制动安全性，不需要对底盘制动系统中的每个模块进行备份，降低冗余设计带来的制动成本。

下面对本发明实施例的具体流程进行描述，可以理解的是，本发明的执行主体可以为底盘制动装置，还可以是控制底盘制动系统运行的车辆终端，具体此处不做限定。本发明实施例以车辆终端(简称终端)为执行主体为例进行说明。

请参阅图2，本发明实施例中底盘制动方法的一个实施例包括：

201、监控底盘制动系统的工作状态。

终端监控底盘制动系统的工作状态，底盘制动系统包括DBW、EPB、VCU、ESC和冗余制动控制器，各模块之间通信连接。

底盘制动系统中各模块的功能如下：

1、DBW的功能：1)发出制动请求；2)发出负扭矩请求；3)发出驻车请求；4)监控冗余制动控制器的状态；5)监控底盘执行器的状态。

2、EPB的功能：执行驻车请求。

3、VCU的功能：执行DBW下发的负扭矩请求。

4、ESC的功能：执行DBW下发的制动请求。

5、冗余制动控制器的功能：1)监控DBW的状态；2)触发驻车请求；3)发出负扭矩回收请求。

冗余制动控制器不但可以通过负扭矩回收使车辆减速制动，还可以实现DBW的驻车控制效果，在DBW异常时进行紧急制动，提高安全性。需要说明的是，上述各模块功能仅列举出部分功能，不对各模块的完整功能进行限制。

当底盘制动系统中各模块均能应用上述相应的功能时，终端确定底盘制动系统的工作状态为正常，当底盘制动系统中出现模块不能完全应用上述相应的功能时，终端确定底盘制动系统的工作状态为异常。

202、当底盘制动系统的工作状态为正常时，通过线控总控制器控制电子稳定控制器进行制动。

当底盘制动系统的工作状态为正常时，终端通过DBW控制ESC进行制动，ESC包括主缸、轮缸、连接管路和制动器，具体制动方式为，当终端根据车辆传感器采集的信息判断需要进行制动时，通过DBW向ESC发送制动请求，制动请求包含制动控制信号，ESC根据控制信号控制制动器对车辆进行制动。

203、当底盘制动系统的工作状态为异常时，识别底盘制动系统中失效的目标对象。

当底盘制动系统的工作状态为异常时，终端识别底盘制动系统中失效的目标对象，失效的目标对象是指不能完全应用上述相应的功能的模块，失效的目标对象为DBW、EPB、VCU、ESC和冗余制动控制器中的任意一个。

204、基于失效的目标对象确定制动策略进行制动。

终端确定失效的目标对象后，根据失效的目标对象之外的模块对应的功能进行组合控制，生成制动策略进行制动。例如，当失效的目标对象为ESC时，由于EPB具有驻车的功能，能够实现车辆停车，而VCU具有执行电机负扭矩的功能，能够控制车辆减速至停车，因此，可以用EPB或VCU代替ESC进行制动。

本发明实施例中，监控底盘制动系统中各模块的工作状态，当各模块正常工作时，DBW通过ESC进行制动，当出现模块异常工作的情况时，识别失效的对象，基于底盘制动系统中其它正常工作的对象制定制动策略进行制动，提高制动安全性，不需要设置双份制动系统，降低制动成本。

请参阅图3，本发明实施例中底盘制动方法的另一个实施例包括：

301、监测电子稳定控制器是否生成第一失效信号，第一失效信号指示电子稳定控制器的通讯失效、电源失效、制动缸失效或输出反馈失效。

终端从多个方面监测ESC，第一方面，终端检测ESC输出的心跳信号，心跳信号是按设定频率发出的数据包，若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定ESC的通讯失效且电源失效。

第二方面，终端检测ESC接收的请求制动压力和实际制动压力，若实际制动压力与请求制动压力的差值大于第一阈值且制动缸的缸压小于第二阈值，则确定ESC的制动缸失效，制动缸包括主缸和轮缸。

具体的，在主缸和轮缸处均设置有压力传感器，终端将ESC接收的制动请求转化成请求制动压力，再将请求制动压力乘以第一预设系数得到第一阈值，采集主缸的实际制动压力，若请求制动压力与实际制动压力的差值大于第一阈值，则检测主缸和轮缸的实时压力值，若主缸和轮缸的实时压力值均小于第二阈值，则终端确定ESC的主缸和轮缸失效。

例如，制动请求为100％的制动行程，转化的请求制动压力为100％压力限值，预设系数为0.3，则第一阈值为30％的压力限值，而主缸的实际制动压力为60％压力限值，请求制动压力与实际制动压力的差值为40％压力限值，大于第一阈值，此时采集主缸和轮缸的实时压力值，若主缸和轮缸的实时压力值小于第二阈值，如10bar，则终端确定ESC的主缸和轮缸失效。

第三方面，终端检测ESC接收的请求制动行程和实际制动行程，若请求制动行程与实际制动行程的第一差值大于第三阈值且持续时间大于第一预设时长，则确定ESC的输出反馈失效；

具体的，在制动器上设置传感器，ESC接收请求制动行程，终端将请求制动行程乘以第二预设系数得到第三阈值，通过传感器采集实际制动扭矩，将实际制动扭矩换算为相应比例的实际制动行程，将请求制动行程与实际制动行程进行差值运算，若差值运算结果大于第三阈值，则终端监控在第一预设时长内请求制动行程与实际制动行程的差值是否始终大于第三阈值，若是，则终端确定ESC的输出反馈失效。

当检测到ESC的通讯失效、电源失效制动缸失效或输出反馈失效时，终端控制ESC生成第一失效信号。

302、监测车辆控制单元是否生成第二失效信号，第二失效信号指示车辆控制单元的通讯失效、电源失效或负扭矩回收失效。

终端从多个方面监测VCU，第一方面，终端检测VCU输出的心跳信号，若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定VCU的通讯失效且电源失效。

第二方面，终端检测VCU发出的请求负扭矩和接收的反馈负扭矩，若请求负扭矩和反馈负扭矩的第二差值大于第四阈值且持续时间大于第二预设时长，则确定VCU的负扭矩回收失效。

当VCU的通讯失效、电源失效或负扭矩回收失效时，终端控制VCU生成第二失效信号。

303、监测线控总控制器是否生成第三失效信号，第三失效信号指示线控总控制器的通讯失效或电源失效。

DBW和冗余制动控制器通过CAN进行通信，终端检测DBW向冗余制动控制器发送的心跳信号，若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定DBW的通讯失效且电源失效，当DBW的通讯失效或电源失效时，终端控制DBW生成第三失效信号。

304、监测冗余制动控制器是否生成第四失效信号，第四失效信号指示冗余制动控制器的通讯失效或电源失效。

同理，终端检测冗余制动控制器向DBW发送的心跳信号，若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定冗余制动控制器的通讯失效且电源失效，当冗余制动控制器的通讯失效或电源失效时，终端控制冗余制动控制器生成第四失效信号。

305、当车辆启动自动驾驶功能时，触发电子驻车的自检指令，监测电子驻车是否生成第五失效信号，第五失效信号指示电子驻车的信号发生器失效。

当车辆启动自动驾驶功能时，终端触发EPB的自检指令，自检指令为EPB发送驻车信息并接收驻车反馈，若EPB根据自检指令不能发送驻车信息或接收驻车反馈，则终端控制EPB生成第五失效信号。

306、若检测到第一失效信号、第二失效信号、第三失效信号、第四失效信号或第五失效信号，则确定底盘制动系统的工作状态为异常，否则确定底盘制动系统的工作状态为正常。

307、当底盘制动系统的工作状态为正常时，通过线控总控制器控制电子稳定控制器进行制动。

本实施例步骤307与步骤202相同，在此不再赘述。

308、当底盘制动系统的工作状态为异常时，识别底盘制动系统中失效的目标对象。

当底盘制动系统的工作状态为异常时，终端识别底盘制动系统中失效的目标对象，失效的目标对象为DBW、EPB、VCU、ESC和冗余制动控制器中的任意一个。

309、当失效的目标对象为电子稳定控制器时，通过线控总控制器向车辆控制单元发送负扭矩请求，通过车辆控制单元控制车辆电机执行负扭矩请求进行制动。

当失效的目标对象为ESC时，终端通过DBW向VCU发送负扭矩请求，VCU根据负扭矩请求控制电机进行减速，直至车辆停止，同时，还控制DBW通过CAN向服务中心的自动驾驶计算单元上传故障信息。

更进一步的，若负扭矩请求对应的减速度大于车辆电机最大负扭矩所对应的减速度，则终端通过DBW发送驻车信号触发EPB进行制动，在EPB制动的过程中，终端控制制动灯闪烁，将车辆档位设置于p档，车辆停车后，DBW停止发送驻车信号。

310、当失效的目标对象为车辆控制单元时，通过线控总控制器控制电子稳定控制器进行制动。

当失效的目标对象为VCU时，终端通过DBW控制ESC进行制动，制动的方式如步骤202所述，在此不再赘述。车辆停车后，终端控制DBW通过CAN向服务中心的自动驾驶计算单元上传故障信息。

更进一步的，若ESC也出现了异常，则终端通过DBW发送驻车信号触发EPB进行制动，在制动过程中，终端控制制动灯闪烁，将车辆档位设置于p档，车辆停车后，DBW停止发送驻车信号。

需要说明的是，由于冗余制动控制器与DBW一样，能够发出制动请求且与ESC通信连接，因此，在本步骤中，冗余制动控制器可以代替DBW实现制动。

311、当失效的目标对象为线控总控制器时，通过冗余制动控制器发送驻车信号触发电子驻车进行制动。

当失效的目标对象为DBW时，终端通过DBW发送驻车信号触发EPB进行同步制动，在EPB制动的过程中，终端控制制动灯闪烁，将车辆档位设置于p档，车辆停车后，DBW停止发送驻车信号。

车辆停车后，终端控制冗余制动控制器通过CAN向服务中心的自动驾驶计算单元上传故障信息。

312、当失效的目标对象为冗余制动控制器时，通过线控总控制器控制电子稳定控制器进行制动。

当失效的目标对象为冗余制动控制器时，终端通过DBW控制ESC进行制动，制动的方式如步骤202所述，在此不再赘述。车辆停车后，终端控制DBW通过CAN向服务中心的自动驾驶计算单元上传故障信息。

313、当失效的目标对象为电子驻车时，禁止车辆进入自动驾驶状态，发出发送人工制动的警示信息。

当失效的目标对象为EPB时，终端检测车辆是否处于自动驾驶状态，若否，则禁止车辆进入自动驾驶状态，若是，则发送人工制动的警示信息直至驾驶人员接管车辆。

在驾驶人员接管车辆之前，还可以通过DBW向VCU发送负扭矩请求，通过VCU控制车辆电机执行负扭矩请求进行制动。

更进一步的，当失效的目标对象数量大于1时，将未失效的对象汇总为未失效对象集合，终端分别提取步骤309-313中协同制动且归属于底盘制动系统中的对象，对应得到第一制动对象集合、第二制动对象集合、第三制动对象集合、第四制动对象集合和第五制动对象集合，将未失效对象集合依次与第一制动对象集合、第二制动对象集合、第三制动对象集合、第四制动对象集合和第五制动对象集合进行匹配，若匹配成功，则将匹配成功的制动对象集合对应的制动策略确定为目标制动策略进行制动，匹配成功是指制动对象集合中的对象均存在于未失效对象集合中。

例如，当失效的目标对象为DBW和EPB时，根据未失效的对象汇总得到的未失效对象集合包括VCU、ESC和冗余制动控制器，终端提取步骤309-313中协同制动且归属于底盘制动系统中的对象，得到第一制动对象集合包括DBW和VCU，第二制动对象集合包括DBW/冗余制动控制器和ESC，第三制动对象集合包括冗余制动控制器和EPB，第四制动对象集合包括DBW和ESC，第五制动对象集合包括DBW和VCU，经匹配可知，未失效对象集合与第二制动对象集合匹配，因此根据第二制动对象集合对应的策略进行制动。

本发明实施例中，监控底盘制动系统中各模块的工作状态，当各模块正常工作时DBW通过ESC进行制动，当出现模块异常工作的情况时，识别失效的对象，基于底盘制动系统中其它正常工作的对象制定制动策略进行制动，提高制动安全性，不需要设置冗余的备用制动系统，降低制动成本，在有多个失效对象的情况下，根据未失效对象匹配相应制动策略，进一步提高安全性。

上面对本发明实施例中底盘制动方法进行了描述，下面对本发明实施例中底盘制动装置进行描述，请参阅图4，本发明实施例中底盘制动装置一个实施例包括：

监控模块401，用于监控底盘制动系统的工作状态，工作状态为正常或异常；

控制模块402，用于当底盘制动系统的工作状态为正常时，通过线控总控制器控制电子稳定控制器进行制动；

识别模块403，用于当底盘制动系统的工作状态为异常时，识别底盘制动系统中失效的目标对象；

制动模块404，用于基于失效的目标对象确定制动策略进行制动。

本发明实施例中，监控底盘制动系统中各模块的工作状态，当各模块正常工作时，线控总控制器通过电子稳定控制器进行制动，当出现模块异常工作的情况时，识别失效的对象，基于底盘制动系统中其它正常工作的对象制定制动策略进行制动，提高制动安全性，不需要设置双份制动系统，降低制动成本。

请参阅图5，本发明实施例中底盘制动装置的另一个实施例包括：

监控模块401，用于监控底盘制动系统的工作状态，工作状态为正常或异常；

控制模块402，用于当底盘制动系统的工作状态为正常时，通过线控总控制器控制电子稳定控制器进行制动；

识别模块403，用于当底盘制动系统的工作状态为异常时，识别底盘制动系统中失效的目标对象；

制动模块404，用于基于失效的目标对象确定制动策略进行制动。

可选的，控制模块402包括：

第一监测单元4021，用于监测电子稳定控制器是否生成第一失效信号，第一失效信号指示电子稳定控制器的通讯失效、电源失效、制动缸失效或输出反馈失效；

第二监测单元4022，用于监测车辆控制单元是否生成第二失效信号，第二失效信号指示车辆控制单元的通讯失效、电源失效或负扭矩回收失效；

第三监测单元4023，用于监测线控总控制器是否生成第三失效信号，第三失效信号指示线控总控制器的通讯失效或电源失效；

第四监测单元4024，用于监测冗余制动控制器是否生成第四失效信号，第四失效信号指示冗余制动控制器的通讯失效或电源失效；

第五监测单元4025，用于当车辆启动自动驾驶功能时，触发电子驻车的自检指令，监测电子驻车是否生成第五失效信号，第五失效信号指示电子驻车的信号发生器失效；

确定单元4026，用于若检测到第一失效信号、第二失效信号、第三失效信号、第四失效信号或第五失效信号，则确定底盘制动系统的工作状态为异常，否则确定底盘制动系统的工作状态为正常。

可选的，第一监测单元4021具体用于：

检测电子稳定控制器输出的心跳信号，若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定电子稳定控制器的通讯失效且电源失效；检测电子稳定控制器接收的请求制动压力和实际制动压力，若实际制动压力与请求制动压力的差值大于第一阈值且制动缸的缸压小于第二阈值，则确定电子稳定控制器的制动缸失效，制动缸包括主缸和轮缸；检测电子稳定控制器接收的请求制动行程和实际制动行程，若请求制动行程与实际制动行程的第一差值大于第三阈值且持续时间大于第一预设时长，则确定电子稳定控制器的输出反馈失效；当电子稳定控制器的通讯失效、电源失效制动缸失效或输出反馈失效时，生成第一失效信号。

可选的，第二监测单元4022具体用于：

检测车辆控制单元输出的心跳信号，若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定车辆控制单元的通讯失效且电源失效；检测车辆控制单元发出的请求负扭矩和接收的反馈负扭矩；若请求负扭矩和反馈负扭矩的第二差值大于第四阈值且持续时间大于第二预设时长，则确定车辆控制单元的负扭矩回收失效；当车辆控制单元的通讯失效、电源失效或负扭矩回收失效时，生成第二失效信号。

可选的，第三监测单元4023具体用于：

检测线控总控制器向冗余制动控制器发送的心跳信号；若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定线控总控制器的通讯失效且电源失效；当线控总控制器的通讯失效或电源失效时，生成第三失效信号。

可选的，第四监测单元4024具体用于：

检测冗余制动控制器向线控总控制器发送的心跳信号；若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定冗余制动控制器的通讯失效且电源失效；当冗余制动控制器的通讯失效或电源失效时，生成第四失效信号。

可选的，第五监测单元4025具体用于：

当车辆启动自动驾驶功能时，触发电子驻车的自检指令；若电子驻车根据自检指令不能发送驻车信息或接收驻车反馈，则生成第五失效信号。

可选的，制动模块404包括：

第一制动单元4041，用于当失效的目标对象为电子稳定控制器时，通过线控总控制器向车辆控制单元发送负扭矩请求，通过车辆控制单元控制车辆电机执行负扭矩请求进行制动；

第二制动单元4042，用于当失效的目标对象为车辆控制单元时，通过线控总控制器控制电子稳定控制器进行制动；

第三制动单元4043，用于当失效的目标对象为线控总控制器时，通过冗余制动控制器触发电子驻车进行制动；

第四制动单元4044，用于当失效的目标对象为冗余制动控制器时，通过线控总控制器控制电子稳定控制器进行制动；

发送单元4045，用于当失效的目标对象为电子驻车时，禁止车辆进入自动驾驶状态，发送人工制动的警示信息。

可选的，底盘制动装置还包括第五制动单元4046，用于若负扭矩请求对应的减速度大于车辆电机最大负扭矩所对应的减速度，则通过线控总控制器触发电子驻车进行同步制动。

可选的，底盘制动装置还包括第六制动单元4047，用于若电子稳定控制器出现异常，则通过线控总控制器触发电子驻车进行制动。

本发明实施例中，监控底盘制动系统中各模块的工作状态，当各模块正常工作时，线控总控制器通过电子稳定控制器进行制动，当出现模块异常工作的情况时，识别失效的对象，基于底盘制动系统中其它正常工作的对象制定制动策略进行制动，提高制动安全性，不需要设置冗余的备用制动系统，降低制动成本，在有多个失效对象的情况下，根据未失效对象匹配相应制动策略，进一步提高安全性。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述底盘制动方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种底盘制动方法，应用于车辆的底盘制动系统，所述底盘制动系统包括线控总控制器、电子驻车、车辆控制单元、电子稳定控制器和冗余制动控制器，其特征在于，所述底盘制动方法包括：

监控所述底盘制动系统的工作状态；

当所述底盘制动系统的工作状态为正常时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动；

当所述底盘制动系统的工作状态为异常时，识别所述底盘制动系统中失效的目标对象；

基于所述失效的目标对象确定制动策略进行制动。

2.根据权利要求1所述的底盘制动方法，其特征在于，所述监控所述底盘制动系统的工作状态，包括：

监测所述电子稳定控制器是否生成第一失效信号，所述第一失效信号指示所述电子稳定控制器的通讯失效、电源失效、制动缸失效或输出反馈失效；

监测所述车辆控制单元是否生成第二失效信号，所述第二失效信号指示所述车辆控制单元的通讯失效、电源失效或负扭矩回收失效；

监测所述线控总控制器是否生成第三失效信号，所述第三失效信号指示所述线控总控制器的通讯失效或电源失效；

监测所述冗余制动控制器是否生成第四失效信号，所述第四失效信号指示所述冗余制动控制器的通讯失效或电源失效；

当车辆启动自动驾驶功能时，触发所述电子驻车的自检指令，监测所述电子驻车是否生成第五失效信号，所述第五失效信号指示所述电子驻车的信号发生器失效；

若检测到所述第一失效信号、所述第二失效信号、所述第三失效信号、所述第四失效信号或所述第五失效信号，则确定所述底盘制动系统的工作状态为异常，否则确定所述底盘制动系统的工作状态为正常。

3.根据权利要求2所述的底盘制动方法，其特征在于，所述监测所述电子稳定控制器是否生成第一失效信号，包括：

检测所述电子稳定控制器输出的心跳信号，若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述电子稳定控制器的通讯失效且电源失效；

检测所述电子稳定控制器接收的请求制动压力和实际制动压力，若所述实际制动压力与所述请求制动压力的差值大于第一阈值且所述制动缸的缸压小于第二阈值，则确定所述电子稳定控制器的制动缸失效，所述制动缸包括主缸和轮缸；

检测所述电子稳定控制器接收的请求制动行程和实际制动行程，若所述请求制动行程与所述实际制动行程的第一差值大于第三阈值且持续时间大于第一预设时长，则确定所述电子稳定控制器的输出反馈失效；

当所述电子稳定控制器的通讯失效、电源失效制动缸失效或输出反馈失效时，生成第一失效信号。

4.根据权利要求2所述的底盘制动方法，其特征在于，所述监测所述车辆控制单元是否生成第二失效信号，包括：

检测所述车辆控制单元输出的心跳信号，若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述车辆控制单元的通讯失效且电源失效；

检测所述车辆控制单元发出的请求负扭矩和接收的反馈负扭矩；

若所述请求负扭矩和所述反馈负扭矩的第二差值大于第四阈值且持续时间大于第二预设时长，则确定所述车辆控制单元的负扭矩回收失效；

当所述车辆控制单元的通讯失效、电源失效或负扭矩回收失效时，生成第二失效信号。

5.根据权利要求2所述的底盘制动方法，其特征在于，所述监测所述线控总控制器是否生成第三失效信号，包括：

检测所述线控总控制器向所述冗余制动控制器发送的心跳信号；

若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述线控总控制器的通讯失效且电源失效；

当所述线控总控制器的通讯失效或电源失效时，生成第三失效信号。

6.根据权利要求2所述的底盘制动方法，其特征在于，所述监测所述冗余制动控制器是否生成第四失效信号，包括：

检测所述冗余制动控制器向所述线控总控制器发送的心跳信号；

若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述冗余制动控制器的通讯失效且电源失效；

当所述冗余制动控制器的通讯失效或电源失效时，生成第四失效信号。

7.根据权利要求2所述的底盘制动方法，其特征在于，所述当车辆启动自动驾驶功能时，触发所述电子驻车的自检指令，监测所述电子驻车是否生成第五失效信号，包括：

当车辆启动自动驾驶功能时，触发所述电子驻车的自检指令；

若所述电子驻车根据所述自检指令不能发送驻车信息或接收驻车反馈，则生成第五失效信号。

8.根据权利要求1所述的底盘制动方法，其特征在于，所述基于所述失效的目标对象确定制动策略进行制动，包括：

当所述失效的目标对象为所述电子稳定控制器时，通过所述线控总控制器向所述车辆控制单元发送负扭矩请求，通过所述车辆控制单元控制车辆电机执行所述负扭矩请求进行制动；

当所述失效的目标对象为所述车辆控制单元时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动；

当所述失效的目标对象为所述线控总控制器时，通过所述冗余制动控制器触发所述电子驻车进行制动；

当所述失效的目标对象为所述冗余制动控制器时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动；

当所述失效的目标对象为所述电子驻车时，禁止车辆进入自动驾驶状态，发送人工制动的警示信息。

9.根据权利要求8所述的底盘制动方法，其特征在于，在所述当所述失效的目标对象为所述电子稳定控制器时，通过所述线控总控制器向所述车辆控制单元发送负扭矩请求，通过所述车辆控制单元控制车辆电机执行所述负扭矩请求进行制动之后，还包括：

若所述负扭矩请求对应的减速度大于车辆电机最大负扭矩所对应的减速度，则通过所述线控总控制器触发所述电子驻车进行同步制动。

10.根据权利要求8所述的底盘制动方法，其特征在于，在当所述失效的目标对象为所述车辆控制单元时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动之后，还包括：

若所述电子稳定控制器出现异常，则通过所述线控总控制器触发所述电子驻车进行制动。

11.一种底盘制动装置，其特征在于，所述底盘制动装置包括：

监控模块，用于监控所述底盘制动系统的工作状态，所述工作状态为正常或异常；

控制模块，用于当所述底盘制动系统的工作状态为正常时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动；

识别模块，用于当所述底盘制动系统的工作状态为异常时，识别所述底盘制动系统中失效的目标对象；

制动模块，用于基于所述失效的目标对象确定制动策略进行制动。

12.一种底盘制动系统，其特征在于，所述底盘制动系统包括：线控总控制器、电子驻车、车辆控制单元、电子稳定控制器和冗余制动控制器、存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述底盘制动系统执行如权利要求1-10中任意一项所述的底盘制动方法。

13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述底盘制动方法。