CN116483059B - 一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法及装置，涉及无人驾驶技术领域，主要目的在于实现保证全自动无人驾驶的蠕动模式在不同故障场景下的安全性和可靠性。本发明主要的技术方案为：在列车初始运行模式为FAM模式下，在预设故障类型中选择目标故障类型；基于目标故障类型，利用预设故障规则使列车发生所述目标故障类型对应的故障；当列车发生目标故障类型对应的故障时，判断列车是否由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务；若是，则确定列车在发生目标故障类型对应的故障时，列车的蠕动模式测试合格；若否，则确定列车在发生目标故障类型对应的故障时，列车的蠕动模式测试不合格。本发明用于全自动无人驾驶。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法及装置。
背景技术
随着现代通信技术、网络技术以及人工智能和物联网技术的快速发展，城市轨道交通也朝着智能化、自动化的方向前进，全自动无人驾驶已成为未来城市轨道交通必不可挡的发展趋势。信号系统作为自动驾驶的“大脑”，在保证行车安全、提高行车效率和优化服务水平等方面发挥着不可替代的作用。全自动无人驾驶满足GoA4等级，在行车时驾驶室无司机值守，在线路出现异常时，需要中心工作站的调度人员远程执行操作，进行故障排除和恢复运行。
其中，为了确保城市轨道交通全自动运行的稳定性和可用性，在列车出现车载信号系统故障或者网络系统故障的情况下，蠕动模式作为一种降级的全自动运行模式，可在列车主要通信通道中断、信息无法传输的情况下，保证列车的降级安全运行。并且随着全自动无人驾驶技术的不断发展，对列车蠕动模式的功能研究和测试执行成为一项重要的议题。
但是，目前在全自动无人驾驶项目中，现有技术暂时还没有关于列车在信号系统与列车通信异常、列车内部异常这些不同的故障场景下，列车进入蠕动模式并正常执行蠕动功能的测试方法，存在无法保证全自动无人驾驶的蠕动模式在不同故障场景下的安全性和可靠性的运行风险。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提供一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法及装置，主要目的是为了实现解决在全自动无人驾驶模式下列车进入蠕动模式并执行蠕动功能的测试问题，可以保证全自动无人驾驶的蠕动模式在不同故障场景下的安全性和可靠性。
为解决上述技术问题，本发明提出以下方案：
第一方面，本发明提供一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法，所述方法包括：
在列车初始运行模式为FAM模式下，在预设故障类型中选择目标故障类型，所述预设故障类型至少包括所述列车的通信故障和所述列车的设备故障；
基于所述目标故障类型，利用预设故障规则使所述列车发生所述目标故障类型对应的故障；
当所述列车发生所述目标故障类型对应的故障时，判断所述列车是否由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务；
若是，则确定所述列车在发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车的蠕动模式测试合格；
若否，则确定所述列车在发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车的蠕动模式测试不合格。
第二方面，本发明提供一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试装置，所述装置包括：
选择单元，用于在列车初始运行模式为FAM模式下，在预设故障类型中选择目标故障类型，所述预设故障类型至少包括所述列车的通信故障和所述列车的设备故障；
故障单元，用于基于所述目标故障类型，利用预设故障规则使所述列车发生所述目标故障类型对应的故障；
判断单元，用于当所述列车发生所述目标故障类型对应的故障时，判断所述列车是否由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务；
第一确定单元，用于若所述列车是由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务，则确定所述列车在发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车的蠕动模式测试合格；
第二确定单元，用于若所述列车不是由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务，则确定所述列车在发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车的蠕动模式测试不合格。
为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述第一方面所述全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法。
为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第二方面所述用于全自动无人驾驶的蠕动模式测试装置的全部或部分步骤。
借由上述技术方案，本发明提供的全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法及装置，是有目前在全自动无人驾驶项目中，现有技术暂时还没有关于列车在信号系统与列车通信异常、列车内部异常这些不同的故障场景下，列车进入蠕动模式并正常执行蠕动功能的测试方法，存在无法保证全自动无人驾驶的蠕动模式在不同故障场景下的安全性和可靠性的运行风险。为此，本发明通过在列车初始运行模式为FAM模式下，在预设故障类型中选择目标故障类型，所述预设故障类型至少包括所述列车的通信故障和所述列车的设备故障；基于所述目标故障类型，利用预设故障规则使所述列车发生所述目标故障类型对应的故障；当所述列车发生所述目标故障类型对应的故障时，判断所述列车是否由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务；若是，则确定所述列车在发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车的蠕动模式测试合格；若否，则确定所述列车在发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车的蠕动模式测试不合格。本发明可以实现从蠕动模式触发场景不同的角度出发，根据有效等价类划分法的测试思维，提出一种列车在FAM模式下，不同故障场景发生后导致列车临时停在区间时，列车进入蠕动模式后并正常运行至下一站的测试方法，在保证覆盖测试需求场景的同时，极大地提高了测试质量和效率。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法流程图；
图2示出了本发明实施例提供的另一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法流程图；
图3示出了本发明实施例提供的一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试装置的组成框图；
图4示出了本发明实施例提供的另一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试装置的组成框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
术语解释
车载CC：CC英文全称为Carborne Controller，中文全称为车载控制器。
OCC：英文全称为Operational Control Centre，中文全称为运营控制中心。
RBC：英文全称为Raid Block Center，中文全称为无线闭塞中心。
FAM模式：英文全称为Full Automatic Driving Mode，中文全称为全自动无人驾驶运行模式。
TCMS：英文全称为Train Control and Management System，中文全称为列车控制和管理系统。
CAN：英文全称为Car Adapted Network，中文全称为控制器局域网。
ATS：英文全称为Automatic Train Supervision，中文全称为列车自动监控系统。
CCU：英文全称为Central Control Unit，中文全称为通信网络核心控制模块。
对于目前在全自动无人驾驶项目中，现有技术暂时还没有关于列车在信号系统与列车通信异常、列车内部异常这些不同的故障场景下，列车进入蠕动模式并正常执行蠕动功能的测试方法导致存在无法保证全自动无人驾驶的蠕动模式在不同故障场景下的安全性和可靠性的运行风险的问题。针对此问题，发明人想到从蠕动模式触发场景不同的角度出发，根据有效等价类划分法的测试思维，提出一种列车在FAM模式下，不同故障场景发生后导致列车临时停在区间时，列车进入蠕动模式后并正常运行至下一站的测试方法。
为此，本发明实施例提供了一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法，通过该方法实现解决在全自动无人驾驶模式下列车进入蠕动模式并执行蠕动功能的测试问题，可以保证全自动无人驾驶的蠕动模式在不同故障场景下的安全性和可靠性，其具体执行步骤如图1所示，包括：
101、在列车初始运行模式为FAM模式下，在预设故障类型中选择目标故障类型。
其中，所述预设故障类型至少包括所述列车的通信故障和所述列车的设备故障；所述列车的通信故障可以为所述列车TCMS与所述列车车载CC通信故障、所述列车TCMS与制动系统通信故障、所述列车TCMS与牵引系统通信故障等，本实施例不做具体限定；所述列车的设备故障可以为所述列车内部故障、所述列车的CCU模块故障等，本实施例不做具体限定。
目前已知的列车由全自动无人驾驶模式转变为蠕动模式的过程为：列车在全自动无人驾驶运行模式下，列车通信网络正常，车载CC或者司机控制器控制输出牵引制动级位信息，列车通过网络总线传输列车牵引制动级位信息，控制列车的牵引制动力大小。当列车通信网络出现故障或列车与车载信号设备通信故障时，列车停止后，OCC可远程授权列车以蠕动模式运行，车载CC输出蠕动模式命令给列车；列车由全自动无人驾驶模式转为蠕动模式运行。列车进入蠕动模式后，在蠕动模式下列车能运行至下一站，在站台准确停车后，自动打开车门和屏蔽门。在既有正常控车模式下通过网络给出牵引制动级位信号的基础上，当列车与信号通信中断的情况下，信号侧通过硬线给出牵引制动级位信号，实现列车在蠕动模式下列车运行至下一站打开车门和屏蔽门。
需要说明的是列车在后备模式以目标距离曲线形式运行时，在列车与RBC（RaidBlock Center无线闭塞中心）通信中断的情况下，能够极大的提高列车的运行效率，节省更多的运行时间。
为了能够测试列车设置的蠕动模式的运用情况，保证列车在实际运行时遇到故障情况能够按照设置要求转变为蠕动模式进行运行，本发明提供了对于全自动无人驾驶的蠕动模式的测试方法，将列车的初始运行模式设置为FAM模式，并且提前设置预设故障类型，所述预设故障类型是针对所述列车所能遇到的故障情况种类进行设置的；在开始测试列车全自动无人驾驶的蠕动模式时，首先启动列车，列车执行FAM模式，此时，在预设故障类型中选择目标故障类型，所述目标故障类型是指要测试的某一个故障类型，目的是为了测试在该故障类型下列车由FAM模式是否按照要求能够转变为蠕动模式进行运行。
102、基于目标故障类型，利用预设故障规则使列车发生目标故障类型对应的故障。
由步骤101可知，所述目标故障类型是在预设故障类型中进行选择得到的，也就是说，所述目标故障类型可以是所述预设故障类型中的任何一种故障类型，因此，根据预设故障类型设置的所有故障类型设计预设故障规则以达到每一种故障类型都预先设置有对应的预设故障规则，该预设故障规则是指能够创造所述列车在全自动无人驾驶的情况下发生所述预设故障类型对应的故障的方法。
例如：当所述目标故障类型为所述列车TCMS与所述列车车载CC通信故障时，所述预设故障规则可以是切断所述列车TCMS和所述列车车载CC的通信。
例如：当所述目标故障类型为所述列车内部故障时，所述预设故障规则可以是创造所述列车激活端RIOM1、RIOM2同时离线。
103、当列车发生目标故障类型对应的故障时，判断列车是否由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务。
当步骤102已经使在FAM模式下的列车发生所述目标故障类型对应的故障时，按照正常情况，所述列车应该由FAM模式自动转变为蠕动模式进行行驶，使所述列车安全的行驶至下一站站台，并且准确停车后打开车门和屏蔽门以便工作人员进入进行人工操作列车及时维修列车故障。需要说明的是蠕动模式有对应的行驶速度，一般为低于25km/h速度安全运行；因此，本实施例可以将在列车发生故障后行驶速度的变化作为是否由FAM模式成功转变为蠕动模式的判断条件；可以将列车是否安全行驶到下一站站台，并且是否准确停车打开车门和/或屏蔽门作为预设任务用于判断所述列车转变为蠕动模式后运行的情况是否合格。
104、若列车已由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务，则确定列车在发生目标故障类型对应的故障时，列车的蠕动模式测试合格。
当列车根据行驶速度的变化确认了列车已由FAM模式成功转变为蠕动模式，并且在该蠕动模式下列车安全行驶至下一站站台，并且能够准确停车，还能打开车门和/或屏蔽门，即完成了预设任务，因此，当列车接收到准确到站和开门的信息就可以确定列车在发生目标故障类型对应的故障时，列车的蠕动模式测试合格。
105、若列车没由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务，则确定列车在发生目标故障类型对应的故障时，列车的蠕动模式测试不合格。
不合格的情况可以分为三种类型，第一种类型是列车不能由FAM模式转变为蠕动模式；第二种类型是列车虽然可以由FAM模式转变为蠕动模式，但是不能够安全行驶至下一站站台；第三种类型是虽然可以由FAM模式转变为蠕动模式，且也能够安全行驶至下一站站台，但是，到站后的列车不能打开车门和/或屏蔽门。出现上述任何一种情况都可以确认列车在发生目标故障类型对应的故障时，列车的蠕动模式测试不合格。
基于上述图1实施例的实现方式可以看出，本发明提供一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法，本发明通过在列车初始运行模式为FAM模式下，在预设故障类型中选择目标故障类型，所述预设故障类型至少包括所述列车的通信故障和所述列车的设备故障；基于所述目标故障类型，利用预设故障规则使所述列车发生所述目标故障类型对应的故障；当所述列车发生所述目标故障类型对应的故障时，判断所述列车是否由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务；若是，则确定所述列车在发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车的蠕动模式测试合格；若否，则确定所述列车在发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车的蠕动模式测试不合格。本发明可以在全自动无人驾驶项目中，现有技术暂时还没有关于列车在信号系统与列车通信异常、列车内部异常这些不同的故障场景下，列车进入蠕动模式并正常执行蠕动功能的测试方法，存在无法保证全自动无人驾驶的蠕动模式在不同故障场景下的安全性和可靠性的运行风险。
进一步的，作为对图1所示实施例的细化及扩展，本发明实施例还提供了另一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法，如图2所示，其具体步骤如下：
201、在列车初始运行模式为FAM模式下，在预设故障类型中选择目标故障类型。
本步骤结合上述方法中101步骤的描述，在此相同的内容不赘述。
其中，所述预设故障类型包括所述列车TCMS与所述列车车载CC通信故障、所述列车的CCU模块故障、所述列车TCMS与牵引系统通信故障、所述列车TCMS与制动系统通信故障和所述列车内部故障。
本发明包含5类测试：
（1）TCMS与车载CC通信传输故障导致信号系统申请进入蠕动模式的情况；
（2）CCU模块故障导致信号系统申请进入蠕动模式的情况；
（3）TCMS与牵引系统通信故障导致列车申请进入蠕动模式的情况；
（4）TCMS与制动系统通信故障导致列车申请进入蠕动模式的情况；
（5）TCMS检测到列车内部故障导致列车申请进入蠕动模式的情况。202、基于目标故障类型，利用预设故障规则使列车发生目标故障类型对应的故障。
本步骤结合上述方法中102步骤的描述，在此相同的内容不赘述。
针对本发明的5类测试，即列车进入蠕动模式存在五种场景，分别通过以下方式创造列车进入蠕动模式的条件，基于以下条件形成所述预设故障规则，具体如下：
（1）切断TCMS和车载CC的通信创造TCMS与车载CC通信传输故障；
（2）制造列车的两个CCU（通信网络核心控制模块）故障创造所述列车的CCU模块故障；
（3）通过TCMS与三个及以上牵引模块通信故障创造TCMS与牵引系统通信故障；
（4）通过TCMS与任一制动单元的两个网关阀通信故障创造TCMS与制动系统通信故障；
（5）将激活端RIOM1和RIOM2同时离线，创造TCMS内部故障。
当所述目标故障类型为所述列车TCMS与所述列车车载CC通信故障时，切断所述列车TCMS和所述列车车载CC之间的通信；所述列车车载CC在预设时间周期内检测所述列车TCMS的生命信号；当所述列车车载CC在预设时间周期内无法检测到所述列车TCMS的生命信号时，则确定所述列车发生所述列车TCMS与所述列车车载CC通信故障。
举例说明：
列车办理进路，列车在FAM模式下正常行驶在区间；车载CC下发牵引制动指令给TCMS，牵引制动系统接收TCMS转发的控制命令；切断TCMS和车载CC之间的通信；TCMS与CC之间互相检测生命信号，在设定的通信周期内，例如八个检测周期内，由于TCMS与车载CC正常通信被切断，TCMS心跳值会保持为0，车载CC无法检测到TCMS的生命信号变化，车载DMI（Driver Machine Interface人机接口界面）上报警“车载信号设备与TCMS通信故障”，确认TCMS-CC之间通信异常；进而引发系统申请进入蠕动模式。
当所述目标故障类型为所述列车的CCU模块故障时，停止所述列车的2个CCU的进程；所述列车车载CC在预设时间周期内检测所述列车TCMS的生命信号；当所述列车车载CC在预设时间周期内无法检测到所述列车TCMS的生命信号时，则确定所述列车发生所述列车的CCU模块故障。
举例说明：
列车办理进路，列车在FAM模式下正常行驶在区间；车载CC下发牵引制动指令给TCMS，牵引制动系统接收TCMS转发的控制命令；停掉2个CCU的进程，制造列车的2个通信网络中心控制器故障；TCMS与CC之间互相检测生命信号，在设定的通信周期内，例如八个检测周期内，将TCMS心跳值保持为0，车载CC无法检测到TCMS的生命信号变化，车载DMI（DriverMachine Interface人机接口界面）上报警“车载信号设备与TCMS通信故障”，确认TCMS-CC之间通信异常；进而引发系统申请进入蠕动模式。
当所述目标故障类型为所述列车TCMS与牵引系统通信故障时，切断所述列车TCMS和所述列车牵引系统之间的通信；所述列车TCMS在预设时间周期内检测所述列车TCMS与预设数量的牵引模块通信是否同时存在异常；当所述列车TCMS与预设数量的牵引模块通信同时存在异常时，则确定所述列车发生所述列车TCMS与牵引系统通信故障。
举例说明：
列车办理进路，列车在FAM模式下正常行驶在区间；车载CC下发牵引制动指令给TCMS，牵引制动系统接收TCMS转发的控制命令；断开TCMS与牵引系统之间的通信，使TCMS与三个及以上牵引模块通信故障；TCMS自动检测与牵引系统通信异常并通过DMI显示告警信息，确认与牵引系统通信故障；列车在区间停车后，进而引发列车申请进入蠕动模式。
当所述目标故障类型为所述列车TCMS与制动系统通信故障时，切断所述列车TCMS和所述列车制动系统之间的通信；所述列车TCMS在预设时间周期内检测所述列车TCMS与任一所述列车制动单元的两个网关阀通信是否同时存在异常；当所述列车TCMS与任一所述列车制动单元的两个网关阀通信同时存在异常时，则确定所述列车发生所述列车TCMS与制动系统通信故障。
举例说明：
列车办理进路，列车在FAM模式下正常行驶在区间；车载CC下发牵引制动指令给TCMS，牵引制动系统接收TCMS转发的控制命令；断开TCMS与制动系统通信，使TCMS与任一个所述列车制动单元的两个网关阀通讯故障，TCMS自动检测与制动系统通信异常并通过DMI显示告警信息，确认与制动系统通信故障；列车在区间停车后，进而引发列车申请进入蠕动模式。
当所述目标故障类型为所述列车内部故障时，将所述列车激活端RIOM1和激活端RIOM2同时离线；所述列车TCMS在预设时间周期内检测所述列车内部是否存在异常；当所述列车内部存在异常时，则确定所述列车发生所述列车内部故障。
举例说明
列车办理进路，列车在FAM模式下正常行驶在区间；车载CC下发牵引制动指令给TCMS，牵引制动系统接收TCMS转发的控制命令；创造激活端RIOM1、2同时离线，TCMS检测列车内部故障并通过DMI显示告警信息，确认TCMS内部出现异常；列车在区间停车后，列车会申请进入蠕动模式。
203、当列车发生目标故障类型对应的故障时，列车车载CC触发紧急制动将列车在行驶区间紧急停车。
本步骤结合上述方法中103步骤的描述，在此相同的内容不赘述。204、利用预设授权规则通过对列车车载CC进行蠕动模式授权使在行驶区间紧急停车的列车进入蠕动模式，且使列车的牵引系统和制动系统分别获取到对应的车载CC的硬线级位控制信号。
举例说明：
当列车发生目标故障类型对应的故障时，在列车车载CC触发紧急制动将列车在行驶区间紧急停车之后行车调度工作站弹出告警框，ATS申请蠕动模式授权；中心调度人员在OCC上对车载CC进行蠕动模式授权；车载CC接收远程蠕动授权使能，向列车发送进入蠕动模式信号；列车接收进入蠕动模式的信号，进入蠕动模式，牵引、制动系统直接接收车载CC的硬线级位控制信号。
205、判断列车是否基于硬线级位控制信号对应的运行速度行驶至下一站站台，且准确停车打开车门。
判断标准中的运行速度是指低于25km/h。
举例说明：
当牵引、制动系统直接接收车载CC的硬线级位控制信号之后，模拟牵引、制动系统，利用脚本模拟输出三级牵引、七级制动指令，控制列车以低于25km/h速度安全运行；然后列车以蠕动模式运行至下一站站台，根据SSP对标停车，准确停车后，自动打开车门和屏蔽门；能够满足上述情况，就可以判定 “所述列车是基于硬线级位控制信号对应的运行速度行驶至下一站站台，且准确停车打开车门”；如果出现速度不低于25km/h和/或没有准确停车打开车门和屏蔽门，就判定为“所述列车不是基于硬线级位控制信号对应的运行速度行驶至下一站站台，且准确停车打开车门”。
其中，脚本配置逻辑如下：在蠕动模式激活且FAM模式下，根据CRP_LVL(Creep_Level 蠕动模式级位信息)指令配置脚本模拟车载CC输出牵引制动指令；CRP_LVL_x通过下表编码方式控制列车侧实现相应的级位大小；100%表示申请最大牵引或者制动级位，未配置牵引和制动则模拟列车处于惰行状态；3级牵引级位设置如下表1所示，7级制动级位设置如下表2所示。
表1 蠕动模式下列车牵引级位设置
表2 蠕动模式下列车制动级位设置
206、若列车是基于硬线级位控制信号对应的运行速度行驶至下一站站台，且准确停车打开车门，则确定列车已由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务。
其中，所述预设任务包括所述列车到达下一站站台，且准确停车打开车门。
207、若列车不是基于硬线级位控制信号对应的运行速度行驶至下一站站台，且未准确停车打开车门，则确定列车没由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务。
208、若列车已由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务，则确定列车在发生目标故障类型对应的故障时，列车的蠕动模式测试合格。
本步骤结合上述方法中104步骤的描述，在此相同的内容不赘述。
209、若列车没由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务，则确定列车在发生目标故障类型对应的故障时，列车的蠕动模式测试不合格。
本步骤结合上述方法中105步骤的描述，在此相同的内容不赘述。
本发明最后在测试结果出来后进行人工干预，司机激活驾驶室，驾驶模式由蠕动模式转为人工驾驶模式。
基于上述图2的实现方式可以看出，本发明提供一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法，本发明根据信号系统申请进入蠕动模式的测试场景，设计TCMS与车载CC通信故障、CCU故障两种触发条件，执行列车蠕动模式的运行测试；再根据列车申请进入蠕动模式的测试场景，设计TCMS与牵引系统通信故障、TCMS与制动系统通信故障、TCMS检测到列车内部故障三种触发条件，执行列车蠕动模式的列车运行测试，对测试序列生成的场景进行充分设计；可以实现一种全自动无人驾驶模式下列车进入蠕动模式并执行蠕动功能的测试，在保证覆盖测试需求场景的同时，极大地提高了测试质量和效率，可以保证全自动无人驾驶的蠕动模式在不同故障场景下的安全性和可靠性。
进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明实施例还提供了一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试装置，用于对上述图1所示的方法进行实现。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。如图3所示，该装置包括：
选择单元31，用于在列车初始运行模式为FAM模式下，在预设故障类型中选择目标故障类型，所述预设故障类型至少包括所述列车的通信故障和所述列车的设备故障；
故障单元32，用于基于从所述选择单元31得到的所述目标故障类型，利用预设故障规则使所述列车发生所述目标故障类型对应的故障；
判断单元33，用于当从所述故障单元32得到的所述列车发生所述目标故障类型对应的故障时，判断所述列车是否由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务；
第一确定单元34，用于若从所述判断单元33得到的所述列车是由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务，则确定所述列车在发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车的蠕动模式测试合格；
第二确定单元35，用于若从所述判断单元33得到的所述列车不是由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务，则确定所述列车在发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车的蠕动模式测试不合格。
进一步的，作为对上述图2所示方法的实现，本发明实施例还提供了另一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试装置，用于对上述图2所示的方法进行实现。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。如图4所示，该装置包括：
选择单元31，用于在列车初始运行模式为FAM模式下，在预设故障类型中选择目标故障类型，所述预设故障类型至少包括所述列车的通信故障和所述列车的设备故障；
故障单元32，用于基于从所述选择单元31得到的所述目标故障类型，利用预设故障规则使所述列车发生所述目标故障类型对应的故障；
判断单元33，用于当从所述故障单元32得到的所述列车发生所述目标故障类型对应的故障时，判断所述列车是否由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务；
第一确定单元34，用于若从所述判断单元33得到的所述列车是由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务，则确定所述列车在发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车的蠕动模式测试合格；
第二确定单元35，用于若从所述判断单元33得到的所述列车不是由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务，则确定所述列车在发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车的蠕动模式测试不合格。
进一步的，所述预设故障类型包括所述列车TCMS与所述列车车载CC通信故障、所述列车的CCU模块故障、所述列车TCMS与牵引系统通信故障、所述列车TCMS与制动系统通信故障和所述列车内部故障；所述故障单元32，包括：
阻断模块321，用于当所述目标故障类型为所述列车TCMS与所述列车车载CC通信故障时，切断所述列车TCMS和所述列车车载CC之间的通信；
检测模块322，用于所述列车车载CC在预设时间周期内检测所述列车TCMS的生命信号；
确定模块323，用于当从所述检测模块322得到的所述列车车载CC在预设时间周期内无法检测到所述列车TCMS的生命信号时，则确定所述列车发生所述列车TCMS与所述列车车载CC通信故障。
进一步的，所述故障单元32，包括：
所述阻断模块321，还用于当所述目标故障类型为所述列车的CCU模块故障时，停止所述列车的2个CCU的进程；
所述检测模块322，还用于所述列车车载CC在预设时间周期内检测所述列车TCMS的生命信号；
所述确定模块323，还用于当从所述检测模块322得到的所述列车车载CC在预设时间周期内无法检测到所述列车TCMS的生命信号时，则确定所述列车发生所述列车的CCU模块故障。
进一步的，所述故障单元32，包括：
所述阻断模块321，还用于当所述目标故障类型为所述列车TCMS与牵引系统通信故障时，切断所述列车TCMS和所述列车牵引系统之间的通信；
所述检测模块322，还用于所述列车TCMS在预设时间周期内检测所述列车TCMS与预设数量的牵引模块通信是否同时存在异常；
所述确定模块323，还用于当从所述检测模块322得到的所述列车TCMS与预设数量的牵引模块通信同时存在异常时，则确定所述列车发生所述列车TCMS与牵引系统通信故障。
进一步的，所述故障单元32，包括：
所述阻断模块321，还用于当所述目标故障类型为所述列车TCMS与制动系统通信故障时，切断所述列车TCMS和所述列车制动系统之间的通信；
所述检测模块322，还用于所述列车TCMS在预设时间周期内检测所述列车TCMS与任一所述列车制动单元的两个网关阀通信是否同时存在异常；
所述确定模块323，还用于当从所述检测模块322得到的所述列车TCMS与任一所述列车制动单元的两个网关阀通信同时存在异常时，则确定所述列车发生所述列车TCMS与制动系统通信故障。
进一步的，所述故障单元32，包括：
所述阻断模块321，还用于当所述目标故障类型为所述列车内部故障时，将所述列车激活端RIOM1和激活端RIOM2同时离线；
所述检测模块322，还用于所述列车TCMS在预设时间周期内检测所述列车内部是否存在异常；
所述确定模块323，还用于当从所述检测模块322得到的所述列车内部存在异常时，则确定所述列车发生所述列车内部故障。
进一步的，所述预设任务包括所述列车到达下一站站台，且准确停车打开车门；所述判断单元33，包括：
停车模块331，用于当所述列车发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车车载CC触发紧急制动将所述列车在行驶区间紧急停车；
转换模块332，用于利用预设授权规则通过对所述列车车载CC进行所述蠕动模式授权使从所述停车模块331得到的在行驶区间紧急停车的所述列车进入所述蠕动模式，且使所述列车的所述牵引系统和所述制动系统分别获取到对应的所述车载CC的硬线级位控制信号；
判断模块333，用于判断所述列车是否基于从所述转换模块332得到的所述硬线级位控制信号对应的运行速度行驶至下一站站台，且准确停车打开车门；
第一确定模块334，用于若从所述判断模块333得到的所述列车是基于所述硬线级位控制信号对应的运行速度行驶至下一站站台，且准确停车打开车门，则确定所述列车已由所述FAM模式转变为所述蠕动模式运行，且完成所述预设任务；
第二确定模块335，用于若从所述判断模块333得到的所述列车不是基于所述硬线级位控制信号对应的运行速度行驶至下一站站台，且准确停车打开车门，则确定所述列车没由所述FAM模式转变为所述蠕动模式运行，且完成所述预设任务。
进一步的，本发明实施例还提供一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述图1-2中所述的全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法。
进一步的，本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述图1-2中所述的全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
此外，存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (7)
1.一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法，其特征在于，所述方法包括：
在列车初始运行模式为FAM模式下，在预设故障类型中选择目标故障类型，所述预设故障类型至少包括所述列车的通信故障和所述列车的设备故障；所述预设故障类型包括所述列车TCMS与所述列车车载CC通信故障、所述列车的CCU模块故障、所述列车TCMS与牵引系统通信故障、所述列车TCMS与制动系统通信故障和所述列车内部故障；
基于所述目标故障类型，利用预设故障规则使所述列车发生所述目标故障类型对应的故障；
当所述列车发生所述目标故障类型对应的故障时，判断所述列车是否由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务；所述预设任务包括所述列车到达下一站站台，且准确停车打开车门；
若是，则确定所述列车在发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车的蠕动模式测试合格；
若否，则确定所述列车在发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车的蠕动模式测试不合格；
所述基于所述目标故障类型，利用预设故障规则使所述列车发生所述目标故障类型对应的故障，包括：
当所述目标故障类型为所述列车的CCU模块故障时，停止所述列车的2个CCU的进程；
所述列车车载CC在预设时间周期内检测所述列车TCMS的生命信号；
当所述列车车载CC在预设时间周期内无法检测到所述列车TCMS的生命信号时，则确定所述列车发生所述列车的CCU模块故障；
当所述目标故障类型为所述列车TCMS与制动系统通信故障时，切断所述列车TCMS和所述列车制动系统之间的通信；
所述列车TCMS在预设时间周期内检测所述列车TCMS与任一列车制动单元的两个网关阀通信是否同时存在异常；
当所述列车TCMS与任一所述列车制动单元的两个网关阀通信同时存在异常时，则确定所述列车发生所述列车TCMS与制动系统通信故障；
当所述目标故障类型为所述列车内部故障时，将列车激活端RIOM1和激活端RIOM2同时离线；
所述列车TCMS在预设时间周期内检测所述列车内部是否存在异常；
当所述列车内部存在异常时，则确定所述列车发生所述列车内部故障。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标故障类型，利用预设故障规则使所述列车发生所述目标故障类型对应的故障，包括：
当所述目标故障类型为所述列车TCMS与所述列车车载CC通信故障时，切断所述列车TCMS和所述列车车载CC之间的通信；
所述列车车载CC在预设时间周期内检测所述列车TCMS的生命信号；
当所述列车车载CC在预设时间周期内无法检测到所述列车TCMS的生命信号时，则确定所述列车发生所述列车TCMS与所述列车车载CC通信故障。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标故障类型，利用预设故障规则使所述列车发生所述目标故障类型对应的故障，包括：
当所述目标故障类型为所述列车TCMS与牵引系统通信故障时，切断所述列车TCMS和所述列车牵引系统之间的通信；
所述列车TCMS在预设时间周期内检测所述列车TCMS与预设数量的牵引模块通信是否同时存在异常；
当所述列车TCMS与预设数量的牵引模块通信同时存在异常时，则确定所述列车发生所述列车TCMS与牵引系统通信故障。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，
所述当所述列车发生所述目标故障类型对应的故障时，判断所述列车是否由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务，包括：
当所述列车发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车车载CC触发紧急制动将所述列车在行驶区间紧急停车；
利用预设授权规则通过对所述列车车载CC进行所述蠕动模式授权使在行驶区间紧急停车的所述列车进入所述蠕动模式，且使所述列车的所述牵引系统和所述制动系统分别获取到对应的所述车载CC的硬线级位控制信号；
判断所述列车是否基于所述硬线级位控制信号对应的运行速度行驶至下一站站台，且准确停车打开车门；
若是，则确定所述列车已由所述FAM模式转变为所述蠕动模式运行，且完成所述预设任务；
若否，则确定所述列车没由所述FAM模式转变为所述蠕动模式运行，且完成所述预设任务。
5.一种全自动无人驾驶的蠕动模式测试装置，其特征在于，包括：
选择单元，用于在列车初始运行模式为FAM模式下，在预设故障类型中选择目标故障类型，所述预设故障类型至少包括所述列车的通信故障和所述列车的设备故障；所述预设故障类型包括所述列车TCMS与所述列车车载CC通信故障、所述列车的CCU模块故障、所述列车TCMS与牵引系统通信故障、所述列车TCMS与制动系统通信故障和所述列车内部故障；
故障单元，用于基于所述目标故障类型，利用预设故障规则使所述列车发生所述目标故障类型对应的故障；
判断单元，用于当所述列车发生所述目标故障类型对应的故障时，判断所述列车是否由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务；所述预设任务包括所述列车到达下一站站台，且准确停车打开车门；
第一确定单元，用于若所述列车是由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务，则确定所述列车在发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车的蠕动模式测试合格；
第二确定单元，用于若所述列车不是由FAM模式转变为蠕动模式运行，且完成预设任务，则确定所述列车在发生所述目标故障类型对应的故障时，所述列车的蠕动模式测试不合格；
所述故障单元，包括：
阻断模块，用于当所述目标故障类型为所述列车的CCU模块故障时，停止所述列车的2个CCU的进程；
检测模块，用于所述列车车载CC在预设时间周期内检测所述列车TCMS的生命信号；
确定模块，用于当所述列车车载CC在预设时间周期内无法检测到所述列车TCMS的生命信号时，则确定所述列车发生所述列车的CCU模块故障；
所述阻断模块，还用于当所述目标故障类型为所述列车TCMS与制动系统通信故障时，切断所述列车TCMS和所述列车制动系统之间的通信；
所述检测模块，还用于所述列车TCMS在预设时间周期内检测所述列车TCMS与任一列车制动单元的两个网关阀通信是否同时存在异常；
所述确定模块，还用于当所述列车TCMS与任一列车制动单元的两个网关阀通信同时存在异常时，则确定所述列车发生所述列车TCMS与制动系统通信故障；
所述阻断模块，还用于当所述目标故障类型为所述列车内部故障时，将列车激活端RIOM1和激活端RIOM2同时离线；
所述检测模块，还用于所述列车TCMS在预设时间周期内检测所述列车内部是否存在异常；
所述确定模块，还用于当所述列车内部存在异常时，则确定所述列车发生所述列车内部故障。
6.一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其特征在于，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至权利要求4中任一项所述全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法。
7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至权利要求4中任一项所述全自动无人驾驶的蠕动模式测试方法。
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