CN117581645A - 元件安装系统和元件安装方法 - Google Patents

Abstract

该元件安装系统(100)具备：元件安装装置(13)；输送机器人(40)，从元件安装装置回收元件供给部(60)并进行输送；返还装置(30)，供元件供给部返还；及控制装置(50)，在判别出作为回收对象的元件供给部中的需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部的状态下，控制输送机器人，以能够同时回收需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部并返还到返还装置。

Description

元件安装系统和元件安装方法

技术领域

本发明涉及元件安装系统和元件安装方法，尤其涉及输送元件供给部的元件安装系统和元件安装方法。

背景技术

以往，已知有输送元件供给部的元件安装系统。这种元件安装系统例如在国际公开第2019/159319号中被公开。

在上述国际公开第2019/159319号中公开了一种基板作业系统(元件安装系统)，具备输送送料器(元件供给部)的无人输送车和配置送料器的安装装置。在该基板作业系统中，判别在安装装置中所使用的送料器是否为维护时期，并且在判别为送料器为维护时期的情况下，由无人输送车从安装装置回收被判别为为维护时期的送料器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2019/159319号

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在上述国际公开第2019/159319号的基板作业系统中，在判别为送料器为维护时期的情况下，由无人输送车从安装装置单独地回收被判别为为维护时期的送料器，因此能够将因需要维护的元件供给部的使用而引起的错误的发生防患于未然，另一方面，存在由无人输送车(输送机器人)进行的送料器的回收的次数增加的问题。

本发明是为了解决上述问题而完成的，本发明的一个目的在于提供一种元件安装系统和元件安装方法，能够抑制由输送机器人进行的元件供给部的回收的次数增加的情况，并且将因需要维护的元件供给部的使用而引起的错误的发生防患于未然。

用于解决课题的技术方案

为了实现上述目的，本发明的第一方面的元件安装系统具备：元件安装装置，使用元件供给部向基板安装元件；输送机器人，从元件安装装置回收元件供给部并进行输送；返还装置，供由输送机器人回收的元件供给部返还；及控制装置，在判别出作为回收对象的元件供给部中的需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部的状态下，控制输送机器人，以能够同时回收需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部并返还到返还装置。

在本发明的第一方面的元件安装系统中，设置控制装置，该控制装置在判别出作为回收对象的元件供给部中的需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部的状态下，控制输送机器人，以能够同时回收需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部并返还到返还装置。由此，能够同时回收需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部。其结果是，与仅独立回收需要维护的元件供给部的情况不同，能够抑制由输送机器人进行的元件供给部的回收的次数增加的情况。另外，由于判别并回收需要维护的元件供给部，所以能够将因需要维护的元件供给部的使用而引起的错误的发生防患于未然。其结果是，能够提供一种元件安装系统，能够抑制由输送机器人进行的元件供给部的回收的次数增加，并且将因需要维护的元件供给部的使用而引起的错误的发生防患于未然。

在上述第一方面的元件安装系统中，优选地，控制装置构成为，依次取得从元件安装装置取得的与元件供给部相关的第一信息和从输送机器人取得的与元件供给部相关的第二信息中的至少一方，并且基于所取得的第一信息和第二信息中的至少一方，判别作为回收对象的元件供给部是否需要维护。如果这样构成，则能够基于第一信息和第二信息中的至少一方，容易地判别出作为回收对象的元件供给部是否需要维护。其结果是，能够容易地回收需要维护的元件供给部。

在该情况下，优选地，第一信息包含与元件供给部中的元件的吸附成功与否相关的信息和与元件供给部的驱动机构的驱动次数相关的信息中的至少一方，第二信息包含与元件供给部相对于元件安装装置的插拔次数相关的信息和与元件供给部相对于元件安装装置的插拔错误的次数相关的信息中的至少一方。如果这样构成，则能够基于第一信息和第二信息中的至少一方，更容易地判别出作为回收对象的元件供给部是否需要维护，所述第一信息包含与元件供给部中的元件的吸附成功与否相关的信息和与元件供给部的驱动机构的驱动次数相关的信息中的至少一方，所述第二信息包含与元件供给部相对于元件安装装置的插拔次数相关的信息和与元件供给部相对于元件安装装置的插拔错误的次数相关的信息中的至少一方。

在上述控制装置取得第一信息和第二信息中的至少一方的结构中，优选地，输送机器人包括与控制装置进行通信的机器人侧通信部和机器人侧控制部，控制装置构成为，在由输送机器人进行的元件供给部的输送开始前，基于第一信息和第二信息中的至少一方，取得包含需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部的回收列表，并且将所取得的回收列表输出到机器人侧通信部，机器人侧控制部构成为，基于经由机器人侧通信部从控制装置取得的回收列表来进行回收元件供给部并返还到返还装置的控制。如果这样构成，由于在由输送机器人进行的元件供给部的输送开始前取得回收列表，因此能够基于回收列表容易地同时回收需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部。其结果是，能够容易地抑制由输送机器人进行的元件供给部的回收的次数增加。

在上述第一方面的元件安装系统中，优选地，输送机器人构成为，将需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部以区分开的状态返还到返还装置。如果这样构成，则需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部以被区分开的状态返还到返还装置，因此作业者不需要区分需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部。其结果是，能够削减作业者的区分的劳动。另外，作业者能够容易地判别出返还到返还装置的元件供给部是需要维护的元件供给部还是不需要维护的元件供给部。其结果是，作业者能够容易地对需要维护的元件供给部进行维护。

在上述第一方面的元件安装系统中，优选地，返还装置包括：第一返还装置，供需要维护的元件供给部返还；及第二返还装置，供不需要维护的元件供给部返还，并且独立于第一返还装置而设置，输送机器人构成为，通过将需要维护的元件供给部返还到第一返还装置，并且将不需要维护的元件供给部返还到第二返还装置，来区分需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部。如果这样构成，则由于需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部被返还到相互不同的第一返还装置和第二返还装置，因此作业者通过观察元件供给部是被返还到第一返还装置还是被返还到第二返还装置，能够容易地判别出是需要维护的元件供给部还是不需要维护的元件供给部。另外，由于需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部被返还到相互不同的第一返还装置和第二返还装置，因此与需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部被返还到单一的返还装置的情况相比，能够较大地确保需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部各自的配置空间。

在上述第一方面的元件安装系统中，优选地，返还装置包括：第一返还位置，供需要维护的元件供给部返还；及第二返还位置，供不需要维护的元件供给部返还，并且与第一返还位置不同，输送机器人构成为，通过将需要维护的元件供给部返还到返还装置的第一返还位置，并且将不需要维护的元件供给部返还到返还装置的第二返还位置，来区分需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部。如果这样构成，则由于需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部被返还到返还装置的相互不同的第一返还位置和第二返还位置，因此作业者通过观察元件供给部是被返还到第一返还位置还是被返还到第二返还位置，能够容易地判别出是需要维护的元件供给部还是不需要维护的元件供给部。另外，由于需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部被返还到返还装置的相互不同的第一返还位置和第二返还位置，因此与需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部被返还到相互不同的返还装置的情况相比，能够减少返还装置的数量。

在上述第一方面的元件安装系统中，优选地，控制装置构成为，在需要维护的元件供给部被返还到返还装置的情况下，控制返还装置，以报告需要维护的元件供给部存在于返还装置。如果这样构成，则作业者能够容易地注意到元件供给部存在于返还装置的情况、及存在于返还装置的元件供给部是需要维护的元件供给部的情况。其结果是，作业者能够可靠地识别出需要维护的元件供给部，并且能够迅速且毫不犹豫地对需要维护的元件供给部进行维护。

在该情况下，优选地，返还装置包括：返还装置侧通信部，与控制装置进行通信；及返还装置侧控制部，基于经由返还装置侧通信部从控制装置取得的指示来进行报知需要维护的元件供给部存在于返还装置的控制。如果这样构成，则通过返还装置侧控制部，能够容易地报知需要维护的元件供给部存在于返还装置。

在上述返还装置包括返还装置侧控制部的结构中，优选地，返还装置和元件供给部中的至少一方具有点亮部，返还装置侧控制部构成为控制点亮部，以报知需要维护的元件供给部存在于返还装置。如果这样构成，则作业者通过点亮部的点亮，能够在视觉上容易地注意到需要维护的元件供给部的存在。其结果是，作业者能够容易且可靠地对需要维护的元件供给部进行维护。

为了达到上述目的，本发明的第二方面的元件安装方法是用于元件安装系统的元件安装方法，所述元件安装系统具备：元件安装装置，使用元件供给部向基板安装元件；输送机器人，从元件安装装置回收元件供给部并进行输送；及返还装置，供由输送机器人回收的元件供给部返还，其中，所述元件安装方法包括：判别作为回收对象的元件供给部是否需要维护的步骤；及在判别出作为回收对象的元件供给部中的需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部的状态下，由输送机器人同时回收需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部并返还到返还装置的步骤。

在本发明的第二方面的元件安装方法中，设置有如下步骤：在判别出作为回收对象的元件供给部中的需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部的状态下，由输送机器人同时回收需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部并返还到返还装置。由此，能够同时回收需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部。其结果是，与仅独立回收需要维护的元件供给部的情况不同，能够抑制由输送机器人进行的元件供给部的回收的次数增加。另外，由于判别并回收需要维护的元件供给部，所以能够将因需要维护的元件供给部的使用而引起的错误的发生防患于未然。其结果是，能够提供一种元件安装方法，能够抑制由输送机器人进行的元件供给部的回收的次数增加，并且将因需要维护的元件供给部的使用而引起的错误的发生防患于未然。

发明效果

根据本发明，如上所述，能够提供一种元件安装系统和元件安装方法，能够抑制由输送机器人进行的元件供给部的回收的次数增加，并且将因需要维护的元件供给部的使用而引起的错误的发生防患于未然。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的元件安装系统的框图。

图2是表示本发明的一个实施方式的输送机器人、管理装置、元件安装装置和返还装置的框图。

图3是表示本发明的一个实施方式的输送机器人、元件供给部和返还装置的示意立体图。

图4是用于说明本发明的一个实施方式的管理装置、元件安装装置与输送机器人的通信的图。

图5是用于说明本发明的一个实施方式的由管理装置进行的维护判定的图。

图6是用于说明本发明的一个实施方式的由管理装置进行的回收指示的图。

图7是用于说明本发明的一个实施方式的由输送机器人进行的元件供给部的区分返还的第一例的图。

图8是用于说明本发明的一个实施方式的由输送机器人进行的元件供给部的区分返还的第二例的图。

图9是用于说明本发明的一个实施方式的回收控制的时序图。

具体实施方式

以下，基于附图对将本发明具体化的实施方式进行说明。

(元件安装系统的结构)

参照图1～图3，对本发明的一个实施方式的元件安装系统100的结构进行说明。

本实施方式的元件安装系统100构成为，向基板S安装元件来制造安装有元件的基板S。另外，基板S是形成有导体的配线的印刷基板。另外，元件是LSI(Large ScaleIntegration：大规模集成电路)、IC(Integrated Circuit：集成电路)、晶体管、电容器和电阻器等电子元件。

如图1所示，元件安装系统100具备安装线10、保管装置20、返还装置30、输送机器人40和管理装置50。安装线10配置于进行基板S的制造的安装区域AR1。保管装置20和返还装置30配置于由作业者进行作业的作业区域AR2。另外，管理装置50是要求保护的范围的“控制装置”的一例。

安装线10在安装区域AR1设置有多条。另外，安装线10包括印刷机11、印刷检查机12、元件安装装置13、外观检查装置14和回流焊装置15。另外，安装线10构成为沿着制造线从上游侧朝向下游侧输送基板S。

印刷机11是丝网印刷机，具有将膏状焊料涂布在基板S的安装面上的功能。

印刷检查机12具有对由印刷机11印刷的膏状焊料的状态进行检查的功能。

元件安装装置13具有在印刷有膏状焊料的基板S的规定的安装位置安装元件的功能。另外，元件安装装置13沿着基板S的输送方向设置有多个。多个元件安装装置13具有同样的结构。

如图2所示，元件安装装置13具有控制部13a、通信部13b和安装头13c。控制部13a是控制元件安装装置13的动作的控制电路。控制部13a具有用于执行规定的安装程序的处理器和存储规定的安装程序的存储器。通信部13b构成为与管理装置50进行通信。通信部13b构成为能够与管理装置50之间进行信息的输入输出。通信部13b例如构成为通过无线通信与管理装置50进行通信。安装头13c构成为，在控制部13a的控制下，吸附并保持从后述的元件供给部60供给的元件，并将所保持的元件安装于基板S。另外，元件安装装置13还具有能够在水平方向上排列多个元件供给部60的送料器库13d(参照图4)。元件安装装置13构成为使用元件供给部60向基板S安装元件。

如图3所示，元件供给部60是利用对元件进行保持的元件供给带T供给元件的带式送料器。具体而言，元件供给部60是在主体内具有保持元件供给带T的卷轴R和用于输送元件供给带T的包括链轮和齿轮等的驱动机构60a的盒式送料器。另外，在元件供给部60的下部设置有轨道部60b，该轨道部60b在元件供给部60向元件安装装置13插入和从元件安装装置13拔出时，引导元件供给部60的滑动移动。另外，在元件供给部60的背面部设置有用于报知元件供给部60的状态的包括LED(Light Emitting Diode：发光二极管)等光源部的点亮部60c。

如图1所示，外观检查装置14具有对通过元件安装装置13而安装有元件的基板S的外观进行检查的功能。

回流焊装置15具有通过进行加热处理使焊料熔融而将元件接合于基板S的电极部的功能。

保管装置20构成为保管要向元件安装装置13补给(安装)的预定使用的元件供给部60。保管装置20在作业区域AR2设置有多个。保管装置20例如是具有能够在水平方向上排列多个元件供给部60的收容部的架。在保管装置20，由作业者准备并配置要向元件安装装置13补给的元件供给部60。然后，配置到保管装置20的元件供给部60被搭载于输送机器人40，输送到元件安装装置13。

如图1～3所示，返还装置30构成为供从元件安装装置13回收的使用完毕的元件供给部60返还。返还装置30在作业区域AR2设置有多个。返还装置30是具有能够在水平方向上排列多个元件供给部60的收容部30a的架。在收容部30a设置有用于多个元件供给部60插拔的开口部30aa。经由开口部30aa插拔元件供给部60。另外，利用输送机器人40将从元件安装装置13回收的元件供给部60配置于返还装置30。然后，配置到返还装置30的元件供给部60由作业者回收。回收的元件供给部60能够再利用。例如，能够从回收的元件供给部60卸下元件耗尽的空的卷轴R，安装保持有新的元件供给带T的卷轴R并排列于保管装置20。

返还装置30还具有控制部30b、通信部30c和点亮部30d。控制部30b是控制返还装置30的动作的控制电路。控制部30b具有用于执行规定的返还程序的处理器和存储规定的返还程序的存储器。另外，控制部30b构成为能够检测出配置到收容部30a的元件供给部60，并且能够与检测出的元件供给部60进行通信。通信部30c构成为与管理装置50进行通信。通信部30c构成为能够与管理装置50之间进行信息的输入输出。通信部30c例如构成为通过无线通信与管理装置50进行通信。点亮部30d构成为在控制部30b的控制下点亮而发光。点亮部30d例如是包括LED等光源部的显示灯。另外，控制部30b是要求保护的范围的“返还装置侧控制部”的一例。另外，通信部30c是要求保护的范围的“返还装置侧通信部”的一例。

如图1～图3所示，输送机器人40是自主行驶的机器人。输送机器人40构成为在元件安装装置13与保管装置20和返还装置30之间输送元件供给部60。输送机器人40构成为对元件安装装置13输送从保管装置20取得的预定使用的元件供给部60。输送机器人40构成为对返还装置30输送从元件安装装置13回收的使用完毕的元件供给部60。另外，在图1中，为了方便，仅示出一个输送机器人40，但输送机器人40设置有多个。

输送机器人40具有行驶部40a和设置在行驶部40a上的收容部40b。行驶部40a具有作为由电动机旋转驱动的驱动轮的多个车轮40aa，构成为进行自主行驶。行驶部40a例如是AGV(Automatic Guided Vehicle：自动导引车)。收容部40b构成为能够将多个元件供给部60以在水平方向上排列的状态进行收容。在收容部40b设置有用于多个元件供给部60插拔的开口部40ba。经由开口部40ba插拔元件供给部60。

输送机器人40还具有控制部40c、通信部40d和插拔单元40e。控制部40c是控制输送机器人40的动作的控制电路。控制部40c具有用于执行规定的输送程序的处理器和存储规定的输送程序的存储器。另外，通信部40d构成为与管理装置50进行通信。通信部40d构成为能够与管理装置50之间进行信息的输入输出。通信部40d例如构成为通过无线通信与管理装置50进行通信。另外，控制部40c是要求保护的范围的“机器人侧控制部”的一例。另外，通信部40d是要求保护的范围的“机器人侧通信部”的一例。

插拔单元40e构成为，在控制部40c的控制下，向收容部40b拉入元件供给部60，或从收容部40b推出元件供给部60。插拔单元40e通过从元件安装装置13拔出元件供给部60，并拉入到收容部40b，由此将元件供给部60从元件安装装置13回收到输送机器人40。另外，插拔单元40e通过从收容部40b推出元件供给部60，并插入到元件安装装置13，由此将元件供给部60从输送机器人40补给到元件安装装置13。另外，插拔单元40e通过从收容部40b推出元件供给部60，并插入到返还装置30的收容部30a，由此将元件供给部60从输送机器人40返还到返还装置30。插拔单元40e具有能够进行元件供给部60的插拔(推拉)的滚珠丝杠机构等输送机构。

如图1和图2所示，管理装置50是管理元件安装系统100的一个或多个计算机。管理装置50构成为对基板S的生产计划信息进行管理。另外，管理装置50构成为对在安装线10的各装置中为了制造基板S而使用的程序进行管理。另外，管理装置50构成为对在安装线10的各装置中使用的构件的信息(元件安装装置13中的元件的余量的信息等)进行管理。另外，管理装置50构成为，基于生产计划信息和元件余量信息等，管理元件供给部60的补给和回收。

管理装置50具有控制部50a、通信部50b和存储部50c。控制部50a是控制管理装置50的动作的控制电路。控制部50a具有用于执行规定的管理程序的处理器和存储规定的管理程序的存储器。另外，通信部50b构成为与包含元件安装装置13的安装线10、返还装置30和输送机器人40进行通信。通信部50b构成为能够与安装线10、返还装置30和输送机器人40之间进行信息的输入输出。通信部50b构成为例如通过无线通信与安装线10、返还装置30和输送机器人40进行通信。

存储部50c是HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等能够存储信息的存储介质。在存储部50c存储有与安装线10相关的信息、与返还装置30相关的信息、与输送机器人40相关的信息和与元件供给部60相关的信息等。另外，在存储部50c存储有从元件安装装置13取得的第一信息A1和从输送机器人40取得的第二信息A2。第一信息A1和第二信息A2是用于判别元件供给部60是否需要维护的信息。关于第一信息A1和第二信息A2的详细情况，将在后面叙述。

(与元件供给部的回收相关的结构)

接着，参照图4～图8，对与由元件安装系统100进行的元件供给部60的回收相关的结构进行说明。

管理装置50构成为，基于生产计划信息和元件余量信息等与元件供给部60的回收相关的信息，判别在元件安装装置13中所使用的元件供给部60中的作为回收对象的元件供给部60，并且控制输送机器人40以回收作为回收对象的元件供给部60。例如，当随着生产的推进而从元件供给部60取出元件，元件余量减少而元件耗尽时，判别为作为回收对象的元件供给部60。

在此，在本实施方式中，如图4～图6所示，管理装置50的控制部50a构成为，判别因元件耗尽等而成为回收对象的元件供给部60中的需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60，并且在判别出作为回收对象的元件供给部60中的需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60的状态下，控制输送机器人40，以能够同时回收需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60并返还到返还装置30。

具体而言，如图4所示，管理装置50的控制部50a构成为，依次取得从元件安装装置13取得的与元件供给部60相关的第一信息A1和从输送机器人40取得的与元件供给部60相关的第二信息A2，并且基于所取得的第一信息A1和第二信息A2，判别作为回收对象的元件供给部60是否需要维护。

另外，在本实施方式中，如图5所示，第一信息A1包含与元件供给部60中的元件的吸附成功与否相关的信息和与元件供给部60的驱动机构60a的驱动次数相关的信息。具体而言，与吸附成功与否相关的信息是安装头13c从元件供给部60吸附元件的成功率(吸附率)。由于存在因元件供给部60的劣化而导致吸附率降低的情况，因此能够将吸附率作为元件供给部60是否需要维护的指标。另外，与驱动机构60a的驱动次数相关的信息是由驱动机构60a进行的元件供给带T的间距输送的次数。由于能够根据间距输送的次数来判别驱动机构60a的齿轮的磨损(劣化)的状态，因此能够将间距输送的次数作为元件供给部60是否需要维护的指标。另外，在驱动机构60a的齿轮发生了磨损的情况下，驱动机构60a对元件供给带T的输送精度降低，因此有时会发生元件的吸附错误。

另外，在本实施方式中，第二信息A2包含与元件供给部60相对于元件安装装置13的插拔次数相关的信息和与元件供给部60相对于元件安装装置13的插拔错误的次数相关的信息。与插拔次数相关的信息是元件供给部60相对于元件安装装置13的插拔次数(插入与拔出的合计次数)，或者是元件供给部60向元件安装装置13的插入次数和元件供给部60从元件安装装置13的拔出次数。由于能够根据插拔次数来判别元件供给部60的轨道部60b的磨损(劣化)的状态，因此能够将插拔次数作为元件供给部60是否需要维护的指标。另外，在轨道部60b发生了磨损的情况下，由于插拔时的阻力增加，因此有时会发生插拔错误。另外，与插拔错误相关的信息是元件供给部60相对于元件安装装置13的插拔的错误次数(插入错误与拔出错误的合计次数)，或者是元件供给部60向元件安装装置13的插入的错误次数和元件供给部60从元件安装装置13的拔出的错误次数。由于能够根据插拔错误次数来判别元件供给部60的轨道部60b的磨损(劣化)的状态，因此能够将插拔次数作为元件供给部60是否需要维护的指标。

元件安装装置13的控制部13a构成为，一边由安装头13c进行元件向基板S的安装动作，一边依次经由通信部13b将第一信息A1输出到管理装置50的通信部50b。另外，输送机器人40的控制部40c构成为，一边进行元件供给部60的补给动作或回收动作，一边依次经由通信部40d将第二信息A2输出到管理装置50的通信部50b。

管理装置50的控制部50a构成为，将从元件安装装置13取得的第一信息A1和从输送机器人40取得的第二信息A2以与元件供给部60的识别信息建立对应的状态存储于存储部50c。由此，能够判别出每个元件供给部60是否需要维护。管理装置50的控制部50a构成为，基于第一信息A1和第二信息A2与规定的阈值的比较，判别作为回收对象的元件供给部60中的需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60。例如，管理装置50的控制部50a在吸附率小于规定的吸附率阈值的情况下，判别为需要维护。另外，例如，管理装置50的控制部50a在驱动次数超过规定的驱动次数阈值的情况下，判别为需要维护。另外，例如，管理装置50的控制部50a在插拔次数超过规定的插拔次数阈值的情况下，判别为需要维护。另外，例如，管理装置50的控制部50a在插拔错误次数超过规定的插拔错误次数阈值的情况下，判别为需要维护。

另外，在本实施方式中，如图6所示，管理装置50的控制部50a构成为，在由输送机器人40进行的元件供给部60的输送开始前(回收动作开始前)，基于第一信息A1和第二信息A2，取得包含需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60的回收列表A3，并且将所取得的回收列表A3输出到输送机器人40的通信部40d。

回收列表A3是一览示出作为回收对象的元件供给部60的列表信息。回收列表A3将表示作为回收对象的元件供给部60在元件安装装置13中的配置位置的回收位置信息、表示作为回收对象的元件供给部60在返还装置30中的配置位置的返还位置信息和作为回收对象的元件供给部60是否需要维护的信息以与作为回收对象的元件供给部60的识别信息建立对应的状态包含。

回收位置信息例如包含元件安装装置13的位置的信息和元件安装装置13内的元件供给部60的位置的信息。例如，在1号位置的元件安装装置13内的17号位置使用作为回收对象的元件供给部60的情况下，回收位置信息表示为“1-17”。

返还位置信息例如包含返还装置30的位置的信息和返还装置30内的元件供给部60的位置的信息。例如，在向2号位置的返还装置30内的1号位置返还作为回收对象的元件供给部60的情况下，返还位置信息表示为“2-1”。

输送机器人40的控制部40c构成为，基于经由通信部40d从管理装置50取得的回收列表A3进行回收元件供给部60并返还到返还装置30的控制。输送机器人40的控制部40c基于回收列表A3的回收位置信息控制行驶部40a，以使移动到使用作为回收对象的元件供给部60的元件安装装置13的场所。然后，输送机器人40的控制部40c在移动到使用作为回收对象的元件供给部60的元件安装装置13的场所之后，基于回收列表A3中的回收位置信息控制插拔单元40e，以回收在元件安装装置13中使用的作为回收对象的元件供给部60。

然后，输送机器人40的控制部40c基于回收列表A3的返还位置信息控制行驶部40a，以使移动到供回收的元件供给部60返还的返还装置30的场所。然后，输送机器人40的控制部40c在移动到供回收的元件供给部60返还的返还装置30的场所之后，基于回收列表A3的返还位置信息控制插拔单元40e，以将回收的元件供给部60返还到返还装置30。

另外，在本实施方式中，如图7和图8所示，输送机器人40构成为，将需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60以区分开的状态返还到返还装置30。具体而言，输送机器人40的控制部40c构成为，基于经由通信部40d从管理装置50取得的回收列表A3，控制插拔单元40e，以将需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60以区分开的状态返还到返还装置30。在回收列表A3的返还位置信息中，指定了将需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60以区分开的状态返还到返还装置30那样的位置信息。

图7示出了元件供给部60的区分返还的第一例。在图7所示的例子中，返还装置30包括：第一返还位置B1，供需要维护的元件供给部60返还；及第二返还位置B2，供不需要维护的元件供给部60返还，并且与第一返还位置B1不同。第一返还位置B1和第二返还位置B2分别作为单个返还装置30的收容部30a的一侧区域和与一侧区域相反的一侧的另一侧区域而设置。具体而言，第一返还位置B1作为收容部30a的相对于假想的中央线C的一侧的区域而设置。另外，第二返还位置B2作为收容部30a的相对于假想的中央线C的另一侧的区域而设置。

输送机器人40构成为，通过将需要维护的元件供给部60返还到返还装置30的第一返还位置B1，并且将不需要维护的元件供给部60返还到返还装置30的第二返还位置B2，由此区分需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60。即，输送机器人40的控制部40c构成为，控制插拔单元40e，以将需要维护的元件供给部60返还到第一返还位置B1，将不需要维护的元件供给部60返还到第二返还位置B2。

图8示出了元件供给部60的区分返还的第二例。在图8所示的例子中，返还装置30包括：第一返还装置31，供需要维护的元件供给部60返还；及第二返还装置32，供不需要维护的元件供给部60返还，并且独立于第一返还装置31而设置。需要维护的元件供给部60被返还到第一返还装置31的收容部30a，并且不需要维护的元件供给部60被返还到第二返还装置32的收容部30a。

输送机器人40构成为，通过将需要维护的元件供给部60返还到第一返还装置31，并且将不需要维护的元件供给部60返还到第二返还装置32，由此区分需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60。即，输送机器人40的控制部40c构成为，控制插拔单元40e，以将需要维护的元件供给部60返还到第一返还装置31，将不需要维护的元件供给部60返还到第二返还装置32。

另外，在本实施方式中，如图3所示，管理装置50构成为，在需要维护的元件供给部60被返还到返还装置30的情况下，控制返还装置30，以报知需要维护的元件供给部60存在于返还装置30的情况。返还装置30的控制部30b构成为，基于经由通信部30c从管理装置50取得的指示进行报知需要维护的元件供给部60存在于返还装置30的情况的控制。

具体而言，返还装置30的控制部30b构成为，控制返还装置30的点亮部30d和返还到返还装置30的需要维护的元件供给部60的点亮部60c中的至少一方，以报知需要维护的元件供给部60存在于返还装置30的情况。即，返还装置30的控制部30b构成为，在需要维护的元件供给部60存在于返还装置30的情况下，进行使返还装置30的点亮部30d和元件供给部60的点亮部60c中的至少一方点亮的控制。点亮部30d和60c中的至少一方作为将需要维护的元件供给部60存在于返还装置30的情况报知给在作业区域AR2中进行作业的作业者的报知部发挥功能。

(与元件供给部的回收相关的控制处理)

接着，参照图9，基于时序图说明由本实施方式的元件安装系统100进行的与元件供给部60的回收相关的控制处理。另外，对作为回收对象的元件供给部60包含需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60的情况进行说明。

如图9所示，在步骤S1中，从元件安装装置13向管理装置50输出第一信息A1。另外，从元件安装装置13向管理装置50的第一信息A1的输出依次进行。管理装置50的存储部50c的第一信息A1被依次更新并存储。

在步骤S2中，由管理装置50决定作为回收对象的元件供给部60，并且取得作为回收对象的元件供给部60的信息。具体而言，在步骤S2中，由管理装置50取得作为回收对象的元件供给部60的识别信息和表示作为回收对象的元件供给部60在元件安装装置13中的配置位置的回收位置信息。

然后，在步骤S3中，由管理装置50判别作为回收对象的元件供给部60是否需要维护。具体而言，在步骤S3中，由管理装置50基于第一信息A1和第二信息A2，判别作为回收对象的元件供给部60是否需要维护。此时，由管理装置50取得与是否需要维护相应的、表示作为回收对象的元件供给部60在返还装置30中的配置位置的返还位置信息。

然后，在步骤S4中，从管理装置50向输送机器人40输出指示元件供给部60的回收动作的回收指示。具体而言，在步骤S4中，从管理装置50向输送机器人40输出包含回收列表A3的回收指示，该回收列表A3将回收位置信息、返还位置信息、是否需要维护的信息以与作为回收对象的元件供给部60的识别信息建立对应的状态包含。

然后，在步骤S5中，开始由输送机器人40进行的作为回收对象的元件供给部60的回收动作。

然后，在步骤S6中，基于在步骤S4中输出的回收位置信息，输送机器人40移动到使用作为回收对象的元件供给部60的元件安装装置13的场所。另外，在步骤S6中，由输送机器人40基于在步骤S4中输出的回收位置信息，回收在元件安装装置13中使用的作为回收对象的元件供给部60。

然后，在步骤S7中，从输送机器人40向管理装置50输出第二信息A2。由此，管理装置50的存储部50c的第二信息A2被依次更新并存储。另外，在回收动作时，也存在进行元件供给部60向元件安装装置13的补给动作的情况(更换元件供给部60的情况等)。在该情况下，输出包含元件供给部60的插入和拔出这两者的信息的第二信息A2。

然后，在步骤S8中，基于在步骤S4中输出的返还位置信息，输送机器人40移动到供回收的元件供给部60返还的返还装置30的场所。另外，在步骤S8中，由输送机器人40基于在步骤S4中输出的返还位置信息，将需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60以区分开的状态返还到返还装置30。例如，如图7所示的例子那样，由输送机器人40将需要维护的元件供给部60返还到第一返还位置B1，将不需要维护的元件供给部60返还到第二返还位置B2。另外，例如，如图8所示的例子那样，需要维护的元件供给部60被返还到第一返还装置31，不需要维护的元件供给部60被返还到第二返还装置32。

然后，在步骤S9中，从输送机器人40向管理装置50输出表示元件供给部60的回收动作的完成的返还完成通知。

然后，在步骤S10中，从管理装置50向返还装置30输出指示需要维护的元件供给部60的存在的报知动作的报知指示。

然后，在步骤S11中，由返还装置30使返还装置30的点亮部30d和元件供给部60的点亮部60c中的至少一方点亮，以报知需要维护的元件供给部60存在于返还装置30的情况。然后，与元件供给部60的回收相关的控制处理结束。由此，通过一次回收动作，将需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60同时回收并返还。

另外，返还到返还装置30的需要维护的元件供给部60由在作业区域AR2进行作业的作业者从返还装置30回收而进行维护。并且，经维护的元件供给部60如果能够再次使用，则被再次使用。另外，在再次使用经维护的元件供给部60的情况下，与经维护的元件供给部60建立对应的第一信息A1和第二信息A2被重置(被设为零)。

(本实施方式的效果)

在本实施方式中，能够得到如下的效果。

在本实施方式中，如上所述，设置管理装置50，该管理装置50在判别出作为回收对象的元件供给部60中的需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60的状态下，控制输送机器人40，以能够同时回收需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60并返还到返还装置30。由此，能够同时回收需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60。其结果是，与仅独立回收需要维护的元件供给部60的情况不同，能够抑制由输送机器人40进行的元件供给部60的回收的次数增加。另外，由于判别并回收需要维护的元件供给部60，所以能够将因需要维护的元件供给部60的使用而引起的错误的发生防患于未然。其结果是，能够抑制由输送机器人40进行的元件供给部60的回收的次数增加，并且将因需要维护的元件供给部60的使用而引起的错误的发生防患于未然。

另外，在本实施方式中，如上所述，管理装置50构成为，依次取得从元件安装装置13取得的与元件供给部60相关的第一信息A1和从输送机器人40取得的与元件供给部60相关的第二信息A2，并且基于所取得的第一信息A1和第二信息A2，判别作为回收对象的元件供给部60是否需要维护。由此，能够基于第一信息A1和第二信息A2，容易地判别出作为回收对象的元件供给部60是否需要维护。其结果是，能够容易地回收需要维护的元件供给部60。

另外，在本实施方式中，如上所述，第一信息A1包含与元件供给部60中的元件的吸附成功与否相关的信息和与元件供给部60的驱动机构60a的驱动次数相关的信息。另外，第二信息A2包含与元件供给部60相对于元件安装装置13的插拔次数相关的信息和与元件供给部60相对于元件安装装置13的插拔错误的次数相关的信息。由此，能够基于第一信息A1和第二信息A2，更容易地判别出作为回收对象的元件供给部60是否需要维护，所述第一信息A1包含与元件供给部60中的元件的吸附成功与否相关的信息和与元件供给部60的驱动机构60a的驱动次数相关的信息，所述第二信息A2包含与元件供给部60相对于元件安装装置13的插拔次数相关的信息和与元件供给部60相对于元件安装装置13的插拔错误的次数相关的信息。

另外，在本实施方式中，如上所述，输送机器人40包括与管理装置50进行通信的通信部40d和控制部40c。另外，管理装置50构成为，在由输送机器人40进行的元件供给部60的输送开始前，基于第一信息A1和第二信息A2，取得包含需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60的回收列表A3，并且将所取得的回收列表A3输出到通信部40d。另外，控制部40c构成为，基于经由通信部40d从管理装置50取得的回收列表A3进行回收元件供给部60并返还到返还装置30的控制。由此，由于在由输送机器人40进行的元件供给部60的输送开始前取得回收列表A3，因此能够基于回收列表A3容易地同时回收需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60。其结果是，能够容易地抑制由输送机器人40进行的元件供给部60的回收的次数增加。

另外，在本实施方式中，如上所述，输送机器人40构成为，将需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60以区分开的状态返还到返还装置30。由此，需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60以被区分开的状态返还到返还装置30，因此作业者不需要区分需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60。其结果是，能够削减作业者的区分的劳动。另外，作业者能够容易地判别出返还到返还装置30的元件供给部60是需要维护的元件供给部60还是不需要维护的元件供给部60。其结果是，作业者能够容易地对需要维护的元件供给部60进行维护。

另外，在本实施方式中，如上所述，返还装置30包括：第一返还装置31，供需要维护的元件供给部60返还；及第二返还装置32，供不需要维护的元件供给部60返还，并且独立于第一返还装置31而设置。另外，输送机器人40构成为，通过将需要维护的元件供给部60返还到第一返还装置31，并且将不需要维护的元件供给部60返还到第二返还装置32，由此区分需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60。由此，由于需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60被返还到相互不同的第一返还装置31和第二返还装置32，因此作业者通过观察元件供给部60是被返还到第一返还装置31还是被返还到第二返还装置32，能够容易地判别出是需要维护的元件供给部60还是不需要维护的元件供给部60。另外，由于需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60被返还到相互不同的第一返还装置31和第二返还装置32，因此与需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60被返还到单一的返还装置30的情况相比，能够较大地确保需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60各自的配置空间。

另外，在本实施方式中，如上所述，返还装置30包括：第一返还位置B1，供需要维护的元件供给部60返还；及第二返还位置B2，供不需要维护的元件供给部60返还，并且与第一返还位置B1不同。另外，输送机器人40构成为，通过将需要维护的元件供给部60返还到返还装置30的第一返还位置B1，并且将不需要维护的元件供给部60返还到返还装置30的第二返还位置B2，由此区分需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60。由此，由于需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60被返还到返还装置30的相互不同的第一返还位置B1和第二返还位置B2，因此作业者通过观察元件供给部60是被返还到第一返还位置B1还是被返还到第二返还位置B2，能够容易地判别出是需要维护的元件供给部60还是不需要维护的元件供给部60。另外，由于需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60被返还到返还装置30的相互不同的第一返还位置B1和第二返还位置B2，因此与需要维护的元件供给部60和不需要维护的元件供给部60被返还到相互不同的返还装置30的情况相比，能够减少返还装置30的数量。

另外，在本实施方式中，如上所述，管理装置50构成为，在需要维护的元件供给部60被返还到返还装置30的情况下，控制返还装置30，以报知需要维护的元件供给部60存在于返还装置30。由此，作业者能够容易地注意到元件供给部60存在于返还装置30的情况、及存在于返还装置30的元件供给部60是需要维护的元件供给部60的情况。其结果是，作业者能够可靠地识别出需要维护的元件供给部60，并且能够迅速且毫不犹豫地对需要维护的元件供给部60进行维护。

另外，在本实施方式中，如上所述，返还装置30包括：通信部30c，与管理装置50进行通信；及控制部30b，基于经由通信部30c从管理装置50取得的指示进行报知需要维护的元件供给部60存在于返还装置30的控制。由此，通过控制部30b能够容易地报知需要维护的元件供给部60存在于返还装置30的情况。

另外，在本实施方式中，如上所述，返还装置30和元件供给部60分别具有点亮部30d和60c。另外，控制部30b构成为，控制点亮部30d和60c中的至少一方，以报知需要维护的元件供给部60存在于返还装置30。由此，作业者通过点亮部30d和60c中的至少一方的点亮，能够在视觉上容易地注意到需要维护的元件供给部60的存在。其结果是，作业者能够容易且可靠地对需要维护的元件供给部60进行维护。

(变形例)

另外，应当认为本次公开的实施方式在所有方面均是例示，而不是限制性的。本发明的范围并不是由上述的实施方式的说明示出，而是由要求保护的范围示出，而且包括与要求保护的范围等同的含义和范围内的所有改变(变形例)。

例如，在上述实施方式中，示出了管理元件安装系统的管理装置作为本发明的控制装置发挥功能的例子，但本发明并不限于此。例如，元件安装装置的控制部、输送机器人的控制部和返还装置的控制部等也可以作为本发明的控制装置发挥功能。

另外，在上述实施方式中，示出了控制装置(管理装置)取得第一信息和第二信息作为用于判别元件供给部是否需要维护的信息的例子，但本发明并不限于此。例如，控制装置也可以仅取得第一信息和第二信息中的一方作为用于判别元件供给部是否需要维护的信息。另外，控制装置也可以取得第一信息和第二信息以外的信息作为判别元件供给部是否需要维护的信息。

另外，在上述实施方式中，示出了第一信息包含与元件供给部中的元件的吸附成功与否相关的信息和与元件供给部的驱动机构的驱动次数相关的信息的例子，但本发明并不限于此。例如，第一信息也可以仅包含与元件供给部中的元件的吸附成功与否相关的信息和与元件供给部的驱动机构的驱动次数相关的信息中的一方。另外，第一信息也可以包含与元件供给部中的元件的吸附成功与否相关的信息和与元件供给部的驱动机构的驱动次数相关的信息以外的信息。

另外，在上述实施方式中，示出了第二信息包含与元件供给部相对于元件安装装置的插拔次数相关的信息和与元件供给部相对于元件安装装置的插拔错误的次数相关的信息的例子，但本发明并不限于此。例如，第二信息也可以仅包含与元件供给部相对于元件安装装置的插拔次数相关的信息和与元件供给部相对于元件安装装置的插拔错误的次数相关的信息中的一方。另外，第二信息也可以包含与元件供给部相对于元件安装装置的插拔次数相关的信息和与元件供给部相对于元件安装装置的插拔错误的次数相关的信息以外的信息。

另外，在上述实施方式中，示出了输送机器人将需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部以区分开的状态返还到返还装置的例子，但本发明并不限于此。例如，输送机器人也可以将需要维护的元件供给部和不需要维护的元件供给部不加以区分地返还到返还装置。

另外，在上述实施方式中，示出了返还装置报知需要维护的元件供给部存在于返还装置的情况的例子，但本发明并不限于此。例如，返还装置也可以不报知需要维护的元件供给部存在于返还装置的情况。

另外，在上述实施方式中，示出了点亮部作为报知需要维护的元件供给部存在于返还装置的情况的报知部发挥功能的例子，但本发明并不限于此。例如，也可以是能够显示图像的显示部和能够输出声音的声音输出部等点亮部以外的构件作为报知需要维护的元件供给部存在于返还装置的情况的报知部发挥功能。

另外，在上述实施方式中，示出了返还装置和元件供给部具有用于报知需要维护的元件供给部存在于返还装置的情况的点亮部的例子，但本发明并不限于此。例如，也可以是仅返还装置和元件供给部中的一方具有用于报知需要维护的元件供给部存在于返还装置的情况的点亮部。

标号说明

13 元件安装装置；

30 返还装置；

30b控制部(返还装置侧控制部)；

30c通信部(返还装置侧通信部)；

30d 点亮部；

31 第一返还装置；

32 第二返还装置；

40 输送机器人；

40c控制部(机器人侧控制部)；

40d通信部(机器人侧通信部)；

50管理装置(控制装置)；

60 元件供给部；

60c 点亮部；

100元件安装系统；

A1第一信息；

A2第二信息；

A3回收列表；

B1第一返还装置；

B2第二返还位置；

S基板。

Claims (11)

1.一种元件安装系统，具备：

元件安装装置，使用元件供给部向基板安装元件；

输送机器人，从所述元件安装装置回收所述元件供给部并进行输送；

返还装置，供由所述输送机器人回收的所述元件供给部返还；及

控制装置，在判别出作为回收对象的所述元件供给部中的需要维护的所述元件供给部和不需要维护的所述元件供给部的状态下，控制所述输送机器人，以能够同时回收需要维护的所述元件供给部和不需要维护的所述元件供给部并返还到所述返还装置。

2.根据权利要求1所述的元件安装系统，其中，

所述控制装置构成为，依次取得从所述元件安装装置取得的与所述元件供给部相关的第一信息和从所述输送机器人取得的与所述元件供给部相关的第二信息中的至少一方，并且基于所取得的所述第一信息和所述第二信息中的至少一方，判别作为回收对象的所述元件供给部是否需要维护。

3.根据权利要求2所述的元件安装系统，其中，

所述第一信息包含与所述元件供给部中的所述元件的吸附成功与否相关的信息和与所述元件供给部的驱动机构的驱动次数相关的信息中的至少一方，

所述第二信息包含与所述元件供给部相对于所述元件安装装置的插拔次数相关的信息和与所述元件供给部相对于所述元件安装装置的插拔错误的次数相关的信息中的至少一方。

4.根据权利要求2或3所述的元件安装系统，其中，

所述输送机器人包括与所述控制装置进行通信的机器人侧通信部和机器人侧控制部，

所述控制装置构成为，在由所述输送机器人进行的所述元件供给部的输送开始前，基于所述第一信息和所述第二信息中的至少一方，取得包含需要维护的所述元件供给部和不需要维护的所述元件供给部的回收列表，并且将所取得的所述回收列表输出到所述机器人侧通信部，

所述机器人侧控制部构成为，基于经由所述机器人侧通信部从所述控制装置取得的所述回收列表来进行回收所述元件供给部并返还到所述返还装置的控制。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的元件安装系统，其中，

所述输送机器人构成为，将需要维护的所述元件供给部和不需要维护的所述元件供给部以区分开的状态返还到所述返还装置。

6.根据权利要求5所述的元件安装系统，其中，

所述返还装置包括：第一返还装置，供需要维护的所述元件供给部返还；及第二返还装置，供不需要维护的所述元件供给部返还，并且独立于所述第一返还装置而设置，

所述输送机器人构成为，通过将需要维护的所述元件供给部返还到所述第一返还装置，并且将不需要维护的所述元件供给部返还到所述第二返还装置，来区分需要维护的所述元件供给部和不需要维护的所述元件供给部。

7.根据权利要求5所述的元件安装系统，其中，

所述返还装置包括：第一返还位置，供需要维护的所述元件供给部返还；及第二返还位置，供不需要维护的所述元件供给部返还，并且与所述第一返还位置不同，

所述输送机器人构成为，通过将需要维护的所述元件供给部返还到所述返还装置的所述第一返还位置，并且将不需要维护的所述元件供给部返还到所述返还装置的所述第二返还位置，来区分需要维护的所述元件供给部和不需要维护的所述元件供给部。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的元件安装系统，其中，

所述控制装置构成为，在需要维护的所述元件供给部被返还到所述返还装置的情况下，控制所述返还装置，以报知需要维护的所述元件供给部存在于所述返还装置。

9.根据权利要求8所述的元件安装系统，其中，

所述返还装置包括：返还装置侧通信部，与所述控制装置进行通信；及返还装置侧控制部，基于经由所述返还装置侧通信部从所述控制装置取得的指示来进行报知需要维护的所述元件供给部存在于所述返还装置的控制。

10.根据权利要求9所述的元件安装系统，其中，

所述返还装置和所述元件供给部中的至少一方具有点亮部，

所述返还装置侧控制部构成为，控制所述点亮部，以报知需要维护的所述元件供给部存在于所述返还装置。

11.一种元件安装方法，用于元件安装系统，所述元件安装系统具备：元件安装装置，使用元件供给部向基板安装元件；输送机器人，从所述元件安装装置回收所述元件供给部并进行输送；及返还装置，供由所述输送机器人回收的所述元件供给部返还，其中，所述元件安装方法包括：

判别作为回收对象的所述元件供给部是否需要维护的步骤；及

在判别出作为回收对象的所述元件供给部中的需要维护的所述元件供给部和不需要维护的所述元件供给部的状态下，由所述输送机器人同时回收需要维护的所述元件供给部和不需要维护的所述元件供给部并返还到所述返还装置的步骤。