CN117569282A - 一种自由移动式藻类清理装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自由移动式藻类清理装置，包括保护罩、设置在保护罩内的超声波组件，还包括设置在保护罩底部的浮体箱，所述浮体箱上安装有用于带动浮体箱移动的移动机构，所述移动机构包括位于水下的喷气管道、位于水上的气泵和送气管道，所述气泵位于保护罩内，其中送气管道连接气泵与喷气管道，还包括用于带动喷气管道周向转动的驱动单元。当目标水域的藻密度下降到所设定的值时，气泵开始工作，从而对外输送气体，通过送气管道将高压气体输送至喷气管道中，从而喷气管道将在水下喷出气，从而在水的反作用力下，将推动喷气管道向喷气的反方向移动，从而浮体箱以及浮体箱向上的保护罩将一起在水上移动，从而实现对除藻装置的移动。

Description

一种自由移动式藻类清理装置

技术领域

本发明涉及环保设备技术领域，具体涉及一种自由移动式藻类清理装置。

背景技术

传统的蓝藻水华治理可采用物理或化学的方法。物理法一般是通过人工打捞的方式达到除藻目的，消耗人力物力；采用化学药品大规模杀灭藻类方法时，往往会造成藻细胞破裂，导致藻细胞内容物、藻毒素释放到水中，对水体形成二次污染。

为安全高效除藻，现已开始使用超声波除藻，利用超声波在水中传播过程中产生的多种效应（如空化效应、机械效应及自由基氧化效应等），对微藻细胞的伪空胞产生破坏，使其失去浮力下沉，进而抑制光合作用，最终导致藻类的凋亡。此外，自由基效应还可去除水中藻毒素、消毒副产物、持久性有机污染物、内分泌干扰物、有毒有害的难降解有机物等，在水处理中的应用越来越广泛。

但是因江河或者湖泊覆盖面积较大，而一般的超声波除藻设备所辐射的有效半径为250-300m左右，超声波除藻设备无法一次性去除江河或者湖泊内的藻类，从而在当前区域内的藻类去除完毕后，需要移动超声波除藻装置至其他未除藻区域。目前，大都是通过船舶与人工打捞移动，不仅费时费力，而且由于船舶的来往移动，会对清理干净的水域造成一定的污染。

发明内容

为了解决背景技术中提到的至少一个技术问题，本发明的目的在于提供一种自由移动式藻类清理装置，方便在水中任意方向移动，提高除藻效率。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自由移动式藻类清理装置，包括保护罩、设置在保护罩内的超声波组件，保护罩上安装有警示灯与信号收发天线，还包括设置在保护罩底部的浮体箱，所述浮体箱上安装有用于带动浮体箱移动的移动机构，所述移动机构包括位于水下的喷气管道、位于水上的气泵和送气管道，所述气泵位于保护罩内，其中送气管道连接气泵与喷气管道，还包括用于带动喷气管道周向转动的驱动单元；

所述驱动单元包括设置在保护罩内的第一步进电机，所述同步电机的输出轴上固定安装有齿轮，所述送气管道周侧面固定安装有与齿轮相啮合的齿圈，所述送气管道与喷气管道固定连接。

进一步的，所述喷气管道内部且位于出口处滑动设置有用于堵塞出口的塞块，所述塞块一侧固定安装有移动杆，所述移动杆表面套设有导向盘，所述导向盘与喷气管道内壁固定连接，所述移动杆远离塞块的一侧固定安装有压盘，所述压盘与导向盘之间固定安装有弹簧，初始状态下，所述塞块与出口边缘处抵接，所述弹簧处于压缩状态。

进一步的，所述喷气管道远离送气管道的一侧固定安装有聚集罩，所述聚集罩为中空圆台形，所述聚集罩两侧均开设有通气孔，所述聚集罩横截面内径越远离喷气管道越小。

进一步的，所述送气管道与喷气管道之间通过调节机构连通，所述调节机构包括柱形外壳，所述柱形外壳轴侧面与送气管道轴侧面固定连接，所述喷气管道至少有四个，四个喷气管道均匀分布在柱形外壳周侧面，所述柱形外壳上开设有与喷气管道连通的穿孔，所述柱形外壳内转动安装有密封罩，所述密封罩侧面开设有出气孔，所述密封罩上安装有带动密封罩绕柱形外壳轴向转动的第二步进电机，当密封罩上的进气孔与其中一个穿孔连通时，密封罩密封其他穿孔。

进一步的，所述浮体箱内开设有用于喷气管道穿过的通孔，所述喷气管道周侧面且位于通孔内壁安装有多个用于支撑喷气管道的滚珠轴承。

进一步的，所述保护罩上安装有定位机构，所述定位机构包括绕卷机、拉绳和定位锚，拉绳一端绕卷在绕卷机上，另一端固定安装在定位锚上，所述绕卷机与控制器电信号连接。

进一步的，还包括安装在浮体箱底部的监测组件，监测组件包括固定安装在浮体箱上的叶绿素a传感电极和蓝绿藻传感电极。

进一步的，监测组件外安装有电极防护罩，所述电极防护罩固定安装在浮体箱上，所述电极防护罩表面开设有多个进水孔。

进一步的，所述保护罩内还设置有控制器，所述警示灯、信号收发天线、气泵、第一步进电机、第二步进电机、绕卷机、叶绿素a传感电极和蓝绿藻传感电极均与控制器电信号连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：当目标水域的藻密度下降到所设定的值时，气泵开始工作，从而对外输送气体，通过送气管道将高压气体输送至喷气管道中，因喷气管道位于水下，从而喷气管道将在水下喷出气，其喷出的气体方向为水平方向，从而在水的反作用力下，将推动喷气管道向喷气的反方向移动，因喷气管道安装在浮体箱上，从而浮体箱以及浮体箱向上的保护罩将一起在水上移动，从而实现对除藻装置的移动，在除藻装置移动过程中，因水流中移动不稳定，在移动至目标水域中容易出现路线偏移处，可以通过驱动单元控制喷气管道转动，从而调整喷气管道在水中的喷气方向，从而调整整个除藻装置的移动路径，以到达指定区域，从而实现除藻装置在水中任意方向移动的效果。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的整体结构全剖图；

图3为本发明在图2中A处结构剖视图；

图4为本发明调节机构与喷气管道结构示意图；

图5为本发明的喷气管道结构剖视图；

图6为本发明的调节机构与喷气管道结构剖视图；

图7为本发明的送气机构和驱动单元结构俯视图；

图8为本发明的电机防护罩结构剖视图。

图中：1、保护罩；2、超声波组件；3、浮体箱；4、移动机构；41、气泵；42、送气管道；43、喷气管道；44、驱动单元；441、第一步进电机；442、齿轮；443、齿圈；45、塞块；46、移动杆；47、导向盘；48、压盘；49、弹簧；410、导向杆；411、插孔；412、聚集罩；5、调节机构；51、柱形外壳；52、穿孔；53、密封罩；54、出气孔；55、第二步进电机；6、通孔；7、滚珠轴承；8、定位机构；81、绕卷机；82、拉绳；83、定位锚；9、控制器；10、警示灯；11、信号收发天线；12、GPS模块;13、叶绿素a传感电极;14、蓝绿藻传感电极;15、电极防护罩;16、进水孔；17、太阳能板。

具体实施方式

下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本实施例提供一种自由移动式藻类清理装置，包括保护罩1、设置在保护罩1内的超声波组件2与控制器9，保护罩1上安装有警示灯10与信号收发天线11，还包括设置在保护罩1底部的浮体箱3。

其中超声波组件2包括plc、超声波控制器（型号：杭州瑞利超声科技有限公司RLC-UC100）、数据采集传输模块和超声波换能器（型号：杭州瑞利超声科技有限公司RLC-UC100，水中作用距离约为150~200m）。

此外，本实施例的除藻装置上安装有GPS模块12，用于实时确定除藻装置当前位置，来对该装置进行定位跟踪，为方便随时了解行驶位置，与距目标水域距离。

除藻装置是利用超声波组件2所发出的超声波在水中传播过程中产生的多种效应（如空化效应、机械效应及自由基氧化效应等），对微藻细胞的伪空胞产生破坏，使其失去浮力下沉，进而抑制光合作用，最终导致藻类的凋亡。

具体情况为，在需要对河流或者湖泊进行除藻工作时，将除藻装置放置在对应除藻的区域，因浮体箱3的存在，使保护罩1漂浮在水面上，不至于沉入水底，方便信号收发天线11的信号接收与发送。在信号收发天线11接收信号后，将电信号传输至控制器9，控制器9传输电信号至超声波组件2，超声波组件2发出超声波，对目标水域进行除藻。

请参阅图1和图8，为方便对目标水域的藻密度进行监测。还包括安装在浮体箱3底部的监测组件，监测组件包括固定安装在浮体箱3上的叶绿素a传感电极13（型号：杭州纳清光电科技有限公司OSA-ChlA）和蓝绿藻传感电极14（型号：杭州纳清光电科技有限公司OSA-Cyano）。本实施例中，叶绿素a传感电极13和蓝绿藻传感电极14浸没在水面以下，通过叶绿素a传感电极13来实时监测目标水体的叶绿素a浓度，配合通过蓝绿藻传感电极14来实时监测目标水体的藻密度。当目标水域的藻密度下降到所设定的值时，监测组件发送电信号至控制器9，控制器9控制信号收发天线11发出信号，用于提示工作人员及时将除藻装置更换待清理水域，同时也可以通过监测组件监测当前范围内水域藻类密度，实时了解当前水域的藻类密度。

请参阅图1和图8，为减少水中杂物（如鱼类、随水流流动的浮木等）对监测组件的影响与破坏。监测组件外安装有电极防护罩15，电极防护罩15固定安装在浮体箱3上，电极防护罩15表面开设有多个进水孔16。目标水域的水可以通过进水孔16流动至监测组件进行检测，从而减小水中动物或者杂物对监测组件的影响与破坏。

其中在除藻装置清除完毕一块区域的藻类后需要更换水域，但因江河或者湖泊覆盖面积较大，通过船舶与人工进行打捞移动时，不仅费时费力，而且由于船舶的来往移动，会对清理干净的水域造成一定的污染。

请参阅图1和图2，为解决上述技术问题。浮体箱3上安装有用于带动浮体箱3移动的移动机构4。移动机构4包括位于水下的喷气管道43、位于水上的气泵41和送气管道42，其中送气管道42连接气泵41与喷气管道43，还包括带动喷气管道43周向转动的驱动单元44，其中周向转动大致为水平面上周向转动，气泵41与控制器9电信号连接，驱动单元44与控制器9电信号连接。其中气泵41优选为高压旋涡气泵。

当目标水域的藻密度下降到所设定的值时，监测组件发送电信号至控制器9，控制器9控制信号收发天线11发出信号，用于提示工作人员及时将除藻装置更换待清理水域，从而工作人员发出信号，信号收发天线11接收信号，从而电信号传输至控制器9，控制器9控制气泵41开始工作，从而对外输送气体，通过送气管道42将高压气体输送至喷气管道43中，因喷气管道43位于水下，从而喷气管道43将在水下喷出气体，其喷出的气体方向为水平方向，从而在水的反作用力下，将推动喷气管道43向喷气的反方向移动，因喷气管道43安装在浮体箱3上，从而浮体箱3以及浮体箱3向上的保护罩1将一起在水上移动，从而实现对除藻装置的移动；

在除藻装置移动过程中，因水流中移动不稳定，在移动至目标水域中容易出现路线偏移处，从而当岸上人员观察到除藻装置移动偏离路线（或者根据GPS模块12传输的数据，系统自动检测）时，可以不断传输信号至信号收发天线11，信号收发天线11传输电信号至控制器9，控制器9控制驱动单元44，驱动单元44控制喷气管道43转动，从而调整喷气管道43在水中的喷气方向，从而调整整个除藻装置的移动路径，以到达指定区域。

因喷气管道43位于水中，从而水将顺着喷气管道43的喷气孔进入喷气管道43内部，由于液压平衡，甚至部分送气管道42内也会存在水，在未处理水域，水中存在大量水藻，从而水藻或者水中杂质将可能随着水流进入喷气管道43与送气管道42内，从而容易造成喷气管道43与送气管道42的堵塞，或者部分堵塞，影响气体的流动，进而影响除藻装置的移动效率，甚至造成移动机构4的损坏。

请参阅图1、图2和图5，为解决上述技术问题。喷气管道43内部且位于出口处滑动设置有用于堵塞出口的塞块45，塞块45为圆台形，塞块45一侧固定安装有移动杆46，移动杆46表面套设有导向盘47，导向盘47与喷气管道43内壁固定连接，移动杆46远离塞块45的一侧固定安装有压盘48，压盘48与导向盘47之间固定安装有弹簧49，初始状态下，塞块45与出口边缘处抵接，弹簧49处于压缩状态。

初始状态下，在弹簧49的弹力作用下，塞块45与出口边缘处抵接，从而堵塞出口，避免水流流入喷气管道43内部，当除藻装置需要移动位置时，气泵41开始工作，通过送气管道42将高压气体输送至喷气管道43内，虽然喷气管道43的出口处被塞块45所堵塞，但随着高压气体的不断输送至喷气管道43内，使喷气管道43内的压强增大，进而推动塞块45移动并与出口边缘处分离，此时喷气管道43内的气体将通过塞块45与出口之间的间隙喷出，从而实现除藻装置的移动；

其中，塞块45移动将带动移动杆46一起移动，移动杆46移动将带动压盘48挤压弹簧49，使弹簧49内部聚集的弹力势能增大，当送气管道42不再输送气体时，喷气管道43内压强逐渐减小，在弹簧49的弹力作用下，塞块45逐渐靠近喷气管道43出口边缘处，直至塞块45与喷气管道43出口边缘处抵接，隔离外部水与喷气管道43内部，阻止水倒灌入喷气管道43中。

需要注意的是，弹簧49被压缩时容易出现径向弯曲，导致弹簧49内部弹力势能释放。

请参阅图5，为解决上述技术问题，压盘48一侧固定安装有穿过弹簧49的导向杆410，导向盘47上开设有用于导向杆410穿过的插孔411。

因导向杆410穿过弹簧49，在弹簧49压缩的过程中，如果出现径向弯曲，弹簧49将与导向杆410接触，从而导向杆410限制弹簧49的弯曲，确保弹簧49内部聚集弹性势能。

而在塞块45与出口边缘处分离，气体塞块45与出口之间间隙对外喷出时，气体将从塞块45周围分散喷出，从而气体与水接触后，水的反作用力存在部分消耗，为提高气体喷出压力与水对除藻装置的反作用力。

请参阅图5，喷气管道43远离送气管道42的一侧固定安装有聚集罩412，聚集罩412为中空圆台形，聚集罩412两侧均开设有通气孔，聚集罩412横截面内径越远离喷气管道43越小。

当气体通过塞块45与喷气管道43出口之间间隙喷出时，因塞块45为圆台形，从而气体喷出角度相对塞块45轴线倾斜喷出，在接触聚集罩412内壁时，因聚集罩412横截面内径越远离喷气管道43越小，从而喷出至聚集罩412内的气体在移动时因与聚集罩412内壁接触，从而改变了气体流动方向，并向聚集罩412中部靠拢，进而通过聚集罩412上的通气孔对水中喷出，从而提高了气体的喷出强度。

请参阅图2和图3，驱动单元44包括设置在保护罩1内的第一步进电机441，第一步进电机441的输出轴上固定安装有齿轮442，送气管道42周侧面固定安装有与齿轮442相啮合的齿圈443，送气管道42与气泵41固定连接，送气管道42与喷气管道43固定连接，第一步进电机441与控制器9电信号连接，送气管道42与气泵41均与浮体箱3转动设置，送气管道42与气泵41均与保护罩1转动设置。

在需要调整除藻装置的移动轨迹时，操作人员发送信号被信号收发天线11所接收，信号收发天线11将信号传输至控制器9，控制器9控制第一步进电机441带动齿轮442转动，齿轮442带动齿圈443转动，齿圈443带动送气管道42转动，进而带动喷气管道43转动，从而实现对喷气方向的调整，进而调整除藻装置的移动轨迹。

其中喷气管道43在喷出气体使得除藻装置移动过程中，因喷气管道43不断在水中喷气，从而在驱动单元44带动喷气管道43转动过程中，一方面水中阻力较大，而浮体箱3也处于水上漂浮，在喷气管道43相对浮体箱3转动时，喷气管道43对浮体箱3的反作用力，也会使浮体箱3受到转动力矩，使得浮体箱3在水上转动，从而如果喷气管道43转动角度过大，速度过快时，浮体箱3也会相对水面转动，从而导致喷气管道43相对浮体箱3的实际转动角度比预测角度小，容易导致轨迹矫正时出现误差；

另一方面，在矫正轨迹过程中，喷气管道43始终在对外喷气，从而矫正除藻装置的移动轨迹时，会有一个较大的弧形，矫正范围过大，矫正时间过长。

请参阅图4-图6，为解决上述技术问题。送气管道42与喷气管道43之间通过调节机构5连通，调节机构5包括柱形外壳51，柱形外壳51轴侧面与送气管道42轴侧面固定连接，喷气管道43至少有四个，四个喷气管道43均匀分布在柱形外壳51周侧面，柱形外壳51上开设有与喷气管道43连通的穿孔52，柱形外壳51内转动安装有密封罩53，密封罩53为上端开口的圆柱体，密封罩53周侧面开设有出气孔54，密封罩53上安装有带动密封罩53绕柱形外壳51轴向转动的第二步进电机55，当密封罩53上的出气孔54与其中一个穿孔52连通时，密封罩53密封其他穿孔52。

在需要矫正除藻装置的移动轨迹时，如果偏移角度过大，或者出现移动位移过多需要回返时，此时可以发送信号至信号收发天线11，信号收发天线11接收信号，传输电信号至控制器9，控制器9控制第二步进电机55带动密封罩53转动，根据工作人员判断，将密封罩53上的出气孔54转动至其他调节角度较小的喷气管道43所处的位置，从而通过另外一个喷气管道43进行喷气，从而无需转动喷气管道43较大角度，则可以改变在水中的喷气方向，更快的调整除藻装置的移动轨迹；

更为具体的工作方式为，例如，当除藻装置移动过多，超过目标位置时，此时只需通过第二步进电机55转动180度，也就是将密封罩53上的出气孔54转动至与当前喷气管道43相对的喷气管道43的位置，从而使得在水中的喷气方向直接相反，因密封罩53是在柱形外壳51内转动，从而不受水中阻力影响，且当前方式耗能较小；

其中如果出现微小的轨迹偏差10度到45度，可以通过驱动单元44对当前正在喷气的喷气管道43进行角度调整，使用更为灵活，加快矫正速率。

请参阅图2和图3，其中浮体箱3内开设有用于喷气管道43穿过的通孔6，喷气管道43周侧面且位于通孔6内壁安装有多个用于支撑喷气管道43的滚珠轴承7。通过滚珠轴承7，一方面减小喷气管道43与通孔6之间的摩擦力，另一方面，对喷气管道43提供支撑。

请参阅图2，保护罩1上安装有定位机构8，定位机构8包括绕卷机81、拉绳82和定位锚83，拉绳82一端绕卷在绕卷机81上，另一端固定安装在定位锚83上，绕卷机81与控制器9电信号连接。

当除藻装置移动至相应水域时，操作人员发送信号至信号收发天线11，信号收发天线11接收信号，传输电信号至控制器9，通过控制器9控制绕卷机81释放拉绳82，使得定位锚83沉入水底，从而对除藻装置进行定位，当需要移动除藻装置时，通过收卷机收卷拉绳82，拉上定位锚83，然后再移动除藻装置。

请参阅图1，其中为保持除藻设备的电力充足与自给自足，保护罩1上安装有太阳能板17，保护罩1内安装有蓄电池，蓄电池与太阳能板17电线号连接，蓄电池为控制器9提供电力。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

Claims (9)

1.一种自由移动式藻类清理装置，包括保护罩（1）、设置在保护罩（1）内的超声波组件（2），保护罩（1）上安装有警示灯（10）与信号收发天线（11），还包括设置在保护罩（1）底部的浮体箱（3），其特征在于，所述浮体箱（3）上安装有用于带动浮体箱（3）移动的移动机构（4），所述移动机构（4）包括位于水下的喷气管道（43）、位于水上的气泵（41）和送气管道（42），所述气泵（41）位于保护罩（1）内，所述送气管道（42）连接气泵（41）与喷气管道（43），还包括用于带动喷气管道（43）周向转动的驱动单元（44）；

所述驱动单元（44）包括设置在保护罩（1）内的第一步进电机（441），所述第一步进电机（441）的输出轴上固定安装有齿轮（442），所述送气管道（42）周侧面固定安装有与齿轮（442）相啮合的齿圈（443），所述送气管道（42）与喷气管道（43）固定连接。

2.根据权利要求1所述的自由移动式藻类清理装置，其特征在于，所述喷气管道（43）内部且位于出口处滑动设置有用于堵塞出口的塞块（45），所述塞块（45）一侧固定安装有移动杆（46），所述移动杆（46）表面套设有导向盘（47），所述导向盘（47）与喷气管道（43）内壁固定连接，所述移动杆（46）远离塞块（45）的一侧固定安装有压盘（48），所述压盘（48）与导向盘（47）之间固定安装有弹簧（49），初始状态下，所述塞块（45）与出口边缘处抵接，所述弹簧（49）处于压缩状态。

3.根据权利要求2所述的自由移动式藻类清理装置，其特征在于，所述喷气管道（43）远离送气管道（42）的一侧固定安装有聚集罩（412），所述聚集罩（412）为中空圆台形，所述聚集罩（412）两侧均开设有通气孔，所述聚集罩（412）横截面内径越远离喷气管道（43）越小。

4.根据权利要求3所述的自由移动式藻类清理装置，其特征在于，所述送气管道（42）与喷气管道（43）之间通过调节机构（5）连通，所述调节机构（5）包括柱形外壳（51），所述柱形外壳（51）轴侧面与送气管道（42）轴侧面固定连接，所述喷气管道（43）至少有四个，四个喷气管道（43）均匀分布在柱形外壳（51）周侧面，所述柱形外壳（51）上开设有与喷气管道（43）连通的穿孔（52），所述柱形外壳（51）内转动安装有密封罩（53），所述密封罩（53）侧面开设有出气孔（54），所述密封罩（53）上安装有带动密封罩（53）绕柱形外壳（51）轴向转动的第二步进电机（55），当密封罩（53）上的出气孔（54）与其中一个穿孔（52）连通时，密封罩（53）密封其他穿孔（52）。

5.根据权利要求1所述的自由移动式藻类清理装置，其特征在于，所述浮体箱（3）内开设有用于喷气管道（43）穿过的通孔（6），所述喷气管道（43）周侧面且位于通孔（6）内壁安装有多个用于支撑喷气管道（43）的滚珠轴承（7）。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的自由移动式藻类清理装置，其特征在于，所述保护罩（1）上安装有定位机构（8），所述定位机构（8）包括绕卷机（81）、拉绳（82）和定位锚（83），拉绳（82）一端绕卷在绕卷机（81）上，另一端固定安装在定位锚（83）上。

7.根据权利要求6所述的自由移动式藻类清理装置，其特征在于，还包括安装在浮体箱（3）底部的监测组件，监测组件包括固定安装在浮体箱（3）上的叶绿素a传感电极（13）和蓝绿藻传感电极（14）。

8.根据权利要求7所述的自由移动式藻类清理装置，其特征在于，监测组件外安装有电极防护罩（15），所述电极防护罩（15）固定安装在浮体箱（3）上，所述电极防护罩（15）表面开设有多个进水孔（16）。

9.根据权利要求8所述的自由移动式藻类清理装置，其特征在于，所述保护罩（1）内还设置有控制器（9），所述警示灯（10）、信号收发天线（11）、气泵（41）、第一步进电机（441）、第二步进电机（55）、绕卷机（81）、叶绿素a传感电极（13）和蓝绿藻传感电极（14）均与控制器（9）电信号连接。