CN117560102A - 感知处理方法、装置、终端及网络侧设备 - Google Patents

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CN117560102A CN202210916168.1A CN202210916168A CN117560102A CN 117560102 A CN117560102 A CN 117560102A CN 202210916168 A CN202210916168 A CN 202210916168A CN 117560102 A CN117560102 A CN 117560102A
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姜大洁
姚健
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Abstract

本申请公开了一种感知处理方法、装置、终端及网络侧设备，属于感知技术领域，本申请实施例的感知处理方法包括：第一设备确定第一测量的第一测量结果，所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量；所述第一设备基于所述第一测量结果确定的第一波束集合和第二波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束。

Description

感知处理方法、装置、终端及网络侧设备
技术领域
本申请属于感知技术领域，具体涉及一种感知处理方法、装置、终端及网络侧设备。
背景技术
随着通信技术的发展，在通信系统中，可以基于感知信号或者通感一体化信号进行感知目标的测量。目前，通常是基于单个端口进行波束管理，从而确定用于发送感知信号或者通感一体化信号的波束集合。因此，现有技术中，由于受到端口数量的限制，导致感知的精度较低。
发明内容
本申请实施例提供一种感知处理方法、装置、终端及网络侧设备，能够解决感知的精度较低的问题。
第一方面，提供了一种感知处理方法，包括：
第一设备确定第一测量的第一测量结果，所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量；
所述第一设备基于所述第一测量结果确定的第一波束集合和第二波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束。
第二方面，提供了一种感知处理方法，包括：
目标感知节点接收第一波束信息，所述第一波束信息包括基于第一测量确定的目标波束集合中至少部分波束的波束信息；
所述目标感知节点基于所述第一波束信息执行感知业务；
其中，所述目标感知节点为第一感知节点或第二感知节点，第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点；所述目标波束集合包括所述第一波束集合、第二波束集合和第三波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束；所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量。
第三方面，提供了一种感知处理装置，包括：
第一确定模块，用于确定第一测量的第一测量结果，所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量；
第二确定模块，用于基于所述第一测量结果确定的第一波束集合和第二波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束。
第四方面，提供了一种感知处理装置，应用于目标感知节点，包括：
第二接收模块，用于接收第一波束信息，所述第一波束信息包括基于第一测量确定的目标波束集合中至少部分波束的波束信息；
第二执行模块，用于基于所述第一波束信息执行感知业务；
其中，所述目标感知节点为第一感知节点或第二感知节点，第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点；所述目标波束集合包括所述第一波束集合、第二波束集合和第三波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束；所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量。
第五方面，提供了一种终端，该终端包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤。
第六方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，
在所述终端为第一设备的情况下，所述处理器用于确定第一测量的第一测量结果，所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量；基于所述第一测量结果确定的第一波束集合和第二波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束。
或者，在所述终端为感知节点的情况下，所述通信接口用于接收第一波束信息，所述第一波束信息包括基于第一测量确定的目标波束集合中至少部分波束的波束信息；所述处理器用于基于所述第一波束信息执行感知业务；
其中，所述目标感知节点为第一感知节点或第二感知节点，第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点；所述目标波束集合包括第一波束集合、第二波束集合和第三波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束；所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量。
第七方面，提供了一种网络侧设备，该网络侧设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤。
第八方面，提供了一种网络侧设备，包括处理器及通信接口，其中，
在所述网络侧设备为第一设备的情况下，所述处理器用于确定第一测量的第一测量结果，所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量；基于所述第一测量结果确定的第一波束集合和第二波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束。
或者，在所述网络侧设备为感知节点的情况下，所述通信接口用于接收第一波束信息，所述第一波束信息包括基于第一测量确定的目标波束集合中至少部分波束的波束信息；所述处理器用于基于所述第一波束信息执行感知业务；
其中，所述目标感知节点为第一感知节点或第二感知节点，第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点；所述目标波束集合包括所述第一波束集合、第二波束集合和第三波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束；所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量。
第九方面，提供了一种通信系统，包括：终端及网络侧设备，所述终端可用于执行如第一方面或第二方面所述的感知处理方法的步骤，所述网络侧设备可用于执行如第一方面或第二方面所述的感知处理方法的步骤。
第十方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤。
第十一方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤。
第十二方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤。
本申请实施例通过第一设备确定第一测量的第一测量结果，所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量；所述第一设备基于所述第一测量结果确定的第一波束集合和第二波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束。由于在多个端口上执行了第一测量，提高了波束管理的端口数量，这样充分利用阵列孔径实现高精度/超分辨率感知。因此，本申请实施例提高了感知的精度，提升感知SNR，克服高频感知覆盖范围有限的问题。
附图说明
图1是本申请应用的网络结构示意图；
图2是本申请提供的一种感知处理方法的流程图；
图3是本申请提供的一种感知处理方法应用的一种感知场景示意图；
图4是本申请提供的另一种感知处理方法的流程图；
图5是本申请提供的一种感知处理装置的结构图；
图6是本申请提供的另一种感知处理装置的结构图；
图7是本申请提供的通信设备的结构图；
图8是本申请提供的终端的结构图；
图9是本申请提供的一种网络侧设备的结构图；
图10是本申请提供的另一种网络侧设备的结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(BasicService Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。核心网设备可以包含但不限于如下至少一项：核心网节点、核心网功能、移动管理实体(Mobility ManagementEntity，MME)、接入移动管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)、会话管理功能(Session Management Function，SMF)、用户平面功能(User Plane Function，UPF)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)、策略与计费规则功能单元(Policyand Charging Rules Function，PCRF)、边缘应用服务发现功能(Edge ApplicationServer Discovery Function，EASDF)、统一数据管理(Unified Data Management，UDM)，统一数据仓储(Unified Data Repository，UDR)、归属用户服务器(Home SubscriberServer，HSS)、集中式网络配置(Centralized network configuration，CNC)、网络存储功能(Network Repository Function，NRF)，网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)、本地NEF(Local NEF，或L-NEF)、绑定支持功能(Binding Support Function，BSF)、应用功能(Application Function，AF)等。需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的核心网设备为例进行介绍，并不限定核心网设备的具体类型。
为了方便理解，以下对本申请实施例涉及的一些内容进行说明：
一、通信感知一体化(Integrated Sensing and Communication，ISAC)。
无线通信和雷达传感(Communication&Sensing,C&S)一直在并行发展，但交集有限。它们在信号处理算法、设备以及一定程度上的系统架构方面都有很多共性。近年来，传统雷达正朝着更通用的无线感知方向发展。无线感知可广泛地指从接收到的无线电信号中检索信息。对于感知目标位置相关的无线感知，可以通过常用的信号处理方法，对目标信号反射时延、到达角、离开角、多普勒等动力学参数进行估计；对于感知目标物理特征，可以通过对设备/对象/活动的固有信号模式进行测量来实现。两种感知方式可以分别称为感知参数估计以及模式识别。在这个意义上，无线感知是指使用无线电信号的更通用的传感技术和应用。
通信感知一体化也可以称之为通感一体化，ISAC有潜力将无线感知集成到移动网络中，这里称之为感知移动网络(Perceptive Mobile Networks，PMNs)。感知移动网络能够同时提供通信和无线感知服务，并且由于其较大的宽带覆盖范围和强大的基础设施，有望成为一种无处不在的无线传感解决方案。感知移动网络可以广泛应用于交通、通信、能源、精准农业和安全领域的通信和传感。它还可以为现有的传感器网络提供互补的传感能力，具有独特的昼夜操作功能，能够穿透雾、树叶甚至固体物体。
多输入多输出(Multiple-Input Multiple-Output，MIMO)雷达与高精度参数估计技术。
MIMO雷达利用波形分集(Waveform Diversity)以及虚拟阵列(Virtual Array)特性，能够获得相对于相位阵列(Phase Array)更高的探测/估计分辨率，更高的最大可识别目标数，以及更好的杂波抑制能力。MIMO雷达根据天线部署位置，又可以分为集中式MIMO雷达(Co-located MIMO Radar)，以及分布式MIMO雷达(Distributed MIMO Radar)。MIMO雷达虚拟阵列原理如下。考虑MIMO雷达发射阵列天线总数为M，各发射天线位置坐标为xT,m,m＝0,1,...,M-1，接收阵列天线总数为N，各接收天线坐标为xR,n,n＝0,1,...,N-1。假设各发射天线发射信号正交，则：
其中，sm(t)表示第m个天线的发送信号，sk(t)表示第k个天线的发送信号，δmk为狄拉克函数。此时接收机每个接收天线使用M个匹配滤波器分离发射信号，因此接收机总共得到NM个接收信号。考虑1个远场点目标，则第n个接收天线的第m个匹配滤波器得到的目标响应可以表示为：
其中ut为1个从雷达发射机指向点目标的单位向量，α(t)为点目标的反射系数，λ为发射信号载频波长。
可以看到反射信号的相位由发射天线和接收天线共同确定。等效地，等式(2)的目标响应与1个天线数为NM的阵列得到的目标响应完全相同，该等效阵列天线位置坐标为：
{xT,m+xR,n|m＝0,1,...,M-1；n＝0,1,...,N-1} (3)
称该天线数为NM的阵列为虚拟阵列(Virtual Array，VA)。MIMO雷达实际部署时，通过合理设置发射阵列和/或接收阵列位置，仅仅通过N+M个物理天线，就能构造出包含NM个互不重叠的虚拟天线的阵列。由于虚拟阵列往往能够形成更大的阵列孔径，因此能够获得更好的角度分辨率。
考虑到实现复杂度以及硬件成本问题，5G以及6G大规模天线阵列大部分采用混合阵列架构，即一个数字通道单独连接一个物理天线子阵列(即一组物理天线阵元)，该子阵列通感一组移相器实现模拟波束赋形。数字通道往往要小于实际物理天线阵元数量。若直接采用传统高精度参数估计算法(例如MUSIC、ESPRIT等)，将无法充分发挥大规模天线阵列的高精度角度感知潜力。文献[4]提出了一种增广的波束域角度估计方法，能够解决上述问题。其核心思想如下。考虑一个具有N个天线的线阵，其中连续的L个天线为一个子阵列，经过移相器与一个数字通道连接，总共M个数字通道，即N＝ML。设bm为第m个子阵列的模拟波束赋形向量，则天线接收信号向量r(n)∈CN×1与经过赋形合并的数字通道信号向量z(n)∈CM×1的关系为：
其中B∈CN×M为模拟波束赋形矩阵。显然，相比于全数字通道阵列，接收信号向量z(n)的维度由N×1变为了M×1，若M太小，一方面会降低角度估计分辨率，另一方面能够估计的信号数显著受限。增广波束域估计方法思想为，通过改变B，生成T组线性独立的z(n)拼接在一起，进而扩展接收信号向量维度以及相关矩阵的自由度，即z(n)＝BH(n)r(n),接收信号向量为[z(n),z(n+1),...,z(n+T-1)],维度变为MT×1。
三、新空口(New Radio，NR)波束管理。
目前移动通信网络的空闲频段日益减少，使用频段有逐渐往高频发展的态势，例如5GNR推动的毫米波(millimeter wave，mmWave)，以及6G推动的太赫兹(THz)，这些频段具有大量的可用资源。然而，更高的频率意味着更大的传输损耗，因此在NR中使用了波束管理技术。在移动通信网络中，基站和用户设备(User Equipment，UE)都有可能使用波束赋形，形成波瓣宽度较窄的波束。波束管理的目的，就是获取并维护一组可用于下行(Down Link，DL)和(Up Link，UL)传输/接收的基站-终端波束对，提高链路的性能。波束管理包括以下几方面内容：波束扫描、波束测量、波束上报、波束指示、波束失败恢复。
下行波束管理过程中，波束扫描分为P1、P2、P3三个阶段，其中：
P1阶段：基站和终端同时扫描，基站的波束较宽，参考信号为同步信号块(Synchronization Signal and PBCH block，SSB)。协议对基站的发送行为进行了规定，但是终端的行为不做规定；
P2阶段：终端固定接收波束，基站窄波束扫描，参考信号为信道状态信息参考信号(Channel State Information Reference Signal，CSI-RS)；
P3阶段：基站固定发射波束(窄波束)，终端窄波束扫描，终端波束扫描是自身行为，基站需要配合固定波束发送。
上述三个过程中，P1必须执行，P2和P3并不是必须的。在P1基础上，如对业务有更高要求，可以执行P2过程；如果终端能力具备且基站认为能够进一步提升业务性能，可执行P3过程。P1过程通常只依赖SSB，P3过程因为要固定终端发送波束，不宜用SSB，应该采用CSI-RS，P2过程则既可以基于SSB，也可以基于CSI-RS。
上行波束管理的波束扫描基于SRS进行。和下行类似，可以分为U1、U2和U3阶段，其中：
U1阶段：基站扫描终端的发送波束确定UE的最优发送波束，同时扫描TRP的接收波束，确定基站的最优接收波束；(这个过程是可选的)
U2阶段：基站在UE发送波束固定的情况下，扫描TRP的接收波束，确定最优的接收波束；
U3阶段：基站在确定最优接收波束的前提下，通过扫描终端的发送波束，选择最优的UE发送波束；
上行波束管理可以通过配置专属的探测参考信号(Sounding Reference Signal，SRS)资源完成，也可以基于波束互易性，通过最佳下行发送波束来确定最佳上行发送波束(方向)。
若当前由于遮挡导致用户控制信道的接收质量低于一定门限，终端侧发起波束失败恢复流程。波束失败检测主要基于基站侧配置的SSB或CSI-RS参考信号。终端在失败检测定时器时长内，检测到失败的个数大于或等于失败的最大个数参数，则触发波束失败恢复流程，TRP通过收端波束扫描接收到上行恢复请求信号，终端会根据波束恢复的参数配置重新选择新的SSB对应波束，并在用于波束恢复的物理随机接入信道(Physical RandomAccess Channel，PRACH)资源上发起随机接入过程，与基站重新建立新波束对，恢复传输。
四、感知测量。
移动通信网络中，基站(包括基站上的某1个或多个传输接收点(TransmissionReception Point，TRP)、用户设备(User Equipment，UE)(包括UE上1个或多个子阵列/面板(Panel))，可以作为参与感知/通感一体化业务的感知节点。典型的UE包括手机终端、便携平板电脑等。通过节点间发送和接收第一信号，可以实现对某个区域或者某个实体目标进行感知。所述第一信号可以是不包含传输信息的信号，如现有的LTE/NR同步和参考信号，包括SSB、CSI-RS、解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)、SRS、定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)、相位追踪参考信号(Phase TrackingReference Signal，PTRS)等；也可以是雷达常用的单频连续波(Continuous Wave，CW)、调频连续波(Frequency Modulated CW，FMCW)，以及超宽带高斯脉冲等；还可以是新设计的专用信号，具有良好的相关特性和低峰均功率比，或者新设计的通感一体化信号，既承载一定信息，同时具有较好的感知性能。例如，该新信号为至少一种专用感知信号/参考信号，和至少一种通信信号在时域和/或频域上拼接/组合/叠加而成。
根据感知节点是否为同一个设备，可以分成两种感知方式：A发B收、A自发自收。A发B收表示感知节点A和感知节点B不是同一设备，且物理位置分离；A自发自收表示第一信号发送和接收由同一设备执行，感知节点A通过接收自己发送的信号回波进行感知。本专利主要讨论A发B收感知方式。
发送和/或接收第一信号的节点称为感知节点。对感知节点进行指示、调度、控制，以及感知结果计算的节点，可以是感知节点中的某个节点，也可以是核心网中的设备，例如感知功能网元(Sensing Function，SF)、接入和移动管理功能(Access and MobilityManagement Function，AMF)、核心网中的感知应用服务器等。
由于5G以及未来6G将越来越多地使用高频段通信，因此NR引入了波束管理，用于克服高频衰减、增强通信覆盖、保证通信质量。对于具有多天线的基站或者UE，一个数字通道通常会与多个物理天线阵元连接，多个物理天线阵元使用模拟波束赋形产生定向波束。在感知节点对环境的先验信息较少，或者感知业务是对某个较大的区域进行感知时，上述硬件架构的单个波束可能无法覆盖感知目标/感知区域。若为了增大感知覆盖使用宽波束，感知角度分辨率又会由于波束宽度增大而下降。再者，由于波束管理的所用端口较少(SSB为单端口，CSI-RS端口数为1或2(交叉极化))，无法或难以基于MIMO雷达原理实现高精度感知。
为此，本申请提供一种感知节点至少两个端口(或者称之为多端口)进行波束管理，其中至少两个端口映射至不同阵列位置的物理天线/天线子阵，用于感知；且其中至少一个端口用于通信。通信和感知可以共用至少一个端口。多端口通感联合波束管理至少包括：通感联合波束扫描、通感联合波束测量、通感联合波束上报/指示、通感联合波束失败恢复。基于不少于1个端口的感知测量量测量值，以及至少1个端口的通信测量量测量值，获得至少一个端口的最佳通信波束集合，以及各个端口的最佳感知波束集合，或者获得至少一个端口的最佳通感联合波束集合，进而充分利用阵列孔径实现高精度感知。
下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的感知处理方法进行详细地说明。
参照图2，本申请实施例提供一种感知处理方法，如图2所示，该感知处理方法包括：
步骤201，第一设备确定第一测量的第一测量结果，所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量；
本申请实施例中，上述第一测量结果可以理解为包括以下至少一项多端口通感联合波束的感知测量量和/或多端口通感联合波束的通感联合测量量，可选地，还可以进一步包括多端口通感联合波束的通信测量量。上述第一设备可以理解为计算第一测量结果的计算节点。该第一设备具体可以为感知节点，或者感知功能网元，在此不做进一步的限定。
可选地，基于多端口感知测量可以理解为，第一感知节点和/或第二感知节点在至少两个端口执行通感联合波束扫描，以实现感知测量和通信测量，和/或实现通感联合测量。第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点。
步骤202，所述第一设备基于所述第一测量结果确定的第一波束集合和第二波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束。
可选地，第一设备在确定第一测量结果后，可以根据上述第一测量结果确定第一波束集合，即满足感知条件的波束集合，也可以根据上述第一测量结果确定第二波束集合，即满足通感联合条件的波束集合，还可以确定第一波束集合和第二波束集合。
其中，上述满足感知条件的至少一个波束可以理解为该至少一个波束对应的感知测量量满足感知条件，即该至少一个波束的感知测量量的测量值较好，可以用于后续通感一体化业务。上述第一波束集合可以理解为最佳感知波束集合。
上述满足通感联合条件的至少一个波束可以理解为该至少一个波束对应的通感联合测量量满足通感联合条件，即该至少一个波束的通感联合测量量的测量值较好，可以用于后续通感一体化业务。上述第二波束集合可以理解为最佳通感联合波束集合。
本申请实施例通过第一设备确定第一测量的第一测量结果，所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量；所述第一设备基于所述第一测量结果确定的第一波束集合和第二波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束。由于在多个端口上执行了第一测量，提高了波束管理的端口数量，这样充分利用阵列孔径实现高精度/超分辨率感知。因此，本申请实施例提高了感知的精度，提升感知信噪比(Signal Noise Ratio，SNR)，克服高频感知覆盖范围有限的问题。
可选地，在一些实施例中，所述方法还包括以下任一项：
所述第一设备基于所述第一测量结果确定第三波束集合；
在所述第一设备为第一感知节点或感知功能网元的情况下，所述第一设备从第二设备接收第三波束集合；
其中，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束，在所述第一设备为第一感知节点的情况下，所述第二设备为第二感知节点或者感知功能网元，在所述第一设备为感知功能网元的情况下，所述第二设备为所述第一感知节点或所述第二感知节点，所述第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点。
本申请实施例中，上述第三波束集合可以由第二感知节点确认，也可以有第一设备确认，当由第二感知节点确认的情况下，第二感知节点可以向第一感知节点和/或感知功能网元发送第三波束集合中的至少部分波束，该第三波束集合可以称之为最佳通信波束集合。
可选地，在一些实施例中，所述方法还包括：
所述第一设备向第三设备发送第一波束信息，所述第一波束信息包括目标波束集合中至少部分波束的波束信息，所述目标波束集合包括所述第一波束集合、所述第二波束集合和所述第三波束集合中的至少一项；
其中，所述第一设备为第一感知节点、第二感知节点和感知功能网元中的其中一个设备，所述第三设备包括第一感知节点、第二感知节点和感知功能网元中除所述第一设备之外的至少一个设备。
本申请实施例中，基于多端口通感联合波束测量的过程中，可以由第一感知节点执行波束扫描操作(也可以称之为通感联合波束扫描操作)和/或第二感知节点执行波束扫描操作，针对不同的情况，对应的第一波束信息包含的内容不同。例如，在一些实施例中，所述第一波束信息满足以下至少一项：
在第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点使用至少一个端口接收所述第一信号的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第一感知节点的发送波束的波束信息；
在第一感知节点使用至少一个端口发送第一信号，且所述第二感知节点在M个端口进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第二感知节点的接收波束的波束信息；
在第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点在M个端口进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第一感知节点的发送波束的波束信息，和/或所述目标波束集合中所述第二感知节点的接收波束的波束信息；
其中，所述第一波束扫描操作用于发送第一信号，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，N和M均为大于1的整数。
本申请实施例中，针对第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点使用至少一个端口接收的情况，可以理解为波束扫描规则为仅第一感知节点进行多端口通感联合波束扫描；针对第一感知节点使用至少一个端口发送第一信号，且所述第二感知节点在M个端口进行第二波束扫描操作的情况，可以理解为波束扫描规则为仅第二感知节点进行多端口通感联合波束扫描；针对第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点在M个端口进行第二波束扫描操作的情况，可以理解为波束扫描规则为所述第一感知节点和第二感知节点均进行多端口通感联合波束扫描。
需要说明的是，针对不同的扫描规则，对应的计算节点不同，对应的第一波束信息的发送规则不同，以下对此进行详细说明。
针对规则1，仅第一感知节点进行多端口通感联合波束扫描，可以包括以下情况：
1)若第二感知节点为第一测量结果(即通感联合波束测量结果)的计算节点，第二感知节点向第一感知节点发送分别满足感知条件、通信条件的第一感知节点的发送波束的波束信息，或者向第一感知节点发送满足通感联合条件的第一感知节点的发送波束的波束信息。可选地，第二感知节点向感知功能网元发送分别满足感知条件、通信条件的第一感知节点的发送波束的波束信息，或者向感知功能网元发送满足通感联合条件的第一感知节点的发送波束的波束信息；
2)若第一感知节点为第一测量结果的计算节点，可选地，第一感知节点向感知功能网元和/或第二感知节点发送满足感知条件或通感联合条件的第一感知节点的发送波束的波束信息；若第二感知节点确定满足通信条件的第一感知节点的发送波束，则第二感知节点向第一感知节点发送满足通信条件的第一感知节点的发送波束的波束信息；若第一感知节点确定满足通信条件的第一感知节点的发送波束，可选地，第一感知节点向感知功能网元和/或第二感知节点发送满足通信条件的第一感知节点的发送波束的波束信息；
3)若感知功能网元为第一测量结果的计算节点，感知功能网元向第一感知节点发送满足感知条件或通感联合条件的第一感知节点的发送波束的波束信息。可选地，感知功能网元向第二感知节点发送满足感知条件的第一感知节点的发送波束的波束信息；若第二感知节点确定满足通信条件的第一感知节点的发送波束，则第二感知节点向第一感知节点发送满足通信条件的第一感知节点的发送波束的波束信息；可选地，第二感知节点向感知功能网元发送满足通信条件的第一感知节点的发送波束的波束信息。
针对规则2，仅第二感知节点进行多端口通感联合波束扫描，可以包括以下情况：
1)若第二感知节点为第一测量结果的计算节点，可选地，第二感知节点向感知功能网元和/或第一感知节点发送分别满足感知条件、通信条件的第二感知节点的接收波束的波束信息，或者向感知功能网元和/或第一感知节点发送满足通感联合条件的第二感知节点的接收波束的波束信息；
2)若第一感知节点为第一测量结果的计算节点，第一感知节点向第二感知节点发送满足感知条件或通感联合条件的第二感知节点的接收波束的波束信息；可选地，第一感知节点向感知功能网元发送满足感知条件或通感联合条件的第二感知节点的接收波束的波束信息；若第一感知节点还确定满足通信条件的第二感知节点的接收波束，则第一感知节点向第二感知节点发送满足通信条件的第二感知节点的接收波束的波束信息；
3)若感知功能网元为第一测量结果的计算节点，感知功能网元向第二感知节点发送满足感知条件或通感联合条件的第二感知节点的接收波束的波束信息。可选地，感知功能网元向第一感知节点发送满足感知条件或通感联合条件的第二感知节点的接收波束的波束信息；若感知功能网元还确定满足通信条件的第二感知节点的接收波束，则感知功能网元向第二感知节点发送满足通信条件的第二感知节点的接收波束的波束信息；
针对规则3，第一感知节点和第二感知节点均执行多端口通感联合波束扫描，可以包括以下情况：
1)若第二感知节点为第一测量结果的计算节点，第二感知节点向第一感知节点发送分别满足感知条件、通信条件的第一感知节点的发送波束的波束信息，或者向第一感知节点发送满足通感联合条件的第一感知节点的发送波束的波束信息。可选地，第二感知节点向感知功能网元发送上述第一感知节点的发送波束的波束信息；可选地，第二感知节点向感知功能网元发送分别满足感知条件、通信条件的第二感知节点的接收波束的波束信息，或者，向感知功能网元发送满足第三条件的第二感知节点的接收波束集合；
2)若第一感知节点为第一测量结果的计算节点，第一感知节点向第二感知节点发送分别满足感知条件、通信条件的第二感知节点的接收波束的波束信息，或者向第二感知节点发送满足通感联合条件的第二感知节点的接收波束的波束信息；可选地，第一感知节点向感知功能网元发送上述第二感知节点的接收波束的波束信息；若第二感知节点确定满足通信条件的第一感知节点的发送波束，则第二感知节点向第一感知节点发送满足通信条件的第一感知节点的发送波束的波束信息；可选地，第一感知节点向感知功能网元发送分别满足感知条件、通信条件的第一感知节点的发送波束的波束信息，或者，向感知功能网元发送满足第三条件的第一感知节点的发送波束集合；
3)若感知功能网元为第一测量结果的计算节点，感知功能网元向第一感知节点发送分别满足感知条件、通信条件的第一感知节点的发送波束的波束信息，或者向第一感知节点发送满足通感联合条件的第一感知节点的发送波束的波束信息。可选地，感知功能网元向第二感知节点发送上述第一感知节点的发送波束的波束信息；感知功能网元向第二感知节点发送分别满足感知条件、通信条件的第二感知节点的接收波束的波束信息，或者向第二感知节点发送满足通感联合条件的第二感知节点的接收波束的波束信息；可选地，感知功能网元向第一感知节点发送上述第二感知节点的接收波束的波束信息。
可选地，上述波束信息可以包括第一信号的资源标识(IDentifier，ID)、波束标识、波束个数、波束角度、用于形成波束的预编码向量、用于形成波束的波束赋形向量、用于形成波束的预编码矩阵和用于形成波束的波束赋形矩阵中的至少一项。
可选地，在一些实施例中，在所述第一设备为第一感知节点的情况下，所述方法还包括以下任一项：
所述第一设备在N个端口上进行第一波束扫描操作，所述第一波束扫描操作用于发送第一信号，N为大于1的整数；
所述第一设备使用至少一个端口发送所述第一信号；
其中，所述第一信号用于所述第一测量。
可选地，上述第一波束扫描操作可以理解为第一感知节点执行多端口通感联合波束扫描。本申请实施例中，针对上述规则1和规则3，所述第一设备在N个端口上进行第一波束扫描操作，针对上述规则2，所述第一设备使用至少一个端口发送所述第一信号。
可选地，在一些实施例中，所述第一设备确定第一测量的第一测量结果包括：
所述第一设备从感知功能网元或第二感知节点接收第一信息；
所述第一设备根据所述第一信息确定所述第一测量结果。
可选地，在一些实施例中，在所述第一设备为第二感知节点的情况下，所述方法还包括以下任一项：
所述第一设备在M个端口上进行第二波束扫描操作，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，M为大于1的整数；
所述第一设备使用至少一个端口接收所述第一信号；
其中，所述第一信号用于所述第一测量。
可选地，上述第一波束扫描操作可以理解为第一感知节点执行多端口通感联合波束扫描。本申请实施例中，针对上述规则2和规则3，所述第一设备在N个端口上进行第一波束扫描操作，针对上述规则1，所述第一设备使用至少一个端口发送所述第一信号。
可选地，所述第一设备确定第一测量的第一测量结果包括：
所述第一设备从感知功能网元或第一感知节点接收第二信息，所述第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点；
所述第一设备根据所述第二信息确定所述第一测量结果。
可选地，在一些实施例中，在所述第一设备为感知功能网元的情况下，所述第一设备确定第一测量的第一测量结果包括：
所述第一设备从第一感知节点接收第二信息，并从第二感知节点接收第一信息；
所述第一设备根据所述第二信息和所述第一信息确定所述第一测量结果；
其中，所述第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点。
可选地，所述第二信息满足以下至少一项：
在所述第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作的情况下，所述第二信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，所述N个端口的预编码矩阵，所述N个端口的波束赋形矩阵，所述N个端口的预编码向量与第一信号的接收信号IQ数据的映射关系，所述N个端口的波束赋形向量与第一信号的接收信号IQ数据的映射关系，扫描波束个数，波束扫描时间间隔，所述N个端口进行波束扫描时所映射的物理天线信息；
在所述第一感知节点使用至少一个端口发送第一信号，且所述第二感知节点在M个端口上进行第二波束扫描操作的情况下，所述第二信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口的预编码矩阵，所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口的波束赋形矩阵，以及所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口所映射的物理天线信息；
其中，所述第一波束扫描操作用于发送所述第一信号，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，N和M均为大于1的整数。
可选地，所述第一信息满足以下至少一项：
在所述第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点使用至少一个端口接收所述第一信号的情况下，所述第一信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，第一信号的接收信号IQ数据，所述N个端口的预编码矩阵，所述N个端口的波束赋形矩阵，第一信号的接收信号IQ数据与所述N个端口的预编码向量的映射关系，第一信号的接收信号IQ数据与所述N个端口的波束赋形向量的映射关系，等效信道矩阵，等效信道矩阵与所述N个端口的预编码向量的映射关系，等效信道矩阵与所述N个端口的波束赋形向量的映射关系，以及等效信道相关矩阵特征向量；
在所述第二感知节点在M个端口上进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，第一信号的接收信号IQ数据，所述M个端口的预编码矩阵，所述M个端口的波束赋形矩阵，第一信号的接收信号IQ数据与所述M个端口的预编码向量的映射关系，第一信号的接收信号IQ数据与所述M个端口的波束赋形向量的映射关系，等效信道矩阵，等效信道矩阵与所述M个端口的预编码向量的映射关系，等效信道矩阵与所述M个端口的波束赋形向量的映射关系，以及等效信道相关矩阵特征向量；
其中，所述第一波束扫描操作用于发送所述第一信号，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，N和M均为大于1的整数。
本申请实施例中，针对上述不同扫描规则对应的第一感知节点、第二感知节点和感知功能网元之间交互的第一信息不同。以下对此进行详细说明。
针对上述规则1，第一感知节点可以基于波束扫描在N个端口上发送配置的第一信号，第二感知节点使用至少一个端口接收第一感知节点发送的第一信号。基于计算节点的不同存在以下情况：
1)若第二感知节点为第一测量结果的计算节点，则第一感知节点和/或感知功能网元向第二感知节点发送以下信息中的至少一项：第一信号参数配置信息、第一感知节点的N个端口的预编码/波束赋形矩阵、N个端口的预编码/波束赋形向量与第一信号接收信号IQ数据的映射关系、扫描波束个数、N个端口的进行波束扫描时所映射的物理天线信息；
2)若第一感知节点为第一测量结果的计算节点，则第二感知节点和/或感知功能网元向第一感知节点发送以下信息中的至少一项：第一信号参数配置信息、第一信号接收信号IQ数据、第一信号接收信号IQ数据与N个端口的预编码/波束赋形向量的映射关系、等效信道矩阵、等效信道矩阵与N个端口的预编码/波束赋形向量的映射关系、等效信道相关矩阵特征向量；
3)若感知功能网元为第一测量结果的计算节点，则第一感知节点需要向感知功能网元发送一下信息中的至少一项：第一信号参数配置信息、第一感知节点的N个端口的预编码/波束赋形矩阵、N个端口的预编码/波束赋形向量与第一信号接收信号IQ数据的映射关系、扫描波束个数、波束扫描时间间隔、N个端口的进行波束扫描时所需映射的物理天线信息；
第二感知节点需要向感知功能网元发送一下信息中的至少一项：第一信号参数配置信息、第一信号接收信号IQ数据、第一信号接收信号IQ数据与N个端口的预编码/波束赋形向量的映射关系、等效信道矩阵、等效信道矩阵与N个端口的预编码/波束赋形向量的映射关系、等效信道相关矩阵特征向量。
针对上述规则2，第一感知节点可以使用至少一个端口发送第一信号，第二感知节点基于波束扫描在M个端口上接收配置的第一信号。基于计算节点的不同存在以下情况：
1)若第二感知节点为第一测量结果的计算节点，则第一感知节点和/或感知功能网元向第二感知节点发送以下信息中的至少一项：第一信号参数配置信息、第一感知节点的至少一个端口的预编码/波束赋形矩阵、第一感知节点的至少一个端口的进行波束扫描时所映射的物理天线信息；
2)若第一感知节点为第一测量结果的计算节点，则第二感知节点和/或感知功能网元向第一感知节点发送以下信息中的至少一项：第一信号参数配置信息、第一信号接收信号IQ数据、第二感知节点的M个端口的预编码/波束赋形矩阵、第一信号接收信号IQ数据与M个端口的预编码/波束赋形向量的映射关系、等效信道矩阵、等效信道矩阵与M个端口的预编码/波束赋形向量的映射关系、等效信道相关矩阵特征向量；
3)若感知功能网元为第一测量结果的计算节点，则第一感知节点向感知功能网元发送以下信息中的至少一项：第一信号参数配置信息、第一感知节点的至少一个端口的预编码/波束赋形矩阵、第一感知节点的至少一个端口的进行波束扫描时所映射的物理天线信息；
第二感知节点向感知功能网元发送以下信息中的至少一项：第一信号参数配置信息、第一信号接收信号IQ数据、第二感知节点的M个端口的预编码/波束赋形矩阵、第一信号接收信号IQ数据与M个端口的预编码/波束赋形向量的映射关系、等效信道矩阵、等效信道矩阵与M个端口的预编码/波束赋形向量的映射关系、等效信道相关矩阵特征向量。
针对上述规则3，第一感知节点可以基于波束扫描在N个端口上发送配置的第一信号，第二感知节点基于波束扫描在M个端口上接收配置的第一信号。基于计算节点的不同存在以下情况：
1)若第二感知节点为第一测量结果的计算节点，则第一感知节点和/或感知功能网元向第二感知节点发送以下信息中的至少一项：第一信号参数配置信息、第一感知节点的N个端口的预编码/波束赋形矩阵、N个端口的预编码/波束赋形向量与第一信号接收信号IQ数据的映射关系、扫描波束个数、N个端口的进行波束扫描时所映射的物理天线信息；
2)若第一感知节点为第一测量结果的计算节点，则第二感知节点和/或感知功能网元向第一感知节点发送以下信息中的至少一项：第一信号参数配置信息、第一信号接收信号IQ数据、第二感知节点的M个端口的预编码/波束赋形矩阵、第一信号接收信号IQ数据与M个端口的预编码/波束赋形向量的映射关系、等效信道矩阵、等效信道矩阵与M个端口的预编码/波束赋形向量的映射关系、等效信道相关矩阵特征向量；
3)若感知功能网元为第一测量结果的计算节点，则第一感知节点向感知功能网元发送以下信息中的至少一项：第一信号参数配置信息、第一感知节点的N个端口的预编码/波束赋形矩阵、N个端口的预编码/波束赋形向量与第一信号接收信号IQ数据的映射关系、扫描波束个数、N个端口的进行波束扫描时所映射的物理天线信息；
第二感知节点向感知功能网元发送以下信息中的至少一项：第一信号参数配置信息、第一信号接收信号IQ数据、第二感知节点的M个端口的预编码/波束赋形矩阵、第一信号接收信号IQ数据与M个端口的预编码/波束赋形向量的映射关系、等效信道矩阵、等效信道矩阵与M个端口的预编码/波束赋形向量的映射关系、等效信道相关矩阵特征向量。
可选地，在一些实施例中，所述感知条件包括以下至少一项：
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项感知测量量的测量值在第一预设时间段内均高于或等于第一预设门限，或者在第一预设时间段内高于第一预设门限的次数大于第一预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项感知测量量的测量值在第一预设时间段内均高于或等于第二预设门限，或者在第一预设时间段内高于第一预设门限的次数大于第二预设次数；
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项感知测量量的测量值在第一预设时间段内高于或等于第一测量值，或者在第一预设时间段内高于第一测量值的次数大于第三预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项感知测量量的测量值在第一预设时间段内均高于或等于第一测量值，或者在第一预设时间段内高于第一测量值的次数大于第四预设次数；
其中，所述至少两个波束包括至少两个端口的波束，所述第一测量值为历史确定的第一波束集合对应的感知测量量的测量值。
本申请实施例中，感知测量量的测量值高于第一预设门限可以理解为该感知测量量的测量值优于第一预设门限，即在对应的波束上感知性能较好，能够满足感知精度的需求。感知测量量的测量值高于第一测量值可以理解为该感知测量量的测量值优于第一测量值，即在对应的波束上感知性能优于历史波束上感知性能，能够进一步提升感知精度，提升感知性能。
可选地，在一些实施例中，所述通信条件包括以下至少一项：
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项通信测量量的测量值在第二预设时间段内高于或等于第三预设门限，或者在第二预设时间段内高于第三预设门限的次数大于第五预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项通信测量量的测量值在第二预设时间段内高于或等于第四预设门限，或者在第二预设时间段内高于第四预设门限的次数大于第六预设次数，所述至少两个波束包括至少两个端口的波束；
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项通信测量量的测量值在第二预设时间段内高于或等于第二测量值，或者在第二预设时间段内高于第二测量值的次数大于第七预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项通信测量量的测量值在第二预设时间段内高于或等于第二测量值，或者在第二预设时间段内高于第二测量值的次数大于第八预设次数，所述至少两个波束包括至少两个端口的波束；
其中，所述至少两个波束包括至少两个端口的波束，所述第二测量值为历史确定的第一波束集合对应的通信测量量的测量值。
本申请实施例中，通信测量量的测量值高于第一预设门限可以理解为该通信测量量的测量值优于第三预设门限，即在对应的波束上通信性能较好，能够满足通信需求。
可选地，在一些实施例中，所述通感联合条件包括以下至少一项：
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项通感联合测量量的测量值在第三预设时间段内均高于或等于第五预设门限，或者在第一预设时间段内高于第五预设门限的次数大于第九预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项通感联合测量量的测量值在第三预设时间段内均高于或等于第六预设门限，或者在第三预设时间段内高于第六预设门限的次数大于第十预设次数；
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项通感联合测量量的测量值在第三预设时间段内高于或等于第三测量值，或者在第三预设时间段内高于第三测量值的次数大于第十一预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项通感联合测量量的测量值在第一预设时间段内均高于或等于第三测量值，或者在第三预设时间段内高于第三测量值的次数大于第十二预设次数；
其中，所述至少两个波束包括至少两个端口的波束，所述第三测量值为历史确定的第一波束集合对应的通感联合测量量的测量值。
本申请实施例中，通感联合测量量的测量值高于第一预设门限可以理解为该通感联合测量量的测量值优于第五预设门限，即在对应的波束上通信和感知的综合性能较好，能够满足通信和感知需求。
可选地，在一些实施例中，所述第一设备确定第一测量的第一测量结果之前，所述方法还包括：
所述第一设备接收到通感一体化请求的情况下，根据感知节点的目标感知能力信息和感知节点的通信能力信息中的至少一项确定第一参数配置信息、第二参数配置信息和第三参数配置信息，其中，所述第一参数配置信息用于多端口通感联合波束扫描，所述第二参数配置信息用于多端口通感联合波束测量，所述第三参数配置信息用于执行通感一体化业务。
可选地，所述通感一体化请求包括以下至少一项信息：
感知服务质量QoS或通感一体化QoS；
感知目标类型；
至少一个感知目标所在的物理范围；
至少一个感知目标的历史先验信息；
至少一个感知区域的历史先验信息；
感知节点的状态信息；
第一指示信息，所述第一指示信息用于指示通信目标；
第二指示信息，所述第二指示信息用于指示感知节点。
本申请实施例中，感知QoS或通感一体化QoS可以包括以下至少一项：感知/通感一体化业务类型、感知/通感一体化业务优先级、感知检测概率、感知误检概率、感知识别准确率要求、感知分辨率的要求、感知误差的要求、感知延时预算、最大感知范围的要求、连续感知能力的要求和感知更新频率的要求。可选地，还可以进一步包括通信QoS，例如通信延时预算和误包率等。
感知目标类型可以包括行人、常见交通工具如大型汽车、小轿车、摩托车、自行车等。
感知目标的历史先验信息可以包括感知目标的历史状态信息，例如包括位置、速度、朝向和雷达截面积(Radar Cross Section，RCS)等。
感知区域的历史先验信息可以包括感知区域的历史环境信息，例如包括环境无线信道特性、人流量、车流量、建筑物类型和建筑物分布密度等。
感知节点的状态信息可以包括感知节点的位置信息、感知节点天线阵列的朝向信息(例如面板法线的水平方位角和垂直俯仰角)、感知节点天线阵列高度信息和感知节点运动状态信息(例如静止、移动速度大小方向)等。
可选地，所述目标感知能力信息包括多端口的波束赋形能力信息和除所述多端口的波束赋形能力信息之外的其他感知能力信息；
其中，所述多端口的波束赋形能力信息包括以下至少一项：支持用于感知的最大端口数；支持用于通信的最大端口数；支持用于联合进行感知和通信的最大端口数；各端口能支持的波束赋形类型；各端口波束赋形的幅度调整的量化精度；各端口波束赋形的相位调整的量化精度；与各端口映射的物理天线信息；各端口预编码权值切换的最小和/或平均延迟；各端口波束赋形权值切换的最小和/或平均延迟；各端口预编码生效的最小和/或平均延迟；各端口波束赋形生效的最小和/或平均延迟；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口对应的3dB波束宽度；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口最小波束扫描角度间隔；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口最大波束个数；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口波束扫描最大角度范围。
本申请实施例中，当某一感知节点不为计算节点时，该感知节点需要进行目标感知能力信息和通信能力信息的上报。
例如，在一些实施例中，在所述第一设备为第一感知节点的情况下，所述方法还包括：
所述第一设备从第二感知节点接收所述第二感知节点的目标感知能力信息和所述第二感知节点的通信能力信息中的至少一项；
其中，所述第一感知节点为用于所述多端口通感联合波束测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点。
例如，在一些实施例中，在所述第一设备为第二感知节点的情况下，所述方法还包括：
所述第一设备从第一感知节点接收所述第一感知节点的目标感知能力信息和所述第一感知节点的通信能力信息中的至少一项。
例如，在一些实施例中，在所述第一设备为感知功能网元的情况下，所述方法还包括：
所述第一设备从第一感知节点接收所述第一感知节点的目标感知能力信息，从第二感知节点接收所述第二感知节点的目标感知能力信息和所述第二感知节点的通信能力信息中的至少一项，从第一感知节点接收所述第一感知节点的目标感知能力信息和所述第一感知节点的通信能力信息中的至少一项。
可选地，上述物理天线信息可以包括以下至少一项：天线阵列阵元总数(或者水平、垂直方向上的阵元总数)、阵型(线阵/面阵)指示、天线阵元间距(包括水平方向阵元间距、垂直方向阵元间距)、阵元极化方式(垂直极化/水平极化/±45°极化/圆极化)、天线阵元3D pattern、天线子阵列(也可以称之为面板(Panel))总数、panel阵型(线阵/面阵)指示、panel间距(包括水平方向panel间距、垂直方向panel间距)、天线阵列孔径、天线阵列所有阵元相对某已知参考点的导向矢量/导向矩阵、panel阵列孔径、天线所有pannel相对某已知参考点的导向矢量/导向矩阵、任意某个pannel内所有阵元相对某已知参考点的导向矢量/导向矩阵。
可选地，上述其他感知能力信息可以包括以下至少一项：
支持感知业务的最大带宽；
第一信号可用的时频域资源，包括时频资源位置、资源频域密度、频域数量、资源时域长度/数量、密度/周期等；
各端口第一信号资源可用正交方式(包括时分复用(Time DivisionMultiplexing，TDM)、频分复用(Frequency Division Multiplexing，FDM)、多普勒频分复用(Doppler Division Multiplexing，DDM)、码分复用(Code Division Multiplexing，CDM)，或者上述至少2种复用方案的组合)。
可选地，上述目标感知能力信息和通信能力信息的上报可以是周期性的，或者是根据通感一体化请求触发的。
可选地，所述通信能力信息包括以下至少一项：支持通信业务的最大带宽、通信数据信号可用的时频域资源、支持的调制类型、支持的编码类型、支持通信传输的最大数据数流量和支持的通信波束赋形类型指示。
其中，通信数据信号可用的时频域资源可以包括时频资源位置、资源频域密度、频域数量、资源时域长度/数量、密度/周期等。支持的通信波束赋形类型可以包括数字波束赋形和/或模拟波束赋形。
可选地，所述第一参数配置信息包括以下至少一项：
感知节点的至少两个端口的波束扫描个数；
感知节点的至少两个端口的波束扫描角度间隔；
感知节点的至少两个端口的波束扫描角度范围；
感知节点的至少两个端口的至少一个波束扫描角度(如方位角和/或俯仰角)；
感知节点的至少两个端口的波束扫描时间间隔；
感知节点的至少两个端口的波束扫描预编码向量或波束扫描预编码矩阵；
感知节点的至少两个端口的波束扫描波束赋形向量或波束扫描波束赋形矩阵；
感知节点的至少两个端口的波束赋形索引；
感知节点的至少两个端口的预编码码本索引；
感知节点的至少两个端口的第一信号的时域配置信息；
感知节点的至少两个端口的第一信号的频域配置信息；
波束扫描规则的指示信息；
第一信号的正交方式配置信息；
感知节点的至少一个端口用于进行波束扫描的物理天线指示信息；
其中，所述第一信号用于所述第一测量，所述波束扫描规则包括以下至少一项：仅第一感知节点进行多端口通感联合波束扫描、仅第二感知节点进行多端口通感联合波束扫描以及所述第一感知节点和第二感知节点均进行多端口通感联合波束扫描，所述第一感知节点为第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点。
可选地，上述频域配置信息可以包括频域位置(包括起始位置)信息、频域密度信息、频域宽度(带宽)信息。若是均匀梳状分布，则应包含对应RE/RB的起始索引、间隔等信息；若是非均匀分布，则应包含所有RE/RB索引信息等)；其中，不同频域位置的第一信号资源按照预定规则与波束扫描时的不同波束一一对应。
可选地，针对多端口通感联合波束扫描，第一感知节点和/或第二感知节点的至少两个端口上，各端口彼此的波束扫描顺序可以相同或不相同，各端口波束扫描顺序可以由所述波束扫描规则指示，不同时域和/或频域位置的第一信号资源按照预定规则与波束扫描时的不同波束一一对应。
可选地，正交方式配置信息可以包括正交方式指示(正交方式包括TDM、FDM、DDM、CDM，以及上述至少2种复用方案的组合(例如TDM+FDM等))、与各端口彼此正交的第一信号相关的参数配置信息，例如各端口第一信号的时频图样、正交编码类型(正交编码可以为Walsh码、Hadamard码、Barker码等)、DDM初始相位以及相位调制斜率等。
可选地，上述物理天线指示信息包括以下至少一项：天线阵元ID、panel ID、天线阵元相对天线阵列上某个局部参考点的位置信息(可以用笛卡尔坐标(x，y，z)或者球坐标表示)、panel相对天线阵列上某个局部参考点的位置信息(可以用笛卡尔坐标(x，y，z)或者球坐标/>表示)、天线阵元的bitmap信息(例如：该bitmap使用“1”指示阵元被选择用于发送和/或接收第一信号，使用“0”表示阵元未被选择(也可反过来))、panel的bitmap信息。
需要说明的是，上述多端口通感联合波束扫描可以通过数字波束赋形实现，也可以通过模拟波束赋形实现；各端口波束扫描赋形/预编码矩阵，或者赋形/预编码码本索引，对应的扫描波束在空间上可以是不连续的。
可选地，所述第二参数配置信息包括以下至少一项：
用于波束测量的至少一个端口的感知测量量；
用于波束测量的至少一个端口的通信测量量；
用于波束测量的至少一个端口的通感联合测量量；
用于波束测量的至少两个端口的端口标识；
用于波束测量的至少两个端口的第一信号的时域配置信息；
用于波束测量的至少两个端口的第一信号的频域配置信息；
用于波束测量的至少两个端口的物理天线信息；
在第一信号通过至少两个端口发送的情况下，各端口第一信号的正交方式配置信息；
第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述感知条件、通信条件和通感联合条件中的至少一项；
第四指示信息，所述第四指示信息用于指示目标波束集合对应的通感联合波束失败的判决条件，所述目标波束集合包括所述第一波束集合、所述第二波束集合和第三波束集合中的至少一项，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束。
应理解，上述感知测量量、通信测量量和通感联合测量量可以从一个端口获得，也可以是基于至少两个端口综合计算得到。其中，综合计算得到是指得到一个测量值，并非分别得到两个测量值。
对于上述第三指示信息，可以包括上述感知条件的判决信息，例如可以包括用于确定最佳感知波束的至少一个感知测量量的门限信息。也可以包括上述通信条件的判决信息，例如可以包括用于确定最佳通信波束的至少一个通信测量量的门限信息。还可以包括上述通感联合条件的判决信息，例如可以包括用于确定最佳通感联合波束的至少一个感知测量量的门限信息以及至少一个通信测量量的门限信息，或者用于确定最佳通感联合波束的至少一个通感联合测量量的门限信息。
对于上述第四指示信息，可以包括判断感知波束失败的判决信息，例如可以包括用于判断感知波束失败的至少一个感知测量量门限信息。也可以包括判断通信波束失败的判决信息，例如可以包括用于判断通信波束失败的至少一个通信测量量门限信息。还可以包括判断通感联合波束失败的判决信息，例如可以包括用于判断通感联合波束失败的至少一个感知测量量门限信息以及至少一个通信测量量门限信息，或者用于判断通感联合波束失败的至少一个通感联合测量量门限信息。
可选地，所述感知测量量包括以下至少一项：
至少两个端口的感知目标或感知区域反射信号的接收强度(幅值或者功率)或接收信号强度指示(Received Signal Strength Indicator，RSSI)；
至少两个端口的感知目标或感知区域反射信号的接收质量指示；
至少两个端口的感知目标或感知区域反射信号的接收信噪比SNR或信号与干扰加噪声比(signal-to-noise and interference ratio，SINR)；
至少两个端口的第一信号的接收信号数字同向和正交(Inphase Quadrature，IQ)数据；
至少两个端口的等效信道矩阵；
基于至少两个端口的等效信道矩阵，得到的信道参数；
至少两个端口的等效信道相关矩阵；
基于至少两个端口的等效信道相关矩阵，计算得到的信道参数；
基于至少两个端口的等效信道矩阵或接收到的第一信号的矩阵计算得到的参数估计结果；
基于至少两个端口的等效信道矩阵或接收到的第一信号的矩阵计算得到的雷达谱。
可选地，上述等效矩阵可以理解为感知节点的端口在执行至少一次预编码/波束赋形后，拼接而成的等效信道矩阵，该矩阵包含了至少一次预编码/波束赋形的影响。上述等效信道相关矩阵可以理解为等效信道矩阵的天线端口域的相关矩阵。
可选地，基于至少两个端口的等效信道矩阵，得到的信道参数可以包括以下至少一项：相干时间、相干带宽、多普勒扩展、时延扩展和路径损耗等。
可选地，基于至少两个端口的等效信道相关矩阵，计算得到的信道参数可以包括以下至少一项：等效信道矩阵或者相关矩阵的秩、等效信道矩阵奇异值/相关矩阵的特征值、相关矩阵特征向量、等效信道矩阵条件数、等效信道矩阵奇异值/相关矩阵特征值扩展。
可选地，上述参数估计结果包括感知目标的有无、数量、速度、距离、角度、位置坐标、感知目标反射信号幅度和/或相位、感知目标反射信号多普勒频率、感知目标RCS、感知目标数量的至少一次测量值，或者多次测量的均值和标准差/方差。
可选地，雷达谱包括时延谱、多普勒谱、角度谱，以及上述任意两种或三种谱的联合谱，例如时延-多普勒谱、角度-多普勒谱等。
可选地，多端口通感联合波束测量所需的测量量可以包括当前感知业务感知/通感一体化测量量，也可以为当前感知业务感知/通感一体化测量量的其中一个子集。
可选地，在一些实施例中，上述第二参数配置信息还可以包括多端口感知波束测量报告配置。该多端口感知波束测量报告配置可以包括上报的原则，例如可以是周期性上报或者事件触发原则；测量报告格式，例如上报测量量测量结果/测量量类型最大数量、每次上报测量量的测量结果对应的波束数量等。
可选地，多端口感知波束测量报告至少包括测量所需的感知测量量的测量结果。
可选地，在一些实施例中，所述通信测量量包括以下至少一项：
至少两个端口的第一信号的接收功率；
至少两个端口的第一信号的接收强度或接收信号强度指示；
至少两个端口的第一信号的接收质量指示，或者至少一个端口的感知目标或感知区域反射信号的SNR或SINR；
至少两个端口的第一信号进行通信的误比特率(Bit Error Rate，BER)或误块率(Block Error Ratio，BLER)；
使用至少两个端口的通信预编码矩阵指示(Precoding Matrix Indicator，PMI)；
至少一个端口的信道质量指示(Channel Quality Indicator，CQI)；
使用至少两个端口的通信信道秩指示(Rank Indicator，RI)；
使用至少一个端口的第一信号进行通信的频谱效率；
使用至少一个端口的第一信号进行通信的传输容量。
可选地，在一些实施例中，所述通感联合测量量包括以下至少一项：
基于至少一项感知测量量和至少一项通信测量量进行运算得到的测量量；
通感联合性能评价指标。
本申请实施例中，上述运算的方式可以根据实际需要进行设置，例如，在一些实施例中，可以通过加权、相加、相减、相乘、相除等至少一项运算得到通感联合测量量。
可选地，上述通感联合性能评价指标可以包括以下至少一项：容量-失真函数(Capacity-Distortion Tradeoff)、等效均方误差(Equivalent-Mean Square Error)、估计-通信速率(Estimation-Communication Rate)。
可选地，在一些实施例中，上述第二参数配置信息还可以包括多端口通感联合波束测量报告配置。该多端口通感联合波束测量报告配置可以包括上报的原则，例如可以是周期性上报或者事件触发原则；测量报告格式，例如上报测量量测量结果/测量量类型最大数量、每次上报测量量的测量结果对应的波束数量等。
可选地，多端口感知波束测量报告至少包括测量所需的感知测量量的测量结果、通信测量量的测量结果，或者通感联合测量量的测量结果。
可选地，上述第二参数配置信息还可以包括测量事件及相关的参数(包括测量事件定义、事件相关参数、切换判决条件等)、测量ID(即测量标识，每一个测量ID对应着一组预先定义的多端口感知波束测量量和测量配置信息，以及一个测量报告配置)。
可选地，在所述第一设备为感知节点的情况下，所述方法还包括：
所述第一设备基于所述第一波束信息执行通感一体化业务。
本申请实施例中，第一设备可以基于上述第三参数配置信息执行通感一体化业务，并将感知的结果发送至感知需求方。需要说明的是，单个端口除了最佳通信波束集合以外的其他多个波束，可通过时分复用，或者频分复用的方式实现；上述第三参数配置信息中的第二信号(该第二信号用于执行通感一体化业务的信号)的参数配置信息，可以与波束测量过程中第一参数配置信息和第二参数配置信息中的第一信号的参数配置信息相同或者不同。其中第一信号的参数配置信息可以包括时域配置信息、频域配置信息和正交方式配置信息等，即第一信号的参数配置信息可以包括第一参数配置信息中的至少部分参数配置信息和/或第二参数配置信息中的至少部分参数配置信息。
可选地，在一些实施例中，所述方法还包括：
所述第一设备获取基于所述第一波束信息执行通感一体化业务获得第二测量结果，所述第二测量结果包括以下至少一项：至少一项感知测量量的测量值、至少一项通信测量量的测量值和至少一项通感联合测量量的测量值；
所述第一设备根据所述第二测量结果进行通感联合波束检测；
所述第一设备在通感联合波束检测的结果满足通感联合波束失败的判决条件的情况下，执行第一操作；
其中，所述第一操作包括以下至少一项：
在历史扫描波束中选择至少一个波束作为新的感知波束、新的通信波束或新的通感联合波束替换失败的波束；
在历史扫描波束中不存在满足所述感知条件的波束和/或不存在满足所述通信条件的波束和/或不存在满足所述通感联合条件的波束的情况下的情况下，重新确定第一参数配置信息和第二参数配置信息中的至少一项；
重新进行端口选择，或者重新进行端口到物理天线或子阵列的映射并重新确定第一参数配置信息和第二参数配置信息中的至少一项；
其中，所述第一参数配置信息用于多端口通感联合波束扫描，所述第二参数配置信息用于多端口通感联合波束测量。
本申请实施例中，由于感知目标/区域状态，或者感知业务所处环境发生改变，或者第一感知节点与第二感知节点间出现遮挡，或者上述任意节点位置发生改变，可能导致波束失败，需要进行通感联合波束恢复，重新确定最佳感知波束集合、最佳通信波束集合、最佳通感联合波束集合三者中的至少一者。
可选地，第一感知节点或感知功能网元基于预先分配的第二信号的资源，对最佳感知波束集合、最佳通信波束集合、最佳通感联合波束集合三者中的至少一者进行周期，或者根据事件触发的通感联合波束检测。
可选地，若最佳感知波束集合与最佳通信波束集合没有交集，波束检测使用的波束为最佳感知波束集合中至少一个端口的一个或多个波束，以及最佳通信波束对的至少一个波束；否则，可以使用最佳通感联合波束集合的至少一个波束。
可选地，第一感知节点或感知功能网元可以基于通感一体化业务的至少一项感知测量量以及至少一项通信测量量，或者基于至少一项通感联合测量量，进行通感联合波束检测。
应理解，由于重新确定第一参数配置信息和第二参数配置信息中的至少一项，从而需要基于重新确定的第一参数配置信息和第二参数配置信息重新执行感知波束扫描，以重新确定第一波束集合。
可选地，所述通感联合波束失败的判决条件包括以下至少一项：
所述第一波束集合中至少一项感知测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第七预设门限，或者在第四预设时间段内低于第七预设门限的次数大于第十三预设次数；
所述第二波束集合中至少一项通感联合测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第八预设门限，或者在第四预设时间段内低于第八预设门限的次数大于第十四预设次数；
所述第三波束集合中至少一项通信测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第九预设门限，或者在第四预设时间段内低于第九预设门限的次数大于第十五预设次数。
为了更好的理解本申请，以下通过一些实例进行详细说明。
在一些实施例中，考虑感知目标为无源物体的情况，例如对某个区域的车辆进行定位(测距、测距)，与此同时，参与感知的终端与基站也存在通信业务。如图3所示，在所述通感一体化业务中，终端发送第一信号，基站接收第一信号，通信的同时对感知目标方位进行感知。终端侧、基站侧分别使用2个(A1、A2)和6个(B1-B6)天线端口进行通感联合波束扫描和测量。
由于感知目标(车辆)与终端相对基站的方位不同，因此最佳通信波束对与最佳感知波束集合不同。具体地，对于终端侧，假设终端端口A2在波束扫描过程使用了波束D1-D4，端口A1波束扫描过程使用了D5-D8；而基站侧，其中端口B3在波束扫描过程使用了波束C1-D5，端口B6在波束扫描过程使用了波束C6-C10。基于本申请描述方案，确定了终端侧最佳通信波束(上行发送)为端口A2的波束D3、端口A1的波束D7，基站侧最佳通信波束(上行接收)为端口B3的波束C3、端口B6的波束C8。
终端侧最佳感知波束集合包括端口A2的波束D2，以及端口A1的波束D6；若波束D3、D7在后续业务过程中配置的发送信号(第一信号)为通感一体化信号，则最佳感知波束集合还包括D3、D7。即最佳感知波束集合与最佳通信波束对存在交集。基站侧最佳感知波束集合包括端口B3的波束C1、C2，以及端口B6的波束C6、C7，以及端口B1、B2、B4、B5的其他波束(为了清晰，波束ID未在图3中标注)。同理，若波束D3、D7在后续业务过程中配置的发送信号(第一信号)为通感一体化信号，则最佳感知波束集合还包括C3、C8。
可选地，上述实施例中，通过所述通感联合波束管理，实现最大2流通信传输，同时实现终端侧2端口、基站侧6天线端口的MIMO雷达感知。获得角度、距离结果后再结合基站、终端位置信息，则可得到感知目标(车辆)的位置信息。
参照图4，本申请实施例还提供了一种感知处理方法，如图4所示，该感知处理方法包括：
步骤401，目标感知节点接收第一波束信息，所述第一波束信息包括基于第一测量确定的目标波束集合中至少部分波束的波束信息；
步骤402，所述目标感知节点基于所述第一波束信息执行感知业务；
其中，所述目标感知节点为第一感知节点或第二感知节点，第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点；所述目标波束集合包括所述第一波束集合、第二波束集合和第三波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束；所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量。
可选地，在所述目标感知节点为第二感知节点的情况下，所述目标波束集合包括所述第一波束集合和所述第二波束集合中的至少一项，所述方法还包括：
所述目标感知节点基于所述第一测量的第一测量结果确定所述第三波束集合；
所述目标感知节点向所述第一感知节点和/或感知功能网元发送所述第三波束集合的至少部分波束信息。
可选地，所述第一波束信息满足以下至少一项：
在第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点使用至少一个端口接收所述第一信号的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第一感知节点的发送波束的波束信息；
在第一感知节点使用至少一个端口发送第一信号，且所述第二感知节点在M个端口进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第二感知节点的接收波束的波束信息；
在第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点在M个端口进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第一感知节点的发送波束的波束信息，和/或所述目标波束集合中所述第二感知节点的接收波束的波束信息；
其中，所述第一波束扫描操作用于发送第一信号，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，N和M均为大于1的整数。
可选地，在所述目标感知节点为第一感知节点的情况下，所述方法还包括以下任一项：
所述目标感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，所述第一波束扫描操作用于发送所述第一信号，N为大于1的整数；
所述目标感知节点使用至少一个端口发送所述第一信号。
可选地，所述目标感知节点接收第一波束信息之前，所述方法包括：
所述目标感知节点向计算节点发送第二信息，所述第二信息用于所述计算节点确定所述第一测量的第一测量结果，所述第一测量结果用于确定所述第一波束集合、所述第二波束集合和所述第三波束集合中的至少一项。
可选地，所述第二信息满足以下至少一项：
在所述第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作的情况下，所述第二信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，所述N个端口的预编码矩阵，所述N个端口的波束赋形矩阵，所述N个端口的预编码向量与第一信号的接收信号IQ数据的映射关系，所述N个端口的波束赋形向量与第一信号的接收信号IQ数据的映射关系，扫描波束个数，波束扫描时间间隔，所述N个端口进行波束扫描时所映射的物理天线信息；
在所述第一感知节点使用至少一个端口发送第一信号，且所述第二感知节点在M个端口上进行第二波束扫描操作的情况下，所述第二信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口的预编码矩阵，所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口的波束赋形矩阵，以及所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口所映射的物理天线信息；
其中，所述第一波束扫描操作用于发送所述第一信号，N为大于1的整数。
可选地，在所述目标感知节点为第二感知节点的情况下，所述方法还包括以下任一项：
所述目标感知节点在M个端口上进行第二波束扫描操作，所述第二波束扫描操作用于接收所述第一信号，M为大于1的整数；
所述目标感知节点使用至少一个端口接收所述第一信号。
可选地，所述目标感知节点从计算节点接收第一波束信息之前，所述方法包括：
所述目标感知节点向计算节点发送第一信息，所述第一信息用于确定所述第一测量结果。
可选地，所述第一信息满足以下至少一项：
在所述第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点使用至少一个端口接收所述第一信号的情况下，所述第一信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，第一信号的接收信号IQ数据，所述N个端口的预编码矩阵，所述N个端口的波束赋形矩阵，第一信号的接收信号IQ数据与所述N个端口的预编码向量的映射关系，第一信号的接收信号IQ数据与所述N个端口的波束赋形向量的映射关系，等效信道矩阵，等效信道矩阵与所述N个端口的预编码向量的映射关系，等效信道矩阵与所述N个端口的波束赋形向量的映射关系，以及等效信道相关矩阵特征向量；
在所述第二感知节点在M个端口进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，第一信号的接收信号IQ数据，所述M个端口的预编码矩阵，所述M个端口的波束赋形矩阵，第一信号的接收信号IQ数据与所述M个端口的预编码向量的映射关系，第一信号的接收信号IQ数据与所述M个端口的波束赋形向量的映射关系，等效信道矩阵，等效信道矩阵与所述M个端口的预编码向量的映射关系，等效信道矩阵与所述M个端口的波束赋形向量的映射关系，以及等效信道相关矩阵特征向量；
其中，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，M为大于1的整数。
可选地，所述方法还包括：
所述目标感知节点向计算节点发送所述目标感知节点的目标感知能力信息和目标感知节点的通信能力信息中的至少一项，所述目标感知能力信息和目标感知节点的通信能力信息中的至少一项用于确定第一参数配置信息、第二参数配置信息和第三参数配置信息，其中，所述第一参数配置信息用于多端口通感联合波束扫描，所述第二参数配置信息用于多端口通感联合波束测量，所述第三参数配置信息用于执行通感一体化业务，所述计算节点用于计算所述第一测量的第一测量结果。
可选地，所述目标感知能力信息包括多端口的波束赋形能力信息和除所述多端口的波束赋形能力信息之外的其他感知能力信息；
其中，所述多端口的波束赋形能力信息包括以下至少一项：支持用于感知的最大端口数；支持用于通信的最大端口数；支持用于联合进行感知和通信的最大端口数；各端口能支持的波束赋形类型；各端口波束赋形的幅度调整的量化精度；各端口波束赋形的相位调整的量化精度；与各端口映射的物理天线信息；各端口预编码权值切换的最小和/或平均延迟；各端口波束赋形权值切换的最小和/或平均延迟；各端口预编码生效的最小和/或平均延迟；各端口波束赋形生效的最小和/或平均延迟；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口对应的3dB波束宽度；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口最小波束扫描角度间隔；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口最大波束个数；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口波束扫描最大角度范围。
可选地，所述第一参数配置信息包括以下至少一项：
感知节点的至少两个端口的波束扫描个数；
感知节点的至少两个端口的波束扫描角度间隔；
感知节点的至少两个端口的波束扫描角度范围；
感知节点的至少两个端口的至少一个波束扫描角度；
感知节点的至少两个端口的波束扫描时间间隔；
感知节点的至少两个端口的波束扫描预编码向量或波束扫描预编码矩阵；
感知节点的至少两个端口的波束扫描波束赋形向量或波束扫描波束赋形矩阵；
感知节点的至少两个端口的波束赋形索引；
感知节点的至少两个端口的预编码码本索引；
感知节点的至少两个端口的第一信号的时域配置信息；
感知节点的至少两个端口的第一信号的频域配置信息；
波束扫描规则的指示信息；
第一信号的正交方式配置信息；
感知节点的至少一个端口用于进行波束扫描的物理天线指示信息；
其中，所述第一信号用于所述第一测量，所述波束扫描规则包括以下至少一项：仅第一感知节点进行多端口通感联合波束扫描、仅第二感知节点进行多端口通感联合波束扫描以及所述第一感知节点和第二感知节点均进行多端口通感联合波束扫描，所述第一感知节点为第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点。
可选地，所述第二参数配置信息包括以下至少一项：
用于波束测量的至少一个端口的感知测量量；
用于波束测量的至少一个端口的通信测量量；
用于波束测量的至少一个端口的通感联合测量量；
用于波束测量的至少两个端口的端口标识；
用于波束测量的至少两个端口的第一信号的时域配置信息；
用于波束测量的至少两个端口的第一信号的频域配置信息；
用于波束测量的至少两个端口的物理天线信息；
在第一信号通过至少两个端口发送的情况下，各端口第一信号的正交方式配置信息；
第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述感知条件、通信条件和通感联合条件中的至少一项；
第四指示信息，所述第四指示信息用于指示目标波束集合对应的通感联合波束失败的判决条件，所述目标波束集合包括所述第一波束集合、所述第二波束集合和第三波束集合中的至少一项，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束。
可选地，所述方法还包括：
所述目标感知节点获取基于所述第一波束信息执行通感一体化业获得第二测量结果，所述第二测量结果包括以下至少一项：至少一项感知测量量的测量值、至少一项通信测量量的测量值和至少一项通感联合测量量的测量值；
所述目标感知节点根据所述第二测量结果进行通感联合波束检测；
所述目标感知节点在通感联合波束检测的结果满足感联合波束失败的判决条件的情况下，执行第一操作；
其中，所述第一操作包括以下至少一项：
在历史扫描波束中选择至少一个波束作为新的感知波束、新的通信波束或新的通感联合波束替换失败的波束；
在历史扫描波束中不存在满足所述感知条件的波束和/或不存在满足所述通信条件的波束和/或不存在满足所述通感联合条件的波束的情况下的情况下，重新确定第一参数配置信息和第二参数配置信息中的至少一项；
重新进行端口选择，或者重新进行端口到物理天线或子阵列的映射并重新确定第一参数配置信息和第二参数配置信息中的至少一项；
其中，所述第一参数配置信息用于多端口通感联合波束扫描，所述第二参数配置信息用于多端口通感联合波束测量。
可选地，所述通感联合波束败的判决条件包括：
所述第一波束集合中至少一项感知测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第七预设门限，或者在第四预设时间段内低于第七预设门限的次数大于第十三预设次数；
所述第二波束集合中至少一项通感联合测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第八预设门限，或者在第四预设时间段内低于第八预设门限的次数大于第十四预设次数；
所述第三波束集合中至少一项通信测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第九预设门限，或者在第四预设时间段内低于第九预设门限的次数大于第十五预设次数。
本申请实施例提供的感知处理方法，执行主体可以为感知处理装置。本申请实施例中以感知处理装置执行感知处理方法为例，说明本申请实施例提供的感知处理装置。
参照图5，本申请实施例还提供了一种感知处理装置，应用于第一设备，如图5所示，该感知处理装置500包括：
第一确定模块501，用于确定第一测量的第一测量结果，所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量；
第二确定模块502，用于基于所述第一测量结果确定的第一波束集合和第二波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束。
可选地，所述感知处理装置500还包括第一执行模块，用于执行以下任一项：
基于所述第一测量结果确定第三波束集合；
在所述第一设备为第一感知节点或感知功能网元的情况下，从第二设备接收第三波束集合；
其中，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束，在所述第一设备为第一感知节点的情况下，所述第二设备为第二感知节点或者感知功能网元，在所述第一设备为感知功能网元的情况下，所述第二设备为所述第一感知节点或所述第二感知节点，所述第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点。
可选地，所述感知处理装置500还包括：
第一发送模块，用于向第三设备发送第一波束信息，所述第一波束信息包括目标波束集合中至少部分波束的波束信息，所述目标波束集合包括所述第一波束集合、所述第二波束集合和所述第三波束集合中的至少一项；
其中，所述第一设备为第一感知节点、第二感知节点和感知功能网元中的其中一个设备，所述第三设备包括第一感知节点、第二感知节点和感知功能网元中除所述第一设备之外的至少一个设备。
可选地，所述第一波束信息满足以下至少一项：
在第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点使用至少一个端口接收所述第一信号的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第一感知节点的发送波束的波束信息；
在第一感知节点使用至少一个端口发送第一信号，且所述第二感知节点在M个端口进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第二感知节点的接收波束的波束信息；
在第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点在M个端口进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第一感知节点的发送波束的波束信息，和/或所述目标波束集合中所述第二感知节点的接收波束的波束信息；
其中，所述第一波束扫描操作用于发送第一信号，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，N和M均为大于1的整数。
可选地，在所述第一设备为第一感知节点的情况下，所述感知处理装置500还包括第一执行模块，用于执行以下任一项：
在N个端口上进行第一波束扫描操作，所述第一波束扫描操作用于发送第一信号，N为大于1的整数；
使用至少一个端口发送所述第一信号；
其中，所述第一信号用于所述第一测量。
可选地，所述第一确定模块501包括：
接收单元，用于从感知功能网元或第二感知节点接收第一信息；
确定单元，用于根据所述第一信息确定所述第一测量结果。
可选地，在所述第一设备为第二感知节点的情况下，所述感知处理装置500还包括第一执行模块，用于执行以下任一项：
在M个端口上进行第二波束扫描操作，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，M为大于1的整数；
使用至少一个端口接收所述第一信号；
其中，所述第一信号用于所述第一测量。
可选地，所述第一确定模块501包括：
接收单元，用于从感知功能网元或第一感知节点接收第二信息，所述第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点；
确定单元，用于根据所述第二信息确定所述第一测量结果。
可选地，在所述第一设备为感知功能网元的情况下，所述第一确定模块501包括：
接收单元，用于从第一感知节点接收第二信息，并从第二感知节点接收第一信息；
确定单元，用于根据所述第二信息和所述第一信息确定所述第一测量结果；
其中，所述第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点。
可选地，所述第二信息满足以下至少一项：
在所述第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作的情况下，所述第二信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，所述N个端口的预编码矩阵，所述N个端口的波束赋形矩阵，所述N个端口的预编码向量与第一信号的接收信号IQ数据的映射关系，所述N个端口的波束赋形向量与第一信号的接收信号IQ数据的映射关系，扫描波束个数，波束扫描时间间隔，所述N个端口进行波束扫描时所映射的物理天线信息；
在所述第一感知节点使用至少一个端口发送第一信号，且所述第二感知节点在M个端口上进行第二波束扫描操作的情况下，所述第二信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口的预编码矩阵，所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口的波束赋形矩阵，以及所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口所映射的物理天线信息；
其中，所述第一波束扫描操作用于发送所述第一信号，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，N和M均为大于1的整数。
可选地，所述第一信息满足以下至少一项：
在所述第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点使用至少一个端口接收所述第一信号的情况下，所述第一信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，第一信号的接收信号IQ数据，所述N个端口的预编码矩阵，所述N个端口的波束赋形矩阵，第一信号的接收信号IQ数据与所述N个端口的预编码向量的映射关系，第一信号的接收信号IQ数据与所述N个端口的波束赋形向量的映射关系，等效信道矩阵，等效信道矩阵与所述N个端口的预编码向量的映射关系，等效信道矩阵与所述N个端口的波束赋形向量的映射关系，以及等效信道相关矩阵特征向量；
在所述第二感知节点在M个端口上进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，第一信号的接收信号IQ数据，所述M个端口的预编码矩阵，所述M个端口的波束赋形矩阵，第一信号的接收信号IQ数据与所述M个端口的预编码向量的映射关系，第一信号的接收信号IQ数据与所述M个端口的波束赋形向量的映射关系，等效信道矩阵，等效信道矩阵与所述M个端口的预编码向量的映射关系，等效信道矩阵与所述M个端口的波束赋形向量的映射关系，以及等效信道相关矩阵特征向量；
其中，所述第一波束扫描操作用于发送所述第一信号，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，N和M均为大于1的整数。
可选地，所述感知条件包括以下至少一项：
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项感知测量量的测量值在第一预设时间段内均高于或等于第一预设门限，或者在第一预设时间段内高于第一预设门限的次数大于第一预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项感知测量量的测量值在第一预设时间段内均高于或等于第二预设门限，或者在第一预设时间段内高于第一预设门限的次数大于第二预设次数；
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项感知测量量的测量值在第一预设时间段内高于或等于第一测量值，或者在第一预设时间段内高于第一测量值的次数大于第三预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项感知测量量的测量值在第一预设时间段内均高于或等于第一测量值，或者在第一预设时间段内高于第一测量值的次数大于第四预设次数；
其中，所述至少两个波束包括至少两个端口的波束，所述第一测量值为历史确定的第一波束集合对应的感知测量量的测量值。
可选地，所述通信条件包括以下至少一项：
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项通信测量量的测量值在第二预设时间段内高于或等于第三预设门限，或者在第二预设时间段内高于第三预设门限的次数大于第五预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项通信测量量的测量值在第二预设时间段内高于或等于第四预设门限，或者在第二预设时间段内高于第四预设门限的次数大于第六预设次数，所述至少两个波束包括至少两个端口的波束；
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项通信测量量的测量值在第二预设时间段内高于或等于第二测量值，或者在第二预设时间段内高于第二测量值的次数大于第七预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项通信测量量的测量值在第二预设时间段内高于或等于第二测量值，或者在第二预设时间段内高于第二测量值的次数大于第八预设次数，所述至少两个波束包括至少两个端口的波束；
其中，所述至少两个波束包括至少两个端口的波束，所述第二测量值为历史确定的第一波束集合对应的通信测量量的测量值。
可选地，所述通感联合条件包括以下至少一项：
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项通感联合测量量的测量值在第三预设时间段内均高于或等于第五预设门限，或者在第一预设时间段内高于第五预设门限的次数大于第九预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项通感联合测量量的测量值在第三预设时间段内均高于或等于第六预设门限，或者在第三预设时间段内高于第六预设门限的次数大于第十预设次数；
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项通感联合测量量的测量值在第三预设时间段内高于或等于第三测量值，或者在第三预设时间段内高于第三测量值的次数大于第十一预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项通感联合测量量的测量值在第一预设时间段内均高于或等于第三测量值，或者在第三预设时间段内高于第三测量值的次数大于第十二预设次数；
其中，所述至少两个波束包括至少两个端口的波束，所述第三测量值为历史确定的第一波束集合对应的通感联合测量量的测量值。
可选地，所述第一确定模块，还用于在所述第一设备接收到通感一体化请求的情况下，根据感知节点的目标感知能力信息和感知节点的通信能力信息中的至少一项确定第一参数配置信息、第二参数配置信息和第三参数配置信息，其中，所述第一参数配置信息用于多端口通感联合波束扫描，所述第二参数配置信息用于多端口通感联合波束测量，所述第三参数配置信息用于执行通感一体化业务。
可选地，所述通感一体化请求包括以下至少一项信息：
感知服务质量QoS或通感一体化QoS；
感知目标类型；
至少一个感知目标所在的物理范围；
至少一个感知目标的历史先验信息；
至少一个感知区域的历史先验信息；
感知节点的状态信息；
第一指示信息，所述第一指示信息用于指示通信目标；
第二指示信息，所述第二指示信息用于指示感知节点。
可选地，所述目标感知能力信息包括多端口的波束赋形能力信息和除所述多端口的波束赋形能力信息之外的其他感知能力信息；
其中，所述多端口的波束赋形能力信息包括以下至少一项：支持用于感知的最大端口数；支持用于通信的最大端口数；支持用于联合进行感知和通信的最大端口数；各端口能支持的波束赋形类型；各端口波束赋形的幅度调整的量化精度；各端口波束赋形的相位调整的量化精度；与各端口映射的物理天线信息；各端口预编码权值切换的最小和/或平均延迟；各端口波束赋形权值切换的最小和/或平均延迟；各端口预编码生效的最小和/或平均延迟；各端口波束赋形生效的最小和/或平均延迟；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口对应的3dB波束宽度；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口最小波束扫描角度间隔；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口最大波束个数；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口波束扫描最大角度范围。
可选地，所述通信能力信息包括以下至少一项：支持通信业务的最大带宽、通信数据信号可用的时频域资源、支持的调制类型、支持的编码类型、支持通信传输的最大数据数流量和支持的通信波束赋形类型指示。
可选地，所述第一参数配置信息包括以下至少一项：
感知节点的至少两个端口的波束扫描个数；
感知节点的至少两个端口的波束扫描角度间隔；
感知节点的至少两个端口的波束扫描角度范围；
感知节点的至少两个端口的至少一个波束扫描角度；
感知节点的至少两个端口的波束扫描时间间隔；
感知节点的至少两个端口的波束扫描预编码向量或波束扫描预编码矩阵；
感知节点的至少两个端口的波束扫描波束赋形向量或波束扫描波束赋形矩阵；
感知节点的至少两个端口的波束赋形索引；
感知节点的至少两个端口的预编码码本索引；
感知节点的至少两个端口的第一信号的时域配置信息；
感知节点的至少两个端口的第一信号的频域配置信息；
波束扫描规则的指示信息；
第一信号的正交方式配置信息；
感知节点的至少一个端口用于进行波束扫描的物理天线指示信息；
其中，所述第一信号用于所述第一测量，所述波束扫描规则包括以下至少一项：仅第一感知节点进行多端口通感联合波束扫描、仅第二感知节点进行多端口通感联合波束扫描以及所述第一感知节点和第二感知节点均进行多端口通感联合波束扫描，所述第一感知节点为第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点。
可选地，所述第二参数配置信息包括以下至少一项：
用于波束测量的至少一个端口的感知测量量；
用于波束测量的至少一个端口的通信测量量；
用于波束测量的至少一个端口的通感联合测量量；
用于波束测量的至少两个端口的端口标识；
用于波束测量的至少两个端口的第一信号的时域配置信息；
用于波束测量的至少两个端口的第一信号的频域配置信息；
用于波束测量的至少两个端口的物理天线信息；
在第一信号通过至少两个端口发送的情况下，各端口第一信号的正交方式配置信息；
第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述感知条件、通信条件和通感联合条件中的至少一项；
第四指示信息，所述第四指示信息用于指示目标波束集合对应的通感联合波束失败的判决条件，所述目标波束集合包括所述第一波束集合、所述第二波束集合和第三波束集合中的至少一项，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束。
可选地，所述感知测量量包括以下至少一项：
至少两个端口的感知目标或感知区域反射信号的接收强度或接收信号强度指示；
至少两个端口的感知目标或感知区域反射信号的接收质量指示；
至少两个端口的感知目标或感知区域反射信号的接收信噪比SNR或信号与干扰加噪声比SINR；
至少两个端口的第一信号的接收信号数字同向和正交IQ数据；
至少两个端口的等效信道矩阵；
基于至少两个端口的等效信道矩阵，得到的信道参数；
至少两个端口的等效信道相关矩阵；
基于至少两个端口的等效信道相关矩阵，计算得到的信道参数；
基于至少两个端口的等效信道矩阵或接收到的第一信号的矩阵计算得到的参数估计结果；
基于至少两个端口的等效信道矩阵或接收到的第一信号的矩阵计算得到的雷达谱。
可选地，所述通信测量量包括以下至少一项：
至少两个端口的第一信号的接收功率；
至少两个端口的第一信号的接收强度或接收信号强度指示；
至少两个端口的第一信号的接收质量指示，或者至少一个端口的感知目标或感知区域反射信号的SNR或SINR；
至少两个端口的第一信号进行通信的误比特率BER或误块率BLER；
使用至少两个端口的通信预编码矩阵指示；
至少一个端口的信道质量指示；
使用至少两个端口的通信信道秩指示；
使用至少一个端口的第一信号进行通信的频谱效率；
使用至少一个端口的第一信号进行通信的传输容量。
可选地，所述通感联合测量量包括以下至少一项：
基于至少一项感知测量量和至少一项通信测量量进行运算得到的测量量；
通感联合性能评价指标。
可选地，在所述第一设备为第一感知节点的情况下，所述感知处理装置500还包括：
第一接收模块，用于从第二感知节点接收所述第二感知节点的目标感知能力信息和所述第二感知节点的通信能力信息中的至少一项；
其中，所述第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点。
可选地，在所述第一设备为感知节点的情况下，所述感知处理装置500还包括：
第一执行模块，用于基于所述第一波束信息执行通感一体化业务。
可选地，所述感知处理装置500还包括：
第一获取模块，用于获取基于所述第一波束信息执行通感一体化业务获得第二测量结果，所述第二测量结果包括以下至少一项：至少一项感知测量量的测量值、至少一项通信测量量的测量值和至少一项通感联合测量量的测量值；
第一检测模块，用于根据所述第二测量结果进行通感联合波束检测；
第一执行模块，用于在通感联合波束检测的结果满足通感联合波束失败的判决条件的情况下，执行第一操作；
其中，所述第一操作包括以下至少一项：
在历史扫描波束中选择至少一个波束作为新的感知波束、新的通信波束或新的通感联合波束替换失败的波束；
在历史扫描波束中不存在满足所述感知条件的波束和/或不存在满足所述通信条件的波束和/或不存在满足所述通感联合条件的波束的情况下的情况下，重新确定第一参数配置信息和第二参数配置信息中的至少一项；
重新进行端口选择，或者重新进行端口到物理天线或子阵列的映射并重新确定第一参数配置信息和第二参数配置信息中的至少一项；
其中，所述第一参数配置信息用于多端口通感联合波束扫描，所述第二参数配置信息用于多端口通感联合波束测量。
可选地，所述通感联合波束失败的判决条件包括以下至少一项：
所述第一波束集合中至少一项感知测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第七预设门限，或者在第四预设时间段内低于第七预设门限的次数大于第十三预设次数；
所述第二波束集合中至少一项通感联合测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第八预设门限，或者在第四预设时间段内低于第八预设门限的次数大于第十四预设次数；
所述第三波束集合中至少一项通信测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第九预设门限，或者在第四预设时间段内低于第九预设门限的次数大于第十五预设次数。
参照图6，本申请实施例还提供了一种感知处理装置，应用于第一设备，如图6所示，该感知处理装置600包括：
第二接收模块601，用于接收第一波束信息，所述第一波束信息包括基于第一测量确定的目标波束集合中至少部分波束的波束信息；
第二执行模块602，用于基于所述第一波束信息执行感知业务；
其中，所述目标感知节点为第一感知节点或第二感知节点，第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点；所述目标波束集合包括所述第一波束集合、第二波束集合和第三波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束；所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量。
可选地，在所述目标感知节点为第二感知节点的情况下，所述目标波束集合包括所述第一波束集合和所述第二波束集合中的至少一项，所述感知处理装置600还包括：
第三确定模块，用于基于所述第一测量的第一测量结果确定所述第三波束集合；
第二发送模块，用于向所述第一感知节点和/或感知功能网元发送所述第三波束集合的至少部分波束信息。
可选地，所述第一波束信息满足以下至少一项：
在第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点使用至少一个端口接收所述第一信号的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第一感知节点的发送波束的波束信息；
在第一感知节点使用至少一个端口发送第一信号，且所述第二感知节点在M个端口进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第二感知节点的接收波束的波束信息；
在第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点在M个端口进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第一感知节点的发送波束的波束信息，和/或所述目标波束集合中所述第二感知节点的接收波束的波束信息；
其中，所述第一波束扫描操作用于发送第一信号，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，N和M均为大于1的整数。
可选地，在所述目标感知节点为第一感知节点的情况下，所述第二执行模块602还用于执行以下任一项：
在N个端口上进行第一波束扫描操作，所述第一波束扫描操作用于发送所述第一信号，N为大于1的整数；
使用至少一个端口发送所述第一信号。
可选地，所述感知处理装置600还包括：
第二发送模块，用于向计算节点发送第二信息，所述第二信息用于所述计算节点确定所述第一测量的第一测量结果，所述第一测量结果用于确定所述第一波束集合、所述第二波束集合和所述第三波束集合中的至少一项。
可选地，所述第二信息满足以下至少一项：
在所述第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作的情况下，所述第二信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，所述N个端口的预编码矩阵，所述N个端口的波束赋形矩阵，所述N个端口的预编码向量与第一信号的接收信号IQ数据的映射关系，所述N个端口的波束赋形向量与第一信号的接收信号IQ数据的映射关系，扫描波束个数，波束扫描时间间隔，所述N个端口进行波束扫描时所映射的物理天线信息；
在所述第一感知节点使用至少一个端口发送第一信号，且所述第二感知节点在M个端口上进行第二波束扫描操作的情况下，所述第二信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口的预编码矩阵，所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口的波束赋形矩阵，以及所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口所映射的物理天线信息；
其中，所述第一波束扫描操作用于发送所述第一信号，N为大于1的整数。
可选地，在所述目标感知节点为第二感知节点的情况下，所述第二执行模块602还用于执行以下任一项：
在M个端口上进行第二波束扫描操作，所述第二波束扫描操作用于接收所述第一信号，M为大于1的整数；
使用至少一个端口接收所述第一信号。
可选地，所述感知处理装置600还包括：
第二发送模块，用于向计算节点发送第一信息，所述第一信息用于确定所述第一测量结果。
可选地，所述第一信息满足以下至少一项：
在所述第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点使用至少一个端口接收所述第一信号的情况下，所述第一信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，第一信号的接收信号IQ数据，所述N个端口的预编码矩阵，所述N个端口的波束赋形矩阵，第一信号的接收信号IQ数据与所述N个端口的预编码向量的映射关系，第一信号的接收信号IQ数据与所述N个端口的波束赋形向量的映射关系，等效信道矩阵，等效信道矩阵与所述N个端口的预编码向量的映射关系，等效信道矩阵与所述N个端口的波束赋形向量的映射关系，以及等效信道相关矩阵特征向量；
在所述第二感知节点在M个端口进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，第一信号的接收信号IQ数据，所述M个端口的预编码矩阵，所述M个端口的波束赋形矩阵，第一信号的接收信号IQ数据与所述M个端口的预编码向量的映射关系，第一信号的接收信号IQ数据与所述M个端口的波束赋形向量的映射关系，等效信道矩阵，等效信道矩阵与所述M个端口的预编码向量的映射关系，等效信道矩阵与所述M个端口的波束赋形向量的映射关系，以及等效信道相关矩阵特征向量；
其中，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，M为大于1的整数。
可选地，所述感知处理装置600还包括：
第二发送模块，用于向计算节点发送所述目标感知节点的目标感知能力信息和目标感知节点的通信能力信息中的至少一项，所述目标感知能力信息和目标感知节点的通信能力信息中的至少一项用于确定第一参数配置信息、第二参数配置信息和第三参数配置信息，其中，所述第一参数配置信息用于多端口通感联合波束扫描，所述第二参数配置信息用于多端口通感联合波束测量，所述第三参数配置信息用于执行通感一体化业务，所述计算节点用于计算所述第一测量的第一测量结果。
可选地，所述目标感知能力信息包括多端口的波束赋形能力信息和除所述多端口的波束赋形能力信息之外的其他感知能力信息；
其中，所述多端口的波束赋形能力信息包括以下至少一项：支持用于感知的最大端口数；支持用于通信的最大端口数；支持用于联合进行感知和通信的最大端口数；各端口能支持的波束赋形类型；各端口波束赋形的幅度调整的量化精度；各端口波束赋形的相位调整的量化精度；与各端口映射的物理天线信息；各端口预编码权值切换的最小和/或平均延迟；各端口波束赋形权值切换的最小和/或平均延迟；各端口预编码生效的最小和/或平均延迟；各端口波束赋形生效的最小和/或平均延迟；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口对应的3dB波束宽度；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口最小波束扫描角度间隔；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口最大波束个数；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口波束扫描最大角度范围。
可选地，所述第一参数配置信息包括以下至少一项：
感知节点的至少两个端口的波束扫描个数；
感知节点的至少两个端口的波束扫描角度间隔；
感知节点的至少两个端口的波束扫描角度范围；
感知节点的至少两个端口的至少一个波束扫描角度；
感知节点的至少两个端口的波束扫描时间间隔；
感知节点的至少两个端口的波束扫描预编码向量或波束扫描预编码矩阵；
感知节点的至少两个端口的波束扫描波束赋形向量或波束扫描波束赋形矩阵；
感知节点的至少两个端口的波束赋形索引；
感知节点的至少两个端口的预编码码本索引；
感知节点的至少两个端口的第一信号的时域配置信息；
感知节点的至少两个端口的第一信号的频域配置信息；
波束扫描规则的指示信息；
第一信号的正交方式配置信息；
感知节点的至少一个端口用于进行波束扫描的物理天线指示信息；
其中，所述第一信号用于所述第一测量，所述波束扫描规则包括以下至少一项：仅第一感知节点进行多端口通感联合波束扫描、仅第二感知节点进行多端口通感联合波束扫描以及所述第一感知节点和第二感知节点均进行多端口通感联合波束扫描，所述第一感知节点为第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点。
可选地，所述第二参数配置信息包括以下至少一项：
用于波束测量的至少一个端口的感知测量量；
用于波束测量的至少一个端口的通信测量量；
用于波束测量的至少一个端口的通感联合测量量；
用于波束测量的至少两个端口的端口标识；
用于波束测量的至少两个端口的第一信号的时域配置信息；
用于波束测量的至少两个端口的第一信号的频域配置信息；
用于波束测量的至少两个端口的物理天线信息；
在第一信号通过至少两个端口发送的情况下，各端口第一信号的正交方式配置信息；
第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述感知条件、通信条件和通感联合条件中的至少一项；
第四指示信息，所述第四指示信息用于指示目标波束集合对应的通感联合波束失败的判决条件，所述目标波束集合包括所述第一波束集合、所述第二波束集合和第三波束集合中的至少一项，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束。
可选地，所述感知处理装置600还包括：
第二获取模块，用于获取基于所述第一波束信息执行通感一体化业获得第二测量结果，所述第二测量结果包括以下至少一项：至少一项感知测量量的测量值、至少一项通信测量量的测量值和至少一项通感联合测量量的测量值；
第二检测模块，用于根据所述第二测量结果进行通感联合波束检测；
所述第二执行模块602还用于在通感联合波束检测的结果满足感联合波束失败的判决条件的情况下，执行第一操作；
其中，所述第一操作包括以下至少一项：
在历史扫描波束中选择至少一个波束作为新的感知波束、新的通信波束或新的通感联合波束替换失败的波束；
在历史扫描波束中不存在满足所述感知条件的波束和/或不存在满足所述通信条件的波束和/或不存在满足所述通感联合条件的波束的情况下的情况下，重新确定第一参数配置信息和第二参数配置信息中的至少一项；
重新进行端口选择，或者重新进行端口到物理天线或子阵列的映射并重新确定第一参数配置信息和第二参数配置信息中的至少一项；
其中，所述第一参数配置信息用于多端口通感联合波束扫描，所述第二参数配置信息用于多端口通感联合波束测量。
可选地，所述通感联合波束败的判决条件包括：
所述第一波束集合中至少一项感知测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第七预设门限，或者在第四预设时间段内低于第七预设门限的次数大于第十三预设次数；
所述第二波束集合中至少一项通感联合测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第八预设门限，或者在第四预设时间段内低于第八预设门限的次数大于第十四预设次数；
所述第三波束集合中至少一项通信测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第九预设门限，或者在第四预设时间段内低于第九预设门限的次数大于第十五预设次数。
本申请实施例中的感知处理装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的感知处理装置能够实现图2至图4的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
可选的，如图7所示，本申请实施例还提供一种通信设备700，包括处理器701和存储器702，存储器702上存储有可在所述处理器701上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器701执行时实现上述感知处理方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，在所述终端为第一设备的情况下，所述处理器用于确定第一测量的第一测量结果，所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量；基于所述第一测量结果确定的第一波束集合和第二波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束。
或者，在所述终端为感知节点的情况下，所述通信接口用于接收第一波束信息，所述第一波束信息包括基于第一测量确定的目标波束集合中至少部分波束的波束信息；所述处理器用于基于所述第一波束信息执行感知业务；
其中，所述目标感知节点为第一感知节点或第二感知节点，第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点；所述目标波束集合包括所述第一波束集合、第二波束集合和第三波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束；所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量。
该终端实施例与上述终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图8为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
该终端800包括但不限于：射频单元801、网络模块802、音频输出单元803、输入单元804、传感器805、显示单元806、用户输入单元807、接口单元808、存储器809以及处理器810等中的至少部分部件。
本领域技术人员可以理解，终端800还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器810逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图8中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元804可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)8041和麦克风8042，图形处理器8041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元806可包括显示面板8061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板8061。用户输入单元807包括触控面板8071以及其他输入设备8072中的至少一种。触控面板8071，也称为触摸屏。触控面板8071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备8072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元801接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器810进行处理；另外，射频单元801可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元801包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器809可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器809可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器809可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器809可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器809包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器810可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器810集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器810中。
其中，在所述终端为第一设备的情况下，所述处理器810用于确定第一测量的第一测量结果，所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量；基于所述第一测量结果确定的第一波束集合和第二波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束。
或者，在所述终端为感知节点的情况下，所述射频单元801用于接收第一波束信息，所述第一波束信息包括基于第一测量确定的目标波束集合中至少部分波束的波束信息；所述处理器810用于基于所述第一波束信息执行感知业务；
其中，所述目标感知节点为第一感知节点或第二感知节点，第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点；所述目标波束集合包括所述第一波束集合、第二波束集合和第三波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束；所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量。
本申请实施例通过确定第一测量的第一测量结果，所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量；所述第一设备基于所述第一测量结果确定的第一波束集合和第二波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束。由于在多个端口上执行了第一测量，提高了波束管理的端口数量，这样充分利用阵列孔径实现高精度/超分辨率感知。因此，本申请实施例提高了感知的精度，提升感知SNR，克服高频感知覆盖范围有限的问题。
本申请实施例还提供一种网络侧设备，包括处理器和通信接口，在所述网络侧设备为第一设备的情况下，所述处理器用于确定第一测量的第一测量结果，所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量；基于所述第一测量结果确定的第一波束集合和第二波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束。
或者，在所述网络侧设备为感知节点的情况下，所述通信接口用于接收第一波束信息，所述第一波束信息包括基于第一测量确定的目标波束集合中至少部分波束的波束信息；所述处理器用于基于所述第一波束信息执行感知业务；
其中，所述目标感知节点为第一感知节点或第二感知节点，第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点；所述目标波束集合包括所述第一波束集合、第二波束集合和第三波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束；所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量。
该网络侧设备实施例与上述网络侧设备方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该网络侧设备实施例中，且能达到相同的技术效果。
具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图9所示，该网络侧设备900包括：天线901、射频装置902、基带装置903、处理器904和存储器905。天线901与射频装置902连接。在上行方向上，射频装置902通过天线901接收信息，将接收的信息发送给基带装置903进行处理。在下行方向上，基带装置903对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置902，射频装置902对收到的信息进行处理后经过天线901发送出去。
以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置903中实现，该基带装置903包括基带处理器。
基带装置903例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图9所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器905连接，以调用存储器905中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。
该网络侧设备还可以包括网络接口906，该接口例如为通用公共无线接口(commonpublic radio interface，CPRI)。
具体地，本发明实施例的网络侧设备900还包括：存储在存储器905上并可在处理器904上运行的指令或程序，处理器904调用存储器905中的指令或程序执行图5或图6所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图10所示，该网络侧设备1000包括：处理器1001、网络接口1002和存储器1003。其中，网络接口1002例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。
具体地，本发明实施例的网络侧设备1000还包括：存储在存储器1003上并可在处理器1001上运行的指令或程序，处理器1001调用存储器1003中的指令或程序执行图5或图6所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述感知处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述感知处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述感知处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供了一种通信系统，包括：终端及网络侧设备，所述终端用于执行如图2至图4中终端侧各个方法实施例的各个过程，所述网络侧设备用于执行如图2至图4中网络侧设备侧各个方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (47)

1.一种感知处理方法，其特征在于，包括：
第一设备确定第一测量的第一测量结果，所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量；
所述第一设备基于所述第一测量结果确定的第一波束集合和第二波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下任一项：
所述第一设备基于所述第一测量结果确定第三波束集合；
在所述第一设备为第一感知节点或感知功能网元的情况下，所述第一设备从第二设备接收第三波束集合；
其中，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束，在所述第一设备为第一感知节点的情况下，所述第二设备为第二感知节点或者感知功能网元；在所述第一设备为感知功能网元的情况下，所述第二设备为所述第一感知节点或所述第二感知节点；所述第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一设备向第三设备发送第一波束信息，所述第一波束信息包括目标波束集合中至少部分波束的波束信息，所述目标波束集合包括所述第一波束集合、所述第二波束集合和所述第三波束集合中的至少一项；
其中，所述第一设备为第一感知节点、第二感知节点和感知功能网元中的其中一个设备，所述第三设备包括第一感知节点、第二感知节点和感知功能网元中除所述第一设备之外的至少一个设备。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一波束信息满足以下至少一项：
在第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点使用至少一个端口接收所述第一信号的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第一感知节点的发送波束的波束信息；
在第一感知节点使用至少一个端口发送第一信号，且所述第二感知节点在M个端口进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第二感知节点的接收波束的波束信息；
在第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点在M个端口进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第一感知节点的发送波束的波束信息，和/或所述目标波束集合中所述第二感知节点的接收波束的波束信息；
其中，所述第一波束扫描操作用于发送第一信号，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，N和M均为大于1的整数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一设备为第一感知节点的情况下，所述方法还包括以下任一项：
所述第一设备在N个端口上进行第一波束扫描操作，所述第一波束扫描操作用于发送第一信号，N为大于1的整数；
所述第一设备使用至少一个端口发送所述第一信号；
其中，所述第一信号用于所述第一测量。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一设备确定第一测量的第一测量结果包括：
所述第一设备从感知功能网元或第二感知节点接收第一信息；
所述第一设备根据所述第一信息确定所述第一测量结果。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一设备为第二感知节点的情况下，所述方法还包括以下任一项：
所述第一设备在M个端口上进行第二波束扫描操作，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，M为大于1的整数；
所述第一设备使用至少一个端口接收所述第一信号；
其中，所述第一信号用于所述第一测量。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一设备确定第一测量的第一测量结果包括：
所述第一设备从感知功能网元或第一感知节点接收第二信息，所述第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点；
所述第一设备根据所述第二信息确定所述第一测量结果。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一设备为感知功能网元的情况下，所述第一设备确定第一测量的第一测量结果包括：
所述第一设备从第一感知节点接收第二信息，并从第二感知节点接收第一信息；
所述第一设备根据所述第二信息和所述第一信息确定所述第一测量结果；
其中，所述第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述第二信息满足以下至少一项：
在所述第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作的情况下，所述第二信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，所述N个端口的预编码矩阵，所述N个端口的波束赋形矩阵，所述N个端口的预编码向量与第一信号的接收信号IQ数据的映射关系，所述N个端口的波束赋形向量与第一信号的接收信号IQ数据的映射关系，扫描波束个数，波束扫描时间间隔，所述N个端口进行波束扫描时所映射的物理天线信息；
在所述第一感知节点使用至少一个端口发送第一信号，且所述第二感知节点在M个端口上进行第二波束扫描操作的情况下，所述第二信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口的预编码矩阵，所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口的波束赋形矩阵，以及所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口所映射的物理天线信息；
其中，所述第一波束扫描操作用于发送所述第一信号，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，N和M均为大于1的整数。
11.根据权利要求6或9所述的方法，其特征在于，所述第一信息满足以下至少一项：
在所述第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点使用至少一个端口接收所述第一信号的情况下，所述第一信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，第一信号的接收信号IQ数据，所述N个端口的预编码矩阵，所述N个端口的波束赋形矩阵，第一信号的接收信号IQ数据与所述N个端口的预编码向量的映射关系，第一信号的接收信号IQ数据与所述N个端口的波束赋形向量的映射关系，等效信道矩阵，等效信道矩阵与所述N个端口的预编码向量的映射关系，等效信道矩阵与所述N个端口的波束赋形向量的映射关系，以及等效信道相关矩阵特征向量；
在所述第二感知节点在M个端口上进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，第一信号的接收信号IQ数据，所述M个端口的预编码矩阵，所述M个端口的波束赋形矩阵，第一信号的接收信号IQ数据与所述M个端口的预编码向量的映射关系，第一信号的接收信号IQ数据与所述M个端口的波束赋形向量的映射关系，等效信道矩阵，等效信道矩阵与所述M个端口的预编码向量的映射关系，等效信道矩阵与所述M个端口的波束赋形向量的映射关系，以及等效信道相关矩阵特征向量；
其中，所述第一波束扫描操作用于发送所述第一信号，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，N和M均为大于1的整数。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知条件包括以下至少一项：
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项感知测量量的测量值在第一预设时间段内均高于或等于第一预设门限，或者在第一预设时间段内高于第一预设门限的次数大于第一预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项感知测量量的测量值在第一预设时间段内均高于或等于第二预设门限，或者在第一预设时间段内高于第一预设门限的次数大于第二预设次数；
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项感知测量量的测量值在第一预设时间段内高于或等于第一测量值，或者在第一预设时间段内高于第一测量值的次数大于第三预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项感知测量量的测量值在第一预设时间段内均高于或等于第一测量值，或者在第一预设时间段内高于第一测量值的次数大于第四预设次数；
其中，所述至少两个波束包括至少两个端口的波束，所述第一测量值为历史确定的第一波束集合对应的感知测量量的测量值。
13.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通信条件包括以下至少一项：
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项通信测量量的测量值在第二预设时间段内高于或等于第三预设门限，或者在第二预设时间段内高于第三预设门限的次数大于第五预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项通信测量量的测量值在第二预设时间段内高于或等于第四预设门限，或者在第二预设时间段内高于第四预设门限的次数大于第六预设次数，所述至少两个波束包括至少两个端口的波束；
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项通信测量量的测量值在第二预设时间段内高于或等于第二测量值，或者在第二预设时间段内高于第二测量值的次数大于第七预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项通信测量量的测量值在第二预设时间段内高于或等于第二测量值，或者在第二预设时间段内高于第二测量值的次数大于第八预设次数，所述至少两个波束包括至少两个端口的波束；
其中，所述至少两个波束包括至少两个端口的波束，所述第二测量值为历史确定的第一波束集合对应的通信测量量的测量值。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通感联合条件包括以下至少一项：
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项通感联合测量量的测量值在第三预设时间段内均高于或等于第五预设门限，或者在第一预设时间段内高于第五预设门限的次数大于第九预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项通感联合测量量的测量值在第三预设时间段内均高于或等于第六预设门限，或者在第三预设时间段内高于第六预设门限的次数大于第十预设次数；
扫描波束集合中由单个波束计算得到的至少一项通感联合测量量的测量值在第三预设时间段内高于或等于第三测量值，或者在第三预设时间段内高于第三测量值的次数大于第十一预设次数；
扫描波束集合中由至少两个波束计算得到的至少一项通感联合测量量的测量值在第一预设时间段内均高于或等于第三测量值，或者在第三预设时间段内高于第三测量值的次数大于第十二预设次数；
其中，所述至少两个波束包括至少两个端口的波束，所述第三测量值为历史确定的第一波束集合对应的通感联合测量量的测量值。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一设备确定第一测量的第一测量结果之前，所述方法还包括：
所述第一设备接收到通感一体化请求的情况下，根据感知节点的目标感知能力信息和感知节点的通信能力信息中的至少一项确定第一参数配置信息、第二参数配置信息和第三参数配置信息，其中，所述第一参数配置信息用于多端口通感联合波束扫描，所述第二参数配置信息用于多端口通感联合波束测量，所述第三参数配置信息用于执行通感一体化业务。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述通感一体化请求包括以下至少一项信息：
感知服务质量QoS或通感一体化QoS；
感知目标类型；
至少一个感知目标所在的物理范围；
至少一个感知目标的历史先验信息；
至少一个感知区域的历史先验信息；
感知节点的状态信息；
第一指示信息，所述第一指示信息用于指示通信目标；
第二指示信息，所述第二指示信息用于指示感知节点。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述目标感知能力信息包括多端口的波束赋形能力信息和除所述多端口的波束赋形能力信息之外的其他感知能力信息；
其中，所述多端口的波束赋形能力信息包括以下至少一项：支持用于感知的最大端口数；支持用于通信的最大端口数；支持用于联合进行感知和通信的最大端口数；各端口能支持的波束赋形类型；各端口波束赋形的幅度调整的量化精度；各端口波束赋形的相位调整的量化精度；与各端口映射的物理天线信息；各端口预编码权值切换的最小和/或平均延迟；各端口波束赋形权值切换的最小和/或平均延迟；各端口预编码生效的最小和/或平均延迟；各端口波束赋形生效的最小和/或平均延迟；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口对应的3dB波束宽度；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口最小波束扫描角度间隔；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口最大波束个数；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口波束扫描最大角度范围。
18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述通信能力信息包括以下至少一项：支持通信业务的最大带宽、通信数据信号可用的时频域资源、支持的调制类型、支持的编码类型、支持通信传输的最大数据数流量和支持的通信波束赋形类型指示。
19.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一参数配置信息包括以下至少一项：
感知节点的至少两个端口的波束扫描个数；
感知节点的至少两个端口的波束扫描角度间隔；
感知节点的至少两个端口的波束扫描角度范围；
感知节点的至少两个端口的至少一个波束扫描角度；
感知节点的至少两个端口的波束扫描时间间隔；
感知节点的至少两个端口的波束扫描预编码向量或波束扫描预编码矩阵；
感知节点的至少两个端口的波束扫描波束赋形向量或波束扫描波束赋形矩阵；
感知节点的至少两个端口的波束赋形索引；
感知节点的至少两个端口的预编码码本索引；
感知节点的至少两个端口的第一信号的时域配置信息；
感知节点的至少两个端口的第一信号的频域配置信息；
波束扫描规则的指示信息；
第一信号的正交方式配置信息；
感知节点的至少一个端口用于进行波束扫描的物理天线指示信息；
其中，所述第一信号用于所述第一测量，所述波束扫描规则包括以下至少一项：仅第一感知节点进行多端口通感联合波束扫描、仅第二感知节点进行多端口通感联合波束扫描以及所述第一感知节点和第二感知节点均进行多端口通感联合波束扫描，所述第一感知节点为第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点。
20.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第二参数配置信息包括以下至少一项：
用于波束测量的至少一个端口的感知测量量；
用于波束测量的至少一个端口的通信测量量；
用于波束测量的至少一个端口的通感联合测量量；
用于波束测量的至少两个端口的端口标识；
用于波束测量的至少两个端口的第一信号的时域配置信息；
用于波束测量的至少两个端口的第一信号的频域配置信息；
用于波束测量的至少两个端口的物理天线信息；
在第一信号通过至少两个端口发送的情况下，各端口第一信号的正交方式配置信息；
第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述感知条件、通信条件和通感联合条件中的至少一项；
第四指示信息，所述第四指示信息用于指示目标波束集合对应的通感联合波束失败的判决条件，所述目标波束集合包括所述第一波束集合、所述第二波束集合和第三波束集合中的至少一项，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述感知测量量包括以下至少一项：
至少两个端口的感知目标或感知区域反射信号的接收强度或接收信号强度指示；
至少两个端口的感知目标或感知区域反射信号的接收质量指示；
至少两个端口的感知目标或感知区域反射信号的接收信噪比SNR或信号与干扰加噪声比SINR；
至少两个端口的第一信号的接收信号数字同向和正交IQ数据；
至少两个端口的等效信道矩阵；
基于至少两个端口的等效信道矩阵，得到的信道参数；
至少两个端口的等效信道相关矩阵；
基于至少两个端口的等效信道相关矩阵，计算得到的信道参数；
基于至少两个端口的等效信道矩阵或接收到的第一信号的矩阵计算得到的参数估计结果；
基于至少两个端口的等效信道矩阵或接收到的第一信号的矩阵计算得到的雷达谱。
22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述通信测量量包括以下至少一项：
至少两个端口的第一信号的接收功率；
至少两个端口的第一信号的接收强度或接收信号强度指示；
至少两个端口的第一信号的接收质量指示，或者至少一个端口的感知目标或感知区域反射信号的SNR或SINR；
至少两个端口的第一信号进行通信的误比特率BER或误块率BLER；
使用至少两个端口的通信预编码矩阵指示；
至少一个端口的信道质量指示；
使用至少两个端口的通信信道秩指示；
使用至少一个端口的第一信号进行通信的频谱效率；
使用至少一个端口的第一信号进行通信的传输容量。
23.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述通感联合测量量包括以下至少一项：
基于至少一项感知测量量和至少一项通信测量量进行运算得到的测量量；
通感联合性能评价指标。
24.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，在所述第一设备为第一感知节点的情况下，所述方法还包括：
所述第一设备从第二感知节点接收所述第二感知节点的目标感知能力信息和所述第二感知节点的通信能力信息中的至少一项；
其中，所述第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点。
25.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一设备为感知节点的情况下，所述方法还包括：
所述第一设备基于所述第一波束信息执行通感一体化业务。
26.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一设备获取基于所述第一波束信息执行通感一体化业务获得第二测量结果，所述第二测量结果包括以下至少一项：至少一项感知测量量的测量值、至少一项通信测量量的测量值和至少一项通感联合测量量的测量值；
所述第一设备根据所述第二测量结果进行通感联合波束检测；
所述第一设备在通感联合波束检测的结果满足通感联合波束失败的判决条件的情况下，执行第一操作；
其中，所述第一操作包括以下至少一项：
在历史扫描波束中选择至少一个波束作为新的感知波束、新的通信波束或新的通感联合波束替换失败的波束；
在历史扫描波束中不存在满足所述感知条件的波束和/或不存在满足所述通信条件的波束和/或不存在满足所述通感联合条件的波束的情况下的情况下，重新确定第一参数配置信息和第二参数配置信息中的至少一项；
重新进行端口选择，或者重新进行端口到物理天线或子阵列的映射并重新确定第一参数配置信息和第二参数配置信息中的至少一项；
其中，所述第一参数配置信息用于多端口通感联合波束扫描，所述第二参数配置信息用于多端口通感联合波束测量。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述通感联合波束失败的判决条件包括以下至少一项：
所述第一波束集合中至少一项感知测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第七预设门限，或者在第四预设时间段内低于第七预设门限的次数大于第十三预设次数；
所述第二波束集合中至少一项通感联合测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第八预设门限，或者在第四预设时间段内低于第八预设门限的次数大于第十四预设次数；
所述第三波束集合中至少一项通信测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第九预设门限，或者在第四预设时间段内低于第九预设门限的次数大于第十五预设次数。
28.一种感知处理方法，其特征在于，包括：
目标感知节点接收第一波束信息，所述第一波束信息包括基于第一测量确定的目标波束集合中至少部分波束的波束信息；
所述目标感知节点基于所述第一波束信息执行感知业务；
其中，所述目标感知节点为第一感知节点或第二感知节点，第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点；所述目标波束集合包括所述第一波束集合、第二波束集合和第三波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束；所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，在所述目标感知节点为第二感知节点的情况下，所述目标波束集合包括所述第一波束集合和所述第二波束集合中的至少一项，所述方法还包括：
所述目标感知节点基于所述第一测量的第一测量结果确定所述第三波束集合；
所述目标感知节点向所述第一感知节点和/或感知功能网元发送所述第三波束集合的至少部分波束信息。
30.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述第一波束信息满足以下至少一项：
在第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点使用至少一个端口接收所述第一信号的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第一感知节点的发送波束的波束信息；
在第一感知节点使用至少一个端口发送第一信号，且所述第二感知节点在M个端口进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第二感知节点的接收波束的波束信息；
在第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点在M个端口进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一波束信息包括所述目标波束集合中所述第一感知节点的发送波束的波束信息，和/或所述目标波束集合中所述第二感知节点的接收波束的波束信息；
其中，所述第一波束扫描操作用于发送第一信号，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，N和M均为大于1的整数。
31.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，在所述目标感知节点为第一感知节点的情况下，所述方法还包括以下任一项：
所述目标感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，所述第一波束扫描操作用于发送所述第一信号，N为大于1的整数；
所述目标感知节点使用至少一个端口发送所述第一信号。
32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述目标感知节点接收第一波束信息之前，所述方法包括：
所述目标感知节点向计算节点发送第二信息，所述第二信息用于所述计算节点确定所述第一测量的第一测量结果，所述第一测量结果用于确定所述第一波束集合、所述第二波束集合和所述第三波束集合中的至少一项。
33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述第二信息满足以下至少一项：
在所述第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作的情况下，所述第二信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，所述N个端口的预编码矩阵，所述N个端口的波束赋形矩阵，所述N个端口的预编码向量与第一信号的接收信号IQ数据的映射关系，所述N个端口的波束赋形向量与第一信号的接收信号IQ数据的映射关系，扫描波束个数，波束扫描时间间隔，所述N个端口进行波束扫描时所映射的物理天线信息；
在所述第一感知节点使用至少一个端口发送第一信号，且所述第二感知节点在M个端口上进行第二波束扫描操作的情况下，所述第二信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口的预编码矩阵，所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口的波束赋形矩阵，以及所述第一感知节点用于发送第一信号的所述至少一个端口所映射的物理天线信息；
其中，所述第一波束扫描操作用于发送所述第一信号，N为大于1的整数。
34.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，在所述目标感知节点为第二感知节点的情况下，所述方法还包括以下任一项：
所述目标感知节点在M个端口上进行第二波束扫描操作，所述第二波束扫描操作用于接收所述第一信号，M为大于1的整数；
所述目标感知节点使用至少一个端口接收所述第一信号。
35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述目标感知节点从计算节点接收第一波束信息之前，所述方法包括：
所述目标感知节点向计算节点发送第一信息，所述第一信息用于确定所述第一测量结果。
36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述第一信息满足以下至少一项：
在所述第一感知节点在N个端口上进行第一波束扫描操作，且所述第二感知节点使用至少一个端口接收所述第一信号的情况下，所述第一信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，第一信号的接收信号IQ数据，所述N个端口的预编码矩阵，所述N个端口的波束赋形矩阵，第一信号的接收信号IQ数据与所述N个端口的预编码向量的映射关系，第一信号的接收信号IQ数据与所述N个端口的波束赋形向量的映射关系，等效信道矩阵，等效信道矩阵与所述N个端口的预编码向量的映射关系，等效信道矩阵与所述N个端口的波束赋形向量的映射关系，以及等效信道相关矩阵特征向量；
在所述第二感知节点在M个端口进行第二波束扫描操作的情况下，所述第一信息包括以下至少一项：第一信号的参数配置信息，第一信号的接收信号IQ数据，所述M个端口的预编码矩阵，所述M个端口的波束赋形矩阵，第一信号的接收信号IQ数据与所述M个端口的预编码向量的映射关系，第一信号的接收信号IQ数据与所述M个端口的波束赋形向量的映射关系，等效信道矩阵，等效信道矩阵与所述M个端口的预编码向量的映射关系，等效信道矩阵与所述M个端口的波束赋形向量的映射关系，以及等效信道相关矩阵特征向量；
其中，所述第二波束扫描操作用于接收第一信号，M为大于1的整数。
37.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述目标感知节点向计算节点发送所述目标感知节点的目标感知能力信息和目标感知节点的通信能力信息中的至少一项，所述目标感知能力信息和目标感知节点的通信能力信息中的至少一项用于确定第一参数配置信息、第二参数配置信息和第三参数配置信息，其中，所述第一参数配置信息用于多端口通感联合波束扫描，所述第二参数配置信息用于多端口通感联合波束测量，所述第三参数配置信息用于执行通感一体化业务，所述计算节点用于计算所述第一测量的第一测量结果。
38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述目标感知能力信息包括多端口的波束赋形能力信息和除所述多端口的波束赋形能力信息之外的其他感知能力信息；
其中，所述多端口的波束赋形能力信息包括以下至少一项：支持用于感知的最大端口数；支持用于通信的最大端口数；支持用于联合进行感知和通信的最大端口数；各端口能支持的波束赋形类型；各端口波束赋形的幅度调整的量化精度；各端口波束赋形的相位调整的量化精度；与各端口映射的物理天线信息；各端口预编码权值切换的最小和/或平均延迟；各端口波束赋形权值切换的最小和/或平均延迟；各端口预编码生效的最小和/或平均延迟；各端口波束赋形生效的最小和/或平均延迟；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口对应的3dB波束宽度；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口最小波束扫描角度间隔；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口最大波束个数；在至少一个端口使用模拟波束赋形的情况下，端口波束扫描最大角度范围。
39.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述第一参数配置信息包括以下至少一项：
感知节点的至少两个端口的波束扫描个数；
感知节点的至少两个端口的波束扫描角度间隔；
感知节点的至少两个端口的波束扫描角度范围；
感知节点的至少两个端口的至少一个波束扫描角度；
感知节点的至少两个端口的波束扫描时间间隔；
感知节点的至少两个端口的波束扫描预编码向量或波束扫描预编码矩阵；
感知节点的至少两个端口的波束扫描波束赋形向量或波束扫描波束赋形矩阵；
感知节点的至少两个端口的波束赋形索引；
感知节点的至少两个端口的预编码码本索引；
感知节点的至少两个端口的第一信号的时域配置信息；
感知节点的至少两个端口的第一信号的频域配置信息；
波束扫描规则的指示信息；
第一信号的正交方式配置信息；
感知节点的至少一个端口用于进行波束扫描的物理天线指示信息；
其中，所述第一信号用于所述第一测量，所述波束扫描规则包括以下至少一项：仅第一感知节点进行多端口通感联合波束扫描、仅第二感知节点进行多端口通感联合波束扫描以及所述第一感知节点和第二感知节点均进行多端口通感联合波束扫描，所述第一感知节点为第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点。
40.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述第二参数配置信息包括以下至少一项：
用于波束测量的至少一个端口的感知测量量；
用于波束测量的至少一个端口的通信测量量；
用于波束测量的至少一个端口的通感联合测量量；
用于波束测量的至少两个端口的端口标识；
用于波束测量的至少两个端口的第一信号的时域配置信息；
用于波束测量的至少两个端口的第一信号的频域配置信息；
用于波束测量的至少两个端口的物理天线信息；
在第一信号通过至少两个端口发送的情况下，各端口第一信号的正交方式配置信息；
第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述感知条件、通信条件和通感联合条件中的至少一项；
第四指示信息，所述第四指示信息用于指示目标波束集合对应的通感联合波束失败的判决条件，所述目标波束集合包括所述第一波束集合、所述第二波束集合和第三波束集合中的至少一项，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束。
41.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述目标感知节点获取基于所述第一波束信息执行通感一体化业获得第二测量结果，所述第二测量结果包括以下至少一项：至少一项感知测量量的测量值、至少一项通信测量量的测量值和至少一项通感联合测量量的测量值；
所述目标感知节点根据所述第二测量结果进行通感联合波束检测；
所述目标感知节点在通感联合波束检测的结果满足感联合波束失败的判决条件的情况下，执行第一操作；
其中，所述第一操作包括以下至少一项：
在历史扫描波束中选择至少一个波束作为新的感知波束、新的通信波束或新的通感联合波束替换失败的波束；
在历史扫描波束中不存在满足所述感知条件的波束和/或不存在满足所述通信条件的波束和/或不存在满足所述通感联合条件的波束的情况下的情况下，重新确定第一参数配置信息和第二参数配置信息中的至少一项；
重新进行端口选择，或者重新进行端口到物理天线或子阵列的映射并重新确定第一参数配置信息和第二参数配置信息中的至少一项；
其中，所述第一参数配置信息用于多端口通感联合波束扫描，所述第二参数配置信息用于多端口通感联合波束测量。
42.根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述通感联合波束败的判决条件包括：
所述第一波束集合中至少一项感知测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第七预设门限，或者在第四预设时间段内低于第七预设门限的次数大于第十三预设次数；
所述第二波束集合中至少一项通感联合测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第八预设门限，或者在第四预设时间段内低于第八预设门限的次数大于第十四预设次数；
所述第三波束集合中至少一项通信测量量的测量值在第四预设时间段内均低于第九预设门限，或者在第四预设时间段内低于第九预设门限的次数大于第十五预设次数。
43.一种感知处理装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定第一测量的第一测量结果，所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量；
第二确定模块，用于基于所述第一测量结果确定的第一波束集合和第二波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束。
44.一种感知处理装置，应用于目标感知节点，其特征在于，包括：
第二接收模块，用于接收第一波束信息，所述第一波束信息包括基于第一测量确定的目标波束集合中至少部分波束的波束信息；
第二执行模块，用于基于所述第一波束信息执行感知业务；
其中，所述目标感知节点为第一感知节点或第二感知节点，第一感知节点为用于所述第一测量的第一信号的发送节点，所述第二感知节点为所述第一信号的接收节点；所述目标波束集合包括所述第一波束集合、第二波束集合和第三波束集合中的至少一项，所述第一波束集合包括满足感知条件的至少一个波束，所述第二波束集合包括满足通感联合条件的至少一个波束，所述第三波束集合包括满足通信条件的至少一个波束；所述第一测量为基于多端口通感联合波束测量，且所述第一测量包括以下至少一项：通信测量和感知测量；通感联合测量。
45.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至42任一项所述的感知处理方法的步骤。
46.一种网络侧设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至42任一项所述的感知处理方法的步骤。
47.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至42任一项所述的感知处理方法的步骤。
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