CN117536118B - 用于桥面吊机系统的梁段智能吊装方法及桥面吊机系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种用于桥面吊机系统的梁段智能吊装方法及桥面吊机系统。获取已架梁段边缘处的对准高度得到待架梁段的第一位置的第一拼接高度与第二位置的第二拼接高度。起吊待架梁段，实时获取待架梁段的第一位置的第一实时高度与第二位置的第二实时高度。若第一位置与第二位置中的其中一个位置达到拼接位置，另一位置没有达到拼接位置，则调整待架梁段上吊点的位置朝第一位置或第二位置移动，直至第一实时高度等于第一拼接高度，第二实时高度等于第一拼接高度。上述方法无需在待架梁段上设置参考标记或对接接头，不存在参考标记或对接接头本身的精度和安装位置精度对对位拼接精度的影响，无需提前处理待架梁段，降低对位拼接操作复杂度。

Description

用于桥面吊机系统的梁段智能吊装方法及桥面吊机系统

技术领域

本申请涉及桥梁施工技术领域，特别是涉及用于桥面吊机系统的梁段智能吊装方法及桥面吊机系统。

背景技术

在桥梁钢梁施工中，通常采用悬臂拼装的方法进行吊装，进而有效实现待架梁段与已架梁段的对接安装也成了施工过程中的重要环节，如果待架梁段与已架梁段匹配安装控制不到位，会造成已架梁段的线形误差累计，在后续的施工措施中很难纠偏。传统的桥梁钢梁施工中的梁段拼装施工大多是先通过水准仪进行监控测点的测量，然后反馈到现场监控人员，监控人员进行分析后提出梁段高程调整措施，然后吊机工作人员根据指令操控吊机进行控制，从而完成待架梁段与已架梁段匹配安装。这种方法工序复杂，需要的人员较多，测量时间比较长，测量精度低。

因此，一般的梁段拼装施工方式是通过在已架梁段上设置标准标记或插接接头，在待架梁段上设置参考标记或对接接头，通过机器视觉的方式，获取标准标记与参考标记的相关信息，进而判断调整待架梁段的位置，在对接时，可以利用插接接头与对接接头实现精准对位。

然而，上述梁段拼装施工方式需要提前预处理待架梁段，需要在待架梁段上设置的参考标记或对接接头，而参考标记或对接接头位置精度和本身的质量精度直接影响后续的对位拼接精度，因此，存在操作工序复杂，对位拼接精度低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种降低操作复杂度，提高对位拼接精度用于桥面吊机系统的梁段智能吊装方法及桥面吊机系统。

一种用于桥面吊机系统的梁段智能吊装方法，所述梁段智能吊装方法包括：

获取已架梁段边缘处的对准高度，根据所述对准高度得到待架梁段的第一位置的第一拼接高度与第二位置的第二拼接高度；其中，所述第一位置与所述已架梁段边缘处的间距与所述第二位置与所述已架梁段边缘处的间距不同；

起吊待架梁段，并实时获取待架梁段的第一位置的第一实时高度与第二位置的第二实时高度，直至所述第一实时高度等于所述第一拼接高度或者所述第二实时高度等于所述第二拼接高度；

若所述第一实时高度等于所述第一拼接高度，调整待架梁段上吊点的位置朝第一位置移动，并实时调整待架梁段的起吊高度保持所述第一实时高度等于所述第一拼接高度，直至所述第二实时高度等于所述第二拼接高度；

若所述第二实时高度等于所述第二拼接高度，调整待架梁段上吊点的位置朝第二位置移动，并实时调整待架梁段的起吊高度保持所述第二实时高度等于所述第二拼接高度，直至所述第一实时高度等于所述第一拼接高度。

在其中一个实施例中，所述起吊待架梁段，并实时获取待架梁段的第一位置的第一实时高度与第二位置的第二实时高度，直至所述第一实时高度等于所述第一拼接高度或者所述第二实时高度等于所述第二拼接高度，还包括：

同步实时获取所述待架梁段的第三位置的第三实时高度；其中，所述第三位置与所述第一位置正对位于所述已架梁段边缘处的不同位置，且所述第三位置及所述第一位置与所述已架梁段边缘处的间距相同；所述待架梁段上包括至少两个吊点，其中两个所述吊点位置分别靠近第一位置与第三位置设置；

调整待架梁段位于所述第三位置处的吊点的起吊高度，并实时调整待架梁段的起吊高度保持所述第一实时高度等于所述第一拼接高度，直至所述第三实时高度等于所述第一拼接高度。

在其中一个实施例中，所述获取已架梁段边缘处的对准高度，包括：

获取已架梁段边缘处与第一位置正对位的第一对准高度，根据所述第一对准高度得到待架梁段的第一位置的第一拼接高度；

获取已架梁段边缘处与第三位置正对位的第二对准高度，根据所述第二对准高度得到待架梁段的第三位置的第三拼接高度；

所述调整待架梁段位于所述第三位置处的吊点的起吊高度，直至所述第三实时高度等于所述第一拼接高度，包括：

调整待架梁段位于所述第三位置处的吊点的起吊高度，直至所述第三实时高度等于所述第三拼接高度。

在其中一个实施例中，所述起吊待架梁段，并实时获取待架梁段的第一位置的第一实时高度与第二位置的第二实时高度，包括：

以第一速度起吊待架梁段，并实时获取待架梁段的第一位置的第一实时高度与第二位置的第二实时高度；

所述调整待架梁段上吊点的位置朝第一位置移动，并实时调整待架梁段的起吊高度保持所述第一实时高度等于所述第一拼接高度，包括：

调整待架梁段上吊点的位置朝第一位置移动，并实时以第二速度调整待架梁段的起吊高度保持所述第一实时高度等于所述第一拼接高度；

所述调整待架梁段上吊点的位置朝第二位置移动，并实时调整待架梁段的起吊高度保持所述第二实时高度等于所述第二拼接高度，包括：

所述调整待架梁段上吊点的位置朝第二位置移动，并实时以第二速度调整待架梁段的起吊高度保持所述第二实时高度等于所述第二拼接高度；

其中，所述第一速度大于所述第二速度。

在其中一个实施例中，所述梁段智能吊装方法，还包括：

获取待架梁段与已架梁段之间位移距离；

控制所述待架梁段朝所述已架梁段移动所述位移距离。

在其中一个实施例中，所述获取待架梁段与已架梁段之间位移距离，包括：

控制对准距离感应器朝待架梁段转动并发射距离感应信号；

获取所述对准距离感应器感应的最短距离位置所对应的最短距离值；

根据所述最短距离值与所述对准高度得到待架梁段与已架梁段之间位移距离。

上述用于桥面吊机系统的梁段智能吊装方法，通过对准距离感应器获取已架梁段边缘处的对准高度，根据对准高度得到待架梁段的第一位置的第一拼接高度与第二位置的第二拼接高度。然后起吊待架梁段，并通过第一距离感应器实时获取待架梁段的第一位置的第一实时高度，通过第二距离感应器实时获取第二位置的第二实时高度，直至第一实时高度等于第一拼接高度或者第二实时高度等于第二拼接高度，此时待架梁段的高度位置已经与已架梁段一致。由于第一位置与第二位置相对于已架梁段边缘处的间距不同，因此，若第一位置与第二位置中的其中一个位置的实时高度达到拼接位置，另一位置的实时高度没有达到拼接位置，则证明待架梁段存在偏转角。因此通过调整待架梁段上吊点的位置朝第一位置移动或朝第二位置移动，能够调节待架梁段相对于已架梁段转动，直至第一实时高度等于第一拼接高度，第二实时高度等于第一拼接高度。第一拼接高度与第二拼接高度根据对准高度得到，因此可以判断此时待架梁段已经在高度上和偏转角度上对齐已架梁段。上述梁段智能吊装方法无需在起吊前在待架梁段上设置参考标记或对接接头，待架梁段的高度位置和偏转角度是根据实时监测后的结果进行调整的，不存在参考标记或对接接头的本身的精度和安装位置精度对对位拼接精度的影响，且上述方法无需提前处理待架梁段，能够有效降低对位拼接操作的复杂度。

一种桥面吊机系统，所述桥面吊机系统包括桥面吊机主体、吊梁机构及吊装控制机构，所述桥面吊机主体包括顶部操作平台、斜撑杆及后拉组件，所述顶部操作平台设置于所述后拉组件上，所述斜撑杆的一端连接于所述顶部操作平台，另一端连接于所述后拉组件上，且所述斜撑杆位于所述顶部操作平台的下方并相对于顶部操作平台倾斜设置；所述吊梁机构包括梁吊具、吊点推移件、卷扬机、吊索及吊具位移件，所述卷扬机设置于所述顶部操作平台上，所述吊具位移件设置于所述顶部操作平台，所述吊具位移件受控用于驱动所述卷扬机移动，所述吊点推移件设置于所述梁吊具上，所述吊索的一端连接在所述卷扬机，另一端通过所述吊点推移件与所述梁吊具相连接，以使所述梁吊具位于所述斜撑杆的下方，所述吊点推移件受控用于驱动所述吊索与所述梁吊具的连接位置沿朝向或远离所述斜撑杆的方向移动，所述卷扬机受控用于收放所述吊索；所述吊装控制机构包括对准距离感应器、第一距离感应器、第二距离感应器及吊装控制器，所述对准距离感应器设置于所述斜撑杆的下方，所述对准距离感应器对位于已架梁段的边缘处，所述第一距离感应器与所述第二距离感应器均设置在所述斜撑杆的下方，且所述第一距离感应器与所述第二距离感应器均对位于待架梁段，且所述第一距离感应器及所述第二距离感应器与所述已架梁段的边缘处之间距离不相同；所述对准距离感应器、所述第一距离感应器及所述第二距离感应器均电性连接于所述吊装控制器；所述对准距离感应器用于获取已架梁段边缘处的对准高度，所述第一距离感应器用于获取待架梁段的第一位置的第一实时高度，所述第二距离感应器用于获取待架梁段的第二位置的第二实时高度；所述吊装控制器用于执行实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

在其中一个实施例中，所述吊装控制机构还包括角度调节器，所述对准距离感应器通过所述角度调节器设置于所述斜撑杆上，所述角度调节器用于驱动所述对准距离感应器向朝向或背向所述第一距离感应器的方向转动；所述吊装控制器用于获取所述角度调节器驱动所述对准距离感应器的转动角度并实时获取所述对准距离感应器的感应距离。

在其中一个实施例中，所述斜撑杆的数量为两个，两个所述斜撑杆相对间隔设置，所述吊梁机构的数量为两个，两个所述吊梁机构相对间隔设置，每一所述吊梁机构对应设置在一所述斜撑杆处，所述对准距离感应器设置在一所述斜撑杆上；所述吊装控制机构还包括第三距离感应器，所述第一距离感应器与所述第三距离感应器设置在不同的所述斜撑杆上，所述第二距离感应器设置在其中一所述斜撑杆上，且所述第一距离感应器与所述第二距离感应器位于所述斜撑杆的不同高度位置上，所述第三距离感应器用于获取所述待架梁段的第三位置的第三实时高度。

在其中一个实施例中，所述对准距离感应器的数量为两个，两个所述对准距离感应器分别设置在两个所述斜撑杆的同一高度位置上；一所述对准距离感应器用于获取已架梁段边缘处与待架梁段第一位置正对位的第一对准高度，另一所述对准距离感应器用于获取已架梁段边缘处与待架梁段第三位置正对位的第二对准高度。

上述桥面吊机系统在施工中，梁吊具连接在待架梁段上，通过对准距离感应器获取已架梁段边缘处的对准高度，根据对准高度得到待架梁段的第一位置的第一拼接高度与第二位置的第二拼接高度。然后起吊待架梁段，并通过第一距离感应器实时获取对应到待架梁段的第一位置的第一实时高度，通过第二距离感应器实时获取对应到待架梁段的第二位置的第二实时高度，直至第一实时高度等于第一拼接高度或者第二实时高度等于第二拼接高度，此时待架梁段的高度位置已经与已架梁段一致。由于第一距离感应器及第二距离感应器与已架梁段的边缘处之间距离不相同，因此第一位置与第二位置同已架梁段的边缘处之间距离不同，若第一位置与第二位置中的其中一个位置的实时高度达到拼接位置，另一位置的实时高度没有达到拼接位置，则证明待架梁段存在偏转角。因此通过控制吊点推移件驱动吊索与梁吊具的连接位置沿朝向或远离斜撑杆的方向移动，即调整待架梁段上吊点的位置朝第一位置移动或第二位置移动，能够调节待架梁段相对已架梁段转动，直至第一实时高度等于第一拼接高度，第二实时高度等于第一拼接高度。第一拼接高度与第二拼接高度根据已架梁段边缘处的对准高度得到，因此可以判断此时待架梁段已经在高度上和偏转角度上对齐已架梁段。

上述桥面吊机系统无需在起吊前在待架梁段上设置参考标记或对接接头，待架梁段的高度位置和偏转角度是通过第一距离感应器与第二距离感应器实时监测判断后得到并进行调整的，不存在参考标记或对接接头本身的精度和安装位置精度对对位拼接精度的影响，且上述桥面吊机系统无需提前处理待架梁段，能够有效降低对位拼接操作的复杂度。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此外，附图并不是1:1的比例绘制，并且各个元件的相对尺寸在附图中仅示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。在附图中：

图1为一实施中的桥面吊机系统的侧视图。

图2为图1所示的桥面吊机系统的主视图。

图3为图1所示的桥面吊机系统的俯视图。

图4为一实施例中的用于桥面吊机系统的梁段智能吊装方法的流程图。

附图标记说明：

桥面吊机系统1 0；桥面吊机主体10 0；顶部操作平台11 0；斜撑杆12 0；后拉组件13 0；吊梁机构20 0；梁吊具21 0；吊点推移件22 0；卷扬机23 0；吊索24 0；吊具位移件250；对准距离感应器31 0；第一距离感应器32 0；第二距离感应器330；第三距离感应器340；待架梁段20；已架梁段30。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

参阅图1至图3，一种桥面吊机系统10，至少能够降低待架梁段20对位拼接操作的复杂度，提高对位拼接的精度。

具体地，桥面吊机系统10包括桥面吊机主体100及吊梁机构200，桥面吊机主体100包括顶部操作平台110、斜撑杆120及后拉组件13 0，顶部操作平台11 0设置于后拉组件130上，斜撑杆12 0的一端连接于顶部操作平台11 0，另一端连接于后拉组件13 0上，且斜撑杆12 0位于顶部操作平台110的下方并相对于顶部操作平台11 0倾斜设置。吊梁机构200包括梁吊具210、吊点推移件220、卷扬机230、吊索240及吊具位移件25 0，卷扬机23 0设置于顶部操作平台11 0上，吊具位移件25 0设置于顶部操作平台11 0，吊具位移件25 0受控用于驱动卷扬机23 0移动，吊点推移件22 0设置于梁吊具21 0上，吊索24 0的一端连接在卷扬机23 0，另一端通过吊点推移件22 0与梁吊具21 0相连接，以使梁吊具21 0位于斜撑杆120的下方，吊点推移件22 0受控用于驱动吊索24 0与梁吊具21 0的连接位置沿朝向或远离斜撑杆12 0的方向移动，卷扬机23 0受控用于收放吊索240。

在使用时，斜撑杆120与后拉组件130提供支撑安装空间，斜撑杆120倾斜设置，以便于使得吊具位于斜撑杆120的下方，为梁吊具210吊装待架梁段20提供操作空间，而顶部操作平台110能够便于实现吊梁机构200的安装，为吊梁机构200的操作运行提供操作空间。卷扬机230受控收放吊索240，能够调整梁吊具210吊装的待架梁段20的起吊高度位置，吊具位移件250受控驱动卷扬机230移动，能够调整梁待架梁段20相对于已架梁段30的间距，吊点推移件220受控驱动吊索240与梁吊具210的连接位置沿朝向或远离斜撑杆120的方向移动，能够调整梁吊具210吊装待架梁段20的吊点位置，进而能够调整待架梁段20相对于已架梁段30的偏转角度。

一实施例中，斜撑杆12 0的数量为两个，两个斜撑杆12 0相对间隔设置，吊梁机构200的数量为两个，两个吊梁机构20 0相对间隔设置，每一吊梁机构20 0对应设置在一斜撑杆120处。通过设置两个斜撑杆120与两个吊梁机构200能够提高对待架梁段20起吊过程中受力的均匀性。

一实施例中，桥面吊机系统10还包括吊装控制机构，吊装控制机构包括对准距离感应器310、第一距离感应器320、第二距离感应器330及吊装控制器，对准距离感应器310设置于斜撑杆120的下方，对准距离感应器310对位于已架梁段30的边缘处，第一距离感应器320与第二距离感应器330均设置在斜撑杆120的下方，且第一距离感应器320与第二距离感应器330均对位于待架梁段20，且第一距离感应器320及第二距离感应器330与已架梁段30的边缘处之间距离不相同；对准距离感应器310、第一距离感应器320及第二距离感应器330均电性连接于吊装控制器；对准距离感应器310用于获取已架梁段30边缘处的对准高度，第一距离感应器320用于获取待架梁段20的第一位置的第一实时高度，第二距离感应器330用于获取待架梁段20的第二位置的第二实时高度。

上述桥面吊机系统10在施工中，梁吊具210连接在待架梁段20上，通过对准距离感应器310获取已架梁段30边缘处的对准高度，根据对准高度得到待架梁段20的第一位置的第一拼接高度与第二位置的第二拼接高度。然后起吊待架梁段20，并通过第一距离感应器320实时获取对应到待架梁段20的第一位置的第一实时高度，通过第二距离感应器330实时获取对应到待架梁段20的第二位置的第二实时高度，直至第一实时高度等于第一拼接高度或者第二实时高度等于第二拼接高度，此时待架梁段20的高度位置已经与已架梁段30一致。由于第一距离感应器320及第二距离感应器330与已架梁段30的边缘处之间距离不相同，因此第一位置与第二位置同已架梁段30的边缘处之间距离不同，若第一位置与第二位置中的其中一个位置的实时高度达到拼接位置，另一位置的实时高度没有达到拼接位置，则证明待架梁段20存在偏转角。因此通过控制吊点推移件220驱动吊索240与梁吊具210的连接位置沿朝向或远离斜撑杆120的方向移动，即调整待架梁段20上吊点的位置朝第一位置移动或第二位置移动，能够调节待架梁段20相对已架梁段30转动，直至第一实时高度等于第一拼接高度，第二实时高度等于第一拼接高度。第一拼接高度与第二拼接高度根据已架梁段30边缘处的对准高度得到，因此可以判断此时待架梁段20已经在高度上和偏转角度上对齐已架梁段30。

上述桥面吊机系统10无需在起吊前在待架梁段20上设置参考标记或对接接头，待架梁段20的高度位置和偏转角度是通过第一距离感应器320与第二距离感应器330实时监测判断后得到并进行调整的，不存在参考标记或对接接头本身的精度和安装位置精度对对位拼接精度的影响，且上述桥面吊机系统10无需提前处理待架梁段20，能够有效降低对位拼接操作的复杂度。

一实施例中，斜撑杆120的数量为两个，吊梁机构200的数量为两个，两个吊梁机构200相对间隔设置，每一吊梁机构200对应设置在一斜撑杆120处，对准距离感应器310设置在一斜撑杆120上。具体地，吊装控制机构还包括第三距离感应器340，第一距离感应器320与第三距离感应器340设置在不同的斜撑杆120上，第二距离感应器330设置在其中一斜撑杆120上，且第一距离感应器320与第二距离感应器330位于斜撑杆120的不同高度位置上，第三距离感应器340用于获取所述待架梁段20的第三位置的第三实时高度。

具体地，第一距离感应器320与第三距离感应器340位于同一高度。在施工时，进一步获取第三距离感应器340对应的待架梁段20的第三位置的第三实时高度；由于第一距离感应器320与第三距离感应器340设置在不同的斜撑杆120上，以使第三位置与第一位置正对位于已架梁段30边缘处的不同位置。调整待架梁段20靠近设置有第三距离感应器340的斜撑杆120处的吊装控制机构对应的吊点的起吊高度，直至第三实时高度等于第一拼接高度。

由于待架梁段20相对已架梁段30存在如图1中箭头所指的角度偏转，或如图2所指的角度偏转。若存在图1中箭头所指的角度偏转，则可以通过第一距离感应器320与第二距离感应器330对待架梁段20上第一位置与第二位置的距离检测，通过调整待架梁段20上吊点的位置实现。若存在图2中箭头所指的角度偏转，则可以通过第一距离感应器320与第三距离感应器340对待架梁段20上第一位置与第三位置的距离检测，通过调整两个位置的吊装控制机构对应的吊点的起吊高度实现。

一实施例中，对准距离感应器310的数量为两个，两个对准距离感应器310分别设置在两个斜撑杆120的同一高度位置上；一对准距离感应器310用于获取已架梁段30边缘处与待架梁段20第一位置正对位的第一对准高度，另一对准距离感应器310用于获取已架梁段30边缘处与待架梁段20第三位置正对位的第二对准高度。

通过一对准距离感应器310获取已架梁段30边缘处与第一位置正对位的第一对准高度，根据第一对准高度得到待架梁段20的第一位置的第一拼接高度；通过另一对准距离感应器310获取已架梁段30边缘处与第三位置正对位的第二对准高度，根据第二对准高度得到待架梁段20的第三位置的第三拼接高度；调整待架梁段20位于第三位置处的吊点的起吊高度，直至第三实时高度等于第三拼接高度。第二距离感应器330对应的第二拼接高度可以由对位的对准距离感应器310获取的第一对准高度或第二对准高度确认。

一实施例中，吊装控制机构还包括角度调节器，对准距离感应器310通过角度调节器设置于斜撑杆120上，角度调节器用于驱动对准距离感应器310向朝向或背向第一距离感应器320的方向转动；吊装控制器用于获取角度调节器驱动对准距离感应器310的转动角度并实时获取对准距离感应器310的感应距离。通过设置角度调节器便于调整对准距离感应器310的设置角度，进而便于调整对准距离感应器310检测的距离的方向，便于通过调整对准距离感应器310的检测距离的方向，感应到待架梁段20与已架梁段30之间的间距。

在其他实施例中，角度调节器可以省略，对准距离感应器310自身发射的距离感应信号的角度可以调整。

一实施例中，对准距离感应器310、第一距离感应器320、第二距离感应器330及第三距离感应器340可以为红外测距传感器、超声波测距传感器、激光测距传感器等中的一种。具体地，对准距离感应器31 0为激光测距传感器，激光测距传感器便于实现角度控制，进而便于检测到已架梁段3 0与待架梁段2 0之间的间距。为对准距离感应器310、第一距离感应器320、第二距离感应器330及第三距离感应器340可以为同一种测距传感器，也可以为不同种的测距传感器，只要能够实现实时测距的目的即可。

参阅图1、图2及图4，一实施例中，公开一种用于桥面吊机系统10的梁段智能吊装方法，其中桥面吊机系统10为上述任一实施例中的桥面吊机系统10。具体地，梁段智能吊装方法包括：

步骤S10 0：获取已架梁段30边缘处的对准高度，根据对准高度得到待架梁段20的第一位置的第一拼接高度与第二位置的第二拼接高度；其中，所述第一位置与所述已架梁段30边缘处的间距与所述第二位置与所述已架梁段30边缘处的间距不同；

步骤S20 0：起吊待架梁段20，并实时获取待架梁段20的第一位置的第一实时高度与第二位置的第二实时高度，直至所述第一实时高度等于所述第一拼接高度或者所述第二实时高度等于所述第二拼接高度；

步骤S30 0：若所述第一实时高度等于所述第一拼接高度，调整待架梁段20上吊点的位置朝第一位置移动，并实时调整待架梁段20的起吊高度保持所述第一实时高度等于所述第一拼接高度，直至所述第二实时高度等于所述第二拼接高度；

步骤S40 0：若所述第二实时高度等于所述第二拼接高度，调整待架梁段20上吊点的位置朝第二位置移动，并实时调整待架梁段20的起吊高度保持所述第二实时高度等于所述第二拼接高度，直至所述第一实时高度等于所述第一拼接高度。

在本实施例中，对准距离感应器310用于获取已架梁段30边缘处的对准高度，第一距离感应器320用于获取待架梁段20的第一位置的第一实时高度，第二距离感应器330用于获取待架梁段20的第二位置的第二实时高度。

上述用于桥面吊机系统10的梁段智能吊装方法，通过对准距离感应器310获取已架梁段30边缘处的对准高度，根据对准高度得到待架梁段20的第一位置的第一拼接高度与第二位置的第二拼接高度。然后起吊待架梁段20，并通过第一距离感应器320实时获取待架梁段20的第一位置的第一实时高度，通过第二距离感应器330实时获取第二位置的第二实时高度，直至第一实时高度等于第一拼接高度或者第二实时高度等于第二拼接高度，此时待架梁段20的高度位置已经与已架梁段30一致。由于第一位置与第二位置相对于已架梁段30边缘处的间距不同，因此，若第一位置与第二位置中的其中一个位置的实时高度达到拼接位置，另一位置的实时高度没有达到拼接位置，则证明待架梁段20存在偏转角。因此通过调整待架梁段20上吊点的位置朝第一位置移动或朝第二位置移动，能够调节待架梁段20相对于已架梁段30转动，直至第一实时高度等于第一拼接高度，第二实时高度等于第一拼接高度。第一拼接高度与第二拼接高度根据对准高度得到，因此可以判断此时待架梁段20已经在高度上和偏转角度上对齐已架梁段30。上述梁段智能吊装方法无需在起吊前在待架梁段20上设置参考标记或对接接头，待架梁段20的高度位置和偏转角度是根据实时监测后的结果进行调整的，不存在参考标记或对接接头的本身的精度和安装位置精度对对位拼接精度的影响，且上述方法无需提前处理待架梁段20，能够有效降低对位拼接操作的复杂度。

一实施例中，如图1所示，由于对准距离感应器310、第一距离感应器320与第二距离感应器330均设置在斜撑杆120上，而斜撑杆120的倾斜角度已知，对准距离感应器310、第一距离感应器320与第二距离感应器330之间的间距已知，因此，第一距离感应器320对应的待架梁段20上第一位置的第一拼接高度及第二距离感应器330对应的待架梁段20上第二位置的第二拼接高度，能够通过三角函数通过对准距离感应器310获取的对准高度得到。

在本实施例中，由于待架梁段20相对已架梁段30可能存在如图1中箭头所指的角度偏转，若存在图1中箭头所指的角度偏转，则可以通过第一距离感应器320与第二距离感应器330对待架梁段20上第一位置与第二位置的距离检测，通过调整待架梁段20上吊点的位置实现。

一实施例中，所述步骤S20 0：起吊待架梁段20，并实时获取待架梁段20的第一位置的第一实时高度与第二位置的第二实时高度，直至所述第一实时高度等于所述第一拼接高度或者所述第二实时高度等于所述第二拼接高度，还包括：

同步实时获取所述待架梁段20的第三位置的第三实时高度；其中，所述第三位置与所述第一位置正对位于所述已架梁段30边缘处的不同位置，且所述第三位置及所述第一位置与所述已架梁段30边缘处的间距相同；所述待架梁段20上包括至少两个吊点，其中两个所述吊点位置分别靠近第一位置与第三位置设置；

调整待架梁段20位于所述第三位置处的吊点的起吊高度，并实时调整待架梁段20的起吊高度保持所述第一实时高度等于所述第一拼接高度，直至所述第三实时高度等于所述第一拼接高度。

由于第三位置与第一位置正对位于已架梁段30边缘处的不同位置调整待架梁段20位于第三位置处的吊点的起吊高度，直至第三实时高度等于第一拼接高度，此时待架梁段20的平面高度与角度与已架梁段30的已知。

具体地，通过第三距离感应器340获取对应的待架梁段20的第三位置的第三实时高度。由于待架梁段20相对已架梁段30存在如图2中箭头所指的角度偏转，若存在图2中箭头所指的角度偏转，则可以通过第一距离感应器320与第三距离感应器340对待架梁段20上第一位置与第三位置的距离检测，通过调整两个位置的吊装控制机构对应的吊点的起吊高度实现。

在本实施例中，由于先检测到第一位置的第一实时高度等于拼接高度，因此若存在待架梁段20存在如图2中箭头所指的角度偏转，则第三位置应需要向上转动，直至第三实时高度等于第一拼接高度。

一实施例中，所述获取已架梁段30边缘处的对准高度，包括：

获取已架梁段30边缘处与第一位置正对位的第一对准高度，根据所述第一对准高度得到待架梁段20的第一位置的第一拼接高度；

获取已架梁段30边缘处与第三位置正对位的第二对准高度，根据所述第二对准高度得到待架梁段20的第三位置的第三拼接高度。

具体地，所述调整待架梁段20位于所述第三位置处的吊点的起吊高度，直至所述第三实时高度等于所述第一拼接高度，包括：

所述调整待架梁段20位于所述第三位置处的吊点的起吊高度，直至所述第三实时高度等于所述第三拼接高度。

通过一对准距离感应器310获取已架梁段30边缘处与第一位置正对位的第一对准高度，根据第一对准高度得到待架梁段20的第一位置的第一拼接高度；通过另一对准距离感应器310获取已架梁段30边缘处与第三位置正对位的第二对准高度，根据第二对准高度得到待架梁段20的第三位置的第三拼接高度。如图2所示，第一对准高度与第二对准高度分别由两个对准距离感应器310获得，进而对位于已架梁段30宽度方向上的不同位置，能够提高获得第一拼接高度与第三拼接高度的准确性。

一实施例中，所述步骤S20 0：起吊待架梁段20，并实时获取待架梁段20的第一位置的第一实时高度与第二位置的第二实时高度，包括：

以第一速度起吊待架梁段20，并实时获取待架梁段20的第一位置的第一实时高度与第二位置的第二实时高度；

所述调整待架梁段20上吊点的位置朝第一位置移动，并实时调整待架梁段20的起吊高度保持所述第一实时高度等于所述第一拼接高度，包括：

调整待架梁段20上吊点的位置朝第一位置移动，并实时以第二速度调整待架梁段20的起吊高度保持所述第一实时高度等于所述第一拼接高度；

所述调整待架梁段20上吊点的位置朝第二位置移动，并实时调整待架梁段20的起吊高度保持所述第二实时高度等于所述第二拼接高度，包括：

所述调整待架梁段20上吊点的位置朝第二位置移动，并实时以第二速度调整待架梁段20的起吊高度保持所述第二实时高度等于所述第二拼接高度；

其中，所述第一速度大于所述第二速度。

由于在起吊初期，待架梁段20与已架梁段30所在的高度差距较大，可以利用较大的第一速度起吊，以使待架梁段20能够快速靠近已架梁段30，当待架梁段20到达已架梁段30所在高度后，需要进行小范围调整，通过以较小的第二速度调整，更加便于将待架梁段20调整至与已架梁段30匹配的位置。

在另一实施例中，第一速度为变化速度，随着第一实时高度逐渐接近第一拼接高度，第一速度逐渐减小。

一实施例中，所述梁段智能吊装方法，还包括：

获取待架梁段20与已架梁段30之间位移距离；

控制所述待架梁段20朝所述已架梁段30移动所述位移距离。

当待架梁段20的高度与角度都调整完毕后，通过待架梁段20与已架梁段30之间位移距离；控制待架梁段20朝已架梁段30移动位移距离，能够使得待架梁段20与已架梁段30有效对接在一起。

参阅图1，具体地，所述获取待架梁段20与已架梁段30之间位移距离，包括：

控制对准距离感应器310朝待架梁段20发射距离感应信号；

获取所述对准距离感应器310感应的最短距离位置所对应的最短距离值；

根据所述最短距离值与所述对准高度得到待架梁段与已架梁段之间位移距离。

在另一实施例中，还可以获取感应最短距离位置所述对准距离感应器31 0发射的距离感应信号的偏转角度；根据所述偏转角度与所述对准高度得到待架梁段20与已架梁段30之间位移距离。

在本实施例中，对准距离感应器310通过角度调节器调整设置方向，进而调整对准距离感应器310的测距方向。当待架梁段20与已架梁段30间隔设置时，对准距离感应器310初始状态下的测距方向对位在已架梁段30的外边缘处，因此当角度调节器驱动对准距离感应器310的测距方向朝待架梁段20转动时，对准距离感应器310感应到的检测距离瞬时增大。当对准距离感应器310的测距方向逐渐对准到待架梁段20的底部时，对准距离感应器310感应到的检测距离开始减小。当对准距离感应器310对准到待架梁段20上表面的朝向已架梁段30的外边缘处时，对准距离感应器310感应到的距离最短，因此获取该位置的对准距离感应器310发射的距离感应信号的距离值即为最多短距离值，或者获取此时的偏转角度，即图1中的角度a。由于对准距离感应器310获取的已架梁段30边缘处的对准高度已知，进而根据三角函数关系可以得到待架梁段20与已架梁段30之间的位移距离。最后控制待架梁段20朝已架梁段30移动该位移距离，即可实现待架梁段20与已架梁段30的对接。

在其他实施例中，角度调节器可以省略，对准距离感应器310自身发射的距离感应信号的角度可以调整。

一实施例中，桥面吊机系统10的吊装控制器用于执行实现上述任意一实施例中的梁段智能吊装方法的步骤。

应该理解的是，虽然图4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图4中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种用于桥面吊机系统的梁段智能吊装方法，其特征在于，所述桥面吊机系统包括桥面吊机主体及吊梁机构，所述桥面吊机主体包括顶部操作平台、斜撑杆及后拉组件，所述吊梁机构包括梁吊具、吊点推移件、卷扬机、吊索及吊具位移件，所述卷扬机设置于所述顶部操作平台上，所述吊具位移件设置于所述顶部操作平台，所述吊具位移件受控用于驱动所述卷扬机移动，所述吊点推移件设置于所述梁吊具上，所述吊索的一端连接在所述卷扬机，另一端通过所述吊点推移件与所述梁吊具相连接，以使所述梁吊具位于所述斜撑杆的下方，所述吊点推移件受控用于驱动所述吊索与所述梁吊具的连接位置沿朝向或远离所述斜撑杆的方向移动，所述卷扬机受控用于收放所述吊索；

其中，所述梁段智能吊装方法包括：

获取已架梁段边缘处的对准高度，根据所述对准高度得到待架梁段的第一位置的第一拼接高度与第二位置的第二拼接高度；其中，所述第一位置与所述已架梁段边缘处的间距与所述第二位置与所述已架梁段边缘处的间距不同；

起吊待架梁段，并实时获取待架梁段的第一位置的第一实时高度与第二位置的第二实时高度，直至所述第一实时高度等于所述第一拼接高度或者所述第二实时高度等于所述第二拼接高度；

若所述第一实时高度等于所述第一拼接高度，调整待架梁段上吊点的位置朝第一位置移动，并实时调整待架梁段的起吊高度保持所述第一实时高度等于所述第一拼接高度，直至所述第二实时高度等于所述第二拼接高度；

若所述第二实时高度等于所述第二拼接高度，调整待架梁段上吊点的位置朝第二位置移动，并实时调整待架梁段的起吊高度保持所述第二实时高度等于所述第二拼接高度，直至所述第一实时高度等于所述第一拼接高度。

2.根据权利要求1所述的梁段智能吊装方法，其特征在于，所述起吊待架梁段，并实时获取待架梁段的第一位置的第一实时高度与第二位置的第二实时高度，直至所述第一实时高度等于所述第一拼接高度或者所述第二实时高度等于所述第二拼接高度，还包括：

同步实时获取所述待架梁段的第三位置的第三实时高度；其中，所述第三位置与所述第一位置正对位于所述已架梁段边缘处的不同位置，且所述第三位置及所述第一位置与所述已架梁段边缘处的间距相同；所述待架梁段上包括至少两个吊点，其中两个所述吊点位置分别靠近第一位置与第三位置设置；

调整待架梁段位于所述第三位置处的吊点的起吊高度，并实时调整待架梁段的起吊高度保持所述第一实时高度等于所述第一拼接高度，直至所述第三实时高度等于所述第一拼接高度。

3.根据权利要求2所述的梁段智能吊装方法，其特征在于，所述获取已架梁段边缘处的对准高度，包括：

获取已架梁段边缘处与第一位置正对位的第一对准高度，根据所述第一对准高度得到待架梁段的第一位置的第一拼接高度；

获取已架梁段边缘处与第三位置正对位的第二对准高度，根据所述第二对准高度得到待架梁段的第三位置的第三拼接高度；

所述调整待架梁段位于所述第三位置处的吊点的起吊高度，直至所述第三实时高度等于所述第一拼接高度，包括：

调整待架梁段位于所述第三位置处的吊点的起吊高度，直至所述第三实时高度等于所述第三拼接高度。

4.根据权利要求1所述的梁段智能吊装方法，其特征在于，所述起吊待架梁段，并实时获取待架梁段的第一位置的第一实时高度与第二位置的第二实时高度，包括：

以第一速度起吊待架梁段，并实时获取待架梁段的第一位置的第一实时高度与第二位置的第二实时高度；

所述调整待架梁段上吊点的位置朝第一位置移动，并实时调整待架梁段的起吊高度保持所述第一实时高度等于所述第一拼接高度，包括：

调整待架梁段上吊点的位置朝第一位置移动，并实时以第二速度调整待架梁段的起吊高度保持所述第一实时高度等于所述第一拼接高度；

所述调整待架梁段上吊点的位置朝第二位置移动，并实时调整待架梁段的起吊高度保持所述第二实时高度等于所述第二拼接高度，包括：

所述调整待架梁段上吊点的位置朝第二位置移动，并实时以第二速度调整待架梁段的起吊高度保持所述第二实时高度等于所述第二拼接高度；

其中，所述第一速度大于所述第二速度。

5.根据权利要求1-4任一项所述的梁段智能吊装方法，其特征在于，所述梁段智能吊装方法，还包括：

获取待架梁段与已架梁段之间位移距离；

控制所述待架梁段朝所述已架梁段移动所述位移距离。

6.根据权利要求5所述的梁段智能吊装方法，其特征在于，所述获取待架梁段与已架梁段之间位移距离，包括：

控制对准距离感应器朝待架梁段转动并发射距离感应信号；

获取所述对准距离感应器感应的最短距离位置所对应的最短距离值；

根据所述最短距离值与所述对准高度得到待架梁段与已架梁段之间位移距离。

7.一种桥面吊机系统，其特征在于，所述桥面吊机系统包括：

桥面吊机主体，所述桥面吊机主体包括顶部操作平台、斜撑杆及后拉组件，所述顶部操作平台设置于所述后拉组件上，所述斜撑杆的一端连接于所述顶部操作平台，另一端连接于所述后拉组件上，且所述斜撑杆位于所述顶部操作平台的下方并相对于顶部操作平台倾斜设置；

吊梁机构，所述吊梁机构包括梁吊具、吊点推移件、卷扬机、吊索及吊具位移件，所述卷扬机设置于所述顶部操作平台上，所述吊具位移件设置于所述顶部操作平台，所述吊具位移件受控用于驱动所述卷扬机移动，所述吊点推移件设置于所述梁吊具上，所述吊索的一端连接在所述卷扬机，另一端通过所述吊点推移件与所述梁吊具相连接，以使所述梁吊具位于所述斜撑杆的下方，所述吊点推移件受控用于驱动所述吊索与所述梁吊具的连接位置沿朝向或远离所述斜撑杆的方向移动，所述卷扬机受控用于收放所述吊索；及

吊装控制机构，所述吊装控制机构包括对准距离感应器、第一距离感应器、第二距离感应器及吊装控制器，所述对准距离感应器设置于所述斜撑杆的下方，所述对准距离感应器对位于已架梁段的边缘处，所述第一距离感应器与所述第二距离感应器均设置在所述斜撑杆的下方，且所述第一距离感应器与所述第二距离感应器均对位于待架梁段，且所述第一距离感应器及所述第二距离感应器与所述已架梁段的边缘处之间距离不相同；所述对准距离感应器、所述第一距离感应器及所述第二距离感应器均电性连接于所述吊装控制器；所述对准距离感应器用于获取已架梁段边缘处的对准高度，所述第一距离感应器用于获取待架梁段的第一位置的第一实时高度，所述第二距离感应器用于获取待架梁段的第二位置的第二实时高度；所述吊装控制器用于执行实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

8.根据权利要求7所述的桥面吊机系统，其特征在于，所述吊装控制机构还包括角度调节器，所述对准距离感应器通过所述角度调节器设置于所述斜撑杆上，所述角度调节器用于驱动所述对准距离感应器向朝向或背向所述第一距离感应器的方向转动；所述吊装控制器用于获取所述角度调节器驱动所述对准距离感应器的转动角度并实时获取所述对准距离感应器的感应距离。

9.根据权利要求7或8所述的桥面吊机系统，其特征在于，所述斜撑杆的数量为两个，两个所述斜撑杆相对间隔设置，所述吊梁机构的数量为两个，两个所述吊梁机构相对间隔设置，每一所述吊梁机构对应设置在一所述斜撑杆处，所述对准距离感应器设置在一所述斜撑杆上；所述吊装控制机构还包括第三距离感应器，所述第一距离感应器与所述第三距离感应器设置在不同的所述斜撑杆上，所述第二距离感应器设置在其中一所述斜撑杆上，且所述第一距离感应器与所述第二距离感应器位于所述斜撑杆的不同高度位置上，所述第三距离感应器用于获取所述待架梁段的第三位置的第三实时高度。

10.根据权利要求9所述的桥面吊机系统，其特征在于，所述对准距离感应器的数量为两个，两个所述对准距离感应器分别设置在两个所述斜撑杆的同一高度位置上；一所述对准距离感应器用于获取已架梁段边缘处与待架梁段第一位置正对位的第一对准高度，另一所述对准距离感应器用于获取已架梁段边缘处与待架梁段第三位置正对位的第二对准高度。