CN117534004A - 高空作业平台的自动调平方法、装置和高空作业平台 - Google Patents

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CN117534004A CN202311692757.7A CN202311692757A CN117534004A CN 117534004 A CN117534004 A CN 117534004A CN 202311692757 A CN202311692757 A CN 202311692757A CN 117534004 A CN117534004 A CN 117534004A
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白亮亮
王忠诚
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Sany High Altitude Machinery Equipment Co ltd
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    • B66F11/00—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for
    • B66F11/04—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for for movable platforms or cabins, e.g. on vehicles, permitting workmen to place themselves in any desired position for carrying out required operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明提供一种高空作业平台的自动调平方法、装置和高空作业平台。所述高空作业平台包括底座、可转动地与底座连接的主臂和可转动连接于主臂末端的作业平台，所述自动调平方法包括：获取所述作业平台与水平面之间的倾斜夹角；根据所述倾斜夹角生成控制逻辑，并根据所述控制逻辑对调平油缸进行控制调节；其中，所述调平油缸与所述作业平台传动连接且用于实现所述作业平台的调平。本发明提供的高空作业平台的自动调平方法、装置和高空作业平台，利用控制调平油缸的动作实现作业平台的调平，保证人员的人身安全，为用户带来良好的使用体验。

Description

高空作业平台的自动调平方法、装置和高空作业平台
技术领域
本发明涉及高空作业技术领域，尤其涉及一种高空作业平台的自动调平方法、装置和高空作业平台。
背景技术
相关技术中，高空作业平台是一种将施工人员送达指定高度、指定位置进行施工的工程机械，常见的高空作业平台包括底座、可转动地与底座连接的主臂和可转动连接于主臂末端的作业平台。主臂通过相对底座转动上升，从而将作业平台和位于作业平台上的工作人员送至高空中。随着高空产业蓬勃发展，无论是建筑施工、船舶制造还是保洁清洗，高空作业平台都日益成为一种不可或缺的辅助工具。
高空作业平台主要分为剪叉式、曲臂式、直臂式多种类型，本发明专利主要以直臂式高空作业平台为研究对象，直臂式高空作业平台主要有转台回转、主臂变幅、主臂伸缩、飞臂变幅、平台调平、平台摆动等动作。主臂在向上变幅或向下变幅时，都会使作业平台倾斜，作业平台无法保持水平。
相关技术中，目前臂车自动调平功能主要依靠位于平台上的倾角传感器作为输入单元，控制器会实施监控平台的倾斜角度，以PID算法的方式或前馈+反馈的比例控制的方法实现平台调平的功能。
但是上述技术方案存在以下两个问题：
(1)PID参数调整不易且若PID参数选定不合理会产生震荡。导致平台在调平过程中出现抖动现象，降低调平舒适感，且存在调平滞后的问题。
(2)使用前馈+反馈比例控制的方式虽然可有效换件调平滞后的问题，但比例线性控制在控制过程中会存在震荡，导致调平抖动。
发明内容
本发明提供一种高空作业平台的自动调平方法、装置和高空作业平台，用以解决现有技术中存在的缺陷，实现如下技术效果：利用控制调平油缸的动作实现作业平台的调平，保证人员的人身安全，为用户带来良好的使用体验。
根据本发明第一方面实施例的高空作业平台的自动调平方法，所述高空作业平台包括底座、可转动地与底座连接的主臂和可转动连接于主臂末端的作业平台，所述自动调平方法包括：
获取所述作业平台与水平面之间的倾斜夹角；
根据所述倾斜夹角生成控制逻辑，并根据所述控制逻辑对调平油缸进行控制调节；
其中，所述调平油缸与所述作业平台传动连接且用于实现所述作业平台的调平。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述倾斜夹角生成控制逻辑，并根据所述控制逻辑对调平油缸进行控制调节的步骤，具体包括：
根据所述倾斜夹角所处区间范围，控制调节所述调平油缸的工作参数。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述倾斜夹角所处区间范围，控制调节所述调平油缸的工作参数的步骤，具体包括：
根据所述倾斜夹角大于预设上限角度，则对所述调平油缸输出最大电流并控制所述调平油缸进行下调平。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述倾斜夹角所处区间范围，控制调节所述调平油缸的工作参数的步骤，具体还包括：
根据所述倾斜夹角大于零且小于所述预设上限角度，则对所述调平油缸输出第一预设电流并控制所述调平油缸进行下调平；
其中，所述第一预设电流根据所述倾斜夹角以及所述调平油缸的规格以计算得到。
根据本发明的一个实施例，在所述根据所述倾斜夹角大于零且小于所述预设上限角度，则对所述调平油缸输出第一预设电流并控制所述调平油缸进行下调平的步骤中，所述第一预设电流C1的计算公式如下：
C1＝Cmin+(Cmax-Cmin)×(1-cos(α/γ))
其中，Cmin为所述调平油缸的下调平阀在开启时所需的最小电流，Cmax为满足下调平需要的最大电流，α为所述倾斜夹角，且γ为所述预设上限角度。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述倾斜夹角所处区间范围，控制调节所述调平油缸的工作参数的步骤，具体包括：
根据所述倾斜夹角小于预设下限角度，则对所述调平油缸输出最大电流并控制所述调平油缸进行上调平。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述倾斜夹角所处区间范围，控制调节所述调平油缸的工作参数的步骤，具体还包括：
根据所述倾斜夹角大于预设下限角度且小于零，则对所述调平油缸输出第二预设电流并控制所述调平油缸进行上调平；
其中，所述第二预设电流根据所述倾斜夹角以及所述调平油缸的规格以计算得到。
根据本发明的一个实施例，在所述根据所述倾斜夹角大于预设下限角度且小于零，则对所述调平油缸输出第二预设电流并控制所述调平油缸进行上调平的步骤中，所述第二预设电流C2的计算公式如下：
C2＝Cmin+(Cmax-Cmin)×(1-cos(α/γ’))
其中，Cmin为所述调平油缸的上调平阀在开启时所需的最小电流，Cmax为满足上调平所需的最大电流，α为所述倾斜夹角，且γ’为所述预设下限角度。
根据本发明的一个实施例，高空作业平台的自动调平方法还包括：
在每个控制周期内，控制本控制周期内对调平油缸所输出的最新电流值Cnew与上个控制周期内对调平油缸所输出的旧有电流值Clast之间的关系满足|Cnew-Clast|＜δ；
δ为所述预设每个控制周期内输出电流允许变化的最大值。
根据本发明第二方面实施例的高空作业平台的自动调平装置，所述高空作业平台包括底座、可转动地与底座连接的主臂和可转动连接于主臂末端的作业平台，所述自动调平装置包括：
获取模块，用于获取所述作业平台与水平面之间的倾斜夹角；
控制模块，用于根据所述倾斜夹角生成控制逻辑，并根据所述控制逻辑对调平油缸进行控制调节；
其中，所述调平油缸与所述作业平台传动连接且用于实现所述作业平台的调平。
根据本发明第三方面实施例的高空作业平台，包括底座、可转动地与底座连接的主臂和可转动连接于主臂末端的作业平台；
还包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明第一方面实施例所述的高空作业平台的自动调平方法。
综上，为了解决相关技术中存在的技术缺陷，本发明给出一种高空作业平台的自动调平方法，获取作业平台与水平面之间的倾斜夹角，根据所述倾斜夹角生成控制逻辑，并根据所述控制逻辑对调平油缸进行控制调节，这样，本发明针对臂车平台调平问题，简化调平算法，采用非线性前向传递的方法设计自动调平算法，减少了系统参数，同时可快速响应调平偏差，此外还规避了线性控制所导致的调平震荡问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的高空作业平台的自动调平方法的流程示意图；
图2是本发明提供的高空作业平台的自动调平装置的结构示意图；
图3是本发明提供的高空作业平台的结构示意图；
图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
附图标记：
1、作业平台；11调平油缸；2、主臂；3、底座。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。
在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下面参考附图描述本发明提出的高空作业平台的自动调平方法、自动调平装置和高空作业平台。其中，在对本发明实施例做详细说明之前，先对整个应用场景进行描述。本发明实施例的高空作业平台的自动调平方法、自动调平装置、电子设备及计算机可读存储介质，既可应用于空调本地，也可应用于互联网领域当中的云平台，或者其他种类的互联网领域当中的云平台，或者还可以应用于第三方设备。其中，第三方设备可能包括有手机、平板电脑、笔记本、车载电脑和其他智能终端等多种不同的类型。
下面仅以适用于高空作业平台的自动调平方法为例进行说明，应当理解的是，本发明实施例的控制方法还可以适用于云平台和第三方设备。此外，在介绍本发明的高空作业平台的自动调平方法之前，首先对该自动调平方法所基于实现的结构基础，也即对高空作业平台进行大概描述：
本发明专利主要以直臂式高空作业平台为研究对象，直臂式高空作业平台主要有转台回转、主臂变幅、主臂伸缩、飞臂变幅、平台调平、平台摆动等动作。具体地，高空作业平台包括底座3、可转动地与底座3连接的主臂2和可转动连接于主臂2末端的作业平台1，在作业平台1上安装有倾角传感器，用于获取作业平台1与水平面的夹角α。当主臂2在举升或下降过程中，需要调节调平油缸11的伸缩，使得作业平台1与地面保持水平。在主臂2运动过程中，作业平台1会跟随主臂2一起运动从而导致倾斜，倾角传感器获取到夹角为α，系统根据夹角α控制调平油缸11进行伸缩，以实现调平。
如图1所示，根据本发明第一方面实施例的高空作业平台的自动调平方法，包括：
步骤S1，获取作业平台1与水平面之间的倾斜夹角；
步骤S2，根据倾斜夹角生成控制逻辑，并根据控制逻辑对调平油缸11进行控制调节。
根据本发明实施例的高空作业平台的自动调平方法，可以实现作业平台1相对于水平的调平操作，其具体工作过程如下：由于作业平台1与主臂2连接并通过主臂2实现升降，因此在主臂2的运动过程中，作业平台1会跟随主臂2一起运动，此时上述运动过程可能会导致作业平台1的倾斜，当作业平台1相对于水平面发生倾斜时，倾角传感器获取到作业平台1与水平面之间的倾斜夹角为α，进一步地，控制器接受倾角传感器所传递的倾斜夹角的信号，并对倾斜夹角进行分析，从而根据倾斜夹角生成控制逻辑，并根据控制逻辑对调平油缸11进行控制调节，进而最终利用控制调平油缸11的动作实现作业平台1的调平，保证人员的人身安全，为用户带来良好的使用体验。
相关技术中，高空作业平台是一种将施工人员送达指定高度、指定位置进行施工的工程机械，常见的高空作业平台包括底座、可转动地与底座连接的主臂和可转动连接于主臂末端的作业平台。主臂通过相对底座转动上升，从而将作业平台和位于作业平台上的工作人员送至高空中。随着高空产业蓬勃发展，无论是建筑施工、船舶制造还是保洁清洗，高空作业平台都日益成为一种不可或缺的辅助工具。
高空作业平台主要分为剪叉式、曲臂式、直臂式多种类型，本发明专利主要以直臂式高空作业平台为研究对象，直臂式高空作业平台主要有转台回转、主臂变幅、主臂伸缩、飞臂变幅、平台调平、平台摆动等动作。主臂在向上变幅或向下变幅时，都会使作业平台倾斜，作业平台无法保持水平。
相关技术中，目前臂车自动调平功能主要依靠位于平台上的倾角传感器作为输入单元，控制器会实施监控平台的倾斜角度，以PID算法的方式或前馈+反馈的比例控制的方法实现平台调平的功能。
但是上述技术方案存在以下两个问题：
(1)PID参数调整不易且若PID参数选定不合理会产生震荡。导致平台在调平过程中出现抖动现象，降低调平舒适感，且存在调平滞后的问题。
(2)使用前馈+反馈比例控制的方式虽然可有效换件调平滞后的问题，但比例线性控制在控制过程中会存在震荡，导致调平抖动。
综上，为了解决上述相关技术中存在的技术缺陷，本发明给出一种高空作业平台的自动调平方法，获取作业平台1与水平面之间的倾斜夹角，根据倾斜夹角生成控制逻辑，并根据控制逻辑对调平油缸11进行控制调节，这样，本发明针对臂车平台调平问题，简化调平算法，采用非线性前向传递的方法设计自动调平算法，减少了系统参数，同时可快速响应调平偏差，此外还规避了线性控制所导致的调平震荡问题。
根据本发明的一些实施例，在高空作业平台的自动调平方法中，根据倾斜夹角生成控制逻辑，并根据控制逻辑对调平油缸11进行控制调节的步骤S2，具体包括：
根据倾斜夹角所处区间范围，控制调节调平油缸11的工作参数。
在本实施例中，本方法通过进一步分析倾斜夹角所处区间范围，可以判断出作业平台1当前的倾斜状态，从而可以针对性地对调平油缸11的工作参数进行调节，使得作业平台1可以恢复至水平状态，避免威胁人员的人身安全，为用户带来良好的使用体验。
根据本发明的一些具体实施例，在高空作业平台的自动调平方法中，根据倾斜夹角所处区间范围，控制调节调平油缸11的工作参数的步骤，具体包括：
根据倾斜夹角大于预设上限角度，则对调平油缸11输出最大电流并控制调平油缸11进行下调平。
可以理解，当倾斜夹角大于预设上限角度时，说明作业平台1相对于水平面的倾斜度较大，因此系统需要对调平油缸11输出最大电流以控制调平油缸11进行下调平，从而使得作业平台1可以被调节至水平状态。
根据本发明的一些具体实施例，在高空作业平台的自动调平方法中，根据倾斜夹角所处区间范围，控制调节调平油缸11的工作参数的步骤，具体还包括：
根据倾斜夹角大于零且小于预设上限角度，则对调平油缸11输出第一预设电流并控制调平油缸11进行下调平；
其中，第一预设电流根据倾斜夹角以及调平油缸11的规格以计算得到。
可以理解，当倾斜夹角大于零且小于预设上限角度时，说明作业平台1虽然相对于水平面倾斜但是其倾斜度较小，因此系统此时无需输出最大电流，而是可以根据倾斜夹角和调平油缸11的规格计算出适合当前情况的第一预设电流，随后系统对调平油缸11输出第一预设电流以控制调平油缸11进行下调平，从而使得作业平台1可以被调节至水平状态。
进一步地，对于高空作业平台的自动调平方法而言，在根据倾斜夹角大于零且小于预设上限角度，则对调平油缸11输出第一预设电流并控制调平油缸11进行下调平的步骤中，第一预设电流C1的计算公式如下：
C1＝Cmin+(Cmax-Cmin)×(1-cos(α/γ))
其中，Cmin为调平油缸11的下调平阀在开启时所需的最小电流，Cmax为满足下调平需要的最大电流，α为倾斜夹角，且γ为预设上限角度。
这样，通过上述计算公式可以计算出第一预设电流的具体大小，可以理解，由于该第一预设电流是根据当前倾斜夹角以及调平油缸11的规格以计算得到，因此系统通过输出该第一预设电流可以针对性地对当前情况进行处理，避免多余功率的浪费，符合当前实际使用场景。
根据本发明的一些具体实施例，在高空作业平台的自动调平方法中，根据倾斜夹角所处区间范围，控制调节调平油缸11的工作参数的步骤，具体包括：
根据倾斜夹角小于预设下限角度，则对调平油缸11输出最大电流并控制调平油缸11进行上调平。
可以理解，当倾斜夹角小于预设下限角度时，同样说明作业平台1相对于水平面的倾斜度较大，因此系统需要对调平油缸11输出最大电流以控制调平油缸11进行上调平，从而使得作业平台1可以被调节至水平状态。
根据本发明的一些具体实施例，在高空作业平台的自动调平方法中，根据倾斜夹角所处区间范围，控制调节调平油缸11的工作参数的步骤，具体还包括：
根据倾斜夹角大于预设下限角度且小于零，则对调平油缸11输出第二预设电流并控制调平油缸11进行上调平；
其中，第二预设电流根据倾斜夹角以及调平油缸11的规格以计算得到。
可以理解，当倾斜夹角大于预设下限角度且小于零时，说明作业平台1虽然相对于水平面倾斜但是其倾斜度较小，因此系统此时无需输出最大电流，而是可以根据倾斜夹角和调平油缸11的规格计算出适合当前情况的第二预设电流，随后系统对调平油缸11输出第二预设电流以控制调平油缸11进行上调平，从而使得作业平台1可以被调节至水平状态。
进一步地，对于高空作业平台的自动调平方法而言，在根据倾斜夹角大于预设下限角度且小于零，则对调平油缸11输出第二预设电流并控制调平油缸11进行上调平的步骤中，第二预设电流C2的计算公式如下：
C2＝Cmin+(Cmax-Cmin)×(1-cos(α/γ’))
其中，Cmin为调平油缸11的上调平阀在开启时所需的最小电流，Cmax为满足上调平所需的最大电流，α为倾斜夹角，且γ’为预设下限角度。
这样，通过上述计算公式可以计算出第二预设电流的具体大小，可以理解，由于该第二预设电流是根据当前倾斜夹角以及调平油缸11的规格以计算得到，因此系统通过输出该第二预设电流可以针对性地对当前情况进行处理，避免多余功率的浪费，符合当前实际使用场景。
根据本发明的一些实施例，高空作业平台的自动调平方法还包括：
在每个控制周期内，控制本控制周期内对调平油缸11所输出的最新电流值Cnew与上个控制周期内对调平油缸11所输出的旧有电流值Clast之间的关系满足|Cnew-Clast|＜δ。
δ为所述预设每个控制周期内输出电流允许变化的最大值。
这样，通过对电流增量进行限幅，可以避免电流出现突增或突减的情况，保证系统稳定性。
下面描述本发明的高空作业平台的自动调平方法的一种具体实施例。
如图3所示，在作业平台1上安装有倾角传感器，用于获取作业平台1与水平面的夹角。当主臂2在举升或下降过程中，需要调节调平油缸11的伸缩，使得作业平台1与地面保持水平。
在主臂2运动过程中，作业平台1会跟随主臂2一起运动从而导致倾斜，倾角传感器获取到夹角为α，系统根据夹角α控制调平油缸11进行伸缩，控制流程如下：
当α＞预设上限角度γ时，控制器输出最大电流控制调平油缸11进行下调平；
当0<α＜γ时，控制器按照如下公式进行下调平：
C1＝Cmin+(Cmax-Cmin)×(1-cos(α/γ))
其中，C1为下调平控制电流，Cmin为下调平阀开启的最小电流，Cmax为满足下调平需要的最大电流；
当α＜预设下限角度γ’时，控制器输出最大电流控制调平油缸11进行上调平；
当γ’<α＜0时，控制器按照如下公式进行上调平：
C2＝Cmin+(Cmax-Cmin)×(1-cos(α/γ’))
其中，C2为下调平控制电流，Cmin为上调平阀开启的最小电流，Cmax为满足上调平需要的最大电流。
为了避免电流出现突增或突减的情况，控制器对电流增量进行限幅，每个控制周期内，最新控制电流与上周期的控制电流需满足|Cnew-Clast|＜δ。
δ为所述预设每个控制周期内输出电流允许变化的最大值。
下面对本发明提供的高空作业平台的自动调平装置进行描述，下文描述的高空作业平台的自动调平装置与上文描述的高空作业平台的自动调平方法可相互对应参照。
如图2所示，根据本发明第二方面实施例的高空作业平台的自动调平装置，高空作业平台包括底座3、可转动地与底座3连接的主臂2和可转动连接于主臂2末端的作业平台1，自动调平装置包括：
获取模块110，用于获取作业平台1与水平面之间的倾斜夹角；
控制模块120，用于根据倾斜夹角生成控制逻辑，并根据控制逻辑对调平油缸11进行控制调节。
其中，调平油缸11与作业平台1传动连接且用于实现作业平台1的调平。
根据本发明第三方面实施例的高空作业平台，包括底座3、可转动地与底座3连接的主臂2和可转动连接于主臂2末端的作业平台1；还包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如本发明第一方面实施例的高空作业平台的自动调平方法。
根据本发明实施例的高空作业平台及其自动调平装置，针对臂车平台调平问题，简化调平算法，采用非线性前向传递的方法设计自动调平算法，减少了系统参数，同时可快速响应调平偏差，此外还规避了线性控制所导致的调平震荡问题。
图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行自动调平方法，包括：获取作业平台1与水平面之间的倾斜夹角；根据倾斜夹角生成控制逻辑，并根据控制逻辑对调平油缸11进行控制调节。
此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的自动调平方法，包括：获取作业平台1与水平面之间的倾斜夹角；根据倾斜夹角生成控制逻辑，并根据控制逻辑对调平油缸11进行控制调节。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的自动调平方法，包括：获取作业平台1与水平面之间的倾斜夹角；根据倾斜夹角生成控制逻辑，并根据控制逻辑对调平油缸11进行控制调节。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种高空作业平台的自动调平方法，所述高空作业平台包括底座、可转动地与底座连接的主臂和可转动连接于主臂末端的作业平台，其特征在于，所述自动调平方法包括：
获取所述作业平台与水平面之间的倾斜夹角；
根据所述倾斜夹角生成控制逻辑，并根据所述控制逻辑对调平油缸进行控制调节；
其中，所述调平油缸与所述作业平台传动连接且用于实现所述作业平台的调平。
2.根据权利要求1所述的高空作业平台的自动调平方法，其特征在于，所述根据所述倾斜夹角生成控制逻辑，并根据所述控制逻辑对调平油缸进行控制调节的步骤，具体包括：
根据所述倾斜夹角所处区间范围，控制调节所述调平油缸的工作参数。
3.根据权利要求2所述的高空作业平台的自动调平方法，其特征在于，所述根据所述倾斜夹角所处区间范围，控制调节所述调平油缸的工作参数的步骤，具体包括：
根据所述倾斜夹角大于预设上限角度，则对所述调平油缸输出最大电流并控制所述调平油缸进行下调平。
4.根据权利要求3所述的高空作业平台的自动调平方法，其特征在于，所述根据所述倾斜夹角所处区间范围，控制调节所述调平油缸的工作参数的步骤，具体还包括：
根据所述倾斜夹角大于零且小于所述预设上限角度，则对所述调平油缸输出第一预设电流并控制所述调平油缸进行下调平；
其中，所述第一预设电流根据所述倾斜夹角以及所述调平油缸的规格以计算得到。
5.根据权利要求4所述的高空作业平台的自动调平方法，其特征在于，在所述根据所述倾斜夹角大于零且小于所述预设上限角度，则对所述调平油缸输出第一预设电流并控制所述调平油缸进行下调平的步骤中，所述第一预设电流C1的计算公式如下：
C1＝Cmin+(Cmax-Cmin)×(1-cos(α/γ))
其中，Cmin为所述调平油缸的下调平阀在开启时所需的最小电流，Cmax为满足下调平需要的最大电流，α为所述倾斜夹角，且γ为所述预设上限角度。
6.根据权利要求2所述的高空作业平台的自动调平方法，其特征在于，所述根据所述倾斜夹角所处区间范围，控制调节所述调平油缸的工作参数的步骤，具体包括：
根据所述倾斜夹角小于预设下限角度，则对所述调平油缸输出最大电流并控制所述调平油缸进行上调平。
7.根据权利要求6所述的高空作业平台的自动调平方法，其特征在于，所述根据所述倾斜夹角所处区间范围，控制调节所述调平油缸的工作参数的步骤，具体还包括：
根据所述倾斜夹角大于预设下限角度且小于零，则对所述调平油缸输出第二预设电流并控制所述调平油缸进行上调平；
其中，所述第二预设电流根据所述倾斜夹角以及所述调平油缸的规格以计算得到。
8.根据权利要求7所述的高空作业平台的自动调平方法，其特征在于，在所述根据所述倾斜夹角大于预设下限角度且小于零，则对所述调平油缸输出第二预设电流并控制所述调平油缸进行上调平的步骤中，所述第二预设电流C2的计算公式如下：
C2＝Cmin+(Cmax-Cmin)×(1-cos(α/γ’))
其中，Cmin为所述调平油缸的上调平阀在开启时所需的最小电流，Cmax为满足上调平所需的最大电流，α为所述倾斜夹角，且γ’为所述预设下限角度。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的高空作业平台的自动调平方法，其特征在于，还包括：
在每个控制周期内，控制本控制周期内对调平油缸所输出的最新电流值Cnew与上个控制周期内对调平油缸所输出的旧有电流值Clast之间的关系满足|Cnew-Clast|＜δ；
δ为所述预设每个控制周期内输出电流允许变化的最大值。
10.一种高空作业平台的自动调平装置，所述高空作业平台包括底座、可转动地与底座连接的主臂和可转动连接于主臂末端的作业平台，其特征在于，所述自动调平装置包括：
获取模块，用于获取所述作业平台与水平面之间的倾斜夹角；
控制模块，用于根据所述倾斜夹角生成控制逻辑，并根据所述控制逻辑对调平油缸进行控制调节；
其中，所述调平油缸与所述作业平台传动连接且用于实现所述作业平台的调平。
11.一种高空作业平台，其特征在于，包括底座、可转动地与底座连接的主臂和可转动连接于主臂末端的作业平台；
还包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至9任一项所述的高空作业平台的自动调平方法。
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