CN103342312B - 一种绞车升降平台的水平控制方法和系统 - Google Patents

一种绞车升降平台的水平控制方法和系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种绞车升降平台的水平控制方法,属于绞车控制领域。该平台上设有至少三台绞车,每台绞车对应控制平台的一条桩腿,至少三台绞车对应的桩腿与平台连接的端点不在同一直线上。该方法包括:实时检测各台绞车的实际速度;对于各台绞车,当实际速度与第一给定速度的差额率在允许范围内时,控制该绞车以所述第一给定速度运行。通过上述技术方案,本方法可以对平台因绞车速度不同导致的倾斜进行姿态控制,将平台调整为水平姿态,这种水平控制方法控制效率高,控制质量好。本发明也可以对平台因水底底面不平导致的倾斜进行姿态控制,将平台调整为水平姿态。本发明同时公开了绞车升降系统平台的水平控制系统。

Description

一种绞车升降平台的水平控制方法和系统
技术领域
[0001] 本发明涉及绞车控制领域,特别涉及一种绞车升降平台的水平控制方法和系统。
背景技术
[0002] 绞车升降系统是自升式平台的重要组成部分,在升船和降船的整个作业过程中, 绞车升降系统的平台需要保持水平,以避免平台的粧腿受力不均,引起侧翻事故。
[0003] 现有绞车升降平台的水平控制方法是:在平台的4个顶角均放置一台绞车,每台 绞车控制平台的一条粧腿,使得对应的粧腿上升或下降,在平台的中央放置一个电子水平 仪,当操作人员观察到电子水平仪上显示平台倾斜时,就停止平台动作,然后对某一粧腿单 独进行人工调整,让平台重新水平后再升降平台。
[0004] 在实现本发明的过程中,发明人发现现有技术至少存在以下问题:
[0005] 人工控制绞车升降平台水平的方式可靠性不高,且工作效率低下。
发明内容
[0006] 本发明的目的是提供一种绞车升降平台的水平控制方法和系统,在对绞车升降平 台进行水平控制时,无需人工操作,且控制平台水平的效率高,可靠性好。
[0007] -方面,本发明实施例提供了一种绞车升降平台的水平控制方法,所述平台上设 有至少三台绞车,每台所述绞车对应控制所述平台的一条粧腿,所述至少三台绞车对应的 粧腿与所述平台连接的端点不在同一直线上,所述方法包括:
[0008] 实时检测各台所述绞车的实际速度;
[0009] 获取所述平台的倾斜角度;
[0010] 当所述倾斜角度为〇时,对于各台所述绞车,当所述实际速度与第一给定速度的 差额率在允许范围内时,控制所述绞车以所述第一给定速度运行;当所述实际速度与所述 第一给定速度的差额率不在所述允许范围内时,控制所述绞车停机;
[0011] 当所述倾斜角度不为〇时,根据所述倾斜角度对所述第一给定速度进行修正,得 到各台所述绞车各自的第二给定速度;对于各台所述绞车,当所述实际速度与各台所述绞 车各自的所述第二给定速度的差额率在所述允许范围内时,控制各台所述绞车以各台所述 绞车各自的所述第二给定速度运行。
[0012] 进一步地,所述根据所述倾斜角度对所述第一给定速度进行修正,得到各台所述 绞车各自的第二给定速度,包括:
[0013] 根据所述平台的倾斜角度,确定需要进行给定速度修正的绞车和无需进行给定速 度修正的绞车;
[0014] 根据所述平台的倾斜角度确定修正速度,根据所述修正速度对所述第一给定速度 进行修正;
[0015] 将所述需要进行给定速度修正的绞车的第二给定速度确定为修正后的第一给定 速度;
[0016] 将所述无需进行给定速度修正的绞车的第二给定速度确定为修正前的第一给定 速度。
[0017] 进一步地,所述根据所述平台的倾斜角度确定修正速度,包括:
[0018] 利用PID调节将所述平台的倾斜角度转换为参考速度;
[0019] 采用现场环境的修正比例系数对所述参考速度进行修正,得到所述修正速度。
[0020] 另一方面,本发明提供了一种绞车升降平台的水平控制系统,包括放置于所述平 台上的至少三台绞车,每台所述绞车对应控制所述平台的一条粧腿,所述至少三台绞车对 应的粧腿与所述平台连接的端点不在同一直线上,所述系统还包括:
[0021] 绞车实际速度检测单元,用于实时检测各台所述绞车的实际速度;
[0022] 倾斜角度获取单元,用于获取所述平台的倾斜角度;
[0023] 第一控制单元,用于当所述倾斜角度为0时,对于各台所述绞车,当所述实际速度 与第一给定速度的差额率在允许范围内时,控制所述绞车以所述第一给定速度运行;当所 述实际速度与所述第一给定速度的差额率不在所述允许范围内时,控制所述绞车停机;
[0024] 第二给定速度确定单元,用于当所述倾斜角度不为0时,根据所述倾斜角度对所 述第一给定速度进行修正,得到各台所述绞车各自的第二给定速度;
[0025] 第二控制单元,用于对于各台所述绞车,当所述实际速度与各台所述绞车各自的 所述第二给定速度的差额率在所述允许范围内时,控制各台所述绞车以各台所述绞车各自 的所述第二给定速度运行。
[0026] 进一步地,所述第二给定速度确定单元包括:
[0027] 绞车确定子单元,用于根据所述平台的倾斜角度,确定需要进行给定速度修正的 绞车和无需进行给定速度修正的绞车;
[0028] 第一给定速度修正子单元,用于根据所述平台的倾斜角度确定修正速度,根据所 述修正速度对所述第一给定速度进行修正;
[0029] 第二给定速度确定子单元,用于将所述需要进行给定速度修正的绞车的第二给定 速度确定为修正后的第一给定速度,将所述无需进行给定速度修正的绞车的第二给定速度 确定为修正前的第一给定速度。
[0030] 进一步地,所述第一给定速度修正子单元包括:
[0031] 参考速度确定单元,用于利用PID调节将所述平台的倾斜角度转换为参考速度;
[0032] 修正速度确定单元,用于采用现场环境的修正比例系数对所述参考速度进行修 正,得到所述修正速度。
[0033] 本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是:
[0034] 在各绞车运行过程中,实时检测绞车的实际速度,当某绞车的实际速度与第一给 定速度的差额率在允许范围内时,控制该绞车以第一给定速度运行,由于各绞车控制在以 相同的第一给定速度运行,因此由各绞车控制的粧腿的高度一致,这样平台能够保持水平, 这种方式在对绞车升降平台进行水平控制时,无需人工操作,且控制平台水平的效率高,可 靠性好。
附图说明
[0035] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于 本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他 的附图。
[0036] 图1是本发明实施例一提供的绞车升降平台的水平控制方法的流程图;
[0037] 图Ia是图1所示车升降平台的水平控制方法中涉及的绞车和电子水平仪的位置 示意图;
[0038] 图Ib是图1所示车升降平台的水平控制方法中涉及的电子水平仪的示意图;
[0039] 图2是本发明实施例二提供的绞车升降平台的水平控制方法的流程图;
[0040]图3是本发明实施例三提供的绞车升降平台的水平控制方法的流程图;
[0041]图3a是本发明实施例四提供的绞车升降平台的水平控制系统的示意图。
具体实施方式
[0042] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图对本发明实施方 式作进一步地详细描述。
[0043] 实施例一
[0044] 本实施例提供了一种绞车升降平台的水平控制方法。该平台上设有四台绞车1、2、 3、4(参见图la),每台绞车对应控制该平台的一条粧腿。见图la,该四台绞车1、2、3、4(分 别放置在该平台顶角的四个舱室内。参考图1,该方法包括:
[0045] 步骤Sll,实时检测各台绞车的实际速度;
[0046] 步骤S12,对于各台绞车,当实际速度与第一给定速度的差额率在允许范围内时, 控制绞车以第一给定速度运行,其中,实际速度与第一给定速度的差额率的计算公式是:
Figure CN103342312BD00061
结束。
[0047] 由上述技术方案可知,本实施例在各绞车的运行过程中,实时检测各台绞车的实 际速度,当某绞车的实际速度与第一给定速度的差额率在允许范围内时,控制该绞车以第 一给定速度运行,因此本实施对各绞车的速度进行实时控制,能确保各绞车的速度相同,平 台可以保持水平。
[0048] 需要说明的是,对于各台绞车,当实际速度与第一给定速度的差额率不在允许范 围内时,控制所有绞车停机。因为在这种情况下,平台粧腿受力严重不均,极易出现侧翻事 故。
[0049] 另外,还可以控制各绞车初始时以第一给定速度运行。可以理解地,也可以控制各 绞车初始时以其它速度运行,因为在绞车的运行过程中,会实时检测其实际速度。
[0050] 进一步地,所述允许范围为±5%。在该允许范围,平台的倾斜程度不至于导致粧 腿毁坏,此时粧腿虽然受力不均,但不会引起绞车升降系统故障。绞车的实际速度与第一给 定速度的差额率在该允许范围内时,可以通过控制绞车的实际速度,将平台重新调整为水 平姿态。
[0051] 可以理解地,各台绞车的实际速度可以通过脉冲编码器实时检测。第一给定速度 可以由集中控制台的手柄确定。变频器接收集中控制台确定的第一给定速度以及脉冲编码 器检测的绞车实际速度,根据该第一给定速度和实际速度控制绞车的电机的运转速度。[0052] 实施例二
[0053] 本实施例提供了另一种绞车升降平台的水平控制方法。该平台上设有四台绞车 1、2、3、4(参见图1&),每台绞车对应控制该平台的一条粧腿。见图1 &,该四台绞车1、2、3、 4(分别放置在该平台顶角的四个舱室内。参考图2,该方法包括:
[0054] 步骤S21,实时检测各台绞车的实际速度;
[0055] 步骤S22,获取平台的倾斜角度,判断该倾斜角度是否为0,如果是,继续步骤S23, 如果不是,转步骤S24 ;
[0056]步骤S23,对于各台绞车,当实际速度与第一给定速度的差额率在允许范围内时, 控制该绞车以第一给定速度运行,其中,实际速度与第一给定速度的差额率的计算公式是:
Figure CN103342312BD00071
结束;
[0057] 步骤S24,根据该倾斜角度对第一给定速度进行修正,得到第二给定速度;
[0058]步骤S25,对于各台绞车,当实际速度与第二给定速度的差额率在允许范围内时, 控制绞车以第二给定速度运行,其中,实际速度与第二给定速度的差额率的计算公式是:
Figure CN103342312BD00072
额率,结束。
[0059] 由上述技术方案可知,本实施例根据平台的倾斜角度以及各台绞车的实际速度对 各台绞车的工作速度进行控制,以使平台保持水平。如果平台的倾斜角度为0,则表示平台 本身处于水平姿态,此时控制绞车以第一给定速度运行,如果平台的倾斜角度不为〇,则表 示水底底面不平或其它原因导致平台不平(这种情况下,即使各绞车的速度一致,平台在 升降过程中也不能保证水平),此时将第一给定速度修正为第二给定速度,控制绞车以第二 给定速度运行。第一给定速度修正为第二给定速度时,需要将速度快的绞车的第一给定速 度减小,速度慢的绞车的第一给定速度增大。
[0060] 实施例三
[0061] 本实施例提供了又一种绞车升降平台的水平控制方法。该平台上设有四台绞车 1、2、3、4(参见图1&),每台绞车对应控制该平台的一条粧腿。见图1 &,该四台绞车1、2、3、 4(分别放置在该平台顶角的四个舱室内。参考图3,该方法包括:
[0062] 步骤S31,实时检测各台绞车的实际速度;
[0063] 步骤S32,获取平台的倾斜角度,判断该倾斜角度是否为0,如果是,继续步骤S33, 如果不是,转步骤S34 ;
[0064] 步骤S33,对于各台绞车,当实际速度与第一给定速度的差额率在允许范围内时, 控制绞车以第一给定速度运行,结束;
[0065] 步骤S34,根据平台的倾斜角度,确定需要进行给定速度修正的绞车和无需进行给 定速度修正的绞车;
[0066] 步骤S35,根据平台的倾斜角度确定修正速度,根据修正速度对第一给定速度进行 修正;
[0067] 步骤S36,将需要进行给定速度修正的绞车的第二给定速度确定为修正后的第一 给定速度,将无需进行给定速度修正的绞车的第二给定速度确定为修正前的第一给定速 度。
[0068] 步骤S37,对于各台绞车,当实际速度与第二给定速度的差额率在允许范围内时, 控制绞车以第二给定速度运行。
[0069] 由上述技术方案可知,如果平台的倾斜角度不为0时,平台的倾斜角度能反应出 哪个粧腿的位置高,即高位置粧腿对应的绞车速度较快,此时将该高位置粧腿对应的绞车 确定为需要进行给定速度修正的绞车,其他绞车为无需进行给定速度修正的绞车。根据平 台的倾斜角度对第一给定速度进行修正,此时,控制高位置粧腿对应的绞车以修正后的第 一给定速度运行,控制其他绞车以修正前的第一给定速度运行。本实施例无需多所有绞车 的第一给定速度进行修正,只需对高位置粧腿的绞车的第一给定速度进行修正,因此绞车 速度调节更为简便。
[0070] 需要说明的是,根据修正速度对给定速度进行修正具体为:将需要进行速度修正 的绞车的修正速度与第一给定速度相加。根据平台的倾斜角度,确定高位置粧腿对应的绞 车的修正速度为负值,最后得到的修正后的第一给定速度(即需要进行给定速度修正的绞 车的第二给定速度)比原来的第一给定速度小。需要进行给定速度修正的绞车以较小的第 二给定速度与其他绞车一起运行时,平台的倾斜程度渐渐减小,直至达到水平。
[0071] 其中,平台的倾斜角度可以利用电子水平仪检测得到。下面具体说明本实施例 根据平台的倾斜角度确定需要进行第一给定速度修正的绞车的方法。图Ib为电子水平 仪的倾斜角度显示画面,图中小黑点表示气泡,当小黑点移向哪边时,就表明平台哪边高, 图Ia中1、2、3、4号绞车分别对应图Ib中第一、四、三、二象限,即当电子水平仪监测到 平台的倾斜角度(X,Y)的符号值为(+,+)、(-,+)、(-,-)和(+,-)时,表明平台的1、2、3 和4号粧腿所处的位置高,此时需要修正此高位置粧腿对应的绞车的给定速度,以将该高 位置粧腿的位置降低,保证平台的动态水平。假设电子水平仪监测到的平台的倾斜值为 (0. 03°,0. 04° ),表明1号绞车对应的粧腿所处的位置高,此时对1号粧腿对应的绞车的 给定速度进行修正。
[0072] 另外,本实施例在电子水平仪监测到倾斜角度超过0.3度时,可以进行预报警,在 电子水平仪监测到倾斜角度超过〇. 5度时,可以停机处理。该预报警阀值(0. 3度)和停机 阀值(0.5度)是在船体设计时考虑船体受力和粧腿受力分析而确定的。
[0073] 进一步地,步骤S35中,根据平台的倾斜角度确定修正速度,包括:
[0074] 步骤S351,利用PID调节将平台的倾斜角度转换为参考速度;
[0075] 步骤S352,采用现场环境的修正比例系数对参考速度进行修正,得到修正速度。
[0076] 由上述技术方案可知,由于PID调节是根据绞车升降系统现场实际的工作环境对 平台的倾斜角度进行的速度转换,且对参考速度进行修正涉及的修正比例系数是根据绞车 升降系统现场实际的工作环境得到的,因此本实施例得到的参考速度、修正速度符合绞车 升降系统的当前环境。
[0077] 下面具体说明根据平台的倾斜角度确定所述需要进行给定速度修正的绞车的 速度修正方法。假设电子水平仪监测的横、纵倾斜值为(0.03°,0.04° ),则需要对1 号绞车的给定速度进行修正,横、纵倾斜值为(0.03°,0.04° ),则,平台的倾斜角度为
Figure CN103342312BD00091
公式如下:
[0078] e(t) = SP_INT(t)-PV_IN(t);
[0079] ALMN(t) = GAIN*e(t)*[l+T/TI+TD/T];
[0080] A X1 = LMN (t) = A LMN(t)+LMN(t-l),
[0081] 公式中:SP_INT(t)为给定值,在本实施例中,为保证平台水平,要求倾斜角度为 0,即SP_INT(t) = 0 ;PV_IN(t)为平台的倾斜角度,如上所述PV_IN(t) = 0.05 ;e(t)为偏 差值;T为采用周期,本实施例可以采取4秒采集一次数据;TI为积分时间,是绞车升降系 统现场调试时根据现场实际的输入值,本实施例中可以设为20S JD为微分时间,本实施例 中微分时间TD为0 ;GAIN为比例增益,是绞车升降系统现场根据现场调试时的经验值,本例 中GAIN可以设为2,LMN(t)为本次采样周期运算输出值,LMN(t-l)为上次采样周期运算输 出值,ALMN(t)=增量(变化量)输出值。
[0082]贝1」,增量输出值ALMN(t) =2X(-0. 05)X1.2 = _0. 12,本次采样周期运算输出值 LMN(t) = -0• 12+(-0. 12) = -0• 24,即 1 号绞车的参考速度 AX1= LMN(t) = -0• 24。
[0083] 另外,采用修正比例系数对参考速度进行修正时,修正比例系数K参考绞车升降 系统现场实际的工作环境,可以设定为1~10,在本实施例中,将修正比例系数K设定为5, 最终得到1号绞车的修正速度为:KX (-AX1) = -1. 2。
[0084] 这样,由于绞车升降系统的绞车速度控制为变频调速控制,第一给定速度对应电 机的零速和额定转速,为〇~50HZ,在上述方案中,若第一给定速度V in= 20HZ,则1号绞车 的修正后的第一给定速度 Vtjutl为:V ^tl=V in+KX (-A X1) =20-1.2= 18. 8HZ。
[0085]综上,假设电子水平仪监测的横、纵倾斜值为(0.03°,0.04° )时,1号绞车以修 正后的第一给定速度Vtjutl运行,其他绞车以修正前的第一给定速度V in运行。
[0086] 实施例四
[0087] 本实施例提供了一种绞车升降系统平台的水平控制系统,参考图4,该系统包括放 置于平台四个顶角的舱室内的四台绞车1、2、3、4 (参考图la),每台绞车对应控制平台的一 条粧腿,该系统还包括:
[0088] 绞车实际速度检测单元311、321、331、341,用于实时检测对应绞车1、2、3、4的的 实际速度;
[0089] 第一控制单元312、322、332、342,用于对于各台绞车,当绞车实际速度检测单元 311、321、331、341检测出的实际速度与第一给定速度的差额率在允许范围内时,控制该绞 车以该第一给定速度运行。
[0090] 由上述技术方案可知,在各绞车运行过程中,绞车实际速度检测单元实时检测各 台绞车的实际速度,绞车速度控制单元判断各个绞车的实际速度与第一给定速度的差额率 是否在允许范围内,若在,则控制该绞车以第一给定速度运行,因此本实施能确保各绞车的 速度相同,保证平台水平。
[0091] 需要说明的是,对于各台绞车,当实际速度与第一给定速度的差额率不在允许范 围内时,第一控制单元312、322、332、342控制所有绞车停机。因为在这种情况下,平台粧腿 受力严重不均,极易出现侧翻事故。
[0092] 进一步地,该允许范围为±5%。在该允许范围,平台的倾斜程度不至于导致粧腿 毁坏,此时粧腿虽然受力不均,但不会引起绞车升降系统出现故障。绞车的实际速度与第一 给定速度的差额率在该允许范围内时,可以通过控制绞车的实际速度,将平台重新调整为 水平姿态。
[0093] 其中,绞车实际速度检测单元311、321、331、341可以是脉冲编码器,该脉冲编码 器位于绞车的电机末端,可以理解地,绞车实际速度检测单元311、321、331、341也可以检 测绞车速度的其他器件或装置。
[0094] 其中,第一控制单元312、322、332、342可以是变频器,可以理解地,第一控制单元 312、322、332、342也可以对绞车速度进行控制的其他器件或装置。变频器控制各绞车的速 度时,先通过集中控制台的手柄获取第一给定速度。
[0095] 进一步地,该系统还包括:
[0096] 倾斜角度获取单元41,用于获取平台的倾斜角度;
[0097] 第二给定速度确定单元42,用于当平台的倾斜角度不为0时,根据平台的倾斜角 度对第一给定速度进行修正,得到第二给定速度;
[0098] 第二控制单元413、423、433、443,用于对于各台绞车,当绞车实际速度检测单元 311、321、331、341检测出的实际速度与第二给定速度确定单元42确定的第二给定速度的 差额率在允许范围内时,控制该绞车以第二给定速度运行。
[0099] 由上述技术方案可知,本实施例中倾斜角度获取单元根据平台的倾斜角度以及各 台绞车的实际速度对各台绞车的工作速度进行控制,以使平台保持水平。如果平台的倾斜 角度为0,则表示平台本身处于水平姿态,此时第一控制单元312、322、332、342控制绞车以 第一给定速度运行,如果平台的倾斜角度不为〇,则表示水底底面不平或其它原因导致平 台不平(这种情况下,即使各绞车的速度一致,平台在升降过程中也不能保证水平),此时 第二给定速度确定单元42将第一给定速度修正为第二给定速度,第二控制单元413、423、 433、443控制绞车以第二给定速度运行。第一给定速度修正为第二给定速度时,需要将速度 快的绞车的第一给定速度减小,速度慢的绞车的第一给定速度增大。
[0100] 再进一步地,该第二给定速度确定单元42包括:
[0101] 绞车确定子单元,用于根据平台的倾斜角度,确定需要进行给定速度修正的绞车 和无需进行给定速度修正的绞车;
[0102] 第一给定速度修正子单元,用于根据平台的倾斜角度确定修正速度,根据修正速 度对第一给定速度进行修正;
[0103] 第二给定速度确定子单元,用于将需要进行给定速度修正的绞车的第二给定速度 确定为修正后的第一给定速度,将无需进行给定速度修正的绞车的第二给定速度确定为修 正前的第一给定速度。
[0104] 由上述技术方案可知,如果平台的倾斜角度不为0时,平台的倾斜角度能反应出 哪个粧腿的位置高,即高位置粧腿对应的绞车速度较快,此时绞车确定子单元将该高位置 粧腿对应的绞车确定为需要进行给定速度修正的绞车,将其他绞车确定为无需进行给定速 度修正的绞车。第一给定速度修正子单元根据平台的倾斜角度对第一给定速度进行修正, 此时,第二给定速度确定子单元控制高位置粧腿对应的绞车以修正后的第一给定速度运 行,控制其他绞车以修正前的第一给定速度运行。本实施例无需多所有绞车的第一给定速 度进行修正,只需对高位置粧腿的绞车的第一给定速度进行修正,因此绞车速度调节更为 简便。
[0105] 需要说明的是,第一给定速度修正子单元中,将需要进行速度修正的绞车的修正 速度与第一给定速度相加,实现对第一给定速度的修正。根据平台的倾斜角度,确定高位置 粧腿对应的绞车的修正速度为负值,最后得到的修正后的第一给定速度(即需要进行给定 速度修正的绞车的第二给定速度)比原来的第一给定速度小。需要进行给定速度修正的绞 车以较小的第二给定速度与其他绞车一起运行时,平台的倾斜程度渐渐减小,直至达到水 平。
[0106] 再进一步地,第一给定速度修正子单元包括:
[0107] 参考速度确定单元,用于利用PID调节将平台的倾斜角度转换为参考速度;
[0108] 修正速度确定单元,用于采用现场环境的修正比例系数对参考速度进行修正,得 到所述修正速度。
[0109] 由上述技术方案可知,由于参考速度确定单元中PID调节是根据绞车升降系统现 场实际的工作环境对平台的倾斜角度进行的速度转换,且修正速度确定单元对参考速度进 行修正涉及的修正比例系数是根据绞车升降系统现场实际的工作环境得到的,因此本实施 例得到的参考速度、修正速度符合绞车升降系统的当前环境。
[0110] 需要说明的是,上述实施例绞车升降系统的动态水平控制方法和系统通过4台绞 车对平台进行水平控制,可以理解地,本发明实施例也可以通过三台或四台以上的绞车对 平台进行水平控制。
[0111] 另外,上述实施例将绞车放置在平台四个顶角的舱室内。需要说明的是,本发明实 施例绞车的放置不限于上述位置,绞车可以放在平台上的任意位置,只要能保证所有绞车 对应的粧腿与平台连接的端点不在同一直线上,即保证所有绞车对应的粧腿能够确定平台 的平面即可。
[0112] 以上所述仅为本发明的较佳实施例,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和 原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1. 一种绞车升降平台的水平控制方法,所述平台上设有至少三台绞车,每台所述绞车 对应控制所述平台的一条粧腿,所述至少三台绞车对应的粧腿与所述平台连接的端点不在 同一直线上,其特征在于,所述方法包括: 实时检测各台所述绞车的实际速度; 获取所述平台的倾斜角度; 当所述倾斜角度为O时,对于各台所述绞车,当所述实际速度与第一给定速度的差额 率在允许范围内时,控制所述绞车以所述第一给定速度运行;当所述实际速度与所述第一 给定速度的差额率不在所述允许范围内时,控制所述绞车停机; 当所述倾斜角度不为O时,根据所述倾斜角度对所述第一给定速度进行修正,得到各 台所述绞车各自的第二给定速度;对于各台所述绞车,当所述实际速度与各台所述绞车各 自的所述第二给定速度的差额率在所述允许范围内时,控制各台所述绞车以各台所述绞车 各自的所述第二给定速度运行。
2. 如权利要求1所述的绞车升降平台的水平控制方法,其特征在于,所述根据所述倾 斜角度对所述第一给定速度进行修正,得到各台所述绞车各自的第二给定速度,包括: 根据所述平台的倾斜角度,确定需要进行给定速度修正的绞车和无需进行给定速度修 正的绞车; 根据所述平台的倾斜角度确定修正速度,根据所述修正速度对所述第一给定速度进行 修正; 将所述需要进行给定速度修正的绞车的第二给定速度确定为修正后的第一给定速 度; 将所述无需进行给定速度修正的绞车的第二给定速度确定为修正前的第一给定速度。
3. 如权利要求2所述的绞车升降平台的水平控制方法,其特征在于,所述根据所述平 台的倾斜角度确定修正速度,包括: 利用PID调节将所述平台的倾斜角度转换为参考速度; 采用现场环境的修正比例系数对所述参考速度进行修正,得到所述修正速度。
4. 一种绞车升降平台的水平控制系统,包括放置于所述平台上的至少三台绞车,每台 所述绞车对应控制所述平台的一条粧腿,所述至少三台绞车对应的粧腿与所述平台连接的 端点不在同一直线上,其特征在于,所述系统还包括: 绞车实际速度检测单元,用于实时检测各台所述绞车的实际速度; 倾斜角度获取单元,用于获取所述平台的倾斜角度; 第一控制单元,用于当所述倾斜角度为〇时,对于各台所述绞车,当所述实际速度与第 一给定速度的差额率在允许范围内时,控制所述绞车以所述第一给定速度运行;当所述实 际速度与所述第一给定速度的差额率不在所述允许范围内时,控制所述绞车停机; 第二给定速度确定单元,用于当所述倾斜角度不为〇时,根据所述倾斜角度对所述第 一给定速度进行修正,得到各台所述绞车各自的第二给定速度; 第二控制单元,用于对于各台所述绞车,当所述实际速度与各台所述绞车各自的所述 第二给定速度的差额率在所述允许范围内时,控制各台所述绞车以各台所述绞车各自的所 述第二给定速度运行。
5. 如权利要求4所述的绞车升降平台的水平控制系统,其特征在于,所述第二给定速 度确定单元包括: 绞车确定子单元,用于根据所述平台的倾斜角度,确定需要进行给定速度修正的绞车 和无需进行给定速度修正的绞车; 第一给定速度修正子单元,用于根据所述平台的倾斜角度确定修正速度,根据所述修 正速度对所述第一给定速度进行修正; 第二给定速度确定子单元,用于将所述需要进行给定速度修正的绞车的第二给定速度 确定为修正后的第一给定速度,将所述无需进行给定速度修正的绞车的第二给定速度确定 为修正前的第一给定速度。
6.如权利要求5所述的绞车升降平台的水平控制系统,其特征在于,所述第一给定速 度修正子单元包括: 参考速度确定单元,用于利用PID调节将所述平台的倾斜角度转换为参考速度; 修正速度确定单元,用于采用现场环境的修正比例系数对所述参考速度进行修正,得 到所述修正速度。
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