CN117506891A - 一种吊装平台自动化机械臂控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种吊装平台自动化机械臂控制方法，包括：步骤S1，通过激光定位组件确定目标吊装物体的位置并规划移动路线，对目标吊装物体分别进行抓取和放置操作；步骤S2，中控模块控制视觉传感器对目标吊装物体的吊装位置的错位面积进行检测并对吊装过程的精准性进行判定；步骤S3，中控模块对激光定位组件的竖直高度进行初次调节，或，在初步判定传动结构的连接稳定性低于允许范围；步骤S4，中控模块对机械臂水平移动加速度进行调节，或，根据机械臂的实际拉力对机械臂的竖直移动速率进行调节；本发明实现了吊装平台自动化机械臂的控制精度和运行稳定性的提高。

Description

一种吊装平台自动化机械臂控制方法

技术领域

本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种吊装平台自动化机械臂控制方法。

背景技术

吊装平台，又称高空作业平台，是一种能够通过吊装设备将作业平台及工作人员吊送到空中进行施工作业的设备。吊装平台通常用于建筑物的外墙清洗、装修、维修、拆除等工作，以及船舶、飞机等大型设备的维修、检查、装配等工作。

中国专利公开号：CN113733051 B公开了一种六自由度机械臂，包括基座；所述基座安装于固定臂连杆，固定臂连杆上可转动安装有活动臂连杆；固定臂连杆和活动臂连杆分别于侧面对称可转动安装有大臂，大臂上端可转动安装有小臂，小臂下端可转动安装有适配器。本发明可通过对活动臂的调节，实现对不同尺寸负载的抓取；可通过更换不同结构形式的适配器，适应负载不同的接口形式，从而提高了通用性；可采用视觉传感器、关节位移传感器等实现负载接口的自动识别与定位，通过对负载接口之间相对位置关系的正反运动学解算，通过相应算法控制起重设备及机械臂各关节的位移，从而实现整个吊装过程的自动化，由此可见，所述六自由度机械臂存在以下问题：由于对激光定位组件的竖直高度的调整不精准导致的激光定位稳定性不足从而导致的机械臂运行精度的下降。

发明内容

为此，本发明提供一种吊装平台自动化机械臂控制方法，用以克服现有技术中由于对激光定位组件的竖直高度的调整不精准导致的激光定位稳定性不足从而导致的机械臂运行精度的下降的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种吊装平台自动化机械臂控制方法，其特征在于，包括：步骤S1，通过激光定位组件对目标吊装物体的位置进行确定，根据所述目标吊装物体的位置对机械臂的吊装移动路线进行规划，中控模块根据所述吊装移动路线控制机械臂对目标吊装物体分别进行抓取和放置操作；步骤S2，在完成对于目标吊装物体的单次抓取放置操作时，所述中控模块控制视觉传感器对所述目标吊装物体的吊装位置的错位面积进行检测，并根据错位面积检测结果对吊装过程的精准性进行判定；步骤S3，当判定吊装过程的精准性低于允许范围时，所述中控模块判定对激光定位组件的竖直高度进行初次调节，或，在初步判定传动结构的连接稳定性低于允许范围时根据机械臂的动作延迟时长对传动结构的连接稳定性进行二次判定；步骤S4，所述中控模块在二次判定传动结构的连接稳定性低于允许范围时对机械臂水平移动加速度进行调节，或，根据机械臂的实际拉力对机械臂的竖直移动速率进行调节；步骤S5，在完成对于所述激光定位组件的竖直高度的初次调节时，所述中控模块根据激光定位组件的振动强度对激光定位组件的竖直高度进行二次调节。

进一步地，在所述步骤S2中，所述中控模块根据所述吊装位置的错位面积对吊装过程的精准性进行判定，

所述中控模块在预设第一面积条件和预设第二面积条件下判定吊装过程的精准性低于允许范围，其中，

所述中控模块在所述预设第一面积条件下对激光定位组件的竖直高度进行调节；

所述中控模块在所述预设第二面积条件下初步判定传动结构的连接稳定性低于允许范围，并根据机械臂的动作延迟时长对传动结构的连接稳定性是否在允许范围内进行二次判定。

其中，所述预设第一面积条件为，吊装位置的错位面积大于预设第一错位面积且小于等于预设第二错位面积；所述预设第二面积条件为，吊装位置的错位面积大于预设第二错位面积；所述预设第一错位面积小于所述预设第二错位面积。

进一步地，在所述步骤S3中，所述中控模块在所述预设第一面积条件下根据吊装位置的错位面积与预设第一错位面积的差值对增大激光定位组件的竖直高度的若干调节方式进行确定，

其中，每种调节方式对增大所述激光定位组件的竖直高度的调节大小不同。

进一步地，在所述步骤S3中，所述中控模块在所述预设第二面积条件下根据机械臂的动作延迟时长对传动结构的连接稳定性进行二次判定，

所述中控模块在预设第一时长条件和预设第二时长条件下二次判定传动结构的连接稳定性低于允许范围，其中，

所述中控模块在所述预设第一时长条件下对机械臂水平移动加速度进行调节；

所述中控模块在所述预设第二时长条件下初步判定吊装的阻力超出允许范围，并根据机械臂的实际拉力对吊装的阻力是否在允许范围内进行二次判定；

其中，所述预设第一时长条件为，机械臂的动作延迟时长大于预设第一延迟时长且小于等于预设第二延迟时长；所述预设第二时长条件为，机械臂的动作延迟时长大于预设第二延迟时长；所述预设第一延迟时长小于所述预设第二延迟时长。

进一步地，在所述步骤S4中，所述中控模块在所述预设第一时长条件下根据机械臂的动作延迟时长与预设第一延迟时长的差值对减小机械臂水平移动加速度的若干调节方式进行确定，

其中，每种加速度调节方式对减小机械臂水平移动加速度的调节大小不同。

进一步地，在所述步骤S4中，所述中控模块在预设第二时长条件下根据机械臂的实际拉力对吊装的阻力是否在允许范围内进行二次判定，

所述中控模块在预设拉力条件下判定吊装的阻力超出允许范围，对机械臂的竖直移动速率进行调节；

其中，所述预设拉力条件为，机械臂的实际拉力大于预设机械臂拉力。

进一步地，在所述步骤S4中，所述中控模块在预设拉力条件下根据机械臂的实际拉力与预设机械臂拉力的差值对减小机械臂的竖直移动速率的若干调节方式进行确定，

其中，每种速率调节方式对减小机械臂的竖直移动速率的调节大小不同。

进一步地，在所述步骤S5中，所述中控模块在完成对于所述激光定位组件的竖直高度的初次调节时，根据激光定位组件的振动强度对激光定位组件的稳定性是否在允许范围内进行判定，

所述中控模块在预设振动强度条件下判定定位组件的稳定性低于允许范围，对激光定位组件的竖直高度进行二次调节；

其中，所述预设振动强度条件为，激光定位组件的振动强度大于预设振动强度。

进一步地，在所述步骤S5中，所述中控模块在预设振动强度条件下根据激光定位组件的振动强度与预设振动强度的差值对增大激光定位组件的竖直高度的若干二次调节方式进行确定，

其中，每种二次调节方式对减小激光定位组件的竖直高度的二次调节大小不同。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明所述方法通过设置步骤S1-S5，对吊装过程中吊装平台和机械臂的运行参数进行检测和调节，所述中控模块根据吊装位置的错位面积对激光定位组件的竖直高度进行初次调节，通过增大激光定位组件的竖直高度减小低空光线对激光定位组件发出光线的影响，或，根据机械臂的动作延迟时长对机械臂水平移动加速度进行调节，以及，机械臂的实际拉力对机械臂的竖直移动速率进行调节，通过降低机械臂的水平方向或竖直方向的移动速率，进而减小由于速率过大导致机械臂不稳定现象的发生，以及，在完成对于所述激光定位组件的竖直高度的初次调节时根据激光定位组件的振动强度对激光定位组件的竖直高度进行二次调节，竖直高度的增加使得激光定位组件在面对风力的影响时产生晃动导致定位不准确，通过降低竖直高度提高激光定位组件的稳定性，实现了吊装平台自动化机械臂的控制精度和运行稳定性的提高。

进一步地，本发明所述方法通过设置预设第一错位面积和预设第二错位面积，所述中控模块根据吊装位置的错位面积对吊装过程的精准性进行判定，在对物品进行吊装过程中，由于低空中环境中灰尘较多且光线较多，会对激光定位组件的运行产生影响，降低了定位组件的准确性，通过设置预设错位面积差值、预设第一高度调节系数以及预设第二高度调节系数，所述中控模块对激光定位组件的竖直高度进行调节，通过增大激光定位组件的竖直高度减小低空光线与激光定位组件发出光线的交汇程度，进一步提高了吊装平台自动化机械臂的控制精度和运行的稳定性。

进一步地，本发明所述方法通过设置预设第一延迟时长和预设第二延迟时长，所述中控模块根据机械臂的动作延迟时长对传动结构的连接稳定性进行二次判定，在吊装平台运行过程中，由于传动结构长时间导致运行组件之间的紧密程度发生下降从而使得机械臂运送的物体无法到达指定位置，降低了设备运行的稳定性，通过设置预设延迟时长差值、预设第一加速度调节系数以及预设第二加速度调节系数，所述中控模块对机械臂水平移动加速度进行调节，通过降低机械臂水平移动加速度减小机械臂在吊装过程中的水平移动速度，进一步提高了吊装平台自动化机械臂的控制精度和运行的稳定性。

附图说明

图1为本发明实施例吊装平台自动化机械臂控制方法的整体流程图；

图2为本发明实施例吊装平台自动化机械臂控制方法的步骤S2的具体流程图；

图3为本发明实施例吊装平台自动化机械臂控制方法的步骤S3的具体流程图；

图4为本发明实施例吊装平台自动化机械臂控制方法的步骤S4的具体流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

请参阅图1、图2、图3以及图4所示，其分别为本发明实施例吊装平台自动化机械臂控制方法的整体流程图、步骤S2的具体流程图、步骤S3的具体流程图以及步骤S4的具体流程图。本发明吊装平台自动化机械臂控制方法，包括：

步骤S1，通过激光定位组件对目标吊装物体的位置进行确定，根据所述目标吊装物体的位置对机械臂的吊装移动路线进行规划，中控模块根据所述吊装移动路线控制机械臂对目标吊装物体分别进行抓取和放置操作；

步骤S2，在完成对于目标吊装物体的单次抓取放置操作时，所述中控模块控制视觉传感器对所述目标吊装物体的吊装位置的错位面积进行检测，并根据错位面积检测结果对吊装过程的精准性进行判定；

步骤S3，当判定吊装过程的精准性低于允许范围时，所述中控模块判定对激光定位组件的竖直高度进行初次调节，或，在初步判定传动结构的连接稳定性低于允许范围时根据机械臂的动作延迟时长对传动结构的连接稳定性进行二次判定；

步骤S4，所述中控模块在二次判定传动结构的连接稳定性低于允许范围时对机械臂水平移动加速度进行调节，或，根据机械臂的实际拉力对机械臂的竖直移动速率进行调节；

步骤S5，在完成对于所述激光定位组件的竖直高度的初次调节时，所述中控模块根据激光定位组件的振动强度对激光定位组件的竖直高度进行二次调节。

具体而言，所述步骤S2的具体步骤包括：

步骤S21，中控模块控制视觉传感器对所述目标吊装物体的吊装位置的错位面积进行检测；

步骤S22，所述中控模块根据所述吊装位置的错位面积对吊装过程的精准性进行判定。

具体而言，所述步骤S3的具体步骤为：

步骤S31，中控模块判定吊装过程的精准性低于允许范围并根据吊装位置的错位面积对激光定位组件的竖直高度进行初次调节，或，初步判定传动结构的连接稳定性低于允许范围并获取机械臂的动作延迟时长；

步骤S32，所述中控模块根据机械臂的动作延迟时长对传动结构的连接稳定性进行二次判定。

具体而言，所述步骤S4的具体步骤为：

步骤S41，中控模块二次判定动结构的连接稳定性低于允许范围并对机械臂水平移动加速度进行调节，或，初步判定吊装的阻力超出允许范围并获取机械臂的实际拉力；

步骤S42，在根据机械臂的实际拉力二次判定吊装的阻力超出允许范围时对机械臂的竖直移动速率进行调节。

具体而言，所述机械臂水平加速度为机械臂水平运行速度与机械臂水平速度由零变为运行速度所用时间的比值。

具体而言，所述机械臂的实际拉力为设置在所述机械臂和吊装平台之间的拉力测试仪所测得，且所述机械臂的实际拉力为吊装物体重力和阻力的和。

具体而言，对机械臂的竖直方向移动速率的调节为本领域技术人员所常用的技术手段，在此不做赘述。

具体而言，所述激光定位组件为激光定位镭射器。

具体而言，所述激光定位组件通过伸缩杆实现激光定位组件的竖直高度的调节。

具体而言，所述伸缩杆上设有用于对激光定位组件的振动强度进行检测的振动传感器。

本发明所述方法通过设置步骤S1-S5，对吊装过程中吊装平台和机械臂的运行参数进行检测和调节，所述中控模块根据吊装位置的错位面积对激光定位组件的竖直高度进行初次调节，通过增大激光定位组件的竖直高度减小低空光线对激光定位组件发出光线的影响，或，根据机械臂的动作延迟时长对机械臂水平移动加速度进行调节，以及，机械臂的实际拉力对机械臂的竖直移动速率进行调节，通过降低机械臂的水平方向或竖直方向的移动速率，进而减小由于速率过大导致机械臂不稳定现象的发生，以及，在完成对于所述激光定位组件的竖直高度的初次调节时根据激光定位组件的振动强度对激光定位组件的竖直高度进行二次调节，竖直高度的增加使得激光定位组件在面对风力的影响时产生晃动导致定位不准确，通过降低竖直高度提高激光定位组件的稳定性，实现了吊装平台自动化机械臂的控制精度和运行稳定性的提高。

请继续参阅图2所示，在所述步骤S2中，所述中控模块根据所述吊装位置的错位面积对吊装过程的精准性进行判定，

所述中控模块在预设第一面积条件和预设第二面积条件下判定吊装过程的精准性低于允许范围，其中，

所述中控模块在所述预设第一面积条件下对激光定位组件的竖直高度进行调节；

所述中控模块在所述预设第二面积条件下初步判定传动结构的连接稳定性低于允许范围，并根据机械臂的动作延迟时长对传动结构的连接稳定性是否在允许范围内进行二次判定；

其中，所述预设第一面积条件为，吊装位置的错位面积大于预设第一错位面积且小于等于预设第二错位面积；所述预设第二面积条件为，吊装位置的错位面积大于预设第二错位面积；所述预设第一错位面积小于所述预设第二错位面积。

请继续参阅图3所示，在所述步骤S3中，所述中控模块在所述预设第一面积条件下根据吊装位置的错位面积与预设第一错位面积的差值对增大激光定位组件的竖直高度的若干调节方式进行确定，

具体而言，吊装位置的错位面积记为M，预设第一错位面积记为M1，预设第二错位面积记为M2，吊装位置的错位面积与预设第一错位面积的差值记为△M，设定△M＝M-M1，预设错位面积差值记为△M0，

第一种调节方式为，所述中控模块在△M≤△M0时使用预设第一高度调节系数α1对激光定位组件的竖直高度H进行调节；

第二种调节方式为，所述中控模块在△M＞△M0时使用预设第二高度调节系数α2对激光定位组件的竖直高度H进行调节；

其中，0＜α1＜α2＜1，调节后的激光定位组件的竖直高度H’＝H×(1+αi)，设定i＝1，2。

本发明所述方法通过设置预设第一错位面积和预设第二错位面积，所述中控模块根据吊装位置的错位面积对吊装过程的精准性进行判定，在对物品进行吊装过程中，由于低空中环境中灰尘较多且光线较多，会对激光定位组件的运行产生影响，降低了定位组件的准确性，通过设置预设错位面积差值、预设第一高度调节系数以及预设第二高度调节系数，所述中控模块对激光定位组件的竖直高度进行调节，通过增大激光定位组件的竖直高度减小低空光线与激光定位组件发出光线的交汇程度，进一步提高了吊装平台自动化机械臂的控制精度和运行的稳定性。

请继续参阅图3所示，在所述步骤S3中，所述中控模块在所述预设第二面积条件下根据机械臂的动作延迟时长对传动结构的连接稳定性进行二次判定，

所述中控模块在预设第一时长条件和预设第二时长条件下二次判定传动结构的连接稳定性低于允许范围，其中，

所述中控模块在所述预设第一时长条件下对机械臂水平移动加速度进行调节；

所述中控模块在所述预设第二时长条件下初步判定吊装的阻力超出允许范围，并根据机械臂的实际拉力对吊装的阻力是否在允许范围内进行二次判定；

其中，所述预设第一时长条件为，机械臂的动作延迟时长大于预设第一延迟时长且小于等于预设第二延迟时长；所述预设第二时长条件为，机械臂的动作延迟时长大于预设第二延迟时长；所述预设第一延迟时长小于所述预设第二延迟时长。

请继续参阅图4所示，在所述步骤S4中，所述中控模块在所述预设第一时长条件下根据机械臂的动作延迟时长与预设第一延迟时长的差值对减小机械臂水平移动加速度的若干调节方式进行确定，

其中，每种加速度调节方式对减小机械臂水平移动加速度的调节大小不同。

具体而言，机械臂的动作延迟时长记为C，预设第一延迟时长记为C1，预设第二延迟时长记为C2，机械臂的动作延迟时长与预设第一延迟时长的差值记为△C，设定△C＝C-C1，预设延迟时长差值记为△C0，

第一种加速度调节方式为，所述中控模块在△C≤△C0时使用预设第一加速度调节系数β1对机械臂水平移动加速度A进行调节；

第二种加速度调节方式为，所述中控模块在△C＞△C0时使用预设第二加速度调节系数β2对机械臂水平移动加速度A进行调节；

其中，0＜β1＜β2＜1，调节后的机械臂水平移动加速度A’＝A×(1-βk)，设定k＝1，2。

本发明所述方法通过设置预设第一延迟时长和预设第二延迟时长，所述中控模块根据机械臂的动作延迟时长对传动结构的连接稳定性进行二次判定，在吊装平台运行过程中，由于传动结构长时间导致运行组件之间的紧密程度发生下降从而使得机械臂运送的物体无法到达指定位置，降低了设备运行的稳定性，通过设置预设延迟时长差值、预设第一加速度调节系数以及预设第二加速度调节系数，所述中控模块对机械臂水平移动加速度进行调节，通过降低机械臂水平移动加速度减小机械臂在吊装过程中的水平移动速度，进一步提高了吊装平台自动化机械臂的控制精度和运行的稳定性。

请继续参阅图4所示，在所述步骤S4中，所述中控模块在预设第二时长条件下根据机械臂的实际拉力对吊装的阻力是否在允许范围内进行二次判定，

所述中控模块在预设拉力条件下判定吊装的阻力超出允许范围，对机械臂的竖直移动速率进行调节；

其中，所述预设拉力条件为，机械臂的实际拉力大于预设机械臂拉力。

请继续参阅图4所示，在所述步骤S4中，所述中控模块在预设拉力条件下根据机械臂的实际拉力与预设机械臂拉力的差值对减小机械臂的竖直移动速率的若干调节方式进行确定，

其中，每种速率调节方式对减小机械臂的竖直移动速率的调节大小不同。

具体而言，机械臂的实际拉力记为F，预设机械臂拉力记为F0，机械臂的实际拉力与预设机械臂拉力的差值记为△F，设定△F＝F-F0，预设拉力差值记为△F0，

第一种速率调节方式为，所述中控模块在△F≤△F0时使用预设第二速率调节系数δ2对机械臂的竖直移动速率V进行调节；

第二种速率调节方式为，所述中控模块在△F＞△F0时使用预设第一速率调节系数δ1对机械臂的竖直移动速率V进行调节；

其中，0＜δ1＜δ2＜1，调节后的机械臂的竖直移动速率V’＝V×δg，设定g＝1，2。

请继续参阅图1所示，在所述步骤S5中，所述中控模块在完成对于所述激光定位组件的竖直高度的初次调节时，根据激光定位组件的振动强度对激光定位组件的稳定性是否在允许范围内进行判定，

所述中控模块在预设振动强度条件下判定定位组件的稳定性低于允许范围，对激光定位组件的竖直高度进行二次调节；

其中，所述预设振动强度条件为，激光定位组件的振动强度大于预设振动强度。

请继续参阅图1所示，在所述步骤S5中，所述中控模块在预设振动强度条件下根据激光定位组件的振动强度与预设振动强度的差值对增大激光定位组件的竖直高度的若干二次调节方式进行确定，

其中，每种二次调节方式对减小激光定位组件的竖直高度的二次调节大小不同。

具体而言，激光定位组件的振动强度记为Z，预设振动强度记为Z0，激光定位组件的振动强度与预设振动强度的差值记为△Z，设定△Z＝Z-Z0，预设振动强度差值记为△Z0，

第一种二次调节方式为，所述中控模块在△Z≤△Z0时使用预设第四调节系数α4对调节后的激光定位组件的竖直高度H’进行二次调节；

第二种二次调节方式为，所述中控模块在△Z＞△Z0时使用预设第三调节系数α3对调节后的激光定位组件的竖直高度H’进行二次调节；

其中，0＜α3＜α4＜1，二次调节后的激光定位组件的竖直高度H”＝H’×αj，设定j＝3，4。

实施例1

本实施例1预设延迟时长差值△C0＝3s，预设第一加速度调节系数β1＝0.2，预设第二加速度调节系数β2＝0.3，机械臂水平移动加速度A＝3m/s²，

本实施例求得△C＝2s，所述中控模块判定△C≤△C0并使用β1对机械臂水平移动加速度进行调节，调节后的机械臂水平移动加速度A’＝3m/s²×(1-0.2)＝2.4m/s²。

本实施例1在求得△C后通过对△C进行判定并使用对应调节系数对机械臂水平移动加速度进行调节，通过降低机械臂水平移动加速度减小水平移动速度的变化程度进而提高机械臂运行的稳定性。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种吊装平台自动化机械臂控制方法，其特征在于，包括：

步骤S1，通过激光定位组件对目标吊装物体的位置进行确定，根据所述目标吊装物体的位置对机械臂的吊装移动路线进行规划，中控模块根据所述吊装移动路线控制机械臂对目标吊装物体分别进行抓取和放置操作；

步骤S2，在完成对于目标吊装物体的单次抓取放置操作时，所述中控模块控制视觉传感器对所述目标吊装物体的吊装位置的错位面积进行检测，并根据错位面积检测结果对吊装过程的精准性进行判定；

步骤S3，当判定吊装过程的精准性低于允许范围时，所述中控模块判定对激光定位组件的竖直高度进行初次调节，或，在初步判定传动结构的连接稳定性低于允许范围时根据机械臂的动作延迟时长对传动结构的连接稳定性进行二次判定；

步骤S4，所述中控模块在二次判定传动结构的连接稳定性低于允许范围时对机械臂水平移动加速度进行调节，或，根据机械臂的实际拉力对机械臂的竖直移动速率进行调节；

步骤S5，在完成对于所述激光定位组件的竖直高度的初次调节时，所述中控模块根据激光定位组件的振动强度对激光定位组件的竖直高度进行二次调节。

2.根据权利要求1所述的吊装平台自动化机械臂控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述中控模块根据所述吊装位置的错位面积对吊装过程的精准性进行判定，

所述中控模块在预设第一面积条件和预设第二面积条件下判定吊装过程的精准性低于允许范围，其中，

所述中控模块在所述预设第一面积条件下对激光定位组件的竖直高度进行调节；

所述中控模块在所述预设第二面积条件下初步判定传动结构的连接稳定性低于允许范围，并根据机械臂的动作延迟时长对传动结构的连接稳定性是否在允许范围内进行二次判定。

3.根据权利要求2所述的吊装平台自动化机械臂控制方法，其特征在于，所述预设第一面积条件为，吊装位置的错位面积大于预设第一错位面积且小于等于预设第二错位面积；所述预设第二面积条件为，吊装位置的错位面积大于预设第二错位面积；所述预设第一错位面积小于所述预设第二错位面积。

4.根据权利要求3所述的吊装平台自动化机械臂控制方法，其特征在于，在所述步骤S3中，所述中控模块在所述预设第一面积条件下根据吊装位置的错位面积与预设第一错位面积的差值对增大激光定位组件的竖直高度的若干调节方式进行确定，

其中，每种调节方式对增大所述激光定位组件的竖直高度的调节大小不同。

5.根据权利要求4所述的吊装平台自动化机械臂控制方法，其特征在于，在所述步骤S3中，所述中控模块在所述预设第二面积条件下根据机械臂的动作延迟时长对传动结构的连接稳定性进行二次判定，

所述中控模块在预设第一时长条件和预设第二时长条件下二次判定传动结构的连接稳定性低于允许范围，其中，

所述中控模块在所述预设第一时长条件下对机械臂水平移动加速度进行调节；

所述中控模块在所述预设第二时长条件下初步判定吊装的阻力超出允许范围，并根据机械臂的实际拉力对吊装的阻力是否在允许范围内进行二次判定；

其中，所述预设第一时长条件为，机械臂的动作延迟时长大于预设第一延迟时长且小于等于预设第二延迟时长；所述预设第二时长条件为，机械臂的动作延迟时长大于预设第二延迟时长；所述预设第一延迟时长小于所述预设第二延迟时长。

6.根据权利要求5所述的吊装平台自动化机械臂控制方法，其特征在于，在所述步骤S4中，所述中控模块在所述预设第一时长条件下根据机械臂的动作延迟时长与预设第一延迟时长的差值对减小机械臂水平移动加速度的若干调节方式进行确定，

其中，每种加速度调节方式对减小机械臂水平移动加速度的调节大小不同。

7.根据权利要求6所述的吊装平台自动化机械臂控制方法，其特征在于，在所述步骤S4中，所述中控模块在预设第二时长条件下根据机械臂的实际拉力对吊装的阻力是否在允许范围内进行二次判定，

所述中控模块在预设拉力条件下判定吊装的阻力超出允许范围，对机械臂的竖直移动速率进行调节；

其中，所述预设拉力条件为，机械臂的实际拉力大于预设机械臂拉力。

8.根据权利要求7所述的吊装平台自动化机械臂控制方法，其特征在于，在所述步骤S4中，所述中控模块在预设拉力条件下根据机械臂的实际拉力与预设机械臂拉力的差值对减小机械臂的竖直移动速率的若干调节方式进行确定，

其中，每种速率调节方式对减小机械臂的竖直移动速率的调节大小不同。

9.根据权利要求8所述的吊装平台自动化机械臂控制方法，其特征在于，在所述步骤S5中，所述中控模块在完成对于所述激光定位组件的竖直高度的初次调节时，根据激光定位组件的振动强度对激光定位组件的稳定性是否在允许范围内进行判定，

所述中控模块在预设振动强度条件下判定定位组件的稳定性低于允许范围，对激光定位组件的竖直高度进行二次调节；

其中，所述预设振动强度条件为，激光定位组件的振动强度大于预设振动强度。

10.根据权利要求9所述的吊装平台自动化机械臂控制方法，其特征在于，在所述步骤S5中，所述中控模块在预设振动强度条件下根据激光定位组件的振动强度与预设振动强度的差值对增大激光定位组件的竖直高度的若干二次调节方式进行确定，

其中，每种二次调节方式对减小激光定位组件的竖直高度的二次调节大小不同。