CN117923319A - 重型偏载工件自动吊装设备及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种重型偏载工件自动吊装设备及其方法，包括起吊装置、调平装置和控制系统，起吊装置和调平装置分别与控制系统电性连接，起吊装置包括桁架机械手、抱爪和视觉系统，抱爪连接于桁架机械手，桁架机械手可带动抱爪进行三轴移动及旋转，调平装置包括辅助吊挂机构、伸缩机构和测距机构，伸缩机构的一端连接于桁架机械手，伸缩机构的另一端连接于辅助吊挂机构，测距机构与控制系统电性连接，控制系统可控制抱爪及辅助吊挂机构自动吊装并调整工件，测距机构用于对吊装的工件的两端进行测距并将数据反馈至控制系统。本发明的重型偏载工件自动吊装设备能够对工件进行自动吊装及调平，提高吊装的效率，减少对工件及设备的冲击力。

Description

重型偏载工件自动吊装设备及其方法

技术领域

本发明涉及机械吊装技术领域，特别是涉及一种重型偏载工件自动吊装设备及其方法。

背景技术

在重型机械行车各类大件吊装经常存在起吊后因工件偏载造成倾斜而无法直接安装的情况。当前行业内都是采用普通的吊具人工反复进行调整以调平工件，且通过人工肉眼来判定，工件吊点位置高，吊挂、调整效率低且无法调平，工件放置时容易造成对工件、设备的冲击。此外，当对不规则的工件进行吊装时，人工肉眼判定的难度较大，仅使用普通的夹爪无法对不规则的工件进行吊装，增加了吊装工作的难度和效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种重型偏载工件自动吊装设备，该重型偏载工件自动吊装设备能够对工件进行自动吊装及调平，提高吊装的效率，减少对工件及设备的冲击力。

本发明提供一种重型偏载工件自动吊装设备，包括起吊装置、调平装置和控制系统，所述起吊装置和所述调平装置分别与所述控制系统电性连接，所述起吊装置包括桁架机械手、抱爪和视觉系统，所述抱爪连接于所述桁架机械手，所述桁架机械手可带动所述抱爪进行三轴移动及旋转，所述抱爪用于抓取工件，所述视觉系统用于识别所述工件的位置以及所述工件与所述抱爪初始位之间的高度差，所述调平装置包括辅助吊挂机构、伸缩机构和测距机构，所述伸缩机构的一端连接于所述桁架机械手，所述伸缩机构的另一端连接于所述辅助吊挂机构，所述测距机构与所述控制系统电性连接，所述控制系统可控制所述抱爪及所述辅助吊挂机构自动吊装并调整所述工件，所述测距机构用于对吊装的所述工件的两端进行测距并将数据反馈至所述控制系统。

在一实施例中，所述桁架机械手包括安装座以及连接在所述安装座上的第一驱动机构，所述安装座可绕Z轴旋转，所述第一驱动机构包括第一电机和左右旋丝杆，所述抱爪包括相对设置的第一夹爪组件和第二夹爪组件，所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件分别与所述左右旋丝杆螺纹连接，所述第一电机工作时，所述左右旋丝杆驱使所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件相互靠近或相互远离。

在一实施例中，所述桁架机械手包括第二驱动机构、第二连接块、第三驱动机构、第三连接块、第四驱动机构和第四连接块，所述第二连接块可滑动地连接于所述第二驱动机构，所述第三驱动机构连接于所述第二连接块，所述第二驱动机构可驱使所述第二连接块带动所述第三驱动机构沿X轴方向移动，所述第三连接块可滑动地连接于所述第三驱动机构，所述第四驱动机构连接于所述第三连接块，所述第三驱动机构可驱使所述第三连接块带动所述第四驱动机构沿Y轴方向移动，所述第四连接块连接于所述第四驱动机构，所述安装座连接于所述第四连接块，所述第四驱动机构可驱使所述第四连接块带动所述安装座沿Z轴方向移动。

在一实施例中，所述第四驱动机构包括第四电机，所述第四电机驱使所述第四连接块沿Z轴方向移动，所述控制系统根据所述第四电机的载荷变化判定所述工件安全落件后，所述控制系统控制所述抱爪自动脱爪。

在一实施例中，所述桁架机械手包括驱动马达，所述驱动马达连接于所述第四连接块，所述驱动马达连接在所述安装座与所述第四连接块之间，所述驱动马达可驱使所述安装座旋转。

在一实施例中，所述伸缩机构分别为第一伸缩机构和第二伸缩机构，所述辅助吊挂机构包括第一吊装件和第二吊装件，所述第一吊装件连接于所述第一伸缩机构，所述第二吊装件连接于所述第二伸缩机构，所述工件包括第一吊点和第二吊点，所述第一吊点和所述第二吊点沿所述工件的长度方向间隔设置，所述第一吊装件吊挂所述第一吊点，所述第二吊装件吊挂所述第二吊点。

在一实施例中，所述伸缩机构为电推杆，所述电推杆的一端连接于所述安装座，所述电推杆的另一端连接所述辅助吊挂机构，所述电推杆可驱使所述辅助吊挂机构沿Z轴方向移动。

在一实施例中，所述测距机构为激光测距器或三维相机，所述测距机构安装于地面。

在一实施例中，所述测距机构设有两个，两个所述测距机构之间间隔设置。

本发明还涉及一种用于上述重型偏载工件自动吊装设备的方法，所述方法包括：

将工件送至工位，所述工件为水平设置；

将车型型号输入控制系统内，控制系统控制桁架机械手移动至安装位，所述视觉系统确认所述安装位的位置，并将数据传输至所述控制系统；

所述控制系统控制所述桁架机械手移动至工位，所述视觉系统确认所述工件的主臂销的位置；

所述控制系统控制所述桁架机械手调整姿态并抱抓所述主臂销，使所述桁架机械吊起所述工件；

所述测距机构测量所述工件的法兰面两点之间的高度差，所述法兰面两点之间的高度差不一致时，所述控制系统控制所述伸缩机构调整所述辅助吊挂机构的吊点高度，确保所述法兰面两点之间高度一致。

本发明的重型偏载工件自动吊装设备通过桁架机械手能够使抱爪进行三轴移动及旋转，视觉系统能够识别工件的位置以及工件与抱爪初始位置的高度差，抱爪自动抓取工件后，测距机构对工件两端的下表面进行测距，测距机构将采集的数据反馈至控制系统，控制系统根据数据判断是否需要对工件进行调平，若工件两端的高度差不一致时，则控制系统控制伸缩机构进行伸缩以调节辅助吊挂机构的高度，从而对工件两端的下表面进行自动调平，吊装效率显著提高，减少对工件及设备的冲击。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明的重型偏载工件自动吊装设备的结构示意图；

图2是本发明的重型偏载工件自动吊装设备的侧视结构示意图；

图3是本发明的重型偏载工件自动吊装设备的局部结构示意图；

附图标号说明：桁架机械手-11；安装座-111；滑轨-1111；第一电机-1121；左右旋丝杆-1122；第二驱动机构-113；第二连接块-114；第三驱动机构-115；第四驱动机构-117；抱爪-12；第一夹爪组件-121；第一安装块-1211；第一夹爪-1212；第一滑块-1213；第二夹爪组件-122；第二安装块-1221；第二夹爪-1222；第二滑块-1223；视觉系统-13；第一吊装件-141；第一吊绳-1411；第一吊钩-1412；第二吊装件-142；第二吊绳-1421；第二吊钩-1422；第一伸缩机构-151；第二伸缩机构-152；测距机构-16。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合附图，对本发明的特定实施例进行详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的描述，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语的具体含义。

术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是为了区别属性类似的元件，而不是指示或暗示相对的重要性或者特定的顺序。

术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体，意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。

如图1至图3所示，重型偏载工件自动吊装设备包括起吊装置、调平装置和控制系统，起吊装置和调平装置分别与控制系统电性连接，起吊装置包括桁架机械手11、抱爪12和视觉系统13，抱爪12连接于桁架机械手11，桁架机械手11可带动抱爪12进行三轴移动及旋转，三轴是指X轴、Y轴和Z轴，旋转是指绕Z轴旋转，抱爪12用于抓取工件，视觉系统13用于识别工件的位置以及工件与抱爪12初始位之间的高度差，视觉系统13优选为三位相机，通过拍照精确识别工件的主臂销的位置以及工件与抱爪12初始位之间的高度差，调平装置包括辅助吊挂机构、伸缩机构和测距机构16，伸缩机构的一端连接于桁架机械手11，伸缩机构的另一端连接于辅助吊挂机构，测距机构16与控制系统电性连接，控制系统例如为PLC、运动控制或单片机等，控制系统可控制抱爪12及辅助吊挂机构自动吊装并调整工件，测距机构16用于对吊装的工件的两端进行测距并将数据反馈至控制系统，其中，控制系统与上位系统MES系统进行数据交互以获取不同车型的信息，使控制系统能够控制桁架机械手11自动运行至工件的位置，可以理解的是，控制系统是重型偏载工件自动吊装设备的系统，MES系统是云端系统；当工件的法兰面倾斜，法兰面的两点之间高度差不一致时，控制系统控制伸缩机构进行伸缩以调节辅助吊挂机构的高度，从而对工件的法兰面进行自动调平。测距机构16为激光测距器或三维相机，测距机构16安装于地面，测距机构16设有两个，两个测距机构16沿Y轴方向间隔设置，通过测距机构16识别工件的下表面的前后高度差。其中，当工件为规则的工件时，可不需要使用辅助吊挂机构，当工件为不规则的工件时，使用抱爪无法吊装，则需要使用辅助吊挂机构。

本发明的重型偏载工件自动吊装设备通过桁架机械手11能够使抱爪12进行三轴移动及旋转，视觉系统13能够识别工件的位置以及工件与抱爪12初始位置的高度差，抱爪12自动抓取工件后，测距机构16对工件两端的下表面进行测距，测距机构16将采集的数据反馈至控制系统，控制系统根据数据判断是否需要对工件进行调平，若工件法兰面两点之间的高度差不一致时，则控制系统控制伸缩机构进行伸缩以调节辅助吊挂机构的高度，从而对工件的法兰面进行自动调平，吊装效率显著提高，减少对工件及设备的冲击。

请继续参考图1至图3，桁架机械手11包括安装座111以及连接在安装座111上的第一驱动机构，安装座111可绕Z轴旋转，第一驱动机构包括第一电机1121和左右旋丝杆1122，抱爪12包括相对设置的第一夹爪组件121和第二夹爪组件122，第一夹爪组件121和第二夹爪组件122分别与左右旋丝杆1122螺纹连接，第一电机1121工作时，左右旋丝杆1122驱使第一夹爪组件121和第二夹爪组件122相互靠近或相互远离。在本实施例中，第一夹爪组件121包括第一安装块1211和两个第一夹爪1212，两个第一夹爪1212间隔设置，两个第一夹爪1212分别连接于第一安装块1211，第一安装块1211与左右旋丝杆1122的左端螺纹连接，第二夹爪组件122包括第二安装块1221和两个第二夹爪1222，两个第二夹爪1222间隔设置，两个第二夹爪1222分别连接于第二安装块1221，第二安装块1221与左右旋丝杆1122的右端螺纹连接，第一夹爪1212与第二夹爪1222配合以抱紧工件，第一夹爪1212和第二夹爪1222均为刚性结构，两个第一夹爪1212和两个第二夹爪1222可增加对工件的抱紧力以及稳定性，当其中一个夹爪出现故障时仍可继续使用；安装座111还设有滑轨1111，第一驱动机构还包括第一滑块1213，第一安装块1211固定连接于第一滑块1213，第一滑块1213可滑动地连接于滑轨1111，第二驱动机构113还包括第二滑块1223，第二安装块1221固定连接于第二滑块1223，第二滑块1223可滑动地连接于滑轨1111，当第一电机1121驱使左右旋丝杆1122转动时，第一安装块1211和第二安装块1221向着相互靠近或相互远离的方向移动，此时，第一滑块1213和第二滑块1223分别在滑轨1111上移动，以减小第一夹爪组件121和第二夹爪组件122的移动阻力；特别地，本实施例中的左右旋丝杆1122、第一电机1121以及滑轨1111的个数可根据需求进行布置，例如，1第一电机1121和左右旋丝杆1122分别设有一个，滑轨1111设有一个，左右旋丝杆1122连接第一安装块1211的一端和第二安装块1221一端，第一安装块1211的另一端通过第一滑块1213连接于滑轨1111，第二安装块1221的另一端通过第二滑块1223连接于滑轨1111；滑轨1111和左右旋丝杆1122分别设置在第一安装块1211/第二安装块1221的两端2第一电机1121和左右旋丝杆1122分别设有两个，滑轨1111设有两个，各左右旋丝杆1122与各滑轨1111分别对应设置，即第一安装块1211的两端和第二安装块1221的两端分别设有一左右旋丝杆1122和一滑轨1111。

优选地，桁架机械手11包括第二驱动机构113、第二连接块114、第三驱动机构115、第三连接块、第四驱动机构117和第四连接块，第二连接块114可滑动地连接于第二驱动机构113，第三驱动机构115连接于第二连接块114，第二驱动机构113可驱使第二连接块114带动第三驱动机构115沿X轴方向移动，其中，第二驱动机构113包括第二电机、第二支撑架和第二丝杆，第二电机固定连接于第二支撑架，第二丝杆沿第二支撑架的长度方向设置，第二丝杆连接于第二支撑架，第二电机与第二丝杆连接，第二连接块114与第二丝杆螺纹连接，当第二电机驱动时，第二丝杆带动第二连接块114以及连接在第二连接块114上的第三驱动机构115沿X轴方向移动，X轴方向即第二支撑架的长度方向。

优选地，第三连接块可滑动地连接于第三驱动机构115，第四驱动机构117连接于第三连接块，第三驱动机构115可驱使第三连接块带动第四驱动机构117沿Y轴方向移动，第三驱动机构115包括第三电机、第三支撑架和第三丝杆，第三电机固定连接于第三支撑架，第三丝杆沿第三支撑架的长度方向设置，第三丝杆连接于第三支撑架，第三电机与第三丝杆连接，第三连接块与第三丝杆螺纹连接，当第三电机驱动时，第三丝杆带动第三连接块以及连接在第三连接块上的第四驱动机构117沿Y轴方向移动，Y轴方向即第三支撑架的长度方向。

优选地，第四连接块连接于第四驱动机构117，安装座111连接于第四连接块，第四驱动机构117可驱使第四连接块带动安装座111沿Z轴方向移动。第四驱动机构117包括第四电机、第四支撑架和第四丝杆，第四电机固定连接于第四支撑架，第四丝杆沿第四支撑架的长度方向设置，第四丝杆连接于第四支撑架，第四电机与第四丝杆连接，第四连接块与第四丝杆螺纹连接，当第四电机驱动时，第四丝杆带动第四连接块以及连接在第四连接块上的安装座111沿Z轴方向移动，Z轴方向即第四支撑架的长度方向。

优选地，桁架机械手11包括驱动马达，驱动马达连接于第四连接块，驱动马达连接在安装座111与第四连接块之间，驱动马达可驱使安装座111绕Z轴进行旋转。

优选地，控制系统还根据第四电机的载荷变化判定工件安全落件后，控制系统控制抱爪12自动脱爪。

优选地，伸缩机构分别为第一伸缩机构151和第二伸缩机构152，辅助吊挂机构包括第一吊装件141和第二吊装件142，第一吊装件141连接于第一伸缩机构151，第二吊装件142连接于第二伸缩机构152，工件包括第一吊点和第二吊点，第一吊点和第二吊点沿工件的长度方向间隔设置，第一吊装件141吊挂第一吊点，第二吊装件142吊挂第二吊点。在本实施例中，第一吊装件141包括第一吊绳1411和第一吊钩1412，第一吊绳1411连接于第一伸缩机构151，第一吊钩1412通过人工吊挂至第一吊绳1411的另一端，第一吊点通常为工件的第一耳板，第二吊装件142包括第二吊绳1421和第二吊钩1422，第二吊绳1421连接于第二伸缩机构152，第二吊钩1422通过人工吊挂至第二吊绳1421的另一端，第二吊点通常为工件的第二耳板；其中，第一吊绳1411和第二吊绳1421例如为钢绳或尼龙绳等，第一吊点和第二吊点均选取低位的工艺孔，取消人工登高摘挂吊钩的危险登高作业，避免工作人员在高空摘挂第一吊钩1412和第二吊钩1422。

优选地，伸缩机构为电推杆，电推杆的一端连接于安装座111，电推杆的另一端连接辅助吊挂机构，电推杆可驱使辅助吊挂机构沿Z轴方向移动。在其他实施例中，伸缩机构还可为油缸或气缸等，但并不以此为限。

本发明涉及一种用于重型偏载工件自动吊装设备的方法，方法包括：

S1、将工件送至工位，工件为水平设置；由AGV将工件送至工位。

S2、将车型型号输入控制系统内，控制系统控制桁架机械手11移动至安装位，视觉系统13确认安装位的位置，并将数据传输至控制系统；通过人工输入车型型号，控制系统与上位系统进行数据交互并获得对应的车型数据，控制系统根据车型数据控制桁架机械手11移动至安装位，视觉系统13对安装位进行拍照确认安装位置的坐标，并将坐标数据传输给控制系统。

S3、控制系统控制桁架机械手11移动至工位，视觉系统13确认工件的主臂销的位置；

S4、控制系统控制桁架机械手11调整姿态并抱抓主臂销，使桁架机械吊起工件；此时，人工将第一吊钩1412和第二吊钩1422分别挂在第一吊绳1411和第二吊绳1421上；然后人工给出起吊指令后，桁架机械手11将工件起吊脱离来料托盘

S5、桁架机械手11将工件吊装至测距机构16上方，测距机构16测量工件的两端的高度差，即工件下部的法兰面倾斜处的两点之间的高度差，工件两端的高度差不一致时，控制系统控制伸缩机构调整辅助吊挂机构的吊点高度，确保工件的两端高度一致。

S6、伸缩机构自动调整工件辅助吊挂机构的高度，直至工件下部的法兰面前后高度一致。

S7、桁架机械手11自动移动至工件的安装位；桁架机械手11通过视觉系统13判定位置及第四电机自身载荷变化，判定工件是否安全落件，并自动脱爪。

S8、人工解除第一吊钩1412和第二吊钩1422；设备复位；控制系统存储该机型的调平行程数据。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所附的权利要求为准。

Claims (10)

1.一种重型偏载工件自动吊装设备，其特征在于，包括起吊装置、调平装置和控制系统，所述起吊装置和所述调平装置分别与所述控制系统电性连接，所述起吊装置包括桁架机械手(11)、抱爪(12)和视觉系统(13)，所述抱爪(12)连接于所述桁架机械手(11)，所述桁架机械手(11)可带动所述抱爪(12)进行三轴移动及旋转，所述抱爪(12)用于抓取工件，所述视觉系统(13)用于识别所述工件的位置以及所述工件与所述抱爪(12)初始位之间的高度差，所述调平装置包括辅助吊挂机构、伸缩机构和测距机构(16)，所述伸缩机构的一端连接于所述桁架机械手(11)，所述伸缩机构的另一端连接于所述辅助吊挂机构，所述测距机构(16)与所述控制系统电性连接，所述控制系统可控制所述抱爪(12)及所述辅助吊挂机构自动吊装并调整所述工件，所述测距机构(16)用于对吊装的所述工件的两端进行测距并将数据反馈至所述控制系统。

2.如权利要求1所述的重型偏载工件自动吊装设备，其特征在于，所述桁架机械手(11)包括安装座(111)以及连接在所述安装座(111)上的第一驱动机构，所述安装座(111)可绕Z轴旋转，所述第一驱动机构包括第一电机(1121)和左右旋丝杆(1122)，所述抱爪(12)包括相对设置的第一夹爪组件(121)和第二夹爪组件(122)，所述第一夹爪组件(121)和所述第二夹爪组件(122)分别与所述左右旋丝杆(1122)螺纹连接，所述第一电机(1121)工作时，所述左右旋丝杆(1122)驱使所述第一夹爪组件(121)和所述第二夹爪组件(122)相互靠近或相互远离。

3.如权利要求2所述的重型偏载工件自动吊装设备，其特征在于，所述桁架机械手(11)包括第二驱动机构(113)、第二连接块(114)、第三驱动机构(115)、第三连接块、第四驱动机构(117)和第四连接块，所述第二连接块(114)可滑动地连接于所述第二驱动机构(113)，所述第三驱动机构(115)连接于所述第二连接块(114)，所述第二驱动机构(113)可驱使所述第二连接块(114)带动所述第三驱动机构(115)沿X轴方向移动，所述第三连接块可滑动地连接于所述第三驱动机构(115)，所述第四驱动机构(117)连接于所述第三连接块，所述第三驱动机构(115)可驱使所述第三连接块带动所述第四驱动机构(117)沿Y轴方向移动，所述第四连接块连接于所述第四驱动机构(117)，所述安装座(111)连接于所述第四连接块，所述第四驱动机构(117)可驱使所述第四连接块带动所述安装座(111)沿Z轴方向移动。

4.如权利要求3所述的重型偏载工件自动吊装设备，其特征在于，所述第四驱动机构(117)包括第四电机，所述第四电机驱使所述第四连接块沿Z轴方向移动，所述控制系统根据所述第四电机的载荷变化判定所述工件安全落件后，所述控制系统控制所述抱爪(12)自动脱爪。

5.如权利要求3所述的重型偏载工件自动吊装设备，其特征在于，所述桁架机械手(11)包括驱动马达，所述驱动马达连接于所述第四连接块，所述驱动马达连接在所述安装座(111)与所述第四连接块之间，所述驱动马达可驱使所述安装座(111)旋转。

6.如权利要求1所述的重型偏载工件自动吊装设备，其特征在于，所述伸缩机构分别为第一伸缩机构(151)和第二伸缩机构(152)，所述辅助吊挂机构包括第一吊装件(141)和第二吊装件(142)，所述第一吊装件(141)连接于所述第一伸缩机构(151)，所述第二吊装件(142)连接于所述第二伸缩机构(152)，所述工件包括第一吊点和第二吊点，所述第一吊点和所述第二吊点沿所述工件的长度方向间隔设置，所述第一吊装件(141)吊挂所述第一吊点，所述第二吊装件(142)吊挂所述第二吊点。

7.如权利要求6所述的重型偏载工件自动吊装设备，其特征在于，所述伸缩机构为电推杆，所述电推杆的一端连接于所述安装座(111)，所述电推杆的另一端连接所述辅助吊挂机构，所述电推杆可驱使所述辅助吊挂机构沿Z轴方向移动。

8.如权利要求1所述的重型偏载工件自动吊装设备，其特征在于，所述测距机构(16)为激光测距器或三维相机，所述测距机构(16)安装于地面。

9.如权利要求8所述的重型偏载工件自动吊装设备，其特征在于，所述测距机构(16)设有两个，两个所述测距机构(16)之间间隔设置。

10.一种用于权利要求1至9任一项所述的重型偏载工件自动吊装设备的方法，其特征在于，所述方法包括：

将工件送至工位，所述工件为水平设置；

将车型型号输入控制系统内，控制系统控制桁架机械手(11)移动至安装位，所述视觉系统(13)确认所述安装位的位置，并将数据传输至所述控制系统；

所述控制系统控制所述桁架机械手(11)移动至工位，所述视觉系统(13)确认所述工件的主臂销的位置；

所述控制系统控制所述桁架机械手(11)调整姿态并抱抓所述主臂销，使所述桁架机械吊起所述工件；

所述测距机构(16)测量所述工件的法兰面两点之间的高度差，所述法兰面两点之间的高度差不一致时，所述控制系统控制所述伸缩机构调整所述辅助吊挂机构的吊点高度，确保所述法兰面两点之间高度一致。