CN117503499A - 救援无人车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人设备技术领域，提供一种救援无人车，救援无人车包括无人车本体、移动机构和搬移机构，移动机构包括驱动组件和置物架，驱动组件设置于无人车本体，置物架连接驱动组件，驱动组件驱动置物架在运输状态和转移状态之间切换，在运输状态，置物架位于无人车本体，在转移状态，置物架位于无人车本体的一侧；搬移机构设于无人车本体，用于将待救援物搬移至置物架。本发明通过驱动组件使置物架由运输状态切换为转移状态，通过搬移机构将危险区域的待救援物搬移至置物架，再通过驱动组件使置物架由转移状态切换为运输状态，使待救援物置于无人车本体上，无人车本体将待救援物驶离危险区域，无需搜救人员进入危险区域，保障搜救人员自身安全。

Description

救援无人车

技术领域

本发明涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种救援无人车。

背景技术

无人驾驶车(即无人车)是一种能够在无人干预和操作的情况下到达指定的目的地，完成相应的工作的车辆。随着时代的进步，无人驾驶车(即无人车)已从传统的工业领域扩展到勘探勘测、生物工程、救灾救援等领域。而无人车应用于救灾救援领域，对救援无人车在侦察或运输方面提出了更高的需求。

现有技术中，通过救援无人车进入救援区域侦察确认伤员位置，再通过搜救人员进入该区域进行救援并将伤员带离救援区域；然而在救援区域为军事作战、化学污染、森林火灾等危险区域时，搜救人员进入危险区域后，无法保障搜救人员的自身安全。

发明内容

本发明提供一种救援无人车，用以解决现有技术中无法保障搜救人员自身安全的缺陷。

本发明提供一种救援无人车，包括：

无人车本体；

移动机构，包括驱动组件和置物架，所述驱动组件设置于所述无人车本体，所述置物架连接所述驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述置物架在运输状态和转移状态之间切换，在所述运输状态，所述置物架位于所述无人车本体，在所述转移状态，所述置物架位于所述无人车本体的一侧；

搬移机构，设置于所述无人车本体，所述搬移机构用于将待救援物搬移至所述置物架。

根据本发明实施例提供的一种救援无人车，所述驱动组件包括摆动部件，所述摆动部件设置于所述无人车本体，并与所述置物架连接。

根据本发明实施例提供的一种救援无人车，所述驱动组件包括两个摆动部件，分别为第一摆动部件和第二摆动部件；

所述第一摆动部件包括：

第一驱动件，设置于所述无人车本体；

第一摆臂，所述第一摆臂的第一端连接于所述第一驱动件的输出；

所述第二摆动部件包括：

第二驱动件，设置于所述第一摆臂的第二端；

第二摆臂，所述第二摆臂的第一端连接于所述第二驱动件的输出；

所述置物架连接于所述第二摆臂的第二端。

根据本发明实施例提供的一种救援无人车，还包括：限位机构，设置于所述无人车本体，所述限位机构形成有容置空间；

在所述运输状态，所述置物架位于所述容置空间。

根据本发明实施例提供的一种救援无人车，所述限位机构包括：

固定挡板，设置于所述无人车本体；

活动挡板，活动设置于所述无人车本体；

驱动部件，设置于所述无人车本体，并连接于所述活动挡板；

所述驱动部件用于驱动所述活动挡板在限位位置和移离位置之间切换，在所述限位位置，所述活动挡板和所述固定挡板围城所述容置空间，在移离位置，所述活动挡板移出所述容置空间。

根据本发明实施例提供的一种救援无人车，在所述转移状态，所述移动机构位于所述活动挡板远离所述固定挡板的一侧。

根据本发明实施例提供的一种救援无人车，所述无人车本体具有容置间室，所述无人车本体设置有可打开的尾板机构；所述搬移机构为救援机器人；

在所述运输状态，所述救援机器人位于所述容置间室，所述尾板机构关闭所述容置间室；在所述转移状态，所述尾板机构打开所述容置间室。

根据本发明实施例提供的一种救援无人车，所述尾板机构包括：

绞盘，设置于所述无人车本体；

尾板，活动连接于所述无人车本体的容置间室；

传动件，所述传动件的第一端绕制于所述绞盘，所述传动件的第二端连接于所述尾板。

根据本发明实施例提供的一种救援无人车，所述尾板机构还包括：

导轮，转动设置于所述无人车本体，所述传动件的中部搭接于所述导轮。

根据本发明实施例提供的一种救援无人车，所述尾板机构设置于所述无人车本体的后部。

本发明实施例提供的救援无人车，通过驱动组件驱动置物架在运输状态和转移状态之间切换，在对危险区域的待救援物救援时，通过驱动组件使置物架由运输状态切换为转移状态，此时，置物架位于无人车本体的一侧，然后通过搬移机构将危险区域的待救援物搬移至置物架，再通过驱动组件使置物架由转移状态切换为运输状态，使置物架及其上的待救援物置于无人车本体上，无人车本体将待救援物驶离危险区域，无需搜救人员进入危险区域，从而保障搜救人员自身安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的救援无人车的结构示意图之一；

图2是本发明实施例提供的救援无人车的结构示意图之二；

图3是本发明实施例提供的救援无人车的结构示意图之三；

图4是本发明实施例提供的救援无人车的结构示意图之四；

图5是本发明实施例提供的救援无人车的结构示意图之五；

图6是本发明实施例提供的救援无人车的结构示意图之六；

图7是本发明实施例提供的移动机构的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的救援无人车的结构示意图之七；

图9是本发明实施例提供的图8中A处的局部放大示意图；

图10是本发明实施例提供的搬移机构的结构示意图。

附图标记：

1、无人车本体；11、容置间室；

2、移动机构；20、驱动组件；201、第一摆动部件；202、第二摆动部件；21、第一驱动件；22、第一摆臂；23、第一传动轴；24、第二驱动件；25、第二摆臂；26、置物架；27、固定座；28、第二传动轴；

3、限位机构；31、容置空间；32、固定挡板；33、铰链；34、驱动部件；35、活动挡板；

4、尾板机构；41、导轮；42、传动件；43、绞盘；44、尾板；

5、搬移机构；51、底座；52、机械臂；53、夹爪；

6、待救援物。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

下面结合图1-图10描述本发明实施例的救援无人车。

本发明实施例提出一种救援无人车，如图1至图6所示，该救援无人车包括无人车本体1、移动机构2和搬移机构5，移动机构2和搬移机构5均设置于无人车本体1。

如图3所示，移动机构2包括驱动组件20和置物架26，驱动组件20设置于无人车本体1，置物架26连接驱动组件20，驱动组件20用于驱动置物架26在运输状态和转移状态之间切换，以实现置物架26上待救援物6的移动；搬移机构5设置于无人车本体1，搬移机构5用于将待救援物6搬移至置物架26。

可以理解的是，置物架26在运输状态时，置物架26位于无人车本体1，在需要对危险区域的待救援物6进行救援时，通过驱动组件20使置物架26由运输状态移动至转移状态，此时，置物架26移动至无人车本体1的一侧，通过搬移机构5将危险区域的待救援物6搬至置物架26上，然后驱动组件20使置物架26由转移状态移动至运输状态，将待救援物6移至无人车本体1，以通过无人车本体1将待救援物6运输出危险区域。

需要说明的是，无人车本体1在行驶过程中，置物架26处于运输状态，则置物架26的初始状态处于运输状态。

本发明实施例提供的救援无人车，通过驱动组件20驱动置物架26在运输状态和转移状态之间切换，在对危险区域的待救援物6救援时，通过驱动组件20使置物架26由运输状态切换为转移状态，此时，置物架26位于无人车本体1的一侧，然后通过搬移机构5将危险区域的待救援物6搬移至置物架26，再通过驱动组件20使置物架26由转移状态切换为运输状态，使置物架26及其上的待救援物6置于无人车本体1上，无人车本体1将待救援物6驶离危险区域，无需搜救人员进入危险区域，从而保障搜救人员自身安全。

在本发明的一个实施例中，驱动组件20包括摆动部件，摆动部件设置于无人车本体1，并与置物架26连接。

可以理解的是，置物架26通过摆动部件连接于无人车本体1，通过摆动部件的摆动带动置物架26在运输状态和转移状态之间摆动。

进一步的，图7示例了本发明实施例提供的移动机构的结构示意图，如图7所示，驱动组件20包括两个摆动部件，分别为第一摆动部件201和第二摆动部件202，第一摆动部件201设置于无人车本体1，第二摆动部件202连接于第一摆动部件201，并与置物架26连接。

本实施例中，如图7所示，第一摆动部件201包括第一驱动件21和第一摆臂22，第一驱动件21设置于无人车本体1；第一摆臂22的第一端连接于第一驱动件21的输出；第二摆动部件202包括第二驱动件24和第二摆臂25，第二驱动件24设置于第一摆臂22的第二端，第二摆臂25的第一端连接于第二驱动件24的输出；置物架26连接于第二摆臂25的第二端。

可以理解的是，第一驱动件21可以采用电机，第一驱动件21通过固定座27固定在无人车本体1，则第一电机固定于固定座27上，固定座27固定于无人车本体1上部的车体平台上，从而实现第一电机的固定安装；第一摆臂22的第一端通过第一传动轴23与第一驱动件21的输出连接，则第一驱动件21驱动第一传动轴23转动，第一传动轴23带动第一摆臂22绕第一传动轴23的轴心摆动。

可以理解的是，第二驱动件24可以采用电机，第二驱动件24固定于第一摆臂22的第二端，第二摆臂25的第一端通过第二传动轴28与第二驱动件24的输出连接，则第二驱动件24驱动第二传动轴28转动，第二传动轴28带动第二摆臂25绕第二传动轴28的轴心摆动。

需要说明的是，第二驱动件24与第一摆臂22的第二端的连接也可以通过第二传动轴28实现，则第二传动轴28穿过第一摆臂22的第二端、第二摆臂25的第一端后与第二驱动件24的输出连接，第二驱动件24固定于第一摆臂22的第二端，第二传动轴28与第二摆臂25的第一端为固定连接，第二传动轴28与第一摆臂22的第二端为转动配合。

可以理解的是，第一驱动件21旋转控制第一摆臂22做圆弧摆动，此时第二摆臂25以及与第二摆臂25连接的置物架26做跟随运动(第二摆臂25与置物架26随第一摆臂22同步摆动)，同时第二驱动件24差速旋转，第二驱动件24旋转控制第二摆臂25以及第二摆臂25上的置物架26，使置物架26相对地面保持水平，从而实现置物架26在运输状态和转移状态之间的运动。

进一步的，为了提高置物架26移动的稳定性，第一摆动部件201和第二摆动部件202均两个，则两个第一摆动部件201间隔设置于无人车本体1上部的车体平台上，置物架26连接于两个第二摆动部件202，通过两个第一摆动部件201同步运动以及两个第二摆动部件202同步运动，以带动置物架26的运动。

进一步的，为了提高两个第一摆动部件201、以及两个第二摆动部件202运动的同步性，在两个第二摆动部件202的第二摆臂25远离第二驱动件24的一端通过连接杆连接，以提高驱动组件20整体结构的稳定性。

可以理解的是，置物架26可以为担架，置物架26的一侧通过两个立柱与连接杆连接。需要说明的是，连接件在提高驱动组件20整体结构稳定性的同时，便于实现与置物架26的连接。

在本发明的一个实施例中，救援无人车还包括限位机构3，限位机构3设置于无人车本体1，限位机构3形成有容置空间31，置物架26在处于运输状态时，置物架26位于容置空间31，使得置物架26上的待救援物6被限位于该容置空间31，可以为待救援物6在车上提供阻隔和保护。

需要说明的是，本发明中待救援物6可以为物品、伤员或其他需救援物。

需要说明的是，限位机构3形成的容置空间31可以为伤员在车上提供阻隔和保护，防止车辆崎岖路况下，伤员从车上滚落下来形成二次伤害。

在本发明的一个实施例中，图8示例了本发明实施例提供的救援无人车的结构示意图之七，如图8所示，限位机构3包括固定挡板32、活动挡板35和驱动部件34，固定挡板32设置于无人车本体1，活动挡板35活动设置于无人车本体1，驱动部件34设置于无人车本体1，并连接于活动挡板35，驱动部件34驱动活动挡板35移动，以实现容置空间31的封闭和打开。

可以理解的是，驱动部件34用于驱动活动挡板35在限位位置和移离位置之间切换，在限位位置，活动挡板35和固定挡板32围城容置空间31，在移离位置，活动挡板35移出容置空间31。

本实施例中，限位机构3包括三面固定挡板32，固定挡板32垂直固定于无人车本体1上部的车体平台上，活动挡板35通过铰链33在无人车本体1上倒伏，驱动部件34用于驱动活动挡板35绕铰链33位置在竖向位置和水平位置之间切换，在活动挡板35处于竖向位置时，三面固定挡板32和活动挡板35之间形成矩形容置空间，便于对伤员的放置以及保护。

进一步的，驱动部件34采用电动推杆，电动推杆的底座固定在无人车本体1内的骨架上，电动推杆的端头通过支撑座活动连接于活动挡板35，通过电动推杆的往返运动，实现活动挡板35的升起与闭合，这里需要说明的是，升起为活动挡板35在竖向位置，活动挡板35和固定挡板32围城容置空间31，闭合为活动挡板35在水平位置，置物架26以及置物架26上的待救援物6可以从活动挡板35一侧移动，以实现置物架26从运输状态向转移状态的切换。

在本发明的一个实施例中，搬移机构5采用救援机器人，通过救援机器人实现将危险区域的待救援物6搬移至置物架26。

可以理解的是，救援机器人可以固定设置于无人车本体1上，救援机器人包括机械臂和设置于机械臂工作端的夹爪，通过夹爪夹拽待救援物，将待救援物从地面搬移到置物架上。

需要说明的是，将救援机器人固定于无人车本体1，通过机械臂驱动夹爪实现待救援物搬移的方式，机械臂的运动轨迹较长，从而使得机械臂的体积较大，进而搬移机构5体积较大；由于搬移机构5设置于无人车本体1上，则无人车本体1的体积随之增大，导致救援无人车整体体积大，增加制作和运输成本。

在本发明的另一个实施例中，救援机器人集成于无人车本体1，无人车本体1具有容置间室11，救援机器人设置于容置间室11，并且救援机器人可以驶出容置间室11。

图10示例了本发明实施例提供的搬移机构的结构示意图，如图10所示，救援机器人包括底座51和设置于底座51上的机械臂系统，机械臂系统包括机械臂52和设置于机械臂52工作端的夹爪53，底座51具有移动功能，以驶出容置间室11至待救援物6附近，通过机械臂52驱动夹爪53夹拽待救援物6，实现将待救援物6从地面搬移到置物架26上。

需要说明的是，本实施例救援机器人的底座51和无人车本体1均具有行走功能，该行走功能可以通过履带或轮式方式实现。

可以理解的是，无人车本体1形成容置间室11，无人车本体1的容置间室11位置设置有可打开的尾板机构4，通过尾板机构4实现容置间室11的打开和关闭。

可以理解的是，无人车本体1在行驶过程中，置物架26在运输状态，救援机器人设置于容置间室11内，且尾板机构4关闭容置间室11。在需要对待救援物6进行搬移时，置物架26移动至转移状态，尾板机构4打开，救援机器人驶离容置间室11，并从容置间室11驶出至待救援物6旁侧，以进行待救援物6的搬移。

需要说明的是，由于救援机器人整体可移动至待救援物6的旁侧，机械臂52在进行待救援物6的搬移工作时，夹爪53的工作轨迹较短，从而机械臂52体积较小，进而救援机器人整体实现小型化。

需要说明的是，救援机器人设置于无人车本体1内部的容置间室11，能够对救援机器人起保护作用，避免军事作战、化学污染、森林火灾等危险区域对救援机器人造成损坏。

在本发明的实施例中，尾板机构4设置于无人车本体1的后部，尾板机构4主要为救援机器人提供上下无人车本体1以及跟车过程防止掉落。

在本发明的一个实施例中，图9示例了本发明实施例提供的图8中A处的局部放大示意图，如图8和图9所示，尾板机构4包括绞盘43、尾板44和传动件42，绞盘43设置于无人车本体1，尾板44活动连接于无人车本体1的容置间室11，传动件42的第一端绕制于绞盘43，传动件42的第二端连接于尾板44。

可以理解的是，绞盘43采用电动绞盘，传动件42采用钢丝绳，电动绞盘通过支座固定在无人车本体1的车舱底部，并通过钢丝绳与尾板44连接，尾板44的一端活动连接于容置间室11，通过绞盘43转动收放钢丝绳实现尾板44起吊与下降；其中，围板起吊为容置间室11的关闭过程，尾板44下降为容置间室11的打开过程。

需要说明的是，通过绞盘43转动放松钢丝绳实现尾板44下降，可使尾板44下降至与地面接触，从而为救援机器人的驶离提供行走支撑。

进一步的，尾板机构4还包括转动设置于无人车本体1的导轮41，传动件42的中部搭接于导轮41，导轮41给传动件42提供张力，在导轮41上稳定运行。

下面结合图1至图10描述本发明的一个具体实施例，本实施例以待救援物6为伤员为例，救援无人车包括无人车本体1、移动机构2、限位机构3、尾板机构4和搬移机构5。

无人车本体1的主要作用为救援任务提供移动平台、伤员侦查发现和远程通讯控制，无人车本体1包括无人车、以及集成于无人车上的驱动分系统、感知与控制分系统、远程控制分系统，其中，驱动分系统用于为无人车提供动力行走；感知与控制分系统为无人车提供周围环境与决策控制，以监测伤员位置；远程控制分系统为便携式设备远程操控无人车。

移动机构2包括驱动组件20和置物架26，驱动组件20包括第一摆动部件201和第二摆动部件202，第一摆动部件201包括第一驱动件21和第一摆臂22，第一驱动件21通过固定座27固定在无人车本体1，第一摆臂22的第一端通过第一传动轴23与第一驱动件21的输出连接。第二摆动部件202包括第二驱动件24和第二摆臂25，第二驱动件24可以采用电机，第二驱动件24固定于第一摆臂22的第二端，第二摆臂25的第一端通过第二传动轴28与第二驱动件24的输出连接，置物架26连接于第二摆臂25的第二端。第一驱动件21旋转控制第一摆臂22做圆弧摆动，此时第二摆臂25以及与第二摆臂25连接的置物架26做跟随运动，同时第二驱动件24差速旋转，第二驱动件24旋转控制第二摆臂25以及第二摆臂25上的置物架26，使置物架26相对地面保持水平，从而实现置物架26在运输状态和转移状态之间的运动。

为了提高置物架26移动的稳定性，第一摆动部件201和第二摆动部件202均两个，则两个第一摆动部件201间隔设置于无人车本体1上部的车体平台上，置物架26连接于两个第二摆动部件202，通过两个第一摆动部件201同步运动以及两个第二摆动部件202同步运动，以带动置物架26的运动。

限位机构3包括三面固定挡板32、活动挡板35和驱动部件34，固定挡板32垂直固定于无人车本体1上部的车体平台上，活动挡板35通过铰链33在无人车本体1上倒伏，驱动部件34采用电动推杆，电动推杆的底座51固定在无人车本体1内的骨架上，电动推杆的端头通过支撑座活动连接于活动挡板35，通过电动推杆的往返运动，实现活动挡板35的升起与闭合，升起为活动挡板35在竖向位置，活动挡板35和固定挡板32围城容置空间31，闭合为活动挡板35在水平位置，置物架26以及置物架26上的伤员可以从活动挡板35一侧移动，以实现置物架26从运输状态向转移状态的切换。

在活动挡板35处于竖向位置时，三面固定挡板32和活动挡板35之间形成矩形容置空间，活动挡板35位于矩形容置空间的长边侧，且位于无人车本体1的右侧，其中，无人车本体1的行走方向为前后方向，左右方向为与前后方向垂直的水平方向。

移动机构2的第一驱动件21位于活动挡板35远离固定挡板32的一侧，并与活动挡板35相邻设置，在驱动组件20驱动置物架26移动至转移状态时，移动机构2整体位于活动挡板35远离固定挡板32的一侧，并使得置物架26落至无人车本体1右侧下方的地面。

无人车本体1具有后端开口的容置间室11，无人车本体1的容置间室11位置设置有可打开的尾板机构4，通过尾板机构4实现容置间室11的打开和关闭。

尾板机构4设置于无人车本体1的后部，尾板机构4包括绞盘43、尾板44、导轮41和钢丝绳，绞盘43通过支座固定在无人车本体1的车舱底部，并通过钢丝绳与尾板44连接，导轮41给钢丝绳提供张力，使钢丝绳在导轮41上稳定运行，尾板44的下端活动连接于容置间室11，通过绞盘43转动收放钢丝绳实现尾板44起吊与下降，以为救援机器人提供上下无人车本体1的行走支撑作用。

搬移机构5采用救援机器人，救援机器人设置于无人车本体1的容置间室11，并能够通过尾板机构4实现上下无人车本体1，救援机器人主要用于将伤员从地面转移到置物架26上。救援机器人包括底座51和设置于底座51上的机械臂系统，机械臂系统包括机械臂52和设置于机械臂52工作端的夹爪53，底座51具有移动功能，以驶出容置间室11至伤员附近，通过机械臂52驱动夹爪53夹拽伤员，实现将伤员从地面搬移到置物架26上。

本发明的救援无人车的具体工作过程：

无人车本体1的感知与控制分系统侦查发现伤员后，远程控制分系统控制移动机构2工作，电动推杆驱动活动挡板35闭合，活动挡板35处于水平位置，启动第一驱动件21和第二驱动件24，使置物架26由运输状态运动至转移状态，此时置物架26位于地面，移动无人车本体1靠近伤员，使无人车本体1的右侧的置物架26位于伤员的一侧，如图3所示。

无人车本体1停止，远程控制分系统控制尾板机构4工作，绞盘43转动放松钢丝绳实现尾板44转动下降至与地面接触，救援机器人从无人车本体1的容置间室11内驶出，并通过尾板44行驶至地面，如图3所示。

救援机器人移动至伤员的另一侧附近位置，通过控制机械臂52驱动夹爪53夹拽伤员背包或者衣物，将伤员侧翻到置物架26上，如图4所示。

第一驱动件21和第二驱动件24驱动置物架26及其上的伤员由转移状态上升至转移状态，同步救援机器人折叠机械臂52，从尾板44进入无人车本体1后部的容置间室11，如图5所示。

电动推杆驱动活动挡板35升起，为伤员在无人车本体1上提供阻隔和保护。同步控制电动绞盘43升起尾板44至关闭容置间室11，完成伤员的搬移过程。

在无人车本体1离开危险区进入救治区后，可以通过电动推杆使活动挡板35移至水平位置，驱动组件20驱动置物架26及其上的伤员由运输状态运动至转移状态，使伤员下放，便于医护人员将伤员转移下来进行救治，如图6所示。

本发明实施例提供的救援无人车，能够避免搜救人员直接进入危险区域，通过对无人车本体1远程控制能够实现对伤员侦查、伤员搬移上置物架26以及置物架26上车收回，实现伤员自主上车，进而实现无人化将伤员转移出危险区域进行救治，极大的保护搜救人员自身安全，弥补在该技术领域空缺。

本发明实施例提供的救援无人车，通过无人车本体1携带救援机器人，在搜救危险区域侦查发现伤员后能立刻实施营救。相比现有侦察无人车或运输无人车发现伤员后，搜救人员再进入目标地点，所用营救时间更短，协同效率更高。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种救援无人车，其特征在于，包括：

无人车本体(1)；

移动机构(2)，包括驱动组件(20)和置物架(26)，所述驱动组件(20)设置于所述无人车本体(1)，所述置物架(26)连接所述驱动组件(20)，所述驱动组件(20)用于驱动所述置物架(26)在运输状态和转移状态之间切换，在所述运输状态，所述置物架(26)位于所述无人车本体(1)，在所述转移状态，所述置物架(26)位于所述无人车本体(1)的一侧；

搬移机构(5)，设置于所述无人车本体(1)，所述搬移机构(5)用于将待救援物(6)搬移至所述置物架(26)。

2.根据权利要求1所述的救援无人车，其特征在于，所述驱动组件(20)包括摆动部件，所述摆动部件设置于所述无人车本体(1)，并与所述置物架(26)连接。

3.根据权利要求2所述的救援无人车，其特征在于，所述驱动组件(20)包括两个摆动部件，分别为第一摆动部件(201)和第二摆动部件(202)；

所述第一摆动部件(201)包括：

第一驱动件(21)，设置于所述无人车本体(1)；

第一摆臂(22)，所述第一摆臂(22)的第一端连接于所述第一驱动件(21)的输出；

所述第二摆动部件(202)包括：

第二驱动件(24)，设置于所述第一摆臂(22)的第二端；

第二摆臂(25)，所述第二摆臂(25)的第一端连接于所述第二驱动件(24)的输出；

所述置物架(26)连接于所述第二摆臂(25)的第二端。

4.根据权利要求1所述的救援无人车，其特征在于，还包括：限位机构(3)，设置于所述无人车本体(1)，所述限位机构(3)形成有容置空间(31)；

在所述运输状态，所述置物架(26)位于所述容置空间(31)。

5.根据权利要求4所述的救援无人车，其特征在于，所述限位机构(3)包括：

固定挡板(32)，设置于所述无人车本体(1)；

活动挡板(35)，活动设置于所述无人车本体(1)；

驱动部件(34)，设置于所述无人车本体(1)，并连接于所述活动挡板(35)；

所述驱动部件(34)用于驱动所述活动挡板(35)在限位位置和移离位置之间切换，在所述限位位置，所述活动挡板(35)和所述固定挡板(32)围城所述容置空间(31)，在移离位置，所述活动挡板(35)移出所述容置空间(31)。

6.根据权利要求5所述的救援无人车，其特征在于，在所述转移状态，所述移动机构(2)位于所述活动挡板(35)远离所述固定挡板(32)的一侧。

7.根据权利要求1至6任一项所述的救援无人车，其特征在于，所述无人车本体(1)具有容置间室(11)，所述无人车本体(1)设置有可打开的尾板机构(4)；所述搬移机构(5)为救援机器人；

在所述运输状态，所述救援机器人位于所述容置间室(11)，所述尾板机构(4)关闭所述容置间室(11)；在所述转移状态，所述尾板机构(4)打开所述容置间室(11)。

8.根据权利要求7所述的救援无人车，其特征在于，所述尾板机构(4)包括：

绞盘(43)，设置于所述无人车本体(1)；

尾板(44)，活动连接于所述无人车本体(1)的容置间室(11)；

传动件(42)，所述传动件(42)的第一端绕制于所述绞盘(43)，所述传动件(42)的第二端连接于所述尾板(44)。

9.根据权利要求8所述的救援无人车，其特征在于，所述尾板机构(4)还包括：

导轮(41)，转动设置于所述无人车本体(1)，所述传动件(42)的中部搭接于所述导轮(41)。

10.根据权利要求7所述的救援无人车，其特征在于，所述尾板机构(4)设置于所述无人车本体(1)的后部。