CN117499864A - 定位方法、终端及网络设备 - Google Patents

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CN117499864A CN202210880561.XA CN202210880561A CN117499864A CN 117499864 A CN117499864 A CN 117499864A CN 202210880561 A CN202210880561 A CN 202210880561A CN 117499864 A CN117499864 A CN 117499864A
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张宏平
潘翔
王园园
李媛
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Abstract

本申请公开了一种定位方法、终端及网络设备，属于通信技术领域，本申请实施例的定位方法包括：第一终端获取sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；所述第一终端基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作，得到所述目标终端的定位结果。

Description

定位方法、终端及网络设备
技术领域
本申请属于通信技术领域，具体涉及一种定位方法、终端及网络设备。
背景技术
目前一些通信系统中终端定位只支持基于Uu接口的定位方法，具体为接入移动管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)从第三方、终端或自身接收到针对某个终端的定位业务请求，然后AMF向位置管理功能(Location ManagementFunction，LMF)，LMF再发起具体的Uu接口定位过程以获取到终端的位置。由于只支持基于Uu接口的定位方法，从而导致终端的定位性能比较差。
发明内容
本申请实施例提供一种定位方法、终端及网络设备，能够解决终端的定位性能比较差的问题。
第一方面，提供了一种定位方法，包括：
第一终端获取旁链路(sidelink)定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；
所述第一终端基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作，得到所述目标终端的定位结果。
第二方面，提供了一种定位方法，包括：
第二终端向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；
其中，所述第二终端与所述目标终端为同一终端，或者，所述第二终端与所述目标终端为不同终端。
第三方面，提供了一种定位方法，包括：
网络设备向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端，或者所述第一终端为所述目标终端。
第四方面，提供了一种定位装置，包括：
获取模块，用于获取旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；
执行模块，用于基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作，得到所述目标终端的定位结果。
第五方面，提供了一种定位装置，包括：
发送模块，用于向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；
其中，所述第二终端与所述目标终端为同一终端，或者，所述第二终端与所述目标终端为不同终端。
第六方面，提供了一种定位装置，包括：
第一发送模块，用于向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端，或者所述第一终端为所述目标终端。
第七方面，提供了一种终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法的步骤。
第八方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器或者通信接口用于获取旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；通信接口用于用于基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作，得到所述目标终端的定位结果。
第九方面，提供了一种终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现本申请实施例提供的第二终端侧的定位方法的步骤。
第十方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；其中，所述第二终端与所述目标终端为同一终端，或者，所述第二终端与所述目标终端为不同终端。
第十方面，提供了一种网络设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现本申请实施例提供的网络设备侧的定位方法的步骤。
第十一方面，提供了一种网络设备，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端，或者所述第一终端为所述目标终端。
第十二方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的第二终端侧的定位方法的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的网络设备侧的定位方法的步骤。
第十三方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令实现本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法，或者，所述处理器用于运行程序或指令实现本申请实施例提供的第二终端侧的定位方法，或者，所述处理器用于运行程序或指令实现本申请实施例提供的网络设备侧的数据包处理方法。
第十四方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法的步骤，或者，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现本申请实施例提供的第二终端侧的定位方法的步骤，或者，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现本申请实施例提供的网络设备侧的定位方法的步骤。
第十五方面，提供了一种定位系统，包括：第一终端、第二终端和网络设备，所述终端可用于执行本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法的步骤，所述第二终端可用于执行本申请实施例提供的第二终端侧的定位法的步骤，所述网络设备可用于执行本申请实施例提供的网络设备侧的定位方法的步骤。
在本申请实施例中，第一终端获取旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；所述第一终端基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作，得到所述目标终端的定位结果。这样通过提供sidelink定位服务功能的第一终端基于所述sidelink定位请求，执行sidelink定位操作，从而可以支持sidelink定位，以提高终端的定位性能。
附图说明
图1是本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图；
图2是本申请实施例提供的一种定位方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的一种定位协议栈的示意图；
图4是本申请实施例提供的一种定位架构的示意图；
图5是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程图；
图6是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程图；
图7是本申请实施例提供的一种定位方法的示意图；
图8是本申请实施例提供的另一种定位方法的示意图；
图9是本申请实施例提供的另一种定位方法的示意图；
图10是本申请实施例提供的另一种定位方法的示意图；
图11是本申请实施例提供的一种定位装置的结构图；
图12是本申请实施例提供的另一种定位装置的结构图；
图13是本申请实施例提供的另一种定位装置的结构图；
图14是本申请实施例提供的一种通信设备的结构图；
图15是本申请实施例提供的一种终端的结构图；
图16是本申请实施例提供的一种网络设备的结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。
本申请实施例中，终端11之间可以进行旁链路(sidelink，或译为副链路，侧链路，边链路等，简称为SL)传输，即终端11之间直接在物理层上进行数据传输。终端11之间SL传输可以是广播、单播、多播或组播等。且SL传输的终端可以均是在网的，或者均是脱网的，还可以是部分设备在网，部分设备脱网。这里的“在网”可以指在通信网络的覆盖范围内，这里的“脱网”可以指在通信网络的覆盖范围外。
网络设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，网络设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。网络设备12可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(Basic Service Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。核心网设备可以包含但不限于如下至少一项：核心网节点、核心网功能、移动管理实体(Mobility Management Entity，MME)、接入移动管理功能(Access and MobilityManagement Function，AMF)、会话管理功能(Session Management Function，SMF)、用户平面功能(User Plane Function，UPF)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)、策略与计费规则功能单元(Policy and Charging Rules Function，PCRF)、边缘应用服务发现功能(Edge Application Server Discovery Function，EASDF)、统一数据管理(UnifiedData Management，UDM)，统一数据仓储(Unified Data Repository，UDR)、归属用户服务器(Home Subscriber Server，HSS)、集中式网络配置(Centralized networkconfiguration，CNC)、网络存储功能(Network Repository Function，NRF)，网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)、本地NEF(Local NEF，或L-NEF)、绑定支持功能(Binding Support Function，BSF)、应用功能(Application Function，AF)等。需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的核心网设备为例进行介绍，并不限定核心网设备的具体类型。
另外，上述系统还可以包括LMF。
下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的一种定位方法、终端及网络设备进行详细地说明。
请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种定位方法的流程图，如图2所示，包括以下步骤：
步骤201、第一终端获取sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端。
上述sidelink定位请求可以是，第一终端接收其他设备发送的，也可以是第一终端生成的。
上述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端可以理解为，第一终端为在sidelink定位过程中起到控制sidelink定位执行的作用的终端，因此，第一终端可以称作定位服务终端(Location Server UE)，也可以称作控制终端(controlling UE)。
本申请实施例中，sidelink定位服务功能可以是指，控制sidelink定位执行的功能，即sidelink定位由提供sidelink定位服务功能的终端进行控制，比如基于定位QoS来决定使用何种sidelink定位方法，决定哪些终端参与定位，以及决定sidelink定位配置信息等。
步骤202、所述第一终端基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作，得到所述目标终端的定位结果。
上述基于sidelink定位请求执行sidelink定位操作可以是，基于上述sidelink定位请求触发sidelink定位。
另外，上述基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作可以是，基于上述sidelink定位请求，使用sidelink定位协议(SideLink Positioning Protocol，SLPP)执行sidelink定位。
上述SLPP为本申请实施例中新定义的一个定位协议，该协议定义了一个新的协议层用于Sidelink定位，该协议层用于location server UE与目标终端(target UE)和锚终端(anchor UE)进行定位消息交互，或者在location server UE为target UE的情况下，该协议层用于target UE与anchor UE进行定位消息交互，或者，该协议层用于locationserver UE与目标终端(target UE)和参考终端(Reference UE)进行定位消息交互，或者在location server UE为target UE的情况下，该协议层用于target UE与Reference UE进行定位消息交互。上述SLPP的sidelink定位协议栈可以如图3所示，在图3中SLPP层是新引入的用于sidelink定位的协议层，位于分组数据汇聚协议(Packet Data ConvergenceProtocol，PDCP)层的上一层。需要说明的是，图3所示的sidelink定位协议栈仅是一个举例说明，例如：在一些实施方式中SLPP位于PC5无线资源控制(Radio Resource Control，RRC)层或车联万物(Vehicle-to-Everything，V2X)层的上一层)。
需要说明的是，本申请实施例中的sidelink定位采用的sidelink定位协议的名称并不限定为SLPP，例如：在一些实施方式也可以直接称作sidelink定位协议。
本申请实施例中，通过上述步骤可以实现提供sidelink定位服务功能的第一终端基于所述sidelink定位请求，执行sidelink定位操作，从而可以支持sidelink定位，以提高终端的定位性能。
作为一种可选的实施方式，所述第一终端获取sidelink定位请求，包括如下一项：
所述第一终端接收来自于网络设备的第一sidelink定位请求；
所述第一终端通过sidelink单播连接接收来自于第二终端的第二sidelink定位请求；
所述第一终端自身产生第三sidelink定位请求。
其中，上述网络设备可以为LMF或者AMF。
在上述网络设备为LMF的情况下，所述第一sidelink定位请求消息可以为LTE定位协议(LTE Positioning Protocol，LPP)消息或定位业务(Location Server，LCS)消息。
在上述网络设备为AMF的情况下，上述第一sidelink定位请求消息可以为非接入层(Non-Access Stratum，NAS)消息。
上述第二sidelink定位请求可以是，第一终端与第二终端之间通过sidelink单播连接传递的消息，例如：上述第二sidelink定位请求可以为如下至少一项：
Sidelink定位协议消息、PC5-信令(Signalling，S)消息、PC5无线资源控制(RadioResource Control，RRC)消息。
上述第一终端自身产生第三sidelink定位请求可以是，第一终端内部的层间消息，即终端内部产生的sidelink定位请求，如终端内部产生一个内部的定位请求，并递交给第一终端的sidelink定位协议层。
该实施方式中，可以实现多个设备都可以触发sidelink定位，从而使得sidelink定位可适用的更多场景。
作为一种可选的实施方式，上述sidelink定位请求包括如下至少一项：
定位服务质量(Quality of Service，QoS)和所述目标终端的标识信息。
上述定位QoS可以包括定位精度和定位时延等中的至少一项。
上述目标终端的标识信息可以是目标终端的终端标识(UE ID)，具体可以是，目标终端的如下至少一项标识：
层2标识(L2 ID)、应用终端标识(Application UE ID)、S-临时移动签约标识(S-Temporary Mobile Subscription Identifier，S-TMSI)、国际移动用户识别码(International Mobile Subscriber Identity，IMSI)或签约永久标识(SubscriptionPermanent Identifier，SUPI)等。
该实施方式中，通过上述定位QoS可以让第一终端获取需要达到的定位精度和定位时延，通过上述目标终端的标识信息可以快速确定需要定位的目标终端。
需要说明的是，一些实施方式中，sidelink定位请求可以不包括上述定位QoS，例如：上述定位QoS可以是协议协定，或者网络侧预先配置的，或者终端之间预先协商的。在一些实施方式中，上述sidelink定位请求可以不包括上述目标终端的标识信息，例如：在上述第一终端为上述目标终端的情况下，sidelink定位请求中可以不包括目标终端的标识信息，则第一终端可以直接确定自己为目标终端。
可选的，上述方法还包括：
所述第一终端基于所述定位QoS，确定如下至少一项：
sidelink定位方法、定位配置信息、参与定位的锚终端、参与定位的参考终端；
其中，所述锚终端是位置已知的，且参与发送sidelink定位参考信号的终端，或者，所述锚终端是位置已知的，且参与测量sidelink定位参考信号的终端；
所述参考终端是相对定位或范围定位的位置参考终端。
上述sidelink定位方法用于表示在sidelink定位过程中采用何种方法进行定位，例如：采用时延类的定位方法，如到达时间差定位、往返时延差定位，例如：采用相位类的定位方法，如信号到达相位差定位等。
上述定位配置信息可以是定位辅助信息，如sidelink定位参考信号的配置信息。
该实施方式中的定位架构可以如图4所示，在图4中包括第一终端(即LocationServer UE)、目标终端(target UE)、锚终端(anchor UE)或参考终端(Reference UE)。需要说明的是，在一些实施方式中，Location Server UE可以为独立的终端，或者，LocationServer UE为目标终端，或者Location Server UE为锚终端或者参考终端。
其中，Location Server UE是提供定位服务功能的终端，Location Server UE在一次sidelink定位中可以认为是一个必需的角色。location server UE接收携带定位QoS的sidelink定位请求或自身触发sidelink定位需求，然后基于定位QoS确定在sidelink定位中采用的sidelink定位方法、定位配置信息，哪些终端作为anchor UE参与定位等。在一次sidelink定位过程中，Location Server UE可以是一个单独的角色(终端)，也可以是兼具target UE(此时，location server UE定位自己)或Assistant/Reference UE(比如，location server UE辅助进行sidelink定位参考信号(sidelink Positioning ReferenceSignal，SL PRS)的发送或测量)的角色。
需要说明的是，在一次sidelink定位过程中，一个UE可以作为location serverUE，在另一次sidelink定位过程中，这个UE可以不作为location server UE，比如只作为anchor UE。
target UE是定位的目标终端，定位需要获取该终端的绝对位置、相对位置或范围(ranging)。
anchor UE是提供定位辅助的终端，比如，发送或测量SL PRS。对于绝对定位，anchor UE是位置已知的终端，或能获知位置的终端。Anchor UE可以有一个或多个，也可以没有单独的anchor UE，比如location server UE兼具anchor UE的角色。Anchor UE也可以称之为located UE或辅助UE。
Reference UE是在相对定位或范围(ranging)定位时的位置参考的终端。Reference UE可以是一个单独的UE，也可以是anchor UE中的一个或是location serverUE。
需要说明的是，由于location server UE也可以兼具anchor UE的角色，因此在上述架构中，在某些场景下，也可以没有单独的anchor UE和/或单独的reference UE。
需要说明的是，location server UE可以与目标UE和anchor UE(或referenceUE)建立sidelink单播连接进行通信。目标UE与anchor UE(或reference UE)之间可以不建立sidelink单播连接，但是仍然可以其中一方通过PC5口发送SL PRS，另一方测量PC5口的SL PRS。
需要说明的是，在一些实施方式中，上述参考终端在一些实施方式中也可以是sidelink定位请求中指示的。
在一些实施方式，location server UE接收到携带定位QoS和目标UE ID的定位请求，或location server UE自身触发，需要定位target UE或自己(即location server UE同时是target UE)，然后location server UE根据定位QoS等信息识别或确定参与定位的anchor UE以及确定sidelink定位方法，接着，location server UE使用sidelink定位协议执行sidelink定位得到sidelink定位结果，具体的，ocation server UE与target UE、Anchor UE交互sidelink定位协议消息，包括如下至少一项：提供定位辅助信息(如用于配置SL PRS的测量或发送)、请求位置信息、接收sidelink定位测量结果等。
上述实施方式中，由于基于定位QoS可以确定sidelink定位方法、定位配置信息、参与定位的锚终端、参与定位的参考终端中的至少一项，这样可以降低网络侧配置开销，因为，这至少一项可以不配置。
可选的，所述sidelink定位请求还包括如下至少一项：
定位类型、参考终端的信息、候选锚终端的信息、sidelink定位测量结果信息；
其中，所述锚终端是位置已知的，且参与发送sidelink定位参考信号的终端，或者，所述锚终端是位置已知的，且参与测量sidelink定位参考信号的终端；
所述参考终端是相对定位或范围定位的位置参考终端；
所述sidelink定位测量结果信息用于辅助所述目标终端的定位。
上述定位类型可以是绝对定位、相对定位或范围定位(ranging定位)。
上述参考终端的信息可以是，参考终端的标识信息，另外，在定位类型是相对定位或ranging定位时，上述参考终端的信息可以隐式指示定位类型是相对定位或ranging定位。
上述候选锚终端的信息用于辅助第一终端选择锚终端。上述候选锚终端的信息可以是，用于指示候选锚终端的列表，这些候选锚终端可以是目标终端附近的终端，例如：终端能接收到其sidelink信号的终端，如终端能接收到其sidelink定位参考信号(sidelinkPositioning Reference Signal，SL PRS)的终端，或者，在第一终端发现过程中识别出的但没选择的终端。
上述sidelink定位测量结果信息可以是，已经测量得到的目标终端的sidelink定位测量结果，例如：对于目标终端发起的定位请求，在发起定位请求时，目标终端已经获取到的sidelink定位测量结果。通过sidelink定位测量结果信息可以减少目标终端定位时延，例如：在一些实施方式中，可以直接基于sidelink定位测量结果信息计算出目标终端的定位结果。或者，在一些实施方式中，可以基于sidelink定位测量结果信息确定确定的大致位置，从而据此配置更合适的定位方法或定位配置信息，再基于确定的内容执行sidelink定位操作。
在一些实施方式中，可以是sidelink定位请求可以携带一个容器(container)，该container可以包含一个SLPP消息，该消息中携带sidelink定位测量结果信息。
上述实施方式中，由于上述sidelink定位请求包括上述至少一项，这样可以使得第一终端不需要额外执行上述至少一项的确定操作，以快速得到目标终端的sidelink定位结果。
作为一种可选的实施方式，所述sidelink定位操作包括如下至少一项：
接收所述目标终端发送的sidelink定位测量结果；
接收所述目标终端发送的sidelink位置结果；
接收锚终端发送的sidelink定位测量结果；
接收锚终端发送的sidelink位置结果。
其中，上述目标终端发送的sidelink定位测量结果可以是，目标终端针对锚终端或者参考终端发送的定位参考信号进行测量得到的sidelink定位测量结果，该情况下，第一终端再基于sidelink定位测量结果计算得到目标终端的定位结果。
上述目标终端发送的sidelink位置结果可以是，目标终端针对锚终端或者参考终端发送的定位参考信号进行测量并计算得到的sidelink位置结果，该情况下，第一终端可以直接将该sidelink位置结果作为目标终端的定位结果，或者，第一终端在该sidelink位置结果的基础上再进行计算得到目标终端的定位结果。
上述锚终端发送的sidelink定位测量结果可以是，锚终端针对目标终端发送的定位参考信号进行测量得到的sidelink定位测量结果，该情况下，第一终端再基于sidelink定位测量结果计算得到目标终端的定位结果。
上述锚终端发送的sidelink位置结果可以是，锚终端针对目标终端发送的定位参考信号进行测量并计算得到的sidelink位置结果，该情况下，第一终端可以直接将该sidelink位置结果作为目标终端的定位结果，或者，第一终端在该sidelink位置结果的基础上再进行计算得到目标终端的定位结果。
需要说明的是，在一些实施方式中，参考终端可以是锚终端，因此，上述锚终端发送的sidelink定位测量结果和sidelink位置结果可以是，参考终端发送的sidelink定位测量结果和sidelink位置结果。
该实施方式中，上述sidelink定位测量结果或sidelink位置结果中的至少一项可以确定目标终端的定位结果。
可选的，所述sidelink定位操作还包括如下至少一项：
获取所述目标终端的sidelink定位能力；
获取所述锚终端的sidelink定位能力；
向所述目标终端发送sidelink定位配置；
向所述锚终端发送sidelink定位配置。
上述sidelink定位能力可以表示终端具备的sidelink定位的能力，sidelink定位能力可以包括支持哪些sidelink定位方法，是否支持sidelink参考信号发送，是否支持sidelink参考信号测量等。
上述sidelink定位配置可以是，sidelink定位参考信号的配置，如资源配置、功率配置等。
作为一种可选的实施方式，在所述第一终端基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作之前，所述方法还包括如下至少一项：
所述第一终端执行所述目标终端的发现过程；
所述第一终端建立与所述目标终端的sidelink单播连接；
所述第一终端执行锚终端的发现过程；
所述第一终端建立与锚终端的sidelink单播连接。
上述执行锚终端的发现过程可以是，选择能与第一终端(建立sidelink单播连接)进行sidelink通信，且能接收到目标终端的SL PRS或目标终端能接收到其发送的SL PRS的终端，以尽量避免锚终端发送了SL PRS但是目标终端测量不到，或目标终端发送了SL PRS但是锚终端UE测量不到导致的资源浪费。或者，可以是选择具有特定的sidelink定位能力的锚终端。
该实施方式中，由于第一终端与目标终端和锚终端建立了sidelink单播连接，从而可以提高sidelink定位的可靠性。
需要说明的是，在一些实施方式中，也可以是，在第一终端接收到sidelink定位请求之前，第一终端已经与目标终端和/或锚终端建立了sidelink单播连接。
另外，该实施方式中，上述至少一项也可以包含在sidelink定位操作，即上述sidelink定位操作还包括上述至少一项。
作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：
所述第一终端在第一条件下，发送第一sidelink定位响应，所述第一sidelink定位响应用于指示sidelink定位失败；
所述第一条件包括如下至少一项：
未发现所述目标终端；
没有成功与所述目标终端建立sidelink单播连接，或者说，与所述目标终端建立sidelink单播连接失败。
上述发送第一sidelink定位响应可以是，向LMF、AMF或者第二终端发送第一sidelink定位响应，且上述第一sidelink定位响应可以为如下至少一项：
Sidelink定位协议消息、PC5-S消息、PC5 RRC消息、LPP消息或NAS消息。
在一些实施方式中，上述第一sidelink定位响应可以包括sidelink定位失败的失败原因信息。如该失败原因可以是无法执行、目标终端发现失败、或单播连接建立失败等。
该实施方式中，由于在第一条件下发送上述第一sidelink定位响应，以指示sidelink定位失败，从而节约LMF、AMF或者第二终端等待目标终端的定位结果，导致开销浪费。
作为一种可选的实施方式，所述第一终端基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作，得到所述目标终端的定位结果之后，所述方法还包括如下至少一项：
所述第一终端发送第二sidelink定位响应，所述第二sidelink定位响应用于指示所述目标终端的定位结果。
该实施方式中，可以是在对目标终端的sidelink定位成功的情况下，向LMF、AMF或者第二终端发送第二sidelink定位响应，以指示目标终端的定位结果。且上述第二sidelink定位响应可以为如下至少一项：
Sidelink定位协议消息、PC5-S消息、PC5 RRC消息、LPP消息或NAS消息。
作为一种可选的实施方式，所述第一终端为所述目标终端；或者，
所述第一终端与所述目标终端为不同终端，所述第一终端获取旁链路sidelink定位请求，包括：
所述第一终端接收所述目标终端发送的sidelink定位请求。
其中，在第一终端为目标终端的情况下，sidelink定位请求可以是接收LMF、AMF或第二终端发送的，或者第一终端自身产生。
上述第一终端与所述目标终端为不同终端，第一终端接收所述目标终端发送的sidelink定位请求可以是，目标终端接收LMF、AMF或第二终端发送的sidelink定位请求，或者目标终端自身产生sidelink定位请求后，目标终端向上述第一终端发送sidelink定位请求。
该实施方式中，支持目标终端发送sidelink定位请求，以提高sidelink定位的灵活性。
作为一种可选的实施方式，在所述第一终端为所述目标终端的情况下，所述方法还包括：
所述第一终端向网络设备上报能力信息，所述能力信息用于表示如下至少一项：
sidelink定位能力；
sidelink定位服务功能的能力。
上述向网络设备上报能力信息可以是向LMF或者AMF发送能力信息，以使得LMF或者AMF可以准确、快速地找到提供sidelink定位服务功能的终端。
可选的，所述方法还包括：
所述第一终端接收所述网络设备发送的指示信息，所述指示信息用于指示上报所述能力信息。
上述指示信息可以是通过LPP消息或者NAS消息进行发送。
该实施方式中，网络设备可以向多个终端发送上述指示信息，每个终端向网络设备上报能力信息，指示各终端的sidelink定位能力，以及是否具有sidelink定位服务功能的能力。
该实施方式中，由于通过上述指示信息上报能力信息，从而实现能力信息按需上报，以节约通信系统的整体开销。
在另一些实施方式，终端也可以主动向网络设备上报能力信息。
在本申请实施例中，第一终端获取旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；所述第一终端基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作，得到所述目标终端的定位结果。这样通过提供sidelink定位服务功能的第一终端基于所述sidelink定位请求，执行sidelink定位操作，从而可以支持sidelink定位，以提高终端的定位性能。
请参见图5，图5是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程图，如图5所示，包括如下步骤：
步骤501、第二终端向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；
其中，所述第二终端与所述目标终端为同一终端，或者，所述第二终端与所述目标终端为不同终端。
可选的，所述sidelink定位请求为如下至少一项：
Sidelink定位协议消息、PC5-信令S消息、PC5无线资源控制RRC消息。
可选的，所述sidelink定位请求包括如下至少一项：
定位服务质量QoS和所述目标终端的标识信息。
可选的，所述sidelink定位请求还包括如下至少一项：
定位类型、参考终端的信息、候选锚终端的信息、sidelink定位测量结果信息；
其中，所述锚终端是位置已知的且参与发送sidelink定位参考信号的终端，或者，所述锚终端是位置已知的，且参与测量sidelink定位参考信号的终端；
所述参考终端是相对定位或范围定位的位置参考终端；
所述sidelink定位测量结果信息用于辅助所述目标终端的定位。
可选的，在所述第二终端向所述第一终端发送所述sidelink定位请求之前，所述方法还包括：
所述第二终端接收网络设备发送的第四sidelink定位请求，所述第四sidelink定位请求包括如下至少一项：
定位QoS、参考终端的信息、候选锚终端的信息、所述第一终端的信息。
该实施方式中，可以实现网络设备向第二终端请求sidelink定位，第二终端在不具有sidelink定位服务功能的情况下，向第一终端发送步骤501中的sidelink定位请求。
可选的，在向所述第一终端发送的sidelink定位请求和所述第四sidelink定位请求包括定位QoS的情况下，向所述第一终端发送的sidelink定位请求包括定位QoS的时延要求低于所述第四sidelink定位请求包括定位QoS的时延要求。
其中，向所述第一终端发送的sidelink定位请求包括的定位QoS的时延要求低于第四sidelink定位请求包括的定位QoS的时延要求，其时延差值可以是，网络设备发送第四sidelink定位请求的时间点与LMF接收定位请求(location request)的时间点之间的差值，因为网络设备可能执行了基于Uu的定位，这花费了一定的时间预算。
该实施方式中，由于第二终端发送的sidelink定位请求的时延要求低于接收的sidelink定位请求的时延要求，这样可以保证最终的sidelink定位的时延是符合定位要求，从而提高sidelink定位的可靠性。
可选的，在所述第二终端与所述目标终端为同一终端，且所述目标终端不具备提供定位服务功能的情况下，所述方法还包括：
所述第二终端确定所述第一终端。
可选的，所述方法还包括：
所述第二终端向网络设备上报能力信息，所述能力信息用于表示如下至少一项：
sidelink定位能力；
是否具有sidelink定位服务功能的能力；
可选的，所述方法还包括：
所述第二终端接收所述网络设备发送的指示信息，所述指示信息用于指示上报所述能力信息。
可选的，所述第二终端向第一终端发送sidelink定位请求之前，所述方法还包括如下至少一项：
所述第二终端建立与所述第一终端的sidelink单播连接。
需要说明的是，本实施例作为与图2所示的实施例中对应的第二终端的实施方式，其具体的实施方式可以参见图2所示的实施例的相关说明，以为避免重复说明，本实施例不再赘述。
请参见图6，图6是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程图，如图6所示，包括以下步骤：
步骤601、网络设备向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端，或者所述第一终端为所述目标终端。
可选的，所述网络设备为位置管理功能LMF，所述sidelink定位请求消息为LTE定位协议LPP消息或定位业务LCS消息；
或者，所述网络设备为接入移动管理功能AMF，所述sidelink定位请求消息为非接入层NAS消息。
可选的，所述sidelink定位请求包括如下至少一项：
定位服务质量QoS和所述目标终端的标识信息。
可选的，所述sidelink定位请求还包括如下至少一项：
定位类型、参考终端的信息、候选锚终端的信息、sidelink定位测量结果信息；
其中，所述锚终端是位置已知的且参与发送sidelink定位参考信号的终端，或者，所述锚终端是位置已知的，且参与测量sidelink定位参考信号的终端；
所述参考终端是相对定位或范围定位的位置参考终端。
可选的，所述方法还包括：
所述网络设备接收所述第一终端发送的第一sidelink定位响应，所述第一sidelink定位响应指示所述目标终端的第一定位结果。
可选的，所述方法还包括：
所述网络设备在第一条件下，接收所述第一终端发送的第一sidelink定位响应，所述第一sidelink定位响应用于指示sidelink定位失败；
所述第一条件包括如下至少一项：
未发现所述目标终端；
没有成功与所述目标终端建立sidelink单播连接。
可选的，所述第一sidelink定位响应包括sidelink定位失败的失败原因信息。
可选的，所述方法还包括：
所述网络设备接收所述第一终端上报的第一能力信息，所述第一能力信息用于表示如下至少一项：sidelink定位能力；是否具有sidelink定位服务功能的能力。
可选的，所述方法还包括：
所述网络设备向所述第一终端发送指示信息，所述指示信息用于指示上报能力信息。
可选的，所述网络设备向第一终端发送sidelink定位请求，包括：
所述网络设备在第二条件下，向所述第一终端发送sidelink定位请求；
所述第二条件包括如下至少一项：
在所述目标终端处于空闲态的情况下，所述网络设备寻呼所述目标终端失败；
所述网络设备针对所述目标终端执行的基于Uu接口的定位发生失败；
第二定位结果的定位精度不满足预设要求，所述第二定位结果为所述网络设备针对所述目标终端执行的基于Uu接口的定位的定位结果；
所述第一终端具有sidelink定位服务功能的能力。
该实施方式中，由于在网络设备寻呼所述目标终端失败的情况下，发起对目标终端的sidelink定位，以及可以实现在Uu接口的定位发生失败或者Uu接口的定位的定位结果不满足预设要求的情况下，发起对目标终端的sidelink定位，以及可以实现在第一终端具有sidelink定位服务功能的能力的情况下，发起对目标终端的sidelink定位，进而提高定位性能。
需要说明的是，本实施例作为与图2所示的实施例中对应的网络设备的实施方式，其具体的实施方式可以参见图2所示的实施例的相关说明，以为避免重复说明，本实施例不再赘述。
下面通过多个实施例对本申请实施例提供的方法进行举例说明，具体如下：
实施例一：
该实施例如图7所示，包括如下步骤：
步骤0：定位服务终端(location server UE)接收到定位请求或location serverUE自身触发，需要定目标终端(位target UE)或自己(即location server UE同时是targetUE)，定位请求中携带定位QoS和目标UE ID。定位QoS可以包括定位精度和定位时延。目标UEID可以是目标UE的L2 ID、Application UE ID、S-TMSI、IMSI或SUPI等。
场景1：UE1与location server UE建立了sidelink单播连接，UE1通过该sidelink单播连接向location server UE发送定位请求消息。UE1可以是target UE或其他第三方UE。定位请求消息可以是：
Sidelink定位协议(为了描述的方便，在本实施例中称之为SLPP)消息；
PC5-S消息；
PC5 RRC消息。
场景2：location server UE接收LMF发送的定位请求，该定位请求可以是LCS消息，或者，LPP消息，如在LPP协议中新引入一个消息，用于LMF向location server UE发送定位请求，以请求location server UE对目标UE执行sidelink定位。
场景3：location server UE接收AMF发送的定位请求，该定位请求可以是NAS消息，即在NAS协议中新引入一个消息，用于AMF向location server UE发送定位请求，以请求location server UE对目标UE执行sidelink定位。
定位请求消息除了携带定位QoS和目标UE ID外，还可以包括以下任意组合：
定位类型，定位类型可以包括，比如绝对定位，相对定位/ranging定位；
参考终端(Reference UE)信息(当定位类型是相对定位/ranging定位时)，该信息也可以隐式指示定位类型是相对定位/ranging定位；
候选锚终端(anchor UE)信息，指示候选anchor UE的列表，这些UE可以是targetUE附近的UE(比如，target UE能接收到其sidelink信号(比如，SL PRS信号)的UE，或在location server UE发现过程中识别出的但没选择的UE，该列表用于辅助locationserver UE选择anchor UE。
sidelink定位测量结果信息(比如，target UE发起的定位请求，在发起定位请求时，target UE已经获取到的sidelink定位测量结果)，以减少定位时延。可选的，定位请求消息中可以携带一个容器(container)，该container可以包含一个SLPP消息，该消息中携带sidelink定位测量结果信息。
步骤1(可选步骤)：如果location server UE未与target UE建立sidelink单播连接(比如，可能出现在第三方UE或LMF或AMF发起的定位目标UE的请求的场景下)，则location server UE执行target UE发现过程和/或sidelink单播连接建立过程。具体的，可以是有如下方案：
方案1：location server UE发送PC5-发现(discovery，D)消息以发现target UE，如发送直接发现请求(direct discovery solicitation)消息以发现target UE。
方案2：location server UE发送PC5-S消息，如直接链接建立请求(Direct linkestablishment request)，该消息中携带target UE的UE ID。具体的，如果target UE的UEID是SL layer 2ID，则该消息对应的目标layer 2ID使用该target UE的SL layer 2ID(即在该消息对应的SL MAC PDU的子头中携带该SL layer 2ID的高8比特，在该消息对应的SCI中携带该SL layer 2ID的低16比特)；或者，在该消息的信元中携带target UE ID，该消息对应的目标layer 2ID使用sidelink定位业务对应的layer 2ID。
方案3：在SLPP协议中新引入一个SLPP消息，该SLPP消息用于发现target UE和/或与target UE建立sidelink单播连接。既然是新引入的SLPP消息，则该SLPP消息可以支持多种target UE ID类型以支持上述各种场景。
如果location server UE没有发现target UE或没有成功与target UE建立sidelink单播连接，则location server UE回复定位响应消息或定位失败消息，该定位响应消息或定位失败消息中可以包括失败原因，该失败原因可以是无法执行、target UE发现失败、或单播连接建立失败等。流程结束。
步骤2(可选步骤)：location server UE根据定位QoS等信息发现/确定参与定位的anchor UE，比如，选择能与location server UE(建立sidelink单播连接)进行sidelink通信且能接收到target UE的SL PRS或target UE能接收到其发送的SL PRS的UE，以尽量避免资源的浪费(尽量避免anchor UE发送了SL PRS但是target UE测量不到，或target UE发送了SL PRS但是anchor UE测量不到)，又比如，选择sidelink定位能力匹配定位QoS的anchor UE。
发现或建立sidelink单播连接的过程与步骤1类似，不同于在于，在对应的消息中不包括target UE ID，取而代之的是，可以包括anchor UE筛选条件，该筛选条件可以是满足特定sidelink定位能力的anchor UE。
可选的，如果步骤1中携带了候选anchor UE信息，则location server UE在这些候选anchor UE中选择，或优先选择这些候选anchor UE。
在后续步骤里，location server UE执行SLPP定位过程，包括，比如locationserver与target UE和/或anchor UE交互sidelink定位能力(即location server UE从target UE和/或anchor UE获取到target UE和/或anchor UE的sidelink定位能力)，基于定位QoS确定sidelink定位方法和sidelink定位配置(定位辅助信息)，将sidelink定位配置发送给target UE和anchor UE。可选的，target UE和/或anchor UE向基站请求获取SLPRS资源。target UE和anchor UE发送或测量SL-PRS，上报测量结果或位置结果给locationserver UE。如果是测量结果，则location server UE基于测量结果计算出位置结果，在定位响应消息携带位置结果返回给定位请求的发起方。定位响应消息与定位请求消息是同一协议层的消息，比如定位请求消息是SLPP消息，则定位响应消息是SLPP消息；定位请求消息是PC5-S消息，则定位响应消息是PC5-S消息等。其中，定位响应消息可以是如下至少一项：
Sidelink定位协议消息、PC5-S消息、PC5 RRC消息、LPP消息或NAS消息。
实施例二：
该实施例以LMF触发的sidelink定位请求(sidelink location request)进行举例说明，LMF触发的sidelink定位过程主要包括：LMF确定触发sidelink定位，LMF向targetUE发送定位请求消息，该定位请求消息可以是LPP消息。该消息中携带定位QoS。Target UE自己作为location server UE(如果target UE有作为location server UE的能力)对自己进行sidelink定位，或者target UE寻找到一个location server UE，向该locationserver UE发送sidelink定位请求(该定位请求中携带QoS)以请求该location server UE定位自己。在本实施例中，LMF只是给出sidelink定位的QoS，具体的sidelink定位方法、sidelink定位配置等由Location server UE确定。如图8所示，包括以下步骤：
步骤1：LMF接收到针对目标UE的(来自于AMF的)定位请求(location request)，该location request携带定位QoS，该定位QoS包括精度要求和定位时延要求。LMF确定触发针对目标UE的sidelink定位，比如在LMF执行了Uu based的定位后，定位结果不满足定位QoS要求(比如定位失败，或精度不够等)，LMF确定触发针对目标UE的sidelink定位。
步骤2：LMF向target UE发送LPP消息，如sidelink location request，该消息中携带定位QoS。其中，该LPP消息在LPP协议中新引入的LPP消息(这里称之为sidelinklocation request)，用于LMF向UE请求获取该UE基于sidelink定位的位置信息。此时LMF只是作为一个定位客户端(定位client),而location server功能由终端来担当，从而可以减少sidelink定位和Uu定位的耦合度，降低协议复杂度。
可选的，该sidelink location request消息中还可以携带候选anchor UE信息、location server UE信息等，用于辅助确定此次sidelink定位的location server UE或anchor UE。
可选的，在target UE具有location server UE能力的情况下，LMF向target UE发送sidelink location request消息，也就是，只支持图8中后面的alt1方案(因为alt2方案的定位时延更长，可能不满足定位的时延要求)。LMF可以在基于Uu接口的定位过程中获取到目标UE是否具有location server UE的能力，比如target UE在LPP消息ProvideCapabilities消息中携带是否具有location server UE的能力信息.可选的，LMF在LPP消息Request Capabilities消息里携带指示信息，指示上报target UE的sidelink定位能力或是否具有location server UE的能力信息。具体过程如图9所示。
可选的，sidelink location request里的定位QoS可以不同于步骤1中LMF接收到的定位请求中的定位QoS，比如，步骤2中的定位QoS里的时延要求是步骤1中的定位QoS的时延要求减掉一个值得到的，这个值可以是LMF发送sidelink location request的时间点与LMF接收location request的时间点之间的差值，因为，LMF可能执行了基于Uu的定位，这花费了一定的时间预算。
步骤3(Alt1)：Target UE接收到来自于LMF的sidelink定位请求消息后，targetUE作为location server UE执行sidelink定位过程以得到目标UE的sidelink定位结果，该过程可以包括anchor UE发现和/或与anchor UE的单播建立过程，具体请参见实施例一的相关描述，这里不再赘述。
需要说明的是，在alt1中，本图中的UE1作为anchor UE，可以是一个anchor UE，也可以是多个anchor UE。
然后跳到步骤8.
步骤4(Alt2)：Target UE接收到来自于LMF的sidelink定位请求消息后，确定自己不作为location server UE(比如，自己不具有location server UE的能力)。Target UE确定location server UE，如果target UE还没有与该location server UE建立sidelink单播连接，则建立与该location server UE之间的sidelink单播连接。其中，可选的，TargetUE确定location server UE这个动作，可以包括location server UE的发现和选择过程。
步骤5、6：Target UE向location server UE发送sidelink location request消息以请求定位该target UE。Location server UE执行sidelink定位过程获取到目标UE的定位结果，具体请参见实施例一。
需要说明的是，在alt2中，本图中UE1作为location server UE，但是未列出anchor UE，且anchor UE可能一个或多个。
步骤7：Location server UE向target UE发送sidelink location response消息，该消息中携带target UE的sidelink定位结果。
步骤8：target UE向LMF发送LPP消息sidelink location response消息，该消息中携带target UE的sidelink定位结果。然后，LMF向AMF发送location response消息，携带定位结果。
实施例三：
该实施例中主要描述AMF触发的sidelinkl定位请求(sidelink locationrequest)，本实施例中，AMF触发的sidelink定位过程如图10所示，主要包括：
AMF确定触发sidelink定位(比如target UE处于idle态，AMF寻呼该target UE失败，无法执行基于Uu接口的定位)，AMF向1个或多个UE(比如，location server UE)发送sidelink定位请求消息，该定位请求消息可以是NAS消息。该消息中携带定位QoS和目标UEID。收到sidelink定位请求消息的UE执行针对目标UE的sidelink定位得到sidelink定位结果，然后UE向AMF发送NAS消息sidelink location response，携带sidelink定位结果。具体的sidelink定位过程可以参见实施例一。
本申请实施例中，针对基于PC5口的定位可以实现如下：
location server UE接收到携带定位QoS和目标UE ID的定位请求，或locationserver UE自身触发，需要定位target UE或自己，然后location server UE根据定位QoS等信息识别/确定参与定位的anchor UE以及确定定位方法，紧接着，location server UE使用sidelink定位协议执行sidelink定位得到sidelink定位结果；
Location server UE接收另一个UE通过sidelink单播连接发送的定位请求消息，定位请求消息可以是Sidelink定位协议消息，PC5-S消息或PC5 RRC消息；
Location server UE接收LMF发送的定位请求(比如当基于Uu的定位结果不满足定位QoS时)，该定位请求可以是LPP消息；
UE在LPP消息Provide Capabilities消息中携带是否具有location server UE的能力信息；
LMF在LPP消息Request Capabilities消息里携带指示信息，指示上报该UE的sidelink定位能力或是否具有location server UE的能力信息
location server UE接收AMF发送的定位请求(比如，当AMF寻呼target UE失败时)，该定位请求可以是NAS消息；
定位请求消息中除了携带定位QoS和目标UE ID外，还可以包括以下任意组合：定位类型，Reference UE信息，候选anchor UE信息，sidelink定位测量结果信息；
location server UE执行target UE发现过程和/或sidelink单播连接建立过程，如果location server UE没有发现target UE或没有成功与target UE建立sidelink单播连接，则location server UE回复定位响应消息，该定位响应消息中可以包括失败原因，该失败原因可以是发现失败，或单播连接建立失败等。
本申请实施例公开了一套完整的sidelink定位的架构和流程，使得sidelink定位能适应各种定位场景。
请参见图11，图11是本申请实施例提供的一种定位装置的结构图，如图11所示，定位装置1100包括：
获取模块1101，用于获取旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；
执行模块1102，用于基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作，得到所述目标终端的定位结果。
上述装置对应上述第一终端，或者，上述第一终端包括上述装置。
可选的，所述获取模块1101用于如下一项：
接收来自于网络设备的第一sidelink定位请求；
通过sidelink单播连接接收来自于第二终端的第二sidelink定位请求；
自身产生第三sidelink定位请求。
可选的，所述网络设备为位置管理功能LMF，所述第一sidelink定位请求消息为LTE定位协议LPP消息或定位业务LCS消息；
或者，所述网络设备为接入移动管理功能AMF，所述第一sidelink定位请求消息为非接入层NAS消息；
或者，所述第二sidelink定位请求为如下至少一项：
Sidelink定位协议消息、PC5-信令S消息、PC5无线资源控制RRC消息。
可选的，所述sidelink定位请求包括如下至少一项：
定位服务质量QoS和所述目标终端的标识信息。
可选的，所述装置还包括：
确定模块，用于基于所述定位QoS，确定如下至少一项：
sidelink定位方法、定位配置信息、参与定位的锚终端、参与定位的参考终端；
其中，所述锚终端是位置已知的，且参与发送sidelink定位参考信号的终端，或者，所述锚终端是位置已知的，且参与测量sidelink定位参考信号的终端；
所述参考终端是相对定位或范围定位的位置参考终端。
可选的，所述sidelink定位请求还包括如下至少一项：
定位类型、参考终端的信息、候选锚终端的信息、sidelink定位测量结果信息；
其中，所述锚终端是位置已知的，且参与发送sidelink定位参考信号的终端，或者，所述锚终端是位置已知的，且参与测量sidelink定位参考信号的终端；
所述参考终端是相对定位或范围定位的位置参考终端；
所述sidelink定位测量结果信息用于辅助所述目标终端的定位。
可选的，所述sidelink定位操作包括如下至少一项：
接收所述目标终端发送的sidelink定位测量结果；
接收所述目标终端发送的sidelink位置结果；
接收锚终端发送的sidelink定位测量结果；
接收锚终端发送的sidelink位置结果。
可选的，所述sidelink定位操作还包括如下至少一项：
获取所述目标终端的sidelink定位能力；
获取所述锚终端的sidelink定位能力；
向所述目标终端发送sidelink定位配置；
向所述锚终端发送sidelink定位配置。
可选的，所述装置还包括如下至少一项：
第一执行模块，用于执行所述目标终端的发现过程；
第一建立模块，用于建立与所述目标终端的sidelink单播连接；
第二执行模块，用于执行锚终端的发现过程；
第二建立模块，用于建立与锚终端的sidelink单播连接。
可选的，所述装置还包括如下至少一项：
第一发送模块，用于在第一条件下，发送第一sidelink定位响应，所述第一sidelink定位响应用于指示sidelink定位失败；
所述第一条件包括如下至少一项：
未发现所述目标终端；
没有成功与所述目标终端建立sidelink单播连接。
可选的，所述第一sidelink定位响应包括sidelink定位失败的失败原因信息。
可选的，所述装置还包括：
第二发送模块，用于发送第二sidelink定位响应，所述第二sidelink定位响应用于指示所述目标终端的定位结果。
可选的，所述第一终端为所述目标终端；
或者，
所述第一终端与所述目标终端为不同终端，所述第一终端获取旁链路sidelink定位请求，包括：
所述第一终端接收所述目标终端发送的sidelink定位请求。
可选的，在所述第一终端为所述目标终端的情况下，所述装置还包括：
上报模块，用于向网络设备上报能力信息，所述能力信息用于表示如下至少一项：
sidelink定位能力；
sidelink定位服务功能的能力。
可选的，所述装置还包括：
接收模块，用于接收所述网络设备发送的指示信息，所述指示信息用于指示上报所述能力信息。
上述定位装置可以提高终端的定位性能。
本申请实施例中的定位装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于本申请实施例所列举的终端的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的定位装置能够实现图2所示的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
请参见图12，图12是本申请实施例提供的另一种定位装置的结构图，如图12所示，定位装置1200包括：
发送模块1201，用于向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；
其中，所述第二终端与所述目标终端为同一终端，或者，所述第二终端与所述目标终端为不同终端。
上述装置对应上述第二终端，或者，上述第二终端包括上述装置。
可选的，所述sidelink定位请求为如下至少一项：
Sidelink定位协议消息、PC5-信令S消息、PC5无线资源控制RRC消息。
可选的，所述sidelink定位请求包括如下至少一项：
定位服务质量QoS和所述目标终端的标识信息。
可选的，所述sidelink定位请求还包括如下至少一项：
定位类型、参考终端的信息、候选锚终端的信息、sidelink定位测量结果信息；
其中，所述锚终端是位置已知的且参与发送sidelink定位参考信号的终端，或者，所述锚终端是位置已知的，且参与测量sidelink定位参考信号的终端；
所述参考终端是相对定位或范围定位的位置参考终端；
所述sidelink定位测量结果信息用于辅助所述目标终端的定位。
可选的，所述装置还包括：
第一接收模块，用于接收网络设备发送的第四sidelink定位请求，所述第四sidelink定位请求包括如下至少一项：
定位QoS、参考终端的信息、候选锚终端的信息、所述第一终端的信息。
可选的，在向所述第一终端发送的sidelink定位请求和所述第四sidelink定位请求包括定位QoS的情况下，向所述第一终端发送的sidelink定位请求包括定位QoS的时延要求低于所述第四sidelink定位请求包括定位QoS的时延要求。
可选的，在所述第二终端与所述目标终端为同一终端，且所述目标终端不具备提供定位服务功能的情况下，所述装置还包括：
确定模块，用于确定所述第一终端。
可选的，所述装置还包括：
上报模块，用于向网络设备上报能力信息，所述能力信息用于表示如下至少一项：
sidelink定位能力；
是否具有sidelink定位服务功能的能力；
可选的，所述装置还包括：
第二接收模块，用于接收所述网络设备发送的指示信息，所述指示信息用于指示上报所述能力信息。
可选的，所述装置还包括：
建立模块，用于建立与所述第一终端的sidelink单播连接。
上述定位装置可以提高终端的定位性能。
本申请实施例中的定位装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于本申请实施例所列举的终端的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的定位装置能够实现图5所示的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
请参见图13，图13是本申请实施例提供的另一种定位装置的结构图，如图13所示，定位装置1300包括：
第一发送模块1301，用于向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端，或者所述第一终端为所述目标终端。
上述装置对应上述网络设备，或者，上述网络设备包括上述装置。
可选的，所述网络设备为位置管理功能LMF，所述sidelink定位请求消息为LTE定位协议LPP消息或定位业务LCS消息；
或者，所述网络设备为接入移动管理功能AMF，所述sidelink定位请求消息为非接入层NAS消息。
可选的，所述sidelink定位请求包括如下至少一项：
定位服务质量QoS和所述目标终端的标识信息。
可选的，所述sidelink定位请求还包括如下至少一项：
sidelink定位方法、参考终端的信息、候选锚终端的信息、sidelink定位测量结果信息；
其中，所述锚终端是位置已知的且参与发送sidelink定位参考信号的终端，或者，所述锚终端是位置已知的，且参与测量sidelink定位参考信号的终端；
所述参考终端是相对定位或范围定位的位置参考终端。
可选的，所述装置还包括：
第一接收模块，用于接收所述第一终端发送的第一sidelink定位响应，所述第一sidelink定位响应指示所述目标终端的第一定位结果。
可选的，所述装置还包括：
第二接收模块，用于在第一条件下，接收所述第一终端发送的第一sidelink定位响应，所述第一sidelink定位响应用于指示sidelink定位失败；
所述第一条件包括如下至少一项：
未发现所述目标终端；
没有成功与所述目标终端建立sidelink单播连接。
可选的，所述第一sidelink定位响应包括sidelink定位失败的失败原因信息。
可选的，所述装置还包括：
第三接收模块，用于接收所述第一终端上报的第一能力信息，所述第一能力信息用于表示如下至少一项：sidelink定位能力；是否具有sidelink定位服务功能的能力。
可选的，所述装置还包括：
第二发送模块，用于向所述第一终端发送指示信息，所述指示信息用于指示上报能力信息。
可选的，所述网络设备向第一终端发送sidelink定位请求，包括：
所述网络设备在第二条件下，向所述第一终端发送sidelink定位请求；
所述第二条件包括如下至少一项：
在所述目标终端处于空闲态的情况下，所述网络设备寻呼所述目标终端失败；
所述网络设备针对所述目标终端执行的基于Uu接口的定位发生失败；
第二定位结果的定位精度不满足预设要求，所述第二定位结果为所述网络设备针对所述目标终端执行的基于Uu接口的定位的定位结果；
所述第一终端具有sidelink定位服务功能的能力。
上述定位装置可以提高终端的定位性能。
本申请实施例中的数据包处理装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是网络设备。
本申请实施例提供的数据包处理装置能够实现图5所示的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
可选的，如图14所示，本申请实施例还提供一种通信设备1400，包括处理器1401和存储器1402，存储器1402上存储有可在所述处理器1401上运行的程序或指令，例如，该通信设备1400为第一终端时，该程序或指令被处理器1401执行时实现上述第一终端侧的定位方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备1400为第二终端时，该程序或指令被处理器1401执行时实现上述第二终端侧的定位方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备1400为网络设备时，该程序或指令被处理器1401执行时实现上述网络设备侧的数据包处理方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，在该终端为第一终端的情况下：所述处理器或者通信接口用于获取旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；通信接口用于用于基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作，得到所述目标终端的定位结果。在该终端为第二终端的情况下：所述通信接口用于向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；其中，所述第二终端与所述目标终端为同一终端，或者，所述第二终端与所述目标终端为不同终端。
该终端实施例与上述终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图15为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
该终端1500包括但不限于：射频单元1501、网络模块1502、音频输出单元1503、输入单元1504、传感器1505、显示单元1506、用户输入单元1507、接口单元1508、存储器1509以及处理器1510等中的至少部分部件。
本领域技术人员可以理解，终端1500还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1510逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图15中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元1504可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)15041和麦克风15042，图形处理单元15041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1506可包括显示面板15061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板15061。用户输入单元1507包括触控面板15071以及其他输入设备15072中的至少一种。触控面板15071，也称为触摸屏。触控面板15071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备15072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元1501接收来自网络设备的下行数据后，可以传输给处理器1510进行处理；另外，射频单元1501可以向网络设备发送上行数据。通常，射频单元1501包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器1509可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器1509可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1509可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1509可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1509包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器1510可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1510集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1510中。
在上述终端为第一终端的情况下：
其中，处理器1510或射频单元1501用于获取旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；
处理器1510或射频单元1501用于基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作，得到所述目标终端的定位结果。
可选的，所述获取sidelink定位请求，包括如下一项：
接收来自于网络设备的第一sidelink定位请求；
通过sidelink单播连接接收来自于第二终端的第二sidelink定位请求；
自身产生第三sidelink定位请求。
可选的，所述网络设备为位置管理功能LMF，所述第一sidelink定位请求消息为LTE定位协议LPP消息或定位业务LCS消息；
或者，所述网络设备为接入移动管理功能AMF，所述第一sidelink定位请求消息为非接入层NAS消息；
或者，所述第二sidelink定位请求为如下至少一项：
Sidelink定位协议消息、PC5-信令S消息、PC5无线资源控制RRC消息。
可选的，所述sidelink定位请求包括如下至少一项：
定位服务质量QoS和所述目标终端的标识信息。
可选的，处理器1510还用于：
基于所述定位QoS，确定如下至少一项：
sidelink定位方法、定位配置信息、参与定位的锚终端、参与定位的参考终端；
其中，所述锚终端是位置已知的，且参与发送sidelink定位参考信号的终端，或者，所述锚终端是位置已知的，且参与测量sidelink定位参考信号的终端；
所述参考终端是相对定位或范围定位的位置参考终端。
可选的，所述sidelink定位请求还包括如下至少一项：
定位类型、参考终端的信息、候选锚终端的信息、sidelink定位测量结果信息；
其中，所述锚终端是位置已知的，且参与发送sidelink定位参考信号的终端，或者，所述锚终端是位置已知的，且参与测量sidelink定位参考信号的终端；
所述参考终端是相对定位或范围定位的位置参考终端；
所述sidelink定位测量结果信息用于辅助所述目标终端的定位。
可选的，所述sidelink定位操作包括如下至少一项：
接收所述目标终端发送的sidelink定位测量结果；
接收所述目标终端发送的sidelink位置结果；
接收锚终端发送的sidelink定位测量结果；
接收锚终端发送的sidelink位置结果。
可选的，所述sidelink定位操作还包括如下至少一项：
获取所述目标终端的sidelink定位能力；
获取所述锚终端的sidelink定位能力；
向所述目标终端发送sidelink定位配置；
向所述锚终端发送sidelink定位配置。
可选的，在所述第一终端基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作之前，射频单元1501用于还用于如下至少一项：
执行所述目标终端的发现过程；
建立与所述目标终端的sidelink单播连接；
执行锚终端的发现过程；
建立与锚终端的sidelink单播连接。
可选的，射频单元1501还用于：
在第一条件下，发送第一sidelink定位响应，所述第一sidelink定位响应用于指示sidelink定位失败；
所述第一条件包括如下至少一项：
未发现所述目标终端；
没有成功与所述目标终端建立sidelink单播连接。
可选的，所述第一sidelink定位响应包括sidelink定位失败的失败原因信息。
可选的，所述第一终端基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作，得到所述目标终端的定位结果之后，射频单元1501还用于：
发送第二sidelink定位响应，所述第二sidelink定位响应用于指示所述目标终端的定位结果。
可选的，所述第一终端为所述目标终端；
或者，
所述第一终端与所述目标终端为不同终端，所述第一终端获取旁链路sidelink定位请求，包括：
所述第一终端接收所述目标终端发送的sidelink定位请求。
可选的，在所述第一终端为所述目标终端的情况下，射频单元1501还用于：
向网络设备上报能力信息，所述能力信息用于表示如下至少一项：
sidelink定位能力；
sidelink定位服务功能的能力。
可选的，射频单元1501还用于：
所述第一终端接收所述网络设备发送的指示信息，所述指示信息用于指示上报所述能力信息。
在上述终端为第二终端的情况下：
射频单元1501用于向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；
其中，所述第二终端与所述目标终端为同一终端，或者，所述第二终端与所述目标终端为不同终端。
可选的，所述sidelink定位请求为如下至少一项：
Sidelink定位协议消息、PC5-信令S消息、PC5无线资源控制RRC消息。
可选的，所述sidelink定位请求包括如下至少一项：
定位服务质量QoS和所述目标终端的标识信息。
可选的，所述sidelink定位请求还包括如下至少一项：
定位类型、参考终端的信息、候选锚终端的信息、sidelink定位测量结果信息；
其中，所述锚终端是位置已知的且参与发送sidelink定位参考信号的终端，或者，所述锚终端是位置已知的，且参与测量sidelink定位参考信号的终端；
所述参考终端是相对定位或范围定位的位置参考终端；
所述sidelink定位测量结果信息用于辅助所述目标终端的定位。
可选的，在所述第二终端向所述第一终端发送所述sidelink定位请求之前，射频单元1501还用于：
接收网络设备发送的第四sidelink定位请求，所述第四sidelink定位请求包括如下至少一项：
定位QoS、参考终端的信息、候选锚终端的信息、所述第一终端的信息。
可选的，在向所述第一终端发送的sidelink定位请求和所述第四sidelink定位请求包括定位QoS的情况下，向所述第一终端发送的sidelink定位请求包括定位QoS的时延要求低于所述第四sidelink定位请求包括定位QoS的时延要求。
可选的，在所述第二终端与所述目标终端为同一终端，且所述目标终端不具备提供定位服务功能的情况下，处理器1510或射频单元1501还用于：
确定所述第一终端。
可选的，射频单元1501还用于：
向网络设备上报能力信息，所述能力信息用于表示如下至少一项：
sidelink定位能力；
是否具有sidelink定位服务功能的能力；
可选的，射频单元1501还用于：
接收所述网络设备发送的指示信息，所述指示信息用于指示上报所述能力信息。
可选的，所述第二终端向第一终端发送sidelink定位请求之前，射频单元1501还用于：
建立与所述第一终端的sidelink单播连接。
上述终端可以提高终端的定位性能。
本申请实施例还提供一种网络设备，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端，或者所述第一终端为所述目标终端。该网络设备实施例与上述网络设备侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该网络设备实施例中，且能达到相同的技术效果。
具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图16所示，该网络侧设备1600包括：处理器1601、网络接口1602和存储器1603。其中，网络接口1602例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。
具体地，本发明实施例的网络侧设备1600还包括：存储在存储器1603上并可在处理器1601上运行的指令或程序，处理器1601调用存储器1603中的指令或程序执行图13所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
其中，网络接口1602用于向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端，或者所述第一终端为所述目标终端。
可选的，所述网络设备为位置管理功能LMF，所述sidelink定位请求消息为LTE定位协议LPP消息或定位业务LCS消息；
或者，所述网络设备为接入移动管理功能AMF，所述sidelink定位请求消息为非接入层NAS消息。
可选的，所述sidelink定位请求包括如下至少一项：
定位服务质量QoS和所述目标终端的标识信息。
可选的，所述sidelink定位请求还包括如下至少一项：
定位类型、参考终端的信息、候选锚终端的信息、sidelink定位测量结果信息；
其中，所述锚终端是位置已知的且参与发送sidelink定位参考信号的终端，或者，所述锚终端是位置已知的，且参与测量sidelink定位参考信号的终端；
所述参考终端是相对定位或范围定位的位置参考终端。
可选的，网络接口1602还用于：
接收所述第一终端发送的第一sidelink定位响应，所述第一sidelink定位响应指示所述目标终端的第一定位结果。
可选的，网络接口1602还用于：
在第一条件下，接收所述第一终端发送的第一sidelink定位响应，所述第一sidelink定位响应用于指示sidelink定位失败；
所述第一条件包括如下至少一项：
未发现所述目标终端；
没有成功与所述目标终端建立sidelink单播连接。
可选的，所述第一sidelink定位响应包括sidelink定位失败的失败原因信息。
可选的，网络接口1602还用于：
接收所述第一终端上报的第一能力信息，所述第一能力信息用于表示如下至少一项：sidelink定位能力；是否具有sidelink定位服务功能的能力。
可选的，网络接口1602还用于：
向所述第一终端发送指示信息，所述指示信息用于指示上报能力信息。
可选的，所述向第一终端发送sidelink定位请求，包括：
在第二条件下，向所述第一终端发送sidelink定位请求；
所述第二条件包括如下至少一项：
在所述目标终端处于空闲态的情况下，所述网络设备寻呼所述目标终端失败；
所述网络设备针对所述目标终端执行的基于Uu接口的定位发生失败；
第二定位结果的定位精度不满足预设要求，所述第二定位结果为所述网络设备针对所述目标终端执行的基于Uu接口的定位的定位结果；
所述第一终端具有sidelink定位服务功能的能力。
上述网络设备可以提高终端的定位性能。
本申请实施例还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的定位方法的步骤。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例提供了一种定位系统，包括：第一终端、第二终端和网络设备，所述终端可用于执行本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法的步骤，所述第二终端可用于执行本申请实施例提供的第二终端侧的定位法的步骤，所述网络设备可用于执行本申请实施例提供的网络设备侧的定位方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (41)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
第一终端获取旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；
所述第一终端基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作，得到所述目标终端的定位结果。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端获取sidelink定位请求，包括如下一项：
所述第一终端接收来自于网络设备的第一sidelink定位请求；
所述第一终端通过sidelink单播连接接收来自于第二终端的第二sidelink定位请求；
所述第一终端自身产生第三sidelink定位请求。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述网络设备为位置管理功能LMF，所述第一sidelink定位请求消息为LTE定位协议LPP消息或定位业务LCS消息；
或者，所述网络设备为接入移动管理功能AMF，所述第一sidelink定位请求消息为非接入层NAS消息；
或者，所述第二sidelink定位请求为如下至少一项：
Sidelink定位协议消息、PC5-信令S消息、PC5无线资源控制RRC消息。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位请求包括如下至少一项：
定位服务质量QoS和所述目标终端的标识信息。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一终端基于所述定位QoS，确定如下至少一项：
sidelink定位方法、定位配置信息、参与定位的锚终端、参与定位的参考终端；
其中，所述锚终端是位置已知的，且参与发送sidelink定位参考信号的终端，或者，所述锚终端是位置已知的，且参与测量sidelink定位参考信号的终端；
所述参考终端是相对定位或范围定位的位置参考终端。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位请求还包括如下至少一项：
定位类型、参考终端的信息、候选锚终端的信息、sidelink定位测量结果信息；
其中，所述锚终端是位置已知的，且参与发送sidelink定位参考信号的终端，或者，所述锚终端是位置已知的，且参与测量sidelink定位参考信号的终端；
所述参考终端是相对定位或范围定位的位置参考终端；
所述sidelink定位测量结果信息用于辅助所述目标终端的定位。
7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位操作包括如下至少一项：
接收所述目标终端发送的sidelink定位测量结果；
接收所述目标终端发送的sidelink位置结果；
接收锚终端发送的sidelink定位测量结果；
接收锚终端发送的sidelink位置结果。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位操作还包括如下至少一项：
获取所述目标终端的sidelink定位能力；
获取所述锚终端的sidelink定位能力；
向所述目标终端发送sidelink定位配置；
向所述锚终端发送sidelink定位配置。
9.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一终端基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作之前，所述方法还包括如下至少一项：
所述第一终端执行所述目标终端的发现过程；
所述第一终端建立与所述目标终端的sidelink单播连接；
所述第一终端执行锚终端的发现过程；
所述第一终端建立与锚终端的sidelink单播连接。
10.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一终端在第一条件下，发送第一sidelink定位响应，所述第一sidelink定位响应用于指示sidelink定位失败；
所述第一条件包括如下至少一项：
未发现所述目标终端；
没有成功与所述目标终端建立sidelink单播连接。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一sidelink定位响应包括sidelink定位失败的失败原因信息。
12.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一终端基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作，得到所述目标终端的定位结果之后，所述方法还包括：
所述第一终端发送第二sidelink定位响应，所述第二sidelink定位响应用于指示所述目标终端的定位结果。
13.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一终端为所述目标终端；
或者，
所述第一终端与所述目标终端为不同终端，所述第一终端获取旁链路sidelink定位请求，包括：
所述第一终端接收所述目标终端发送的sidelink定位请求。
14.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一终端为所述目标终端的情况下，所述方法还包括：
所述第一终端向网络设备上报能力信息，所述能力信息用于表示如下至少一项：
sidelink定位能力；
sidelink定位服务功能的能力。
15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一终端接收所述网络设备发送的指示信息，所述指示信息用于指示上报所述能力信息。
16.一种定位方法，其特征在于，包括：
第二终端向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；
其中，所述第二终端与所述目标终端为同一终端，或者，所述第二终端与所述目标终端为不同终端。
17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位请求为如下至少一项：
Sidelink定位协议消息、PC5-信令S消息、PC5无线资源控制RRC消息。
18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位请求包括如下至少一项：
定位服务质量QoS和所述目标终端的标识信息。
19.如权利要求18所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位请求还包括如下至少一项：
定位类型、参考终端的信息、候选锚终端的信息、sidelink定位测量结果信息；
其中，所述锚终端是位置已知的且参与发送sidelink定位参考信号的终端，或者，所述锚终端是位置已知的，且参与测量sidelink定位参考信号的终端；
所述参考终端是相对定位或范围定位的位置参考终端；
所述sidelink定位测量结果信息用于辅助所述目标终端的定位。
20.如权利要求16所述的方法，其特征在于，在所述第二终端向所述第一终端发送所述sidelink定位请求之前，所述方法还包括：
所述第二终端接收网络设备发送的第四sidelink定位请求，所述第四sidelink定位请求包括如下至少一项：
定位QoS、参考终端的信息、候选锚终端的信息、所述第一终端的信息。
21.如权利要求20所述的方法，其特征在于，在向所述第一终端发送的sidelink定位请求和所述第四sidelink定位请求包括定位QoS的情况下，向所述第一终端发送的sidelink定位请求包括定位QoS的时延要求低于所述第四sidelink定位请求包括定位QoS的时延要求。
22.如权利要求16至21中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第二终端与所述目标终端为同一终端，且所述目标终端不具备提供定位服务功能的情况下，所述方法还包括：
所述第二终端确定所述第一终端。
23.如权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二终端向网络设备上报能力信息，所述能力信息用于表示如下至少一项：
sidelink定位能力；
是否具有sidelink定位服务功能的能力；
24.如权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二终端接收所述网络设备发送的指示信息，所述指示信息用于指示上报所述能力信息。
25.如权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第二终端向第一终端发送sidelink定位请求之前，所述方法还包括：
所述第二终端建立与所述第一终端的sidelink单播连接。
26.一种定位方法，其特征在于，包括：
网络设备向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端，或者所述第一终端为所述目标终端。
27.如权利要求26所述的方法，其特征在于，
所述网络设备为位置管理功能LMF，所述sidelink定位请求消息为LTE定位协议LPP消息或定位业务LCS消息；
或者，所述网络设备为接入移动管理功能AMF，所述sidelink定位请求消息为非接入层NAS消息。
28.如权利要求27所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位请求包括如下至少一项：
定位服务质量QoS和所述目标终端的标识信息。
29.如权利要求28所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位请求还包括如下至少一项：
定位类型、参考终端的信息、候选锚终端的信息、sidelink定位测量结果信息；
其中，所述锚终端是位置已知的且参与发送sidelink定位参考信号的终端，或者，所述锚终端是位置已知的，且参与测量sidelink定位参考信号的终端；
所述参考终端是相对定位或范围定位的位置参考终端。
30.如权利要求26至29中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述网络设备接收所述第一终端发送的第一sidelink定位响应，所述第一sidelink定位响应指示所述目标终端的第一定位结果。
31.如权利要求26至29中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述网络设备在第一条件下，接收所述第一终端发送的第一sidelink定位响应，所述第一sidelink定位响应用于指示sidelink定位失败；
所述第一条件包括如下至少一项：
未发现所述目标终端；
没有成功与所述目标终端建立sidelink单播连接。
32.如权利要求31所述的方法，其特征在于，所述第一sidelink定位响应包括sidelink定位失败的失败原因信息。
33.如权利要求26至29中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述网络设备接收所述第一终端上报的第一能力信息，所述第一能力信息用于表示如下至少一项：sidelink定位能力；是否具有sidelink定位服务功能的能力。
34.如权利要求33所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述网络设备向所述第一终端发送指示信息，所述指示信息用于指示上报能力信息。
35.如权利要求26至29中任一项所述的方法，其特征在于，所述网络设备向第一终端发送sidelink定位请求，包括：
所述网络设备在第二条件下，向所述第一终端发送sidelink定位请求；
所述第二条件包括如下至少一项：
在所述目标终端处于空闲态的情况下，所述网络设备寻呼所述目标终端失败；
所述网络设备针对所述目标终端执行的基于Uu接口的定位发生失败；
第二定位结果的定位精度不满足预设要求，所述第二定位结果为所述网络设备针对所述目标终端执行的基于Uu接口的定位的定位结果；
所述第一终端具有sidelink定位服务功能的能力。
36.一种定位装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；
执行模块，用于基于所述sidelink定位请求执行sidelink定位操作，得到所述目标终端的定位结果。
37.一种定位装置，其特征在于，包括：
发送模块，用于向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端；
其中，第二终端与所述目标终端为同一终端，或者，所述第二终端与所述目标终端为不同终端。
38.一种定位装置，其特征在于，包括：
第一发送模块，用于向第一终端发送旁链路sidelink定位请求，所述sidelink定位请求用于请求对目标终端进行定位，所述第一终端为提供sidelink定位服务功能的终端，或者所述第一终端为所述目标终端。
39.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至15任一项所述的定位方法的步骤，或者，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求16至25任一项所述的定位方法的步骤。
40.一种网络设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求26至35任一项所述的定位方法的步骤。
41.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至15任一项所述的定位方法的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求16至25任一项所述的定位方法的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求26至35任一项所述的定位方法的步骤。
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