CN117544898A - 定位方法、装置及设备 - Google Patents

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CN117544898A
CN117544898A CN202210924291.8A CN202210924291A CN117544898A CN 117544898 A CN117544898 A CN 117544898A CN 202210924291 A CN202210924291 A CN 202210924291A CN 117544898 A CN117544898 A CN 117544898A
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李媛
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Vivo Mobile Communication Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种定位方法、装置及设备，属于通信技术领域，本申请实施例的定位方法包括：定位服务器接收定位请求，所述定位请求用于请求对目标终端进行定位；所述定位服务器确定对所述目标终端执行旁链路定位；所述定位服务器确定参与定位的一个或多个锚点终端；所述定位服务器分别与所述目标终端以及一个或多个所述锚点终端进行交互，执行旁链路定位过程，并获取定位测量信息；所述定位服务器根据所述定位测量信息，获取所述目标终端的位置信息。

Description

定位方法、装置及设备
技术领域
本申请属于通信技术领域，具体涉及一种定位方法、装置及设备。
背景技术
对于基于移动网络的定位技术，位置管理功能(Location Management Function，LMF)网元作为定位服务器，测量Uu接口(即用户设备(User Equipment，UE)与基站之间的无线接口)或卫星导航信号的参考信号，从而实现定位。其中，该定位技术支持如下多种类型的定位：
基站发送下行定位参考信号(Positioning Reference Signals，PRS)，UE进行测量；
UE发送上行定位参考信号(比如信道探测参考信号(Sounding ReferenceSignal，SRS))，基站进行测量；
UE测量导航卫星的信号。
由此可知，目前的定位技术，是基于Uu口的参考信号进行定位。
其中，旁链路(也可称为副链路或侧链路或边链路)(sidelink，SL)传输技术逐渐成熟，例如可用于支持车联网(vehicle to everything，V2X)的基本安全类通信，或者单播、多播或组播等更加全面的业务。因此，SL场景下，也存在基于PC5口(即UE与UE之间的无线接口)进行定位的需求，比如定位两个车辆的相对位置等。然而，目前并未提供基于PC5口的SL定位方法。
发明内容
本申请实施例提供一种定位方法、装置及设备，以实现基于PC5口的SL定位。
第一方面，提供了一种定位方法，包括：
定位服务器接收定位请求，所述定位请求用于请求对目标终端进行定位；
所述定位服务器确定对所述目标终端执行旁链路定位；
所述定位服务器确定参与定位的一个或多个锚点终端；
所述定位服务器分别与所述目标终端以及一个或多个所述锚点终端进行交互，执行旁链路定位过程，并获取定位测量信息；
所述定位服务器根据所述定位测量信息，获取所述目标终端的位置信息。
第二方面，提供了一种定位方法，包括：
目标终端接收定位服务器发送的第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求候选锚点终端；
所述目标终端执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端列表；
所述目标终端向所述定位服务器发送所述第一请求消息的第一响应消息，其中，所述第一响应消息包括所述候选锚点终端列表。
第三方面，提供了一种定位方法，包括：
锚点终端与定位服务器进行交互，执行针对目标终端进行定位的旁链路定位过程。
第四方面，提供了一种定位方法，包括：
接入和移动性管理功能AMF接收定位服务器发送的第三消息，其中，所述第三消息包括锚点终端的标识信息，和所述定位服务器发送给所述锚点终端的第五LPP消息，所述AMF是所述锚点终端注册的AMF；
所述AMF基于所述锚点终端的标识信息，获取所述锚点终端的上下文信息；
所述AMF根据所述上下文信息，向所述锚点终端发送第一非接入层NAS消息，其中，所述第一NAS消息包括所述第五LPP消息。
第五方面，提供了一种定位装置，包括：
第一接收模块，用于接收定位请求，所述定位请求用于请求对目标终端进行定位；
第一确定模块，用于确定对所述目标终端执行旁链路定位；
锚点终端确定模块，用于确定参与定位的一个或多个锚点终端；
第一交互模块，用于分别与所述目标终端以及一个或多个所述锚点终端进行交互，执行旁链路定位过程，并获取定位测量信息；
位置获取模块，用于根据所述定位测量信息，获取所述目标终端的位置信息。
第六方面，提供了一种定位装置，包括：
第二接收模块，用于接收定位服务器发送的第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求候选锚点终端；
终端发现模块，用于执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端列表；
第一发送模块，用于向所述定位服务器发送所述第一请求消息的第一响应消息，其中，所述第一响应消息包括所述候选锚点终端列表。
第七方面，提供了一种定位装置，包括：
第二交互模块，用于与定位服务器进行交互，执行针对目标终端进行定位的旁链路定位过程。
第八方面，提供了一种定位装置，包括：
第三接收模块，用于接收定位服务器发送的第三消息，其中，所述第三消息包括锚点终端的标识信息，和所述定位服务器发送给所述锚点终端的第五LPP消息，所述AMF是所述锚点终端注册的AMF；
上下文信息获取模块，用于基于所述锚点终端的标识信息，获取所述锚点终端的上下文信息；
第三发送模块，用于根据所述上下文信息，向所述锚点终端发送第一非接入层NAS消息，其中，所述第一NAS消息包括所述第五LPP消息。
第九方面，提供了一种网络侧设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面或第四方面所述的方法的步骤。
第十方面，提供了一种终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第二方面或第三方面所述的方法的步骤。
第十一方面，提供了一种定位系统，包括：网络侧设备和终端，所述网络侧设备可用于执行如上述第一方面或第四方面所述的定位方法的步骤，所述终端可用于执行如上述第二方面或第三方面所述的定位方法的步骤。
第十二方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面或第二方面或第三方面或第四方面所述的方法的步骤。
第十三方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面或第二方面或第三方面或第四方面所述的方法，或实现如第二方面所述的方法。
第十四方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面或第二方面或第三方面或第四方面所述的方法的步骤。
在本申请实施例中，定位服务器能够接收用于请求对目标终端进行定位的定位请求，并确定对目标终端执行旁链路定位，从而确定参与定位的一个或多个锚点终端，使得定位服务器分别与目标终端和参与定位的锚点终端进行交互，执行旁链路定位过程，并获取定位测量信息，进而使得定位服务器基于定位测量信息，确定目标定位终端的位置信息。因此，本申请的实施例，通过定位服务器、目标终端与锚点终端之间的信息交互，实现了基于旁链路对目标终端的定位过程，即本申请的实施例实现了基于PC5口的旁链路定位。
附图说明
图1是本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图；
图2是现有技术中基于Uu口的定位架构示意图；
图3是现有技术中基于Uu口的定位的整体流程示意图；
图4是长期演进定位协议(long term evolution positioning protocol，LPP)的协议栈示意图；
图5是NR定位协议(new radio positioning protocol a,NRPPa)协议栈示意图；
图6是现有技术中基于Uu口的上行定位方法的流体示意图；
图7是本申请实施例中上行传输、下行传输、旁链路传输示意图；
图8是本申请实施例提供的一种定位方法的流程图；
图9是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程图；
图10是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程图；
图11是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程图；
图12是本申请实施例的定位方法应用的架构示意图；
图13是本申请实施例的定位方法的具体实施方式的流程示意图；
图14是本申请实施例中LMF与anchor UE交互内容的示意图；
图15是本申请实施例中LMF通过target UE与anchor UE进行交互的流程示意图；
图16是本申请实施例中LMF通过AMF与anchor UE进行交互的流程示意图；
图17是本申请实施例提供的一种定位装置的结构框图；
图18是本申请实施例提供的另一种定位装置的结构框图；
图19是本申请实施例提供的另一种定位装置的结构框图；
图20是本申请实施例提供的另一种定位装置的结构框图；
图21是本申请实施例中的一种通信设备的结构框图；
图22是本申请实施例中的一种终端设备的结构框图；
图23是本申请实施例中的一种网络侧设备的结构框图；
图24是本申请实施例中的另一种网络侧设备的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备12可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(BasicService Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。
核心网设备可以包含但不限于如下至少一项：核心网节点、核心网功能、移动管理实体(Mobility Management Entity，MME)、接入移动管理功能(Access and MobilityManagement Function，AMF)、会话管理功能(Session Management Function，SMF)、用户平面功能(User Plane Function，UPF)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)、策略与计费规则功能单元(Policy and Charging Rules Function，PCRF)、边缘应用服务发现功能(Edge Application Server Discovery Function，EASDF)、统一数据管理(UnifiedData Management，UDM)，统一数据仓储(Unified Data Repository，UDR)、归属用户服务器(Home Subscriber Server，HSS)、集中式网络配置(Centralized networkconfiguration，CNC)、网络存储功能(Network Repository Function，NRF)，网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)、本地NEF(Local NEF，或L-NEF)、绑定支持功能(Binding Support Function，BSF)、应用功能(Application Function，AF)等。需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的核心网设备为例进行介绍，并不限定核心网设备的具体类型。
为了便于理解本申请实施例的定位方法，现对如下相关技术进行介绍：
第一方面，基于Uu接口的定位：
基于图2所示的定位架构，整体的定位流程可如图3所示，即：AMF从第三方、终端或自身接收到针对某个终端的定位业务请求。如果终端此时处于连接管理空闲态(connection management-IDLE，CM-IDLE)，则AMF寻呼该终端，以触发该终端进入连接管理连接态(connection management-CONNECTED，CM-CONNECTED)(即终端在空口对应的状态是无线资源控制(Radio Resource Control，RRC)连接态)，然后，AMF向LMF发送定位业务请求，LMF确定基于Uu接口的定位方法。该定位方法分为基于上行的定位和基于下行的定位，然后，LMF发起具体的定位过程，以获取到该终端的位置。
在定位过程中，LMF可能需要通过LPP协议与终端进行交互，和/或通过NRPPa协议与基站进行交互，比如交互能力，交互定位辅助数据，交互定位测量结果等，以使得LMF向AMF发送定位业务响应，携带该终端的位置。
其中，LPP的协议栈如图4所示，NR定位协议A(NRPPa)协议栈如图5所示。具体地，在图4和图5中，LPP为长期演进定位协议，NAS为非接入层，RRC为无线资源控制，PDCP为分组数据汇聚协议，RLC为无线链路控制协议，MAC为媒体访问控制，L1为层1，L2为层2，IP为网际互连协议，SCTP为流控制传输协议，NGAP为下一代应用协议，N2接口的应用层协议，TLS为安全传输层协议，TCP为传输控制协议，HTTP为超文本传输协议，NRPPa为NR定位协议。
具体地，一个典型的上行定位方法(以上行到达时间差(UL-Time Difference ofArrival，UL-TDOA)定位为例)的流程如图6所示，具体如下步骤601至608所述：
步骤601：LMF获取UE的LPP定位能力；
步骤602：LMF向服务基站请求SRS配置；
步骤603a：服务基站确定UE的SRS配置；
步骤603b：服务基站通过RRC消息向UE配置SRS；
步骤604：服务基站向LMF回复响应消息，携带对应的SRS配置；
步骤605a：LMF向服务基站发送定位激活请求消息，请求激活SRS发送；
步骤605b：服务基站在空口激活UE发送SRS。
步骤605c：服务基站回复定位激活响应消息；
步骤606：LMF向服务基站和邻接基站请求进行定位测量；
步骤607：服务基站和邻接基站执行定位测量得到定位测量结果；
步骤608：服务基站和邻接基站将定位测量结果发送给LMF。
在上述流程中，SRS资源的配置信息是由服务基站决定并将配置发送给UE，然后在收到请求后激活UE发送SRS，LMF将SRS配置发送给需要测量SRS信号的服务基站和邻接基站。
第二方面，关于SL
SL传输，即UE之间直接在物理层上进行数据传输(如图7所示的旁链路传输)。长期演进(Long Term Evolution，LTE)SL是基于广播进行通讯的，可用于支持车联网(vehicleto everything，V2X)的基本安全类通信，但不适用于其他更高级的V2X业务。而5G NR系统支持更加先进的SL传输设计，例如，单播、多播或组播等，从而可以支持更全面的业务类型。
第三方面、关于NR SL资源分配方式
NR V2X定义了两种资源分配模式(mode)，一种是mode1，即基站调度资源；另一种是mode2，即UE自己决定使用什么资源进行传输，此时资源信息可能来自基站的广播消息或者预配置的信息。UE如果工作在基站范围内并且与基站之间存在RRC连接，资源分配模式可以是mode1和/或mode2；UE如果工作在基站范围内但与基站之间不存在RRC连接，资源分配模式只能是mode2；如果UE在基站范围外，那么资源分配模式只能是mode2，例如根据预配置的信息来进行V2X传输。
其中，mode 1支持三种调度：动态调度(dynamic scheduling)、配置授权类型1(configured grant type 1)、配置授权类型2(configured grant type 2)。dynamicscheduling即为基站动态调度资源，configured grant type 1和configured grant type2是基站配置，且前者可以直接使用，后者由基站通过激活过程一次授权给UE，其中，在UE未收到去激活的情况下，将会一直使用第一次授权所指定资源，并以配置的周期周期性进行传输。
对于mode 2，具体的工作方式如下：
(1)TX UE在资源选择被触发后，首先确定资源选择窗口，其中，资源选择窗口的下边界在资源选择触发后的T1时间，资源选择窗口的上边界在触发后的T2时间，T2是在传输块(Transport Block，TB)传输的数据包延迟预算(packet delay budget，PDB)内选择的值，且T2不早于T1。
(2)UE在资源选择的之前，需要确定资源选择的备选资源结合集合(candidateresource set)，根据资源选择窗口内的资源上测量的参考信号接收功率(ReferenceSignal Received Power，RSRP)与相应的RSRP门限(threshold)做对比，如果RSRP低于RSRPthrehold，那么该资源可以纳入备选资源集合。
(3)资源集合确定后，UE随机在备选资源集合中选择传输资源。其中，UE在本次传输时还可以为接下来的传输预留传输资源。
其中，NR V2X支持链式的资源预留方式，即一个控制信息(sidelink controlinformation，SCI)可以预留当前的资源，最多可以额外预留两个资源，在下一个资源中，可以再指示两个预留资源。即在资源选择窗口内，可以采用动态预留的方式持续预留资源。
下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的定位方法进行详细地说明。
第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，如图8所示，该方法可以包括如下步骤801至804：
步骤801：定位服务器接收定位请求。
其中，所述定位请求用于请求对目标终端进行定位。
另外，定位服务器为网络侧设备，例如可以为LMF，LMF是提供定位服务功能的网络节点；目标终端(即target UE)是定位的目标UE，定位需要获取该UE的绝对位置或相对位置或范围。
此外，上述定位请求中可以包括定位服务质量(Quality of Service，QoS)，定位QoS可以包括定位精度和定位时延。
步骤802：定位服务器确定对所述目标终端执行旁链路定位。
步骤803：定位服务器获取参与定位的锚点终端。
其中，所述锚点终端可以是位置已知的且参与发送旁链路定位参考信号的终端，或者，所述锚点终端可以是位置已知的且参与测量旁链路定位参考信号的终端。
即锚点终端(即anchor UE)是提供定位辅助的UE，比如，发送或测量SL PRS。对于绝对定位，anchor UE是位置已知的UE，或能获知位置的UE。anchor UE可以有一个或多个。anchor UE也可以称之为辅助UE，或者位置已知的(located)UE。
需要说明的是，anchor UE可以与网络存在Uu接口，也可以不存在Uu接口，比如在网络的覆盖范围外。target UE与anchor UE之间可以不建立sidelink单播连接，但是仍然可以其中一方通过PC5口发送SL PRS，另一方测量PC5口的SL PRS。
步骤804：所述定位服务器分别与所述目标终端以及一个或多个所述锚点终端进行交互，执行旁链路定位过程，并获取定位测量信息。
其中，定位测量信息可以是SL PRS的定位测量结果，也可以是基于SL PRS的定位测量结果计算的估算位置。
另外，定位服务器可以通过target UE与anchor UE进行交互，或者也可以不通过target UE转发，而是在定位服务器与anchor UE之间建立一个新的定位会话来直接进行消息交互(该部分内容会在下文进行详细介绍)。
步骤805：所述定位服务器根据所述定位测量信息，获取所述目标终端的位置信息。
其中，所述目标终端的位置信息可以包括绝对位置或相对位置或范围。
由上述步骤801至805可知，在本申请的实施例中，定位服务器能够接收用于请求对目标终端进行定位的定位请求，并确定对目标终端执行旁链路定位，从而确定参与定位的一个或多个锚点终端，使得定位服务器分别与目标终端和参与定位的锚点终端进行交互，执行旁链路定位过程，并获取定位测量信息，进而使得定位服务器基于定位测量信息，确定目标定位终端的位置信息。因此，本申请的实施例，通过定位服务器、目标终端与锚点终端之间的信息交互，实现了基于旁链路对目标终端的定位过程，即本申请的实施例实现了基于PC5口的旁链路定位。
可选的，所述定位服务器确定对所述目标终端执行旁链路定位，包括：
所述定位服务器获取所述目标终端的旁链路定位能力信息；
在所述目标终端的旁链路定位能力信息指示所述目标终端支持旁链路定位的情况下，所述定位服务器确定对所述目标终端执行旁链路定位。
由此可知，定位服务器还可以获取目标终端的旁链路定位能力信息，从而在根据目标终端的旁链路定位能力信息确定目标终端支持旁链路定位的情况下，确定对目标终端执行旁链路定位。即在目标终端支持旁链路定位的情况下，再对目标终端执行旁链路定位，从而节省流程开销，降低定位失败的几率。
此外，定位服务器接收到的定位请求中可以包括定位QoS，该定位QoS可以包括定位精度和定位时延，则定位服务器还可以在接收到定位请求之后，可以先评估基于Uu口的定位结果。其中，评估的基于Uu口的定位结果不满足定位精度和定位时延，则确定对目标终端进行旁链路定位；评估的基于Uu口的定位结果满足定位精度和定位时延，则确定不对目标终端执行旁链路定位。
可以理解的是，定位服务器接收到AMF的上述定位请求之后，还可以先发起基于Uu口的定位，在基于Uu口的定位结果不满足定位精度和定位时延时，则确定对目标终端进行旁链路定位；在基于Uu口的定位结果满足定位精度和定位时延时，则确定不对目标终端执行旁链路定位。
可选的，所述定位服务器确定参与定位的一个或多个锚点终端，包括：
所述定位服务器向所述目标终端发送第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求候选锚点终端；
所述定位服务器接收所述目标终端发送的所述第一请求消息对应的第一响应消息，其中，所述第一响应消息包括候选锚点终端列表；
所述定位服务器根据所述候选锚点终端列表，确定参与定位的一个或多个锚点终端。
其中，目标终端接收到上述第一请求消息后，可以执行锚点终端的发现过程，从而将得到的候选锚点终端列表携带在第一请求消息的第一响应消息中，发送给定位服务器，也可以是将在收到第一请求消息之前发现的候选锚点终端放在候选终端列表中。
可选的，所述第一请求消息为长期演进定位协议LPP消息或旁链路定位协议消息，所述第一响应消息为长期演进定位协议LPP消息或旁链路定位协议消息。
例如上述第一请求消息可以是一个新引入的LPP消息(比如，称之为锚点终端信息请求(Request Anchor UE Infor)消息)，也可以重用现有的LPP消息，例如协助数据请求(Request Assistance Data)消息，在该消息中携带一个指示信息，用于指示请求锚点终端。
其中，旁链路定位协议是为旁链路定位引入的协议。
可以理解的是，定位服务器也可以不向目标终端发送上述第一请求消息，而是由目标定位终端主动向定位服务器上报候选锚点终端列表。
可选的，所述第一请求消息包括如下中至少一项：
参与定位过程的锚点终端的最大数量；
参与定位过程的锚点终端的最小数量；
参与定位过程的锚点终端所需满足的目标条件。
其中，在第一请求消息中包括上述最大数量时，目标终端则根据该最大数量生成候选锚点终端列表，即候选锚点终端列表中的终端数量不大于该最大数量；
在第一请求消息中包括上述最小数量时，目标终端则根据该最小数量生成候选锚点终端列表，即候选锚点终端列表中的终端数量不小于该最小数量；
在第一请求消息中包括上述目标条件时，目标终端则根据该目标条件生成候选锚点终端列表，即候选锚点终端列表中的终端为满足目标条件的终端。
可选的，所述目标条件包括如下中至少一项：
A-1项：位置信息已知；
A-2项：能获取到位置信息；
A-3项：具有特定的旁链路定位能力；
A-4项：在网络覆盖范围内；
A-5项：在特定区域内；
A-6项：处于指定的无线资源控制RRC状态；
A-7项：PC5口资源大于预设阈值；
A-8项：与所述目标终端建立了旁链路单播连接；
A-9项：处于指定的终端列表中。
对于上述A-1至A-2项，例如在需要获取目标终端的绝对位置时，参与定位的锚点终端应该是是位置已知的终端，或能获知位置的终端，此种情况下，上述目标条件则需要包括上述A-1(即位置信息已知)或A-2项(能获取到位置信息)。
对于上述A-3项中“特定的旁链路定位能力”，例如包括支持某种sidelink定位方法、支持发送SL-PRS、支持测量SL-PRS中的至少一种。
对于上述A-5项中“特定区域”，可以是一个小区或小区列表中的小区的覆盖区域。
对于上述A-6项中“指定的RRC状态”，例如包括RRC连接态、RRC空闲态中的至少一种。
对于上述A-9项，即为在第一请求消息中可以包括一个UE列表，比如这些UE列表中的UE可以是位置固定的路侧单元(Road Side Unit，RSU)，则目标终端提供的候选锚点终端列表中的终端需要处于这个UE列表中。
可选的，所述第一响应消息还包括所述候选锚点终端的第一终端信息，其中，所述第一终端信息包括如下中至少一项：
B-1项：终端标识；
B-2项：终端索引；
B-3项：RRC状态；
B-4项：服务小区的标识信息；
B-5项：注册的接入和移动性管理功能AMF信息；
B-6项：旁链路定位能力信息；
B-7项：旁链路资源配置；
B-8项：旁链路资源分配方式；
B-9项：旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型。
对于上述B-1项，终端标识例如可以包括临时UE识别号(SAE-TemporaryMobileSubscription Identifier，S-TMSI)、国际移动用户识别码(International MobileSubscriber Identity，IMSI)、用户永久标识符(SUbscription Permanent Identifier，SUPI)、小区无线网络临时标识(Cell-Radio Network Temporary Identifier，C-RNTI)、旁链路层2标识(SL layer2 ID)，应用层(Application Layer)UE ID中的至少一项。
对于上述B-3项，RRC状态可以包括RRC连接态，RRC空闲态，RRC去激活态中的至少一项。
对于上述B-4项，服务小区的标识信息可以包括服务小区的频点、物理小区标识(Physical Cell Identifier，PCI)、全球小区识别码(Cell Global Identifier，CGI))中的至少一项。
对于上述B-5项，注册的AMF信息可以包括当前服务的公用陆地移动网(PublicLand Mobile Network，PLMN)ID、注册的AMF的AMF ID中的至少一项。
对于上述B-6项，旁链路定位能力信息可以包括是否支持发送旁链路定位参考信号(Sidelink Positioning Reference Signals，SL-PRS),是否支持测量SL-PRS，支持的sidelink定位方法，是否能提供自己的位置中的至少一项；
对于上述B-7项，旁链路资源配置包括当前使用的sidelink资源、基站配置的sidelink资源中的至少一项；
对于上述B-8项，用于指示终端的旁链路资源分配方式为模式1(mode1)还是第二模式(mode2)。其中，对于mode1和mode2的相关介绍可参见前文所述。
对于上述B-9项，用于指示终端的旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型具体为如下中的哪一种类型：
动态调度(dynamic scheduling)，即资源由基站动态进行调度；
配置授权类型1(configured grant type 1)，即基站配置的周期资源，可以直接使用；
配置授权类型2(configured grant type 2)，即基站配置的周期资源，激活基站后才可以使用)。
需要说明的是，上述定位服务器确定参与定位的一个或多个锚点终端的方法可以在本实施例中实施，也可以独立实施，本申请不做限定。
可选的，所述定位服务器与所述锚点终端进行交互，执行旁链路定位过程，包括如下中至少一项：
所述定位服务器与所述锚点终端进行终端信息交互，获取所述锚点终端的第二终端信息；
所述定位服务器与所述锚点终端进行定位能力交互，获取所述锚点终端的旁链路定位能力信息；
所述定位服务器与所述锚点终端进行辅助数据交互，向所述锚点终端发送第一辅助数据；
所述定位服务器与所述锚点终端进行位置信息交互，获取所述锚点终端的第一测量结果；
其中，所述定位测量信息包括所述第一测量结果。
另外，上述第一辅助数据用于指示旁链路定位SL-PRS测量配置或SL-PRS发送配置，可以包括SL-PRS所在的资源池、SL-PRS的周期、SL-PRS的频域资源位置等信息中的一个或多个。
其中，需要说明的是，上述第一终端信息与上述第二终端信息包括的内容可以相同，也可以不同。若前述第一响应消息中不包括上述第一终端信息，则可以通过定位服务器与参与定位的锚点终端进行终端信息交互，以使得定位服务器获取参与定位的锚点终端的上述第二终端信息；若第一终端信息与第二终端信息包括的内容不同，则即使前述第一响应消息包括上述第一终端信息，定位服务器也需要与参与定位的锚点终端进行终端信息交互，以使得定位服务器获取参与定位的锚点终端的上述第二终端信息。
由上述可知，定位服务器可以与参与定位的锚点终端，交互上述第二终端信息、参与定位的锚点终端的旁链路定位能力信息、第一辅助数据、第一测量结果中的至少一项。
可选的，所述第二终端信息包括如下中至少一项：
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式；
旁链路资源分配方式为第一模式时的资源调度类型；
服务小区的标识信息；
注册的接入和移动性管理功能AMF信息；
旁链路定位能力信息。
需要说明的是，这里第二终端信息包括的各项信息的相关说明，可参见前述对B-7项，B-8项，B-9项，B-4项，B-6项的相关说明，此处不再赘述。
可选的，所述定位服务器与所述目标终端进行交互，执行旁链路定位过程，包括如下中至少一项：
所述定位服务器与所述目标终端进行终端信息交互，获取所述目标终端的第三终端信息；
所述定位服务器与所述目标终端进行定位能力交互，获取所述目标终端的旁链路定位能力信息；
所述定位服务器与所述目标终端进行辅助数据交互，向所述目标终端发送第二辅助数据；
所述定位服务器与所述目标终端进行位置信息交互，获取所述目标终端的第二测量结果；
其中，所述定位测量信息包括所述第二测量结果。
另外，上述第二辅助数据用于指示旁链路定位SL-PRS测量配置或SL-PRS发送配置，可以包括SL-PRS所在的资源池、SL-PRS的周期、SL-PRS的频域资源位置等信息中的一个或多个。
由上述可知，定位服务器可以与目标终端，交互上述第三终端信息、第二辅助数据、第二测量结果中的至少一项。
其中，需要说明的是，上述第一终端信息与上述第三终端信息包括的内容可以相同，也可以不同。若前述第一响应消息中不包括上述第一终端信息，则可以通过定位服务器与目标终端进行终端信息交互，以使得定位服务器获取目标终端的上述第三终端信息；若第一终端信息与第三终端信息包括的内容不同，则即使前述第一响应消息包括上述第一终端信息，定位服务器也需要与目标终端进行终端信息交互，以使得定位服务器获取目标终端的上述第三终端信息。
此外，需要说明的是，若上述第一辅助数据和第二辅助数据分别指示目标终端发送定位参考信号，锚点终端对定位参考信号进行测量，则由目标终端发送定位参考信号，由锚点终端对该定位参考信号进行测量，并向定位服务器上报测量结果；若上述第一辅助数据和第二辅助数据分别指示锚点终端发送定位参考信号，目标终端对定位参考信号进行测量，则由锚点终端发送定位参考信号，由目标终端对该定位参考信号进行测量，并向定位服务器上报测量结果。
可选的，所述第三终端信息包括如下中至少一项：
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式。
需要说明的是，这里第三终端信息包括的各项信息的相关说明，可参见前述对B-7项，B-8项的相关说明，此处不再赘述。
需要说明的是，上述所述定位服务器与所述锚点终端进行交互，执行旁链路定位过程，可以在本实施例中实施，也可以独立实施，本申请不做限定。
在本申请实施例中，定位服务器与参与定位的锚点终端的交互方式，具体可以为如下中的方式一或方式二。
方式一：可选的，所述定位服务器与所述锚点终端进行交互，包括：
所述定位服务器通过所述目标终端与所述锚点终端进行交互。
需要说明的是，当参与定位的锚点终端存在多个时，定位服务器可以与每一个参与定位的锚点终端进行交互。
可选的，所述定位服务器通过所述目标终端与所述锚点终端进行交互，包括如下中至少一项：
所述定位服务器向所述目标终端发送第二长期演进定位协议LPP消息，其中，所述第二LPP消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第一容器，所述第一容器包括所述定位服务器发送给所述锚点终端的第一LPP消息；
所述定位服务器接收所述目标终端发送的第四LPP消息，其中，所述第四LPP消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第二容器，所述第二容器包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第三LPP消息。
由此可知，定位服务器需要向锚点终端发送第一LPP消息时，定位服务器先向目标终端发送携带第一LPP消息的第二LPP消息，从而使得目标终端向锚点终端发送第一消息，其中，所述第一消息包括第三容器，所述第三容器包括所述第一LPP消息。即目标终端将定位服务器需要发送给锚点终端的第一LPP消息携带在第一消息中发送给锚点终端。在这里，所述第一消息为：PC5 RRC消息、PC5信令(即PC5-S)消息、PC5口的旁链路定位协议消息中的其中一者。
另外，锚点终端需要向定位服务器发送第三LPP消息时，锚点终端先向目标定位终端发送第二消息，其中，所述第二消息包括第四容器，所述第四容器包括所述锚点终端需要发送给所述定位服务器的第三LPP消息，从而使得目标终端向定位服务器发送携带有第三LPP消息的第四LPP消息。在这里，所述第二消息为：PC5 RRC消息、PC5-S消息、PC5口的旁链路定位协议消息中的其中一者。
此外，在定位服务器通过目标终端与锚点终端进行交互的过程中，目标终端用于转发消息，则在目标终端接收到的消息中若包括容器的情况下，目标终端可以不解码该容器。例如目标终端接收到上述第二LPP消息后，可以不对第二LPP消息中包括的第一容器进行解码；在接收到上述第二消息后，可以不对第二消息中包括的第四容器进行解码。
可选的，上述第二LPP消息可以是一个新引入的LPP消息(为了描述的方便，这里称之为锚点终端消息(anchor UE message)，只是例子，名称不做限定)，该新的LPP消息用于传递发送给锚点终端的LPP消息。
可选的，第二LPP消息中可以包括定位服务器需要发送给一个或多个锚点终端的LPP消息。
可选的，针对每个锚点终端，第二LPP消息可以包括发送给该锚点终端的一个或多个LPP消息，以节省定位时延和信令开销。
需要说明的是，目标终端可以根据上述第二LPP消息中锚点终端的标识或索引，确定对应的锚点终端。如果目标终端与该锚点终端之间没有建立sidelink单播连接，则目标终端建立与该锚点终端的sidelink单播连接；如果单播连接建立失败，则目标终端还可以向定位服务器发送失败消息，该失败消息中可以携带一个原因值，用于指示递送失败或单播连接建立失败。其中，与目标终端建立sidelink单播连接失败的锚点终端，则无法参与定位过程。
方式二：可选的，所述定位服务器与所述锚点终端进行交互，包括：
所述定位服务器确定目标AMF，其中，所述目标AMF为所述锚点终端注册的AMF；
所述定位服务器通过所述目标AMF与所述锚点终端进行交互。
此处需要说明的是，定位服务器第一次向锚点终端发送消息时，需要确定锚点终端注册的AMF(即目标AMF)；后续再次需要向锚点终端发送消息时，则可以直接通过目标AMF转发定位服务器需要发送给锚点终端的消息。
即当定位服务器第一次向锚点终端发送LPP消息时(此时，还没有建立起定位服务器与锚点终端的定位“通道”)，定位服务器基于前述第一响应消息中携带的第一终端信息，或者基于前述定位服务器与锚点终端进行终端信息交互得到的第二终端信息，获知锚点终端的服务AMF，比如根据服务小区的CGI，或注册的AMF信息获知锚点终端的服务AMF(即目标AMF)。
可选的，所述定位服务器通过所述目标AMF与所述锚点终端进行交互，包括如下中至少一项：
所述定位服务器向所述目标AMF发送第三消息，其中，所述第三消息包括所述定位服务器为所述锚点终端分配的定位会话标识、所述定位服务器发送给所述锚点终端的第五LPP消息、所述锚点终端的标识信息；
所述定位服务器接收所述目标AMF发送的第四消息，其中，所述第四消息包括所述锚点终端的定位会话标识和所述锚点终端发送给所述定位服务器的第六LPP消息。
由此可知，定位服务器需要向锚点终端发送第五LPP消息时，定位服务器先向目标AMF发送携带第五LPP消息、锚点终端的标识信息、锚点终端的定位会话标识的第三消息，从而使得目标AMF向锚点终端发送第一NAS消息，其中，第一NAS消息包括所述第五LPP消息。即目标AMF将定位服务器需要发送给锚点终端的第五LPP消息携带在第一NAS消息中发送给锚点终端。
其中，在上述过程中，目标AMF接收到第三消息后，可以根据第三消息中包括的锚点终端的标识信息，找到在目标AMF里锚点终端的上下文，并保存该第三消息中包括的锚点终端的定位会话标识。并且，基于锚点终端的上下文，如果该锚点终端处于CM-IDLE态，则目标AMF发起寻呼过程使得锚点终端进入CM-CONNECTED态，以使得锚点终端进入CM-CONNECTED后，目标AMF向锚点终端发送第一NAS消息。
另外，锚点终端需要向定位服务器发送第六LPP消息时，锚点终端先向目标AMF发送第二NAS消息，其中，所述第二NAS消息包括第六LPP消息，从而使得目标AMF向定位服务器发送携带有第六LPP消息和锚点终端的定位会话标识的第四消息。其中，定位服务器根据第四消息中包括的会话标识可以确定第六LPP消息是哪个终端发送的。
需要说明的是，上述定位服务器与参与定位的锚点终端的交互方式可以在本实施例中实施，也可以独立实施，也就是上述方式一可以作为一个独立实施例来实施，方式二也可以作为一个独立实施例来实施。
第二方面，如图9所示，本申请的实施例提供了一种定位方法，该方法可以包括如下步骤：
步骤901：目标终端接收定位服务器发送的第一请求消息。
其中，所述第一请求消息用于请求候选锚点终端。
所述定位服务器为网络设备，例如可以为LMF，LMF是提供定位服务功能的网络节点；目标终端(即target UE)是定位的目标UE，定位需要获取该UE的绝对位置或相对位置或范围。
所述目标终端是旁链路定位的目标终端，所述锚点终端可以是位置已知的，且参与发送旁链路定位参考信号的终端，或者，所述锚点终端可以是位置已知的，且参与测量旁链路定位参考信号的终端。
即锚点终端(即anchor UE)是提供定位辅助的UE，比如，发送或测量SL PRS。对于绝对定位，anchor UE是位置已知的UE，或能获知位置的UE。anchor UE可以有一个或多个。anchor UE也可以称之为辅助UE，或者位置已知的(located)UE。
需要说明的是，anchor UE可以与网络存在Uu接口，也可以不存在Uu接口，比如在网络的覆盖范围外。target UE与anchor UE之间可以不建立sidelink单播连接，但是仍然可以其中一方通过PC5口发送SL PRS，另一方测量PC5口的SL PRS。
步骤902：所述目标终端执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端列表。
其中，候选锚点终端即为可以参与定位的锚点终端。候选锚点终端列表包括至少一个候选锚点终端的标识信息。
步骤903：所述目标终端向所述定位服务器发送所述第一请求消息的第一响应消息。
其中，所述第一响应消息包括所述候选锚点终端列表。
由此可知，目标终端接收到上述第一请求消息后，可以执行锚点终端的发现过程，从而将得到的候选锚点终端列表携带在第一请求消息的第一响应消息中，发送给定位服务器。可以理解的是，目标终端也可以是将在收到第一请求消息之前发现的候选锚点终端放在候选终端列表中。
可选的，所述第一请求消息为长期演进定位协议LPP消息或旁链路定位协议消息，所述第一响应消息为长期演进定位协议LPP消息或旁链路定位协议消息。
例如上述第一请求消息可以是一个新引入的LPP消息(比如，称之为锚点终端信息请求(Request Anchor UE Infor)消息)，也可以重用现有的LPP消息，例如协助数据请求(Request Assistance Data)消息，在该消息中携带一个指示信息，用于指示请求锚点终端。
其中，旁链路定位协议是为旁链路定位引入的协议。
可以理解的是，目标定位终端也可以在没收到定位服务器发送的第一请求消息时，主动向定位服务器上报候选锚点终端列表。
由上述步骤901至903可知，在本申请实施例中，目标终端接收到上述第一请求消息后，执行锚点终端的发现过程，从而将得到的候选锚点终端列表携带在第一请求消息的第一响应消息中，发送给定位服务器，以使得定位服务器可以根据候选终端列表，参与定位的一个或多个锚点终端，进而由服务器分别与目标终端和参与定位的锚点终端进行交互，执行旁链路定位过程，并获取定位测量信息，使得定位服务器基于定位测量信息，确定目标定位终端的位置信息。因此，本申请的实施例，通过定位服务器、目标终端与锚点终端之间的信息交互，实现了基于旁链路对目标终端的定位过程，即本申请的实施例实现了基于PC5口的旁链路定位。
可选的，所述第一请求消息包括如下中至少一项：
参与定位过程的锚点终端的最大数量；
参与定位过程的锚点终端的最小数量；
参与定位过程的锚点终端所需满足的目标条件。
其中，在第一请求消息中包括上述最大数量时，目标终端则根据该最大数量生成候选锚点终端列表，即候选锚点终端列表中的终端数量不大于该最大数量；
在第一请求消息中包括上述最小数量时，目标终端则根据该最小数量生成候选锚点终端列表，即候选锚点终端列表中的终端数量不小于该最小数量；
在第一请求消息中包括上述目标条件时，目标终端则根据该目标条件生成候选锚点终端列表，即候选锚点终端列表中的终端为满足目标条件的终端。
可选的，所述目标条件包括如下中至少一项：
A-1项：位置信息已知；
A-2项：能获取到位置信息；
A-3项：具有特定的旁链路定位能力；
A-4项：在网络覆盖范围内；
A-5项：在特定区域内；
A-6项：处于指定的无线资源控制RRC状态；
A-7项：PC5口资源大于预设阈值；
A-8项：与所述目标终端建立了旁链路单播连接；
A-9项：处于指定的终端列表中。
对于上述A-1至A-2项，例如在需要获取目标终端的绝对位置时，参与定位的锚点终端应该是是位置已知的终端，或能获知位置的终端，此种情况下，上述目标条件则需要包括上述A-1(即位置信息已知)或A-2项(能获取到位置信息)。
对于上述A-3项中“特定的旁链路定位能力”，例如包括支持某种sidelink定位方法、支持发送SL-PRS、支持测量SL-PRS中的至少一种。
对于上述A-5项中“特定区域”，可以是一个小区或小区列表中的小区的覆盖区域。
对于上述A-6项中“指定的RRC状态”，例如包括RRC连接态、RRC空闲态中的至少一种。
对于上述A-9项，即为在第一请求消息中可以包括一个UE列表，比如这些UE列表中的UE可以是位置固定的路侧单元(Road Side Unit，RSU)，则目标终端提供的候选锚点终端列表中的终端需要处于这个UE列表中。
可选的，所述第一响应消息还包括所述候选锚点终端的第一终端信息，其中，所述第一终端信息包括如下中至少一项：
终端标识；
终端索引；
RRC状态；
服务小区的标识信息；
注册的接入和移动性管理功能AMF信息；
旁链路定位能力信息；
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式；
旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型。
B-1项：终端标识；
B-2项：终端索引；
B-3项：RRC状态；
B-4项：服务小区的标识信息；
B-5项：注册的接入和移动性管理功能AMF信息；
B-6项：旁链路定位能力信息；
B-7项：旁链路资源配置；
B-8项：旁链路资源分配方式；
B-9项：旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型。
对于上述B-1项，终端标识例如可以包括临时UE识别号(SAE-Temporary MobileSubscription Identifier，S-TMSI)、国际移动用户识别码(International MobileSubscriber Identity，IMSI)、用户永久标识符(SUbscription Permanent Identifier，SUPI)、小区无线网络临时标识(Cell-Radio Network Temporary Identifier，C-RNTI)、旁链路层2标识(SL layer2ID)，应用层(Application Layer)UE ID中的至少一项。
对于上述B-3项，RRC状态可以包括RRC连接态，RRC空闲态，RRC去激活态中的至少一项。
对于上述B-4项，服务小区的标识信息可以包括服务小区的频点、物理小区标识(Physical Cell Identifier，PCI)、全球小区识别码(Cell Global Identifier，CGI))中的至少一项。
对于上述B-5项，注册的AMF信息可以包括当前服务的公用陆地移动网(PublicLand Mobile Network，PLMN)ID、注册的AMF的AMF ID中的至少一项。
对于上述B-6项，旁链路定位能力信息可以包括是否支持发送旁链路定位参考信号(Sidelink Positioning Reference Signals，SL-PRS),是否支持测量SL-PRS，支持的sidelink定位方法，是否能提供自己的位置中的至少一项；
对于上述B-7项，旁链路资源配置包括当前使用的sidelink资源、基站配置的sidelink资源中的至少一项；
对于上述B-8项，用于指示终端的旁链路资源分配方式为模式1(mode1)还是第二模式(mode2)。其中，对于mode1和mode2的相关介绍可参见前文所述。
对于上述B-9项，用于指示终端的旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型具体为如下中的哪一种类型：
动态调度(dynamic scheduling)，即资源由基站动态进行调度；
配置授权类型1(configured grant type 1)，即基站配置的周期资源，可以直接使用；
配置授权类型2(configured grant type 2)，即基站配置的周期资源，激活基站后才可以使用)。
其中，anchor UE的sidelink资源配置包括anchor UE当前使用的sidelink资源和/或基站给anchor UE配置的sidelink资源。
可选的，所述方法还包括如下中的至少一项：
所述目标终端与所述定位服务器进行终端信息交互，向所述定位服务器发送所述目标终端的第三终端信息；
所述目标终端与所述定位服务器进行定位能力交互，向所述定位服务器发送所述目标终端的旁链路定位能力信息；
所述目标终端与所述定位服务器进行辅助数据交互，获取所述定位服务器发送的第二辅助数据；
所述定位服务器与所述目标终端进行位置信息交互，向所述定位服务器发送所述目标终端的第二测量结果。
另外，上述第二辅助数据用于指示旁链路定位测量配置，第二辅助数据包括的内容可参见前文所述，此处不再赘述。
其中，需要说明的是，上述第一终端信息与上述第三终端信息包括的内容可以相同，也可以不同。若前述第一响应消息中不包括上述第一终端信息，则可以通过定位服务器与目标终端进行终端信息交互，以使得定位服务器获取目标终端的上述第三终端信息；若第一终端信息与第三终端信息包括的内容不同，则即使前述第一响应消息包括上述第一终端信息，定位服务器也需要与目标终端进行终端信息交互，以使得定位服务器获取目标终端的上述第三终端信息。
由上述可知，目标终端可以与定位服务器，交互上述第三终端信息、第二辅助数据、第二测量结果中的至少一项。
可以理解的是，这里目标终端与定位服务器，交互上述第三终端信息、第二辅助数据、第二测量结果中的至少一项的过程，可以不依赖于上述步骤901至903，即该过程可以独立实施。
可选的，所述第三终端信息包括如下中至少一项：
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式。
需要说明的是，这里第三终端信息包括的各项信息的相关说明，可参见前述对B-7项，B-8项的相关说明，此处不再赘述。
可选的，所述方法还包括：
所述目标终端转发所述定位服务器与参与定位的一个或多个锚点终端之间进行交互的消息。
可以理解的是，这里目标终端转发定位服务器与参与定位的一个或多个锚点终端之间进行交互的消息的过程，可以不依赖于上述步骤901至903，即该过程可以独立实施。
可选的，所述目标终端转发所述定位服务器与所述锚点终端之间进行交互的消息，包括：
所述目标终端接收所述定位服务器发送的第二长期演进定位协议LPP消息，其中，所述第二LPP消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第一容器，所述第一容器包括所述定位服务器发送给所述锚点终端的第一LPP消息；
所述目标终端根据所述锚点终端的标识信息或索引确定所述锚点终端，并向所述锚点终端发送第一消息，其中，所述第一消息包括第三容器，所述第三容器包括所述第一LPP消息。
由此可知，定位服务器需要向锚点终端发送第一LPP消息时，定位服务器先向目标终端发送携带第一LPP消息的第二LPP消息，从而使得目标终端向锚点终端发送第一消息，其中，所述第一消息包括第三容器，所述第三容器包括所述第一LPP消息。即目标终端将定位服务器需要发送给锚点终端的第一LPP消息携带在第一消息中发送给锚点终端。在这里，所述第一消息为：PC5 RRC消息、PC5信令(即PC5-S)消息、PC5口的旁链路定位协议消息中的其中一者。
可选的，上述第二LPP消息可以是一个新引入的LPP消息(为了描述的方便，这里称之为锚点终端消息(anchor UE message)，只是例子，名称不做限定)，该新的LPP消息用于传递发送给锚点终端的LPP消息。
可选的，第二LPP消息中可以包括定位服务器需要发送给一个或多个锚点终端的LPP消息。
可选的，针对每个锚点终端，第二LPP消息可以包括发送给该锚点终端的一个或多个LPP消息，以节省定位时延和信令开销。
可选的，所述目标终端转发所述定位服务器与锚点终端之间进行交互的消息，还包括：
所述目标终端接收所述锚点终端发送的第二消息，其中，所述第二消息包括第四容器，所述第四容器包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第三LPP消息；
所述目标定位终端向所述定位服务器发送第四LPP消息，其中，所述第四LPP消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第二容器，所述第二容器包括所述第三LPP消息。
由此可知，锚点终端需要向定位服务器发送第三LPP消息时，锚点终端先向目标定位终端发送第二消息，其中，所述第二消息包括第四容器，所述第四容器包括所述锚点终端需要发送给所述定位服务器的第三LPP消息，从而使得目标终端向定位服务器发送携带有第三LPP消息的第四LPP消息。在这里，所述第二消息为：PC5 RRC消息、PC5-S消息、PC5口的旁链路定位协议消息中的其中一者。
其中，在定位服务器通过目标终端与锚点终端进行交互的过程中，目标终端用于转发消息，则在目标终端接收到的消息中若包括容器的情况下，目标终端可以不解码该容器。例如目标终端接收到上述第二LPP消息后，可以不对第二LPP消息中包括的第一容器进行解码；在接收到上述第二消息后，可以不对第二消息中包括的第四容器进行解码。
可选的，所述方法还包括：
在所述目标终端与所述锚点终端之间未建立旁链路单播连接的情况下，所述目标终端与所述锚点终端建立旁链路单播连接；
所述目标终端转发所述定位服务器与所述锚点终端之间进行交互的消息，包括：
通过所述目标终端与所述锚点终端之间的旁链路单播连接，所述目标终端转发所述定位服务器与所述锚点终端之间进行交互的消息。
可选的，所述方法还包括：
在所述目标终端与所述锚点终端之间未建立旁链路单播连接的情况下，所述目标终端直接转发所述定位服务器与所述锚点终端之间进行交互的消息。可选的，所述方法还包括：
在所述目标终端与所述锚点终端之间的旁链路单播连接失败的情况下，所述目标终端向所述定位服务器发送失败消息。
由上述可知，在本申请实施例中，如果目标终端与该锚点终端之间没有建立sidelink单播连接，则目标终端建立与该锚点终端的sidelink单播连接；如果单播连接建立失败，则目标终端还可以向定位服务器发送失败消息，该失败消息中可以携带一个原因值，用于指示递送失败或单播连接建立失败。其中，与目标终端建立sidelink单播连接失败的锚点终端，则无法参与定位过程。
第三方面，如图10所示，本申请实施例提供了一种定位方法，该方法可以包括如下步骤：
步骤1001：锚点终端与定位服务器进行交互，执行针对目标终端进行定位的旁链路定位过程。
在本申请实施例中，定位服务器可以接收定位请求，并确定对目标终端执行旁链路定位，从而确定参与定位的一个或多个锚点终端，使得定位服务器分别与目标终端和参与定位的锚点终端进行交互，执行旁链路定位过程，并获取定位测量信息，进而使得定位服务器基于定位测量信息，确定目标定位终端的位置信息。因此，本申请的实施例，通过定位服务器、目标终端与锚点终端之间的信息交互，实现了基于旁链路对目标终端的定位过程，即本申请的实施例实现了基于PC5口的旁链路定位。
其中，所述定位请求用于请求对目标终端进行定位。
另外，定位服务器为网络侧设备，例如可以为LMF，LMF是提供定位服务功能的网络节点；目标终端(即target UE)是定位的目标UE，定位需要获取该UE的绝对位置或相对位置或范围。
所述锚点终端可以是位置已知的且参与发送旁链路定位参考信号的终端，或者，所述锚点终端可以是位置已知的且参与测量旁链路定位参考信号的终端。
即锚点终端(即anchor UE)是提供定位辅助的UE，比如，发送或测量SL PRS。对于绝对定位，anchor UE是位置已知的UE，或能获知位置的UE。anchor UE可以有一个或多个。anchor UE也可以称之为辅助UE，或者位置已知的(located)UE。
需要说明的是，anchor UE可以与网络存在Uu接口，也可以不存在Uu接口，比如在网络的覆盖范围外。target UE与anchor UE之间可以不建立sidelink单播连接，但是仍然可以其中一方通过PC5口发送SL PRS，另一方测量PC5口的SL PRS。
可选的，所述锚点终端与所述定位服务器进行交互，执行针对所述目标终端进行定位的旁链路定位过程，包括如下中的至少一项：
所述锚点终端与所述定位服务器进行终端信息交互，向所述定位服务器发送所述锚点终端的第二终端信息；
所述锚点终端与所述定位服务器进行定位能力交互，向所述定位服务器发送所述锚点终端的旁链路定位能力信息；
所述锚点终端与所述定位服务器进行辅助数据交互，获取所述定位服务器发送的第一辅助数据；
所述锚点终端与所述定位服务器进行位置信息交互，向所述定位服务器发送所述锚点终端的第一测量结果。
另外，上述第一辅助数据用于指示旁链路定位测量配置，第一辅助数据包括的内容可参见前文，此处不再赘述。
由上述可知，锚点终端可以与定位服务器，交互上述第二终端信息、参与定位的锚点终端的旁链路定位能力信息、第一辅助数据、第一测量结果中的至少一项。
可选的，所述第二终端信息包括如下中至少一项：
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式；
旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型；
服务小区的标识信息；
注册的接入和移动性管理功能AMF信息；
旁链路定位能力信息。
其中，上述旁链路资源配置包括当前使用的sidelink资源、基站配置的sidelink资源中的至少一项；
上述旁链路资源分配方式，用于指示终端的旁链路资源分配方式为模式1(mode1)还是第二模式(mode2)。其中，对于mode1和mode2的相关介绍可参见前文所述。
上述旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型，指示终端的旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型具体为如下中的哪一种类型：
动态调度(dynamic scheduling)，即资源由基站动态进行调度；
配置授权类型1(configured grant type 1)，即基站配置的周期资源，可以直接使用；
配置授权类型2(configured grant type 2)，即基站配置的周期资源，激活基站后才可以使用)。
上述服务小区的标识信息可以包括服务小区的频点、物理小区标识(PhysicalCell Identifier，PCI)、全球小区识别码(Cell Global Identifier，CGI))中的至少一项。
上述旁链路定位能力信息可以包括是否支持发送旁链路定位参考信号(Positioning Reference Signals，SL-PRS),是否支持测量SL-PRS，支持的sidelink定位方法，是否能提供自己的位置中的至少一项。
在本申请实施例中，参与定位的锚点终端与定位服务器的交互方式，具体可以为如下中的方式一或方式二。
方式一：可选的，所述锚点终端与所述定位服务器进行交互，包括：
所述锚点终端通过所述目标终端，与所述定位服务器进行交互。
可选的，所述锚点终端通过目标终端，与所述定位服务器进行交互，包括如下中至少一项：
所述锚点终端接收所述目标终端发送的第一消息，其中，所述第一消息包括第三容器，所述第三容器包括所述定位服务器发送给所述锚点终端的第一LPP消息；
所述锚点终端向所述目标终端发送第二消息，其中，所述第二消息包括第四容器，所述第四容器包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第三LPP消息。
由此可知，定位服务器需要向锚点终端发送第一LPP消息时，定位服务器先向目标终端发送携带第一LPP消息的第二LPP消息，从而使得目标终端向锚点终端发送第一消息，其中，所述第一消息包括第三容器，所述第三容器包括所述第一LPP消息。即目标终端将定位服务器需要发送给锚点终端的第一LPP消息携带在第一消息中发送给锚点终端。在这里，所述第一消息为：PC5 RRC消息、PC5信令(即PC5-S)消息、PC5口的旁链路定位协议消息中的其中一者。
另外，锚点终端需要向定位服务器发送第三LPP消息时，锚点终端先向目标定位终端发送第二消息，其中，所述第二消息包括第四容器，所述第四容器包括所述锚点终端需要发送给所述定位服务器的第三LPP消息，从而使得目标终端向定位服务器发送携带有第三LPP消息的第四LPP消息。在这里，所述第二消息为：PC5 RRC消息、PC5-S消息、PC5口的旁链路定位协议消息中的其中一者。
方式二：可选的，所述锚点终端与所述定位服务器进行交互，包括：
所述锚点终端通过目标AMF，与所述定位服务器进行交互，其中，所述目标AMF为所述锚点终端注册的AMF。
可选的，所述锚点终端通过目标AMF，与所述定位服务器进行交互，包括如下中至少一项：
所述锚点终端接收所述目标AMF发送的第一非接入层NAS消息，其中，所述第一非接入层NAS消息包括所述定位服务器发送给所述锚点终端的第五LPP消息；
所述锚点终端向所述目标终端发送第二NAS消息，其中，所述第二NAS消息包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第六LPP消息。
由此可知，定位服务器需要向锚点终端发送第五LPP消息时，定位服务器先向目标AMF发送携带第五LPP消息、锚点终端的标识信息、锚点终端的定位会话标识的第三消息，从而使得目标AMF向锚点终端发送第一NAS消息，其中，第一NAS消息包括所述第五LPP消息。即目标AMF将定位服务器需要发送给锚点终端的第五LPP消息携带在第一NAS消息中发送给锚点终端。
另外，锚点终端需要向定位服务器发送第六LPP消息时，锚点终端先向目标AMF发送第二NAS消息，其中，所述第二NAS消息包括第六LPP消息，从而使得目标AMF向定位服务器发送携带有第六LPP消息和锚点终端的定位会话标识的第四消息。其中，定位服务器根据第四消息中包括的会话标识可以确定第六LPP消息是哪个终端发送的。
需要说明的是，上述参与定位的锚点终端与定位服务器的交互方式可以在本实施例中实施，也可以独立实施，也就是方式一可以作为一个独立实施例来实施，方式二也可以作为一个独立实施例来实施。
第四方面，如图11所示，本申请实施例提供了一种定位方法，该方法可以包括如下步骤：
步骤1101：接入和移动性管理功能AMF接收定位服务器发送的第三消息。
其中，所述第三消息包括锚点终端的标识信息，和所述定位服务器发送给所述锚点终端的第五LPP消息，所述AMF是所述锚点终端注册的AMF。
步骤1102：所述AMF基于所述锚点终端的标识信息，获取所述锚点终端的上下文信息。
步骤1103：所述AMF根据所述上下文信息，向所述锚点终端发送第一非接入层NAS消息。
其中，所述第一NAS消息包括所述第五LPP消息。
可选的，所述锚点终端可以是位置已知的且参与发送旁链路定位参考信号的终端，或者，所述锚点终端可以是位置已知的且参与测量旁链路定位参考信号的终端。
由此可知，定位服务器需要向锚点终端发送第五LPP消息时，定位服务器先向AMF发送携带第五LPP消息、锚点终端的标识信息的第三消息，从而使得AMF向锚点终端发送第一NAS消息，其中，第一NAS消息包括所述第五LPP消息。即AMF将定位服务器需要发送给锚点终端的第五LPP消息携带在第一NAS消息中发送给锚点终端。
可选的，所述AMF根据所述上下文信息，向所述锚点终端发送第一NAS消息，包括：
在所述AMF根据所述锚点终端的上下文信息，确定所述锚点终端处于连接管理空闲态的情况下，所述AMF寻呼所述锚点终端，以使得所述锚点终端进入连接管理连接态；
在所述锚点终端进入连接管理连接态后，所述AMF向所述锚点终端发送所述第一NAS消息。
在锚点终端处于连接管理连接态的情况下，AMF直接向锚点终端发送上述第一NAS消息。
由此可知，在本申请实施例中，AMF接收到第三消息后，可以根据第三消息中包括的锚点终端的标识信息，找到在AMF里锚点终端的上下文。并且，基于锚点终端的上下文，如果该锚点终端处于CM-IDLE态，则AMF发起寻呼过程使得锚点终端进入CM-CONNECTED态，以使得锚点终端进入CM-CONNECTED后，AMF向锚点终端发送第一NAS消息。
可选的，所述第三消息还包括所述定位服务器为所述锚点终端分配的定位会话标识。
可选的，所述方法还包括：
所述AMF保存所述锚点终端的定位会话标识；
所述AMF接收所述锚点终端发送的第二NAS消息，其中，所述第二NAS消息包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第六LPP消息；
所述AMF向所述定位服务器发送第四消息，其中，所述第四消息包括所述锚点终端的定位会话标识和所述第六LPP消息。
需要说明的是，在后续定位服务器需要向该锚点终端发送LPP消息时，定位服务器向所述AMF发送的消息中可以不再携带所述锚点终端的标识信息，而携带所述锚点终端的定位会话标识，所述AMF根据所述锚点终端的定位会话标识关联到所述锚点终端的上下文，然后将LPP消息发送给所述锚点终端。
由此可知，在本申请实施例中，锚点终端需要向定位服务器发送第六LPP消息时，锚点终端先向AMF发送第二NAS消息，其中，所述第二NAS消息包括第六LPP消息，从而使得AMF向定位服务器发送携带有第六LPP消息和锚点终端的定位会话标识的第四消息。其中，定位服务器根据第四消息中包括的会话标识可以确定第六LPP消息是哪个终端发送的。
综上所述本申请实施例的定位方法可以应用于图12所示的架构图，具体实施方式如下所述：
具体地，应用于图12的定位方法的流程可如图13所示，即可以包括如下步骤0至步骤9：
步骤0：LMF接收到来自AMF的定位请求，其中，定位请求中携带定位服务质量(Quality of Service，QoS)，定位QoS可以包括定位精度和定位时延。
步骤1：LMF获取target UE的sidelink定位能力信息；
其中，LMF可以向target UE发送能力请求，以使得target UE回复携带target UE的sidelink定位能力信息的LPP消息；或者，LMF不需要向target UE请求，target UE主动向LMF上报携带target UE的sidelink定位能力信息的LPP消息。
另外，携带target UE的sidelink定位能力信息的LPP消息，可以是扩展现有的LPP消息，例如提供能力(ProvideCapabilities)消息，在该消息中引入sidelink定位能力相关的信元；也可以是引入一个新的LPP消息，比如称之为提供旁链路能力(ProvideCapabilitiesSidelink)消息，该消息中包括target UE的sidelink定位能力信息。
步骤2:在target UE的sidelink定位能力信息指示target UE支持sidelink定位的情况下，LMF可以确定采用sidelink定位。
其中，还可以在Uu口定位不满足定位QoS时，LMF采用sidelink定位。
即LMF接收到定位请求之后，可以先发起基于Uu口的定位，在基于Uu口的定位结果不满足定位精度和定位时延时，可以采用sidelink定位；
或者，LMF接收到定位请求之后，可以根据target UE的定位能力信息，评估基于Uu的定位结果，在评估结果不满足定位精度和定位时延时，可以采用sidelink定位。
步骤3：LMF向target UE发送LPP消息用于请求target UE提供候选anchor UE。
可选的，该LPP消息可以包括最多的anchor UE的个数(以减少开销)，或最少的anchor UE个数(以保证定位QoS)。
可选的，该LPP消息还可以包括目标条件，用于指示候选anchor UE需要满足的条件。
其中，所述目标条件包括如下中至少一项：
位置信息已知；
能获取到位置信息；
具有特定的旁链路定位能力；(例如包括支持某种sidelink定位方法的UE、支持发送SL-PRS的UE、支持测量SL-PRS中的至少一项)
在网络覆盖范围内；
在特定区域内；(该特定区域可以是一个小区或小区列表)
处于指定的无线资源控制RRC状态；(该RRC状态例如包括RRC连接态、RRC空闲态中的至少一项)
PC5口资源大于预设阈值；
与所述目标终端建立了旁链路单播连接；
处于指定的终端列表中(即在该步骤中的LPP消息中包括一个UE列表，比如这些UE列表中的UE可以是位置固定的路侧单元(Road Side Unit，RSU))。
其中，上述目标条件可以使得LMF获取到适合该次sidelink定位的anchor UE。
该步骤中的LPP消息可以是一个新引入的LPP消息(比如，称之为锚点终端信息请求(Request Anchor UE Infor)消息)，也可以重用现有的LPP消息，例如协助数据请求(Request Assistance Data)消息，在该消息中携带一个指示信息，用于指示请求anchorUE。
步骤4：target UE执行anchor UE发现过程以找到anchor UE。
可选的，这些anchor UE是满足上述目标条件的UE。
步骤5：target UE向LMF发送响应消息，该响应消息中携带anchor UE列表。
可选的，对于每个anchor UE，还可以在该响应消息中携带对应的anchor UE信息。
其中，在这里，anchor UE信息包括以下一项或任意项的组合：
anchor UE的UE ID，比如可以包括临时UE识别号(SAE-Temporary MobileSubscriber Identit，S-TMSI),国际移动用户识别码(International Mobile SubscriberIdentity，IMSI)、用户永久标识符(SUbscription Permanent Identifier，SUPI)、小区无线网络临时标识(Cell-Radio Network Temporary Identifier，C-RNTI)、SL layer2 ID、应用层(Application Layer)UE ID中的至少一项；
anchor UE的UE索引；
anchor UE的RRC状态(可以包括RRC连接态，RRC空闲态，RRC去激活态中的至少一项)；
anchor UE的服务小区ID(可以包括服务小区的频点、物理小区标识(PhysicalCell Identifier，PCI)、全球小区识别码(Cell Global Identifier，CGI))中的至少一项；
anchor UE注册的AMF信息(可以包括当前服务的公用陆地移动网(Public LandMobile Network，PLMN)ID、注册的AMF的AMF ID中的至少一项)；
anchor UE的sidelink定位能力(可以包括是否支持发送旁链路定位参考信号(Positioning Reference Signals，SL-PRS),是否支持测量SL-PRS，支持的sidelink定位方法，是否能提供自己的位置中的至少一项)；
anchor UE的sidelink资源配置或资源分配方式，例如资源分配方式包括：mode1还是mode 2，如果是mode1，还可以包括具体是以下哪种：
动态调度(dynamic scheduling)，即资源由基站动态进行调度；
配置授权类型1(configured grant type 1)，即基站配置的周期资源，可以直接使用；
配置授权类型2(configured grant type 2)，即基站配置的周期资源，激活基站后才可以使用)。
其中，anchor UE的sidelink资源配置包括anchor UE当前使用的sidelink资源和/或基站给anchor UE配置的sidelink资源。
步骤6：LMF根据接收到的anchor UE信息确定参与sidelink定位的anchor UE。
步骤7：LMF与参与sidelink定位的anchor UE进行LPP消息交互；
其中，步骤7的具体交互方法，存在两种方式，后续内容会进一步介绍。
另外，如图14所示，LMF与参与sidelink定位的anchor UE进行LPP消息交互的内容，可能包括以下LPP过程(即7-1至7-4)中的一个或任意组合：
7-1：UE信息交互过程，即LMF获取anchor UE的UE信息，该过程可以包括：LMF向anchor UE发送LPP消息(比如UE信息请求(Request UE Information))，该消息用于请求获取该UE的信息，anchor UE向LMF发送响应消息，携带对应的UE信息，其中，这里的UE信息包括以下7-1.1项至7-1.4项中的至少一项：
7-1.1项：anchor UE的sidelink资源配置或资源分配方式，例如资源分配方式包括：mode1还是mode 2，如果是mode1，还可以包括具体是以下哪种：动态调度(dynamicscheduling)，即资源由基站动态进行调度；配置授权类型1(configured grant type 1)，即基站配置的周期资源，可以直接使用；配置授权类型2(configured grant type 2)，即基站配置的周期资源，激活基站后才可以使用)；
7-1.2项：UE的服务小区ID，比如服务小区的频点和PCI，或CGI；
7-1.3项：UE的sidelink定位能力，比如，是否支持发送SL-PRS,是否支持测量SL-PRS，支持的sidelink定位方法，是否能提供自己的位置等。
7-1.4项：UE注册的AMF信息(可以包括当前服务的公用陆地移动网(Public LandMobile Network，PLMN)ID、注册的AMF的AMF ID中的至少一项)。
其中，LMF可以基于获取到的anchor UE的信息来选择参与sidelink定位的anchorUE，确定SL PRS配置等。
7-2：定位能力交互过程，即LMF获取anchor UE的旁链路定位能力信息，该过程可以包括：LMF向anchor UE发送请求能力(Request Capabilities)消息，anchor UE向LMF发送提供能力(Provide Capabilities)消息，该消息中携带sidelink定位相关的能力。需要说明的是，可以没有独立的定位能力交互过程，而是在UE信息交互过程中交互sidelink定位能力。
7-3：辅助数据交互过程，即LMF向anchor UE提供第一辅助数据，该过程可以包括：LMF向anchor UE发送提供辅助数据(Provide Assistance Data)消息，可选的，在此之前，anchor UE向LMF发送请求辅助数据(Request Assistance Data)消息。
其中，第一辅助数据包括的具体内容可参见前文所述，此处不再赘述。
7-4：位置信息交互过程,即anchor UE向LMF上报第一测量结果，该过程可以包括：LMF向anchor UE发送请求位置信息(Request Location Information)消息，anchor UE向LMF发送提供位置信息消息(Provide Location Information)。
步骤8：LMF与target UE进行LPP消息交互。
LMF与target UE进行LPP消息交互的内容，可能包括以下LPP过程(即8-1至8-3)中的一个或任意组合：
8-1：UE信息交互过程，即LMF获取target UE的UE信息，该过程可以包括：LMF向target UE发送LPP消息(比如，UE信息请求(Request UE Information)消息)，该消息用于请求获取target UE的信息，target UE向LMF发送响应消息，携带对应的UE信息，在这里，UE信息包括target UE的sidelink资源配置或资源分配方式等。
8-2：辅助数据交互过程，即LMF向target UE提供第二辅助数据，该过程可以包括：LMF向target UE发送提供辅助数据(Provide Assistance Data)消息，可选的，在此之前，target UE向LMF发送请求辅助数据(Request Assistance Data消息)。
其中，第二辅助数据包括的具体内容可参见前文所述，此处不再赘述。
8-3：位置信息交互过程,即target UE向LMF上报第二测量结果，该过程可以包括：LMF向target UE发送请求位置信息(Request Location Information)消息，target UE向LMF发送提供位置信息(Provide Location Information消息)。
此处需要说明的是，上述7-2的第一辅助数据和第二辅助数据可以分别指示配置target UE发送SL PRS，以及配置anchor UE测量SL PRS，或者，配置target UE发送SL PRS，以及配置anchor UE测量SL PRS，那么，在前者所述的情况下，上述步骤7包括7-4，且7-4所述的具体内容为“anchor UE上报对SL PRS的测量结果”；在后者所述的情况下，上述步骤8包括8-3，且8-3所述的具体内容为“target UE上报对SL PRS的测量结果”。
步骤9：LMF获取到target UE位置结果。
步骤10：LMF向AMF返回位置结果。
需要说明的是，步骤7(LMF与anchor UE交互过程)和步骤8(LMF与target UE交互过程)不限制执行顺序，步骤5和步骤6可能各自包含多个LPP过程，步骤5里的LPP过程可以与步骤6里的LPP过程交叉执行，这里不限定顺序。
下面对LMF与参与sidelink定位的anchor UE进行LPP消息交互的两种方式进行介绍：
方式一：LMF通过target UE与anchor UE进行交互。
即LMF通过target UE与anchor UE进行交互，亦即LMF将消息发送给target UE，target UE通过PC5口的sidelink单播连接将该消息转发给anchor UE。
如图15所示，方式一所述的过程包括如下步骤151至155：
步骤151：当LMF需要向anchor UE发送第一LPP消息时，LMF向target UE发送第二LPP消息，第二LPP消息包括该anchor UE的UE ID或UE索引和一个container(也就是容器，target UE可以不解码该容器的内容)，该container对应发送给该anchor UE的第一LPP消息。
其中，这里所述的anchor UE的UE ID或UE索引可以是前述步骤5中target UE发送给LMF的UE ID或UE索引。即针对每个anchor UE，对应一个该anchor UE的UE ID或UE索引。
可选的，第二LPP消息可以是一个新引入的LPP消息(为了描述的方便，这里称之为锚点终端消息(anchor UE message)，只是例子，名称不做限定)，该新的LPP消息用于传递发送给anchor UE的LPP消息。
可选的，第二LPP消息中可以包括LMF需要发送给1个或多个anchor UE的LPP消息。
可选的，针对每个anchor UE，第二LPP消息可以包括发送给该anchor UE的1个或多个LPP消息，以节省定位时延和信令开销。
步骤152：Target UE根据第一LPP消息中(每个)anchor UE的UE ID或UE索引确定对应的anchor UE。如果target UE与该anchor UE之间没有建立sidelink单播连接，则target UE建立与该anchor UE的sidelink单播连接；如果单播连接建立失败，则target UE向LMF发送失败消息，该失败消息中可以携带一个原因值，用于指示递送失败或单播连接建立失败。
步骤153：Target UE向该anchor UE发送第一LPP消息。
可选的，Target UE向anchor UE发送第一消息，该第一消息中携带一个container，该container对应第一LPP消息。该第一消息可以是PC5 RRC消息，也可以是PC5-S消息，或者是PC5口的sidelink定位协议消息。
步骤154：当anchor UE需要向LMF发送第三LPP消息时，可选的，anchor UE向target UE发送第二消息，该第二消息中携带一个container，该container对应第三LPP消息。该第二消息可以是PC5 RRC消息，也可以是PC5-S消息，或者是PC5口的sidelink定位协议消息。
步骤155：target UE向LMF发送第四LPP消息，第四LPP消息包括anchor UE的UE ID或UE索引和一个container，该container对应发送给LMF的第三LPP消息。
其中，这里所述的anchor UE的UE ID或UE索引可以是步骤151中anchor UE的UEID或UE索引。LMF根据anchor UE的UE ID或UE索引，可以获知是哪个anchor UE发来的消息。
另外，第四LPP消息可以与第二LPP消息是同一个消息，也可以是不同的消息。
方式二：LMF直接与anchor UE进行交互。
即LMF不通过target UE与anchor UE进行交互。亦即，LMF不通过target UE进行转发，而是“直接”通过Uu接口与anchor UE进行交互。这里的“直接”是指不通过target UE转发，而是LMF与anchor UE之间建立一个新的定位会话来进行消息交互，类似于LMF与targetUE进行交互。
如图16所示，方式二所述的过程包括如下步骤161至167：
步骤161：当LMF第一次向anchor UE发送LPP消息时(此时，还没有建立起LMF与anchor UE的定位“通道”)，LMF基于本实施方式中前述步骤5或步骤7获取的anchor UE信息，获知anchor UE的服务AMF，比如根据服务小区的CGI，或注册的AMF信息获知anchor UE的服务AMF(UE注册的AMF即为UE的服务AMF)。其中，LMF可以给该anchor UE分配一个定位session ID。
可选的，不同的anchor UE可以分配不同的定位session ID。
步骤162：LMF向该anchor UE的服务AMF递送第三消息。
其中，该第三消息包括：
步骤161中分配的定位session ID；
需要发送给anchor UE的第五LPP消息；
anchor UE ID(该anchor UE ID可以是本实施方式中步骤5获取的anchor UE信息中的UE ID，比如S-TMSI,IMSI或SUPI)。
步骤163：服务AMF基于anchor UE ID，找到在服务AMF里该anchor UE的上下文，保存该定位session ID。
步骤164：基于该anchor UE的上下文，如果该anchor UE处于CM-IDLE态，则服务AMF发起寻呼过程使得UE进入CM-CONNECTED态。
步骤165：服务AMF向anchor UE发送第一NAS消息，该第一NAS消息中包括需要发送给anchor UE的第五LPP消息。
需要说明的是，当LMF第一次向一个anchor UE发送LPP消息时，执行上述的步骤161-步骤165，一旦建立起了定位session ID，后续LMF向该anchor UE发送LPP消息时，先递送包括定位session ID和LPP消息的第三消息给服务AMF，服务AMF将携带LPP消息的第一NAS消息发送给anchor UE即可。
步骤166：当anchor UE需要向LMF发送第六LPP消息时，anchor UE向服务AMF发送第二NAS消息，该第二NAS消息中包括需要发送给LMF的第六LPP消息。
步骤167：服务AMF向LMF递送第四消息，该第四消息包括：步骤163中保存的定位session ID，以及需要发送给LMF的第六LPP消息。
其中，LMF基于定位session ID获知该第六LPP消息是该anchor UE发来的LPP消息。
此外，需要说明的是，如果sidelink定位涉及多个anchor UE，则LMF可以基于上述过程与每个anchor UE进行通信。
需要说明的是，上述LMF与参与sidelink定位的anchor UE进行LPP消息交互的两种方式可以在本实施例中实施，也可以独立实施，也就是方式一可以作为一个独立实施例来实施，方式二也可以作为一个独立实施例来实施。
本申请实施例提供的定位方法，执行主体可以为定位装置。本申请实施例中以定位装置执行定位为例，说明本申请实施例提供的定位装置。
第五方面，本申请实施例提供了一种定位装置，可以应用于定位服务器，如图17所示，该定位装置170可以包括如下模块：
第一接收模块1701，用于接收定位请求，所述定位请求用于请求对目标终端进行定位；
第一确定模块1702，用于确定对所述目标终端执行旁链路定位；
锚点终端确定模块1703，用于确定参与定位的一个或多个锚点终端；
第一交互模块1704，用于分别与所述目标终端以及一个或多个所述锚点终端进行交互，执行旁链路定位过程，并获取定位测量信息；
位置获取模块1705，用于根据所述定位测量信息，获取所述目标终端的位置信息。
可选的，所述锚点终端是位置已知的且参与发送旁链路定位参考信号的终端，或者，所述锚点终端是位置已知的且参与测量旁链路定位参考信号的终端。
可选的，所述第一确定模块1702具体用于：
获取所述目标终端的旁链路定位能力信息；
在所述目标终端的旁链路定位能力信息指示所述目标终端支持旁链路定位的情况下，确定对所述目标终端执行旁链路定位。
可选的，所述锚点终端确定模块1703具体用于：
向所述目标终端发送第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求候选锚点终端；
接收所述目标终端发送的所述第一请求消息对应的第一响应消息，其中，所述第一响应消息包括候选锚点终端列表；
根据所述候选锚点终端列表，确定参与定位的一个或多个锚点终端。可选的，所述第一请求消息包括如下中至少一项：
参与定位过程的锚点终端的最大数量；
参与定位过程的锚点终端的最小数量；
参与定位过程的锚点终端所需满足的目标条件。
可选的，所述目标条件包括如下中至少一项：
位置信息已知；
能获取到位置信息；
具有特定的旁链路定位能力；
在网络覆盖范围内；
在特定区域内；
处于指定的无线资源控制RRC状态；
PC5口资源大于预设阈值；
与所述目标终端建立了旁链路单播连接；
处于指定的终端列表中。
可选的，所述第一响应消息还包括所述候选锚点终端的第一终端信息，其中，所述第一终端信息包括如下中至少一项：
终端标识；
终端索引；
RRC状态；
服务小区的标识信息；
注册的接入和移动性管理功能AMF信息；
旁链路定位能力信息；
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式；
旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型。
可选的，所述第一交互模块1704与所述锚点终端进行交互，执行旁链路定位，具体用于执行如下中至少一项：
与所述锚点终端进行终端信息交互，获取所述锚点终端的第二终端信息；
与所述锚点终端进行定位能力交互，获取所述锚点终端的旁链路定位能力信息；
与所述锚点终端进行辅助数据交互，向所述锚点终端发送第一辅助数据；
与所述锚点终端进行位置信息交互，获取所述锚点终端的第一测量结果；
其中，所述定位测量信息包括所述第一测量结果。
可选的，所述第二终端信息包括如下中至少一项：
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式；
旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型；
服务小区的标识信息；
注册的接入和移动性管理功能AMF信息；
旁链路定位能力信息。
可选的，所述第一交互模块1704与所述目标终端进行交互，执行旁链路定位，具体用于执行如下中至少一项：
与所述目标终端进行终端信息交互，获取所述目标终端的第三终端信息；
与所述目标终端进行定位能力交互，获取所述目标终端的旁链路定位能力信息；
与所述目标终端进行辅助数据交互，向所述目标终端发送第二辅助数据；
与所述目标终端进行位置信息交互，获取所述目标终端的第二测量结果；
其中，所述定位测量信息包括所述第二测量结果。
可选的，所述第三终端信息包括如下中至少一项：
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式。
可选的，所述第一交互模块1704与所述锚点终端进行交互，具体用于：
通过所述目标终端与所述锚点终端进行交互。
可选的，所述第一交互模块1704通过所述目标终端与所述锚点终端进行交互，具体用于执行如下中至少一项：
向所述目标终端发送第二长期演进定位协议LPP消息，其中，所述第二LPP消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第一容器，所述第一容器包括所述定位服务器发送给所述锚点终端的第一LPP消息；
接收所述目标终端发送的第四LPP消息，其中，所述第四LPP消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第二容器，所述第二容器包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第三LPP消息。
可选的，所述第一交互模块1704与所述锚点终端进行交互，具体用于：
确定目标AMF，其中，所述目标AMF为所述锚点终端注册的AMF；
通过所述目标AMF与所述锚点终端进行交互。
可选的，所述第一交互模块1704通过所述目标AMF与所述锚点终端进行交互，具体用于执行如下中至少一项：
向所述目标AMF发送第三消息，其中，所述第三消息包括所述定位服务器为所述锚点终端分配的定位会话标识、所述定位服务器发送给所述锚点终端的第五LPP消息、所述锚点终端的标识信息；
接收所述目标AMF发送的第四消息，其中，所述第四消息包括所述锚点终端的定位会话标识和所述锚点终端发送给所述定位服务器的第六LPP消息。
可选的，所述第一请求消息为长期演进定位协议LPP消息或旁链路定位协议消息，所述第一响应消息为长期演进定位协议LPP消息或旁链路定位协议消息。
本申请实施例中的定位装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是网络侧设备。示例性的，网络侧设备可以包括但不限于上述所列举的网络侧设备12的类型。
本申请实施例提供的定位装置能够实现图8的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
第六方面，本申请实施例提供了一种定位装置，可以应用于目标终端，如图18所示，该定位装置180可以包括如下模块：
第二接收模块1801，用于接收定位服务器发送的第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求候选锚点终端；
终端发现模块1802，用于执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端列表；
第一发送模块1803，用于向所述定位服务器发送所述第一请求消息的第一响应消息，其中，所述第一响应消息包括所述候选锚点终端列表。
可选的，所述第一请求消息包括如下中至少一项：
参与定位过程的锚点终端的最大数量；
参与定位过程的锚点终端的最小数量；
参与定位过程的锚点终端所需满足的目标条件。
可选的，所述目标条件包括如下中至少一项：
位置信息已知；
能获取到位置信息；
具有特定的旁链路定位能力；
在网络覆盖范围内；
在特定区域内；
处于指定的无线资源控制RRC状态；
PC5口资源大于预设阈值；
与所述目标终端建立了旁链路单播连接；
处于指定的终端列表中。
可选的，所述第一响应消息还包括所述候选锚点终端的第一终端信息，其中，所述第一终端信息包括如下中至少一项：
终端标识；
终端索引；
RRC状态；
服务小区的标识信息；
注册的接入和移动性管理功能AMF信息；
旁链路定位能力信息；
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式；
旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型。
可选的，所述装置还包括第三交互模块，用于执行如下中至少一项：
与所述定位服务器进行终端信息交互，向所述定位服务器发送所述目标终端的第三终端信息；
与所述定位服务器进行定位能力交互，向所述定位服务器发送所述目标终端的旁链路定位能力信息；
与所述定位服务器进行辅助数据交互，获取所述定位服务器发送的第二辅助数据；
与所述目标终端进行位置信息交互，向所述定位服务器发送所述目标终端的第二测量结果。
可选的，所述第三终端信息包括如下中至少一项：
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式。
可选的，所述装置还包括：
第四交互模块，用于转发所述定位服务器与参与定位的一个或多个锚点终端之间进行交互的消息。
可选的，所述锚点终端是位置已知的且参与发送旁链路定位参考信号的终端，或者，所述锚点终端是位置已知的且参与测量旁链路定位参考信号的终端。
可选的，所述第四交互模块具体用于：
接收所述定位服务器发送的第二长期演进定位协议LPP消息，其中，所述第二LPP消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第一容器，所述第一容器包括所述定位服务器发送给所述锚点终端的第一LPP消息；
根据所述锚点终端的标识信息或索引确定所述锚点终端，并向所述锚点终端发送第一消息，其中，所述第一消息包括第三容器，所述第三容器包括所述第一LPP消息。
可选的，所述第四交互模块还用于：
接收所述锚点终端发送的第二消息，其中，所述第二消息包括第四容器，所述第四容器包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第三LPP消息；
向所述定位服务器发送第四LPP消息，其中，所述第四LPP消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第二容器，所述第二容器包括所述第三LPP消息。
可选的，所述第一消息为：PC5 RRC消息、PC5-信令消息、PC5口的旁链路定位协议消息中的其中一者。
可选的，所述第二消息为：PC5 RRC消息、PC5-信令消息、PC5口的旁链路定位协议消息中的其中一者。
可选的，所述装置还包括：
连接建立模块，用于在所述目标终端与所述锚点终端之间未建立旁链路单播连接的情况下，与所述锚点终端建立旁链路单播连接；
所述第四交互模块具体用于：
通过所述目标终端与所述锚点终端之间的旁链路单播连接，转发所述定位服务器与所述锚点终端之间进行交互的消息。
可选的，所述装置还包括：
失败反馈模块，用于在所述目标终端与所述锚点终端之间的旁链路单播连接失败的情况下，向所述定位服务器发送失败消息。
可选的，所述第一请求消息为长期演进定位协议LPP消息或旁链路定位协议消息，所述第一响应消息为长期演进定位协议LPP消息或旁链路定位协议消息。
本申请实施例中的定位装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型。
本申请实施例提供的定位装置能够实现图9的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
第七方面，本申请实施例提供了一种定位装置，可以应用于目标终端，如图19所示，该定位装置190可以包括如下模块：
第二交互模块1901，用于与定位服务器进行交互，执行针对目标终端进行定位的旁链路定位过程。
可选的，所述锚点终端是位置已知的且参与发送旁链路定位参考信号的终端，或者，所述锚点终端是位置已知的且参与测量旁链路定位参考信号的终端。
可选的，所述第二交互模块用于执行如下中的至少一项：
与所述定位服务器进行终端信息交互，向所述定位服务器发送所述锚点终端的第二终端信息；
与所述定位服务器进行定位能力交互，向所述定位服务器发送所述锚点终端的旁链路定位能力信息；
与所述定位服务器进行辅助数据交互，获取所述定位服务器发送的第一辅助数据；
与所述定位服务器进行位置信息交互，向所述定位服务器发送所述锚点终端的第一测量结果。
可选的，所述第二终端信息包括如下中至少一项：
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式；
旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型；
服务小区的标识信息；
注册的接入和移动性管理功能AMF信息；
旁链路定位能力信息。
可选的，所述第二交互模块1901与所述定位服务器进行交互，具体用于：
通过所述目标终端，与所述定位服务器进行交互；
或者，
通过目标AMF，与所述定位服务器进行交互，其中，所述目标AMF为所述锚点终端注册的AMF。
可选的，所述第二交互模块1901通过目标终端，与所述定位服务器进行交互，具体用于执行如下中至少一项：
接收所述目标终端发送的第一消息，其中，所述第一消息包括第三容器，所述第三容器包括所述定位服务器发送给所述锚点终端的第一LPP消息；
向所述目标终端发送第二消息，其中，所述第二消息包括第四容器，所述第四容器包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第三LPP消息。
可选的，所述第二交互模块1901通过目标AMF，与所述定位服务器进行交互，具体用于执行如下中至少一项：
接收所述目标AMF发送的第一非接入层NAS消息，其中，所述第一非接入层NAS消息包括所述定位服务器发送给所述锚点终端的第五LPP消息；
向所述目标终端发送第二NAS消息，其中，所述第二NAS消息包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第六LPP消息。
本申请实施例中的定位装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型。
本申请实施例提供的定位装置能够实现图10的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
第八方面，本申请实施例提供了一种定位装置，可以应用于AMF，如图20所示，该定位装置200可以包括如下模块：
第三接收模块2001，用于接收定位服务器发送的第三消息，其中，所述第三消息包括锚点终端的标识信息，和所述定位服务器发送给所述锚点终端的第五LPP消息，所述AMF是所述锚点终端注册的AMF；
上下文信息获取模块2002，用于基于所述锚点终端的标识信息，获取所述锚点终端的上下文信息；
第三发送模块2003，用于根据所述上下文信息，向所述锚点终端发送第一非接入层NAS消息，其中，所述第一NAS消息包括所述第五LPP消息。
可选的，所述锚点终端是位置已知的且参与发送旁链路定位参考信号的终端，或者，所述锚点终端是位置已知的且参与测量旁链路定位参考信号的终端。
可选的，所述第三发送模块2003具体用于：
在所述AMF根据所述锚点终端的上下文信息，确定所述锚点终端处于连接管理空闲态的情况下，寻呼所述锚点终端，以使得所述锚点终端进入连接管理连接态；
在所述锚点终端进入连接管理连接态后，向所述锚点终端发送所述第一NAS消息。
可选的，所述第三消息还包括所述定位服务器为所述锚点终端分配的定位会话标识。
可选的，所述装置还包括：
保存模块，用于保存所述锚点终端的定位会话标识；
第四接收模块，用于接收所述锚点终端发送的第二NAS消息，其中，所述第二NAS消息包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第六LPP消息；
第四发送模块，用于向所述定位服务器发送第四消息，其中，所述第四消息包括所述锚点终端的定位会话标识和所述第六LPP消息。
本申请实施例中的定位装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是网络侧设备。示例性的，网络侧设备可以包括但不限于上述所列举的网络侧设备12的类型。
本申请实施例提供的定位装置能够实现图11的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
可选的，如图21所示，本申请实施例还提供一种通信设备2100，包括处理器2101和存储器2102，存储器2102上存储有可在所述处理器2101上运行的程序或指令，例如，该通信设备2100为终端时，该程序或指令被处理器2101执行时实现上述第二或第三方面所述的方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备2100为网络侧设备时，该程序或指令被处理器2101执行时实现上述第一或第四方面所述的方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端，具体地，图22为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
该终端2200包括但不限于：射频单元2201、网络模块2202、音频输出单元2203、输入单元2204、传感器2205、显示单元2206、用户输入单元2207、接口单元2208、存储器2209以及处理器2210等中的至少部分部件。
本领域技术人员可以理解，终端2200还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器2210逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图22中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元2204可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)22041和麦克风22042，图形处理器22041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元2206可包括显示面板22 061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板22061。用户输入单元2207包括触控面板22071以及其他输入设备22 072中的至少一种。触控面板22071，也称为触摸屏。触控面板22071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备22072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元2201接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器2210进行处理；另外，射频单元2201可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元2201包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器2209可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器2209可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器2209可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器2209可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器2209包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器2210可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器2210集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器2210中。
当终端2200为目标终端时，射频单元2201用于接收定位服务器发送的第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求候选锚点终端；
处理器2210用于执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端列表；
射频单元2201还用于向所述定位服务器发送所述第一请求消息的第一响应消息，其中，所述第一响应消息包括所述候选锚点终端列表。
可选的，所述第一请求消息包括如下中至少一项：
参与定位过程的锚点终端的最大数量；
参与定位过程的锚点终端的最小数量；
参与定位过程的锚点终端所需满足的目标条件。
可选的，所述目标条件包括如下中至少一项：
位置信息已知；
能获取到位置信息；
具有特定的旁链路定位能力；
在网络覆盖范围内；
在特定区域内；
处于指定的无线资源控制RRC状态；
PC5口资源大于预设阈值；
与所述目标终端建立了旁链路单播连接；
处于指定的终端列表中。
可选的，所述第一响应消息还包括所述候选锚点终端的第一终端信息，其中，所述第一终端信息包括如下中至少一项：
终端标识；
终端索引；
RRC状态；
服务小区的标识信息；
注册的接入和移动性管理功能AMF信息；
旁链路定位能力信息；
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式；
旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型。
可选的，射频单元2201还用于执行如下中至少一项：
与所述定位服务器进行终端信息交互，向所述定位服务器发送所述目标终端的第三终端信息；
与所述定位服务器进行定位能力交互，向所述定位服务器发送所述目标终端的旁链路定位能力信息；
与所述定位服务器进行辅助数据交互，获取所述定位服务器发送的第二辅助数据；
与所述目标终端进行位置信息交互，向所述定位服务器发送所述目标终端的第二测量结果。
可选的，所述第三终端信息包括如下中至少一项：
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式。
可选的，所述射频单元201还用于转发所述定位服务器与参与定位的一个或多个锚点终端之间进行交互的消息。
可选的，所述锚点终端是位置已知的且参与发送旁链路定位参考信号的终端，或者，所述锚点终端是位置已知的且参与测量旁链路定位参考信号的终端。
可选的，射频单元2201转发所述定位服务器与所述锚点终端之间进行交互的消息，具体用于：
接收所述定位服务器发送的第二长期演进定位协议LPP消息，其中，所述第二LPP消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第一容器，所述第一容器包括所述定位服务器发送给所述锚点终端的第一LPP消息；
根据所述锚点终端的标识信息或索引确定所述锚点终端，并向所述锚点终端发送第一消息，其中，所述第一消息包括第三容器，所述第三容器包括所述第一LPP消息。
可选的，射频单元2201转发所述定位服务器与所述锚点终端之间进行交互的消息，具体用于：
接收所述锚点终端发送的第二消息，其中，所述第二消息包括第四容器，所述第四容器包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第三LPP消息；
向所述定位服务器发送第四LPP消息，其中，所述第四LPP消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第二容器，所述第二容器包括所述第三LPP消息。
可选的，所述第一消息为：PC5 RRC消息、PC5-信令消息、PC5口的旁链路定位协议消息中的其中一者。
可选的，所述第二消息为：PC5 RRC消息、PC5-信令消息、PC5口的旁链路定位协议消息中的其中一者。
可选的，处理器2210还用于：
在所述目标终端与所述锚点终端之间未建立旁链路单播连接的情况下，与所述锚点终端建立旁链路单播连接；
射频单元2201转发所述定位服务器与所述锚点终端之间进行交互的消息，具体用于：
通过所述目标终端与所述锚点终端之间的旁链路单播连接，转发所述定位服务器与所述锚点终端之间进行交互的消息。
可选的，射频单元2201还用于在所述目标终端与所述锚点终端之间的旁链路单播连接失败的情况下，向所述定位服务器发送失败消息。
可选的，所述第一请求消息为长期演进定位协议LPP消息或旁链路定位协议消息，所述第一响应消息为长期演进定位协议LPP消息或旁链路定位协议消息。
当终端2200为锚点终端时，射频单元2201用于与定位服务器进行交互，执行针对目标终端进行定位的旁链路定位过程。
可选的，所述锚点终端是位置已知的且参与发送旁链路定位参考信号的终端，或者，所述锚点终端是位置已知的且参与测量旁链路定位参考信号的终端。
可选的，射频单元2201与定位服务器进行交互，执行针对目标终端进行定位的旁链路定位过程，包括如下中的至少一项：
与所述定位服务器进行终端信息交互，向所述定位服务器发送所述锚点终端的第二终端信息；
与所述定位服务器进行定位能力交互，向所述定位服务器发送所述锚点终端的旁链路定位能力信息；
与所述定位服务器进行辅助数据交互，获取所述定位服务器发送的第一辅助数据；
与所述定位服务器进行位置信息交互，向所述定位服务器发送所述锚点终端的第一测量结果。
可选的，所述第二终端信息包括如下中至少一项：
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式；
旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型；
服务小区的标识信息；
注册的接入和移动性管理功能AMF信息；
旁链路定位能力信息。
可选的，射频单元2201与所述定位服务器进行交互，具体用于：
通过所述目标终端，与所述定位服务器进行交互；
或者，
通过目标AMF，与所述定位服务器进行交互，其中，所述目标AMF为所述锚点终端注册的AMF。
可选的，射频单元2201通过目标终端，与所述定位服务器进行交互，具体用于执行如下中至少一项：
接收所述目标终端发送的第一消息，其中，所述第一消息包括第三容器，所述第三容器包括所述定位服务器发送给所述锚点终端的第一LPP消息；
向所述目标终端发送第二消息，其中，所述第二消息包括第四容器，所述第四容器包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第三LPP消息。
可选的，射频单元2201通过目标AMF，与所述定位服务器进行交互，具体用于执行如下中至少一项：
接收所述目标AMF发送的第一非接入层NAS消息，其中，所述第一非接入层NAS消息包括所述定位服务器发送给所述锚点终端的第五LPP消息；
向所述目标终端发送第二NAS消息，其中，所述第二NAS消息包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第六LPP消息。
本申请实施例还提供一种网络侧设备，包括处理器和通信接口。该网络侧设备实施例与上述定位服务器或AMF侧的方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该网络侧设备实施例中，且能达到相同的技术效果。
具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图23所示，该网络侧设备2300包括：天线231、射频装置232、基带装置233、处理器234和存储器235。天线231与射频装置232连接。在上行方向上，射频装置232通过天线231接收信息，将接收的信息发送给基带装置233进行处理。在下行方向上，基带装置233对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置232，射频装置232对收到的信息进行处理后经过天线231发送出去。
以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置233中实现，该基带装置233包括基带处理器。
基带装置233例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图23所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器235连接，以调用存储器235中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。
该网络侧设备还可以包括网络接口236，该接口例如为通用公共无线接口(commonpublic radio interface，CPRI)。
具体地，本发明实施例的网络侧设备2300还包括：存储在存储器235上并可在处理器234上运行的指令或程序，处理器234调用存储器235中的指令或程序执行图8或图11所示方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图24所示，该网络侧设备2400包括：处理器2401、网络接口2402和存储器2403。其中，网络接口2402例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。
具体地，本发明实施例的网络侧设备2400还包括：存储在存储器2403上并可在处理器2401上运行的指令或程序，处理器2401调用存储器2403中的指令或程序执行图8或图11所示方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述第一至第四方面中任一方面所述的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述第一至第四方面中任一方面所述的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述第一至第四方面中任一方面所述的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供了一种定位系统，包括：终端及网络侧设备，所述终端可用于执行如上所述的第二或第三方面所述的定位方法的步骤，所述网络侧设备可用于执行如上所述第一或第四方面所述的定位方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (50)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
定位服务器接收定位请求，所述定位请求用于请求对目标终端进行定位；
所述定位服务器确定对所述目标终端执行旁链路定位；
所述定位服务器确定参与定位的一个或多个锚点终端；
所述定位服务器分别与所述目标终端以及一个或多个所述锚点终端进行交互，执行旁链路定位过程，并获取定位测量信息；
所述定位服务器根据所述定位测量信息，获取所述目标终端的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述锚点终端是位置已知的且参与发送旁链路定位参考信号的终端，或者，所述锚点终端是位置已知的且参与测量旁链路定位参考信号的终端。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位服务器确定对所述目标终端执行旁链路定位，包括：
所述定位服务器获取所述目标终端的旁链路定位能力信息；
在所述目标终端的旁链路定位能力信息指示所述目标终端支持旁链路定位的情况下，所述定位服务器确定对所述目标终端执行旁链路定位。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位服务器确定参与定位的一个或多个锚点终端，包括：
所述定位服务器向所述目标终端发送第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求候选锚点终端；
所述定位服务器接收所述目标终端发送的所述第一请求消息对应的第一响应消息，其中，所述第一响应消息包括候选锚点终端列表；
所述定位服务器根据所述候选锚点终端列表，确定参与定位的一个或多个锚点终端。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一请求消息包括如下中至少一项：
参与定位过程的锚点终端的最大数量；
参与定位过程的锚点终端的最小数量；
参与定位过程的锚点终端所需满足的目标条件。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标条件包括如下中至少一项：
位置信息已知；
能获取到位置信息；
具有特定的旁链路定位能力；
在网络覆盖范围内；
在特定区域内；
处于指定的无线资源控制RRC状态；
PC5口资源大于预设阈值；
与所述目标终端建立了旁链路单播连接；
处于指定的终端列表中。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一响应消息还包括所述候选锚点终端的第一终端信息，其中，所述第一终端信息包括如下中至少一项：
终端标识；
终端索引；
RRC状态；
服务小区的标识信息；
注册的接入和移动性管理功能AMF信息；
旁链路定位能力信息；
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式；
旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位服务器与所述锚点终端进行交互，执行旁链路定位过程，包括如下中至少一项：
所述定位服务器与所述锚点终端进行终端信息交互，获取所述锚点终端的第二终端信息；
所述定位服务器与所述锚点终端进行定位能力交互，获取所述锚点终端的旁链路定位能力信息；
所述定位服务器与所述锚点终端进行辅助数据交互，向所述锚点终端发送第一辅助数据；
所述定位服务器与所述锚点终端进行位置信息交互，获取所述锚点终端的第一测量结果；
其中，所述定位测量信息包括所述第一测量结果。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二终端信息包括如下中至少一项：
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式；
旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型；
服务小区的标识信息；
注册的接入和移动性管理功能AMF信息；
旁链路定位能力信息。
10.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位服务器与所述目标终端进行交互，执行旁链路定位过程，包括如下中至少一项：
所述定位服务器与所述目标终端进行终端信息交互，获取所述目标终端的第三终端信息；
所述定位服务器与所述目标终端进行定位能力交互，获取所述目标终端的旁链路定位能力信息；
所述定位服务器与所述目标终端进行辅助数据交互，向所述目标终端发送第二辅助数据；
所述定位服务器与所述目标终端进行位置信息交互，获取所述目标终端的第二测量结果；
其中，所述定位测量信息包括所述第二测量结果。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第三终端信息包括如下中至少一项：
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位服务器与所述锚点终端进行交互，包括：
所述定位服务器通过所述目标终端与所述锚点终端进行交互。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述定位服务器通过所述目标终端与所述锚点终端进行交互，包括如下中至少一项：
所述定位服务器向所述目标终端发送第二长期演进定位协议LPP消息，其中，第二LPP消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第一容器，所述第一容器包括所述定位服务器发送给所述锚点终端的第一LPP消息；
所述定位服务器接收所述目标终端发送的第四LPP消息，其中，所述第四LPP消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第二容器，所述第二容器包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第三LPP消息。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位服务器与所述锚点终端进行交互，包括：
所述定位服务器确定目标AMF，其中，所述目标AMF为所述锚点终端注册的AMF；
所述定位服务器通过所述目标AMF与所述锚点终端进行交互。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述定位服务器通过所述目标AMF与所述锚点终端进行交互，包括如下中至少一项：
所述定位服务器向所述目标AMF发送第三消息，其中，所述第三消息包括所述定位服务器为所述锚点终端分配的定位会话标识、所述定位服务器发送给所述锚点终端的第五LPP消息、所述锚点终端的标识信息；
所述定位服务器接收所述目标AMF发送的第四消息，其中，所述第四消息包括所述锚点终端的定位会话标识和所述锚点终端发送给所述定位服务器的第六LPP消息。
16.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一请求消息为长期演进定位协议LPP消息或旁链路定位协议消息，所述第一响应消息为长期演进定位协议LPP消息或旁链路定位协议消息。
17.一种定位方法，其特征在于，包括：
目标终端接收定位服务器发送的第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求候选锚点终端；
所述目标终端执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端列表；
所述目标终端向所述定位服务器发送所述第一请求消息的第一响应消息，其中，所述第一响应消息包括所述候选锚点终端列表。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一请求消息包括如下中至少一项：
参与定位过程的锚点终端的最大数量；
参与定位过程的锚点终端的最小数量；
参与定位过程的锚点终端所需满足的目标条件。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述目标条件包括如下中至少一项：
位置信息已知；
能获取到位置信息；
具有特定的旁链路定位能力；
在网络覆盖范围内；
在特定区域内；
处于指定的无线资源控制RRC状态；
PC5口资源大于预设阈值；
与所述目标终端建立了旁链路单播连接；
处于指定的终端列表中。
20.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一响应消息还包括所述候选锚点终端的第一终端信息，其中，所述第一终端信息包括如下中至少一项：
终端标识；
终端索引；
RRC状态；
服务小区的标识信息；
注册的接入和移动性管理功能AMF信息；
旁链路定位能力信息；
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式；
旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型。
21.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下中的至少一项：
所述目标终端与所述定位服务器进行终端信息交互，向所述定位服务器发送所述目标终端的第三终端信息；
所述目标终端与所述定位服务器进行定位能力交互，向所述定位服务器发送所述目标终端的旁链路定位能力信息；
所述目标终端与所述定位服务器进行辅助数据交互，获取所述定位服务器发送的第二辅助数据；
所述定位服务器与所述目标终端进行位置信息交互，向所述定位服务器发送所述目标终端的第二测量结果。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第三终端信息包括如下中至少一项：
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式。
23.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述目标终端转发所述定位服务器与参与定位的一个或多个锚点终端之间进行交互的消息。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述锚点终端是位置已知的且参与发送旁链路定位参考信号的终端，或者，所述锚点终端是位置已知的且参与测量旁链路定位参考信号的终端。
25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述目标终端转发所述定位服务器与所述锚点终端之间进行交互的消息，包括：
所述目标终端接收所述定位服务器发送的第二长期演进定位协议LPP消息，其中，第二LPP消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第一容器，所述第一容器包括所述定位服务器发送给所述锚点终端的第一LPP消息；
所述目标终端根据所述锚点终端的标识信息或索引确定所述锚点终端，并向所述锚点终端发送第一消息，其中，所述第一消息包括第三容器，所述第三容器包括所述第一LPP消息。
26.根据权利要求23或25所述的方法，其特征在于，所述目标终端转发所述定位服务器与锚点终端之间进行交互的消息，还包括：
所述目标终端接收所述锚点终端发送的第二消息，其中，所述第二消息包括第四容器，所述第四容器包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第三LPP消息；
所述目标定位终端向所述定位服务器发送第四LPP消息，其中，所述第四LPP消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第二容器，所述第二容器包括所述第三LPP消息。
27.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述第一消息为：PC5 RRC消息、PC5-信令消息、PC5口的旁链路定位协议消息中的其中一者。
28.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述第二消息为：PC5 RRC消息、PC5-信令消息、PC5口的旁链路定位协议消息中的其中一者。
29.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述目标终端与所述锚点终端之间未建立旁链路单播连接的情况下，所述目标终端与所述锚点终端建立旁链路单播连接；
所述目标终端转发所述定位服务器与所述锚点终端之间进行交互的消息，包括：
通过所述目标终端与所述锚点终端之间的旁链路单播连接，所述目标终端转发所述定位服务器与所述锚点终端之间进行交互的消息。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述目标终端与所述锚点终端之间的旁链路单播连接失败的情况下，所述目标终端向所述定位服务器发送失败消息。
31.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一请求消息为长期演进定位协议LPP消息或旁链路定位协议消息，所述第一响应消息为长期演进定位协议LPP消息或旁链路定位协议消息。
32.一种定位方法，其特征在于，包括：
锚点终端与定位服务器进行交互，执行针对目标终端进行定位的旁链路定位过程。
33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述锚点终端是位置已知的且参与发送旁链路定位参考信号的终端，或者，所述锚点终端是位置已知的且参与测量旁链路定位参考信号的终端。
34.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述锚点终端与所述定位服务器进行交互，执行针对所述目标终端进行定位的旁链路定位过程，包括如下中的至少一项：
所述锚点终端与所述定位服务器进行终端信息交互，向所述定位服务器发送所述锚点终端的第二终端信息；
所述锚点终端与所述定位服务器进行定位能力交互，向所述定位服务器发送所述锚点终端的旁链路定位能力信息；
所述锚点终端与所述定位服务器进行辅助数据交互，获取所述定位服务器发送的第一辅助数据；
所述锚点终端与所述定位服务器进行位置信息交互，向所述定位服务器发送所述锚点终端的第一测量结果。
35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述第二终端信息包括如下中至少一项：
旁链路资源配置；
旁链路资源分配方式；
旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型；
服务小区的标识信息；
注册的接入和移动性管理功能AMF信息；
旁链路定位能力信息。
36.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述锚点终端与所述定位服务器进行交互，包括：
所述锚点终端通过所述目标终端，与所述定位服务器进行交互；
或者，
所述锚点终端通过目标AMF，与所述定位服务器进行交互，其中，所述目标AMF为所述锚点终端注册的AMF。
37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述锚点终端通过目标终端，与所述定位服务器进行交互，包括如下中至少一项：
所述锚点终端接收所述目标终端发送的第一消息，其中，所述第一消息包括第三容器，所述第三容器包括所述定位服务器发送给所述锚点终端的第一LPP消息；
所述锚点终端向所述目标终端发送第二消息，其中，所述第二消息包括第四容器，所述第四容器包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第三LPP消息。
38.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述锚点终端通过目标AMF，与所述定位服务器进行交互，包括如下中至少一项：
所述锚点终端接收所述目标AMF发送的第一非接入层NAS消息，其中，所述第一非接入层NAS消息包括所述定位服务器发送给所述锚点终端的第五LPP消息；
所述锚点终端向所述目标终端发送第二NAS消息，其中，所述第二NAS消息包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第六LPP消息。
39.一种定位方法，其特征在于，包括：
接入和移动性管理功能AMF接收定位服务器发送的第三消息，其中，所述第三消息包括锚点终端的标识信息，和所述定位服务器发送给所述锚点终端的第五LPP消息，所述AMF是所述锚点终端注册的AMF；
所述AMF基于所述锚点终端的标识信息，获取所述锚点终端的上下文信息；
所述AMF根据所述上下文信息，向所述锚点终端发送第一非接入层NAS消息，其中，第一NAS消息包括所述第五LPP消息。
40.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述锚点终端是位置已知的且参与发送旁链路定位参考信号的终端，或者，所述锚点终端是位置已知的且参与测量旁链路定位参考信号的终端。
41.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述AMF根据所述上下文信息，向所述锚点终端发送第一NAS消息，包括：
在所述AMF根据所述锚点终端的上下文信息，确定所述锚点终端处于连接管理空闲态的情况下，所述AMF寻呼所述锚点终端，以使得所述锚点终端进入连接管理连接态；
在所述锚点终端进入连接管理连接态后，所述AMF向所述锚点终端发送所述第一NAS消息。
42.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述第三消息还包括所述定位服务器为所述锚点终端分配的定位会话标识。
43.根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述AMF保存所述锚点终端的定位会话标识；
所述AMF接收所述锚点终端发送的第二NAS消息，其中，所述第二NAS消息包括所述锚点终端发送给所述定位服务器的第六LPP消息；
所述AMF向所述定位服务器发送第四消息，其中，所述第四消息包括所述锚点终端的定位会话标识和所述第六LPP消息。
44.一种定位装置，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于接收定位请求，所述定位请求用于请求对目标终端进行定位；
第一确定模块，用于确定对所述目标终端执行旁链路定位；
锚点终端确定模块，用于确定参与定位的一个或多个锚点终端；
第一交互模块，用于分别与所述目标终端以及一个或多个所述锚点终端进行交互，执行旁链路定位过程，并获取定位测量信息；
位置获取模块，用于根据所述定位测量信息，获取所述目标终端的位置信息。
45.一种定位装置，其特征在于，包括：
第二接收模块，用于接收定位服务器发送的第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求候选锚点终端；
终端发现模块，用于执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端列表；
第一发送模块，用于向所述定位服务器发送所述第一请求消息的第一响应消息，其中，所述第一响应消息包括所述候选锚点终端列表。
46.一种定位装置，其特征在于，包括：
第二交互模块，用于与定位服务器进行交互，执行针对目标终端进行定位的旁链路定位过程。
47.一种定位装置，其特征在于，包括：
第三接收模块，用于接收定位服务器发送的第三消息，其中，所述第三消息包括锚点终端的标识信息，和所述定位服务器发送给所述锚点终端的第五LPP消息；
上下文信息获取模块，用于基于所述锚点终端的标识信息，获取所述锚点终端的上下文信息；
第三发送模块，用于根据所述上下文信息，向所述锚点终端发送第一非接入层NAS消息，其中，第一NAS消息包括所述第五LPP消息。
48.一种网络侧设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至16任一项所述的定位方法的步骤，或者实现如权利要求39至43任一项所述的定位方法的步骤。
49.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求17至31任一项所述的定位方法的步骤，或者实现如权利要求32至38任一项所述的定位方法的步骤。
50.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-16任一项所述的定位方法，或者实现如权利要求17至31任一项所述的定位方法的步骤，或者实现如权利要求32至38任一项所述的定位方法的步骤，或者实现如权利要求39至43任一项所述的定位方法的步骤。
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