CN117729523A

CN117729523A - 定位方法、装置、终端及网络侧设备

Info

Publication number: CN117729523A
Application number: CN202211105835.4A
Authority: CN
Inventors: 张宏平; 潘翔
Original assignee: Vivo Mobile Communication Co Ltd
Current assignee: Vivo Mobile Communication Co Ltd
Priority date: 2022-09-09
Filing date: 2022-09-09
Publication date: 2024-03-19
Also published as: WO2024051630A1

Abstract

本申请公开了一种定位方法、装置、终端及网络侧设备，属于通信技术领域，本申请实施例的定位方法包括定位服务终端确定对目标终端执行旁链路定位；所述定位服务终端获取候选锚点终端的信息；所述定位服务终端从所述候选锚点终端中，确定参与定位的至少一个锚点终端；所述定位服务终端与所述目标终端和/或至少一个所述锚点终端进行交互，对所述目标终端进行定位。

Description

定位方法、装置、终端及网络侧设备

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种定位方法、装置、终端及网络侧设备。

背景技术

长期演进(Long Term Evolution，LTE)系统支持旁链路(或译为副链路，侧链路，边链路等)(sidelink)传输，即终端(User Equipment，UE)之间直接在物理层上进行数据传输。即LTE sidelink是基于广播进行通讯的，虽然可用于支持车联网(vehicle toeverything，V2X)的基本安全类通信，但不适用于其他更高级的V2X业务。

而5G新空口(New Radio，NR)系统将支持更加先进的sidelink传输设计，例如，单播、多播或组播等，从而可以支持更全面的业务类型。目前，对于基于移动网络的定位技术，支持如下多种类型的定位：

基站发送下行定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)，UE进行测量；

UE发送上行定位参考信号(比如信道探测参考信号(Sounding ReferenceSignal，SRS))，基站进行测量；

UE测量导航卫星的信号。

由此可知，目前的定位技术，是基于Uu(即UE与基站之间的无线接口)口的参考信号进行定位。

然而，除了基于Uu口的参考信号进行定位外，在V2X等场景也存在基于PC5口(即UE与UE之间的无线接口)进行定位的需求，比如当车辆不在移动网络的覆盖范围内时，可能需要进行sidelink定位。但是，目前并未提供基于PC5口的SL定位方法。

发明内容

本申请实施例提供一种定位方法、装置、终端及网络侧设备，以实现基于PC5口的SL定位。

第一方面，提供了一种定位方法，包括：

定位服务终端确定对目标终端执行旁链路定位；

所述定位服务终端获取候选锚点终端的信息；

所述定位服务终端从所述候选锚点终端中，确定参与定位的至少一个锚点终端；

所述定位服务终端与所述目标终端和/或至少一个所述锚点终端进行交互，对所述目标终端进行定位。

第二方面，提供了一种定位方法，包括：

目标终端接收定位服务终端发送的第一消息，其中，所述第一消息用于请求候选锚点终端的信息；

所述目标终端执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端的第一列表；

所述目标终端向所述定位服务终端发送第二消息，其中，所述第二消息包括所述第一列表。

第三方面，提供了一种定位方法，包括：

网络侧设备与定位服务终端交互，向所述定位服务终端提供候选锚点终端的信息。

第四方面，提供了一种定位装置，包括：

第一确定模块，用于确定对目标终端执行旁链路定位；

第一信息获取模块，用于获取候选锚点终端的信息；

第二确定模块，用于从所述候选锚点终端中，确定参与定位的至少一个锚点终端；

定位交互模块，用于与所述目标终端和/或至少一个所述锚点终端进行交互，对所述目标终端进行定位。

第五方面，提供了一种定位装置，包括：

第一接收模块，用于接收定位服务终端发送的第一消息，其中，所述第一消息用于请求候选锚点终端的信息；

第一发现模块，用于执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端的第一列表；

第一发送模块，用于向所述定位服务终端发送第二消息，其中，所述第二消息包括所述第一列表。

第六方面，提供了一种定位装置，包括：

信息提供模块，用于与定位服务终端交互，向所述定位服务终端提供候选锚点终端的信息。

第七方面，提供了一种终端，该终端包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面或第二方面所述的方法的步骤。

第八方面，提供了一种网络侧设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第二方面所述的方法的步骤。

第九方面，提供了一种定位系统，包括：终端和网络侧设备，所述终端可用于执行如上述第一方面或第二方面所述的定位方法的步骤，所述网络侧设备可用于执行如上述第三方面所述的定位方法的步骤。

第十方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。

第十一方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第二方面所述的方法，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。

第十二方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面或者第二方面或第三方面所述的方法的步骤。

在本申请实施例中，在定位服务终端确定对目标终端执行旁链路定位之后，可以获取候选锚点终端的信息，从而从候选锚点终端中选出至少一个参与定位的锚点终端，进而与目标终端和/或参与定位的至少一个锚点终端进行交互，执行对目标终端的定位过程。因此，本申请的实施例，通过定位服务终端、目标终端与锚点终端之间的信息交互，实现了基于旁链路对目标终端的定位过程，即实现了通过终端之间的交互对某个终端进行定位，亦即本申请的实施例实现了基于PC5口的旁链路定位。

附图说明

图1是本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图；

图2是现有技术中基于Uu口的定位架构示意图；

图3是现有技术中基于Uu口的定位的整体流程示意图；

图4是长期演进定位协议(long term evolution positioning protocol，LPP)的协议栈示意图；

图5是NR定位协议(new radio positioning protocol a,NRPPa)协议栈示意图；

图6是本申请实施例的定位方法适用的定位架构示意图；

图7是本申请实施例中的一种定位方法的流程图；

图8是本申请实施例中引入的用于Sidelink定位的新的协议层(即SLPP层)的位置示意图；

图9是本申请实施例中的另一种定位方法的流程图；

图10是本申请实施例中的另一种定位方法的流程图；

图11是本申请实施例的定位方法的具体实施方式中的流程图之一；

图12是本申请实施例的定位方法的具体实施方式中的流程图之二；

图13是本申请实施例的定位方法的具体实施方式中的流程图之三；

图14是本申请实施例的定位方法的具体实施方式中的流程图之四；

图15是本申请实施例的定位方法的具体实施方式中的流程图之五；

图16是本申请实施例的定位方法的具体实施方式中的流程图之六；

图17是本申请实施例中的一种定位装置的结构框图；

图18是本申请实施例中的另一种定位装置的结构框图；

图19是本申请实施例中的另一种定位装置的结构框图；

图20是本申请实施例中的一种通信设备的结构框图；

图21是本申请实施例中的一种终端的结构框图；

图22是本申请实施例中的一种网络侧设备的结构框图；

图23是本申请实施例中的另一种网络侧设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6^th Generation，6G)通信系统。

图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备12可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(BasicService Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。

核心网设备可以包含但不限于如下至少一项：核心网节点、核心网功能、移动管理实体(Mobility Management Entity，MME)、接入移动管理功能(Access and MobilityManagement Function，AMF)、会话管理功能(Session Management Function，SMF)、用户平面功能(User Plane Function，UPF)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)、策略与计费规则功能单元(Policy and Charging Rules Function，PCRF)、边缘应用服务发现功能(Edge Application Server Discovery Function，EASDF)、统一数据管理(UnifiedData Management，UDM)，统一数据仓储(Unified Data Repository，UDR)、归属用户服务器(Home Subscriber Server，HSS)、集中式网络配置(Centralized networkconfiguration，CNC)、网络存储功能(Network Repository Function，NRF)，网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)、本地NEF(Local NEF，或L-NEF)、绑定支持功能(Binding Support Function，BSF)、应用功能(Application Function，AF)等。需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的核心网设备为例进行介绍，并不限定核心网设备的具体类型。

为了便于理解本申请实施例的定位方法，现对如下相关技术进行介绍：

第一方面，基于Uu接口的定位：

基于图2所示的定位架构，整体的定位流程可如图3所示，即：AMF从第三方、终端或自身接收到针对某个终端的定位业务请求。如果终端此时处于连接管理空闲态(connection management-IDLE，CM-IDLE)，则AMF寻呼该终端，以触发该终端进入连接管理连接态(connection management-CONNECTED，CM-CONNECTED)(即终端在空口对应的状态是无线资源控制(Radio Resource Control，RRC)连接态)，然后，AMF向LMF发送定位业务请求，LMF确定基于Uu接口的定位方法。该定位方法分为基于上行的定位和基于下行的定位，然后，LMF发起具体的定位过程，以获取到该终端的位置。

在定位过程中，LMF可能需要通过LPP协议与终端进行交互，和/或通过NRPPa协议与基站进行交互，比如交互能力，交互定位辅助数据，交互定位测量结果等，以使得LMF向AMF发送定位业务响应，携带该终端的位置。

其中，LPP的协议栈如图4所示，NR定位协议A(NRPPa)协议栈如图5所示。具体地，在图4和图5中，LPP为长期演进定位协议，NAS为非接入层，RRC为无线资源控制，PDCP为分组数据汇聚协议，RLC为无线链路控制协议，MAC为媒体访问控制，L1为层1，L2为层2，IP为网际互连协议，SCTP为流控制传输协议，NGAP为下一代应用协议，N2接口的应用层协议，TLS为安全传输层协议，TCP为传输控制协议，HTTP为超文本传输协议，NRPPa为NR定位协议。

下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的定位方法进行详细地说明。

第一方面，参见图7所示，为本申请实施例所提供的一种定位方法的流程图，该方法可以包括以下步骤701至704：

步骤701：定位服务终端确定对目标终端执行旁链路定位。

本申请实施例的定位方法可适用于图6所示的旁链路定位架构。

在图6所示的定位架构中，定位服务终端(Location Server UE)是提供定位服务功能的UE，Location Server UE在一次sidelink定位中可以认为是一个必选的角色。Location Server UE接收携带定位服务质量(quality of service，QoS)的定位请求或自身触发sidelink定位需求，然后基于定位QoS确定在sidelink定位中采用的定位方法、定位配置信息、哪些UE作为锚点终端(即Anchor UE)参与定位等。

在一次sidelink定位过程中，Location Server UE可以是一个单独的角色(UE)，也可以是兼具目标终端(即Target UE)的角色，当然也可以说，target UE兼具LocationServer UE的角色，此时，Location Server UE定位自己；Location Server UE也可以兼具锚点(Anchor)UE或参考(Reference)UE的角色，比如，Location Server UE辅助进行SL PRS的发送或测量。其中，Reference UE是在相对定位或范围定位时的位置参考UE。ReferenceUE可以是一个单独的UE，也可以是Anchor UE中的一个或Location Server UE。

其中，上述定位请求可以是第三方UE或位置管理功能(Location ManagementFunction，LMF)或接入和移动性管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF))发送的。

另外，在一次sidelink定位过程中，一个UE可以作为Location Server UE，在另一次sidelink定位过程中，这个UE可以不作为Location Server UE，比如只作为Anchor UE。

需要说明的是，Location Server UE在一次定位过程中起到控制sidelink定位执行的作用，也可以有其他称呼，比如控制(controlling)UE，这里不做限定。

此外，目标终端(Target UE)是定位的目标UE，定位需要获取该UE的绝对位置、相对位置或范围(ranging)。当Location Server UE接收到其他设备发送的请求时，该目标终端即为定位请求指示的终端；当Location Server UE自主触发定位需求时，该目标终端由Location Server UE决定。

步骤702：所述定位服务终端获取候选锚点终端的信息。

其中，所述锚点终端可以是位置已知的(或能获知位置的)，且参与发送旁链路定位参考信号的终端，或者，所述锚点终端可以是位置已知的(或能获知位置的)且参与测量旁链路定位参考信号的终端。

即锚点终端(即Anchor UE)是提供定位辅助的UE，比如，发送或测量SL PRS。对于绝对定位，Anchor UE是位置已知的UE，或能获知位置的UE。Anchor UE可以有一个或多个，也可以不设置单独的Anchor UE，比如Location Server UE兼具Anchor UE的角色。AnchorUE也可以称之为位置已知的(located)UE。通常，路侧单元(RoadSide Unit，RSU)可以作为Anchor UE。

需要说明的是，由于Location Server UE也可以兼具Anchor UE的角色，因此在图6所示的架构中，在某些场景下，也可以没有单独的Anchor UE和/或单独的Reference UE。另外，Location Server UE可以与Target UE是同一个UE，也可以是不同的UE。

步骤703：所述定位服务终端从所述候选锚点终端中，确定参与定位的至少一个锚点终端。

其中，定位服务终端可以将每一个候选Anchor UE均作为参与定位的Anchor UE；或者，根据定位QoS确定sidelink定位方法，从这些候选Anchor UE中选择支持该定位方法的UE，作为参与定位的Anchor UE；或者，按照RSRP的大小排序后，选择RSRP高的(例如大于一定阈值的)UE，作为参与定位的Anchor UE；或者，从这些候选Anchor UE中选择可以与Location Server UE建立sidelink单播连接的候选Anchor UE，作为参与定位的AnchorUE。

步骤704：所述定位服务终端与所述目标终端和/或至少一个所述锚点终端进行交互，对所述目标终端进行定位。

其中，步骤704的过程可以包括：

定位服务终端与参与定位的Anchor UE交互，配置Anchor UE发送SL PRS；

定位服务终端与目标终端交互，配置目标终端测量SL PRS；

定位服务终端接收目标终端发送的定位测量结果；

定位服务终端根据定位测量结果，确定目标终端的位置信息。

或者，步骤704可以包括：

定位服务终端与目标终端交互，配置目标终端发送SL PRS；

定位服务终端与参与定位的Anchor UE交互，配置Anchor UE测量SL PRS；

定位服务终端接收Anchor UE发送的定位测量结果；

另外，若定位服务终端在接收到其他设备发送的定位请求后，执行前述步骤701至704，则在得到目标终端的位置信息之后，定位服务终端还可以将目标终端的位置信息返回给发送上述定位请求的设备，例如将目标终端的位置信息携带在定位响应中返回给发送上述定位请求的设备。

由上述步骤701至704可知，在本申请实施例中，在定位服务终端确定对目标终端执行旁链路定位之后，可以获取候选锚点终端的信息，从而从候选锚点终端中选出至少一个参与定位的锚点终端，进而与目标终端和/或参与定位的至少一个锚点终端进行交互，执行对目标终端的定位过程。因此，本申请的实施例，通过定位服务终端、目标终端与锚点终端之间的信息交互，实现了基于旁链路对目标终端的定位过程，即实现了通过终端之间的交互对某个终端进行定位，亦即本申请的实施例实现了基于PC5口的旁链路定位。

可选的，上述步骤702“所述定位服务终端获取候选锚点终端的信息”，包括：

所述定位服务终端从所述目标终端获取所述候选锚点终端的信息；

或者，

所述定位服务终端与网络侧设备交互，获取所述候选锚点终端的信息。

由此可知，定位服务终端可以从目标终端中获取候选锚点终端的信息，也可以从网络侧设备中获取候选锚点终端的信息，其中，该网络侧设备可以为核心网设备(例如AMF、LMF)，也可以为接入网设备(例如基站)。

下面将分别具体介绍定位服务终端从目标终端或网络侧设备中获取候选锚点终端的信息过程。

情况一：定位服务终端从目标终端获取候选锚点终端的信息，具体可为如下所述的方式1-1或方式1-2：

方式1-1：可选的，所述定位服务终端从所述目标终端获取所述候选锚点终端的信息，包括：

所述定位服务终端向所述目标终端发送第一消息，所述第一消息用于请求获取所述候选锚点终端的信息；

所述定位服务终端接收所述目标终端响应于所述第一消息发送的第二消息，其中，所述第二消息包括所述候选锚点终端的第一列表；

所述定位服务终端根据所述第二消息中的所述第一列表，获取所述候选锚点终端的信息。

由此可知，定位服务终端可以向目标终端发送上述第一消息，来请求候选锚点终端的信息，这样，目标终端接收到第一消息后，则可以触发获取候选锚点终端的流程，从而将获取到的候选锚点终端的第一列表携带在第二消息中返回给定位服务终端。

其中，第一消息可以为SLPP消息、LPP消息、PC5 RRC消息中的其中一种。

可选的，所述方法还包括：

步骤H1：在所述定位服务终端与所述目标终端之间未建立旁链路单播连接的情况下，所述定位服务终端执行所述目标终端的发现过程和/或与所述目标终端的旁链路单播连接建立过程；

所述定位服务终端向所述目标终端发送第一消息，包括：

在所述定位服务终端与所述目标终端之间的旁链路单播连接建立成功的情况下，通过所述定位服务终端与所述目标终端之间的旁链路单播连接，所述定位服务终端向所述目标终端发送所述第一消息；

所述定位服务终端接收所述目标终端响应于所述第一消息发送的第二消息，包括：

在所述定位服务终端与所述目标终端之间的旁链路单播连接建立成功的情况下，通过所述定位服务终端与所述目标终端之间的旁链路单播连接，所述定位服务终端接收所述第二消息。

可选的，所述方法还包括：

步骤H2：在未成功发现所述目标终端和/或未成功建立所述定位服务终端与所述目标终端之间的旁链路单播连接的情况下，所述定位服务终端向发送所述定位请求的设备发送定位响应消息或定位失败消息，其中，所述定位响应消息或所述定位失败消息中携带有第一指示信息，所述第一指示信息用于指示未成功发现所述目标终端和/或未成功建立所述定位服务终端与所述目标终端之间的旁链路单播连接。

由上述步骤H1至H2可知，在本申请实施例中，如果定位服务终端未与目标终端建立sidelink单播连接(例如在第三方UE或位置管理功能(Location Management Function，LMF)或接入和移动性管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)发起的定位Target UE的请求的场景下)，则定位服务终端执行目标终端发现过程和/或与目标终端的sidelink单播连接建立过程。

如果定位服务终端没有发现目标终端或没有成功与目标终端建立sidelink单播连接，则定位服务终端向发送定位请求的设备，回复定位响应消息或定位失败消息，从而结束流程。其中，该定位响应消息或定位失败消息中可以包括失败原因(即上述第一指示信息)，该失败原因可以是：无法执行、目标终端发现失败、单播连接建立失败中的其中一种。

可选的，所述第一消息包括所述候选锚点终端所需满足的目标条件，所述第一列表中的所述候选锚点终端满足所述目标条件；

其中，所述目标条件包括如下中A-1项至A-12项中至少一项：

A-1项：位置信息已知；

A-2项：能获取到位置信息；

A-3项：处于特定移动状态；

A-4项：参考信号接收功率RSRP测量结果大于第一预设阈值；

A-5项：属于特定终端类型；

A-6项：具有特定的旁链路定位能力；

A-7项：在网络覆盖范围内；

A-8项：在特定区域内；

A-9项：处于特定的无线资源控制RRC状态；

A-10项：PC5口资源大于第二预设阈值；

A-11项：与所述目标终端建立了旁链路单播连接；

A-12项：处于指定的终端列表中。

对于上述A-1至A-2项，例如在需要获取目标终端的绝对位置时，参与定位的锚点终端应该是位置已知的终端，或能获知位置的终端，此种情况下，上述目标条件则包括上述A-1(即位置信息已知)或A-2项(能获取到位置信息)；

对于上述A-3项中的“特定移动状态”例如可以为静止状态；

对于上述A-4项中的RSRP测量结果，可以是Target UE测量的Anchor UE的无线信号的RSRP，也可以是Anchor UE测量的Target UE的无线信号的RSRP；

对于上述A-5项，特定终端类型可以为路侧单元(RoadSide Unit，RSU)或定位参考单元(Positioning Reference Unit，PRU)；

对于上述A-6项，特定的旁链路定位能力，可以包括支持某种sidelink定位方法、支持某种sidelink测量量、支持发送SL-PRS、支持测量SL-PRS中的至少一项；

对于上述A-8项中“特定区域”，可以是一个小区或小区列表中的小区的覆盖区域；

对于上述A-9中“指定的RRC状态”，例如包括RRC连接态、RRC空闲态中的至少一种；

对于上述A-12项，即为在第一请求消息中可以包括一个UE列表，比如这些UE列表中的UE可以是位置固定的路侧单元(Road Side Unit，RSU)，则目标终端提供的候选锚点终端列表中的终端需要处于这个UE列表中。

另外，目标终端可以采用如下所述的方式1-1.1或1-1.2或方式1-1.3获取满足上述目标条件的候选Anchor UE。

方式1-1.1：Target UE广播发现请求消息，一个或多个UE接收到发现请求消息后，给Target UE回复第一响应消息，则Target UE从接收到的第一响应消息对应的UE中，选出满足上述目标条件的UE，以作为候选Anchor UE。

方式1-1.2：Target UE接收一个或多个UE广播的宣告消息，其中宣告消息中包括UE的参数信息，这样，Target UE则可以根据宣告消息中的参数信息，从发送宣告消息的UE中，选出满足上述目标条件的UE，以作为候选Anchor UE。

方式1-1.3：Target UE广播发现请求消息，该发现请求消息中携带有上述目标条件，接收到上述发现请求消息的UE中，满足上述目标条件的UE向Target UE回复第一响应消息，则Target UE将接收到的第一响应消息对应的UE作为候选Anchor UE。

方式1-2：可选的，所述定位服务终端确定对目标终端执行旁链路定位，包括：

所述定位服务终端接收定位请求，所述定位请求用于请求对所述目标终端进行定位；

所述定位服务终端响应于所述定位请求，确定对所述目标终端执行旁链路定位。

可选的，所述定位请求是所述目标终端发送的，所述定位请求中包括所述候选锚点终端的第一列表；

所述定位服务终端从所述目标终端获取所述候选锚点终端的信息，包括：

所述定位服务终端根据所述定位请求中的所述第一列表，获取所述候选锚点终端的信息。

由此可知，若定位服务终端接收到的定位请求是目标终端发送的，则该定位请求中可以携带目标终端获取的候选锚点终端，即当定位请求来自于目标终端时，目标终端在最近的一段时间内执行了锚点终端发现过程并获取到了候选锚点终端相关信息，这些信息仍然有效，则可以在定位请求里携带候选锚点终端的信息，从而减少了定位时延。

可选的，所述第二消息或所述定位请求还包括所述候选锚点终端的第一终端信息，其中，所述第一终端信息包括如下中B-1项至B-13项中至少一项：

B-1项：终端标识；

B-2项：终端索引；

B-3项：RRC状态；

B-4项：服务小区的标识信息；

B-5项：注册的接入和移动性管理功能AMF信息；

B-6项：旁链路定位能力信息；

B-7项：旁链路定位参考信号PRS发送配置信息；

B-8项：旁链路资源配置；

B-9项：旁链路资源分配方式；

B-10项：旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型；

B-11项：地理位置信息；

B-12项：关联的RSRP测量结果；

B-13项：移动状态。

对于上述B-1项，终端标识例如可以包括临时UE识别号(SAE-TemporaryMobileSubscription Identifier，S-TMSI)、国际移动用户识别码(International MobileSubscriber Identity，IMSI)、用户永久标识符(SU bscription Permanent Identifier，SUPI)、小区无线网络临时标识(Cell-Radio Network Temporary Identifier，C-RNTI)、旁链路层2标识(SL layer2 ID)，应用层(Application Layer)UE ID中的至少一项。

对于上述B-2项中终端索引，每个候选锚点终端被分配一个终端索引，便于后续交互；

对于上述B-3项中RRC状态可以包括RRC连接态，RRC空闲态，RRC去激活态中的至少一项；

对于上述B-4项，服务小区的标识信息可以包括服务小区的频点、物理小区标识(Physical Cell Identifier，PCI)、全球小区识别码(Cell Global Identifier，CGI))中的至少一项；

对于上述B-5项，注册的AMF信息可以包括当前服务的公用陆地移动网(PublicLand Mobile Network，PLMN)ID、注册的AMF的AMF ID中的至少一项；

对于上述B-6项，旁链路定位能力信息可以包括是否支持发送旁链路定位参考信号(Sidelink Positioning Reference Signals，SL-PRS),是否支持测量SL-PRS，支持的sidelink定位方法，是否能提供自己的位置中的至少一项；

对于上述B-7项中“旁链路定PRS发送配置信息”，锚点终端在该配置信息指示的资源上发送SL PRS；

对于上述B-8项，旁链路资源配置包括当前使用的sidelink资源、基站配置的sidelink资源中的至少一项；

对于上述B-9项，用于指示终端的旁链路资源分配方式为模式1(mode1)还是模式2(mode2)。

其中，NR V2X定义了两种资源分配模式(mode)，一种是mode1，即基站调度资源；另一种是mode2，即UE自己决定使用什么资源进行传输，此时资源信息可能来自基站的广播消息或者预配置的信息。UE如果工作在基站范围内并且与基站之间存在RRC连接，资源分配模式可以是mode1和/或mode2；UE如果工作在基站范围内但与基站之间不存在RRC连接，资源分配模式只能是mode2；如果UE在基站范围外，那么资源分配模式只能是mode2，例如根据预配置的信息来进行V2X传输。

对于上述B-10项，用于指示终端的旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型具体为如下中的哪一种类型：

动态调度(dynamic scheduling)，即资源由基站动态进行调度；

配置授权类型1(configured grant type 1)，即基站配置的周期资源，可以直接使用；

配置授权类型2(configured grant type 2)，即基站配置的周期资源，激活基站后才可以使用)。

对于上述B-11项中的“地理位置信息”例如可以为经纬度信息；

对于上述B-12项中的“关联的RSRP测量结果”，即为与候选锚点终端关联的RSRP其中，与候选锚点终端关联的RSRP可以包括：目标终端测量的候选锚点终端的无线信号的RSRP，也可以是候选锚点终端测量的目标终端的无线信号的RSRP。

在定位服务终端从目标终端中获取候选锚点终端的情况下，候选锚点终端是目标终端执行发现过程从而识别的，即候选锚点终端处于目标终端周边，则定位服务终端最终选出的参与定位的锚点终端处于目标终端周边，这样可能存在一个问题：定位服务终端可能与部分参与定位的锚点终端相距过远，导致定位服务终端无法与这些锚点终端建立sidelink单播连接进行通信。

为了解决上述问题，可以采用如下方法一或方法二或方法三来解决：

方法一：可选的，所述方法还包括：

所述定位服务终端分别对所述第一列表中的终端，执行发现过程和/或旁链路单播连接建立过程；

所述定位服务终端从所述候选锚点终端中，确定参与定位的至少一个锚点终端，包括：

所述定位服务终端从所述第一列表中的第一类终端中，确定参与定位的至少一个所述锚点终端，其中，所述第一类终端为所述定位服务终端发现成功和/或建立旁链路单播连接成功的终端。

由此可知，定位服务终端可以在接收到目标终端发送的第二消息之后，对第二消息中携带的候选锚点终端(即第一列表中的候选锚点终端)，执行发现过程，或者(如果定位服务终端还没有与候选锚点终端建立sidelink单播连接)尝试与这些候选锚点终端建立sidelink单播连接。这样，选择参与定位的锚点终端时，则从能成功发现或成功建立sidelink单播连接的候选锚点终端中，来选择参与定位的锚点终端。

方法二：可选的，所述定位服务终端向所述目标终端发送第一消息之前，所述方法还包括：

所述定位服务终端执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端的第二列表；

其中，所述第二列表中包括的候选锚点终端是被所述定位服务终端成功发现的终端，所述第一消息包括所述第二列表，所述第一列表中包括的候选锚点终端是所述第二列表中被所述目标终端成功发现的终端。

由此可知，定位服务终端可以在给目标终端发送第一消息之前，先执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端的第二列表，从而将第二列表携带在第一消息中发送给目标终端。这样，目标终端接收到第二消息之后，则可以在第二列表中的UE里面，进一步执行发现过程识别出候选锚点终端，从而将此时得到的候选锚点终端的列表(即第一列表)放在第二消息中，发送给定位服务终端，即第二消息中包括的候选锚点终端是目标终端和位置服务终端均能发现的UE。

方法三：可选的，所述定位服务终端与所述锚点终端进行交互，包括：

所述定位服务终端通过所述目标终端与所述锚点终端进行交互；

或者，

在所述定位服务终端与所述锚点终端之间成功建立旁链路单播连接的情况下，通过所述定位服务终端与所述锚点终端之间的旁链路单播连接，所述定位服务终端与所述锚点终端进行交互。

由此可知，当参与定位的锚点终端存在多个时，可以通过目标终端转发定位服务终端与每个参与定位的锚点终端进行交互的信息；

也可以是针对部分参与定位的锚点终端，通过目标终端转发定位服务终端与其进行交互的信息，针对另一部分参与定位的锚点终端，则通过建立旁链路单播连接来实现其与定位服务终端的通信；例如，定位服务终端选出参与定位的锚点终端之后，可以先尝试发现每个参与定位的锚点终端或者与每个参与定位的锚点终端建立旁链路单播连接，对于发现失败或建立单播连接失败的锚点终端，才通过目标终端进行转发，否则直接通过旁链路单播连接进行交互。

其中，通过目标终端转发定位服务终端与锚点终端进行交互的信息，则可以解决“定位服务终端与部分参与定位的锚点终端相距过远，导致定位服务终端无法与这些锚点终端建立sidelink单播连接进行通信”的问题。

可选的，所述定位服务终端通过所述目标终端与所述锚点终端进行交互，包括如下中至少一项：

所述定位服务终端向所述目标终端发送第三消息，其中，所述第三消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第一容器，所述第一容器包括所述定位服务终端发送给所述锚点终端的第四消息；

所述定位服务终端接收所述目标终端发送的第六消息，其中，所述第六消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第二容器，所述第二容器包括所述锚点终端发送给所述定位服务终端的第五消息。

由此可知，定位服务终端需要向锚点终端发送第四消息时，定位服务终端先向目标终端发送携带第四消息的第三消息，从而使得目标终端向锚点终端发送第九消息，其中，所述第九消息包括第三容器，所述第三容器包括所述第四消息。即目标终端将定位服务终端需要发送给锚点终端的第四消息携带在第九消息中发送给锚点终端。在这里，所述第三消息为：SLPP消息、PC5 RRC消息、PC5信令(即PC5-S)消息中的其中一者；所述第九消息为：SLPP消息、PC5 RRC消息、PC5信令(即PC5-S)消息中的其中一者。

另外，锚点终端需要向定位服务终端发送第五消息时，锚点终端先向目标定位终端发送第十消息，其中，所述第十消息包括第四容器，所述第四容器包括所述锚点终端需要发送给所述定位服务终端的第五消息，从而使得目标终端向定位服务终端发送携带有第五消息的第六消息。在这里，所述第十消息为：SLPP消息、PC5 RRC消息、PC5信令(即PC5-S)消息中的其中一者。

此外，在定位服务终端通过目标终端与锚点终端进行交互的过程中，目标终端用于转发消息，则在目标终端接收到的消息中包括容器的情况下，目标终端可以不解码该容器。

需要说明的是，上述SLPP消息可以是一个新引入的sidelink定位协议的消息，也可以是LPP协议的消息。

其中，对于新引入的该SLPP协议层，用于Sidelink定位，该协议层用于定位服务终端与目标终端和锚点终端进行定位消息交互。例如图8所示，SLPP层是新引入的用于sidelink定位的协议层，位于PDCP层的上一层。可以理解的是，SLPP也可以位于PC5 RRC或PC5-S的上一层。其中，图8中的PHY表示物理层。

可选的，第三消息可以包括发送给1个或多个锚点终端的消息。

可选的，针对每个锚点终端，第三消息可以包括发送给该锚点终端的1个或多个消息，以节省定位时延和信令开销。

需要说明的是，目标终端可以根据上述第三消息中锚点终端的标识或索引，确定对应的锚点终端。如果目标终端与该锚点终端之间没有建立sidelink单播连接，则目标终端建立与该锚点终端的sidelink单播连接；如果单播连接建立失败，则目标终端还可以向定位服务终端发送失败消息，该失败消息中可以携带一个原因值，用于指示递送失败或单播连接建立失败。其中，与目标终端建立sidelink单播连接失败的锚点终端，则无法参与定位过程。

情况二：定位服务终端从网络侧设备获取候选锚点终端的信息，具体可为如下所述的方式2-1或方式2-2：

方式2-1：可选的，所述定位服务终端与网络侧设备交互，获取所述候选锚点终端的信息，包括：

所述定位服务终端向所述网络侧设备发送第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求获取所述候选锚点终端的信息；

所述定位服务终端接收所述网络侧设备响应于所述第一请求消息发送的第七消息，其中，所述第七消息包括所述候选锚点终端的第三列表；

所述定位服务终端根据所述第七消息中的所述第三列表，获取所述候选锚点终端的信息。

由此可知，定位服务终端可以向网络侧设备发送上述第一请求消息，来请求候选锚点终端的信息，这样，网络侧设备接收到第一请求消息后，则可以将候选锚点终端的第三列表携带在第七消息中返回给定位服务终端。

这里，网络侧设备例如可以为LMF或AMF或基站。即LMF或AMF或基站中可以保存有候选锚点终端的信息，比如通过操作管理维护(Operation Administration andMaintenance，OAM)系统得到的，则在LMF或AMF或基站接收到定位服务终端发送的上述第一请求消息后，则可以根据其中存储的候选锚点终端的信息，得到候选锚点终端的第三列表，从而携带在第七消息中返回给定位服务终端。

可选的，所述网络侧设备为定位管理功能LMF，所述第一请求消息为定位业务LCS消息或长期演进定位协议LPP消息；

或者，所述网络侧设备为接入移动管理功能AMF，所述第一请求消息为非接入层NAS消息。

可选的，所述第七消息为LPP消息、LCS消息、NAS消息、专用RRC消息中的其中一者。

可选的，所述第一请求消息包括所述定位服务终端的位置信息，所述第三列表中的候选锚点终端是根据所述定位服务终端的位置信息确定的。

其中，定位服务终端的位置信息可以是经纬度信息，也可以是定位服务终端当前的服务小区ID。

由此可知，定位服务终端向网络侧设备发送第一请求消息，以请求获取候选锚点终端的信息时，还可以将自身的位置信息携带在第一请求消息发送给网络侧设备，这样，网络侧设备则可以根据定位服务终端的位置信息，确定候选锚点终端(比如选择与定位服务终端在一定距离范围内的候选锚点终端，或者与定位服务终端在同一个服务小区以及邻接服务小区下的候选锚点终端)，以减少不必要的信令开销，从而将根据定位服务终端的位置信息确定的候选锚点终端的第三列表携带在上述第七消息中发送给定位服务终端。

方式2-2：可选的，所述定位服务终端与网络侧设备交互，获取所述候选锚点终端的信息，包括：

所述定位服务终端接收所述网络侧设备发送的系统信息消息，其中，所述系统信息消息包括所述候选锚点终端的第三列表；

所述定位服务终端根据所述系统信息消息中的所述第三列表，获取所述候选锚点终端的信息。

这里，网络侧设备例如可以为基站。即基站可以在小区的系统消息中广播候选锚点终端的第三列表，以使得定位服务终端可以接收。

另外，上述系统信息消息可以为定位系统信息块(positioning SystemInformation Block posSIB)，也可以为常规的系统信息块(System Information Block，SIB)消息。

可选的，所述系统信息消息包括的所述锚点终端的信息为加密后的信息；

所述定位服务终端根据所述系统信息消息中的所述第三列表，获取所述候选锚点终端的信息，包括：

在所述定位服务终端中存储有预定密钥的情况下，所述定位服务终端采用所述预定密钥，对所述系统信息消息中加密后的信息进行解密，得到所述第三列表；

所述定位服务终端根据所述第三列表，获取所述候选锚点终端的信息。

由此可知，在本申请实施例中，上述系统信息消息中携带的候选锚点终端的信息(例如上述第三列表)可以进行加密，使得只有拥有对应的密钥的定位服务终端(比如经过鉴权的定位服务终端)才能正确解密。

可选的，所述第七消息或所述系统信息消息还包括所述候选锚点终端的第二终端信息，其中，所述第二终端信息包括如下中至少一项：

C-1项：终端标识；

C-2项：地理位置信息；

C-3项：旁链路定位能力信息；

C-4项：服务小区的标识信息；

C-5项：旁链路PRS发送配置信息。

对于上述C-1项，终端标识例如可以包括S-TMSI、IMSI、SUPI、C-RNTI、SLlayer2ID、Application Layer UE ID中的至少一项。

对于上述C-2项中的“地理位置信息”例如可以为经纬度信息；

对于上述C-3项，旁链路定位能力信息可以包括是否支持发送SL-PRS,是否支持测量SL-PRS，支持的sidelink定位方法，是否能提供自己的位置中的至少一项；

对于上述C-4项，服务小区的标识信息可以包括服务小区的频点、PCI、CGI中的至少一项；

对于上述C-5项中“旁链路定PRS发送配置信息”，锚点终端在该配置信息指示的资源上发送SL PRS。

可选的，所述第三列表包括如下中至少一个终端：

所述定位服务终端的服务小区下的候选锚点终端；

所述定位服务终端的服务小区的邻区下的候选锚点终端。

由此可知，网络侧设备(例如LMF或AMF或基站)反馈给定位服务终端的第三列表中，可以包括定位服务终端的当前服务小区下的锚点终端，也可以包括定位服务终端当前服务小区以及邻区下的锚点终端。

第二方面，参见图9所示，为本申请实施例所提供的一种定位方法的流程图，该方法可以包括以下步骤901至903：

步骤901：目标终端接收定位服务终端发送的第一消息。

其中，所述第一消息用于请求候选锚点终端的信息。第一消息可以为SLPP消息、LPP消息、PC5 RRC消息中的其中一种。

其中，所述目标终端是所述定位服务终端执行旁链路定位的目标终端，即目标终端(Target UE)是定位的目标UE，定位需要获取该UE的绝对位置、相对位置或范围(ranging)。当Location Server UE接收到其他设备发送的请求时，该目标终端即为定位请求指示的终端；当Location Server UE自主触发定位需求时，该目标终端由LocationServer UE决定。

另外，所述锚点终端可以是位置已知的(或能获知位置的)，且参与发送旁链路定位参考信号的终端，或者，所述锚点终端可以是位置已知(或能获知位置的)的且参与测量旁链路定位参考信号的终端。

步骤902：所述目标终端执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端的第一列表。

步骤903：所述目标终端向所述定位服务终端发送第二消息。

其中，所述第二消息包括所述第一列表。

由上述步骤901至903可知，定位服务终端可以向目标终端发送上述第一消息，来请求候选锚点终端的信息，这样，目标终端接收到第一消息后，则可以触发获取候选锚点终端的流程，从而将获取到的候选锚点终端的第一列表携带在第二消息中返回给定位服务终端。

下面将分别具体介绍上述步骤902“所述目标终端执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端的第一列表”的实现过程，例如下面的方式3-1或方式3-2或方式3-3所述：

方式3-1：可选的，所述目标终端执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端的第一列表，包括：

所述目标终端广播发现请求消息，其中，所述发现请求消息用于请求发现候选锚点终端；

所述目标终端接收所述发现请求消息的第一响应消息，并根据接收到的所述第一响应消息对应的终端，获取所述候选锚点终端的信息；

所述目标终端根据所述候选锚点终端的信息，得到所述第一列表。

可选的，所述第一消息包括所述候选锚点终端所需满足的目标条件；

所述目标终端根据接收到的所述第一响应消息对应的终端，获取所述候选锚点终端的信息，包括：

所述目标终端将接收到的所述第一响应消息对应的终端中，满足所述目标条件的终端的信息，确定为所述候选锚点终端的信息。

由此可知，Target UE可以广播发现请求消息，这样，UE接收到发现请求消息后，给Target UE回复第一响应消息，则Target UE从接收到的第一响应消息对应的UE中，选出满足上述目标条件的UE，以作为候选Anchor UE。

可以理解的是，目标终端还可以将接收到的第一响应消息对应的终端中满足目标条件的终端的部分终端，作为候选锚点终端。

方式3-2：可选的，所述目标终端执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端的第一列表，包括：

所述目标终端接收终端广播的宣告消息，其中，所述宣告消息包括终端的参数信息；

所述目标终端根据接收到的所述宣告消息对应的终端，获取所述候选锚点终端的信息；

所述目标终端根据接收到的所述宣告消息对应的终端，获取所述候选锚点终端的信息，包括：

所述目标终端将接收到的所述宣告消息对应的终端中，满足所述目标条件的终端的信息，确定为所述候选锚点终端的信息。

由此可知，Target UE可以接收UE广播的宣告消息，其中宣告消息中包括UE的参数信息，这样，Target UE则可以根据宣告消息中的参数信息，从发送宣告消息的UE中，选出满足上述目标条件的UE，以作为候选Anchor UE。

可以理解的是，目标终端还可以将接收到的宣告消息对应的终端中满足目标条件的终端的部分终端，作为候选锚点终端。

此处需要说明的是，上述宣告消息中包括的终端的参数信息可以包括如下D-1至D-8项中的至少一项：

D-1项：具有Anchor UE能力；

D-2项：位置信息已知；

D-3项：能获取到位置信息；

D-4项：处于特定移动状态；

D-5项：属于特定终端类型；

D-6项：具有特定的旁链路定位能力；

D-7项：在网络覆盖范围内；

D-8项：处于特定的无线资源控制RRC状态。

方式3-3：可选的，所述第一消息包括所述候选锚点终端所需满足的目标条件，所述发现请求消息中包括所述目标条件；

所述目标终端接收所述发现请求消息的第一响应消息，并根据接收到的所述第一响应消息对应的终端，获取所述候选锚点终端的信息，包括：

所述目标终端接收满足所述目标条件的终端发送的所述第一响应消息，并将接收到的所述第一响应消息对应的终端的信息，确定为所述候选锚点终端的信息。

由此可知，Target UE可以广播发现请求消息，该发现请求消息中携带有上述目标条件，接收到上述发现请求消息的UE中，满足上述目标条件的UE向Target UE回复第一响应消息，则Target UE将接收到的第一响应消息对应的UE作为候选Anchor UE。

可选的，所述目标条件包括如下中A-1项至A-12项中至少一项：

A-1项：位置信息已知；

A-2项：能获取到位置信息；

A-3项：处于特定移动状态；

A-4项：参考信号接收功率RSRP测量结果大于第一预设阈值；

A-5项：属于特定终端类型；

A-6项：具有特定的旁链路定位能力；

A-7项：在网络覆盖范围内；

A-8项：在特定区域内；

A-9项：处于特定的无线资源控制RRC状态；

A-10项：PC5口资源大于第二预设阈值；

A-11项：与所述目标终端建立了旁链路单播连接；

A-12项：处于指定的终端列表中。

其中，对于上述A-1至A-12项中各项的相关解释，可参见前文所述，此处不再赘述。

可选的，所述方法还包括：

所述目标终端向所述定位服务终端发送定位请求，其中，所述定位请求中包括所述第一列表。

B-1项：终端标识；

B-2项：终端索引；

B-3项：RRC状态；

B-4项：服务小区的标识信息；

B-5项：注册的接入和移动性管理功能AMF信息；

B-6项：旁链路定位能力信息；

B-7项：旁链路定位参考信号PRS发送配置信息；

B-8项：旁链路资源配置；

B-9项：旁链路资源分配方式；

B-10项：旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型；

B-11项：地理位置信息；

B-12项：关联的RSRP测量结果；

B-13项：移动状态。

其中，对于上述B-1至B-13项中各项的相关解释，可参见前文所述，此处不再赘述。

为了解决上述问题，可以采用如下方式4-1或方式4-2来解决：

方式4-1：可选的，所述第一消息包括第二列表，所述第二列表中包括的候选锚点终端是被所述定位服务终端成功发现的终端；

所述目标终端执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端的第一列表，包括：

所述目标终端对所述第二列表中的终端，执行候选锚点终端的发现过程，得到所述候选锚点终端的所述第一列表。

方式4-2：可选的，所述方法还包括：

所述目标终端转发所述定位服务终端与参与定位的至少一个锚点终端之间进行交互的消息。

可选的，所述目标终端转发所述定位服务终端与所述锚点终端之间进行交互的消息，包括：

所述目标终端接收所述定位服务终端发送的第三消息，其中，所述第三消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第一容器，所述第一容器包括所述定位服务终端发送给所述锚点终端的第四消息；

所述目标终端根据所述锚点终端的标识信息或索引确定所述锚点终端，并向所述锚点终端发送第九消息，其中，所述第九消息包括第三容器，所述第三容器包括所述第四消息。

可选的，所述目标终端转发所述定位服务终端与所述锚点终端之间进行交互的消息，还包括：

所述目标终端接收所述锚点终端发送的第十消息，其中，所述第十消息包括第四容器，所述第四容器包括所述锚点终端发送给所述定位服务终端的第五消息；

所述目标终端向所述定位服务终端发送第六消息，其中，所述第六消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第二容器，所述第二容器包括所述第五消息。

由此可知，锚点终端需要向定位服务终端发送第五消息时，锚点终端先向目标定位终端发送第十消息，其中，所述第十消息包括第四容器，所述第四容器包括所述锚点终端需要发送给所述定位服务终端的第五消息，从而使得目标终端向定位服务终端发送携带有第五消息的第六消息。在这里，所述第十消息为：SLPP消息、PC5 RRC消息、PC5信令(即PC5-S)消息中的其中一者。

需要说明的是，上述SLPP消息可以是一个新引入的sidelink定位协议的消息，也可以是LPP协议的消息。其中，对于新引入的该SLPP协议层，用于Sidelink定位，该协议层用于定位服务终端与目标终端和锚点终端进行定位消息交互。例如图8所示，SLPP层是新引入的用于sidelink定位的协议层，位于PDCP层的上一层。可以理解的是，SLPP也可以位于PC5RRC或PC5-S的上一层。

第三方面，参见图10所示，为本申请实施例所提供的一种定位方法的流程图，该方法可以包括以下步骤1001：

步骤1001：网络侧设备与定位服务终端交互，向所述定位服务终端提供候选锚点终端的信息。

由此可知，本申请实施例中，网络侧设备可以向定位服务终端提供候选锚点终端的信息，以使得定位服务终端可以从候选锚点终端中选出至少一个参与定位的锚点终端，进而与目标终端和/或参与定位的至少一个锚点终端进行交互，执行对目标终端的定位过程。

下面将分别具体介绍网络侧设备向定位服务终端提供候选锚点终端的信息过程，如下所述的方式5-1或方式5-2。

方式5-1，可选的，所述网络侧设备与定位服务终端交互，向所述定位服务终端提供候选锚点终端的信息，包括：

所述网络侧设备接收定位服务终端发送的第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求获取所述候选锚点终端；

所述网络侧设备响应于所述第一请求消息，向所述定位服务终端发送第七消息，其中，所述第七消息包括所述候选锚点终端的第三列表。

这里，网络侧设备例如可以为LMF或AMF或基站。即LMF或AMF或基站中可以保存有候选锚点终端的信息，比如通过OAM系统得到的，则在LMF或AMF或基站接收到定位服务终端发送的上述第一请求消息后，则可以根据其中存储的候选锚点终端的信息，得到候选锚点终端的第三列表，从而携带在第七消息中返回给定位服务终端。

方式5-2：可选的，所述网络侧设备与定位服务终端交互，向所述定位服务终端提供候选锚点终端的信息，包括：

所述网络侧设备发送系统信息消息，其中，所述系统信息消息包括所述候选锚点终端的第三列表。

另外，上述系统信息消息可以为posSIB，也可以为常规的SIB消息。

可选的，所述网络侧设备发送所述系统信息消息之前，所述方法还包括：

所述网络侧设备采用预定密钥，对所述系统信息消息中包括的所述锚点终端的信息进行加密。

C-1项：终端标识；

C-2项：地理位置信息；

C-3项：旁链路定位能力信息；

C-4项：服务小区的标识信息；

C-5项：旁链路PRS发送配置信息。

其中，上述C-1项至C-5项的相关解释，可参见前文所述，此处不再赘述。

可选的，所述第三列表包括如下中至少一个终端：

所述定位服务终端的服务小区下的候选锚点终端；

所述定位服务终端的服务小区的邻区下的候选锚点终端。

综上所述，本申请实施例的定位方法的具体实施方式可如下实施方式一至实施方式二所述。

实施方式一：

Location Server UE从Target UE获取候选Anchor UE信息，例如，LocationServer UE请求Target UE提供候选Anchor UE信息，Target UE执行Anchor UE发现过程，并将候选Anchor UE信息发送给Location Server UE，或者Target UE主动将候选Anchor UE信息发送给Location Server UE。这样，Location Server UE则可以基于得到的候选Anchor UE的信息，确定参与sidelink定位的一个或多个Anchor UE。基于该方法，参与定位的Anchor UE都能测量到Target UE发送的SL PRS，或者Target UE都能测量到参与定位的Anchor UE发送的SL PRS，从而减少了不必要的无线资源的开销或信令开销。

具体流程如图11所示，包括如下所述的步骤111至118：

步骤111：Location Server UE接收到定位请求或Location Server UE自身触发，需要定位Target UE或自己(即Location Server UE同时是Target UE)。

其中，定位请求中携带定位QoS和目标UE ID。定位QoS可以包括定位精度和定位时延。

另外，定位请求可以是如下中的其中一种消息：

Sidelink定位协议(即SLPP)消息；

PC5信令(即PC5-S)消息；

PC5 RRC消息；

定位业务(Location Service，LCS)消息；

LPP消息；

NAS消息。

可选的，定位请求可以还包括候选Anchor UE的第一列表。进一步，可选的，定位请求还可以包括一个或多个候选Anchor UE的第一终端信息(其中，第一终端信息包括的具体内容会在后续步骤115中进行介绍)，从而减少定位时延。即当定位请求来自于Target UE时，Target UE在最近的一段时间内执行了Anchor UE发现过程并获取到了候选Anchor UE相关信息，这些信息仍然有效，则可以在定位请求里携带候选Anchor UE信息。

步骤112(为可选步骤)：如果Location Server UE未与Target UE建立sidelink单播连接(例如在第三方UE或定位管理功能(Location Management Function，LMF)或接入和移动性管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)发起的定位TargetUE的请求的场景下)，则Location Server UE执行Target UE发现过程和/或与Target UE的sidelink单播连接建立过程。

如果Location Server UE没有发现Target UE或没有成功与Target UE建立sidelink单播连接，则Location Server UE向发送定位请求的设备，回复定位响应消息或定位失败消息，从而结束流程。其中，该定位响应消息或定位失败消息中可以包括失败原因，该失败原因可以是：无法执行、Target UE发现失败、单播连接建立失败中的其中一种。

步骤113(为可选步骤)：Location Server UE通过sidelink单播连接向Target UE发送第一消息，该第一消息用于请求候选Anchor UE。

可选的，上述第一消息中携带目标条件，用于指示候选Anchor UE满足的条件。这样，通过提供目标条件，可以使得Location Server UE能获取到适合该次sidelink定位的Anchor UE。

其中，目标条件可以包括以下至少一项：

位置信息已知；

能获取到位置信息；

处于特定移动状态(例如静止状态)；

参考信号接收功率RSRP测量结果大于第一预设阈值；(其中，该RSRP测量结果可以是Target UE测量到的Anchor UE的无线信号的RSRP，也可以是Anchor UE测量的Target UE的无线信号的RSRP)

属于特定终端类型；(其中，该特定终端类型可以为路侧单元(RoadSide Unit，RSU)或定位参考单元(Positioning Reference Unit，PRU)

具有特定的旁链路定位能力；(其中，该特定的旁链路定位能力可以包括支持某种sidelink定位方法、支持某种sidelink测量量、支持发送SL-PRS、支持测量SL-PRS中的至少一项)

在网络覆盖范围内；

在特定区域内；(该特定区域可以是一个小区或小区列表)

处于指定的RRC状态；(该RRC状态例如包括RRC连接态、RRC空闲态中的至少一项)

PC5口资源大于预设阈值；

与Target UE建立了sidelink单播连接；

处于指定的终端列表中(即在第一消息中包括一个UE列表，比如这些UE列表中的UE可以是位置固定的RSU，也可以是Location Server UE执行发现过程识别的候选AnchorUE)。

步骤114：Target UE执行Anchor UE发现过程，以找到满足上述目标条件的候选Anchor UE。

其中，Target UE可以采用如下所述的方式一或方式二或方式三获取满足上述目标条件的候选Anchor UE。

方式一：Target UE广播发现请求消息，一个或多个UE接收到发现请求消息后，给Target UE回复第一响应消息，则Target UE从接收到的第一响应消息对应的UE中，选出满足上述目标条件的UE，以作为候选Anchor UE。

方式二：Target UE接收一个或多个UE广播的宣告消息，其中宣告消息中包括UE的参数信息，这样，Target UE则可以根据宣告消息中的参数信息，从发送宣告消息的UE中，选出满足上述目标条件的UE，以作为候选Anchor UE。

方式三：Target UE广播发现请求消息，该发现请求消息中携带有上述目标条件，接收到上述发现请求消息的UE中，满足上述目标条件的UE向Target UE回复第一响应消息，则Target UE将接收到的第一响应消息对应的UE作为候选Anchor UE。

其中，上述发现请求消息可以为PC5-D消息，例如直接发现请求(directdiscovery solicitation)，则上述第一响应消息也可以为直接发现响应(directdiscovery response)；或者，上述发现请求消息也可以为在sidelink定位协议中引入的一个消息，该消息被广播发送，用于发现候选Anchor UE。

步骤115：Target UE向Location Server UE发送第二消息，该第二消息中携带候选Anchor UE的第一列表。

可选的，第二消息是第一消息的响应消息，第二消息可以为SLPP消息、LPP消息、PC5RRC消息中的其中一种。

可选的，上述第二消息中还携带有一个或多个候选Anchor UE的第一终端信息。

其中，对于每个候选Anchor UE，候选Anchor UE的第一终端信息包括如下中至少一项：

UE ID，比如可以包括S-TMS、IMSI、SUPI、C-RNTI、SL layer2 ID、ApplicationLayer UE ID中的至少一项；

UE索引(每个候选Anchor UE被分配一个UE索引，便于后续交互)；

RRC状态(可以包括RRC连接态，RRC空闲态，RRC去激活态中的至少一项)；

服务小区ID(可以包括服务小区的频点、PCI、CGI中的至少一项)；

注册的AMF信息(可以包括当前服务的PLMN ID、注册的AMF的AMF ID中的至少一项)；

sidelink定位能力(可以包括是否支持发送SL-PRS、是否支持测量SL-PRS、支持的sidelink定位方法，是否能提供自己的位置中的至少一项)；

旁链路定PRS发送配置信息，其中，Anchor UE在该配置信息指示的资源上发送SLPRS；

sidelink资源配置，该资源配置包括Anchor UE当前使用的sidelink资源和/或基站给Anchor UE配置的sidelink资源；

sidelink资源分配方式，该资源分配方式包括：mode1和mode 2；

候选Anchor UE的sidelink资源分配方式为mode1时的资源调度类型，即若候选Anchor UE的sidelink资源分配方式是mode1，则上述第一终端信息还可以包括具体是以下哪种资源调度类型：动态调度(dynamic scheduling)，即资源由基站动态进行调度；配置授权类型1(configured grant type 1)，即基站配置的周期资源，可以直接使用；配置授权类型2(configured grant type 2)，即基站配置的周期资源，激活后才可以使用)；

地理位置信息，比如经纬度信息；

与候选Anchor UE关联的RSRP测量结果(候选Anchor UE关联的RSRP可以包括：Target UE测量的候选Anchor UE的无线信号的RSRP，也可以是候选Anchor UE测量的Target UE的无线信号的RSRP)；

移动状态。

步骤116:Location Server UE可以根据候选Anchor UE的上述第一终端信息、以及定位QoS等信息，确定参与定位的Anchor UE。

例如，每一个候选Anchor UE作为参与定位的Anchor UE；

或者，根据定位QoS确定sidelink定位方法，从这些候选Anchor UE中选择支持该定位方法的UE，作为参与定位的Anchor UE；

或者，按照RSRP的大小排序后，选择RSRP高的(例如大于一定阈值的)UE，作为参与定位的Anchor UE；

或者，从这些候选Anchor UE中选择可以与Location Server UE建立sidelink单播连接的候选Anchor UE，作为参与定位的Anchor UE。

步骤117：Location Server UE执行sidelink定位过程。

其中，该sidelink定位过程可以包括：Location Server UE分别与Target UE和参与定位的Anchor UE进行交互，例如：配置Anchor UE发送SL PRS，配置Target UE测量SLPRS，或者配置Target UE发送SL PRS，配置Anchor UE测量SL PRS；以及Location ServerUE接收Anchor UE或Target UE发送的定位测量结果等。

步骤118：Location Server UE获得Target UE的位置结果，比如基于定位测量结果计算得出Target UE的位置。Location Server UE发送携带Target UE的位置结果的定位响应消息。

在该实施方式一中，候选Anchor UE是Target UE执行发现过程从而识别的，即候选Anchor UE处于Target UE周边，则Location Server UE最终选出的参与定位的AnchorUE处于Target UE周边，这样可能存在一个问题：Location Server UE可能与部分参与定位的Anchor UE相距过远，导致Location Server UE在步骤117中无法与这些Anchor UE建立sidelink单播连接进行通信。

为了解决上述问题，可以采用如下方法一或方法二来解决：

方法一：Location Server UE从在Target UE中获取的这些候选Anchor UE中，选择可以与Location Server UE建立sidelink单播连接的候选Anchor UE，从而再从这些UE中进一步选择参与定位的Anchor UE，进而规避掉上述问题。

具体地，例如Location Server UE在上述步骤115之后，且在上述步骤116之前，对上述第二消息中携带的候选Anchor UE，执行发现过程，或者尝试与这些候选Anchor UE建立sidelink单播连接。这样，在执行上述步骤116时，则从能成功发现或成功建立sidelink单播连接的候选Anchor UE中，来选择参与定位的Anchor UE；

或者，

例如在前述步骤113之前，Location Server UE先执行候选Anchor UE发现过程，得到候选Anchor UE的第二列表，从而在执行前述步骤113时，将第二列表携带在第一消息中发送给Target UE。这样，在执行前述步骤114时，Target UE在第二列表中的UE里面，进一步执行发现过程识别出候选Anchor UE，从而在执行前述步骤115时，将在步骤114中得到的候选Anchor UE的列表(即第一列表)放在第二消息中，发送给Location Server UE，即第二消息中包括的候选Anchor UE是Target UE和Location Server UE均能发现的UE。这样，在执行上述步骤116时，则从第二消息中包括的候选Anchor UE中，来选择参与定位的AnchorUE。

此处需要说明的是，上述方法一可能导致Anchor UE过少从而降低定位精度，甚至无法进行定位。

方法二：Location Server UE可以通过Target UE与参与定位的Anchor UE进行交互，即通过Target UE转发Location Server UE与参与定位的Anchor UE交互的信息，亦即：即Location Server UE先将消息发送给Target UE，并指示该消息是发给Anchor UE的以及发送给哪个Anchor UE的，Target UE再将该消息发送给对应的Anchor UE。

其中，当参与定位的Anchor UE存在多个时，可以通过Target UE转发LocationServer UE与每个参与定位的Anchor UE进行交互的信息；

也可以是针对部分参与定位的Anchor UE，通过Target UE转发Location ServerUE与其进行交互的信息，针对另一部分参与定位的Anchor UE，则通过建立sidelink单播连接来实现其与Location Server UE的通信；例如，Location Server UE选出参与定位的Anchor UE之后，可以先尝试发现每个参与定位的Anchor UE或者与每个参与定位的AnchorUE建立sidelink单播连接，对于发现失败或建立单播连接失败的Anchor UE，才通过TargetUE进行转发，否则直接通过sidelink单播连接进行交互。

另外，通过Target UE转发Location Server UE与其中一个参与定位的Anchor UE交互的信息的过程可以如图12所述，具体包括如下步骤121至126:

步骤121：当Location Server UE需要向Anchor UE发送第四消息(例如SLPP消息)时，Location Server UE向Target UE发送第三消息，第三消息用于传递发送给Anchor UE的第四消息。

其中，第三消息包括Anchor UE的UE ID或UE索引和一个Container(也就是容器，Target UE不解码该容器的内容)，该Container对应发送给该Anchor UE的第四消息；第三消息可以是SLPP消息或PC5 RRC或PC5-S消息。

另外，针对每个Anchor UE，对应一个该Anchor UE的UE ID或UE索引。

可选的，第三消息可以包括发送给1个或多个Anchor UE的消息。

可选的，针对每个Anchor UE，第三消息可以包括发送给该Anchor UE的1个或多个消息，以节省定位时延和信令开销。

步骤122：Target UE根据第三消息中(每个)Anchor UE的UE ID或UE索引确定对应的Anchor UE。

步骤123：如果Target UE与该Anchor UE之间没有建立sidelink单播连接，则Target UE建立与该Anchor UE的sidelink单播连接。如果单播连接建立失败，则Target UE向Location Server UE发送失败消息，该失败消息中可以携带一个原因值，用于指示递送失败或单播连接建立失败。

步骤124：Target UE通过Target UE与该Anchor UE之间的sidelink单播连接向该Anchor UE发送第九消息，第九消息用于向Anchor UE发送来自于Location Server UE的第四消息。第九消息可以是SLPP消息或PC5 RRC或PC5-S消息。第九消息包括一个Container，该Container对应步骤1中的SLPP消息，即Location Server UE向Anchor UE发送的第四消息。

步骤125：当Anchor UE需要向Location Server UE发送第五消息(例如SLPP消息)时，Anchor UE向Target UE发送第十消息，第十消息用于传递发送给Location Server UE的第五消息。

其中，第十消息包括一个Container，该Container对应上述第五消息；第十消息可以是SLPP消息或PC5 RRC或PC5-S消息。

步骤126：Target UE向Location Server UE发送第六消息，第六消息用于向Location Server UE发送来自于Anchor UE的第五消息。第六消息包括该Anchor UE的UEID或UE索引和一个Container，该Container对应发送给Location Server UE的第五消息。

其中，Location Server UE根据Anchor UE的UE ID或UE索引获知是哪个AnchorUE发来的消息。

实施方式二：

Location Server UE从网络侧设备(例如LMF或AMF或基站)，获取到一个或多个候选Anchor UE的信息，然后Location Server UE从这些候选Anchor UE中选择参与定位的Anchor UE。例如可以选择在Location Server UE附近的候选Anchor UE作为参与定位的Anchor UE，或者根据Target UE的能力选择参与定位的Anchor UE。

在该实施例中，可以假定Anchor UE(比如RSU)总是发送SL PRS以用于进行定位，其SL PRS发送配置可以不受Location Server UE进行控制，Anchor UE不需要进行测量；Target UE总是进行SL PRS测量，而不需要发送SL PRS。因此，Location Server UE可以不与Anchor UE进行sidelink通信，而只需要从网络侧设备获取到候选Anchor UE的相关信息。

具体流程如图13所示，包括如下所述的步骤131至136：

步骤131：在收到定位请求之前或之后，Location Server UE从LMF或基站或AMF获取到候选Anchor UE的第三列表。

可选的，Location Server UE还可以从LMF或基站或AMF中获取候选Anchor UE的第二终端信息。

其中，每个候选Anchor UE的第二终端信息可以包括如下中至少一项：

UE的ID，比如可以包括SL layer2 ID、Application Layer UE ID、S-TMSI、IMSI、SUPI、C-RNTI中的至少一项；

位置信息，比如经纬度信息；

定位能力信息；

服务小区ID；

SL PRS发送配置，比如可以包括SL PRS的发送资源池配置、SL PRS周期/资源位置、SL PRS资源重复因子中的至少一项。

具体地，Location Server UE从LMF或AMF基站获取到一个或多个候选Anchor UE的信息的方法，会在后文详细介绍。

步骤132：Location Server UE基于步骤131中获取的一个或多个候选Anchor UE的信息，确定参与定位的1个或多个Anchor UE。

其中，Location Server UE也可以自己作为一个Anchor UE。

另外，例如可以确定所有的候选Anchor UE都参与定位；

或者，考虑到Target UE在Location Server UE附近，Location Server UE选择可能在Location Server UE一定距离内的Anchor UE参与定位，例如，假定SL PRS传输的最大距离是200米，则Location Server UE可以选择与自己距离在400米内的Anchor UE参与定位，因为Location Server UE与Target UE在200米内，参与定位的Anchor UE需要与TargetUE在200米内，则Location Server UE与参与定位的Anchor UE距离不能超过400米，否则Target UE接收不到Anchor UE的SL PRS；

或者，考虑到Anchor UE的定位能力，可以选择定位能力支持某种定位方法的候选Anchor UE参与定位。

步骤133：Location Server UE向Target UE发送对应每个Anchor UE的SL PRS测量配置。

此处需要说明的是，对Target UE来说是SL PRS测量配置，对Anchor UE来说，是SLPRS发送配置。

步骤134：Target UE基于接收到的SL PRS测量配置，测量SL PRS得到SL PRS测量结果。

步骤135：Target UE向Location Server UE发送SL PRS测量结果。

步骤136：Location Server UE基于SL PRS测量结果计算出Target UE位置。

下面具体介绍在本实施方式中，Location Server UE从LMF或AMF基站获取到一个或多个候选Anchor UE的信息的方法。

方法一：如图14所示，Location Server UE从LMF或AMF中获取一个或多个候选Anchor UE的信息的过程包括如下所述的步骤141至142。

步骤141：Location Server UE向LMF或AMF发送第一请求消息，用于请求获取Anchor UE信息。

其中，上述第一请求消息可以是LCS消息，比如终端发起的定位请求(MobileOriginated Location Request，MO-LR)消息；第一请求消息中携带用于指示请求获取候选Anchor UE信息的指示信息；第一请求消息也可以是LPP消息或NAS消息。

可选的，第一请求消息携带Location Server UE的位置信息，该位置信息可以是经纬度信息，也可以是Location Server UE当前的服务小区ID。

步骤142：LMF或AMF保存有候选Anchor UE的信息(比如通过操作管理维护(Operation Administration and Maintenance，OAM)系统得到的)，则LMF或AMF向Location Server UE发送第七消息，该第七消息中携带有候选Anchor UE的第三列表。

其中，该第七消息可以是LPP消息，也可以是LCS消息或NAS消息。

可选的，该第七消息中还可以携带有候选Anchor UE的上述第二终端信息。其中，第二终端信息包括的具体内容可参见前文所述，此处不再赘述。

可选的，LMF或AMF还可以根据Location Server UE的位置信息确定第七消息中携带哪些候选Anchor UE的信息，比如选择与Location Server UE在一定距离范围内的候选Anchor UE，或者与Location Server UE在同一个服务小区以及邻接服务小区下的候选Anchor UE，以减少不必要的信令开销。

方法二：如图15所示，Location Server UE从基站中获取一个或多个候选AnchorUE的信息的过程包括如下所述的步骤151至153。

步骤151：Location Server UE进入连接态。

步骤152(可选步骤)：Location Server UE向基站发送第二请求消息。

其中，第二请求消息可以是RRC消息，比如旁链路通信终端信息(Sidelink UEInformation)消息，该第二请求消息中携带有用于指示请求获取候选Anchor UE信息的指示信息。

步骤153：基站保存有候选Anchor UE信息(比如通过OAM系统得到的)，则基站向Location Server UE发送第八消息，该第八消息中携带有候选Anchor UE的第三列表。

可选的，该第八消息中还可以携带有候选Anchor UE的上述第二终端信息。其中，第二终端信息包括的具体内容可参见前文所述，此处不再赘述。

可选的，第八消息可以是专用RRC消息。

可选的，第八消息中携带的第三列表中，可以包括当前服务小区下的Anchor UE，也可以包括当前服务小区以及邻区下的Anchor UE。

方法三：如图16所示，Location Server UE从基站中获取一个或多个候选AnchorUE的信息的过程包括如下所述的步骤161至162：

步骤161：基站在小区的系统信息消息里广播候选Anchor UE的第三列表；

其中，该第三列表中可以包括当前服务小区下的Anchor UE，也可以包括当前服务小区以及邻区下的Anchor UE。

另外，上述系统信息消息还可以携带有候选Anchor UE的上述第二终端信息。其中，第二终端信息包括的具体内容可参见前文所述，此处不再赘述。

此外，上述系统信息消息可以为posSIB，也可以为常规的SIB。

步骤162：Location Server UE通过读取服务小区的系统信息获得候选AnchorUE。

可选的，上述系统信息消息中携带的候选Anchor UE的信息(包括上述第三列表和/或第二终端信息)可以进行加密，使得只有拥有对应的密钥的UE(比如经过鉴权的Location Server UE)才能正确解密。

需要说明的是，图11至图16只列出了各个步骤传输的重要信息或执行的重要动作，其中，对于图11至图16中的各个步骤的具体内容可参见上述内容所述。

本申请实施例提供的定位方法，执行主体可以为定位装置。本申请实施例中以定位装置执行定位方法为例，说明本申请实施例提供的定位装置。

第四方面，本申请实施例提供了一种定位装置，应用于定位服务终端，如图17所示，该定位装置包括：

第一确定模块171，用于确定对目标终端执行旁链路定位；

第一信息获取模块172，用于获取候选锚点终端的信息；

第二确定模块173，用于从所述候选锚点终端中，确定参与定位的至少一个锚点终端；

定位交互模块174，用于与所述目标终端和/或至少一个所述锚点终端进行交互，对所述目标终端进行定位。

可选的，所述第一信息获取模块172包括：

第一获取子模块，用于从所述目标终端获取所述候选锚点终端的信息；

或者，

第二获取子模块，用于与网络侧设备交互，获取所述候选锚点终端的信息。

可选的，所述第一获取子模块具体用于：

向所述目标终端发送第一消息，所述第一消息用于请求获取所述候选锚点终端的信息；

接收所述目标终端响应于所述第一消息发送的第二消息，其中，所述第二消息包括所述候选锚点终端的第一列表；

根据所述第二消息中的所述第一列表，获取所述候选锚点终端的信息。

可选的，所述装置还包括：

第一处理模块，用于在所述定位服务终端与所述目标终端之间未建立旁链路单播连接的情况下，执行所述目标终端的发现过程和/或与所述目标终端的旁链路单播连接建立过程；

所述第一获取子模块向所述目标终端发送第一消息，具体用于：

在所述定位服务终端与所述目标终端之间的旁链路单播连接建立成功的情况下，通过所述定位服务终端与所述目标终端之间的旁链路单播连接，向所述目标终端发送所述第一消息；

所述第一获取子模块接收所述目标终端响应于所述第一消息发送的第二消息，具体用于：

在所述定位服务终端与所述目标终端之间的旁链路单播连接建立成功的情况下，通过所述定位服务终端与所述目标终端之间的旁链路单播连接，接收所述第二消息。

可选的，所述装置还包括：

第二发送模块，用于在未成功发现所述目标终端和/或未成功建立所述定位服务终端与所述目标终端之间的旁链路单播连接的情况下，向发送所述定位请求的设备发送定位响应消息或定位失败消息，其中，所述定位响应消息或所述定位失败消息中携带有第一指示信息，所述第一指示信息用于指示未成功发现所述目标终端和/或未成功建立所述定位服务终端与所述目标终端之间的旁链路单播连接。

其中，所述目标条件包括如下中至少一项：

位置信息已知；

能获取到位置信息；

处于特定移动状态；

参考信号接收功率RSRP测量结果大于第一预设阈值；

属于特定终端类型；

具有特定的旁链路定位能力；

在网络覆盖范围内；

在特定区域内；

处于特定的无线资源控制RRC状态；

PC5口资源大于第二预设阈值；

与所述目标终端建立了旁链路单播连接；

处于指定的终端列表中。

可选的，所述第一确定模块171具体用于：

接收定位请求，所述定位请求用于请求对所述目标终端进行定位；

响应于所述定位请求，确定对所述目标终端执行旁链路定位。

所述第一获取子模块具体用于：

根据所述定位请求中的所述第一列表，获取所述候选锚点终端的信息。

可选的，所述第二消息或所述定位请求还包括所述候选锚点终端的第一终端信息，其中，所述第一终端信息包括如下中至少一项：

终端标识；

终端索引；

RRC状态；

服务小区的标识信息；

注册的接入和移动性管理功能AMF信息；

旁链路定位能力信息；

旁链路定位参考信号PRS发送配置信息；

旁链路资源配置；

旁链路资源分配方式；

旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型；

地理位置信息；

关联的RSRP测量结果；

移动状态。

可选的，所述装置还包括：

第二处理模块，用于分别对所述第一列表中的终端，执行发现过程和/或旁链路单播连接建立过程；

所述第二确定模块173具体用于：

从所述第一列表中的第一类终端中，确定参与定位的至少一个所述锚点终端，其中，所述第一类终端为所述定位服务终端发现成功和/或建立旁链路单播连接成功的终端。

可选的，所述装置还包括：

第三处理模块，用于在所述第一获取子模块向所述目标终端发送第一消息之前，执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端的第二列表；

可选的，所述定位交互模块174包括：

第一交互子模块，用于通过所述目标终端与所述锚点终端进行交互；

或者，

第二交互子模块，用于在所述定位服务终端与所述锚点终端之间成功建立旁链路单播连接的情况下，通过所述定位服务终端与所述锚点终端之间的旁链路单播连接，与所述锚点终端进行交互。

可选的，所述第一交互子模块用于执行如下中至少一项：

向所述目标终端发送第三消息，其中，所述第三消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第一容器，所述第一容器包括所述定位服务终端发送给所述锚点终端的第四消息；

接收所述目标终端发送的第六消息，其中，所述第六消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第二容器，所述第二容器包括所述锚点终端发送给所述定位服务终端的第五消息。

可选的，所述第二获取子模块具体用于：

向所述网络侧设备发送第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求获取所述候选锚点终端的信息；

接收所述网络侧设备响应于所述第一请求消息发送的第七消息，其中，所述第七消息包括所述候选锚点终端的第三列表；

根据所述第七消息中的所述第三列表，获取所述候选锚点终端的信息。

可选的，所述第二获取子模块具体用于：

接收所述网络侧设备发送的系统信息消息，其中，所述系统信息消息包括所述候选锚点终端的第三列表；

根据所述系统信息消息中的所述第三列表，获取所述候选锚点终端的信息。

所述第二获取子模块根据所述系统信息消息中的所述第三列表，获取所述候选锚点终端的信息，具体用于：

在存储有预定密钥的情况下，采用所述预定密钥，对所述系统信息消息中加密后的信息进行解密，得到所述第三列表；

根据所述第三列表，获取所述候选锚点终端的信息。

终端标识；

地理位置信息；

旁链路定位能力信息；

服务小区的标识信息；

旁链路PRS发送配置信息。

可选的，所述第三列表包括如下中至少一个终端：

所述定位服务终端的服务小区下的候选锚点终端；

所述定位服务终端的服务小区的邻区下的候选锚点终端。

本申请实施例中的定位装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的定位装置能够实现图7的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

第五方面，本申请实施例提供了一种定位装置，应用于目标终端，如图18所示，该定位装置包括：

第一接收模块181，用于接收定位服务终端发送的第一消息，其中，所述第一消息用于请求候选锚点终端的信息；

第一发现模块182，用于执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端的第一列表；

第一发送模块183，用于向所述定位服务终端发送第二消息，其中，所述第二消息包括所述第一列表。

可选的，所述第一发现模块182具体用于：

广播发现请求消息，其中，所述发现请求消息用于请求发现候选锚点终端；

接收所述发现请求消息的第一响应消息，并根据接收到的所述第一响应消息对应的终端，获取所述候选锚点终端的信息；

根据所述候选锚点终端的信息，得到所述第一列表；

或者，

接收终端广播的宣告消息，其中，所述宣告消息包括终端的参数信息；

根据接收到的所述宣告消息对应的终端，获取所述候选锚点终端的信息；

根据所述候选锚点终端的信息，得到所述第一列表。

所述第一发现模块182根据接收到的所述第一响应消息或所述宣告消息对应的终端，获取所述候选锚点终端的信息，具体用于：

将接收到的所述第一响应消息或所述宣告消息对应的终端中，满足所述目标条件的终端的信息，确定为所述候选锚点终端的信息。

可选的，所述第一消息包括所述候选锚点终端所需满足的目标条件，所述发现请求消息中包括所述目标条件；

所述第一发现模块182接收所述发现请求消息的第一响应消息，并根据接收到的所述第一响应消息对应的终端，获取所述候选锚点终端的信息，具体用于：

接收满足所述目标条件的终端发送的所述第一响应消息，并将接收到的所述第一响应消息对应的终端的信息，确定为所述候选锚点终端的信息。

可选的，所述目标条件包括如下中至少一项：

位置信息已知；

能获取到位置信息；

处于特定移动状态；

参考信号接收功率RSRP测量结果大于第一预设阈值；

属于特定终端类型；

具有特定的旁链路定位能力；

在网络覆盖范围内；

在特定区域内；

处于特定的无线资源控制RRC状态；

PC5口资源大于第二预设阈值；

与所述目标终端建立了旁链路单播连接；

处于指定的终端列表中。

可选的，所述装置还包括：

第三发送模块，用于向所述定位服务终端发送定位请求，其中，所述定位请求中包括所述第一列表。

终端标识；

终端索引；

RRC状态；

服务小区的标识信息；

注册的接入和移动性管理功能AMF信息；

旁链路定位能力信息；

旁链路定位参考信号PRS发送配置信息；

旁链路资源配置；

旁链路资源分配方式；

旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型；

地理位置信息；

关联的RSRP测量结果；

移动状态。

可选的，所述第一消息包括第二列表，所述第二列表中包括的候选锚点终端是被所述定位服务终端成功发现的终端；

所述第一发现模块182具体用于：

对所述第二列表中的终端，执行候选锚点终端的发现过程，得到所述候选锚点终端的所述第一列表。

可选的，所述装置还包括：

转发模块，用于转发所述定位服务终端与参与定位的至少一个锚点终端之间进行交互的消息。

可选的，所述转发模块具体用于：

接收所述定位服务终端发送的第三消息，其中，所述第三消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第一容器，所述第一容器包括所述定位服务终端发送给所述锚点终端的第四消息；

根据所述锚点终端的标识信息或索引确定所述锚点终端，并向所述锚点终端发送第九消息，其中，所述第九消息包括第三容器，所述第三容器包括所述第四消息。

可选的，所述转发模块还用于：

接收所述锚点终端发送的第十消息，其中，所述第十消息包括第四容器，所述第四容器包括所述锚点终端发送给所述定位服务终端的第五消息；

向所述定位服务终端发送第六消息，其中，所述第六消息包括所述锚点终端的标识信息或索引，以及第二容器，所述第二容器包括所述第五消息。

本申请实施例提供的定位装置能够实现图9的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

第六方面，本申请实施例提供了一种定位装置，应用于网络侧设备，如图19所示，该定位装置包括：

信息提供模块191，用于与定位服务终端交互，向所述定位服务终端提供候选锚点终端的信息。

可选的，所述信息提供模块191具体用于：

接收定位服务终端发送的第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求获取所述候选锚点终端；

响应于所述第一请求消息，向所述定位服务终端发送第七消息，其中，所述第七消息包括所述候选锚点终端的第三列表。

可选的，所述第七消息为LPP、LCS消息、NAS消息、专用RRC消息中的其中一者。

可选的，所述信息提供模块191具体用于：

发送系统信息消息，其中，所述系统信息消息包括所述候选锚点终端的第三列表。

可选的，所述装置还包括：

加密模块，用于在所述信息提供模块发送所述系统信息消息之前，采用预定密钥，对所述系统信息消息中包括的所述锚点终端的信息进行加密。

终端标识；

地理位置信息；

旁链路定位能力信息；

服务小区的标识信息；

旁链路定位参考信号PRS发送配置信息。

可选的，所述第三列表包括如下中至少一个终端：

所述定位服务终端的服务小区下的候选锚点终端；

所述定位服务终端的服务小区的邻区下的候选锚点终端。

本申请实施例中的定位装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是网络侧设备。示例性的，网络侧设备可以包括但不限于上述所列举的网络侧设备12的类型，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的定位装置能够实现图10的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，如图20所示，本申请实施例还提供一种通信设备2000，包括处理器2001和存储器2002，存储器2002上存储有可在所述处理器2001上运行的程序或指令，例如，该通信设备2000为终端时，该程序或指令被处理器2001执行时实现上述第一方面或第二方面所述的定位方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备2000为网络侧设备时，该程序或指令被处理器2001执行时实现上述第三方面所述的定位方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种终端，如图21所示，为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。

该终端2100包括但不限于：射频单元2101、网络模块2102、音频输出单元2103、输入单元2104、传感器2105、显示单元2106、用户输入单元2107、接口单元2108、存储器2109以及处理器2110等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，终端2100还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器2110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图21中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元2104可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)21041和麦克风21042，图形处理器21041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元2106可包括显示面板21061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板21061。用户输入单元2107包括触控面板21071以及其他输入设备21072中的至少一种。触控面板21 071，也称为触摸屏。触控面板21071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备21072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本申请实施例中，射频单元2101接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器2110进行处理；另外，射频单元2101可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元2101包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器2109可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器2109可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器2109可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器2109可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器2109包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

处理器2110可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器2110集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器2110中。

当终端2100作为定位服务终端时，处理器2110用于确定对目标终端执行旁链路定位；获取候选锚点终端的信息；从所述候选锚点终端中，确定参与定位的至少一个锚点终端；

射频单元2101用于与所述目标终端和/或至少一个所述锚点终端进行交互，对所述目标终端进行定位。

可选的，处理器2110获取候选锚点终端的信息，具体用于：

从所述目标终端获取所述候选锚点终端的信息；

或者，

控制射频单元2101与网络侧设备交互，获取所述候选锚点终端的信息。

可选的，处理器2110从所述目标终端获取所述候选锚点终端的信息，具体用于：

控制射频单元2101向所述目标终端发送第一消息，所述第一消息用于请求获取所述候选锚点终端的信息；

控制射频单元2101接收所述目标终端响应于所述第一消息发送的第二消息，其中，所述第二消息包括所述候选锚点终端的第一列表；

可选的，处理器2110还用于：

在所述定位服务终端与所述目标终端之间未建立旁链路单播连接的情况下，执行所述目标终端的发现过程和/或与所述目标终端的旁链路单播连接建立过程；

射频单元2110向所述目标终端发送第一消息，具体用于：

射频单元2101接收所述目标终端响应于所述第一消息发送的第二消息，具体用于：

可选的，射频单元2101还用于：

在处理器2110未成功发现所述目标终端和/或未成功建立所述定位服务终端与所述目标终端之间的旁链路单播连接的情况下，向发送所述定位请求的设备发送定位响应消息或定位失败消息，其中，所述定位响应消息或所述定位失败消息中携带有第一指示信息，所述第一指示信息用于指示未成功发现所述目标终端和/或未成功建立所述定位服务终端与所述目标终端之间的旁链路单播连接。

其中，所述目标条件包括如下中至少一项：

位置信息已知；

能获取到位置信息；

处于特定移动状态；

参考信号接收功率RSRP测量结果大于第一预设阈值；

属于特定终端类型；

具有特定的旁链路定位能力；

在网络覆盖范围内；

在特定区域内；

处于特定的无线资源控制RRC状态；

PC5口资源大于第二预设阈值；

与所述目标终端建立了旁链路单播连接；

处于指定的终端列表中。

可选的，处理器2110确定对目标终端执行旁链路定位，具体用于：

控制射频单元2101接收定位请求，所述定位请求用于请求对所述目标终端进行定位；

处理器2110从所述目标终端获取所述候选锚点终端的信息，具体用于：

终端标识；

终端索引；

RRC状态；

服务小区的标识信息；

注册的接入和移动性管理功能AMF信息；

旁链路定位能力信息；

旁链路定位参考信号PRS发送配置信息；

旁链路资源配置；

旁链路资源分配方式；

旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型；

地理位置信息；

关联的RSRP测量结果；

移动状态。

可选的，处理器2110还用于：

分别对所述第一列表中的终端，执行发现过程和/或旁链路单播连接建立过程；

处理器2110从所述候选锚点终端中，确定参与定位的至少一个锚点终端，具体用于：

可选的，射频单元2101向所述目标终端发送第一消息之前，处理器2110还用于：

执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端的第二列表；

可选的，射频单元2101与所述锚点终端进行交互，具体用于：

通过所述目标终端与所述锚点终端进行交互；

或者，

在所述定位服务终端与所述锚点终端之间成功建立旁链路单播连接的情况下，通过所述定位服务终端与所述锚点终端之间的旁链路单播连接，与所述锚点终端进行交互。

可选的，射频单元2101通过所述目标终端与所述锚点终端进行交互，包括如下中至少一项：

可选的，处理器2110控制射频单元2101与网络侧设备交互，获取所述候选锚点终端的信息，具体用于：

控制射频单元2101向所述网络侧设备发送第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求获取所述候选锚点终端的信息；

控制射频单元2101接收所述网络侧设备响应于所述第一请求消息发送的第七消息，其中，所述第七消息包括所述候选锚点终端的第三列表；

控制射频单元2101接收所述网络侧设备发送的系统信息消息，其中，所述系统信息消息包括所述候选锚点终端的第三列表；

处理器2110根据所述系统信息消息中的所述第三列表，获取所述候选锚点终端的信息，具体用于：

根据所述第三列表，获取所述候选锚点终端的信息。

终端标识；

地理位置信息；

旁链路定位能力信息；

服务小区的标识信息；

旁链路PRS发送配置信息。

可选的，所述第三列表包括如下中至少一个终端：

所述定位服务终端的服务小区下的候选锚点终端；

所述定位服务终端的服务小区的邻区下的候选锚点终端。

当终端2100作为目标终端时，射频单元2101用于接收定位服务终端发送的第一消息，其中，所述第一消息用于请求候选锚点终端的信息；

处理器2110用于执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端的第一列表；

射频单元2101用于向所述定位服务终端发送第二消息，其中，所述第二消息包括所述第一列表。

可选的，处理器2110执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端的第一列表，具体用于：

控制射频单元2101广播发现请求消息，其中，所述发现请求消息用于请求发现候选锚点终端；

控制射频单元2101接收所述发现请求消息的第一响应消息，并根据接收到的所述第一响应消息对应的终端，获取所述候选锚点终端的信息；

根据所述候选锚点终端的信息，得到所述第一列表；

或者，

控制射频单元2101接收终端广播的宣告消息，其中，所述宣告消息包括终端的参数信息；

根据所述候选锚点终端的信息，得到所述第一列表。

处理器2110根据接收到的所述第一响应消息或所述宣告消息对应的终端，获取所述候选锚点终端的信息，具体用于：

处理器2110控制射频单元2101接收所述发现请求消息的第一响应消息，并根据接收到的所述第一响应消息对应的终端，获取所述候选锚点终端的信息，具体用于：

控制射频单元2101接收满足所述目标条件的终端发送的所述第一响应消息，并将接收到的所述第一响应消息对应的终端的信息，确定为所述候选锚点终端的信息。

可选的，所述目标条件包括如下中至少一项：

位置信息已知；

能获取到位置信息；

处于特定移动状态；

参考信号接收功率RSRP测量结果大于第一预设阈值；

属于特定终端类型；

具有特定的旁链路定位能力；

在网络覆盖范围内；

在特定区域内；

处于特定的无线资源控制RRC状态；

PC5口资源大于第二预设阈值；

与所述目标终端建立了旁链路单播连接；

处于指定的终端列表中。

可选的，射频单元2101还用于：

向所述定位服务终端发送定位请求，其中，所述定位请求中包括所述第一列表。

终端标识；

终端索引；

RRC状态；

服务小区的标识信息；

注册的接入和移动性管理功能AMF信息；

旁链路定位能力信息；

旁链路定位参考信号PRS发送配置信息；

旁链路资源配置；

旁链路资源分配方式；

旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型；

地理位置信息；

关联的RSRP测量结果；

移动状态。

处理器2110执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端的第一列表，具体用于：

可选的，射频单元2101还用于：

转发所述定位服务终端与参与定位的至少一个锚点终端之间进行交互的消息。

可选的，射频单元2101转发所述定位服务终端与所述锚点终端之间进行交互的消息，具体用于：

可选的，射频单元2101转发所述定位服务终端与所述锚点终端之间进行交互的消息，还用于：

本申请实施例还提供一种网络侧设备，如图22所示，该网络侧设备2200包括：天线221、射频装置222、基带装置223、处理器224和存储器225。天线221与射频装置222连接。在上行方向上，射频装置222通过天线221接收信息，将接收的信息发送给基带装置223进行处理。在下行方向上，基带装置223对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置222，射频装置222对收到的信息进行处理后经过天线221发送出去。

以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置223中实现，该基带装置223包括基带处理器。

基带装置223例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图22所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器225连接，以调用存储器225中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。

该网络侧设备还可以包括网络接口226，该接口例如为通用公共无线接口(commonpublic radio interface，CPRI)。

具体地，本发明实施例的网络侧设备2200还包括：存储在存储器225上并可在处理器224上运行的指令或程序，处理器224调用存储器225中的指令或程序执行图10所示的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图23所示，该网络侧设备2300包括：处理器2301、网络接口2302和存储器2303。其中，网络接口2302例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。

具体地，本发明实施例的网络侧设备2300还包括：存储在存储器2303上并可在处理器2301上运行的指令或程序，处理器2301调用存储器2303中的指令或程序执行图10所示的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种定位系统，包括：终端和网络侧设备，所述终端可用于执行如上述第一方面或第二方面所述的定位方法的步骤，所述网络侧设备可用于执行如上述第三方面所述的定位方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

定位服务终端确定对目标终端执行旁链路定位；

所述定位服务终端获取候选锚点终端的信息；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位服务终端获取候选锚点终端的信息，包括：

或者，

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位服务终端从所述目标终端获取所述候选锚点终端的信息，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述定位服务终端与所述目标终端之间未建立旁链路单播连接的情况下，所述定位服务终端执行所述目标终端的发现过程和/或与所述目标终端的旁链路单播连接建立过程；

所述定位服务终端向所述目标终端发送第一消息，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在未成功发现所述目标终端和/或未成功建立所述定位服务终端与所述目标终端之间的旁链路单播连接的情况下，所述定位服务终端向发送所述定位请求的设备发送定位响应消息或定位失败消息，其中，所述定位响应消息或所述定位失败消息中携带有第一指示信息，所述第一指示信息用于指示未成功发现所述目标终端和/或未成功建立所述定位服务终端与所述目标终端之间的旁链路单播连接。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一消息包括所述候选锚点终端所需满足的目标条件，所述第一列表中的所述候选锚点终端满足所述目标条件；

其中，所述目标条件包括如下中至少一项：

位置信息已知；

能获取到位置信息；

处于特定移动状态；

参考信号接收功率RSRP测量结果大于第一预设阈值；

属于特定终端类型；

具有特定的旁链路定位能力；

在网络覆盖范围内；

在特定区域内；

处于特定的无线资源控制RRC状态；

PC5口资源大于第二预设阈值；

与所述目标终端建立了旁链路单播连接；

处于指定的终端列表中。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位服务终端确定对目标终端执行旁链路定位，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述定位请求是所述目标终端发送的，所述定位请求中包括所述候选锚点终端的第一列表；

9.根据权利要求3或8所述的方法，其特征在于，所述第二消息或所述定位请求还包括所述候选锚点终端的第一终端信息，其中，所述第一终端信息包括如下中至少一项：

终端标识；

终端索引；

RRC状态；

服务小区的标识信息；

注册的接入和移动性管理功能AMF信息；

旁链路定位能力信息；

旁链路定位参考信号PRS发送配置信息；

旁链路资源配置；

旁链路资源分配方式；

旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型；

地理位置信息；

关联的RSRP测量结果；

移动状态。

10.根据权利要求3或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位服务终端向所述目标终端发送第一消息之前，所述方法还包括：

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位服务终端与所述锚点终端进行交互，包括：

或者，

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述定位服务终端通过所述目标终端与所述锚点终端进行交互，包括如下中至少一项：

14.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位服务终端与网络侧设备交互，获取所述候选锚点终端的信息，包括：

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一请求消息包括所述定位服务终端的位置信息，所述第三列表中的候选锚点终端是根据所述定位服务终端的位置信息确定的。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述网络侧设备为定位管理功能LMF，所述第一请求消息为定位业务LCS消息或长期演进定位协议LPP消息；

17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第七消息为LPP消息、LCS消息、NAS消息、专用RRC消息中的其中一者。

18.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位服务终端与网络侧设备交互，获取所述候选锚点终端的信息，包括：

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述系统信息消息包括的所述锚点终端的信息为加密后的信息；

20.根据权利要求14或18所述的方法，其特征在于，所述第七消息或所述系统信息消息还包括所述候选锚点终端的第二终端信息，其中，所述第二终端信息包括如下中至少一项：

终端标识；

地理位置信息；

旁链路定位能力信息；

服务小区的标识信息；

旁链路PRS发送配置信息。

21.根据权利要求14或18所述的方法，其特征在于，所述第三列表包括如下中至少一个终端：

所述定位服务终端的服务小区下的候选锚点终端；

所述定位服务终端的服务小区的邻区下的候选锚点终端。

22.一种定位方法，其特征在于，包括：

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述目标终端执行候选锚点终端的发现过程，得到候选锚点终端的第一列表，包括：

所述目标终端根据所述候选锚点终端的信息，得到所述第一列表；

或者，

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第一消息包括所述候选锚点终端所需满足的目标条件；

所述目标终端根据接收到的所述第一响应消息或所述宣告消息对应的终端，获取所述候选锚点终端的信息，包括：

所述目标终端将接收到的所述第一响应消息或所述宣告消息对应的终端中，满足所述目标条件的终端的信息，确定为所述候选锚点终端的信息。

25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第一消息包括所述候选锚点终端所需满足的目标条件，所述发现请求消息中包括所述目标条件；

26.根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述目标条件包括如下中至少一项：

位置信息已知；

能获取到位置信息；

处于特定移动状态；

参考信号接收功率RSRP测量结果大于第一预设阈值；

属于特定终端类型；

具有特定的旁链路定位能力；

在网络覆盖范围内；

在特定区域内；

处于特定的无线资源控制RRC状态；

PC5口资源大于第二预设阈值；

与所述目标终端建立了旁链路单播连接；

处于指定的终端列表中。

27.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

28.根据权利要求22或27所述的方法，其特征在于，所述第二消息或所述定位请求还包括所述候选锚点终端的第一终端信息，其中，所述第一终端信息包括如下中至少一项：

终端标识；

终端索引；

RRC状态；

服务小区的标识信息；

注册的接入和移动性管理功能AMF信息；

旁链路定位能力信息；

旁链路定位参考信号PRS发送配置信息；

旁链路资源配置；

旁链路资源分配方式；

旁链路资源分配方式为模式1时的资源调度类型；

地理位置信息；

关联的RSRP测量结果；

移动状态。

29.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第一消息包括第二列表，所述第二列表中包括的候选锚点终端是被所述定位服务终端成功发现的终端；

30.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述目标终端转发所述定位服务终端与所述锚点终端之间进行交互的消息，包括：

32.根据权利要求30或31所述的方法，其特征在于，所述目标终端转发所述定位服务终端与所述锚点终端之间进行交互的消息，还包括：

33.一种定位方法，其特征在于，包括：

34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述网络侧设备与定位服务终端交互，向所述定位服务终端提供候选锚点终端的信息，包括：

35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述网络侧设备为定位管理功能LMF，所述第一请求消息为定位业务LCS消息或长期演进定位协议LPP消息；

36.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述第七消息为LPP、LCS消息、NAS消息、专用RRC消息中的其中一者。

37.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述网络侧设备与定位服务终端交互，向所述定位服务终端提供候选锚点终端的信息，包括：

38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述网络侧设备发送所述系统信息消息之前，所述方法还包括：

39.根据权利要求34或37所述的方法，其特征在于，所述第七消息或所述系统信息消息还包括所述候选锚点终端的第二终端信息，其中，所述第二终端信息包括如下中至少一项：

终端标识；

地理位置信息；

旁链路定位能力信息；

服务小区的标识信息；

旁链路定位参考信号PRS发送配置信息。

40.根据权利要求34或37所述的方法，其特征在于，所述第三列表包括如下中至少一个终端：

所述定位服务终端的服务小区下的候选锚点终端；

所述定位服务终端的服务小区的邻区下的候选锚点终端。

41.一种定位装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定对目标终端执行旁链路定位；

第一信息获取模块，用于获取候选锚点终端的信息；

42.一种定位装置，其特征在于，包括：

43.一种定位装置，其特征在于，包括：

44.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至21任一项所述的定位方法的步骤，或者实现如权利要求22至32任一项所述的定位方法的步骤。

45.一种网络侧设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求33至40任一项所述的定位方法的步骤。

46.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至21任一项所述的定位方法，或者实现如权利要求22至32任一项所述的定位方法的步骤，或者实现如权利要求33至40任一项所述的定位方法的步骤。