CN114697903A - 副链路sl上的定位方法、终端及网络侧设备 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种副链路SL上的定位方法、终端及网络侧设备，属于无线通信技术领域。其中，第一终端报告第一位置信息，其中，所述第一位置信息包含以下至少一个：第一测量结果，所述第一测量结果是所述第一终端通过测量用于定位的第一SL参考信号获得，所述第一SL参考信号是第二终端和/或网络侧设备发送；第二测量结果，所述第二测量结果是所述第一终端通过测量所述第一SL参考信号获得的除所述第一测量结果之外的额外测量结果；标识信息；时间戳信息；校准信息；相对距离信息；绝对位置信息；相对位置信息；目标事件信息；第二位置信息请求，所述第二位置信息请求用于指示所述第二终端报告位置信息。

Description

副链路SL上的定位方法、终端及网络侧设备
技术领域
本申请属于无线通信技术领域，具体涉及一种副链路SL上的定位方法、终端及网络侧设备。
背景技术
如第五代新空口(5th Generation New Radio，5G NR)系统、长期演进(Long TermEvolution，LTE)系统等通信系统，均可支持副链路(Sidelink，SL)传输，即用户设备(UserEquipment，UE，也就是终端)之间可不通过网络侧设备而直接在物理层上进行数据传输。
但对于SL技术中涉及的车联网(Vehicle to Everything，V2X)或工业物联网(Industrial Internet of Things，IIoT)等业务场景，相关SL技术虽能满足V2X的基本安全类通信，但是无法适应其他更高级的V2X业务，如定位业务等。
发明内容
本申请实施例提供一种副链路SL上的定位方法、终端及网络侧设备，能够使得SL技术适应如定位业务等其他更高级的V2X业务。
第一方面，提供了一种SL上的定位方法，由第一终端执行，所述方法包括：报告第一位置信息，其中，所述第一位置信息包含以下至少一个：第一测量结果，所述第一测量结果是所述第一终端通过测量用于定位的第一SL参考信号获得，所述第一SL参考信号是所述第二终端和/或所述网络侧设备发送；第二测量结果，所述第二测量结果是所述第一终端通过测量所述第一SL参考信号获得的除所述第一测量结果之外的额外测量结果；标识信息；时间戳信息；校准信息；相对距离信息；绝对位置信息；相对位置信息；目标事件信息，所述目标事件信息用于指示所述第一终端报告所述第一位置信息与所述目标事件相关；第二位置信息请求，所述第二位置信息请求用于指示所述第二终端报告位置信息；其中，所述标识信息、所述时间戳信息、所述校准信息、所述相对距离信息、所述绝对位置信息、所述相对位置信息是与所述第一终端测量所述第一SL参考信号相关联的信息。
第二方面，提供了一种SL上的定位方法，由第二终端或网络侧设备执行，所述方法包括：接收第一位置信息，其中，所述第一位置信息包含以下至少一个：第一测量结果，所述第一测量结果是所述第一终端通过测量用于定位的第一SL参考信号获得，所述第一SL参考信号是所述第二终端和/或所述网络侧设备发送；第二测量结果，所述第二测量结果是所述第一终端通过测量所述第一SL参考信号获得的除所述第一测量结果之外的额外测量结果；标识信息；时间戳信息；校准信息；相对距离信息；绝对位置信息；相对位置信息；目标事件信息，所述目标事件信息用于指示所述第一终端报告所述第一位置信息与所述目标事件相关；第二位置信息请求，所述第二位置信息请求用于指示所述第二终端报告位置信息；其中，所述标识信息、所述时间戳信息、所述校准信息、所述相对距离信息、所述绝对位置信息、所述相对位置信息是与所述第一终端测量所述第一SL参考信号相关联的信息。
第三方面，提供了一种SL上的定位装置，所述装置包括：报告模块，用于报告第一位置信息，其中，所述第一位置信息包含以下至少一个：第一测量结果，所述第一测量结果是所述第一终端通过测量用于定位的第一SL参考信号获得，所述第一SL参考信号是所述第二终端和/或所述网络侧设备发送；第二测量结果，所述第二测量结果是所述第一终端通过测量所述第一SL参考信号获得的除所述第一测量结果之外的额外测量结果；标识信息；时间戳信息；校准信息；相对距离信息；绝对位置信息；相对位置信息；目标事件信息，所述目标事件信息用于指示所述第一终端报告所述第一位置信息与所述目标事件相关；第二位置信息请求，所述第二位置信息请求用于指示所述第二终端报告位置信息；其中，所述标识信息、所述时间戳信息、所述校准信息、所述相对距离信息、所述绝对位置信息、所述相对位置信息是与所述第一终端测量所述第一SL参考信号相关联的信息。
第四方面，提供了一种SL上的定位装置，所述装置包括：接收模块，用于接收第一位置信息，其中，所述第一位置信息包含以下至少一个：第一测量结果，所述第一测量结果是所述第一终端通过测量用于定位的第一SL参考信号获得，所述第一SL参考信号是所述第二终端和/或所述网络侧设备发送；第二测量结果；标识信息；时间戳信息；校准信息；相对距离信息；绝对位置信息；相对位置信息；目标事件信息，所述目标事件信息用于指示所述第一终端报告所述第一位置信息与所述目标事件相关；第二位置信息请求，所述第二位置信息请求用于指示所述第二终端报告位置信息；其中，所述标识信息、所述时间戳信息、所述校准信息、所述相对距离信息、所述绝对位置信息、所述相对位置信息是与所述第一终端测量所述第一SL参考信号相关联的信息。
第五方面，提供了一种终端，该终端包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面或第二方面所述的方法的步骤。
第六方面，提供了一种网络侧设备，该网络侧设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第二方面所述的方法的步骤。
第七方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤。
第八方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行网络侧设备程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第二方面所述的方法。
第九方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时，实现如第一方面所述的方法的步骤，实现如第二方面所述的方法的步骤。
在本申请实施例中，第一终端通过测量第二终端和/或网络侧设备发送的第一SL参考信号，进而报告第一位置信息，实现终端定位，由此，能够使得SL技术适应如定位业务等其他更高级的V2X业务。
附图说明
图1是本申请一示例性实施例提供的无线通信系统的示意图。
图2是本申请一示例性实施例提供的SL上的定位方法的流程示意图。
图3是本申请另一示例性实施例提供的SL上的定位方法的流程示意图。
图4是本申请又一示例性实施例提供的SL上的定位方法的流程示意图。
图5是本申请又一示例性实施例提供的SL上的定位方法的流程示意图。
图6是本申请一示例性实施例提供的SL上的定位装置的方框结构示意图。
图7是本申请另一示例性实施例提供的SL上的定位装置的方框结构示意图。
图8是本申请一示例性实施例提供的终端的方框结构示意图。
图9是本申请一示例性实施例提供的网络侧设备的方框结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency-Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。虽然，以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11也可以称作终端设备或者用户终端，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、移动上网装置(Mobile InternetDevice，MID)、可穿戴式设备(Wearable Device)或车载设备(VUE)、行人终端(PUE)等终端侧设备，可穿戴式设备包括：手环、耳机、眼镜等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以是基站或核心网，其中，基站可被称为节点B、演进节点B、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(Basic Service Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、B节点、演进型B节点(eNB)、家用B节点、家用演进型B节点、WLAN接入点、WiFi节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例，但是并不限定基站的具体类型。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的技术方案进行详细地说明。
如图2所示，为本申请一示例性实施例提供的一种SL上的定位方法200的流程示意图，所述方法200可由第一终端执行，例如，可以由安装于所述第一终端中的硬件和/或软件执行，所述方法200至少包括以下S210。
S210，报告第一位置信息。
需要说明的是，本实施例中所述的“报告(Report)”还可以表示为“发送”、“反馈”或“上报”等，例如，在报告第一位置信息前，如果所述第一终端收到了第二终端或网络设备发送的第一SL参考信号，那么，所述第一终端随后可‘反馈(Respond)’与所述SL参考信号对应的第一位置信息。又例如，在报告第一位置信息前，如果所述第一终端接收到了第二终端或网络设备发送的第一位置信息请求，随后可‘反馈(Respond)’第一位置信息。
其中，前述的第一位置信息中可以包括一个或多个信息，具体可根据SL上的定位需求确定。例如，在一种实现方式中，所述第一位置信息可以包含以下(1)-(10)中至少一项。
(1)第一测量结果。
其中，所述第一测量结果是所述第一终端通过测量第一SL参考信号获得，所述第一SL参考信号可以是sidelink中的参考信号，或者，用于sidelink中定位的参考信号。
本实施例中，所述第一SL参考信号可以是第二终端和/或网络侧设备发送给所述第一终端，也可以是预配置在所述第一终端中，相应的，在所述第一SL参考信号为第二终端和/或网络侧设备发送给所述第一终端的情况下，所述第一终端也可以发送第二SL参考信号给第二终端和/或网络侧设备。
便于描述，下面以所述第一SL参考信号为例，所述第一SL参考信号用于终端定位，例如，所述第一SL参考信号可用于定位所述第一终端与所述第二终端之间的距离、所述第一终端或所述第二终端与控制节点之间的距离、第一终端和/或所述第一终端的相对位置、所述第一终端和/或所述第二终端的相对位置等，其中，所述控制节点可以为网络侧设备(如基站、服务基站、位置服务器等)、其他终端或其他控制设备等，本实施例在此不做限制。
一种实现方式中，第一SL参考信号包含但不限于副链路(sidelink)中的同步信号块(Synchronization signal block，SSB)、定位参考信号(Positioning ReferenceSignal，PRS)、信道状态信息参考信号(Channel State Information Reference Signal，CSI-RS)、解调参考信号(demodulation Reference Signal，DMRS)等中的至少一种。本实施例中，所述第一SL参考信号可以通过单播、广播或组播的方式传输。
在前述内容的基础上，所述第一终端通过对所述第一SL参考信号进行测量得到的第一测量结果中可以包括第一时间与第二时间之间的差值，也可理解为RX-TX时间差。
所述第一时间为所述第一终端接收第二终端或网络侧设备发送的所述第一SL参考信号的时间。一种实现方式中，所述第一时间可以为所述第一终端接收预定SL时间单元i的指定径的时间，所述预定SL时间单元i的指定径根据所述第一SL参考信号确定，所述SL时间单元可以包括但不限于SL时隙(slot)、SL子时隙(sub-slot)、SL符号(OFDM symbol)等，所述指定径可以为：首达径(first path，也就是最先到达径)、最强径或最佳径等，其中，以最佳径为例，所述第一终端可综合判断哪条径是最好的，便可将其作为最佳径。
可选的，所述第一时间为第一终端接收预定SL时间单元i的指定径的时间可以理解为：所述第一时间为第一终端接收预定SL参考时间单元i的(起始位置的)时间。一种实现方式中，所述SL参考时间单元i的(起始位置的)时间由预定径定义或确定。例如所述第一时间为第一终端接收SL子帧i的起始位置的时间，所述SL子帧i的起始位置的时间由该SL子帧i的起始位置对应的预定径定义或确定。
示例性的，假设所述预定SL时间单元为SL子帧i，指定径为首达径，那么，所述第一时间可以为所述第一终端接收所述第二终端的SL子帧i的首达径的时间。其中，所述第二终端的SL子帧i的首达径可以根据所述第一SL参考信号确定。此外，所述第一时间还可以为所述第一终端接收所述第二终端的预定SL时间单元的起始时间，如SL子帧i的起始时间等。
所述第二时间为所述第一终端发送所述第二SL参考信号的时间。一种实现方式中，所述第二时间为所述第一终端发送目标SL时间单元j对应的时间，所述目标SL时间单元j的发送时间与接收所述预定SL时间单元i的时间之间满足预定要求。可选的，发送目标SL时间单元j对应的时间可以理解为：发送目标SL时间单元j起始位置对应的时间。
其中，所述预定要求可根据实际需求设定，例如，所述目标SL时间单元j的发送时间与接收所述预定SL时间单元i的时间之间最近。例如，假设所述预定SL时间单元为SL子帧i，那么，所述第二时间可以为与所述SL子帧i的接收时间最近的第一终端的SL子帧的时间，其中，该时间可以为所述SL子帧的起始时间或发送时间等，在此不做限制。
需要注意的是，在本实施例中，所述第一时间和/或所述第二时间对应的参考点可以满足以下(1a)或(1b)。
(1a)对于第一频率范围(FR1)，所述第一时间的参考点为所述第一终端的接收天线连接点，所述第二时间为所述第一终端的发送天线连接点。
(1b)对于第二频率范围(FR2)，所述第一时间的参考点为所述第一终端的接收天线，所述第二时间为所述第一终端的发送天线。
上述(1a)和(1b)中所述的第一频率范围为和第二频率范围可根据实际需求设定，在此不做限制。
需要说明的是，对于所述第一测量结果，除了前述的第一终端通过测量第一SL参考信号得到之外，所述第一测量结果还可以是除所述第一终端之外的其他终端测量SL参考信号后的测量结果，也就是，所述第一测量结果不仅限于第一时间与第二时间之间的差值，还可包含参考信号时间差(Reference Signal Time Difference，RSTD)、参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)、到达角(Angle of Arrive，AOA)、离开角(angle-of-departure，AOD)等。
(2)标识信息。
其中，所述标识信息是与所述第一终端测量所述第一SL参考信号相关联的信息，如测量所述第一SL参考信号中涉及的天线、终端、资源等的标识信息，一种实现方式中，所述标识信息可以至少包含以下(2a)-(2c)之一。
(2a)接收天线端口或接收天线面板的标识信息，用以表示所述第一位置信息关联哪个接收天线端口或接收天线面板。
(2b)所述第一终端的标识信息和/或所述第二终端的标识信息。
其中，所述第一终端的标识信息和/或所述第二终端的标识信息可以通过以下任一方式获得。
方式1：控制节点分配，例如：在某个区域内，所述第一终端的标识信息和/或所述第二终端的标识信息为控制节点分配的唯一的终端标识。
应注意，在本申请中，所述控制节点可以为网络侧设备(如基站、服务基站、位置服务器等)、终端或其他控制设备等，后续对此不再赘述。
方式2：协议预定义或厂商预配置。
方式3：所述第一终端和/或所述第二终端根据控制节点广播、网络预配置或协议预定义的资源集合确定。
方式4：所述第一终端和/或第二终端根据高层信令生成，如应用层或互联网协议(Internet Protocol，IP)层的标识、媒体接入控制(Medium Access Control，MAC)层的终端标识，又如，高层信令分配的组标识和/或组内标识等。
方式5：通过SL分配，例如，所述第二终端通过SL为所述第一终端分配标识信息。
方式6：第一终端和/或第二终端根据控制节点指示或协议约定的方式/规则生成。
方式7：源标识信息(Source ID)。
方式8：目的标识信息(Destination ID)。
方式9：组标识信息和/或组内标识信息。
(2c)SL参考信号或SL参考信号资源的标识。
例如，可以包含所述第二终端发送的第一SL参考信号的标识、所述第一终端发送的第二SL参考信号的标识或参考信号资源的标识等。
其中，所述参考信号资源可以是第一SL参考信号或/和所述第二SL参考信号对应的资源。一种实现方式中，所述参考信号或参考信号资源的标识可以通过以下任一方式获得。
方式1：控制节点分配。例如资源标识(resource ID)、序列标识(sequence ID)、扰码标识(scrambling ID)，用以承载一个或多个循环位移或/和循环位移对或/和循环位移组。
方式2：协议预定义。
方式3：所述第一终端和/或第二终端根据控制节点广播、预先配置或协议预定义的资源集合获得。
方式4：所述第一终端和/或第二终端根据高层信息生成。
方式5：通过SL分配。
方式6：根据控制节点指示或协议约定的方式/规则生成。
方式7：所述第二终端和/或第一终端发送多个参考信号资源的标识，这里的标识还包含区分多个参考信号资源的资源标识、资源集标识等。其中，资源集中的参考信号资源可以关联一个空间滤波器(波束)。
(3)第二测量结果。
其中，所述第二测量结果是所述第一终端通过测量所述第一SL参考信号获得的除所述第一测量结果之外的额外测量结果(也可理解为其他测量结果)。一种实现方式中，所述第二测量结果至少包含以下(3a)-(3i)之一。
(3a)附加路径(Additional path，也即额外到达径)测量结果，即所述第一终端接收所述第二终端发送的第一SL参考信号后，除了报告第一径的RX-TX测量结果(也即第一位置信息)外，还可额外报告除第一径之外的其他N个RX径对应的additional path测量结果。其中，N取决于第一终端的能力。
一种实现方式中，additional path测量结果至少包含以下之一：
additional path的时间上相对于参考径的差分测量结果；其中，参考径可以为第一径。
每条径的功率或相对功率；其中，相对功率是相对于参考径的功率，参考径可以为第一径，功率或相对功率可用RSRP值表示。
每条径对应的AoA的角度测量结果。
每条径的测量质量信息。
最强径和/或中值径的指示信息，所述指示信息用于指示上报的径是否是中值径及其相对于RSTD的相对时间差异(Relative Time Difference)。
最强径和/或中值径的功率值。
首径和最强径和/或中值径功率的比值。
最强径和/或中值径和首径的相对功率。
首径和additional path的功率比值。
additional path和首径的相对功率。
信道时延功率谱。
量化的时延功率谱。
信道冲击响应。
量化的信道冲击响应。
K-factor因子。
(3b)第一位置信息(如RX-TX时间测量结果)的粒度指示。
(3c)视线传输(line of sight，LOS)/非视线传输(not line of sight，NLOS)指示信息。
其中，所述LOS/NLOS指示信息用于指示LOS/NLOS状态信息、LOS/NLOS识别的质量或置信度信息等。此外，所述指示信息还可以表示第一终端与第二终端之间的信道是LOS还是NLOS，在此不做限制。
(3d)空域测量信息。
其中，所述空域测量信息包括以下至少之一：
天线元素的极化信息。
天线元素的极化信息。
天线元素上首径的功率/能量信息。
相同极化方向天线元素上首径功率/能量的最大值。
相同极化方向天线元素上首径功率/能量的最小值。
相同极化方向天线元素上首径功率/能量的参考值。
相同极化方向天线元素上首径功率/能量的最大值与最小值差值。
相同极化方向天线元素上首径功率/能量的参考范围值。
天线元素上首径的相位信息。
不同极化方向天线元素上首径相位的最大值。
不同极化方向天线元素上首径相位的最小值。
不同极化方向天线元素上首径相位的参考值。
不同极化方向天线元素上首径相位的最大值与最小值差值。
不同极化方向天线元素上首径相位的参考范围值。
相同极化方向天线元素上additional path的功率/能量信息。
相同极化方向天线元素上additional path功率/能量的最大值。
相同极化方向天线元素上additional path功率/能量的最小值。
相同极化方向天线元素上additional path功率/能量的参考值。
相同极化方向天线元素上additional path功率/能量的最大值与最小值差值。
相同极化方向天线元素上additional path功率/能量的参考范围值。
不同极化方向天线元素上additional path的相位信息。
不同极化方向天线元素上additional path相位的最大值。
不同极化方向天线元素上additional path相位的最小值。
不同极化方向天线元素上additional path相位的参考值。
不同极化方向天线元素上首径相位的最大值与最小值差值。
不同极化方向天线元素上首径相位的参考范围值。
相同极化方向的天线元素上首径功率/能量的第一特征，其中，所述第一特征包括但不限于：是否连续，是否小于某一阈值，是否大于某一阈值。
不同极化方向的天线元素上首径相位的第二特征，所述第二特征包括但不限于：是否连续，是否小于某一阈值，是否大于某一阈值。
相同极化方向的天线元素上各个additional path功率/能量的第一特征；，其中，所述第一特征包括但不限于：是否连续，是否小于某一阈值，是否大于某一阈值。
不同极化方向的天线元素上各个additional path相位的第二特征，所述第二特征包括但不限于：是否连续，是否小于某一阈值，是否大于某一阈值。
其中，所述第一阈值和所述第二阈值可根据实际需求进行设定，在此不做限制。
(3e)频域测量信息。
其中，所述频域测量信息至少可以包括频域信道各个子载波的能量/功率、频域信道能量/功率的最大值、频域信道能量/功率的最小值、频域信道能量/功率的最大值和最小值差值、频域信道能量/功率的参考值、频域信道能量/功率的参考范围值等。
(3f)所述第一终端与第二终端之间信道的多普勒偏移、多普勒扩展、时延扩展、相干时间、相干带宽至少之一。
(3g)信号与噪声比(signal-to-noise ratio，SNR)、信号与噪声和干扰比(signal-to-noise and interference ratio，SINR)。
(3h)测量质量。
(3i)第一终端的速度信息。包括第一终端的速度大小及方向至少之一。这里速度可以是绝对速度或相对于第二终端或某个控制节点的相对速度。
(4)时间戳(time stamp)信息。
其中，所述时间戳(time stamp)信息是与所述第一终端测量所述第一SL参考信号相关联的信息。例如，所述时间戳信息可以表示当前测量结果关联的时间信息。一种实现方式中年，所述时间戳信息至少可以包含以下(4a)或/和(4b)。
(4a)第一SL参考信号对应的第一终端的时间戳，至少包含系统帧号(Systemframe number，SFN)号、时隙(slot)号、子帧(subframe)号之一。一种实现方式中，所述时间戳可以基于SL的timing或uu(某个控制节点，如服务小区)的timing确定。
(4b)第二SL参考信号对应的SL子帧时间戳，至少包括该SL子帧的subframe号、SFN号至少之一。一种实现方式中，SL子帧还可以换为SL slot时间戳，或者时间戳关联的终端标识或者控制节点的标识等。
(5)校准信息。
其中，所述校准信息是与所述第一终端测量所述第一SL参考信号相关联的信息，一种实现方式中，所述校准信息至少包含：对于某个RX-TX测量结果，所述第一终端是否已校准了接收RX(如第一SL参考信号)和/或TX(如第二SL参考信号)的定时误差(timingerror)，如RX组延迟(group delay)误差和/或TX组延迟误差；是否添加或提取了之前的group delay在RX-TX测量结果；对于多个RX-TX测量结果；是否使用相同的接收天线或天线面板和/或相应的天线面板标识信息；RX和/或TX组延迟误差的大小等。
(6)相对距离信息。
其中，所述相对距离信息包括第一终端与第二终端之间的距离信息、第一终端或第二终端与控制节点之间的距离信息等。
(7)绝对位置信息。
其中，所述绝对位置信息包括第一终端、第二终端或控制节点的绝对位置信息等。
(8)相对位置信息。
其中，所述相对位置信息包括第一终端、第二终端或控制节点的绝对位置信息等。
前述(6)-(8)中所述的相对距离信息、相对位置信息、绝对位置信息均是与所述第一终端测量所述第一SL参考信号相关联的信息，可选地，前述(6)-(8)中所述的信息可用于辅助所述第一终端测量所述第一终端测量所述第一SL参考信等。
一种可能的实现方式中，所述前述(2)、(4)-(8)中所述的信息可以是由第一终端主动获取，也可以是接收其他设备(如网络侧设备、第二终端等)发送的，在此不做限制。
(9)目标事件信息。
其中，所述目标事件信息用于指示所述第一终端报告所述第一位置信息与所述目标事件相关，例如，当所述第一终端确报告第一位置信息，则在第一位置信息中包含关联的目标事件信息，关于所述目标事件信息可参照后续方法300中关于示例1-示例6的描述，在此不再赘述。
一种实现方式中，所述目标事件信息可与事件触发报告有关，例如，当第一终端检测到某些目标事件发生，则报告第一位置信息，第一位置信息包含目标事件信息，用于指示UE检测到了哪一个事件。
(10)第二位置信息请求。
其中，所述第二位置信息请求用于指示所述第二终端报告位置信息。
一种实现方式中，所述第一终端请求第二终端在收到第一位置信息后，进一步报告位置信息：如第二终端与第一终端的相对距离信息、第二终端的绝对(或相对)位置信息、第二终端的测量结果(如RX-TX时间差信息等)等。
在本实施例中第一终端通过测量第二终端或网络侧设备发送的第一SL参考信号，并报告第一位置信息，以实现终端定位，由此，能够使得SL技术适应如定位业务等其他更高级的V2X业务。
如图3所示，为本申请一示例性实施例提供的一种SL上的定位方法300的流程示意图，所述方法300可由第一终端执行，例如，可以由安装于所述第一终端中的硬件和/或软件执行，所述方法300包括至少以下S310-S320。
S310，根据第一指定信息，报告所述第一位置信息。
其中，S310的实现过程除了可参照方法200中的相关描述之外，作为一种可能的实现方式，所述第一指定信息可以包括以下(1)-(6)中至少一项。
(1)地理位置信息。
其中，所述地理位置信息包括但不限于所述第一终端和/或所述第二终端所处的区域信息、经纬度信息等。
(2)测量信息。
其中，所述测量信息除可参照方法200中的描述之外，所述测量信息还可包括测量的接收功率信息、测量质量等。
(3)编队信息。
其中，所述编队信息可以是指所述第一终端和所述第二终端是否处于相同的组或编队等，例如，在所述第一终端和所述第二终端均为车载终端时，所述第一终端和所述第二终端是否处于一个车队。
(4)移动信息。
其中，所述移动信息包括移动距离和/或移动速度，如第一终端或第二终端的移动信息等。
(5)是否接收到第一位置信息请求。
其中，所述第一位置信息请求用于指示所述第一终端报告所述第一位置信息。一种实现方式中，所述第一位置信息的报告时间与第一位置信息请求的接收时间之间的差值不大于第四预定值，所述第四预定值可以由协议约定、网络侧设备指示或终端能力上报。
(6)与所述第二终端之间的同步信息或无线资源控制(Radio Resource Control，RRC)连接信息。
基于前述对第一指定信息的描述，下面结合不同的示例，对前述的S310的实现过程进行介绍。
示例1
在所述第一指定信息为所述地理位置信息的情况下，S310中所述的根据第一指定信息，报告所述第一位置信息，包括以下(1)-(9)任一项。
(1)在所述第二终端和所述第一终端之间的距离满足第一条件的情况下，报告所述第一位置信息，反之，则不报告所述第一位置信息。
其中，所述第一条件可以为大于、等于或低于预定值，一种实现方式中，所述预定值可以根据控制信息中携带的通信距离(communication range)值确定。
(2)在所述第一终端所在区域和所述第二终端所在的区域相同的情况下，报告所述第一位置信息，反之，则不报告所述第一位置信息。
例如，所述第一终端和所述终端均位于A区域，那么，所述第一终端不报告所述第一位置信息。
(3)在所述第一终端对应的区域标识和所述第二终端对应的区域标识相同的情况下，报告所述第一位置信息，反之，则不报告所述第一位置信息。
(4)在对所述第一终端对应的区域标识和所述第二终端对应的区域标识进行指定运算、且运算结果满足第二条件的情况下，报告所述第一位置信息，反之，则不报告所述第一位置信息。
其中，所述指定运算可以是加减乘除或者模二运算等，所述第二条件可以是运算结果小于、等于、大于等于某一门限值，例如，在运算结果小于某一门限时，可判定满足第二条件，报告所述第一位置信息。
(5)在所述第二终端所在的区域和所述第一终端所在的区域在指定维度上相差预定数量个区域的情况下，报告所述第一位置信息，反之，则不报告所述第一位置信息。
其中，所述指定维度包括但不限于经度和/或纬度等。
(6)在所述第一终端对应的区域标识为第一预定值的情况下，报告所述第一位置信息，反之，则不报告所述第一位置信息。
例如，假设第一预定值为1，那么，在所述第一终端对应的区域标识(zone ID)为1的情况下，报告所述第一位置信息。
(7)在所述第二终端对应的区域标识为第二预定值的情况下，报告所述第一位置信息，反之，则不报告所述第一位置信息。
(8)在所述第一终端接收到的指定控制信息中携带有所述第二终端对应的区域标识的情况下，报告所述第一位置信息，反之，则不报告所述第一位置信息。
其中，所述指定控制信息包括但不限于副链路控制信息(Sidelink ControlInformation，SCI)等。
(9)在所述第二终端离开指定区域的情况下，报告所述第一位置信息，反之，则不报告所述第一位置信息。其中，所述指定区域可根据需求进行设定，在此不做限制。
应注意，前述的(1)-(9)中所述的区域可以是sidelink中定义的zone，上述区域标识可以是zone ID。
示例2
在所述第一指定信息为所述测量信息的情况下，S310中所述的第一终端根据第一指定信息，报告所述第一位置信息，可以包括以下(1)-(5)中任一项。
(1)在所述测量信息包括所述第一SL参考信号的RSRP、且所述第一SL参考信号的RSRP满足第三条件的情况下，报告所述第一位置信息，反之，则不报告所述第一位置信息。
(2)在所述测量信息包括第二终端对应的指定控制信息的RSRP、且所述指定控制信息的RSRP满足第四条件的情况下，报告所述第一位置信息；反之，则不报告所述第一位置信息。
其中，所述指定控制信息可以包括但不限于SCI等。
(3)在所述测量信息包括所述第二终端对应的指定信道的RSRP、且所述指定信道的RSRP满足第五条件的情况下，报告所述第一位置信息；反之，则不报告所述第一位置信息。
其中，一种实现方式中，如果RSRP的测量是基于解调参考信号(DemodulationReference Signal，DMRS)进行测量的，那么，所述指定信道可以为物理副链路控制信道(Physical SideLink Control Channel，PSCCH)或物理副链路共享信道(PhysicalSideLink Shared Channel，PSSCH)等。
(4)在所述测量信息包括所述第二终端对应的指定请求信令的RSRP、且所述指定请求信令的RSRP满足第六条件的情况下，报告所述第一位置信息；反之，则不报告所述第一位置信息。
其中，所述指定请求信令可以包括但不限于位置信息请求信令或测量结果请求信令等。
(5)在所述测量信息包括所述第一SL参考信号的测量质量、且所述测量质量满足第七条件的情况下，报告所述第一位置信息；反之，则不报告所述第一位置信息。
需要说明的是，前述给出的几种实现方式中，所述第三条件、第四条件、第五条件、第六条件、第七条件均可根据需求设定，例如，以所述第三条件为例，所述第三条件可以为大于、等于或不小于某一门限值等，本实施例在此不做限制。
示例3
在所述第一指定信息为所述移动信息的情况下，S310中所述的根据第一指定信息，报告所述第一位置信息，包括以下(1)-(3)任一项。
(1)在所述移动信息包括移动距离、且所述移动距离与超过第三预定值的情况下，报告所述第一位置信息；其中所述移动距离是当前终端位置相对于第一位置的相对距离。其中，所述第一位置为所述第二终端上一次报告位置信息时的位置，报告时间早于报告所述第一位置信息。可选的，所述移动距离为直线距离等。
示例性的，所述第一终端的当前报告时的移动距离相比于上次报告时移动距离超过了某个门限，则报告所述第一位置信息。反之，则不报告所述第一位置信息。
(2)在所述移动信息包括移动速度、且所述第二终端的移动速度满足第八条件的情况下，报告所述第一位置信息；反之，则不报告所述第一位置信息。
其中，所述第八条件可以是所述第一终端的移动速度超过或小于某个门限，本实施例在此不做限制。
(3)在所述移动信息包括移动速度、且所述第二终端的移动速度与所述第一终端或某个控制节点的移动速度之间的差值满足第九条件的情况下，报告所述第一位置信息；反之，则不报告所述第一位置信息。
其中，所述第九条件可以是所述第一终端相对于第二终端的速度超过或小于某个门限，本实施例在此不做限制。
示例4
在所述第一指定信息为所述是否接收到第一位置信息请求的情况下，S310中所述的根据第一指定信息，报告所述第一位置信息，可以包括：所述第一终端在接收到所述第一位置信息请求的情况下，报告所述第一位置信息。
本实施例中，所述第一位置信息请求可通过预定信息进行传输，所述预定信息可以包括第一级SCI、第二级SCI、PSSCH、PC5-RRC、PC5-媒体访问控制控制单元(MediumAccess Control-Control Element，MAC CE)、LTE定位协议(LTE Positioning Protocol，LPP)、MAC CE、RRC、下行控制信息(Downlink Control Information，DCI)，非接入层NAS(Non Access Stratum)信令、PC5-NAS、PC5-LPP中的任一项，其中，PC5指示终端与终端之间的接口。或者，所述第一位置信息请求与所述第一SL参考信号同时传输；其中，所述第一位置信息请求携带于所述第一SL参考信号的载荷(payload)中。可选的，所述第一位置信息请求可以单播、广播或组播。可选的，这里的‘位置信息请求’还可以表示‘位置服务请求’。
一种可能的实现方式中，所述第一位置信息请求中可以携带有以下(1)-(17)中的至少一项。
(1)第一位置信息请求标识。
其中，所述第一位置信息请求标识用于请求所述第二终端报告第一位置信息。
一种实现方式中，所述第二位置信息可以通过1bit指示，并携带在SCI(如第二级SCI)中进行传输。
(2)第一位置信息的类型。
其中，所述第一位置信息的类型包括但不限于位置信息、测量结果、事件信息中的至少一项，所述位置信息可以包括但不限于、相对距离信息、相对位置信息、绝对位置信息等，所述测量结果包括但不限于RX-TX时间差、SL参考信号时间差、参考信号接收功率、参考信号到达角等至少之一，所述事件信息可参照方法300中关于示例1-示例6中的描述。
(3)优先级指示信息。
其中，所述优先级指示信息可以包含测量的优先级，或所述第一SL参考信号的优先级，或报告所述第一位置信息的优先级，或所述第一终端或第二终端的优先级等。
一种实现方式中，如果所述第一终端可在一定时间间隔内测量多个第二终端对应的SL参考信号，那么，可根据所述优先级指示信息对各SL参考信号进行测量。
(4)报告时间要求。
其中，所述报告时间要求可以是所述第一终端要在收到第一位置信息请求后的预定时间内报告所述第一位置信息，也即测量结果。所述预定时间可根据实际需求设定，在此不做限制。
(5)服务质量(Quality of Service，QoS)指示。
所述服务质量指示可以包括精度要求指示、测量质量指示等，在此不做限制。
(6)是否需要LOS/NLOS指示。
(7)是否需要附加路径。
一种实现方式中，在需要附加路径的情况下，所述第一位置信息请求中还可进一步包括需要的附加路径的数目、标识等。
(8)测量结果的数量。
(9)测量结果的粒度。
(10)是否需要报告校准信息。
其中，关于所述校准信息可参照方法200中的相关描述，在此不再赘述。
(11)是否需要报告标识信息。
其中，所述标识信息可以参照方法200中的相关描述，在此不再赘述。
(12)是否包含功率测量结果。
其中，所述功率测量结果可以是但不限于RSRP等。
(13)位置信息报告类型。
其中，所述位置信息报告类型可以包括周期报告、非周期报告、事件触发报告、立即报告中的至少一种。可选的，当第一终端支持多种报告类型，可以在所述第一位置信息请求中指示其中一种。
应注意，前述的立即报告可以理解第一终端在收到第一位置信息请求后，在报告时间内报告位置信息。
所述周期报告可以理解为：按照预定义或指示的周期报告第一位置信息。其中，所述第一位置信息请求中可包含周期报告的参数，如周期、周期数等。
所述事件触发报告可以理解为：第一终端检测到某个事件发生，则报告位置信息。可选的，请求信令中还包含事件触发报告的参数，用于辅助第一终端根据事件触发位置信息报告，包含但不限于事件信息的类型指示，区域事件的区域信息、移动事件的移动信息、连续事件报告之间的最大和最小时间间隔、最大和/或最小事件采样间隔(the maximum/minimum event sampling interval，即UE监听event的间隔)、移动距离阈值信息等。可选的，所述事件信息用于第一终端确定是否报告位置信息。
所述非周期报告可以理解为：第一终端按照非周期触发的方式报告第一位置信息，如通过DCI触发或第二级SCI触发。
(14)所述第一位置信息对应的报告资源指示信息。
其中，所述报告资源指示信息可以指示时域位置、频域位置、调制和编解码方案(Modulation and coding scheme，MCS)信息、端口数等。
(15)所述第一SL参考信号的资源指示信息。
其中，所述资源指示信息可以指示时域位置、频域位置、MCS信息、端口数、序列信息、映射信息等。
(16)所述第一位置信息的报告方式。
其中，所述报告方式包括但不限于以下(16a)-(16c)之一。
(16a)单播、组播或广播。
一种实现方式中，所述报告方式与所述第一SL参考信号的传输方式一致。例如，所述报告方式和所述第一SL参考信号均采用单播方式传输等。
在此情况下，所述第一位置信息请求也可以通过单播、组播或广播的形式传输，在此不做限制。
(16b)单独报告或耦合报告
其中，假设所述第一位置信息和其他测量信号进行耦合报告的情况下，所述第一终端报告所述第一位置信息的过程可以包括：将所述第一位置信息和第二指定信息进行耦合后报告，所述第二指定信息包括SL-RSRP、SL-信道状态信息(Channel StateInformation，CSI)、混合自动重传请求(Hybrid automatic repeat request，HARQ)中的至少一种。
(16c)是否需要结合HARQ信息报告
其中，在需要结合HARQ信息报告的情况下，所述第一终端在报告所述第一位置信息之前，可先发送HARQ信息给第二终端或/控制节点，所述HARQ信息用于指示执行或不执行所述报告第一位置信息的步骤，所述HARQ信息与所述第一SL参考信号和/或第一位置信息请求关联。可选的，发送所述HARQ信息在第一终端收到第一SL参考信号或第一位置信息请求之后。
一种实现方式中，如果所述第一SL参考信号对应的测量质量不好或测量结果低于某预定门限的情况下，可在所述HARQ信息中报告否定确认(Negative Acknowledgement，NACK)，相应的，在所述HARQ信息为NACK的情况下，所述第一终端不执行所述报告第一位置信息的步骤。在此情况下，所述第一终端还可基于所述HARQ信息请求所述第二终端重发所述第一SL参考信号。
如果所述第一SL参考信号对应的测量质量好或测量结果不低于某预定门限的情况下，可在所述HARQ信息中报告肯定确认(Acknowledgement，ACK)，相应的，在所述HARQ信息为ACK的情况下，执行所述报告第一位置信息的步骤。
此外，如果所述第一终端不发送HARQ信息，那么，所述第一终端可不报告所述第一位置信息。
可选的，如果所述第一终端不发送HARQ信息，那么，所述第一终端报告所述第一位置。例如，第一终端在发送HARQ信息时，HARQ信息只包含NACK，而不是包含NACK和ACK，只有第一终端反馈了为NACK的HARQ信息，终端不报告所述第一位置。
此外，HARQ信息与所述第一SL参考信号和/或第一位置信息请求关联。即，第一终端根据第一SL参考信号的测量、第一位置信息请求的测量、第一位置信息的指示至少之一，确定是否反馈HARQ和/或HARQ信息中的内容。
应注意，所述HARQ信息和所述第一位置信息均可基于物理副链路报告信道(Physical SideLink Feedback Channel，PSFCH)进行报告。其中，所述PSFCH是专用于sidelink测距的信道。
(17)目标事件信息，所述目标事件信息用于第一终端确定是否报告第一位置信息。
示例5
在所述第一指定信息为所述与所述第二终端之间的同步信息或RRC连接信息的情况下，所述根据第一指定信息，报告所述第一位置信息，包括：在所述第一终端与所述第二终端建立同步的情况下，或，在所述第一终端与所述第二终端之间存在RRC连接的情况下，报告所述第一位置信息；反之，则不报告所述第一位置信息。
可以理解，如果所述第一终端与第二终端未建立同步或无RRC连接时，则表征所述第一终端不期望测量第一SL参考信号，和/或所述第一终端不期望接收第一位置信息请求，和/或不期望报告测量结果等。
示例6
在所述第一指定信息为所述编队信息的情况下，所述根据第一指定信息，报告所述第一位置信息，包括：所述第一终端根据是否与所述第二终端处于相同的组或编队，若处于相同的组或编队，则报告所述第一位置信息，反之，则不报告所述第一位置信息。
应注意，如果所述第一终端与所述第二终端处于同组或同编队，那么，所述第一终端与所述第二终端共享相同的组ID或编队ID。
需要说明的是，前述示例1-示例6中，涉及的第一条件、第二条件……、区域、区域标识、第一预定值……等可以是协议预定义，也可以是由第二终端、控制节点或者其他终端的资源池(per resource pool)配置得到，也可以在第一位置信息请求中携带(如第一位置信息请求中的目标事件信息)。另外，前述的第一条件、第二条件……、区域、区域标识、第一预定值……等可以与所述第一终端或第二终端的业务QoS参数相关(例如PDB)，或者和所述第一终端或第二终端所在带宽部分(Bandwidth Part，BWP)的子载波间隔(subcarrierspacing，SCS)相关，本实施例对此不做限制。
还需说明的是，作为一种可能的实现方式，除了前述的根据第一指定信息进行第一位置信息的报告之外，所述第一终端还可周期性的报告所述第一位置信息等，在此不做限制。
S320，接收第五位置信息。
其中，所述第五位置信息可以是所述第二终端在接收到所述第一终端发送的第二位置信息请求后发送，也可以是基于指定信息(参考前述的第一指定信息)等进行报告，在此不做限制。一种实现方式中，所述第五位置信息包括以下(1)-(3)至少一项。
(1)所述第二终端与所述第一终端之间的相对距离信息。
(2)所述第二终端的绝对位置信息。
(3)所述第二终端的相对位置信息。
可以理解的是，所述第二位置信息可以包括但不限于前述(1)-(3)中所述。
本实施例中，第一终端在接收到第一SL参考信号后，基于第一指定信号实现第一位置信息的报告，能够进一步提高SL上的定位流程的可靠性，进一步满足更高级业务需求。
如图4所示，为本申请一示例性实施例提供的一种SL上的定位方法400的流程示意图，所述方法400可由第一终端执行，例如，可以由安装于所述第一终端中的硬件和/或软件执行，所述方法400包括至少以下S410-S430。
S410，接收第二终端发送的第一SL参考信号。
其中，S410的实现过程可参照前述方法200和方法300中的相关描述，为避免重复，在此不再赘述。
S420，按照指定报告资源，报告所述第一位置信息。
其中，S410的实现过程除可参照前述方法200和方法300中的相关描述之外，作为一种可能的实现方式，所述指定报告资源通过以下方式(1)-(4)之一获得。
(1)协议约定。
例如，协议约定可基于资源池(resource pool)预配置所述指定报告资源，并通过第一级SCI指示某个资源或资源配置。又例如，可通过PC5-RRC协议约定，配置或resourcepool预配置多个周期，并通过第二级SCI指示某个报告资源或资源配置。又例如，可以根据协议约定的某个规则，并基于预配置的报告资源池的信息，或者报告资源。
(2)预定对应关系。
其中，所述预定对应关系表征所述第一SL参考信号对应的发送资源与所述第一位置信息对应的报告资源之间的对应关系，和/或，所述预定对应关系表征所述第二终端的标识信息与所述第一位置信息对应的报告资源之间的对应关系。
(3)预配置的资源池或资源集；
一种实现方式中，所述第一终端在执行S420之前，可配置所述资源集或资源池，以用于所述位置信息请求的发送。在此情况下，第一终端通过所述预配置的资源池或资源集获得所述指定报告资源的获得方式可以包括：根据所述第一SL参考信号对应的发送资源、第一位置信息请求对应的发送资源、所述第一终端的标识信息中的至少一个，从所述预配置的资源池或资源集中，映射得到候选资源集合(如时频资源集合、码域资源集合等)；根据所述第二终端的标识信息从所述候选资源集合中，映射得到所述指定报告资源。
例如，可根据所述第一终端的资源信息(如所述的第一终端的SL参考信号时频位置、序列标识、终端标识、sidelink参考信号资源标识、组ID、组内ID等)，在预配置的资源集或资源池中确定候选资源位置，再根据第二终端的资源信息(如第二终端的SL参考信号时频位置、序列标识、终端标识、SL参考信号资源标识、组ID、组内ID等)，确定所述指定报告资源。
应注意，在指定报告资源的确定过程中，如果第一终端根据第一终端的资源信息和/或第一终端的标识信息，在预配置的资源集或资源池中确定唯一的指定报告资源，适用于面向连接的组播，且第一终端的标识(如组ID和/或组内ID)对于全组的终端均已知。
如果第一终端在选择指定报告资源前，在预配置的资源池或资源集进行资源感知，在未占用的资源上随机映射或按照一定规则确定指定报告资源，适用于面向非连接的组播。其中，指定报告资源中可携带第一终端或第一终端的资源信息的标识。
另一种实现方式中，所述资源池或资源集的配置信息可以包括以下(3a)-(3h)中的至少之一。
(3a)所述资源池或资源集的周期信息。
(3b)所述资源池或资源集的时频资源位置。
(3c)所述指定报告资源的编码方式。
(3d)所述指定报告资源的调制和编码方案指示。
(3e)所述指定报告资源与所述第一SL参考信号之间的最短时间间隔。
(3f)所述指定报告资源与所述第一位置信息请求之间的最短时间间隔。
(3g)不同终端对应的报告资源的大小。
(3h)不同报告资源支持的端口数。
(4)资源指示信息。
其中，所述资源指示信息可由所述第二终端、控制节点或网络侧设备发送。一种实现方式中，所述网络侧设备可通过但不限于RRC、MAC CE、DCI等进行指示，所述第一终端可通过MAC CE、PC5-RRC、第一级SCI或第二级SCI进行指示，此外，所述资源指示信息可在PSSCH上承载。可选的，所述资源指示信息可以在第一位置请求信息中携带。
前述基于(1)-(4)中获取指定报告资源的方式，可以是基于由网络指示或协议约定，在此不做限制。
此外，作为一种可能的实现方式，所述第一终端获得所述指定报告资源的方式可以与所述第二终端获得所述第一SL参考信号对应的发送资源或第一位置信息请求对应的发送资源的方式相同或不同，在此不做限制。
作为另一种可能的实现方式，在前述描述的SL上的定位方法的基础上，如果所述第一终端在一定时间间隔内收到除第一SL参考信号之外的多个第三SL参考信号或位置信息请求等，导致所述第一位置信息与至少一个第三位置信息(与所述第三SL参考信号对应)占用相同的报告资源，那么，在此情况下，所述第一终端报告第一位置信息的过程可以包括以下(1)-(4)至少一项。
(1)根据所述第一位置信息以及所述至少一个第三位置信息分别对应的优先级信息，报告各所述第一位置信息以及所述至少一个位置信息。
(2)根据第一终端的终端能力信息，报告所述第一位置信息以及所述至少一个第三位置信息。
(3)根据所述第一位置信息以及所述至少一个第三位置信息分别对应的报告时长，报告所述第一位置信息以及所述至少一个第三位置信息。
在前述(1)-(3)中，如果第一SL参考信号、第三SL参考信号中携带有优先级指示信息，则根据优先级指示信息，丢弃或推迟优先级低的报告(如丢弃或推迟第三位置信息)。如果第一SL参考信号、第三SL参考信号中未携带优先级指示信息或优先级指示信息相同，那么可如(2)中所述，第一终端可以根据终端能力信息(同时报告N个测量结果)，在其能力内进行报告，或者，可如(3)中所述，第一终端可根据报告要求时长，选择报告时间要求短的位置信息进行报告。可选的，对于超出UE能力范围的报告，终端可以丢弃或推迟报告。
可以理解，所述第一终端在进行报告时，可仅基于(1)-(3)中的任一项进行报告，也可结合(1)-(3)中任意两个或三个进行报告，本实施例在此不做限制。
作为又一种可能的实现方式，如果所述第一终端在一定时间间隔内收到除第一SL参考信号之外的多个第四SL参考信号等，导致所述第一位置信息与至少一个第四位置信息(与所述第四SL参考信号对应)占用相同的报告资源，那么，在此情况下，所述第一终端报告第一位置信息的过程可以包括：在所述第一位置信息与至少一个第四位置信息占用相同的报告资源的情况下，从所述第一位置信息与至少一个第四位置信息中选取时间上距离指定报告资源最近的目标位置信息(如更近的SL参考信号对应的位置信息)进行报告；其中，所述第四位置信息对应的第四SL参考信号以及所述第一SL参考信号为所述第一终端在预定时长内接收到的SL参考信号。可选的，所述第四SL参考信号与第一SL参考信号来自同一终端。可选的，预定时长可以由协议约定，网络设备指示，第二终端指示等。
需要说明是，基于本实施例给出的前述的各实现方式，以下(1)-(3)中至少一项可通过SL信道映射得到，所述SL信道对应的信道信息可通过预配置或网络侧设备配置得到，在此不做限制。
(1)所述第一SL参考信号对应的发送资源。
其中，所述发送资源可以包括但不限于以下至少之一：时频位置、序列、序列标识、参考信号资源标识、终端标识、终端所在组的标识和/或组内标识、定位组标识和/或定位组内标识等。
(2)所述第一位置信息对应的报告资源。
(3)第一位置信息请求对应的请求信令资源。
在此情况下，所述SL信道可配置在第一资源池中，所述第一资源池与第二资源池不同，所述第一资源池用于或专用于配置用于终端定位的SL定位资源，所述第二资源池用于配置除所述SL定位资源之外的其他通信资源。
本实施例中，所述SL信道可以通过预配置、广播、组播、单播或由控制节点配置获得，本实施例对此不做限制。
本实施例中，第一终端在接收到第一SL参考信号后，按照指定报告资源报告所述第一位置信息，能够确保SL上的定位过程的可靠执行，进而使得SL技术更好的适应如定位业务等其他更高级的V2X业务。
如图5所示，为本申请一示例性实施例提供的一种SL上的定位方法500的流程示意图，所述方法500可由第二终端或网络侧设备执行，例如，可以由安装于所述第二终端或网络侧设备中的硬件和/或软件执行，所述方法500包括至少以下S510。
S510，接收第一位置信息，其中，所述第一位置信息包含以下至少一个：第一测量结果，所述第一测量结果是所述第一终端通过测量用于定位的第一SL参考信号获得，所述第一SL参考信号是第二终端和/或网络侧设备发送；第二测量结果，所述第二测量结果是所述第一终端通过测量所述第一SL参考信号获得的除所述第一测量结果之外的额外测量结果；标识信息；时间戳信息；校准信息；相对距离信息；绝对位置信息；相对位置信息；目标事件信息，所述目标事件信息用于指示所述第一终端报告所述第一位置信息与所述目标事件相关；第二位置信息请求，所述第二位置信息请求用于指示所述第二终端报告位置信息；其中，所述标识信息、所述时间戳信息、所述校准信息、所述相对距离信息、所述绝对位置信息、所述相对位置信息是与所述第一终端测量所述第一SL参考信号相关联的信息。
一种可能的实现方式中，所述第一测量结果中包括第一时间与第二时间之间的差值，所述第一时间为第一终端接收所述第一SL参考信号的时间，所述第二时间为所述第一终端发送第二SL参考信号的时间。
另一种可能的实现方式中，所述第一时间为所述第一终端接收所述第一SL参考信号的时间，包括：所述第一时间为所述第一终端接收预定SL时间单元对应的指定径的时间，所述预定SL时间单元的指定径根据所述第一SL参考信号确定；所述第二时间为所述第一终端发送第二SL参考信号的时间，包括：所述第二时间为所述第一终端发送目标SL时间单元对应的时间，所述目标SL时间单元的发送时间与接收所述预定SL时间单元的时间之间满足预定要求。
又一种可能的实现方式中，所述第二测量结果包括额外到达径、测量结果粒度、LOS/NLOS指示信息、空域测量信息、频率测量信息中的至少一个。
又一种可能的实现方式中，发送第一位置信息请求，所述第一位置信息请求用于指示第一终端报告所述第一位置信息。
又一种可能的实现方式中，所述第一位置信息请求中携带有以下至少一项：第一位置信息请求标识；第一位置信息的类型；优先级指示信息；报告时间要求；服务质量指示；是否需要LOS/NLOS指示；是否需要附加路径；测量结果的数量；测量结果的粒度；是否需要报告校准信息；是否需要报告标识信息；是否包含功率测量结果；位置信息报告类型，所述位置信息报告类型包括周期报告、非周期报告、事件触发报告中的至少一种；所述第一位置信息对应的报告资源指示信息；所述第一SL参考信号的资源指示信息；所述第一位置信息的报告方式；目标事件信息。
又一种可能的实现方式中，所述第一位置信息请求通过单播、组播或广播的形式传输。
又一种可能的实现方式中，所述第一位置信息请求通过预定信息进行传输，所述预定信息包括第一级SCI、第二级SCI、PSSCH、PC5-RRC、PC5-MAC CE、LPP、MAC CE、RRC、DCI中的任一项。
又一种可能的实现方式中，所述第一位置信息请求与所述第一SL参考信号同时传输；其中，所述第一位置信息请求携带于所述第一SL参考信号的载荷payload中。可选的，第一位置信息请求还可以由第一SL参考信号隐式表示，即只要第一终端收到SL参考信号，则报告第一位置信息。
又一种可能的实现方式中，发送第一SL参考信号之后，所述方法还包括：接收HARQ信息，所述HARQ信息用于指示第一终端报告或不报告所述第一位置信息，所述HARQ信息与所述第一SL参考信号和/或第一位置信息请求关联。
又一种可能的实现方式中，所述HARQ信息用于指示第一终端报告或不报告所述报告第一位置信息，包括以下至少一种：在所述HARQ信息为NACK的情况下，所述第一终端报告所述第一位置信息的步骤；在所述HARQ信息为ACK的情况下，所述第一终端不报告所述第一位置信息。
又一种可能的实现方式中，接收第一位置信息之后，所述方法还包括：发送第五位置信息；其中，所述第五位置信息包括以下至少一项：所述第二终端与第一终端之间的相对距离信息；所述第二终端的绝对位置信息；所述第二终端的相对位置信息。
又一种可能的实现方式中，以下至少一项通过SL信道映射得到；所述第一SL参考信号对应的发送资源；所述第一位置信息对应的报告资源；第一位置信息请求对应的请求信令资源。
又一种可能的实现方式中，所述SL信道配置在第一资源池中，所述第一资源池与第二资源池不同，所述第一资源池用于配置用于终端定位的SL定位资源，所述第二资源池用于配置除所述SL定位资源之外的其他通信资源。
可以理解，本实施例给出的各实现方式，可参照前述方法200-400中的相关描述，为避免重复，在此不再赘述。
此外，本申请实施例提供的SL上的定位方法200、300、400、500，执行主体可以为SL上的定位装置，或者，该SL上的定位装置中的用于执行SL上的定位方法的控制模块。本申请实施例后续部分中以SL上的定位装置执行SL上的定位方法为例，说明本申请实施例提供的SL上的定位装置。
如图6所示，为本申请一示例性实施例提供的一种SL上的定位装置600的方框结构示意图，所述装置600包括报告模块610，报告第一位置信息，其中，所述第一位置信息包含以下至少一个：第一测量结果，所述第一测量结果是所述第一终端通过测量用于定位的第一SL参考信号获得，所述第一SL参考信号是第二终端和/或网络侧设备发送；第二测量结果，所述第二测量结果是所述第一终端通过测量所述第一SL参考信号获得的除所述第一测量结果之外的额外测量结果；标识信息；时间戳信息；校准信息；相对距离信息；绝对位置信息；相对位置信息；目标事件信息，所述目标事件信息用于指示所述第一终端报告所述第一位置信息与所述目标事件相关；第二位置信息请求，所述第二位置信息请求用于指示所述第二终端报告位置信息；其中，所述标识信息、所述时间戳信息、所述校准信息、所述相对距离信息、所述绝对位置信息、所述相对位置信息是与所述第一终端测量所述第一SL参考信号相关联的信息。
一种可能的实现方式中，所述第一测量结果中包括第一时间与第二时间之间的差值，所述第一时间为所述第一终端接收所述第一SL参考信号的时间，所述第二时间为所述第一终端发送第二SL参考信号的时间。
另一种可能的实现方式，所述第一时间为所述第一终端接收所述第一SL参考信号的时间，包括：所述第一时间为所述第一终端接收预定SL时间单元对应的指定径的时间，所述预定SL时间单元的指定径根据所述第一SL参考信号确定；所述第二时间为所述第一终端发送第二SL参考信号的时间，包括：所述第二时间为所述第一终端发送目标SL时间单元对应的时间，所述目标SL时间单元的发送时间与接收所述预定SL时间单元的时间之间满足预定要求。
另一种可能的实现方式，所述第二测量结果包括额外到达径、测量结果粒度、LOS/NLOS指示信息、空域测量信息、频率测量信息中的至少一个。
另一种可能的实现方式，所述报告模块610用于根据第一指定信息，报告所述第一位置信息；其中，所述第一指定信息包括以下至少一项：地理位置信息；测量信息；编队信息；移动信息，所述移动信息包括移动距离和/或移动速度；是否接收到第一位置信息请求；与所述第二终端之间的同步信息或RRC连接信息。
另一种可能的实现方式，在所述第一指定信息为所述地理位置信息的情况下，所述报告模块610用于以下任一项：在所述第二终端和所述第一终端之间的距离满足第一条件的情况下，报告所述第一位置信息；在所述第一终端所在区域和所述第二终端所在的区域相同的情况下，报告所述第一位置信息；在所述第一终端对应的区域标识和所述第二终端对应的区域标识相同的情况下，报告所述第一位置信息；在对所述第一终端对应的区域标识和所述第二终端对应的区域标识进行指定运算、且运算结果满足第二条件的情况下，报告所述第一位置信息；在所述第二终端所在的区域和所述第一终端所在的区域在指定维度上相差预定数量个区域的情况下，报告所述第一位置信息；在所述第一终端对应的区域标识为第一预定值的情况下，报告所述第一位置信息；在所述第二终端对应的区域标识为第二预定值的情况下，报告所述第一位置信息；在所述第一终端接收到的指定控制信息中携带有所述第二终端对应的区域标识的情况下，报告所述第一位置信息；在所述第二终端离开指定区域的情况下，报告所述第一位置信息。
另一种可能的实现方式，在所述第一指定信息为所述测量信息的情况下，所述报告模块610用于以下任一项：在所述测量信息包括所述第一SL参考信号的RSRP、且所述第一SL参考信号的RSRP满足第三条件的情况下，报告所述第一位置信息；在所述测量信息包括第二终端对应的指定控制信息的RSRP、且所述指定控制信息的RSRP满足第四条件的情况下，报告所述第一位置信息；在所述测量信息包括所述第二终端对应的指定信道的RSRP、且所述指定信道的RSRP满足第五条件的情况下，报告所述第一位置信息；在所述测量信息包括所述第二终端对应的指定请求信令的RSRP、且所述指定请求信令的RSRP满足第六条件的情况下，报告所述第一位置信息；在所述测量信息包括所述第一SL参考信号的测量质量、且所述测量质量满足第七条件的情况下，报告所述第一位置信息。
另一种可能的实现方式，在所述第一指定信息为所述移动信息的情况下，所述报告模块610用于以下任一项：在所述移动信息包括移动距离、且所述移动距离与超过第三预定值的情况下，报告所述第一位置信息；其中所述移动距离是当前终端位置相对于第一位置的相对距离，其中，所述第一位置为所述第二终端上一次报告位置信息时的位置，报告时间早于报告所述第一位置信息；在所述移动信息包括移动速度、且所述第二终端的移动速度满足第八条件的情况下，报告所述第一位置信息；在所述移动信息包括移动速度、且所述第二终端的移动速度与所述第一终端的移动速度之间的差值满足第九条件的情况下，报告所述第一位置信息。
另一种可能的实现方式，在所述第一指定信息为所述是否接收到第一位置信息请求的情况下，所述报告模块610用于在接收到所述第一位置信息请求的情况下，报告所述第一位置信息。
另一种可能的实现方式，在所述第一指定信息为所述与所述第二终端之间的同步信息或RRC连接信息的情况下，所述报告模块610用于在所述第一终端与所述第二终端建立同步的情况下，或，在所述第一终端与所述第二终端之间存在RRC连接的情况下，报告所述第一位置信息。
另一种可能的实现方式，所述方法还包括：接收第一位置信息请求，其中，所述第一位置信息请求中携带以下至少一项：第一位置信息请求标识；第一位置信息的类型；优先级指示信息；报告时间要求；服务质量指示；是否需要LOS/NLOS指示；是否需要附加路径；测量结果的数量；测量结果的粒度；是否需要报告校准信息；是否需要报告标识信息；是否包含功率测量结果；位置信息报告类型，所述位置信息报告类型包括周期报告、非周期报告、事件触发报告中的至少一种；所述第一位置信息对应的报告资源指示信息；所述第一SL参考信号的资源指示信息；所述第一位置信息的报告方式。
另一种可能的实现方式，所述第一位置信息请求通过单播、组播或广播的形式传输。
另一种可能的实现方式，所述第一位置信息请求通过预定信息进行传输，所述预定信息包括第一级SCI、第二级SCI、PSSCH、PC5-RRC、PC5-MAC CE、LPP、MAC CE、RRC、DCI中的任一项。
另一种可能的实现方式，所述第一位置信息请求与所述第一SL参考信号同时传输；其中，所述第一位置信息请求携带于所述第一SL参考信号的payload中。
另一种可能的实现方式，所述第一位置信息的报告时间与所述第一位置信息请求的接收时间之间的差值不大于第四预定值。
另一种可能的实现方式，所述报告模块610还用于发送HARQ信息，所述HARQ信息用于指示执行或不执行报告所述第一位置信息的步骤，所述HARQ信息与所述第一SL参考信号和/或第一位置信息请求关联。
另一种可能的实现方式，所述HARQ信息用于指示执行或不执行所述报告第一位置信息的步骤，包括以下至少一种：在所述HARQ信息为NACK的情况下，不执行所述报告第一位置信息的步骤；在所述HARQ信息为ACK的情况下，执行所述报告第一位置信息的步骤。
另一种可能的实现方式，在不发送HARQ信息的情况下，所述终端不报告所述第一位置信息，所述HARQ信息与所述第一SL参考信号和/或第一位置信息请求关联。
另一种可能的实现方式，所述报告模块610用于按照指定报告资源，报告所述第一位置信息；所述指定报告资源通过以下方式之一获得：协议约定；预定对应关系，所述预定对应关系表征所述第一SL参考信号对应的发送资源与所述第一位置信息对应的报告资源之间的对应关系，和/或，所述预定对应关系表征所述第二终端的标识信息与所述第一位置信息对应的报告资源之间的对应关系；预配置的资源池或资源集；资源指示信息，所述资源指示信息由所述第一终端或网络侧设备发送。
另一种可能的实现方式，通过所述预配置的资源池或资源集获得所述指定报告资源的获得方式包括：根据所述第一SL参考信号对应的发送资源、第一位置信息请求对应的发送资源、所述第一终端的标识信息中的至少一个，从所述预配置的资源池或资源集中，映射得到候选资源集合；根据所述第二终端的标识信息从所述候选资源集合中，映射得到所述指定报告资源。
另一种可能的实现方式，所述资源池或资源集的配置信息包括以下至少之一：所述资源池或资源集的周期信息；所述资源池或资源集的时频资源位置；所述指定报告资源的编码方式；所述指定报告资源的调制和编码方案指示；所述指定报告资源与所述第一SL参考信号之间的最短时间间隔；所述指定报告资源与所述第一位置信息请求之间的最短时间间隔；不同终端对应的报告资源的大小；不同报告资源支持的端口数。
另一种可能的实现方式，所述报告模块610，用于将所述第一位置信息和第二指定信息进行耦合后报告，所述第二指定信息包括SL-RSRP、SL-CSI、HARQ中的至少一种。
另一种可能的实现方式，所述报告模块610，用于在所述第一位置信息与至少一个第三位置信息占用相同的报告资源的情况下，执行以下任一项：根据所述第一位置信息以及所述至少一个第三位置信息分别对应的优先级信息，报告各所述第一位置信息以及所述至少一个位置信息；根据第一终端的终端能力信息，报告所述第一位置信息以及所述至少一个第三位置信息；根据所述第一位置信息以及所述至少一个第三位置信息分别对应的报告时长，报告所述第一位置信息以及所述至少一个第三位置信息。
另一种可能的实现方式，所述报告模块610，用于在所述第一位置信息与至少一个第四位置信息占用相同的报告资源的情况下，从所述第一位置信息与至少一个第四位置信息中选取距离指定报告资源最近的目标位置信息进行报告；其中，所述第四位置信息对应的第四SL参考信号以及所述第一SL参考信号为所述第一终端在预定时长内接收到的SL参考信号。
另一种可能的实现方式，所述装置600还可包括接收模块，用于接收第五位置信息；其中，所述第五位置信息包括以下至少一项：所述第二终端与所述第一终端之间的相对距离信息；所述第二终端的绝对位置信息；所述第二终端的相对位置信息。
另一种可能的实现方式，以下至少一项通过SL信道映射得到；所述第一SL参考信号对应的发送资源；所述第一位置信息对应的报告资源；第一位置信息请求对应的请求信令资源。
另一种可能的实现方式，所述SL信道配置在第一资源池中，所述第一资源池与第二资源池不同，所述第一资源池用于配置用于终端定位的SL定位资源，所述第二资源池用于配置除所述SL定位资源之外的其他通信资源。
本实施例中，通过测量第二终端或网络侧设备发送的第一SL参考信号，并报告第一位置信息，以实现终端定位，由此，能够使得SL技术适应如定位业务等其他更高级的V2X业务。
如图7所示，为本申请一示例性实施例提供的一种SL上的定位装置700的方框结构示意图，所述装置700包括：接收模块710，用于接收第一位置信息，所述第一位置信息包含以下至少一个：第一测量结果，所述第一测量结果是所述第一终端通过测量用于定位的第一SL参考信号获得，所述第一SL参考信号是第二终端和/或网络侧设备发送；第二测量结果，所述第二测量结果是所述第一终端通过测量所述第一SL参考信号获得的除所述第一测量结果之外的额外测量结果；标识信息；时间戳信息；校准信息；相对距离信息；绝对位置信息；相对位置信息；目标事件信息，所述目标事件信息用于指示所述第一终端报告所述第一位置信息与所述目标事件相关；第二位置信息请求，所述第二位置信息请求用于指示所述第二终端报告位置信息；其中，所述标识信息、所述时间戳信息、所述校准信息、所述相对距离信息、所述绝对位置信息、所述相对位置信息是与所述第一终端测量所述第一SL参考信号相关联的信息。
一种可能的实现方式，所述第一测量结果中包括第一时间与第二时间之间的差值，所述第一时间为第一终端接收所述第一SL参考信号的时间，所述第二时间为所述第一终端发送第二SL参考信号的时间。
另一种可能的实现方式，所述第一时间为所述第一终端接收所述第一SL参考信号的时间，包括：所述第一时间为所述第一终端接收预定SL时间单元对应的指定径的时间，所述预定SL时间单元的指定径根据所述第一SL参考信号确定；所述第二时间为所述第一终端发送第二SL参考信号的时间，包括：所述第二时间为所述第一终端发送目标SL时间单元对应的时间，所述目标SL时间单元的发送时间与接收所述预定SL时间单元的时间之间满足预定要求。
另一种可能的实现方式，所述第二测量结果包括额外到达径、测量结果粒度、LOS/NLOS指示信息、空域测量信息、频率测量信息中的至少一个。
另一种可能的实现方式，所述装置还可包括发送模块，用于发送第一位置信息请求，所述第一位置信息请求用于指示第一终端报告所述第一位置信息。
另一种可能的实现方式，所述第一位置信息请求中携带有以下至少一项：第一位置信息请求标识；第一位置信息的类型；优先级指示信息；报告时间要求；服务质量指示；是否需要LOS/NLOS指示；是否需要附加路径；测量结果的数量；测量结果的粒度；是否需要报告校准信息；是否需要报告标识信息；是否包含功率测量结果；位置信息报告类型，所述位置信息报告类型包括周期报告、非周期报告、事件触发报告中的至少一种；所述第一位置信息对应的报告资源指示信息；所述第一SL参考信号的资源指示信息；所述第一位置信息的报告方式；目标事件信息。
另一种可能的实现方式，所述第一位置信息请求通过单播、组播或广播的形式传输。
另一种可能的实现方式，所述第一位置信息请求通过预定信息进行传输，所述预定信息包括第一级SCI、第二级SCI、PSSCH、PC5-RRC、PC5-MAC CE、LPP、MAC CE、RRC、DCI中的任一项。
另一种可能的实现方式，所述第一位置信息请求与所述第一SL参考信号同时传输；其中，所述第一位置信息请求携带于所述第一SL参考信号的payload中。
另一种可能的实现方式，所述接收模块710还用于接收HARQ信息，所述HARQ信息用于指示第一终端报告或不报告所述报告第一位置信息，所述HARQ信息与所述第一SL参考信号和/或第一位置信息请求关联。
另一种可能的实现方式，所述HARQ信息用于指示第一终端报告或不报告所述报告第一位置信息，包括以下至少一种：在所述HARQ信息为NACK的情况下，所述第一终端报告所述第一位置信息；在所述HARQ信息为ACK的情况下，所述第一终端不报告所述第一位置信息。
另一种可能的实现方式，所述发送模块，还用于接收第五位置信息；其中，所述第五位置信息包括以下至少一项：所述第二终端与第一终端之间的相对距离信息；所述第二终端的绝对位置信息；所述第二终端的相对位置信息。
另一种可能的实现方式，以下至少一项通过SL信道映射得到；所述第一SL参考信号对应的发送资源；所述第一位置信息对应的报告资源；第一位置信息请求对应的请求信令资源。
另一种可能的实现方式，所述SL信道配置在第一资源池中，所述第一资源池与第二资源池不同，所述第一资源池用于配置用于终端定位的SL定位资源，所述第二资源池用于配置除所述SL定位资源之外的其他通信资源。
本实施例中，第一终端通过测量第二终端或网络侧设备发送的第一SL参考信号，并报告第一位置信息，以实现终端定位，由此，能够使得SL技术适应如定位业务等其他更高级的V2X业务。
本申请实施例中的SL上的定位装置600、700可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动终端，也可以为非移动终端。示例性的，移动终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，非移动终端可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例中的SL上的定位装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的SL上的定位装置能够实现图2至图5的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
图8为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。该终端800包括但不限于：射频单元801、网络模块802、音频输出单元803、输入单元804、传感器805、显示单元806、用户输入单元807、接口单元808、存储器809、以及处理器810等部件。
本领域技术人员可以理解，终端800还可以包括给各个部件供电的电源(例如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器810逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图8中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元804可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)1041和麦克风8042，图形处理器8041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元806可包括显示面板8061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板8061。用户输入单元807包括触控面板8071以及其他输入设备8072。触控面板8071，也称为触摸屏。触控面板8071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备8072可以包括但不限于物理键盘、功能键(例如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元801将来自网络侧设备的下行数据接收后，给处理器810处理；另外，将上行的数据发送给网络侧设备。通常，射频单元801包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器809可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器809可主要包括存储程序或指令区和存储数据区，其中，存储程序或指令区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(例如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器809可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。
处理器810可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器810可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序或指令等，调制解调处理器主要处理无线通信，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器810中。
其中，射频单元801，用于其中，所述第一位置信息包含以下至少一个：第一测量结果，所述第一测量结果是所述第一终端通过测量用于定位的第一SL参考信号获得，所述第一SL参考信号是第二终端和/或网络侧设备发送；第二测量结果，所述第二测量结果是所述第一终端通过测量所述第一SL参考信号获得的除所述第一测量结果之外的额外测量结果；标识信息；时间戳信息；校准信息；相对距离信息；绝对位置信息；相对位置信息；目标事件信息，所述目标事件信息用于指示所述第一终端报告所述第一位置信息与所述目标事件相关；第二位置信息请求，所述第二位置信息请求用于指示所述第二终端报告位置信息；其中，所述标识信息、所述时间戳信息、所述校准信息、所述相对距离信息、所述绝对位置信息、所述相对位置信息是与所述第一终端测量所述第一SL参考信号相关联的信息。
本实施例中，通过测量第二终端或网络侧设备发送的第一SL参考信号，并报告第一位置信息，以实现终端定位，由此，能够使得SL技术适应如定位业务等其他更高级的V2X业务。
如图9所示，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。该网络设备900包括：天线901、射频装置902、基带装置903。天线901与射频装置902连接。在上行方向上，射频装置902通过天线901接收信息，将接收的信息发送给基带装置903进行处理。在下行方向上，基带装置903对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置92，射频装置92对收到的信息进行处理后经过天线91发送出去。
上述频带处理装置可以位于基带装置903中，以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置903中实现，该基带装置903包括处理器904和存储器905。
基带装置903例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图9所示，其中一个芯片例如为处理器904，与存储器905连接，以调用存储器905中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。
该基带装置903还可以包括网络接口906，用于与射频装置902交互信息，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，简称CPRI)。
具体地，本发明实施例的网络侧设备还包括：存储在存储器905上并可在处理器904上运行的指令或程序，处理器904调用存储器905中的指令或程序执行图7所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述SL上的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行网络侧设备程序或指令，实现上述SL上的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时，实现上述SL上的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (44)

1.一种副链路SL上的定位方法，其特征在于，由第一终端执行，所述方法包括：
报告第一位置信息；
其中，所述第一位置信息包含以下至少一个：
第一测量结果，所述第一测量结果是所述第一终端通过测量用于定位的第一SL参考信号获得，所述第一SL参考信号是第二终端和/或网络侧设备发送；
第二测量结果，所述第二测量结果是所述第一终端通过测量所述第一SL参考信号获得的除所述第一测量结果之外的额外测量结果；
标识信息；
时间戳信息；
校准信息；
相对距离信息；
绝对位置信息；
相对位置信息；
目标事件信息，所述目标事件信息用于指示所述第一终端报告所述第一位置信息与所述目标事件相关；
第二位置信息请求，所述第二位置信息请求用于指示所述第二终端报告位置信息；
其中，所述标识信息、所述时间戳信息、所述校准信息、所述相对距离信息、所述绝对位置信息、所述相对位置信息是与所述第一终端测量所述第一SL参考信号相关联的信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一测量结果中包括第一时间与第二时间之间的差值，所述第一时间为所述第一终端接收所述第一SL参考信号的时间，所述第二时间为所述第一终端发送第二SL参考信号的时间。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述第一时间为所述第一终端接收所述第一SL参考信号的时间，包括：所述第一时间为所述第一终端接收预定SL时间单元对应的指定径的时间，所述预定SL时间单元的指定径根据所述第一SL参考信号确定；
所述第二时间为所述第一终端发送第二SL参考信号的时间，包括：所述第二时间为所述第一终端发送目标SL时间单元对应的时间，所述目标SL时间单元的发送时间与接收所述预定SL时间单元的时间之间满足预定要求。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二测量结果包括额外到达径、测量结果粒度、视线传输LOS/非视线传输NLOS指示信息、空域测量信息、频率测量信息中的至少一个。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，报告第一位置信息，包括：
根据第一指定信息，报告所述第一位置信息；
其中，所述第一指定信息包括以下至少一项：
地理位置信息；
测量信息；
编队信息；
移动信息，所述移动信息包括移动距离和/或移动速度；
是否接收到第一位置信息请求；
与所述第二终端之间的同步信息或无线资源控制RRC连接信息。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第一指定信息为所述地理位置信息的情况下，所述根据第一指定信息，报告所述第一位置信息，包括以下任一项：
在所述第二终端和所述第一终端之间的距离满足第一条件的情况下，报告所述第一位置信息；
在所述第一终端所在区域和所述第二终端所在的区域相同的情况下，报告所述第一位置信息；
在所述第一终端对应的区域标识和所述第二终端对应的区域标识相同的情况下，报告所述第一位置信息；
在对所述第一终端对应的区域标识和所述第二终端对应的区域标识进行指定运算、且运算结果满足第二条件的情况下，报告所述第一位置信息；
在所述第二终端所在的区域和所述第一终端所在的区域在指定维度上相差预定数量个区域的情况下，报告所述第一位置信息；
在所述第一终端对应的区域标识为第一预定值的情况下，报告所述第一位置信息；
在所述第二终端对应的区域标识为第二预定值的情况下，报告所述第一位置信息；
在所述第一终端接收到的指定控制信息中携带有所述第二终端对应的区域标识的情况下，报告所述第一位置信息；
在所述第二终端离开指定区域的情况下，报告所述第一位置信息。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第一指定信息为所述测量信息的情况下，所述第一终端根据第一指定信息，报告所述第一位置信息，包括以下任一项：
在所述测量信息包括所述第一SL参考信号的参考信号接收功率RSRP、且所述第一SL参考信号的RSRP满足第三条件的情况下，报告所述第一位置信息；
在所述测量信息包括第二终端对应的指定控制信息的RSRP、且所述指定控制信息的RSRP满足第四条件的情况下，报告所述第一位置信息；
在所述测量信息包括所述第二终端对应的指定信道的RSRP、且所述指定信道的RSRP满足第五条件的情况下，报告所述第一位置信息；
在所述测量信息包括所述第二终端对应的指定请求信令的RSRP、且所述指定请求信令的RSRP满足第六条件的情况下，报告所述第一位置信息；
在所述测量信息包括所述第一SL参考信号的测量质量、且所述测量质量满足第七条件的情况下，报告所述第一位置信息。
8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第一指定信息为所述移动信息的情况下，所述根据第一指定信息，报告所述第一位置信息，包括以下任一项：
在所述移动信息包括移动距离、且所述移动距离与超过第三预定值的情况下，报告所述第一位置信息；其中所述移动距离是当前终端位置相对于第一位置的相对距离，其中，所述第一位置为所述第二终端上一次报告位置信息时的位置，报告时间早于报告所述第一位置信息；
在所述移动信息包括移动速度、且所述第二终端的移动速度满足第八条件的情况下，报告所述第一位置信息；
在所述移动信息包括移动速度、且所述第二终端的移动速度与所述第一终端的移动速度之间的差值满足第九条件的情况下，报告所述第一位置信息。
9.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第一指定信息为所述是否接收到第一位置信息请求的情况下，所述根据第一指定信息，报告所述第一位置信息，包括：
在接收到所述第一位置信息请求的情况下，报告所述第一位置信息。
10.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第一指定信息为所述与所述第二终端之间的同步信息或RRC连接信息的情况下，所述根据第一指定信息，报告所述第一位置信息，包括：
在所述第一终端与所述第二终端建立同步的情况下，或，在所述第一终端与所述第二终端之间存在RRC连接的情况下，报告所述第一位置信息。
11.如权利要求1或5所述的方法，其特征在于，报告第一位置信息之前，所述方法还包括：
接收第一位置信息请求，其中，所述第一位置信息请求中携带以下至少一项：
第一位置信息请求标识；
第一位置信息的类型；
优先级指示信息；
报告时间要求；
服务质量指示；
是否需要LOS/NLOS指示；
是否需要附加路径；
测量结果的数量；
测量结果的粒度；
是否需要报告校准信息；
是否需要报告标识信息；
是否包含功率测量结果；
位置信息报告类型，所述位置信息报告类型包括周期报告、非周期报告、事件触发报告中的至少一种；
所述第一位置信息对应的报告资源指示信息；
所述第一SL参考信号的资源指示信息；
所述第一位置信息的报告方式；
目标事件信息。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息请求通过预定信息进行传输，所述预定信息包括第一级副链路控制信息SCI、第二级SCI、物理副链路共享信道PSSCH、PC5-RRC、PC5-媒体访问控制控制单元MAC CE、LTE定位协议LPP、MAC CE、RRC、下行控制信息DCI中的任一项。
13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息请求与所述第一SL参考信号同时传输；其中，所述第一位置信息请求携带于所述第一SL参考信号的载荷payload中。
14.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息的报告时间与所述第一位置信息请求的接收时间之间的差值不大于第四预定值。
15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送混合自动重传请求HARQ信息，所述HARQ信息用于指示执行或不执行所述报告第一位置信息的步骤，所述HARQ信息与所述第一SL参考信号和/或第一位置信息请求关联。
16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述HARQ信息用于指示执行或不执行所述报告第一位置信息的步骤，包括以下至少一种：
在所述HARQ信息为否定确认的情况下，不执行所述报告第一位置信息的步骤；
在所述HARQ信息为肯定确认的情况下，执行所述报告第一位置信息的步骤。
17.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在不发送HARQ信息的情况下，不报告所述第一位置信息，所述HARQ信息与所述第一SL参考信号和/或第一位置信息请求关联。
18.如权利要求1所述的方法，其特征在于，报告第一位置信息，包括：
按照指定报告资源，报告所述第一位置信息；
所述指定报告资源通过以下方式之一获得：
协议约定；
预定对应关系，所述预定对应关系表征所述第一SL参考信号对应的发送资源与所述第一位置信息对应的报告资源之间的对应关系，和/或，所述预定对应关系表征所述第二终端的标识信息与所述第一位置信息对应的报告资源之间的对应关系；
预配置的资源池或资源集；
资源指示信息，所述资源指示信息由所述第一终端或网络侧设备发送。
19.如权利要求18所述的方法，其特征在于，通过所述预配置的资源池或资源集获得所述指定报告资源的获得方式包括：
根据所述第一SL参考信号对应的发送资源、第一位置信息请求对应的发送资源、所述第一终端的标识信息中的至少一个，从所述预配置的资源池或资源集中，映射得到候选资源集合；
根据所述第二终端的标识信息从所述候选资源集合中，映射得到所述指定报告资源。
20.如权利要求19所述的方法，其特征在于，所述资源池或资源集的配置信息包括以下至少之一：
所述资源池或资源集的周期信息；
所述资源池或资源集的时频资源位置；
所述指定报告资源的编码方式；
所述指定报告资源的调制和编码方案指示；
所述指定报告资源与所述第一SL参考信号之间的最短时间间隔；
所述指定报告资源与所述第一位置信息请求之间的最短时间间隔；
不同终端对应的报告资源的大小；
不同报告资源支持的端口数。
21.如权利要求1-20中任一项所述的方法，其特征在于，报告第一位置信息，包括：
将所述第一位置信息和第二指定信息进行耦合后报告，所述第二指定信息包括副链路参考信号接收功率SL-RSRP、副链路信道状态信息SL-CSI、HARQ中的至少一种。
22.如权利要求1-20中任一项所述的方法，其特征在于，报告第一位置信息，包括：
在所述第一位置信息与至少一个第三位置信息占用相同的报告资源的情况下，执行以下任一项：
根据所述第一位置信息以及所述至少一个第三位置信息分别对应的优先级信息，报告各所述第一位置信息以及所述至少一个位置信息；
根据第一终端的终端能力信息，报告所述第一位置信息以及所述至少一个第三位置信息；
根据所述第一位置信息以及所述至少一个第三位置信息分别对应的报告时长，报告所述第一位置信息以及所述至少一个第三位置信息。
23.如权利要求1-20中任一项所述的方法，其特征在于，报告第一位置信息，包括：
在所述第一位置信息与至少一个第四位置信息占用相同的报告资源的情况下，从所述第一位置信息与至少一个第四位置信息中选取距离指定报告资源最近的目标位置信息进行报告；
其中，所述第四位置信息对应的第四SL参考信号以及所述第一SL参考信号为所述第一终端在预定时长内接收到的SL参考信号。
24.如权利要求1-20中任一项所述的方法，其特征在于，报告第一位置信息之后，所述方法还包括：
接收第五位置信息；其中，所述第五位置信息包括以下至少一项：
所述第二终端与所述第一终端之间的相对距离信息；
所述第二终端的绝对位置信息；
所述第二终端的相对位置信息。
25.如权利要求1-20中任一项所述的方法，其特征在于，以下至少一项通过SL信道映射得到；
所述第一SL参考信号对应的发送资源；
所述第一位置信息对应的报告资源；
第一位置信息请求对应的请求信令资源。
26.如权利要求25所述的方法，其特征在于，所述SL信道配置在第一资源池中，所述第一资源池与第二资源池不同，所述第一资源池用于配置用于终端定位的SL定位资源，所述第二资源池用于配置除所述SL定位资源之外的其他通信资源。
27.一种副链路SL上的定位方法，其特征在于，由第二终端或网络侧设备执行，所述方法包括：
接收第一位置信息；
其中，所述第一位置信息包含以下至少一个：
第一测量结果，所述第一测量结果是第一终端通过测量用于定位的第一SL参考信号获得，所述第一SL参考信号是所述第二终端和/或所述网络侧设备发送；
第二测量结果，所述第二测量结果是所述第一终端通过测量所述第一SL参考信号获得的除所述第一测量结果之外的额外测量结果；
标识信息；
时间戳信息；
校准信息；
相对距离信息；
绝对位置信息；
相对位置信息；
目标事件信息，所述目标事件信息用于指示所述第一终端报告所述第一位置信息与所述目标事件相关；
第二位置信息请求，所述第二位置信息请求用于指示所述第二终端报告位置信息；
其中，所述标识信息、所述时间戳信息、所述校准信息、所述相对距离信息、所述绝对位置信息、所述相对位置信息是与所述第一终端测量所述第一SL参考信号相关联的信息。
28.如权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第一测量结果中包括第一时间与第二时间之间的差值，所述第一时间为第一终端接收所述第一SL参考信号的时间，所述第二时间为所述第一终端发送第二SL参考信号的时间。
29.如权利要求28所述的方法，其特征在于，
所述第一时间为所述第一终端接收所述第一SL参考信号的时间，包括：所述第一时间为所述第一终端接收预定SL时间单元对应的指定径的时间，所述预定SL时间单元的指定径根据所述第一SL参考信号确定；
所述第二时间为所述第一终端发送第二SL参考信号的时间，包括：所述第二时间为所述第一终端发送目标SL时间单元对应的时间，所述目标SL时间单元的发送时间与接收所述预定SL时间单元的时间之间满足预定要求。
30.如权利要求28所述的方法，其特征在于，所述第二测量结果包括额外到达径、测量结果粒度、视线传输LOS/非视线传输NLOS指示信息、空域测量信息、频率测量信息中的至少一个。
31.如权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送第一位置信息请求，所述第一位置信息请求用于指示第一终端报告所述第一位置信息。
32.如权利要求31所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息请求中携带有以下至少一项：
第一位置信息请求标识；
第一位置信息的类型；
优先级指示信息；
报告时间要求；
服务质量指示；
是否需要LOS/NLOS指示；
是否需要附加路径；
测量结果的数量；
测量结果的粒度；
是否需要报告校准信息；
是否需要报告标识信息；
是否包含功率测量结果；
位置信息报告类型，所述位置信息报告类型包括周期报告、非周期报告、事件触发报告中的至少一种；
所述第一位置信息对应的报告资源指示信息；
所述第一SL参考信号的资源指示信息；
所述第一位置信息的报告方式；
目标事件信息。
33.如权利要求31所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息请求通过预定信息进行传输，所述预定信息包括第一级副链路控制信息SCI、第二级SCI、物理副链路共享信道PSSCH、PC5-RRC、PC5-媒体访问控制控制单元MAC CE、LTE定位协议LPP、MAC CE、RRC、下行控制信息DCI中的任一项。
34.如权利要求31所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息请求与所述第一SL参考信号同时传输；其中，所述第一位置信息请求携带于所述第一SL参考信号的载荷payload中。
35.如权利要求27所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收混合自动重传请求HARQ信息，所述HARQ信息用于指示第一终端报告或不报告所述第一位置信息，所述HARQ信息与所述第一SL参考信号和/或第一位置信息请求关联。
36.如权利要求35所述的方法，其特征在于，所述HARQ信息用于指示第一终端报告或不报告所述第一位置信息，包括以下至少一种：
在所述HARQ信息为否定确认的情况下，所述第一终端报告所述第一位置信息；
在所述HARQ信息为肯定确认的情况下，所述第一终端不报告所述第一位置信息。
37.如权利要求27-36中任一项所述的方法，其特征在于，接收第一位置信息之后，所述方法还包括：
发送第五位置信息；其中，所述第五位置信息包括以下至少一项：
所述第二终端与第一终端之间的相对距离信息；
所述第二终端的绝对位置信息；
所述第二终端的相对位置信息。
38.如权利要求27-36中任一项所述的方法，其特征在于，以下至少一项通过SL信道映射得到；
所述第一SL参考信号对应的发送资源；
所述第一位置信息对应的报告资源；
第一位置信息请求对应的请求信令资源。
39.如权利要求38所述的方法，其特征在于，所述SL信道配置在第一资源池中，所述第一资源池与第二资源池不同，所述第一资源池用于配置用于终端定位的SL定位资源，所述第二资源池用于配置除所述SL定位资源之外的其他通信资源。
40.一种SL上的定位装置，其特征在于，所述装置包括：
报告模块，用于报告第一位置信息；其中，所述第一位置信息包含以下至少一个：
第一测量结果，所述第一测量结果是第一终端通过测量用于定位的第一SL参考信号获得，所述第一SL参考信号是第二终端和/或网络侧设备发送；
第二测量结果，所述第二测量结果是所述第一终端通过测量所述第一SL参考信号获得的除所述第一测量结果之外的额外测量结果；
标识信息；
时间戳信息；
校准信息；
相对距离信息；
绝对位置信息；
相对位置信息；
目标事件信息，所述目标事件信息用于指示所述第一终端报告所述第一位置信息与所述目标事件相关；
第二位置信息请求，所述第二位置信息请求用于指示所述第二终端报告位置信息；
其中，所述标识信息、所述时间戳信息、所述校准信息、所述相对距离信息、所述绝对位置信息、所述相对位置信息是与所述第一终端测量所述第一SL参考信号相关联的信息。
41.一种SL上的定位装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收第一位置信息，其中，所述第一位置信息包含以下至少一个：
第一测量结果，所述第一测量结果是第一终端通过测量用于定位的第一SL参考信号获得，所述第一SL参考信号是第二终端和/或网络侧设备发送；
第二测量结果，所述第二测量结果是所述第一终端通过测量所述第一SL参考信号获得的除所述第一测量结果之外的额外测量结果；
标识信息；
时间戳信息；
校准信息；
相对距离信息；
绝对位置信息；
相对位置信息；
目标事件信息，所述目标事件信息用于指示所述第一终端报告所述第一位置信息与所述目标事件相关；
第二位置信息请求，所述第二位置信息请求用于指示所述第二终端报告位置信息；
其中，所述标识信息、所述时间戳信息、所述校准信息、所述相对距离信息、所述绝对位置信息、所述相对位置信息是与所述第一终端测量所述第一SL参考信号相关联的信息。
42.一种终端，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至26任一项所述的SL上的定位方法的步骤，或者，实现如权利要求27至39任一项所述的SL上的定位方法的步骤。
43.一种网络侧设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求27至39任一项所述的SL上的定位方法的步骤。
44.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-26任一项所述的SL上的定位方法的步骤，或者，实现如权利要求27至39任一项所述的SL上的定位方法的步骤。
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