CN117461066A - 车载信息处理装置、自动驾驶系统及车载系统 - Google Patents

Abstract

本发明的课题是防止一般道路上的路面停车造成自动驾驶舒适性的恶化。本发明是一种车辆控制系统，其具备存储包含车道信息的第一地图信息的第一地图存储部、存储包含店铺和设施的房屋信息的第二地图信息的第二地图存储部、获取车辆的行驶路径的行驶路径获取部、获取与所述行驶路径相邻的所述房屋信息的房屋(店铺)信息获取部、根据所述房屋信息判定推荐车道的推荐车道信息设定部，在一般道路上自动行驶时，防止因车辆在路面停车而导致的舒适性恶化和自动驾驶解除，将有无路面停车与店铺(静态信息)和车速(动态信息)相结合。这样，就可以通知提高了预测精度的行驶推荐车道。另外，不发生与外部的通信，也不进行离线的地图加工等，能够廉价地运用。

Description

车载信息处理装置、自动驾驶系统及车载系统

技术领域

本发明涉及针对移动物体特别是车辆的驾驶辅助技术。

背景技术

目前，作为车辆的驾驶辅助技术，正在进行自动驾驶、驾驶辅助(ADAS和对驾驶员的信息通知)。这里，在一般道路上，有很多车辆靠左车道的路肩停车。因此，在应用了驾驶辅助技术的车辆中，希望尽可能提前预测该路面停车。这样，通过预测，可以采取避免该车道行驶等对策。

作为该领域的现有技术，有日本特开2006-184005号公报(专利文献1)。在专利文献1记载的路径引导系统中，具有：推荐车道设定处理单元，其根据每个道路路段的车道信息以及交叉路口的引导路径信息，设定每个区间的推荐行驶车道；路况信息获取处理单元，其获取路况信息，该路况信息表示随着每个道路路段的路面停车车辆的存在而变动的路况；以及推荐车道决定处理单元，其变更根据路况信息而设定的推荐行驶车道。推荐行驶车道根据随着每个道路路段的路面停车车辆的存在而变动的路况发生变更，因此能够可靠地引导优选使车辆行驶的车道，能够适当进行路径引导。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-184005号公报

发明内容

发明要解决的问题

如前所述，在专利文献1中，记载了判断随着路面停车车辆的存在而变化的路况，变更适当的推荐行驶车道的单元。但是，由于其判断方法以基于过去实际情况的统计信息为依据，因此存在无法在实际行驶情况较少的路线上使用的问题以及实机上搭载的数据库(统计信息)本身的维护问题等。

因此，本发明的目的是提供一种即使没有实际行驶情况也能判断路面停车可能性的驾驶辅助技术。

解决问题的技术手段

下面给出本申请中公开的发明的代表性例子。根据接近车辆行驶路径的房屋的房屋信息，确定该行驶路径中车辆的推荐行驶车道。更详细的结构是一种车载信息处理装置，具有：地图管理部，其存储识别行驶路径的行驶车道的车道信息和表示房屋特征的房屋信息；行驶路径获取部，其获取所述车辆行驶路径；车道信息获取部，其获取所获取的所述行驶路径的车道信息；房屋信息获取部，其获取与所获取的所述行驶路径接近的房屋的房屋信息；以及推荐车道信息设定部，其根据所获取的所述房屋信息和所获取的所述车道信息来确定推荐行驶车道信息，所述推荐行驶车道信息用于确定针对所述车辆的推荐行驶车道。此外，本发明还包括包含车载信息处理装置的自动驾驶系统和车载系统。

发明的效果

根据本发明，能够提供与路面停车的可能性对应的驾驶辅助技术。

附图说明

图1是实施例1和2中的包含MPU的车辆控制系统功能框图。

图2是表示应用实施例1的场景的图。

图3是表示实施例1中的设定推荐行驶车道的处理的概要的示意图。

图4是表示实施例1中的设定推荐行驶车道的处理的详细情况的流程图。

图5是用于说明实施例2中的在通过车速变化点70后自身车辆的车速下降的情况下确定推荐车道的图。

图6是用于说明实施例2中的在通过车速变化点70后自身车辆的车速不降低的情况下确定推荐车道的图。

图7是表示实施例2中的修正推荐行驶车道的处理的详细情况的流程图。

图8是表示在实施例1和2中使用的店铺信息的图。

具体实施方式

以下对本发明的实施方式进行说明。在本实施方式中，根据接近行驶路径的店铺的店铺信息，从多条行驶车道(车道)中确定针对车辆的推荐行驶车道。并且，在本实施方式中，以车辆在作为行驶路径的行驶车道由两条车道构成的道路上行驶的情况为例进行说明。另外，在本实施方式中，以左侧通行为例进行说明。另外，在本实施方式中，根据所确定的推荐行驶车道，执行车辆的自动驾驶控制。

然而，本实施方式不限于此。例如，参照的店铺信息可以使用包含店铺以外的设施的房屋信息。该房屋信息是表示房屋特征的信息。另外，也可以代替推荐行驶车道而计算用于确定推荐行驶车道的信息，或者除推荐行驶车道之外，还计算用于确定推荐行驶车道的信息。该信息包括示出何种推荐程度的推荐等级。另外，也可适用于3车道以上的行驶路径(道路)，也可适用于右侧通行。此外，除了车辆的自动驾驶控制之外，还可以应用于所谓的ADAS驾驶辅助。以下，对本发明的各实施例进行说明。

实施例1

图1是本发明的实施例1中的包含MPU1的车辆控制系统的功能框图。本实施例的车辆控制系统由MPU1、车辆信息获取部13、IVI14(车载终端)以及控制部100构成。车辆控制系统经由网络与服务器200连接。另外，本实施例的车辆控制系统设置在作为控制对象的车辆上，经由网络与服务器等连接。另外，在本图中，省略了车辆、构成该车辆的发动机、驱动系统等的图示。另外，由MPU1和控制部构成自动驾驶系统。另外，由MPU1和IVI14构成车载系统。另外，MPU1的各功能、处理可以通过程序或专用电路来实现。

这里，作为车载信息处理装置的一例的MPU1具有地图管理部2、店铺信息获取部3、车道信息获取部4、路面停车判断部5、店铺与车道的关联部6、车速下降判断位置设定部7、推荐车道信息设定部8、车速接收部9、车速发送部10、位置推定部11、行驶路径获取部12。

这里，地图管理部2可以由所谓的存储部实现，由存储识别行驶车道的车道信息的第一地图存储部21和存储店铺信息的第二地图存储部22构成。此外，店铺信息获取部3获取店铺信息。另外，车道信息获取部4获取车道信息。路面停车判断部5判断店铺附近是否有路面停车。

店铺和车道的关联部6使用车道信息和店铺信息，将行驶车道和店铺关联起来。车速下降判断位置设定部7设定用于判断车辆的车速变化(特别是降低)的位置。推荐车道信息设定部8对推荐行驶车道或用于确定推荐行驶车道的信息加以确定。车速接收部9从车辆信息获取部13接收由车速脉冲等实现的车辆的车速。车速发送部10对推荐车道信息设定部8输出接收到的车速。另外，位置推定部11使用GPS等来推定车辆的位置。然后，行驶路径获取部12获取车辆的行驶路径。为此，行驶路径获取部12也可以从IVI14的导航功能获取行驶预定的路径。

另外，MPU1与以下的外部装置连接。车辆信息获取部13由各种传感器实现。也就是说，包括检测车速脉冲的车速传感器、拍摄车辆外部环境的摄像机、检测包括其他车辆和行人在内的周边障碍物的雷达传感器等。

IVI14是所谓的车载终端，具有导航功能和车辆管理功能。IVI14向驾驶员输出各种信息。

另外，控制部100与发动机等控制对象连接，输出用于自动驾驶的控制信号。

以下，对MPU1的各部分的详细情况进行说明。首先，地图管理部2由存储车道信息的第一地图存储部21和存储店铺信息的第二地图存储部22构成。地图管理部2根据来自店铺信息获取部3和车道信息获取部4的请求，解析包含在第一地图存储部21和第二地图存储部22中的地图信息，并发送给店铺信息获取部3和车道信息获取部4。另外，该发送还包括对应于来自店铺信息获取部3和车道信息获取部4的读出请求的读出。

另外，第一地图存储部21存储用于自动驾驶的、包含每个道路行驶车道的信息的高精度的自动驾驶用地图信息。另外，车道信息和自动驾驶地图信息可以由一条信息构成，也可以由单独的信息构成。

另外，店铺信息获取部3从行驶路径获取部12获取行驶路径信息，基于行驶路径信息向地图管理部2请求保存在第二地图存储部22中的店铺信息，并从地图管理部2获取与请求对应的店铺信息。

另外，车道信息获取部4从行驶路径获取部12获取行驶路径信息，基于行驶路径信息向地图管理部2请求保存在第一地图存储部21中的车道信息，并从地图管理部2获取与请求对应的车道信息。

此外，店铺的路面停车判断部5从店铺信息获取部3获取店铺信息，根据例如店铺的业务状况及行业、营业时间、有无停车场等，判断在店铺前的道路及车道上发生路面停车的可能性。另外，为了减轻MPU1的处理负荷，也可以预先设定路面停车可能性。例如，可以在店铺信息中存储路面停车可能性。

另外，店铺与车道的关联部6从车道信息获取部4获取车道信息。另外，从店铺的路面停车判断部5获取可能发生路面停车的店铺信息。利用车道信息获取部4的车道信息和店铺的路面停车判断部5的店铺信息，将两个数据建立关联。

另外，车速下降判断位置设定部7对由店铺和车道的关联部6设定的可能发生路面停车的车道信息设定阈值，然后对车道信息设定判断车速下降的位置信息。前述的判断车速下降的位置信息是在自动驾驶行驶中对路面停车判断部5判断的路面停车的可能性进行修正时所需要的信息。具体而言，是如下是的使用方法：在自动驾驶行驶中，在通过判断车速下降的位置信息后自身车辆的车速不发生变化的情况下，对推荐车道信息进行修正。

另外，推荐车道信息设定部8获取由店铺与车道的关联部6设定的可能发生路面停车的车道信息，确定推荐车道信息。然后，针对车道信息设定m。另外，在自动驾驶行驶中接近可能发生上述路面停车的车道信息时，从车速下降判断位置设定部7获取判断车速下降的位置信息。另外，从位置推定部11获取自身位置信息。然后，在从车速发送部10获取车速后，实施对预先设定的推荐车道信息的重新设定(修正)。

另外，车速接收部9从车辆信息获取部13获取车速信息。如上所述，该车速信息可以通过车速脉冲获取。另外，车速发送部10将由车速接收部9获取的车速信息发送给推荐车道信息设定部8。

另外，位置推定部11从设置在MPU1的外部的GNSS天线等获取位置信息。另外，行驶路径获取部12从MPU1外部的IVI14获取行驶路径。获取的行驶路径信息发送给店铺信息获取部3、车道信息获取部4。

在此，对地图管理部2的车道信息和店铺信息进行说明。车道信息是识别作为行驶路径的各道路的行驶车道的信息。也就是说，记录了各行驶路径中包含的行驶车道。

此外，店铺信息显示店铺的特征，具有影响路面停车可能性的项目。本实施例中使用的店铺信息如图8所示。如图8所示，店铺信息包括每家店铺的店铺ID、店铺名称、业务状况及行业、位置、营业时间、有无停车信息和路面停车可能性。这里，店铺ID和店铺名称分别表示相应的店铺的识别符和名称，这些可以省略。其次，业务状况及行业表示该店铺的行业、类别。另外，位置是表示店铺位置的信息。该位置可以用经纬度表示，也可以表示行驶路径上的相对位置。

另外，营业时间表示该店铺的营业时间，即可利用的时间。此外，有无停车信息表示该店铺有无停车场。这些结果表明，在营业时间内路面停车的可能性会增加，没有停车场的情况下路面停车的可能性也会增加。因此，除了这些信息之外，店铺信息还可以包括影响路面停车可能性的项目，或者可以使用这些项目中的至少一个。例如，可以包括过去路面停车的实际数据。

此外，在本实施例中，在店铺信息中记录了路面停车可能性。这可以是基于店铺信息的其他项目计算出的概率，也可以是按每个时间段计算出的动态概率。

另外，由于店铺信息用于推荐行驶车道的确定，因此按照行驶路径的行驶方向设置。也就是说，希望对接近行驶路径中最左侧(外侧)的第一行驶车道的每个店铺管理店铺信息。因此，也可以在店铺信息的位置记录行驶路径及其行驶方向。另外，所谓接近，除了与道路和附带的人行道相接之外，还包括设置在距该道路规定范围内的位置。

以上，结束实施例1的结构的说明，接着，对应用本实施例的场景进行说明。图2是表示应用实施例1的场景的图。图2表示车辆50在由作为第一行驶车道的左车道40-1和作为第二行驶车道的超车道40-2构成的道路40上行驶的样子。在沿着道路40的店铺30-1和30-2前有路面停车车辆60。为了避开该路面停车车辆60，车辆50随着时间的经过在50(a)、50(b)、50(c)行驶。此时，车辆50在路面停车车辆60跟前的50(a)处减速，在50(b)处变更车道(变换车道)，因此预计在周边道路上发生拥堵。

在本实施例中，车辆50在存在路面停车车辆60的左车道40-1上自动驾驶行驶。因此，在图2所示的情况下，不仅会损害自动驾驶的舒适性，最差还可能发生自动驾驶功能的解除。在此，在一般的自动驾驶控制中，道路40的各车道(左车道40-1、超车道40-2)分别被设定为推荐行驶车道。因此，在本实施例中，根据预测的道路40的状况、特别是途中停车的状况，确定推荐车道信息。另外，推荐车道信息除了推荐行驶车道本身之外，也可以是用于确定推荐行驶车道的信息。

接着，说明本实施例的处理的详细情况。首先，图3是表示本实施例中的处理的概要的示意图。图3以与图2所示的适用场景相同的道路40为对象。也就是说，对于与店铺30-1、30-2接近、由左车道40-1和超车道40-2构成的道路40，确定推荐行驶车道。下面，对具体的概要进行说明。

图1所示的MPU1获取关于左车道40-1和超车道40-2的车道信息以及关于店铺30-1、30-2的店铺信息。此外，MPU1确定车速变化点70。并且，MPU1在车辆通过车速变化点70时，根据车道信息和店铺信息，确定推荐行驶车道。在图3中，用较粗的箭头表示的超车道被确定为推荐行驶车道。以下，参照图3，使用图4所示的流程图对该处理的详细情况进行说明。

图4是表示本实施例中的设定推荐行驶车道的处理的详细情况的流程图。首先，由行驶路径获取部12获取行驶路径(步骤S201)。例如，行驶路径获取部12接受在IVI14中设定的导航功能中的引导路径。然后，行驶路径获取部12将确定所获取的行驶路径的信息分别发送给店铺信息获取部3、车道信息获取部4。

接着，车道信息获取部4从地图管理部2获取与获取的行驶路径对应的车道信息(步骤S202)。另外，店铺信息获取部3从地图管理部2获取与获取的行驶路径位置对应的店铺信息(步骤S203)。

这里，在步骤S202和步骤S203中，可以如下执行。店铺信息获取部3、车道信息获取部4分别将地图信息的请求通知给地图管理部2，该地图信息的请求包含确定所获取的行驶路径的信息。然后，地图管理部2接受地图信息的请求，与行驶路径对应，从第一地图存储部和第二地图存储部获取分析必要的地图信息，然后向店铺信息获取部3发送店铺信息，向车道信息获取部4发送车道信息。

接着，店铺的路面停车判断部5使用所获取的店铺信息，判断是否为可能发生路面停车的店铺(步骤S204)。其结果，在是有可能发生路面停车的店铺的情况下(是)，转移到步骤S205。另外，在没有可能性或者在一定值以下的情况下，转移到步骤S201。

为此，店铺的路面停车判断部5使用图8所示的店铺信息。也就是说，店铺的路面停车判断部5根据店铺的业务状况及行业、营业时间、有无停车场等，判断在店铺前的道路和车道上发生路面停车的可能性。另外，店铺的路面停车判断部5也可以使用图8所示的路面停车可能性(得分)。另外，用于该判断的信息也可以另外追加。这样，店铺的路面停车判断部5也可以在基于店铺的业务状况及行业的得分或路面停车可能性为预先设定的阈值以上的情况下，判断为存在路面停车的可能性。另外，本步骤优选对每个店铺进行判断，但也可以将多个店铺分组，对每组进行判断。

进一步地，为了减少MPU1的处理负荷，可以对判断路面停车的店铺进行间拔，也可以在诸如服务器200等的其它信息处理设备中预先计算路面停车可能性。也可以是预先设定在两个地图存储部的结构。另外，在图1中，作为信息处理装置，使用了经由网络连接的服务器200，但也可以使用所谓的PC。在这种情况下，MPU1和PC可以基于OBD(On-boarddiagnostics)的通信标准连接。

接着，店铺与车道的关联部6从车道信息获取部4获取车道信息、从店铺的路面停车判断部5获取可能发生路面停车的店铺信息，将车道信息与店铺信息关联起来(步骤S205)。

接着，车速下降判断位置设定部7从店铺与车道的关联部6获取车道信息与店铺信息相关联的信息。另外，车速下降判断位置设定部7在设置了阈值的基础上，确定表示判断车速下降的位置的车速变化点。并且，车速下降判断位置设定部7对车道信息设定车速变化点(步骤S206)。

最后，推荐车道信息设定部8确定推荐车道信息(步骤S207)。例如，推荐车道信息设定部8在步骤S204中判断为发生路面停车的情况下，将超车道作为推荐行驶车道。另外，在步骤S204中判断为不存在发生路面停车的可能性的情况下，推荐车道信息设定部8确定维持车道作为推荐车道信息。或者，推荐车道信息设定部8将通过车速变化点70时行驶的行驶车道作为推荐行驶车道。另外，推荐车道信息设定部8也可以将预先设定为优先车道的行驶车道之一、例如左车道确定为推荐行驶车道。

并且，推荐车道信息设定部8对第一地图存储部的车道信息设定推荐车道信息。如上所述，本处理流程结束，但也可以转移到步骤S201，重复本处理流程，直到满足车辆停车等规定条件为止。

进而，控制部100使用设定的推荐车道信息来控制车辆的行驶。这使得自动驾驶控制成为可能。IVI141还可以输出基于所设置的推荐车道信息的引导信息和警告信息。这些信息将被通知给驾驶员。以上，结束实施例1的说明。

实施例2

接下来，对本发明的实施例2进行说明。在实施例2中，根据通过车速变化点70后的车速等行驶状况，重新设定(修正)推荐车道信息。在通过车速变化点70后，路面停车车辆60移动，为了应对与实施例1中确定的状况不同的情况而进行修正。即，根据行驶状况是否满足修正条件，判断可否修正推荐车道信息。另外，实施例2的构成、使用的车道信息、店铺信息与实施例1相同。

首先，使用图5和图6说明本实施例的处理的概要。图5是用于说明在通过车速变化点70后自身车辆的车速下降的情况下确定推荐车道的图。图5中，车辆50在超车道40-2上行驶。此外，车辆50在图中从下向上行驶。进而，在图5的例子中，设定了左车道40-1作为优先车道。

首先，在图5的(a)中，路面停车车辆60停在店铺30-1的附近。因此，推荐车道信息设定部8输出了在通过车速变化点70时车辆50维持超车道40-2的情况，因此车速变化点70以后也在超车道40-2上行驶。另外，前行车52-1在其他车辆51附近的超车道40-2上行驶。

而且，从车辆50通过车速变化点70起经过一定时间后，成为图5的(b)的状况。在图5的(b)中，其他车辆51为了避开路面停车车辆60，将车道从左车道40-1变更为超车道40-2。因此，车辆50的前行车52-2减速。因此，推荐车道信息设定部8禁止向作为优先车道的左车道40-1变更车道，输出维持超车道40-2的推荐车道信息。即，在图5的例子中，推荐车道信息设定部8判断为不需要重新设定(修正)推荐车道信息。

接着，对实施例2的其他例子进行说明。在车辆50的车速在经过车速变化点70之后没有降低的情况下，则路面停车车辆60可能已经被移除。另外，在行驶路径中，也有预定左右转弯的情况。对这种情况下的推荐车道信息的确定进行说明。

图6是用于说明本实施例中的在通过车速变化点70后自身车辆的车速没有降低的情况下，根据行驶路径的状况等来确定推荐车道的图。图6也与图5同样，车辆50在超车道40-2上行驶。此外，车辆50在图中从下向上行驶。此外，在图6中，设定了左车道40-1作为优先车道。

首先，在图6的(a)中，在店铺30-1、30-2附近不存在路面停车车辆60。因此，车辆50的车速不会降低。因此，作为推荐车道信息，推荐车道信息设定部8使左车道40-1和超车道40-2的推荐等级相同。

而且，从车辆50通过车速变化点70起经过一定时间后，成为图6的(b)的状况。这里，车辆50的车速没有降低。但是，超车道40-2为右转车道，车辆50在相应的交叉路口直行时，对推荐车道信息进行修正。

即，推荐车道信息设定部8根据当前行驶的超车道40-2的状况(右转弯车道)和预定的行驶路径，使推荐车道信息为左车道40-1优先。也就是说，将左车道40-1作为推荐行驶车道，或者提高左车道40-1的推荐等级。另外，即使在行驶路径前方不是右转车道的情况下，在将左车道40-1作为优先车道的情况下，也可以变更车道。这种情况下，推荐车道信息设定部8也能够如上所述地修正推荐车道信息。

以上，结束实施例2的处理的概要说明，使用图7说明其详细情况。

图7是表示实施例2中的修正推荐行驶车道的处理的详细情况的流程图。首先，由位置推定部11获取车辆的本车位置信息(步骤S301)。接着，由车速接收部9获取表示车辆的车速的车速信息(步骤S302)。期望周期性地执行步骤S301和S302。

接着，推荐车道信息设定部8获取车速变化点70(步骤S303)。该车速变化点70是表示车速下降判断位置设定部7设定的判断车速下降的位置的信息。然后，推荐车道信息设定部8判断车辆50是否通过了车速变化点70(步骤S304)。其结果，在通过了的情况下，转移到步骤S305。另外，在未通过的情况下，返回步骤S301。

接着，推荐车道信息设定部8判断行驶状况是否满足修正条件(步骤S305)。其结果，在满足修正条件的情况下，转移到步骤S306。另外，在不满足修正条件的情况下，省略推荐车道信息的修正，结束本处理流程。

这里，在修正条件中包含图5中说明的车速和图6中说明的行驶路径的状况。关于车速，比较指定秒时间前的车速和最新的车速，判断车速是否有阈值以上的变化。另外，行驶路径的状况包括左右转弯车道的存在。即，判断是否在与预定的行驶路径对应的行驶车道上行驶。另外，在使用车速的情况下，也可以使用前行车或相邻车道的车辆的速度或与它们的速度差(相对速度)。另外，也可以使用前行车或相邻车道的车辆的刹车灯的闪烁来把握这些减速状况。

接着，推荐车道信息设定部8实施推荐车道信息的重新设定(步骤S306)。在图6的例子中，例如，在不能确认最新的车速和指定数秒前的车速有阈值以上的变化、能够根据第一地图存储部21的车道信息判断前方没有右转专用车道的交叉路口的情况下，实施推荐车道信息的重新设定。

以上，实施例2的说明也结束。如上所述，在实施例2中，由于能够修正推荐车道信息，因此能够进行更符合实际情况的车辆控制。另外，根据各实施例，在一般道路上自动行驶时，防止因车辆在路面停车而导致的舒适性恶化和自动驾驶解除，将有无路面停车与店铺(静态信息)和车速(动态信息)相结合。这样，就可以通知提高了预测精度的行驶推荐车道。另外，不发生与外部的通信，也不进行离线的地图加工等，能够廉价地运用。

符号说明

1…MPU，2…地图管理部，3…店铺信息获取部，4…车道信息获取部，5…路面停车判断部，6…店铺与车道的关联部，7…车速下降判断位置设定部8…推荐车道信息设定部，9…车速接收部，10…车速发送部，11…位置推定部，12…行驶路径获取部，13…车辆信息获取部，14…IV1、100…控制部，200…服务器。

Claims (11)

1.一种车载信息处理装置，其用于对在由多个行驶车道构成的行驶路径上行驶的车辆进行驾驶辅助，所述车载信息处理装置的特征在于，具有：

地图管理部，其存储识别行驶路径的行驶车道的车道信息和表示房屋特征的房屋信息；

行驶路径获取部，其获取所述车辆的行驶路径；

车道信息获取部，其获取所获取的所述行驶路径的车道信息；

房屋信息获取部，其获取与所获取的所述行驶路径接近的房屋的房屋信息；以及

推荐车道信息设定部，其根据所获取的所述房屋信息和所获取的所述车道信息来确定推荐行驶车道信息，所述推荐行驶车道信息用于确定针对所述车辆的推荐行驶车道。

2.根据权利要求1所述的车载信息处理装置，其特征在于，

所述推荐车道信息设定部确定推荐行驶车道作为所述推荐行驶车道信息。

3.根据权利要求2所述的车载信息处理装置，其特征在于，

所述推荐车道信息设定部根据所述车辆的车速是否降低来确定推荐行驶车道。

4.根据权利要求3所述的车载信息处理装置，其特征在于，

在通过了规定的车速变化点时，在从规定时间起的车速下降了预定的阈值以上的情况下，所述推荐车道信息设定部判断为车速下降。

5.根据权利要求4所述的车载信息处理装置，其特征在于，

所述行驶路径至少由位于该行驶路径最外侧的第一行驶车道和第二行驶车道构成，

在所述车辆在所述第二行驶车道上行驶、所述车速下降的情况下，所述推荐车道信息设定部将该第二行驶车道确定为所述推荐行驶车道。

6.根据权利要求4所述的车载信息处理装置，其特征在于，

所述行驶路径至少由位于该行驶路径最外侧的第一行驶车道和第二行驶车道构成，

在所述车辆在所述第二行驶车道上行驶、所述车速不下降的情况下，所述推荐车道信息设定部将构成所述行驶路径的各行驶车道确定为所述推荐行驶车道。

7.根据权利要求3所述的车载信息处理装置，其特征在于，

所述推荐车道信息设定部还使用所述车辆的外部环境来确定所述推荐行驶车道。

8.根据权利要求1所述的车载信息处理装置，其特征在于，

所述房屋信息包括所述房屋的位置、可用时间以及有无停车信息中的至少一项。

9.在权利要求1至8中任一项所述的车载信息处理装置，其特征在于，

所述推荐车道信息设定部对外部装置输出所述推荐行驶车道。

10.一种自动驾驶系统，其特征在于，

具有权利要求9所述的车载信息处理装置及所述外部装置，

所述外部装置是控制所述车辆的驾驶的控制部。

11.一种车载系统，其特征在于，

具有权利要求9所述的车载信息处理装置及所述外部装置，

所述外部装置是输出所述推荐行驶车道信息的车载终端。