CN117446511A - 一种民用炸药整形自动拆垛破袋系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种民用炸药整形自动拆垛破袋系统，带托盘货垛被叉车放在滚筒输送机上，多功能机器人抓手对滚筒输送机上带托盘货垛的料包进行提取，料包经过整形输送机一第一次整形后，经过皮带输送机、90°转弯皮带输送机输送到整形输送机二，料包被输送到待码机，机器人抓手抓取待码机上的料包，将料包放置在包装袋剖开机构上方；包装袋剖开机构将机器人抓手下的料包剖袋后，物料进入破碎机内，被螺旋输送机送走；本发明始终在电气控制系统24的作用下运行，节奏比人工拆垛剖袋快，可连续运行；原有人工开袋、上袋动作由机器人代替，实现智能化，黑灯工厂的目标；物料本身有有害性，无人参与，避免人员伤害。
Description
技术领域
本发明涉及民用炸药拆垛破袋技术领域，尤其涉及一种民用炸药整形自动拆垛破袋系统。
背景技术
在拆垛破袋系统里，民用炸药还未使用自动化拆垛破袋系统，对于一般物料而言，拆垛破袋早已实现自动化，对于炸药行业里，拆垛破袋还未实现自动化，究其原有，物料特性比较特殊，硝酸按在受潮气影响后，物料由原来的颗粒料板结，普通的机器人夹具或装置无法提取料包，且料包板结后包装袋剖开机构无效。因此一直以来类似炸药或易板结的物料，自动化程度不高，人工参与后，物料对人体有害，危害人员安全，且人与破碎机一起工作，受机器影响安全性不高。
发明内容
本发明目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种自动化程度高、效率高、效果好的民用炸药整形自动拆垛破袋系统。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种民用炸药整形自动拆垛破袋系统，包括有滚筒输送机一、滚筒输送机二、滚筒输送机三、滚筒输送机四、滚筒输送机五、顶升移栽机、托盘库、拆垛机器人、机器人安装底座一、多功能机器人抓手、整形输送机一、皮带输送机、90°转弯皮带输送机、整形输送机二、待码机、机器人安装底座二、抓包机器人、机器人抓手、破碎机、包装袋剖开机构和带托盘货垛；所述的滚筒输送机二和滚筒输送机四分别与滚筒输送机三的两端对接，滚筒输送机一与滚筒输送机二的前侧对接，滚筒输送机五与滚筒输送机四前侧对接，所述的托盘库的两端分别与滚筒输送机一和滚筒输送机五对接，在滚筒输送机一、滚筒输送机二、滚筒输送机四、滚筒输送机五的下方均安装有所述的顶升移栽机；所述的带托盘货垛被叉车放在滚筒输送机一上，经过滚筒输送机一、滚筒输送机二、滚筒输送机三，输送到滚筒输送机四上；所述的拆垛机器人固定在机器人安装底座一上，所述多功能机器人抓手安装在拆垛机器人上，机器人安装底座位于滚筒输送机四与整形输送机一之间，多功能机器人抓手对滚筒输送机四上的带托盘货垛的料包进行提取，并放在整形输送机一上；整形输送机一与皮带输送机、90°转弯皮带输送机、整形输送机二依次对接，放在整形输送机一上的料包经过整形输送机一第一次整形后，再经过皮带输送机、90°转弯皮带输送机后被输送到整形输送机二，经整形输送机二第二次整形后，料包被输送到待码机上；所述抓包机器人固定在机器人安装底座二上，机器人抓手安装在抓包机器人上，所述机器人抓手抓取待码机上的料包，将料包放置在所述包装袋剖开机构上方；所述的破碎机下方安装有螺旋输送机，包装袋剖开机构安装在破碎机的上方，包装袋剖开机构将机器人抓手下的料包剖袋后，物料进入破碎机内，被螺旋输送机送走；当所述带托盘货垛上的料包全部被多功能机器人抓手抓走后，托盘被滚筒输送机四下的顶升移栽机移动到滚筒输送机五下的顶升移栽机上，然后滚筒输送机五工作将托盘输送到托盘库暂存，当托盘库堆满且在滚筒输送机一上无带托盘货垛时，堆好的托盘被托盘库运到滚筒输送机一下方的顶升移栽机上，等待堆好的托盘被叉车叉走。
在所述包装袋剖开机构上方配有用于将破碎机破碎过程中的粉尘抽走的抽风管道。
在所述的破碎机的侧面安装有收集箱，包装袋剖开机构上的包装袋被机器人抓手褪到所述收集箱内。
在所述的拆剁机器人上安装有视觉系统，多功能机器人抓手在视觉系统的配合下，将滚筒输送机四上的带托盘货垛的料包抓取到整形输送机一上。
本发明的优点是：1、本发明系统自动化程度高，通过将原有人工拆垛、破袋动作由机器人代替，实现自动化生产，实现黑灯工厂；
2、本发明不需要人工参与上述动作，人工安全性提高，系统效率高；
3、对于本发明这种特殊物料后期可复制性强。
附图说明
图1是本民用炸药整形自动拆垛破袋系统的现场布置图；
图2是图1中滚筒输送机一的结构图（2a为主视图，2b为侧视图，2c为俯视图）；
图3是图1中移栽机的结构图（3a为主视图，3b为侧视图，3c为俯视图）；
图4是图1中滚筒输送机二的结构示意图（4a为主视图，4b为俯视图）；
图5是图1中滚筒输送机三的结构示意图（5a为主视图，5b为俯视图）；
图6是图1中托盘库的结构示意图（6a为主视图，6b为侧视图，6c为俯视图）；
图7是图1中拆垛机器人的结构示意图（7a为主视图，7b为侧视图）；
图8是图1中机器人安装底座一的结构示意图（8a为主视图，8b为侧视图，8c为俯视图,8d为立体图）；
图9是图1中多功能机器人抓手的结构示意图（9a为主视图，9b为侧视图，9c为俯视图）；
图10是图1中整形输送机一的结构示意图（10a为主视图，10b为俯视图）；
图11是图1中皮带输送机的结构示意图（11a为主视图，11b为俯视图）；
图12是图1中90°转弯皮带输送机的结构示意图（12a为主视图，12b为部分俯视图）；
图13是图1中待码机的结构示意图（13a为主视图，13b为侧视图，13c为俯视图）；
图14是图1中机器人抓手的结构示意图（14a为主视图，14b为侧视图，14c为俯视图）；
图15是图1中包装袋剖开机构的结构示意图（15a为主视图，15b为侧视图，15c为俯视图）。
图中标号：滚筒输送机一1、滚筒输送机二2、顶升移栽机3、滚筒输送机三4、托盘库5、滚筒输送机四6、滚筒输送机五7、拆垛机器人8、整形输送机一9、多功能机器人抓手10、机器人抓手11、皮带输送机12、90°转弯皮带输送机13、整形输送机二14、待码机15、抓包机器人16、包装袋剖开机构17、破碎机18、螺旋输送机19、防护栏20、叉车21、带托盘货垛22、机器人安装底座一23、机器人安装底座二24。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能，更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
如图1-15所示，一种本民用炸药整形自动拆垛破袋系统，包括滚筒输送机一1、滚筒输送机二2、顶升移栽机3、滚筒输送机三4、托盘库5、滚筒输送机四6、滚筒输送机五7、拆垛机器人8、整形输送机一9、多功能机器人抓手10、机器人抓手11、皮带输送机12、90°转弯皮带输送机13、整形输送机二14、待码机15、抓包机器人16、包装袋剖开机构17、破碎机18、螺旋输送机19、防护栏20、叉车21、带托盘货垛22、机器人安装底座一23、机器人安装底座二24、电气控制系统、视觉系统。
所选的，所述1台顶升移栽机3在滚筒输送机一1下方，1台顶升移栽机3在滚筒输送机二2下方，2台顶升移栽机3分别在滚筒输送机四6和滚筒输送机五7下方，带托盘货垛22被叉车21放在滚筒输送机一1上，经过滚筒输送机一1、滚筒输送机二2、滚筒输送机三4，输送到滚筒输送机四6上。
所选的，拆垛机器人8固定在机器人安装底座一23上，在视觉系统的配合下，多功能机器人抓手10采取2种方式对滚筒输送机四6上带托盘货垛的料包进行提取，放在整形输送机一9。
所选的，所述放在整形输送机一9上的料包经过整形输送机一9第一次整形后，经过皮带输送机12、90°转弯皮带输送机13输送到整形输送机二14，第二次整形后，料包被输送到待码机15，等待抓包机器人16抓取。
所选的，所述抓包机器人16与机器人抓手11安装在一起，抓包机器人16固定在机器人安装底座二24，抓包机器人16与机器人抓手11在电气系统的控制下抓取待码机15上的料包，将料包放置在包装袋剖开机构17上方。
所选的，所述包装袋剖开机构17与破碎机18安装在一起，破碎机18下方安装有螺旋输送机19，包装袋剖开机构17将机器人抓手11下的料包剖袋后，物料进入破碎机18内，被螺旋输送机19送走，包装袋被抓包机器人16和机器人抓手11褪到旁边收集箱内。
所选的，所述包装袋剖开机构17上方配有抽风管道，将破碎机18破碎过程中的粉尘抽走。
所选的，所述带托盘货垛22被叉车21放在滚筒输送机一1上，经过滚筒输送机一1、滚筒输送机二2、滚筒输送机三4，输送到滚筒输送机四6上，当料包全部被拆垛机器人8和多功能机器人抓手10抓走后，托盘被滚筒输送机四6下的顶升移栽机3移动到滚筒输送机五7下的顶升移栽机3上，然后滚筒输送机五7工作将托盘输送到托盘库5暂存，当托盘库5满后，此时在滚筒输送一1上无带托盘货垛22时，堆好的托盘被托盘库5运到滚筒输送机一1下方的顶升移栽机3上，等待堆好的托盘被叉走。
所述的包装袋剖开机构17的结构在申请号202310203627.6一种包装袋剖开机构里面有详细说明，这里不再说明。
本实施例的一种示一种民用炸药整形自动拆垛破袋系统作业过程如下：
先由带托盘货垛22被叉车21放在滚筒输送机一1上，经过滚筒输送机一1、滚筒输送机二2、滚筒输送机三4，输送到滚筒输送机四6上。在视觉系统的配合下，多功能机器人抓手10采取2种方式对滚筒输送机四6上带托盘货垛的料包进行提取，放在整形输送机一9。放在整形输送机一9上的料包经过整形输送机一9第一次整形后，经过皮带输送机12、90°转弯皮带输送机13输送到整形输送机二14，第二次整形后，料包被输送到待码机15，等待抓包机器人16抓取。抓包机器人16与机器人抓手11在电气系统的控制下抓取待码机15上的料包，将料包放置在包装袋剖开机构17上方。包装袋剖开机构17将机器人抓手11下的料包剖袋后，物料进入破碎机18内，被螺旋输送机19送走，包装袋被抓包机器人16和机器人抓手11褪到旁边收集箱内。
包装袋剖开机构17上方配有抽风管道，将破碎机18破碎过程中的粉尘抽走。带托盘货垛叉22被叉车放21在滚筒输送机一1上，经过滚筒输送机一1、滚筒输送机二2、滚筒输送机三4，输送到滚筒输送机四6上，当料包全部被拆垛机器人8和多功能机器人抓手10抓走后，托盘被滚筒输送机四6下的顶升移栽机3移动到滚筒输送机五7下的顶升移栽机3上，然后该滚筒输送机五7工作将托盘输送到托盘库5暂存，当托盘库5满后，此时在滚筒输送一1上无带托盘货垛22时，堆好的托盘被托盘库5运到滚筒输送机一1下方的顶升移栽机3上，等待堆好的托盘被叉走。
在系统侧面还安装有防护栏20。
本系统除人工开叉车将带托盘货垛，叉放在滚筒输送机一上需要人工，还有破开的包装袋需在整个系统工作后需要人工收集，全过程无须人员参与，智能化程度高，无人员参与，减少人员受物料的粉尘污染的可能，以及大大提高了设备拆袋过程中的安全性，针对民用炸药硝酸铵、硝酸钠等易板结的颗粒料实现智能化和黑灯工厂的解决了拆垛和破袋工序。
需要说明的是，本实施例的民用炸药整形自动拆垛破袋系统，始终在电气控制系统24的作用下运行，节奏比人工拆垛剖袋快，可连续运行。原有人工开袋、上袋动作由机器人代替，实现智能化，黑灯工厂的目标。物料本身有有害性，无人参与，避免人员伤害。
需要指出，本发明的实施不局限于上述实施例，若有其他相同或相似形式也属于本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种民用炸药整形自动拆垛破袋系统，其特征在于：包括有滚筒输送机一、滚筒输送机二、滚筒输送机三、滚筒输送机四、滚筒输送机五、顶升移栽机、托盘库、拆垛机器人、机器人安装底座一、多功能机器人抓手、整形输送机一、皮带输送机、90°转弯皮带输送机、整形输送机二、待码机、机器人安装底座二、抓包机器人、机器人抓手、破碎机、包装袋剖开机构和带托盘货垛；所述的滚筒输送机二和滚筒输送机四分别与滚筒输送机三的两端对接，滚筒输送机一与滚筒输送机二的前侧对接，滚筒输送机五与滚筒输送机四前侧对接，所述的托盘库的两端分别与滚筒输送机一和滚筒输送机五对接，在滚筒输送机一、滚筒输送机二、滚筒输送机四、滚筒输送机五的下方均安装有所述的顶升移栽机；所述的带托盘货垛被叉车放在滚筒输送机一上，经过滚筒输送机一、滚筒输送机二、滚筒输送机三，输送到滚筒输送机四上；所述的拆垛机器人固定在机器人安装底座一上，所述多功能机器人抓手安装在拆垛机器人上，机器人安装底座位于滚筒输送机四与整形输送机一之间，多功能机器人抓手对滚筒输送机四上的带托盘货垛的料包进行提取，并放在整形输送机一上；整形输送机一与皮带输送机、90°转弯皮带输送机、整形输送机二依次对接，放在整形输送机一上的料包经过整形输送机一第一次整形后，再经过皮带输送机、90°转弯皮带输送机后被输送到整形输送机二，经整形输送机二第二次整形后，料包被输送到待码机上；所述抓包机器人固定在机器人安装底座二上，机器人抓手安装在抓包机器人上，所述机器人抓手抓取待码机上的料包，将料包放置在所述包装袋剖开机构上方；所述的破碎机下方安装有螺旋输送机，包装袋剖开机构安装在破碎机的上方，包装袋剖开机构将机器人抓手下的料包剖袋后，物料进入破碎机内，被螺旋输送机送走；当所述带托盘货垛上的料包全部被多功能机器人抓手抓走后，托盘被滚筒输送机四下的顶升移栽机移动到滚筒输送机五下的顶升移栽机上，然后滚筒输送机五工作将托盘输送到托盘库暂存，当托盘库堆满且在滚筒输送机一上无带托盘货垛时，堆好的托盘被托盘库运到滚筒输送机一下方的顶升移栽机上，等待堆好的托盘被叉车叉走。
2.根据权利要求1所述的一种民用炸药整形自动拆垛破袋系统，其特征在于：在所述包装袋剖开机构上方配有用于将破碎机破碎过程中的粉尘抽走的抽风管道。
3.根据权利要求1所述的一种民用炸药整形自动拆垛破袋系统，其特征在于：在所述的破碎机的侧面安装有收集箱，包装袋剖开机构上的包装袋被机器人抓手褪到所述收集箱内。
4.根据权利要求1所述的一种民用炸药整形自动拆垛破袋系统，其特征在于：在所述的拆剁机器人上安装有视觉系统，多功能机器人抓手在视觉系统的配合下，将滚筒输送机四上的带托盘货垛的料包抓取到整形输送机一上。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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