CN117446487A - 单面交握装置 - Google Patents

Abstract

一种单面交握装置。此单面交握装置包含一送料吸附机构及一取料吸附机构，送料吸附机构包含一移动臂与数个送料吸附件，送料吸附件设置于移动臂上，用以吸附待交握对象的交握作业面。取料吸附机构系可相对送料吸附机构上下移动，并包含二吸附组件及一开合驱动件。吸附组件彼此间隔设置，所述二吸附组件中每一者包含一支撑臂及数个取料吸附件，取料吸附件设置于支撑臂上，其中，于取料吸附机构移动至交握作业面一侧，吸附组件的取料吸附件吸附交握作业面。开合驱动件连接并带动二吸附组件，来调整该些吸附组件之间的间距。

Description

单面交握装置

技术领域

本揭露是有关于一种交握装置，且特别是有关于一种单面交握装置。

背景技术

在一些特定制程的限制情况下，产品交握只能采取单面接触的交握方式。目前单面接触的交握方式有二种。一种是通过机械手臂与中转平台达成单面接触式交握方式。另一种是通过仿形治具与中转平台达成单面接触式交握方式。

请参照图1A至图1C，其系绘示先前技术中，以送料机器手臂、中转平台、以及取料机器手臂，进行曲面产品的单面接触式交握的操作流程示意图。此先前技术系通过机器手臂101、104与中转平台103，进行曲面产品102的单面接触式交握。首先，如图1A所示，送料机器手臂101吸取曲面产品102的一侧的作业曲面1021。送料机器手臂104接着移动至中转平台103，并将曲面产品102放置于中转平台103上，使得曲面产品102的作业曲面1021接触中转平台103，如图1B所示。然后，如图1C所示，取料机器手臂104从曲面产品102下方伸入中转平台103，并吸取曲面产品102的作业曲面1021。这样的单面接触式交握方式需通过二次交握，才实现曲面产品102的移转交握。

请参照图2A至图2E，其系绘示先前技术中，以送料仿形治具、中转平台、以及取料仿形治具，进行曲面产品的单面接触式交握的操作流程示意图。此先前技术系通过仿形治具201、204以及中转平台203，来进行曲面产品202的单面接触式交握。如图2A所示，送料仿形治具201先吸附曲面产品202的作业曲面2021。送料仿形治具201接着移动至中转平台203，并将曲面产品202放置于中转平台203上，如图2B所示。接下来，如图2C所示，送料仿形治具201从曲面产品202的作业曲面2021下方移开。如图2D所示，取料仿形治具204接着从曲面产品202的作业曲面2021下方伸入中转平台203。然后，如图2E所示，取料仿形治具204吸附曲面产品202的作业曲面2021。这样的单面接触式交握技术亦通过二次交握，才实现曲面产品202的移转交握。

不论采用机械手臂或仿形治具的单面交握技术，都需要通过中转平台的辅助，以进行二次交握，所以交握效率低，且成本高。此外，交握次数的增加会降低交握的精度，即二次交握的精度低于一次交握的精度。因此，如何提高交握效率、降低交握成本与提高交握精度，是所属领域技术人员所欲解决的问题之一。

发明内容

因此，本揭露的一目的就是在提供一种单面交握装置，其可改善目前单面接触式交握，需要中转平台并二次交握，而导致交握效率低、成本高与交握精度降低的问题。

根据本揭露的上述目的，提出一种单面交握装置，适用以对待交握对象进行单面接触式交握操作。单面交握装置包含送料吸附机构及取料吸附机构，送料吸附机构包含移动臂与数个送料吸附件，这些送料吸附件设置于移动臂上，其中这些送料吸附件配置以吸附待交握对象的交握作业面。取料吸附机构系可相对送料吸附机构上下移动，并包含二个吸附组件及开合驱动件。这些吸附组件彼此间隔设置，这些吸附组件中每一者包含支撑臂及数个取料吸附件，取料吸附件设置于支撑臂上，其中，于取料吸附机构移动至交握作业面一侧，吸附组件的取料吸附件吸附交握作业面。开合驱动件连接吸附组件，且配置以带动吸附组件，来调整吸附组件之间的间距。

依据本揭露的一实施例，上述的送料吸附件的数量为三个。

依据本揭露的一实施例，上述的送料吸附件的垂直高度相异。

依据本揭露的一实施例，上述的这些吸附组件中每一者中，取料吸附件的数量为二个。

依据本揭露的一实施例，上述的这些吸附组件中每一者中，取料吸附件的末端至支撑臂的距离相异。

依据本揭露的一实施例，上述的开合驱动件为气压缸。

依据本揭露的一实施例，上述的送料吸附件与取料吸附件皆为真空吸附吸嘴。

依据本揭露的一实施例，上述的取料吸附机构位于送料吸附机构上方，呈现闭合状态，吸附组件的间距小于30公厘。

依据本揭露的一实施例，上述的取料吸附机构以开启状态通过待交握对象，吸附组件的间距大于50公厘。

依据本揭露的一实施例，上述的取料吸附机构移动至交握作业面一侧，于取料吸附件吸附交握作业面时，吸附组件的间距大于15公厘并小于30公厘。

综上所述，在送料吸附机构吸附待交握对象时，取料吸附机构可上下移动，并通过开合驱动件调整该些吸附组件的间距，使取料吸附机构顺利通过待交握对象，并移动至送料吸附机构外侧。在送料吸附机构仍吸附交握作业面时，取料吸附件的吸附组件可合拢并往上移动，以吸附交握作业面，之后送料吸附机构才解除吸附状态。因此单面交握装置通过送料吸附机构与取料吸附机构进行的交握，不需要中转平台，可一次便完成交握，降低交握次数。所以单面交握装置可达到提高交握效率与提高交握精度的功效。

此外，取料吸附件采用真空吸附吸嘴，可提供更大的吸附真空力度，且不易破真空，稳定性高，且成本较低，能实现降低成本的目的。

另外，不等高的三个送料吸附件的配置，以及不等高的二个取料吸附件的配置，让单面交握装置可适用于曲面类型的待交握对象。

以上所述仅系用以阐述本揭露所欲解决的问题、解决问题的技术手段、及其产生的功效等，本揭露之具体细节将在下文的实施方式及相关附图中详细介绍。

附图说明

从以下结合所附附图所做的详细描述，可对本揭露之态样有更佳的了解。需注意的是，根据业界的标准实务，各特征并未依比例绘示。事实上，为了使讨论更为清楚，各特征的尺寸都可任意地增加或减少。

图1A至图1C系绘示先前技术中，以送料机器手臂、中转平台、以及取料机器手臂，进行曲面产品的单面接触式交握的操作流程示意图。

图2A至图2E系绘示先前技术中，以送料仿形治具、中转平台、以及取料仿形治具，进行曲面产品的单面接触式交握的操作流程示意图。

图3至图8系绘示依照本揭露的一实施方式的一种单面交握装置于对待交握对象进行单面接触式交握操作的装置流程图。

图9系绘示依照本揭露的一实施方式的一种单面交握装置的送料吸附机构的立体外观示意图。

图10系绘示依照本揭露的一实施方式的一种单面交握装置的取料吸附机构的立体外观示意图。

附图标记为：

20:单面交握装置

30:待交握物件

31:交握作业面

40:送料吸附机构

41:送料吸附件

42:移动臂

50:取料吸附机构

51:吸附组件

52:开合驱动件

53:移动座

101:机器手臂

102:曲面产品

103:中转平台

104:机器手臂

201:仿形治具

202:曲面产品

203:中转平台

204:仿形治具

411:顶端

421:顶面

511:支撑臂

512:取料吸附件

1021:作业曲面

2021:作业曲面

5121:末端

具体实施方式

以下仔细讨论本揭露的实施例。然而，可以理解的是，实施例提供许多可应用的概念，其可实施于各式各样的特定内容中。所讨论与揭示的实施例仅供说明，并非用以限定本揭露之范围。本揭露的所有实施例揭露多种不同特征，但这些特征可依需求而单独实施或结合实施。

在本文中，「包含」、「包括」等相似的用语，在文本中都是开放式的限制，意指包含但不限于。此外，在本文中，除非内文中对于冠词有所特别限定，否则「一」与「该」可泛指单一个或多个。

本揭露所叙述的二组件之间的空间关系不仅适用于附图所绘示的方位，亦适用于附图所未呈现的方位，例如倒置的方位。此外，本揭露所称二个部件的「连接」或之类用语并非仅限制于此二者为直接的连接，亦可视需求而包含间接的连接。

请参照图3至图8，其系绘示依照本揭露的一实施方式的一种单面交握装置于对待交握对象进行单面接触式交握操作的装置流程图。单面交握装置20可用以对待交握对象30进行单面接触式交握操作。待交握对象30可为具有曲面的对象。举例而言，待交握对象30的交握作业面31为曲面。在一些实施例中，如图3所示，单面交握装置20主要包含送料吸附机构40及取料吸附机构50。在图3中，取料吸附机构50位于送料吸附机构40的上方，且取料吸附机构50呈现闭合状态。

送料吸附机构40可吸附待交握对象30的交握作业面31，藉此可固持待交握对象30，以稳固地载送待交握对象30。送料吸附机构40主要可包含数个送料吸附件41与移动臂42。送料吸附件41设于移动臂42上。这些送料吸附件41可吸附待交握对象30的交握作业面31。送料吸附件41可例如为真空吸附吸嘴。可依据待交握对象30的交握作业面31的型态，布局送料吸附件41。

举例而言，可依据交握作业面31的尺寸与曲率变化选取适当数量的送料吸附件41，安排这些送料吸附件41在移动臂42上的位置，调整各送料吸附件41的高度，及/或调整这些送料吸附件41的吸附面所朝的方向。在一些示范例子中，这些送料吸附件41的数量为三个，且这些送料吸附件41之垂直高度相异，以适用于曲面型态的交握作业面31。

请先参照图9，其系绘示依照本揭露的一实施方式的一种单面交握装置的送料吸附机构的立体外观示意图。在此实施方式中，三个送料吸附件41间隔设置于移动臂42的顶面421上。此外，这三个送料吸附件41的轴向不相同也不平行。而且，这三个送料吸附件41的顶端411至移动臂42的顶面421的距离不相同。根据待交握对象30的交握作业面31采不共平面的布局，使送料吸附机构40可适用于曲面类型的待交握对象30。

如图4所示的状态，取料吸附机构50位于送料吸附机构40上方，此时取料吸附机构50呈现开启状态，接着如图5，取料吸附机构50以开启状态通过待交握对象30。取料吸附机构50可相对送料吸附机构40上下移动，并取料吸附机构50包含二吸附组件51及一开合驱动件52，这二吸附组件51彼此间隔设置。这二吸附组件51中每一者包含一支撑臂511及数个取料吸附件512，这些取料吸附件512设置于支撑臂511上。其中，于取料吸附机构50移动至交握作业面31一侧，此二吸附组件51的取料吸附件512吸附交握作业面31。

举例而言，可依据交握作业面31的尺寸与曲率变化选取适当数量的取料吸附件512，安排这些取料吸附件512在支撑臂511上的位置，调整各取料吸附件512的高度，及/或调整这些取料吸附件512的吸附面所朝的方向。在一些示范例子中，这二吸附组件51中每一者中，这些取料吸附件512的数量为二个，以及这些取料吸附件512的末端5121至该支撑臂511的距离相异，以适用于曲面型态的交握作业面31。

如图6所示的状态，取料吸附机构50移动至该送料吸附机构40外侧并合拢。开合驱动件52连接这些吸附组件51，开合驱动件52可带动这些吸附组件51相向移动或背向移动，以调整这些吸附组件51之间的间距。其中开合驱动件52可为气压缸，亦可采用其他等效构件。

请参照图10，其系绘示依照本揭露的一实施方式的一种单面交握装置的取料吸附机构的立体外观示意图。取料吸附机构50提供移动座53，移动座53可上下移动，以及开合驱动件52设置于移动座53底面。这些吸附组件51间隔设置于移动座53，并连接受控于开合驱动件52。这些吸附组件51可水平地相向移动或背向移动，即通过开合驱动件52的调整，增加或减少这些吸附组件51之间的间距。

如图3至图8所示的单面交握装置于对待曲面型态的交握对象30进行单面接触式交握操作，并说明如下。

如图3所示的状态，取料吸附机构50位于送料吸附机构40上方，并取料吸附机构50此时呈现闭合状态。送料吸附机构40通过这些送料吸附件41提供吸附功能，送料吸附件41吸附待交握对象30的交握作业面31，此时取料吸附机构50位于送料吸附机构40上方，且取料吸附机构50呈现闭合状态。其中，可依据待交握对象30的尺寸规格，调整吸附组件51的间距。在一些实施方式中，在取料吸附机构50的闭合状态下，这些吸附组件51的间距小于30公厘，不以此为限。

接着如图4所示的状态，取料吸附机构50位于送料吸附机构40上方，以呈现开启状态。取料吸附机构50中，开合驱动件52带动这些吸附组件51水平地背向移动，即增加这些吸附组件51之间的间距，使这些吸附组件51呈现开启状态，以便于取料吸附机构50后续的移动操作。其中，可依据待交握对象30的尺寸规格，调整吸附组件51的间距，即待交握对象30的尺寸越大，吸附组件51的间距调整为较大间距，反之，待交握对象30的尺寸越小，吸附组件51的间距调整为较小间距，以容许取料吸附机构50顺利通过待交握对象30。在一些实施方式中，在取料吸附机构的开启状态下，这些吸附组件51的间距大于50公厘，不以此为限。

接着如图5，取料吸附机构50以开启状态通过待交握对象30。在这些吸附组件51呈现开启状态下，取料吸附机构50通过一纵向移动装置(图未示)的带动，朝待交握对象30方向往下移动。由于吸附组件51的间距已通过开合驱动件52增加，所以吸附组件51能顺利通过待交握对象30外侧，而不会受到干涉或发生碰撞。吸附组件51往下移动至待交握对象30的底缘之下，取料吸附机构50才停止往下移动，以利后续吸附组件51合拢操作时，吸附组件51不会撞偏待交握对象30。

接着如图6，这些吸附组件51通过上述的纵向移动操作，移动至送料吸附机构40外侧，这些吸附组件51亦位于待交握对象30具有交握作业面31的一侧。接着开合驱动件52带动这些吸附组件51相向移动并合拢。其中，可依据待交握对象30的尺寸规格，调整吸附组件51的间距。在一些实施方式中，在取料吸附机构50合拢状态下这些吸附组件51的间距大于15公厘并小于30公厘，不以此为限。

接着如图7，取料吸附机构50通过该纵向移动装置往上移动，使这些取料吸附件512接触待交握对象30的交握作业面31。在送料吸附机构40仍吸附交握作业面31的情形下，即待交握对象30受送料吸附机构40吸附而固定，这些取料吸附件512进一步吸附交握作业面31时，不会让待交握对象30发生偏移。此时送料吸附机构40与取料吸附机构50，皆吸附待交握对象30的交握作业面31。

接着如图8，送料吸附机构40解除这些送料吸附件41的吸附状态，进一步通过一气压缸(图未示)带动送料吸附机构40往下移动。让这些送料吸附件41往下移动而脱离交握作业面31，并离开这些吸附组件51之间。此时取料吸附机构50仍稳稳地吸附待交握对象30的交握作业面31，即完成待交握对象30的交握操作。

其中，取料吸附机构50对待交握对象30进行吸附时，待交握对象30仍受到送料吸附机构40的吸附而固定不偏移。送料吸附机构40进一步解除对待交握对象30的吸附状态时，待交握对象30仍受到取料吸附机构50的吸附而固定不偏移。所以交握过程中，送料吸附机构40与取料吸附机构50的共同吸附或一吸一放的相互配合，确保交握过程中，待交握对象30受到送料吸附机构40及/或该取料吸附机构50的吸附，不会发生待交握对象30的偏移，可提高交握精度。

由上述之实施方式可知，本揭露的一优点就是因为本揭露提供送料吸附机构与取料吸附机构，对待交握对象进行单面接触式交握。在送料吸附机构吸附待交握对象的状态下，取料吸附机构可通过吸附组件的间距调整，而能直接吸附于待交握对象，即不需要中转平台的辅助。送料吸附机构与取料吸附机构可以吸附于待交握对象的交握作业面，一次交握即完成交握动作，简化了交握次数，进而提升交握效率与精度。此外，吸附组件通过取料吸附件的配置，提供较仿形治具的真空孔吸附真空力度大，不易破真空，以及取料吸附件的成本较低，达到降低成本的目的。

本揭露的另一优点就是因为本揭露的送料吸附机构与取料吸附机构，可对待交握对象执行一次交握，可以改善交握过程中产生的偏移问题，尤其在曲面类型的待交握对象的交握，有效提升了机台妥善率。

虽然本揭露已以实施例揭示如上，然其并非用以限定本揭露，任何在此技术领域中具有通常知识者，在不脱离本揭露的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰，因此本揭露的保护范围当视后附之权利要求所界定者为准。

Claims (10)

1.一种单面交握装置，适用以对待交握对象进行单面接触式交握操作，其特征在于：所述单面交握装置包含：

送料吸附机构，包含移动臂与多个送料吸附件，所述多个送料吸附件设置于所述移动臂上，其中所述多个送料吸附件配置以吸附所述待交握对象的交握作业面；以及

取料吸附机构，可相对所述送料吸附机构上下移动，其中所述取料吸附机构包含；

吸附组件，彼此间隔设置，其中所述多个吸附组件中每一者包含支撑臂及多个取料吸附件，所述多个取料吸附件设置于所述支撑臂上，其中于所述取料吸附机构移动至所述交握作业面，所述多个吸附组件的所述多个取料吸附件吸附所述交握作业面；以及

开合驱动件，连接所述多个吸附组件，且配置以带动所述多个吸附组件，来调整所述多个吸附组件之间的间距。

2.如权利要求1所述的单面交握装置，其特征在于：所述多个送料吸附件的数量为三个。

3.如权利要求1所述的单面交握装置，其特征在于：所述多个送料吸附件的垂直高度相异。

4.如权利要求1所述的单面交握装置，其特征在于：在所述多个吸附组件中的每一者中，所述多个取料吸附件的数量为二个。

5.如权利要求1所述的单面交握装置，其特征在于：在所述多个吸附组件中的每一者中，所述多个取料吸附件的末端至所述支撑臂的距离相异。

6.如权利要求1所述的单面交握装置，其特征在于：所述开合驱动件为气压缸。

7.如权利要求1至6中任一项所述的单面交握装置，其特征在于：所述多个送料吸附件与所述多个取料吸附件皆为真空吸附吸嘴。

8.如权利要求1至6中任一项所述的单面交握装置，其特征在于：所述取料吸附机构位于所述送料吸附机构上方，呈现闭合状态，所述多个吸附组件的间距小于30公厘。

9.如权利要求1至6中任一项所述的单面交握装置，其特征在于：所述取料吸附机构以开启状态通过所述待交握对象，所述多个吸附组件的间距大于50公厘。

10.如权利要求1至6中任一项所述的单面交握装置，其特征在于：所述取料吸附机构移动至所述交握作业面一侧，于所述多个取料吸附件吸附所述交握作业面时，所述多个吸附组件的间距大于15公厘并小于30公厘。