CN117434738A - 投射器的组装方法及组装设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施方式提供了一种投射器的组装方法及组装设备，该组装方法包括：获取由激光组件发射光束形成的光斑图像；将衍射组件放置于光束的路径上，并调整激光组件使其与衍射组件平行；获取光束经过衍射组件后形成的散斑图像；以及根据光斑图像和散斑图像，调整衍射组件使其轴线与激光组件的轴线重合。根据本申请实施方式的投射器的组装方法及组装设备，降低了组装难度，有利于保证组装精度，提高了组装后的投射器的品质。

Description

投射器的组装方法及组装设备

技术领域

本申请涉及三维光学传感器技术领域，具体地，涉及一种投射器的组装方法及用于组装投射器的组装设备。

背景技术

随着三维光学传感器技术的迅速发展，目前已广泛用于AR/VR、移动机器人、人脸识别以及物体识别等多种领域。例如，基于结构光原理的三维光学传感器，在投射器将预设的结构光投射至待测物体表面之后被待测物体调制，被调制的结构光经摄像系统采集，通过读取例如结构光场的相位、光强等性质被待测物体调制后产生的变化，可得出待测物体的三维结构信息。

投射器作为三维光学传感器中重要的组成部分，其通常包括激光组件和衍射组件。在将激光组件和衍射组件组装成投射器的过程中，通常需要调整激光组件与衍射组件的相对位置关系(也称为位姿关系)。其中，激光组件与衍射组件的位姿关系通常可采用倾斜角(Tilt)、旋转角(Rotation)以及轴移(Shift)来表示。然而在现有的组装方法中，需要确保投射器中的激光组件和/或衍射组件与组装设备中的例如相机保持特定的相对位置关系，这样会增加组装难度，而且当激光组件和/或衍射组件与组装设备中的例如相机不具备上述特定的相对位置关系时，会影响组装精度以及组装后的投射器的品质。

因此，如何降低投射器的组装难度以及保证投射器的组装精度是本领域技术人员亟待解决的技术问题之一。

发明内容

本申请提供了一种可至少部分解决上述技术问题或其它技术问题的投射器的组装方法及用于组装投射器的组装设备。

第一方面，本申请的一些实施方式提供了一种投射器的组装方法，该组装方法包括：获取由激光组件发射光束形成的光斑图像；将衍射组件放置于光束的路径上，并调整激光组件使其与衍射组件平行；获取光束经过衍射组件后形成的散斑图像；以及根据光斑图像和散斑图像，调整衍射组件使其轴线与激光组件的轴线重合。

在一些实施方式中，该方法还包括：在光斑图像上确定出光斑中心点的位置。

在一些实施方式中，该方法还包括：通过比较散斑图像与参考散斑图像，在散斑图像上确定出零级中心点的位置。

在一些实施方式中，调整衍射组件使其轴线与激光组件的轴线重合包括：通过调整衍射组件使光斑中心点与零级中心点重合，使得衍射组件的轴线与激光组件的轴线重合。

在一些实施方式中，在光斑图像上确定出光斑中心点的位置包括：根据二值化处理后的光斑图像，提取光斑图像中的光斑轮廓的像素点的坐标；根据坐标，对光斑轮廓进行拟合以获得光斑轮廓曲线；以及根据光斑轮廓曲线，确定出光斑中心点的位置。

在一些实施方式中，在确定出光斑中心点的位置之前，该方法还包括：对光斑图像进行滤波和/或去噪处理。

在一些实施方式中，将衍射组件放置于光束的路径上之后，该方法还包括：调整衍射组件相对于激光组件的距离。

在一些实施方式中，将衍射组件放置于光束的路径上之后，该方法还包括：调整激光组件相对于衍射组件的旋转角。

在一些实施方式中，衍射组件包括衍射元件、准直透镜和镜筒，该方法还包括：将衍射元件和准直透镜安装于镜筒内，其中，将衍射组件放置于光束的路径上包括：将镜筒放置于光束的路径上，以使准直透镜位于衍射元件与激光组件之间。

在一些实施方式中，激光组件包括激光器和基板，该方法还包括：将激光器贴附于基板上。

在一些实施方式中，调整衍射组件使其轴线与激光组件的轴线重合之后，该方法还包括：点胶连接激光组件和衍射组件。

第二方面，本申请的一些实施方式提供了一种用于组装投射器的组装设备，其中，投射器包括激光组件和衍射组件，该组装设备包括：支架；定位夹具，用于固定激光组件；标板，位于定位夹具的轴线方向上；相机，位于定位夹具的轴线方向上，并位于标板的远离定位夹具的一侧；夹爪，用于将衍射组件放置于定位夹具与标板之间，并调整衍射组件使其轴线与激光组件的轴线重合；以及微调机构，位于定位夹具下方，用于调整激光组件使其与衍射组件平行；其中，支架与定位夹具、标板、相机、夹爪以及微调机构连接。

在一些实施方式中，标板与定位夹具平行。

在一些实施方式中，相机的轴线与定位夹具的轴线重合。

在一些实施方式中，相机用于获取由激光组件发射光束形成的光斑图像，并用于获取光束经过衍射组件后形成的散斑图像。

根据本申请示例性实施方式的投射器的组装方法及组装设备，通过先调整激光组件与衍射组件保持平行，然后根据激光组件所发射光束而形成的光斑图像以及该光束经过衍射组件之后而形成的散斑图像，使衍射组件的轴线与激光组件的轴线重合，无需保证激光组件与相机保持特定的相对位置，降低了组装难度。同时，即便在激光组件与相机存在轴线不重合的情况下，也能够保证组装精度，从而提高了组装后的投射器的品质。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施方式所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本申请示例性实施方式的激光组件与衍射组件之间相对位置关系的示意图；

图2是相关技术中投射器的组装过程的示意图；

图3是根据本申请示例性实施方式的投射器的组装方法流程图；

图4A和图4B是根据本申请示例性实施方式的投射器的组装过程的示意图；

图5A和图5B分别是根据本申请示例性实施方式的经过滤波和/或去噪处理前后的光斑图像；

图6A是根据本申请示例性实施方式的经过二值化处理后的光斑图像；

图6B是根据本申请示例性实施方式的光斑轮廓曲线和光斑中心点的位置的示意图；

图7是根据本申请示例性实施方式的散斑图像；

图8A是根据本申请示例性实施方式的参考散斑图像；

图8B是根据本申请示例性实施方式的零级中心点的位置的示意图；

图9A是根据本申请示例性实施方式的用于组装投射器的组装设备的结构示意图；以及

图9B是根据本申请示例性实施方式的夹爪和衍射组件的俯视示意图。

具体实施方式

为了更好地理解本申请，将参考附图对本申请的各个方面做出更详细的说明。应理解，这些详细说明只是对本申请的示例性实施方式的描述，而非以任何方式限制本申请的范围。在说明书全文中，相同的附图标号指代相同的元件。表述“和/或”包括相关联的所列项目中的一个或多个的任何和全部组合。

应注意，在本说明书中，第一、第二、第三等的表述仅用于将一个特征与另一个特征区域分开来，而不表示对特征的任何限制，尤其不表示任何的先后顺序。因此，在不背离本申请的教导的情况下，本申请中讨论的第一部分也可被称作第二部分，第一结构也可称为第二结构，反之亦然。

本文使用的术语是为了描述特定示例性实施方式的目的，并且不意在进行限制。当在本说明书中使用时，术语“包含”、“包含有”、“包括”和/或“包括有”表示存在所述特征、整体、元件、部件和/或它们的组合，但是并不排除一个或多个其它特征、整体、元件、部件和/或它们的组合的存在性。

还应理解的是，诸如“包括”、“包括有”、“具有”、“包含”和/或“包含有”等表述在本说明书中是开放性而非封闭性的表述，其表示存在所陈述的特征、元件和/或部件，但不排除一个或多个其它特征、元件、部件和/或它们的组合的存在。此外，当诸如“...中的至少一个”的表述出现在所列特征的列表之后时，其修饰整列特征，而非仅仅修饰列表中的单独元件。此外，当描述本申请的实施方式时，使用“可”表示“本申请的一个或多个实施方式”。并且，用语“示例性的”旨在指代示例或举例说明。

除非另有限定，否则本文使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本公开所属技术领域的普通技术人员的通常理解相同的含义。诸如常用词典中定义的术语应被解释为具有与其在相关领域的语境下的含义一致的含义，并且将不以理想化或过度正式的意义来解释，除非本文明确地如此定义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。另外，除非明确限定或与上下文相矛盾，否则本申请所记载的方法中包含的具体步骤不必限于所记载的顺序，而可以任意顺序执行或并行地执行。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1是根据本申请示例性实施方式的激光组件与衍射组件之间相对位置关系的示意图。以下结合图1对投射器11中的激光组件110与衍射组件120之间的相对位置关系进行示例性地说明。

如图1所示，投射器11可包括激光组件110和衍射组件120。衍射组件120位于激光组件110所发出光束的路径上。衍射组件120与激光组件110之间的相对位置关系可通过倾斜角(Tilt)、旋转角(Rotation)以及轴移(Shift)等参数来表示。为了保证由激光组件110和衍射组件120组成的投射器11的品质，在投射器11的组装过程中，需要调整激光组件110与衍射组件120之间的倾斜角和轴移均为零，即需要使二者的轴线重合。

图2是相关技术中投射器的组装过程的示意图。以下结合图2对相关技术中投射器21的组装过程进行说明。

在相关技术中，如图2所示，首先可将衍射组件220放置于激光组件210所发射光束的路径上。需要说明的是，此时激光组件210和衍射组件220的轴移可能并不为零。然后可采集光束经由衍射组件220之后在标板22上形成的散斑图像。接着根据散斑图像确定出的零级中心点的位置与相机23采集到的散斑图像的实际中心点的位置，来调整激光组件210和衍射组件220的轴移。然而在上述组装方法中，需要保证相机23的轴线(例如，感光芯片的轴线)与激光组件210的轴线完全重合，这会增加组装难度。例如，当激光组件210和衍射组件220采用如图2所示的放置方式以进行组装时，若标板22与激光组件210并未保持平行而是存在倾角α，则相机23的轴线与激光组件210的轴线并未完全重合，采用相关技术中的组装方法会影响组装精度，从而难以保证组装后的投射器的品质。

图3是根据本申请示例性实施方式的投射器的组装方法流程图。如图3所示，组装方法300可包括如下步骤。

S310，获取由激光组件发射光束形成的光斑图像。

S320，将衍射组件放置于光束的路径上，并调整激光组件使其与衍射组件平行。

S330，获取光束经过衍射组件后形成的散斑图像。

S340，根据光斑图像和散斑图像，调整衍射组件使其轴线与激光组件的轴线重合。

根据本申请示例性实施方式的投射器的组装方法，通过先调整衍射组件与激光组件保持平行，然后根据由激光组件发射光束而形成的光斑图像以及该光束经过衍射组件之后而形成的散斑图像，使激光组件的轴线与衍射组件的轴线重合，无需保证激光组件与相机保持特定的相对位置，降低了组装难度。同时，即便在激光组件与相机存在轴线不重合的情况下，也能够保证组装精度，从而提高了组装后的投射器的品质。

图4A和图4B是根据本申请示例性实施方式的投射器的组装过程的示意图。以下结合图4A和图4B对组装方法300进行示例性地说明。

步骤S310

在该步骤中，如图4A所示，首先对激光组件410进行示例性说明。组装后的投射器41(参见图4B)可包括激光组件410。激光组件410可用于发射激光光束，例如红外激光光束。在一些示例中，激光组件410可包括激光器411和基板412，激光器411可贴附于基板412上。示例性地，激光器411可包括半导体激光器，例如垂直腔面发射激光器(Vertical CavitySurface Emitting Laser，简称为VCSEL)或者边缘发射激光器(Edge Emitting Laser，简称为EEL)。需要说明的是，激光组件410还可包括其它类型的激光器，本申请对此不做限制。示例性地，激光器411以芯片形式被制造。示例性地，基板412可用于为激光器411散热，基板412的材料可例如为陶瓷。

需要说明的是，激光组件410的轴线可例如为激光器411的轴线，并且激光组件410的轴线可通过激光器411延伸平面的中心且垂直于其厚度方向。

在一些示例中，获取由激光组件410发射光束形成的光斑图像可采用如下方法执行。首先激光组件410可例如通过定位夹具441固定在与标板42具有预设距离的位置处，相机43位于标板42远离激光组件410的一侧，换言之，相机43和激光组件410可分别位于标板42的相对两侧。然后可开启激光组件410中的激光器411，使激光器411发射出光束，并投射至标板42上以形成光斑。接着可利用相机43采集(例如，拍摄)标板42上的光斑，以获取由激光组件410发射光束而形成的光斑图像。需要说明的是，相机43的轴线和激光组件410的轴线可大致地重合，即相机43的轴线和激光组件410的轴线可能存在轴移，或者激光组件410可能与标板42存在倾角。

在一些示例中，可对例如相机43采集到的光斑图像可进行滤波和/或去噪处理，来获得光斑轮廓较为清晰的光斑图像。图5A和图5B分别示例了经过滤波和/或去噪处理前后的光斑图像。如图5A和图5B所示，光斑51a可具有大致的圆形轮廓，并且光斑51a图像外周存在噪点，通过滤波和/或去噪处理能够去除这些噪点，从而使处理后的光斑51b的轮廓较为清晰，从而有助于根据处理后的光斑图像确定出光斑中心点的位置。

在一些示例中，图6A示例了经过二值化处理后的光斑图像。图6B示例了光斑轮廓曲线和光斑中心点的位置。如图6A和图6B所示，可采用如下方法来确定光斑中心点的位置。首先可将光斑图像进行二值化处理，例如将光斑图像中显示为白色的光斑的像素点的灰度值设置为255，将光斑图像中显示为黑色的背景的像素点的灰度值设置为0，然后根据二值化处理后的光斑图像，提取出光斑的轮廓的像素点的坐标，接着根据提取到的坐标对光斑的轮廓进行拟合，以获得出光斑轮廓曲线，最后根据获得的光斑轮廓曲线，确定出该光斑轮廓曲线构成的图形的中心点的位置。

步骤S320

在该步骤中，如图4B所示，首先对衍射组件420进行示例性说明。组装后的投射器41可包括衍射组件420，并且衍射组件420位于激光组件410发射光束的路径上，从而使该光束能够通过衍射组件420之后向例如标板42投射。在一些示例中，衍射组件420可包括衍射元件421、准直透镜422以及镜筒423。衍射元件421和准直透镜422可设置于镜筒423内部。需要说明的是，在衍射组件420中，可省略准直透镜422或者采用其它用于将激光光束进行准直的光学元件替代，本申请不做限制。

可以理解的是，衍射元件421也可称为衍射光学元件(Diffractive OpticalElements，简称为DOE)。衍射元件421可基于光的衍射效应对光束分束。例如，激光组件410所发射的光束在经过具有预设的衍射图案的衍射元件421之后会形成光点阵列(或称为散斑)。

需要说明的是，衍射组件420的轴线可例如为衍射元件421的轴线，并且衍射组件420的轴线可通过衍射元件421延伸平面的中心且垂直于其厚度方向。

在一些示例中，将衍射组件420放置于光束的路径上可采用如下方法执行。首先可例如通过夹爪442夹持住衍射组件420，例如通过夹爪442夹持镜筒423的外周来夹持住衍射组件420。然后可例如通过移动夹爪442将衍射组件420放置在激光组件410发射光束的路径上。示例性地，可沿着方向①移动夹爪442来调整衍射组件420相对于激光组件410的距离以改变其相对于相机43的距离，从而实现相机43对焦，有助于后续步骤中通过相机43采集清晰的散斑图像。例如，当激光组件410和衍射组件420采用如图4B所示的放置方式时，方向①可为z轴方向。

需要说明的是，在衍射组件420包括准直透镜422的情况下，在将衍射组件420放置在激光组件410发射光束的路径上的过程中，可使准直透镜422位于激光组件410和衍射元件421之间。换言之，可使激光组件410发射的光束经过准直透镜422之后再入射至衍射元件421。经过准直透镜411的光束可被调整为平行光束。

在一些示例中，调整激光组件410使其与衍射组件420平行可采用如下方法执行。可例如通过与激光组件410连接的微调机构443对激光组件410进行小幅度地调整。示例性地，可沿着方向②调整激光组件410相对于衍射组件420的倾斜角，以使激光组件410和衍射组件420平行，换言之，可使激光组件410与衍射组件420之间的倾斜角(参考图1)为零。例如，当激光组件410和衍射组件420采用如图4B所示的放置方式时，方向②可为围绕y轴的转动方向和/或围绕x轴的转动方向。需要说明的是，激光组件410和衍射组件420平行可例如相当于二者将要连接的表面平行。例如，基板412的靠近衍射组件420且未被激光器411覆盖的表面413与镜筒423的靠近激光组件410的端面424。示例性地，还可沿着方向③调整激光组件410相对于衍射组件420的旋转角。例如，当激光组件410和衍射组件420采用如图4B所示的放置方式时，方向③可为围绕z轴的转动方向。

经步骤S320处理之后，可使激光组件410与衍射组件420之间的倾斜角为零，即可使激光组件410的轴线和衍射组件420的轴线例如沿z轴方向保持平行，但是此时二者的轴线可能并不重合，即激光组件410的轴线和衍射组件420的轴线可能存在轴移。

需要说明的是，在前文所描述的各个步骤中，可省略对焦和调整旋转角的步骤，本申请不做限制。

步骤S330

在一些示例中，获取光束经过衍射组件420后形成的散斑图像可采用如下方法执行。首先可开启激光组件410中的激光器411，使激光器411发射出光束，并在经过衍射组件420之后投射至标板42上，从而在标板42上形成散斑。接着可利用相机43再次采集(例如，拍摄)标板42上的散斑，以获取到散斑图像。

图7是示例了相机43采集到的散斑图像。如图7所示，根据预设的衍射图案和衍射效应的原理，零级衍射形成的光点可位于散斑的中心，而高级衍射形成的光点可呈辐射状位于零级衍射形成的光点的外周。

在一些示例中，可根据各级衍射形成的光点的畸变程度相互不同，而零级衍射形成的光点的畸变程度最小的原理，来确定出散斑的中心点。示例性地，可通过将获取的散斑图像与参考散斑图像进行匹配，并识别出畸变程度最小的零级衍射形成的光点，然后根据零级衍射形成的光点确定出散斑的中心点，即零级中心点。其中，图8A和图8B示例了参考散斑图像和零级中心点的位置。

需要说明的是，畸变程度可以理解为散斑图像中的各个光点的位置与参考散斑图像中的各个光点的位置的偏差程度。其中，参考散斑图像可为理想化(或者无畸变程度)的各个光点位置的分布图。通过将参考散斑图像与获取到的散斑图像进行比对能够识别出获取到的散斑图像中各级衍射形成的光点的畸变程度，从而能够确定出畸变程度最小的零级衍射形成的光点的位置，进而确定出这些光点的中心点，即零级中心点。

步骤S340

在该步骤中，如图4B所示，在激光组件410和衍射组件420保持平行的情况下，可根据步骤S310获取的光斑图像和步骤S330获取的散斑图像，调整衍射组件420使其轴线与激光组件410的轴线重合。示例性地，可沿着方向④例如通过移动夹爪442使光斑中心点和零级中心点重合，这样在激光组件410和衍射组件420已调整为平行的前提下，能够使得衍射组件420的轴线与激光组件410的轴线重合，即二者的轴线之间的轴移为零。例如，当激光组件410和衍射组件420采用如图4B所示的放置方式时，方向④可为x轴方向和/或y轴方向。

根据本申请示例性实施方式的投射器的组装方法，通过先调整衍射组件与激光组件保持平行，然后根据激光组件所发射光束而形成的光斑图像以及该光束经过衍射组件之后而形成的散斑图像，使激光组件的轴线与衍射组件的轴线重合，无需保证激光组件与相机保持特定的相对位置，降低了组装难度。同时，即便在激光组件与相机存在轴线不重合的情况下，也能够保证组装精度，从而提高了组装后的投射器的品质。

在一些示例中，在步骤S340之后，激光组件410和衍射组件420的相位位置已确定，然后可将激光组件410和衍射组件420彼此连接。示例性地，如图4B所示，可通过点胶工艺和固化工艺将激光组件410和衍射组件420彼此连接。例如，可将胶水(例如，UV胶)点涂在激光组件410中的基板412的表面413和/或衍射组件420的镜筒423的端面424的位置处，然后选择合适的冷却时间使胶水固化，从而使激光组件410和衍射组件420粘接为整体，进而实现投射器的组装。

本申请示例性实施方式还提供了一种用于投射器的组装设备。该组装设备可用于支持前文描述的组装方法300以实现对投射器的组装。图9A是根据本申请示例性实施方式的用于组装投射器的组装设备的结构示意图。图9B是根据本申请示例性实施方式的夹爪和衍射组件的俯视示意图。

如图9A所示，组装设备90包括支架95、定位夹具941、夹爪942、微调机构943、标板92以及相机93。支架95与定位夹具941、夹爪942、微调机构943、标板92以及相机93连接。

定位夹具941可用于固定激光组件(未示出)。示例性地，当相机93相对于支架95具有固定位置的情况下，可通过定位夹具941将激光组件进行定位，使其轴线与相机93的轴线重合。例如，定位夹具941为实施为定位卡盘。

标板92位于定位夹具941的轴线方向上。示例性地，标板92位于激光组件发射光束的路径方向上，以接收由激光组件发射光束形成的光斑，或者光束经过衍射组件(未示出)后形成的散斑。例如，标板92可被实施为白板。在一些示例中，标板92可与定位夹具941平行设置，以提高组装精确度。

相机93位于定位夹具941的轴线方向上，并位于标板92的远离定位夹具941的一侧。示例性地，相机93可通过拍摄来获取投射在标板92上的光斑图像或散斑图像。在一些示例中，相机93的轴线与定位夹具941的轴线重合，以提高组装精确度。

夹爪942用于将衍射组件放置于定位夹具941与标板92之间，并调整调整衍射组件使其轴线与激光组件的轴线重合。在一些示例中，如图9B所示，夹爪942可包括两个夹爪臂9421和9422，并且两个夹爪臂9421和9422相对的内表面可与衍射组件920的外表面相对应。再次参考图9A，夹爪942在夹持衍射组件之后，可例如通过第一驱动机构(未示出)将衍射组件放置于定位夹具941与标板92之间，即，将衍射组件放置于由激光组件发射光束的路径上。进一步地，夹爪942还可例如通过第二驱动机构(未示出)调整衍射组件沿x轴方向和/或y轴方向的位置。

微调机构943位于定位夹具941下方，其用于调整激光组件使其与衍射组件平行。微调机构943可对激光组件410进行小幅度地调整。例如，微调机构943可对激光组件围绕x轴方向转动和/或y轴方向转动进行调整，以调整相对于衍射组件的倾斜角，从而使激光组件与衍射组件保持平行。

在一些示例中，组装设备90还可包括点胶组件和固化组件(未示出)。点胶组件可用于向激光组件与衍射组件的连接处施加胶水(例如，UV胶)。固化组件可用于固化施加于激光组件与衍射组件的连接处的胶水，以使衍射组件和激光组件形成为整体。例如，固化组件可被实施为UV固化灯。

根据本申请示例性实施方式的用于组装投射器的组装设备，可用于执行如前文所述的投射器的组装方法，降低了组装难度。同时，即便在激光组件与相机存在轴线不重合的情况下，也能够保证组装精度，从而提高了组装后的投射器的品质。

以上描述仅为本申请的较佳实施方式以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离本申请发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种投射器的组装方法，其特征在于，所述方法包括：

获取由激光组件发射光束形成的光斑图像；

将衍射组件放置于所述光束的路径上，并调整所述激光组件使其与所述衍射组件平行；

获取所述光束经过所述衍射组件后形成的散斑图像；以及

根据所述光斑图像和所述散斑图像，调整所述衍射组件使其轴线与所述激光组件的轴线重合。

2.根据权利要求1所述的组装方法，其中，所述方法还包括：

在所述光斑图像上确定出光斑中心点的位置。

3.根据权利要求1所述的组装方法，其中，所述方法还包括：

通过比较所述散斑图像与参考散斑图像，在所述散斑图像上确定出零级中心点的位置。

4.根据权利要求1所述的组装方法，调整所述衍射组件使其轴线与所述激光组件的轴线重合包括：

通过调整所述衍射组件使所述光斑中心点与零级中心点重合，使得所述衍射组件的轴线与所述激光组件的轴线重合。

5.根据权利要求2所述的组装方法，其中，在所述光斑图像上确定出光斑中心点的位置包括：

根据二值化处理后的所述光斑图像，提取所述光斑图像中的光斑轮廓的像素点的坐标；

根据所述坐标，对所述光斑轮廓进行拟合以获得光斑轮廓曲线；以及

根据所述光斑轮廓曲线，确定出所述光斑中心点的位置。

6.根据权利要求2或5所述的组装方法，其中，在确定出光斑中心点的位置之前，所述方法还包括：

对所述光斑图像进行滤波和/或去噪处理。

7.根据权利要求1所述的组装方法，其中，将所述衍射组件放置于所述光束的路径上之后，所述方法还包括：

调整所述衍射组件相对于所述激光组件的距离。

8.根据权利要求1或7所述的组装方法，其中，将所述衍射组件放置于所述光束的路径上之后，所述方法还包括：

调整所述激光组件相对于所述衍射组件的旋转角。

9.根据权利要求1所述的组装方法，其中，所述衍射组件包括衍射元件、准直透镜和镜筒，所述方法还包括：

将所述衍射元件和所述准直透镜安装于所述镜筒内，

其中，将衍射组件放置于所述光束的路径上包括：

将所述镜筒放置于所述光束的路径上，以使所述准直透镜位于所述衍射元件与所述激光组件之间。

10.一种用于组装投射器的组装设备，所述投射器包括激光组件和衍射组件，其特征在于，所述组装设备包括：

支架；

定位夹具，用于固定所述激光组件；

标板，位于所述定位夹具的轴线方向上；

相机，位于所述定位夹具的轴线方向上，并位于所述标板的远离所述定位夹具的一侧；

夹爪，用于将所述衍射组件放置于所述定位夹具与所述标板之间，并调整所述衍射组件使其轴线与所述激光组件的轴线重合；以及

微调机构，位于所述定位夹具下方，用于调整所述激光组件使其与所述衍射组件平行；

其中，所述支架与所述定位夹具、所述标板、所述相机、所述夹爪以及所述微调机构连接。