CN117418871A - 一种隧洞墙体纵筋布设装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种隧洞墙体纵筋布设装置，涉及隧洞施工技术领域；布设装置包括：台车本体；纵筋分料机构，用于储存从钢筋运输车上卸下的纵筋和输出单根纵筋；纵筋取送机构，包括取送纵梁和翻转驱动组件，取送纵梁上沿自身长度方向间隔设置有多个纵筋抓取组件和多个布料直线驱动器，布料直线驱动器用于顶推纵筋抓取组件，翻转驱动组件用于驱动取送纵梁沿自身长度方向旋转；纵筋布料机构，用于将纵筋分料机构输出的纵筋转移至纵筋抓取组件的夹持工位；纵筋输送机构，包括布设环轨和环向驱动组件，布设环轨设置在台车本体的一端，环向驱动组件用于驱动纵筋取送机构沿布设环轨移动，能够实现纵筋的自动布设。布设方法基于前述的布设装置。

Description

一种隧洞墙体纵筋布设装置及方法

技术领域

本发明涉及隧洞墙体钢筋施工技术领域，具体涉及一种隧洞墙体纵筋布设装置及方法。

背景技术

隧洞开挖后需先进行锚喷作业，然后进行隧洞钢筋的绑扎，隧洞墙体钢筋分为沿着隧洞纵向延伸的纵筋和沿隧洞横截面布设的环筋，钢筋布设完全最后进行二衬钢筋混凝土的浇筑。其中，部分隧洞是单层环筋和纵筋，部分是隧洞是双层环筋和纵筋，其工程量大，严重制约了隧洞二衬混凝土的施工进度。目前隧洞钢筋台车只满足了人工作业的要求，所有纵筋在隧洞墙体面的布料和就位需要4-5名工人将纵筋举起放置到指定位置，然后一根一根进行分布，绑扎，人工成本大，劳动强度高，机械化程度低，工期长。因此，需要研究设计一种隧洞墙体纵筋布设装置，实现纵筋的自动布设。

发明内容

本发明提供了一种隧洞墙体纵筋布设装置及方法，能够实现纵筋的自动布设，可减少人工和降低劳动强度，以缩短纵筋的布设作业时间，从而提高纵筋布设作业的施工效率。

本发明通过下述技术方案实现：

第一方面，本发明提供了一种隧洞墙体纵筋布设装置，包括：台车本体；纵筋分料机构，设在所述台车本体卸料通道一侧，用于储存从钢筋运输车上卸下的纵筋，且能够输出单根纵筋；纵筋取送机构，包括取送纵梁和翻转驱动组件，所述取送纵梁上沿自身长度方向间隔设置有多个纵筋抓取组件和多个布料直线驱动器，各所述布料直线驱动器的长度方向垂直于所述取送纵梁、用于顶推所述纵筋抓取组件，所述翻转驱动组件与所述取送纵梁传动连接、用于驱动所述取送纵梁沿自身长度方向旋转；纵筋布料机构，用于将所述纵筋分料机构输出的纵筋转移至所述纵筋抓取组件的夹持工位；纵筋输送机构，包括布设环轨和环向驱动组件，所述布设环轨设置在所述台车本体的一端，所述环向驱动组件与所述布设环轨传动连接和与所述纵筋取送机构相连，所述环向驱动组件用于驱动所述纵筋取送机构沿所述布设环轨移动。

本发明提供的隧洞墙体纵筋布设装置，在台车本体上设置有纵筋分料机构，纵筋分料机构能够储存从钢筋运输车上卸下的纵筋和输出单根纵筋，纵筋取送机构包括取送纵梁和翻转驱动组件，取送纵梁上沿自身长度方向间隔设置有多个纵筋抓取组件和多个布料直线驱动器，布料直线驱动器用于顶推所述纵筋抓取组件、用于驱动取送纵梁沿自身长度方向旋转，纵筋布料机构能够将纵筋分料机构输出的纵筋转移至纵筋抓取组件的夹持工位，同时纵筋输送机构包括布设环轨和环向驱动组件，布设环轨设置在台车本体的一端，环向驱动组件与布设环轨传动连接和与纵筋取送机构相连，环向驱动组件用于驱动纵筋取送机构沿布设环轨移动。

在使用时，将钢筋送入所述纵筋分料机构，以通过纵筋分料机构输出单根纵筋，再通过纵筋布料机构将纵筋分料机构输出的纵筋转移至纵筋抓取组件的夹持工位，从而通过纵筋抓取组件夹取纵筋布料机构输出的纵筋，由翻转驱动组件带动取送纵梁翻转，使得纵筋抓取组件翻转至台车的外侧，再由环向驱动组件带动取送纵梁沿布设环轨环向移动，将纵筋移动至对应的位置；最后通过布料直线驱动器将纵筋抓取组件顶出，将纵筋布设至对应的绑扎工位。其中，纵筋抓取组件和布料直线驱动器均沿取送纵梁长度方向间隔设置有多个，能够确保纵筋在被抓取或转移过程中的稳定性。

因此，本发明提供的隧洞墙体纵筋布设装置，能够实现纵筋的自动布设，可减少人工和降低劳动强度，以缩短纵筋的布设作业时间，从而提高纵筋布设作业的施工效率。

在一可选的实施方式中，所述纵筋分料机构包括：分料斜台，所述分料斜台沿所述台车本体长度方向延伸；分料盘，设置有多个，多个所述分料盘沿所述分料斜台长度方向间隔设置，且所述分料盘位于所述分料斜台顶面的底侧旁，所述分料盘侧壁圆周均布有多个分料槽，各所述分料槽用于容纳单根纵筋；分料电机，与所述分料盘传动连接，用于驱动所述分料盘沿自身轴向旋转；其中，所述分料盘能将纵筋挡设在所述分料斜台上，以确保纵筋分料机构能够储存从钢筋运输车上卸下的纵筋和输出单根纵筋。

在一可选的实施方式中，所述纵筋抓取组件包括纵筋抓取盘，所述纵筋抓取盘与所述布料直线驱动器相连；所述纵筋抓取盘上设置有多个纵筋夹爪和多个夹取驱动器，各所述夹取驱动器与对应的所述纵筋夹爪传动连接、用于驱动对应的所述纵筋夹爪夹取纵筋，以便于一次转移多根纵筋，提高纵筋布设的效率。

在一可选的实施方式中，所述纵筋夹爪包括固定爪和活动爪，所述固定爪固定设置在所述纵筋抓取盘上，所述活动爪一端与所述纵筋抓取盘铰接；所述夹取驱动器为直线驱动器，且所述夹取驱动器的一端与所述纵筋抓取盘铰接、另一端与所述活动爪铰接，以确保纵筋夹爪能够快速稳定的夹持纵筋。

在一可选的实施方式中，所述布料直线驱动器通过同步顶升杆与所述纵筋抓取组件相连，所述同步顶升杆平行于所述取送纵梁设置，以确保布料直线驱动同步顶升纵筋抓取组件，使器顶升过程中不会拉扯纵筋，确保作业安全和纵筋就位质量。

在一可选的实施方式中，所述取送纵梁上还设置有布料同步伸缩筒，所述布料同步伸缩筒的两端分别与所述布料直线驱动器对应的端部相连，以通过同步伸缩筒承受布料直线驱动器在随取送纵梁旋转过程中的径向力，避免布料直线驱动器损坏。

在一可选的实施方式中，所述纵筋布料机构包括：取料钩，用于钩取所述纵筋分料机构输出的纵筋；竖向布料驱动器，用于驱动所述取料钩竖向移动；横向布料驱动器，用于驱动所述竖向布料驱动器横向移动，以通过竖向布料驱动器和横向布料驱动器的配合，将取料钩所钩取的纵筋送至纵筋抓取组件的夹持工位。

在一可选的实施方式中，所述环向驱动组件包括环移架，所述环移架能够滑动的卡设在所述布设环轨外，且所述环移架通过齿轮机构驱动沿所述布设环轨移动，所述翻转驱动组件设置在所述环移架上，以确保换向驱动组件能够沿布设环轨移动。

在一可选的实施方式中，所述环移架上设置有环移驱动齿轮，所述布设环轨上设置与所述环移驱动齿轮啮合的布设齿圈。

第二方面，本发明提供了一种隧洞墙体纵筋布设方法，基于前述的隧洞墙体纵筋布设装置，包括以下步骤：

S10、将钢筋送入所述纵筋分料机构，并由所述纵筋分料机构输出单根纵筋；

S20、通过所述纵筋布料机构将所述纵筋分料机构输出的纵筋转移至所述纵筋抓取组件的夹持工位；

S30、通过所述纵筋抓取组件夹取所述纵筋布料机构输出的纵筋；

S40、由翻转驱动组件带动取送纵梁翻转，使得纵筋抓取组件翻转至台车的外侧；

S50、由环向驱动组件带动取送纵梁沿布设环轨环向移动，将纵筋移动至对应的位置；

S60、通过布料直线驱动器将纵筋抓取组件顶出，将纵筋布设至对应的绑扎工位。

本发明提供的隧洞墙体纵筋布设方法，基于前述的隧洞墙体纵筋布设装置，通过纵筋分料机构输出单根纵筋，再通过纵筋布料机构将纵筋分料机构输出的纵筋转移至纵筋抓取组件的夹持工位，从而通过纵筋抓取组件夹取纵筋布料机构输出的纵筋，由翻转驱动组件带动取送纵梁翻转，使得纵筋抓取组件翻转至台车的外侧，再由环向驱动组件带动取送纵梁沿布设环轨环向移动，将纵筋移动至对应的位置；最后通过布料直线驱动器将纵筋抓取组件顶出，将纵筋布设至对应的绑扎工位，能够实现纵筋的自动布设，可减少人工和降低劳动强度，以缩短纵筋的布设作业时间，从而提高纵筋布设作业的施工效率。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明提供的隧洞墙体纵筋布设装置，在台车本体上设置有纵筋分料机构，纵筋分料机构能够储存从钢筋运输车上卸下的纵筋和输出单根纵筋，纵筋取送机构包括取送纵梁和翻转驱动组件，取送纵梁上沿自身长度方向间隔设置有多个纵筋抓取组件和多个布料直线驱动器，布料直线驱动器用于顶推所述纵筋抓取组件、用于驱动取送纵梁沿自身长度方向旋转，纵筋布料机构能够将纵筋分料机构输出的纵筋转移至纵筋抓取组件的夹持工位，同时纵筋输送机构包括布设环轨和环向驱动组件，布设环轨设置在台车本体的一端，环向驱动组件与布设环轨传动连接和与纵筋取送机构相连，环向驱动组件用于驱动纵筋取送机构沿布设环轨移动，以通过纵筋分料机构输出单根纵筋，再通过纵筋布料机构将纵筋分料机构输出的纵筋转移至纵筋抓取组件的夹持工位，从而通过纵筋抓取组件夹取纵筋布料机构输出的纵筋，由翻转驱动组件带动取送纵梁翻转，使得纵筋抓取组件翻转至台车的外侧，再由环向驱动组件带动取送纵梁沿布设环轨环向移动，将纵筋移动至对应的位置；最后通过布料直线驱动器将纵筋抓取组件顶出，将纵筋布设至对应的绑扎工位，能够实现纵筋的自动布设，可减少人工和降低劳动强度，以缩短纵筋的布设作业时间，从而提高纵筋布设作业的施工效率。

2、本发明提供的隧洞墙体纵筋布设方法，基于前述的隧洞墙体纵筋布设装置，通过纵筋分料机构输出单根纵筋，再通过纵筋布料机构将纵筋分料机构输出的纵筋转移至纵筋抓取组件的夹持工位，从而通过纵筋抓取组件夹取纵筋布料机构输出的纵筋，由翻转驱动组件带动取送纵梁翻转，使得纵筋抓取组件翻转至台车的外侧，再由环向驱动组件带动取送纵梁沿布设环轨环向移动，将纵筋移动至对应的位置；最后通过布料直线驱动器将纵筋抓取组件顶出，将纵筋布设至对应的绑扎工位，能够实现纵筋的自动布设，可减少人工和降低劳动强度，以缩短纵筋的布设作业时间，从而提高纵筋布设作业的施工效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

在附图中：

图1为本发明实施例隧洞墙体纵筋布设装置的主视结构示意图；

图2为图1的A-A面结构示意图；

图3为本发明实施例分料机构的主视图；

图4为本发明实施例分料机构的侧视图；

图5为本发明实施例隧洞墙体纵筋布设装置布料组件的主视结构示意图；

图6为本发明实施例隧洞墙体纵筋布设装置布料组件的侧视结构示意图；

图7为本发明实施例纵筋取送机构去掉翻转驱动组件后的侧视结构示意图；

图8为本发明实施例纵筋输送机构的结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

100-台车本体，610-纵筋分料机构，611-分料斜台，612-分料盘，613-分料电机，620-纵筋布料机构，621-取料钩，622-竖向布料驱动器，622-横向布料驱动器，630-纵筋取送机构，631-取送纵梁，632-翻转驱动组件，632a-旋转平台，632b-翻转驱动电机，633-纵筋抓取组件，633a-纵筋抓取盘，633b-纵筋夹爪，633c-夹取驱动器，634-布料直线驱动器，635-同步顶升杆，636-布料同步伸缩筒，640-纵筋输送机构，641-布设环轨，642-环向驱动组件，642a-环移架，642b-环移驱动齿轮，642c-环移支撑辊，642d-环移抱轮对，642e-环移驱动电机，643-布设齿圈，650-卸料起吊机构。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本申请实施例的描述中，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

同时，术语“设置”、“开有”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

结合图1、图2、图5和图6，本实施例提供了一种隧洞墙体纵筋布设装置，包括：台车本体100；纵筋分料机构610，设在所述台车本体100卸料通道一侧，用于储存从钢筋运输车上卸下的纵筋，且能够输出单根纵筋；纵筋取送机构630，包括取送纵梁631和翻转驱动组件632，所述取送纵梁631上沿自身长度方向间隔设置有多个纵筋抓取组件633和多个布料直线驱动器634，各所述布料直线驱动器634的长度方向垂直于所述取送纵梁631、用于顶推所述纵筋抓取组件633，所述翻转驱动组件632与所述取送纵梁631传动连接、用于驱动所述取送纵梁631沿自身长度方向旋转；纵筋布料机构620，用于将所述纵筋分料机构610输出的纵筋转移至所述纵筋抓取组件633的夹持工位；纵筋输送机构640，包括布设环轨641和环向驱动组件642，所述布设环轨641设置在所述台车本体100的一端，所述环向驱动组件642与所述布设环轨641传动连接和与所述纵筋取送机构630相连，所述环向驱动组件642用于驱动所述纵筋取送机构630沿所述布设环轨641移动。

结合图3和图4，所述纵筋分料机构610包括：分料斜台611，所述分料斜台611沿所述台车本体100长度方向延伸；分料盘612，设置有多个，多个所述分料盘612沿所述分料斜台611长度方向间隔设置，且所述分料盘612位于所述分料斜台611顶面的底侧旁，所述分料盘612侧壁圆周均布有多个分料槽，各所述分料槽用于容纳单根纵筋；分料电机613，与所述分料盘612传动连接，用于驱动所述分料盘612沿自身轴向旋转；其中，所述分料盘612能将纵筋挡设在所述分料斜台611上，以确保纵筋分料机构610能够储存从钢筋运输车上卸下的纵筋和输出单根纵筋。

结合图7具体来讲，所述纵筋抓取组件633包括纵筋抓取盘633a，所述纵筋抓取盘633a与所述布料直线驱动器634相连；所述纵筋抓取盘633a上设置有多个纵筋夹爪633b(通常为5个)和多个夹取驱动器633c，各所述夹取驱动器633c与对应的所述纵筋夹爪633b传动连接、用于驱动对应的所述纵筋夹爪633b夹取纵筋，以便于一次转移多根纵筋，提高纵筋布设的效率。

可以理解的是，所述纵筋夹爪633b包括固定爪和活动爪，所述固定爪固定设置在所述纵筋抓取盘633a上，所述活动爪一端与所述纵筋抓取盘633a铰接；所述夹取驱动器633c为直线驱动器，且所述夹取驱动器633c的一端与所述纵筋抓取盘633a铰接、另一端与所述活动爪铰接，以确保纵筋夹爪633b能够快速稳定的夹持纵筋。

进一步的，所述布料直线驱动器634通过同步顶升杆635与所述纵筋抓取组件633相连，所述同步顶升杆635平行于所述取送纵梁631设置，以确保布料直线驱动同步顶升纵筋抓取组件633，使器顶升过程中不会拉扯纵筋，确保作业安全和纵筋就位质量。

在此基础上，所述取送纵梁631上还设置有布料同步伸缩筒636，所述布料同步伸缩筒636的两端分别与所述布料直线驱动器634对应的端部相连，以通过同步伸缩筒承受布料直线驱动器634在随取送纵梁631旋转过程中的径向力，避免布料直线驱动器634损坏。

通常来说，采用矩管作为取送纵梁631使用，以在确保其具有足够的刚度的同时，便于将布料同步伸缩筒636安装在取送纵梁631上。同样的，采用大矩管套小矩管的形式形成布料同步伸缩筒636。

对于翻转驱动组件632，所述翻转驱动组件632包括旋转平台632a和翻转驱动电机632b，所述旋转平台632a与所述取送纵梁631对应的端部固定连接，所述翻转驱动电机632b与所述旋转平台632a传动连接，所述翻转驱动电机632b能够驱动所述旋转平台632a沿自身轴线旋转，以确保翻转驱动组件632能够驱动取送纵梁631旋转。

再次结合图2来说，所述纵筋布料机构620包括：取料钩621，用于钩取所述纵筋分料机构610输出的纵筋；竖向布料驱动器622，用于驱动所述取料钩621竖向移动；横向布料驱动器622，用于驱动所述竖向布料驱动器622横向移动。可知的是，通过取料钩621能够快速的钩取和释放纵筋。在本实施中，通过采用电推杆作为竖向布料驱动器622使用，采用丝杠滑块机构作为横向布料驱动器622使用。

结合图8，所述环向驱动组件642包括环移架642a，所述环移架642a能够滑动的卡设在所述布设环轨641外，且所述环移架642a通过齿轮机构驱动沿所述布设环轨641移动，所述翻转驱动组件632设置在所述环移架642a上，以确保换向驱动组件能够沿布设环轨641移动。

应当理解的是，所述环移架642a上设置有环移驱动齿轮642b，所述布设环轨641上设置与所述环移驱动齿轮642b啮合的布设齿圈643。

在本实施例中，所述环移架642a内还设置有环移支撑辊642c和环移抱轮对642d，所述环移支撑辊642c抵触在所述布设环轨641的外侧，所述环移抱轮对642d卡设在所述布设环轨641的内侧两边，以确保换向驱动组件在布设环轨641上移动的稳定性。

另外，所述布设环轨641纵向间隔设置有两条，所述取送纵梁631的两端分别与对应的所述环向驱动组件642相连，以确保取送纵梁631移动的稳定性。

需要说明的是，本实施例提供的隧洞墙体纵筋布设装置，在初始状态下纵筋抓取组件633翻转至台车本体100的操作平台上方，然后通过纵筋分料机构610输出单根纵筋，再通过纵筋布料机构620将纵筋分料机构610输出的纵筋转移至纵筋抓取组件633的夹持工位，以通过纵筋抓取组件633抓取对应纵筋，再通过反正驱动组件带动由翻转驱动组件632带动取送纵梁631翻转，使得纵筋抓取组件633翻转至台车的外侧，然后由环向驱动组件642带动取送纵梁631沿布设环轨641环向移动，从而将纵筋移动至对应的位置，最后通过布料直线驱动器634将纵筋抓取组件633顶出，从而将纵筋布设至对应的绑扎工位。

其中，纵筋抓取组件633和布料直线驱动器634均沿取送纵梁631长度方向间隔设置有多个(通常为5个)，能够确保纵筋在被抓取或转移过程中的稳定性。

因此，本实施例提供的隧洞墙体纵筋布设装置，能够实现纵筋的自动布设，可减少人工和降低劳动强度，以缩短纵筋的布设作业时间，从而提高纵筋布设作业的施工效率。

实施例2

本实施例提供了一种隧洞墙体纵筋布设方法，基于实施例所记载的隧洞墙体纵筋布设装置，包括以下步骤：

S10、将钢筋送入所述纵筋分料机构610，并由所述纵筋分料机构610输出单根纵筋。

具体来说，台车本体100中部设置有供钢筋运输车驶入的卸料通道，以使得钢筋运输车能够直接驶入台车本体100内。在卸料通道上设置有卸料起吊机构650(如电葫芦)，以通过卸料起吊机构650将钢筋运输车上的纵筋吊放在分料斜台611上，使得纵筋在重力作用下沿分料斜台611的顶面下滑至分料盘612的，并通过分料盘612将纵筋挡在分料斜台611。当需要分料时，通过分料电机613带动所有的分料盘612同步转动，部分纵筋在重力作用下滑入分料盘612的分料槽内，以随着分料盘612的转动输出，从而输出单根纵筋。

S20、通过所述纵筋布料机构620将所述纵筋分料机构610输出的纵筋转移至所述纵筋抓取组件633的夹持工位。

具体而言，当分料盘612输出单根钢筋后，通过横向布料驱动器622和竖向布料驱动器622的配合，将取料钩621移动至分料盘612上纵筋移动的路径上，再通过竖向布料驱动器622上移，以钩住单根纵筋，然后通过横向布料驱动器622和竖向布料驱动器622的配合将纵筋转移至所述纵筋抓取组件633的夹持工位。

S30、通过所述纵筋抓取组件633夹取所述纵筋布料机构620输出的纵筋；即通过夹取驱动器633c驱动活动爪向固定爪移动，以夹紧纵筋。

S40、由翻转驱动组件632带动取送纵梁631翻转，使得纵筋抓取组件633翻转至台车的外侧。

S50、由环向驱动组件642带动取送纵梁631沿布设环轨641环向移动，将纵筋移动至对应的位置。

S60、通过布料直线驱动器634将纵筋抓取组件633顶出，将纵筋布设至对应的绑扎工位，并在钢筋绑扎完成后释放纵筋夹爪633b，各部件复位，以待进行下一循环的纵筋布设。

可以理解的是，纵筋夹爪633b设置有多个，可可一次夹取和转移多根纵筋，在本实施例中，可依一次完成五根纵筋的布设。

总结来说，本实施例提供的隧洞墙体纵筋布设方法，基于实施例1记载的隧洞墙体纵筋布设装置，通过纵筋分料机构610输出单根纵筋，再通过纵筋布料机构620将纵筋分料机构610输出的纵筋转移至纵筋抓取组件633的夹持工位，从而通过纵筋抓取组件633夹取纵筋布料机构620输出的纵筋，由翻转驱动组件632带动取送纵梁631翻转，使得纵筋抓取组件633翻转至台车的外侧，再由环向驱动组件642带动取送纵梁631沿布设环轨641环向移动，将纵筋移动至对应的位置；最后通过布料直线驱动器634将纵筋抓取组件633顶出，将纵筋布设至对应的绑扎工位，能够实现纵筋的自动布设，可减少人工和降低劳动强度，以缩短纵筋的布设作业时间，从而提高纵筋布设作业的施工效率。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种隧洞墙体纵筋布设装置，其特征在于，包括：

台车本体(100)；

纵筋分料机构(610)，设在所述台车本体(100)卸料通道一侧，用于储存从钢筋运输车上卸下的纵筋，且能够输出单根纵筋；

纵筋取送机构(630)，包括取送纵梁(631)和翻转驱动组件(632)，所述取送纵梁(631)上沿自身长度方向间隔设置有多个纵筋抓取组件(633)和多个布料直线驱动器(634)，各所述布料直线驱动器(634)的长度方向垂直于所述取送纵梁(631)、用于顶推所述纵筋抓取组件(633)，所述翻转驱动组件(632)与所述取送纵梁(631)传动连接、用于驱动所述取送纵梁(631)沿自身长度方向旋转；

纵筋布料机构(620)，用于将所述纵筋分料机构(610)输出的纵筋转移至所述纵筋抓取组件(633)的夹持工位；

纵筋输送机构(640)，包括布设环轨(641)和环向驱动组件(642)，所述布设环轨(641)设置在所述台车本体(100)的一端，所述环向驱动组件(642)与所述布设环轨(641)传动连接和与所述纵筋取送机构(630)相连，所述环向驱动组件(642)用于驱动所述纵筋取送机构(630)沿所述布设环轨(641)移动。

2.根据权利要求1所述的隧洞墙体纵筋布设装置，其特征在于，所述纵筋分料机构(610)包括：

分料斜台(611)，所述分料斜台(611)沿所述台车本体(100)长度方向延伸；

分料盘(612)，设置有多个，多个所述分料盘(612)沿所述分料斜台(611)长度方向间隔设置，且所述分料盘(612)位于所述分料斜台(611)顶面的底侧旁，所述分料盘(612)侧壁圆周均布有多个分料槽，各所述分料槽用于容纳单根纵筋；

分料电机(613)，与所述分料盘(612)传动连接，用于驱动所述分料盘(612)沿自身轴向旋转；

其中，所述分料盘(612)能将纵筋挡设在所述分料斜台(611)上。

3.根据权利要求1所述的隧洞墙体纵筋布设装置，其特征在于，所述纵筋抓取组件(633)包括纵筋抓取盘(633a)，所述纵筋抓取盘(633a)与所述布料直线驱动器(634)相连；

所述纵筋抓取盘(633a)上设置有多个纵筋夹爪(633b)和多个夹取驱动器(633c)，各所述夹取驱动器(633c)与对应的所述纵筋夹爪(633b)传动连接、用于驱动对应的所述纵筋夹爪(633b)夹取纵筋。

4.根据权利要求3所述的隧洞墙体纵筋布设装置，其特征在于，所述纵筋夹爪(633b)包括固定爪和活动爪，所述固定爪固定设置在所述纵筋抓取盘(633a)上，所述活动爪一端与所述纵筋抓取盘(633a)铰接；

所述夹取驱动器(633c)为直线驱动器，且所述夹取驱动器(633c)的一端与所述纵筋抓取盘(633a)铰接、另一端与所述活动爪铰接。

5.根据权利要求1所述的隧洞墙体纵筋布设装置，其特征在于，所述布料直线驱动器(634)通过同步顶升杆(635)与所述纵筋抓取组件(633)相连，所述同步顶升杆(635)平行于所述取送纵梁(631)设置。

6.根据权利要求1所述的隧洞墙体纵筋布设装置，其特征在于，所述取送纵梁(631)上还设置有布料同步伸缩筒(636)，所述布料同步伸缩筒(636)的两端分别与所述布料直线驱动器(634)对应的端部相连。

7.根据权利要求1所述的隧洞墙体纵筋布设装置，其特征在于，所述纵筋布料机构(620)包括：

取料钩(621)，用于钩取所述纵筋分料机构(610)输出的纵筋；

竖向布料驱动器(622)，用于驱动所述取料钩(621)竖向移动；

横向布料驱动器(622)，用于驱动所述竖向布料驱动器(622)横向移动。

8.根据权利要求1所述的隧洞墙体纵筋布设装置，其特征在于，所述环向驱动组件(642)包括环移架(642a)，所述环移架(642a)能够滑动的卡设在所述布设环轨(641)外，且所述环移架(642a)通过齿轮机构驱动沿所述布设环轨(641)移动，所述翻转驱动组件(632)设置在所述环移架(642a)上。

9.根据权利要求8所述的隧洞墙体纵筋布设装置，其特征在于，所述环移架(642a)上设置有环移驱动齿轮(642b)，所述布设环轨(641)上设置与所述环移驱动齿轮(642b)啮合的布设齿圈(643)。

10.一种隧洞墙体纵筋布设方法，其特征在于，基于权利要求1～9中任意一项所述的隧洞墙体纵筋布设装置，包括以下步骤：

S10、将钢筋送入所述纵筋分料机构(610)，并由所述纵筋分料机构(610)输出单根纵筋；

S20、通过所述纵筋布料机构(620)将所述纵筋分料机构(610)输出的纵筋转移至所述纵筋抓取组件(633)的夹持工位；

S30、通过所述纵筋抓取组件(633)夹取所述纵筋布料机构(620)输出的纵筋；

S40、由翻转驱动组件(632)带动取送纵梁(631)翻转，使得纵筋抓取组件(633)翻转至台车的外侧；

S50、由环向驱动组件(642)带动取送纵梁(631)沿布设环轨(641)环向移动，将纵筋移动至对应的位置；

S60、通过布料直线驱动器(634)将纵筋抓取组件(633)顶出，将纵筋布设至对应的绑扎工位。