CN117401456A - 一种六轴桁架式机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种六轴桁架式机器人，属于机械搬运物料的技术领域，包括支撑架，所述支撑架上设有平行连杆移动平台和四轴桁架移动机构，所述平行连杆移动平台与所述四轴桁架移动机构连接，通过所述平行连杆移动平台在所述支撑架内移动带动所述四轴桁架移动机构移动，所述四轴桁架移动机构位于所述平行连杆移动平台的下方，所述四轴桁架移动机构内设有机械手机构，通过所述机械手机构对输送带上的袋装物料进行抓取。通过自动化的对物料进行抓取码垛，降低人工劳动强度的同时提高企业的生产效率，而且也能适应在粉尘弥漫的恶劣环境中工作，实现自动化代替人工作业。

Description

一种六轴桁架式机器人

技术领域

本发明涉及机械搬运物料的技术领域，尤其涉及一种六轴桁架式机器人。

背景技术

现今国内多数的水泥、面粉、化肥等生产企业，在其生产过程中均采用全自动生产线进行产品生产。但在出厂装车这一环节上，绝大多数的厂家采用的是半自动化的装车机或依靠人拉肩扛，在采用半自动化的装车机作业时，是由输送带将袋装物料输送至货车车厢上方，直接落到车厢内或由工人将袋装物料码放到车厢内。

目前这两种装车方式不仅工人劳动强度大，企业生产效率过低；而且在粉尘弥漫的恶劣环境中工作会严重影响工人健康。随着社会的发展，劳动力成本越来越高，也迫切地需要机器人来代替人工作业。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足，提供一种六轴桁架式机器人。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种六轴桁架式机器人，包括支撑架，所述支撑架上设有平行连杆移动平台和四轴桁架移动机构，所述平行连杆移动平台与所述四轴桁架移动机构连接，通过所述平行连杆移动平台在所述支撑架内移动带动所述四轴桁架移动机构移动，所述四轴桁架移动机构位于所述平行连杆移动平台的下方，所述四轴桁架移动机构内设有机械手机构，通过所述机械手机构对输送带上的袋装物料进行抓取。

进一步的，所述平行连杆移动平台包括轨道机构，所述轨道机构为左右对称分布的滑轨，所述轨道机构上设有升降机构，所述轨道机构上设有四连杆机构，所述四连杆机构呈向靠近所述升降机构的一端倾斜向下设置，所述升降机构与所述四连杆机构连接，所述升降机构在轨道机构上移动带动所述四连杆机构沿着滑轨方向移动。

进一步的，升降机构在轨道机构上移动时，所述升降机构的动力驱动形式为气缸、液压油缸、电机中的至少一种。

进一步的，升降机构包括主线轨座、主滑台支撑架，主滑台支撑架通过螺栓固定在主线轨座上构成吊架滑台，主线轨座内部设有在主行程钢轨上滚动的滚轮，所述主线轨座上设有用于驱动滚轮转动的主线电机。

进一步的，所述升降机构的下方设有连接四连杆机构的缆绳，所述升降机构带动缆绳在竖直方向上运动实现所述四连杆机构的一端的抬起或下降。

进一步的，缆绳通过升降机构驱动在竖直方向上升降时，所述升降机构的动力驱动形式为旋转电机、旋转气缸或旋转液压油缸中的至少一种。

进一步的，所述四轴桁架移动机构包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，所述X轴移动机构运动带动所述机械手机构沿X轴方向运动，所述Y轴移动机构运动带动所述机械手机构沿Y轴方向运动，所述Z轴移动机构运动带动所述机械手机构沿Z轴方向运动。

进一步的，所述X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构的动力驱动形式均为气缸、液压油缸、驱动轨道加伺服电机、往复式电机中的至少一种。

进一步的，所述机械手机构置于所述四轴桁架移动机构的下方，所述机械手机构与所述四轴桁架移动机构转动连接。

综上所述，与现有技术相比，上述技术方案的有益效果是：

（1）通过自动对物料进行抓取码垛，降低人工劳动强度的同时提高企业的生产效率，而且也能适应在粉尘弥漫的恶劣环境中工作，实现自动化代替人工作业；

（2）通过X轴、Y轴、Z轴加旋转、移动、升降六个自由度方向上的运动，实现机械手机构的高度灵活度，进而提高机械化的作业效率。

附图说明

图1为本发明实施例中整体的结构示意图；

图2为本发明实施例中平行连杆移动平台部分的左轴侧结构示意图；

图3为本发明实施例中平行连杆移动平台部分的右轴侧结构示意图；

图4为本发明实施例中平行连杆移动平台部分的正视图；

图5为本发明实施例中平行连杆移动平台部分的俯视图；

图6为图2中A处的局部放大图；

图7为图2中B处的局部放大图；

图8为图2中C处的局部放大图；

图9为图3中D处的局部放大图；

图10为图3中E处的局部放大图；

图11为本发明实施例中四轴桁架移动机构的右侧结构示意图；

图12为本发明实施例中四轴桁架移动机构的左侧结构示意图；

图13为本发明实施例中四轴桁架移动机构的正视图；

图14为图12中F的局部放大图；

图15为本发明实施例中机械手机构部分的结构示意图；

图16为本发明实施例中机械手机构部分的正视图；

图17为本发明实施例中爪头旋转电机位置处的剖视图。

附图标记说明：

11、爪头安装板；12、夹料气缸转座；13、夹料气缸；14、推杆连接杆；15、爪头推轴；16、爪头转轴推杆；17、爪头转轴Ⅰ；18、爪头转轴Ⅱ；19、爪头转轴Ⅰ支撑座；110、物料搬运气爪Ⅰ；111、爪头连杆Ⅰ；112、爪头过渡连杆Ⅰ；113、爪头摇杆；114、爪头过渡连杆Ⅱ；115、爪头连杆Ⅱ；116、物料搬运气爪Ⅱ；117、爪头支柱；118、夹头上支撑板；119、旋转电机安装板；120、旋转电机支座；121、爪头旋转电机；122、爪头支撑滚动轴承；123、爪头推力轴承；124、爪头旋转调整轴套；125、爪头旋转轴；21、X轴空心钢；22、X轴气缸固定座；23、X轴移动气缸；24、X轴气缸活塞杆；25、X轴滑块；26、X轴线轨座；27、X轴线轨；28、Y轴加强筋；29、Y轴空心钢；210、Y轴线轨；211、Y轴滑轮安装座；212、Y轴平头轮；213、Y轴圆轨；214、Y轴V型轮；215、Y轴驱动轮；216、Y轴同步带；217、Y轴从动带轮；218、Z轴活动方钢；219、Z轴线轨；220、Z轴线轨座；221、Z轴滑轨固定板；222、Z轴提升气缸；223、Z轴支撑板；224、Y轴滚轮安装架；225、Z轴旋转支撑罩；226、Z轴旋转密封罩；31、滑轮支撑钢；32、主行程钢轨；33、主线轨座；34、主滑台支撑架；35、升降安装架；36、三脚架滑台；37、尾座滑台；38、Ⅰ号输送带；39、增高架；310、Ⅱ号输送带；311、三脚架；312、吊架；313、Ⅲ号输送带托架；314、拉杆转轴；315、转轴滑块；316、吊架拉杆；317、Ⅲ号输送带；318、升降电机；319、升降芯轴；320、升降滚筒；321、缆绳；322、芯轴支撑座；323、主滑台电机；324、扁担梁；325、机械手安装架；326、缓冲输送带；327、输送圆滚；328、输送滚子支撑架；329、输送前挡板；330、袋装物料；331、输送驱动电机；41、立柱；42、支撑钢板。

具体实施方式

以下结合附图1-图17对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

本发明实施例公开一种六轴桁架式机器人。

参照图1，一种六轴桁架式机器人，包括支撑架，支撑架上设有平行连杆移动平台和四轴桁架移动机构，平行连杆移动平台与所述四轴桁架移动机构连接，通过平行连杆移动平台在支撑架内移动带动四轴桁架移动机构移动，四轴桁架移动机构位于平行连杆移动平台的下方，四轴桁架移动机构内设有机械手机构，通过机械手机构对输送带上的袋装物料进行抓取。

参见图1，平行连杆移动平台安装在支撑架上，四轴桁架移动机构安装在平行连杆移动平台的内前方，机械手机构安装在四轴桁架移动机构的下侧。支撑架包括立柱41和支撑钢板42，立柱41焊接在支撑钢板42上，立柱41上方设有托耳用于支撑平行连杆移动平台。

参见图1-图2，平行连杆移动平台包括四连杆机构、升降机构、轨道机构，轨道机构为左右对称分布的滑轨，四连杆机构与升降机构均置于轨道机构上与滑轨连接，四连杆机构呈向靠近升降机构的一端倾斜向下设置，升降机构与四连杆机构连接，升降机构在轨道机构上移动带动四连杆机构沿着滑轨方向移动，输送带置于平行连杆移动平台下方，对袋装物料进行输送。

参见图1-图2、图6，轨道机构左右分别设置两条，包括滑轮支撑钢31和主行程钢轨32，主行程钢轨32通过螺栓固定在滑轮支撑钢31上，滑轮支撑钢31设置在立柱41上。

参见图1-图2、图7，在轨道机构上移动时，升降机构为气缸、液压油缸、电机中的至少一种动力形式驱动，使升降机构沿轨道方向移动，此处给出的实施例是电机驱动形式。升降机构设置在四连杆机构的前上方，用于实现四连杆机构的前后和上下移动，升降机构包括主线轨座33、主滑台支撑架34、升降安装架35、升降电机318、升降芯轴319、升降滚筒320、缆绳321、芯轴支撑座322、主滑台电机323和扁担梁324，主滑台支撑架34通过螺栓固定在主线轨座33上构成吊架滑台，主线轨座33内部设有在主行程钢轨32上滚动的滚轮(主线轨座33、主滑台支撑架34和升降安装架35之间的连接关系见图7)，主滑台电机323设在主线轨座33上，可驱动主线轨座33内的滚轮转动，进而带动整个四连杆机构和升降机构前后运动。

参见图1-图2，升降机构的下方通过缆绳321与连接四连杆机构连接，升降机构带动缆绳321作竖直方向上的升降运动实现四连杆机构的一端的抬起或下降。缆绳321通过升降机构驱动在竖直方向上升降时，升降机构为旋转电机、旋转气缸或旋转液压油缸中的至少一种动力形式驱动，通过缆绳带动所述四连杆机构的一端作抬起或下降的运动。此处给出的是旋转电机+缆绳321的驱动形式。

参见图2-图3、图8，升降安装架35通过螺栓固定在主滑台支撑架34上，升降电机318、升降芯轴319、升降滚筒320和芯轴支撑座322分别通过螺栓固定在升降安装架35上，其中升降电机318为双头电机，可驱动左右两侧的升降滚筒320转动，缆绳321设在升降滚筒320上，缆绳321的底部与扁担梁324的两侧梁臂相连，扁担梁324通过中间的三角板与四连杆机构相连；四连杆机构设在平行连杆移动平台的中间位置，包括三脚架滑台36、三脚架311、吊架312、Ⅲ号输送带托架313、拉杆转轴314、转轴滑块315、吊架拉杆316、机械手安装架325，三脚架滑台36设在主行程钢轨32上，且与主行程钢轨32相接的部位设有滚轮，三脚架311通过螺栓固定在三脚架滑台36上，吊架312和Ⅲ号输送带托架313一端通过铰链与三脚架311相连，另一端同样通过铰链与机械手安装架325相连接，拉杆转轴314两端设有转轴滑块315，转轴滑块315在吊架拉杆316作用下可沿吊架312内侧所设置的滑槽内前后移动，吊架拉杆316一端通过铰链与升降安装架35相连，另一端与拉杆转轴314相连。

参见图2-图5、图9、图10，输送带包括尾座滑台37、Ⅰ号输送带38、增高架39、Ⅱ号输送带310、Ⅲ号输送带317、缓冲输送带326、输送圆滚327、输送滚子支撑架328、输送前挡板329、袋装物料330和输送驱动电机331，尾座滑台37设在主行程钢轨32上，通过内部设有的滚轮在主行程钢轨32上移动，尾座滑台37、增高架39与Ⅱ号输送带310通过螺栓紧固将三者固定，Ⅱ号输送带310的前端同样通过螺栓紧固在设在三脚架滑台36上的增高架39上，Ⅰ号输送带38设在Ⅱ号输送带310的上方且二者之间设有间隙，Ⅲ号输送带317固定在Ⅲ号输送带托架313上，缓冲输送带326设在机械手安装架325上，输送驱动电机331为缓冲输送带326的动力源，且设置在缓冲输送带326的一侧，输送圆滚327、输送滚子支撑架328和输送前挡板329构成待料机构，输送圆滚327设置在输送滚子支撑架328上，输送前挡板329设置在待料机构前方。

参见图11-图12，四轴桁架移动机构包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，X轴移动机构设在Y轴移动机构的两侧，用于支撑Y轴移动，Z轴移动机构设在Y轴的内侧，用于支撑Z轴沿Y轴方向移动，X轴移动机构运动带动机械手机构沿X轴方向运动，Y轴移动机构运动带动机械手机构沿Y轴方向运动，Z轴移动机构运动带动机械手机构沿Z轴方向运动。

参见图11-图12，X轴移动机构为气缸、液压油缸、驱动轨道加伺服电机、往复式电机中的至少一种动力形式驱动，实施例中列举出气缸的驱动形式。X轴移动机构包括X轴空心钢21、X轴气缸固定座22、X轴移动气缸23、X轴气缸活塞杆24、X轴滑块25、X轴线轨座26和X轴线轨27，X轴气缸固定座22和X轴线轨27分别紧固螺栓固定在X轴空心钢21上，X轴移动气缸23通过X轴气缸固定座22固定在X轴空心钢21上，X轴滑块25与X轴气缸活塞杆24通过铰链相连接，X轴线轨座26固定在X轴滑块25的下方，则X轴滑块25在X轴气缸活塞杆24的带动下可沿X轴线轨27方向前后滑动。

参见图11-图12，Y轴移动机构为气缸、液压油缸、驱动轨道加伺服电机、往复式电机中的至少一种动力形式驱动，实施例中列举出驱动轨道加伺服电机的驱动形式。

Y轴移动机构包括Y轴加强筋28、Y轴空心钢29、Y轴线轨210、Y轴滑轮安装座211、Y轴平头轮212、Y轴圆轨213、Y轴V型轮214、Y轴驱动轮215、Y轴同步带216和Y轴从动带轮217，Y轴加强筋28、Y轴空心钢29、Y轴驱动轮215和Y轴从动带轮217分别通过螺栓固定在左右两侧对称布置的X轴滑块25上，Y轴加强筋28与Y轴空心钢29通过两条加强筋在中部位置由紧固螺栓相互固定，可防止Y轴方向的颤振，Y轴线轨210设在后侧的Y轴空心钢29上，Y轴圆轨213设在前侧的Y轴空心钢29上，Y轴平头轮212固定在Y轴滑轮安装座211上，Y轴滑轮安装座211通过螺栓固定在Z轴移动机构上，Y轴同步带216设在Y轴驱动轮215和Y轴从动带轮217之间，Y轴同步带216下侧通过压板固定在Z轴移动机构上，从而带动Z轴移动机构沿Y轴左右移动，Y轴驱动轮215和Y轴从动带轮217分别固定在X轴滑块25上。

参照图11-图12，Z轴移动机构为气缸、液压油缸、驱动轨道加伺服电机、往复式电机中的至少一种动力形式驱动，实施例中列举出气缸的驱动形式。

Z轴移动机构包括Z轴活动方钢218、Z轴线轨219、Z轴线轨座220、Z轴滑轨固定板221、Z轴提升气缸222、Z轴支撑板223、Y轴滚轮安装架224、Z轴旋转支撑罩225和Z轴旋转密封罩226，Z轴支撑板223和Y轴滚轮安装架224通过螺栓相互固定，Y轴滑轮安装座211固定在Y轴滚轮安装架224上，Z轴滑轨固定板221和Z轴提升气缸222的缸体分别通过螺栓锁紧固定在Z轴支撑板223上，Z轴线轨座220通过螺钉固定在Z轴滑轨固定板221上，Z轴线轨219通过螺钉固定在Z轴活动方钢218上，Z轴提升气缸222的活塞杆通过铰链与Z轴活动方钢218相连接，则Z轴活动方钢218在Z轴提升气缸222的活塞杆和Z轴线轨座220作用下可沿Z轴方向上下滑动，Z轴旋转支撑罩225顶部与Z轴活动方钢218底部由螺栓相互紧固连接，Z轴旋转支撑罩225的内部为方腔用于安放爪头旋转电机121，Z轴旋转密封罩226固定在Z轴旋转支撑罩225的底部，爪头机构中的爪头安装板11设置在Z轴旋转密封罩226底部，通过螺栓紧固。

参见图13-图17，机械手机构设在四轴桁架移动机构的下方，四轴桁架移动机构可带动整个机械手机构在XYZ三个方向上移动，机械手机构内部设有驱动机械手绕Z轴旋转的转动机构，机械手机构与四轴桁架移动机构转动连接，可实现整个机械手的4自由度运动。

参见图13-图17，机械手机构包括爪头主体部分和爪头旋转驱动部分，爪头主体部分包括爪头安装板11、夹料气缸转座12、夹料气缸13、推杆连接杆14、爪头推轴15、爪头转轴推杆16、爪头转轴Ⅰ17、爪头转轴Ⅱ18、爪头转轴Ⅰ支撑座19、物料搬运气爪Ⅰ110、爪头连杆Ⅰ111、爪头过渡连杆Ⅰ112、爪头摇杆113、爪头过渡连杆Ⅱ114、爪头连杆Ⅱ115和物料搬运气爪Ⅱ116，夹料气缸13通过铰链与夹料气缸转座12连接，夹料气缸转座12通过普通螺栓固定于爪头安装板11上，爪头推轴15通过推杆连接杆14与夹料气缸13的活塞杆连接，爪头推轴15通过铰链与推杆连接杆14连接，推杆连接杆14与夹料气缸13通过内外螺纹连接，爪头推轴15与两个同型号的夹料气缸13连接，两个夹料气缸13以爪头转轴推杆16为轴线对称布置，爪头转轴推杆16的上端通过铰链与爪头推轴15连接，下端与爪头转轴Ⅰ17和爪头转轴Ⅱ18连接，爪头转轴Ⅰ17固定于爪头转轴Ⅰ支撑座19，爪头转轴Ⅰ支撑座19通过螺栓紧固在爪头安装板11的底部，物料搬运气爪Ⅰ110安装在爪头转轴Ⅰ17和爪头转轴Ⅱ18的两端，物料搬运气爪Ⅰ110的外侧与爪头连杆Ⅰ111相连，爪头连杆Ⅰ111的上端与爪头过渡连杆Ⅰ112通过铰链连接，爪头过渡连杆Ⅰ112的另一端与爪头摇杆113相连接，爪头摇杆113中部以铰链形式固定在爪头安装板11上，另一端与爪头过渡连杆Ⅱ114相连接；物料搬运气爪Ⅱ116通过爪头连杆Ⅱ115与爪头过渡连杆Ⅱ114相连接。

参见图13-图17，爪头旋转驱动部分包括爪头支柱117、夹头上支撑板118、旋转电机安装板119、旋转电机支座120、爪头旋转电机121、爪头支撑滚动轴承122、爪头推力轴承123、爪头旋转调整轴套124和爪头旋转轴125，爪头支柱117通过螺栓连接爪头安装板11和夹头上支撑板118，旋转电机支座120通过螺栓固定在旋转电机安装板119上，爪头旋转电机121固定在旋转电机安装板119上，旋转电机安装板119固定在机架上，爪头旋转轴125一端通过键和外螺母与爪头旋转电机121的输出轴相连接，爪头旋转轴125的另一端通过螺母固定在夹头上支撑板118上，爪头支撑滚动轴承122的内圈与爪头旋转轴125相连接，爪头支撑滚动轴承122的外圈与爪头旋转调整轴套124采用过盈配合，爪头旋转调整轴套124通过螺栓固定在旋转电机安装板119上，爪头推力轴承123安装在爪头旋转调整轴套124的内台与爪头支撑滚动轴承122之间，用于承受爪头部分的轴向载荷。

参见图13-图17，进一步地，物料搬运气爪Ⅰ110和物料搬运气爪Ⅱ116可根据实际水泥包装袋的大小进行设置物料搬运气爪Ⅰ110和物料搬运气爪Ⅱ116的数量，物料搬运气爪Ⅰ110和物料搬运气爪Ⅱ116为等间隔分布。

本发明实施例一种六轴桁架式机器的实施原理为：

上述实施例的操作流程为：

当车辆驶入到装车位置时，首先进行初定位，由平行连杆移动平台带动四轴桁架移动机构移动，进行大位移定位，具体如下：

一、钢轨方向(X轴)移动

主移动滑台主线轨座33和主滑台支撑架34构成的驱动电机启动，即主滑台电机323启动，通过驱动主线轨座33内的滚轮转动带动整个升降机构前后移动，升降机构通过刚性吊架拉杆316带动四连杆机构和输送带部分结构前后移动，则Ⅱ号输送带310与尾座滑台37一起在Ⅰ号输送带38的下方平行与滑轮支撑钢31前后移动。

二、竖直方向(Z轴)定位

升降电机318启动，可带动升降滚筒320转动，进而通过缆绳321带动机械手安装架325上下移动，当机械手安装架325上下移动时，此时转轴滑块315将在吊架312内侧设置的滑槽内前后滑动。

三、物料输送

当输送带启动时，袋装物料330从Ⅰ号输送带38滑入Ⅱ号输送带310，经过Ⅱ号输送带310和Ⅲ号输送带317连接处，进入Ⅲ号输送带317，再通过Ⅲ号输送带317与缓冲输送带326连接处进入缓冲输送带326，最后到达待料装置处由输送圆滚327、输送滚子支撑架328和输送前挡板329构成。

在装车过程中，在小区域的码垛时，需要平行连杆移动平台带动机械手机构进行小距离移动，具体如下：

当袋装物料330输送至输送圆滚327上时，安装在输送前挡板329上的距离传感器检测到袋装物料330时，爪头机构在Z轴移动机构的带动下开始向下移动，同时在夹料气缸13的作用下，物料搬运气爪Ⅰ110和物料搬运气爪Ⅱ116张开。当Z轴提升气缸222伸长到一定的位置时，夹料气缸13活塞杆伸长，物料搬运气爪Ⅰ110和物料搬运气爪Ⅱ116闭合，将袋装物料330抓取。然后Z轴提升气缸222提升，当提升到一定位置时，X轴移动机构和Y轴移动机构开始运动，将袋装物料330移动到指定的位置。Z轴提升气缸222再次伸长，夹料气缸13收缩，可将气爪张开，放下袋装物料330。如果对袋装物料330进行码垛，对于XYZ轴方向移动量(四轴桁架移动机构中)，可通过PLC程序或其它控制器进行精确运动控制，同时也可对爪头旋转电机121进行旋转角度的控制。

一、X方向移动

1) 需保证两个X轴移动气缸23同时进气，通过活塞杆带动X轴滑块25的向前移动，从而带动整个机械手向前移动。同时通过换向阀换向即可实现X方向的反向运动。

二、Y方向移动

2) 当Y方向平移电机启动时，可带动Y轴驱动轮215、Y轴同步带216和Y轴从动带轮217转动，进而带动Z轴移动机构整体沿Y轴线轨210运动，这是由于Y轴同步带216固定在Z轴支撑板223上。电机反转即可实现Y方向的反向移动。

三、Z方向移动

3) 当Z轴方向的Z轴提升气缸222进气阀打开时，控制活塞杆向下运动，可带动Z轴活动方钢218向下运动。Z轴旋转支撑罩225在Z轴线轨219的导引下也沿Z轴方向下运动。当换向阀换向时，即可实现Z轴活动方钢218向上升运动。

四、绕Z方向旋转

当爪头旋转电机121启动时，通过带动爪头旋转轴125转动，从而带动整个爪头机构绕Z轴旋转。当爪头旋转电机121反正时，可实现整个爪头机构绕Z轴反转。爪头旋转电机121与爪头旋转调整轴套124之间安装有爪头支撑滚动轴承122和爪头推力轴承123，可抵消爪头机构下方安装的爪头主体部分以及袋装物料330的重力作用。

在装车过程中，不停地重复上述过程便可实现袋装物料330的装车过程。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种六轴桁架式机器人，包括支撑架，其特征在于：所述支撑架上设有平行连杆移动平台和四轴桁架移动机构，所述平行连杆移动平台与所述四轴桁架移动机构连接，通过所述平行连杆移动平台在所述支撑架内移动带动所述四轴桁架移动机构移动，所述四轴桁架移动机构位于所述平行连杆移动平台的下方，所述四轴桁架移动机构内设有机械手机构，通过所述机械手机构对输送带上的袋装物料(330)进行抓取。

2.根据权利要求1所述的一种六轴桁架式机器人，其特征在于：所述平行连杆移动平台包括轨道机构，所述轨道机构为左右对称分布的滑轨，所述轨道机构上设有升降机构，所述轨道机构上设有四连杆机构，所述四连杆机构向靠近所述升降机构的方向倾斜向下设置，所述升降机构与所述四连杆机构连接，所述升降机构在轨道机构上移动带动所述四连杆机构沿着滑轨方向移动。

3.根据权利要求2所述的一种六轴桁架式机器人，其特征在于：升降机构在轨道机构上移动时，所述升降机构的动力驱动形式为气缸、液压油缸、电机中的至少一种。

4.根据权利要求3所述的一种六轴桁架式机器人，其特征在于：升降机构包括主线轨座(33)、主滑台支撑架(34)，主滑台支撑架(34)通过螺栓固定在主线轨座(33)上构成吊架滑台，主线轨座(33)内部设有在主行程钢轨(32)上滚动的滚轮，所述主线轨座(33)上设有用于驱动滚轮转动的主线电机。

5.根据权利要求2所述的一种六轴桁架式机器人，其特征在于：所述升降机构的下方设有连接四连杆机构的缆绳(321)，所述升降机构带动缆绳(321)在竖直方向上运动实现所述四连杆机构的一端的抬起或下降。

6.根据权利要求5所述的一种六轴桁架式机器人，其特征在于：缆绳(321)通过升降机构驱动在竖直方向上升降时，所述升降机构为旋转电机、旋转气缸或旋转液压油缸中的至少一种动力形式驱动。

7.根据权利要求1所述的一种六轴桁架式机器人，其特征在于：所述四轴桁架移动机构包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，所述X轴移动机构运动带动所述机械手机构沿X轴方向运动，所述Y轴移动机构运动带动所述机械手机构沿Y轴方向运动，所述Z轴移动机构运动带动所述机械手机构沿Z轴方向运动。

8.根据权利要求7所述的一种六轴桁架式机器人，其特征在于：所述X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构的动力驱动机构均为气缸、液压油缸、驱动轨道加伺服电机、往复式电机中的至少一种。

9.根据权利要求1所述的一种六轴桁架式机器人，其特征在于：所述机械手机构置于所述四轴桁架移动机构的下方，所述机械手机构与所述四轴桁架移动机构转动连接。