CN117400281B - 有多个机械臂的多轴绘图机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及绘图机器人技术领域，提出了有多个机械臂的多轴绘图机器人，包括固定底板，所述固定底板的底端面上固定连接有支撑座，所述固定底板上安装有定位固定组件，所述固定底板的顶端面上安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴转动连接在所述固定底板上，所述伺服电机输出轴的底端固定连接有转动杆，所述转动杆上固定连接有限位块和导向杆，所述固定底板上转动连接有连接轴，所述连接轴的底端固定连接有固定框。通过上述技术方案，解决了现有技术中的绘图机器人不能够利用多个机械臂的配合，同时使用多种颜色的绘图笔进行绘图工作，完成彩图的绘制工作，并且不能够将绘图机器人便捷稳定的固定在工作台面上的问题。

Description

有多个机械臂的多轴绘图机器人

技术领域

本发明涉及绘图机器人技术领域，具体的，涉及有多个机械臂的多轴绘图机器人。

背景技术

绘图机器人是一种能够进行绘画和绘图任务的机器人，它们可以通过电脑或程序控制完成各种绘画任务，由于绘图机器人的精确性和可编程性，它们被广泛应用于艺术和创意领域，艺术家们可以利用绘图机器人的能力来实现独特的艺术创作，这些机器人可以绘制复杂的图案、绘画、插图和装饰品，展示出高度的创意和技术结合，并且绘图机器人也被广泛应用于教育和研究领域，它们可以作为教育工具，帮助学生学习几何、计算机编程和机器人技术，研究人员可以利用绘图机器人进行机器人控制算法、运动规划和路径生成等方面的研究。

而现有的绘图机器人在使用过程中存在一些问题，例如公开号为CN201911013380.1的一种绘图机器人以及绘图系统，其在工作过程中，虽能够通过使用滚珠轴承和安装在滚珠轴承中的铆钉对两个机械臂进行铰接，大大降低了机械臂转动时的摩擦力，保证了良好的绘图效果，但其只具备一个机械臂，因此当需要绘制彩图时，工作人员需要频繁的对机械臂上的绘图笔进行拆装更换，才能够完成彩图的绘制工作，现有的绘图机器人不能够利用多个机械臂的配合，同时使用多种颜色的绘图笔进行绘图工作，完成彩图的绘制工作，实用性较差，工作效率较低；现有的绘图机器人在工作过程中，不能够对绘图纸进行便捷稳定的夹持固定，同时不能够将绘图机器人便捷稳定的固定在工作台面上，因此绘图机器人在绘图过程中，绘图纸或机器人整体发生晃动时，极易影响绘图工作的稳定性和准确性，从而影响绘图质量；现有的绘图机器人在工作过程中，不能够对不同直径大小的绘图笔进行拆卸安装，同时不能够有效避免机器人行程过载导致绘图笔或绘图纸受损，导致资源浪费甚至绘图机器人出现受损，安全性较差，因此需要提供有多个机械臂的多轴绘图机器人来满足使用者的需求。

发明内容

本发明提出有多个机械臂的多轴绘图机器人，解决了相关技术中的绘图机器人不能够利用多个机械臂的配合，同时使用多种颜色的绘图笔进行绘图工作，完成彩图的绘制工作，且不能够对绘图纸进行便捷稳定的夹持固定，并且不能够将绘图机器人便捷稳定的固定在工作台面上，而且不能够对不同直径大小的绘图笔进行拆卸安装，同时不能够有效避免机器人行程过载导致绘图笔或绘图纸受损的问题。

本发明的技术方案如下：

有多个机械臂的多轴绘图机器人，包括固定底板，所述固定底板的底端面上固定连接有支撑座，所述固定底板上安装有定位固定组件，所述固定底板的顶端面上安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴转动连接在所述固定底板上，所述伺服电机输出轴的底端固定连接有转动杆，所述转动杆上固定连接有限位块和导向杆，所述固定底板上转动连接有连接轴，所述连接轴的底端固定连接有固定框，所述固定框的内壁上固定连接有导向板，所述固定框的内部底端面上固定连接有导向框，所述连接轴的顶端固定连接有液压杆，所述液压杆通过轴承转动连接在所述固定底板上，所述液压杆的顶端固定连接有固定块，所述固定块上固定连接有第一连接座，所述第一连接座上安装有第一小型步进电机，所述第一小型步进电机的输出轴上固定连接有第一轴臂，所述第一轴臂上固定连接有第二连接座，所述第二连接座上安装有第二小型步进电机，所述第二小型步进电机的输出轴上固定连接有第二轴臂，所述第二轴臂上安装有定位拆装组件，所述固定块的顶端固定连接有定位杆，所述定位杆内固定连接有第四弹簧，所述第四弹簧的另一端固定连接有挡块，所述挡块限位滑动连接在所述定位杆内，所述定位杆贯穿滑动连接在防护罩内，所述防护罩的顶部开设有第一收纳框和第二收纳框，所述防护罩的顶端贴合连接有连接盖板，所述连接盖板上贯穿开设有定位槽，所述定位杆贯穿滑动连接在所述定位槽内。

作为本发明的一种优选方案，其中：所述定位固定组件包括固定杆，所述固定杆固定连接在所述固定底板的顶端面上，所述固定杆的底部侧端开设有卡槽，所述固定杆的顶端固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧套设在所述固定杆上，所述第一弹簧的底端固定连接有夹持框，所述夹持框限位滑动连接在所述固定杆上，所述夹持框的底端面上固定连接有橡胶垫，所述夹持框的侧端固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧的另一端固定连接有卡杆，所述卡杆贯穿滑动连接在所述夹持框的侧端。

作为本发明的一种优选方案，其中：所述固定杆对称分布在所述夹持框的两侧中间部位，所述夹持框的形状大小与所述橡胶垫的形状大小相同，所述固定杆通过所述卡槽与所述卡杆一一对应，所述卡杆的长度大于所述卡槽的长度。

作为本发明的一种优选方案，其中：所述夹持框的底端固定连接有牵引绳，所述牵引绳的底部缠绕在固定线圈上，所述固定线圈上固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆上螺纹连接有连接套杆，所述连接套杆的端部固定连接有橡胶活塞，所述橡胶活塞限位滑动连接在固定管内，所述固定管固定连接在所述固定底板的底端面上，所述固定管的底部固定连接有网板，所述牵引绳对称分布在所述夹持框的左右两侧和前后两侧，所述牵引绳通过所述固定线圈与所述螺纹杆一一对应，所述固定管的横截面呈矩形，所述固定管的内壁与所述橡胶活塞的侧端面相贴合，所述连接套杆连接在所述橡胶活塞的中间部位。

作为本发明的一种优选方案，其中：所述固定管的侧端连接有导气管，所述导气管的另一端连接有中转框，所述中转框固定连接在所述固定底板的底端面上，所述中转框的底部连接有橡胶吸盘，所述螺纹杆上固定连接有涡卷弹簧，所述涡卷弹簧的外端固定连接在限位框内，所述限位框固定连接在所述固定管上，所述螺纹杆与所述固定管和所述限位框之间均为转动连接，所述橡胶吸盘等距分布在所述中转框的底部，所述橡胶吸盘的底端面与所述支撑座的底端面平齐。

作为本发明的一种优选方案，其中：所述限位块的侧端面和所述导向板的侧端面均呈圆弧状，所述导向板和所述导向框均设置有四个，四个导向板和四个导向框等角度分布在所述固定框内，所述导向板和所述导向框相间分布，所述导向板的高度大于所述导向框的高度，所述连接轴的中心轴线、固定框的中心轴线和液压杆的中心轴线位于同一竖直中心线上，所述液压杆的顶端固定连接在所述固定块的底端中心部位，所述第一连接座等角度分布在所述固定块上，所述第一连接座通过第一轴臂上的第二连接座与第二轴臂一一对应，所述第一连接座的形状大小与所述第二连接座的形状大小相同。

作为本发明的一种优选方案，其中：所述定位拆装组件包括第三弹簧，所述第三弹簧固定连接在所述第二轴臂上，所述第三弹簧的顶端固定连接有托板，所述托板的底端面上固定连接有安装筒，所述安装筒贯穿滑动连接在所述第二轴臂上，所述安装筒内转动连接有蜗杆，所述蜗杆上啮合连接有蜗轮，所述蜗轮上固定连接有传动轴，所述传动轴的顶端转动连接在所述安装筒的内部顶端面上，所述第三弹簧对称分布在所述托板的底部两侧，所述传动轴连接在所述安装筒的内部中心部位。

作为本发明的一种优选方案，其中：所述传动轴的底端固定连接有转盘，所述转盘上贯穿开设有滑动槽，所述滑动槽内限位滑动连接有滑动杆，所述滑动杆的底端固定连接有连接杆，所述连接杆的底端固定连接有夹持板，所述夹持板上固定连接有橡胶板，所述安装筒内固定连接有连接板，所述连接板上贯穿开设有连接槽，所述连接板限位滑动连接在所述连接槽内。

作为本发明的一种优选方案，其中：所述传动轴固定在所述转盘的顶部中心部位，所述滑动槽等角度分布在所述转盘上，所述滑动槽呈圆弧状，所述滑动槽与所述连接杆一一对应，所述夹持板的横截面呈圆弧状。

作为本发明的一种优选方案，其中：所述第四弹簧对称分布在所述定位杆的顶部两侧，所述第四弹簧与所述挡块一一对应，所述挡块的端部横截面呈直角梯形，所述连接盖板的长度和宽度分别大于所述防护罩横截面的长度和宽度。

本发明的工作原理及有益效果为：

1、本发明中设置有定位固定组件，通过卡槽和卡杆的卡合，能够利用夹持框的下移对绘图用纸进行便捷稳定的夹持固定，进而能够避免绘图过程中图纸发生位置偏移，从而能够保证后续绘图工作的稳定，且在夹持框下移的同时，涡卷弹簧能够带动螺纹杆自动转动，配合螺纹连接的连接套杆能够带动橡胶活塞在固定管中自动向边侧运动，利用气压作用下，通过导气管和中转框能够将各个橡胶吸盘内部空气自动抽吸，利用各个橡胶吸盘的内部负压，能够将绘图机器人整体吸附固定在工作台面上，保证绘图机器人在进行绘图工作时的稳定和安全，增加了绘图机器人的使用便捷性和稳定性。

2、本发明中设置有限位块和导向杆，利用伺服电机的驱动，通过转动杆上的限位块和导向杆，能够配合导向板和导向框带动固定框上的连接轴进行间歇转动，且每次转动90°，进而能够自动实现四个机械臂的切换，利用四个机械臂的切换，能够通过定位拆装组件对四种不同颜色的绘图笔进行自动切换，从而能够有效提升后续的绘图效率，弥补了现有的绘图机器人需要多次更换绘图笔才能够完成一个彩图的绘制，有效提高了绘图机器人对于彩图的绘图效率。

3、本发明中设置有定位拆装组件，利用蜗杆和蜗轮的啮合驱动，能够通过传动轴带动转盘稳定转动，此时利用转盘上的滑动槽，配合连接板上的连接槽，能够通过滑动杆带动各个连接杆上的夹持板同时向中间或边侧运动，进而能够对不同直径大小的绘图笔进行便捷稳定的夹持固定和拆卸工作，与此同时，利用第三弹簧和安装筒的弹性配合，能够避免机械臂行程过载导致绘图笔与绘图纸之间发生碰撞，导致绘图笔或绘图纸发生损坏，增加了绘图机器人的使用便捷性和安全性。

4、本发明中设置有定位杆和挡块，利用定位杆和挡块的配合，能够对防护罩和连接盖板同时进行卡合安装和拆卸脱离工作，利用卡合的防护罩能够对绘图机器人整体进行便捷稳定的罩起防护工作，避免绘图机器人在闲置过程中，受到外界不良影响导致损坏，并且利用防护罩上的第一收纳框和第二收纳框，能够分别对绘图纸和绘图笔进行便捷收纳，保证绘图机器人、绘图纸和绘图笔后续携带转运工作的便捷，而且利用连接盖板的卡合安装，能够对防护罩上的第一收纳框和第二收纳框进行便捷闭合，保证绘图纸和绘图笔后续转运携带工作的稳定，增加了绘图机器人的使用多样性和稳定性。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明整体立体结构示意图；

图2是本发明固定底板与防护罩连接结构示意图；

图3是本发明液压杆与固定块连接结构示意图；

图4是本发明连接杆与连接槽连接结构示意图；

图5是本发明整体主视结构示意图；

图6是本发明图5中A处结构示意图；

图7是本发明限位块俯视结构示意图；

图8是本发明固定管侧剖结构示意图；

图9是本发明图8中B处结构示意图；

图10是本发明中转框俯剖结构示意图；

图11是本发明限位框主剖结构示意图；

图12是本发明第一轴臂俯视结构示意图；

图13是本发明第二轴臂侧剖结构示意图；

图14是本发明安装筒主剖结构示意图；

图15是本发明安装筒仰剖结构示意图；

图16是本发明安装筒俯剖结构示意图；

图17是本发明夹持板仰视结构示意图；

图18是本发明定位杆主剖结构示意图。

图中：1、固定底板；2、支撑座；3、定位固定组件；301、固定杆；302、卡槽；303、第一弹簧；304、夹持框；305、橡胶垫；306、第二弹簧；307、卡杆；308、牵引绳；309、固定线圈；310、螺纹杆；311、连接套杆；312、橡胶活塞；313、固定管；314、网板；315、导气管；316、中转框；317、橡胶吸盘；318、涡卷弹簧；319、限位框；4、伺服电机；5、转动杆；6、限位块；7、导向杆；8、连接轴；9、固定框；10、导向板；11、导向框；12、液压杆；13、固定块；14、第一连接座；15、第一小型步进电机；16、第一轴臂；17、第二连接座；18、第二小型步进电机；19、第二轴臂；20、定位拆装组件；2001、第三弹簧；2002、托板；2003、安装筒；2004、蜗杆；2005、蜗轮；2006、传动轴；2007、转盘；2008、滑动槽；2009、滑动杆；2010、连接杆；2011、夹持板；2012、橡胶板；2013、连接板；2014、连接槽；21、定位杆；22、第四弹簧；23、挡块；24、防护罩；25、第一收纳框；26、第二收纳框；27、连接盖板；28、定位槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本发明保护的范围。

实施例1

如图1~图18所示，本实施例提出了有多个机械臂的多轴绘图机器人，包括固定底板1，固定底板1的底端面上固定连接有支撑座2，固定底板1上安装有定位固定组件3，固定底板1的顶端面上安装有伺服电机4，伺服电机4的输出轴转动连接在固定底板1上，伺服电机4输出轴的底端固定连接有转动杆5，转动杆5上固定连接有限位块6和导向杆7，固定底板1上转动连接有连接轴8，连接轴8的底端固定连接有固定框9，固定框9的内壁上固定连接有导向板10，固定框9的内部底端面上固定连接有导向框11，连接轴8的顶端固定连接有液压杆12，液压杆12通过轴承转动连接在固定底板1上，液压杆12的顶端固定连接有固定块13，固定块13上固定连接有第一连接座14，第一连接座14上安装有第一小型步进电机15，第一小型步进电机15的输出轴上固定连接有第一轴臂16，第一轴臂16上固定连接有第二连接座17，第二连接座17上安装有第二小型步进电机18，第二小型步进电机18的输出轴上固定连接有第二轴臂19，第二轴臂19上安装有定位拆装组件20，固定块13的顶端固定连接有定位杆21，定位杆21内固定连接有第四弹簧22，第四弹簧22的另一端固定连接有挡块23，挡块23限位滑动连接在定位杆21内，定位杆21贯穿滑动连接在防护罩24内，防护罩24的顶部开设有第一收纳框25和第二收纳框26，防护罩24的顶端贴合连接有连接盖板27，连接盖板27上贯穿开设有定位槽28，定位杆21贯穿滑动连接在定位槽28内，利用定位固定组件3能够对绘图用纸进行便捷稳定的夹持固定，进而能够避免绘图过程中图纸发生位置偏移，从而能够保证后续绘图工作的稳定，并且能够同时将绘图机器人整体吸附固定在工作台面上，保证绘图机器人在进行绘图工作时的稳定和安全，且在绘图机器人工作过程中，利用伺服电机4的驱动，通过转动杆5上的限位块6和导向杆7，能够配合导向板10和导向框11带动固定框9上的连接轴8进行间歇转动，且每次转动90°，进而能够自动实现四个机械臂的切换，利用四个机械臂的切换，能够通过定位拆装组件20对四种不同颜色的绘图笔进行自动切换，从而能够有效提升后续的绘图效率，且利用定位拆装组件20能够对不同直径大小的绘图笔进行便捷稳定的夹持固定和拆卸工作，增加了绘图机器人的使用便捷性和安全性。

实施例2

如图1~图18所示，基于与上述实施例1相同的构思，本实施例还提出了有多个机械臂的多轴绘图机器人。

在本实施例中，定位固定组件3包括固定杆301，固定杆301固定连接在固定底板1的顶端面上，固定杆301的底部侧端开设有卡槽302，固定杆301的顶端固定连接有第一弹簧303，第一弹簧303套设在固定杆301上，第一弹簧303的底端固定连接有夹持框304，夹持框304限位滑动连接在固定杆301上，夹持框304的底端面上固定连接有橡胶垫305，夹持框304的侧端固定连接有第二弹簧306，第二弹簧306的另一端固定连接有卡杆307，卡杆307贯穿滑动连接在夹持框304的侧端，固定杆301对称分布在夹持框304的两侧中间部位，夹持框304的形状大小与橡胶垫305的形状大小相同，固定杆301通过卡槽302与卡杆307一一对应，卡杆307的长度大于卡槽302的长度，通过卡槽302和卡杆307的卡合，能够利用夹持框304的下移对绘图用纸进行便捷稳定的夹持固定，进而能够避免绘图过程中图纸发生位置偏移，从而能够保证后续绘图工作的稳定。

在本实施例中，夹持框304的底端固定连接有牵引绳308，牵引绳308的底部缠绕在固定线圈309上，固定线圈309上固定连接有螺纹杆310，螺纹杆310上螺纹连接有连接套杆311，连接套杆311的端部固定连接有橡胶活塞312，橡胶活塞312限位滑动连接在固定管313内，固定管313固定连接在固定底板1的底端面上，固定管313的底部固定连接有网板314，牵引绳308对称分布在夹持框304的左右两侧和前后两侧，牵引绳308通过固定线圈309与螺纹杆310一一对应，固定管313的横截面呈矩形，固定管313的内壁与橡胶活塞312的侧端面相贴合，连接套杆311连接在橡胶活塞312的中间部位，固定管313的侧端连接有导气管315，导气管315的另一端连接有中转框316，中转框316固定连接在固定底板1的底端面上，中转框316的底部连接有橡胶吸盘317，螺纹杆310上固定连接有涡卷弹簧318，涡卷弹簧318的外端固定连接在限位框319内，限位框319固定连接在固定管313上，螺纹杆310与固定管313和限位框319之间均为转动连接，橡胶吸盘317等距分布在中转框316的底部，橡胶吸盘317的底端面与支撑座2的底端面平齐，在夹持框304下移的同时，此时涡卷弹簧318能够带动螺纹杆310自动转动，配合螺纹连接的连接套杆311能够带动橡胶活塞312在固定管313中自动向边侧运动，利用气压作用下，通过导气管315和中转框316能够将各个橡胶吸盘317内部空气自动抽吸，利用各个橡胶吸盘317的内部负压，能够将绘图机器人整体吸附固定在工作台面上，保证绘图机器人在进行绘图工作时的稳定和安全。

在本实施例中，限位块6的侧端面和导向板10的侧端面均呈圆弧状，导向板10和导向框11均设置有四个，四个导向板10和四个导向框11等角度分布在固定框9内，导向板10和导向框11相间分布，导向板10的高度大于导向框11的高度，连接轴8的中心轴线、固定框9的中心轴线和液压杆12的中心轴线位于同一竖直中心线上，液压杆12的顶端固定连接在固定块13的底端中心部位，第一连接座14等角度分布在固定块13上，第一连接座14通过第一轴臂16上的第二连接座17与第二轴臂19一一对应，第一连接座14的形状大小与第二连接座17的形状大小相同，在伺服电机4的驱动作用下，能够带动转动杆5上的限位块6和导向杆7稳定转动，配合导向板10和导向框11带动固定框9上的连接轴8进行间歇转动，且每次转动90°，进而能够自动实现四个机械臂的切换，利用四个机械臂的切换，能够通过对四种不同颜色的绘图笔进行自动切换，从而能够有效提升后续的绘图效率。

在本实施例中，定位拆装组件20包括第三弹簧2001，第三弹簧2001固定连接在第二轴臂19上，第三弹簧2001的顶端固定连接有托板2002，托板2002的底端面上固定连接有安装筒2003，安装筒2003贯穿滑动连接在第二轴臂19上，安装筒2003内转动连接有蜗杆2004，蜗杆2004上啮合连接有蜗轮2005，蜗轮2005上固定连接有传动轴2006，传动轴2006的顶端转动连接在安装筒2003的内部顶端面上，第三弹簧2001对称分布在托板2002的底部两侧，传动轴2006连接在安装筒2003的内部中心部位，利用第三弹簧2001和安装筒2003的弹性配合，能够避免机械臂行程过载导致绘图笔与绘图纸之间发生碰撞，导致绘图笔或绘图纸发生损坏，增加了绘图机器人的使用便捷性和安全性。

在本实施例中，传动轴2006的底端固定连接有转盘2007，转盘2007上贯穿开设有滑动槽2008，滑动槽2008内限位滑动连接有滑动杆2009，滑动杆2009的底端固定连接有连接杆2010，连接杆2010的底端固定连接有夹持板2011，夹持板2011上固定连接有橡胶板2012，安装筒2003内固定连接有连接板2013，连接板2013上贯穿开设有连接槽2014，连接板2013限位滑动连接在连接槽2014内，传动轴2006固定在转盘2007的顶部中心部位，滑动槽2008等角度分布在转盘2007上，滑动槽2008呈圆弧状，滑动槽2008与连接杆2010一一对应，夹持板2011的横截面呈圆弧状，利用蜗杆2004和蜗轮2005的啮合驱动，能够通过传动轴2006带动转盘2007稳定转动，此时利用转盘2007上的滑动槽2008，配合连接板2013上的连接槽2014，能够通过滑动杆2009带动各个连接杆2010上的夹持板2011同时向中间或边侧运动，进而能够对不同直径大小的绘图笔进行便捷稳定的夹持固定和拆卸工作。

在本实施例中，第四弹簧22对称分布在定位杆21的顶部两侧，第四弹簧22与挡块23一一对应，挡块23的端部横截面呈直角梯形，连接盖板27的长度和宽度分别大于防护罩24横截面的长度和宽度，利用定位杆21和挡块23的配合，能够对防护罩24和连接盖板27同时进行卡合安装和拆卸脱离工作，利用卡合的防护罩24能够对绘图机器人整体进行便捷稳定的罩起防护工作，避免绘图机器人在闲置过程中，受到外界不良影响导致损坏，并且利用防护罩24上的第一收纳框25和第二收纳框26，能够分别对绘图纸和绘图笔进行便捷收纳，保证绘图机器人、绘图纸和绘图笔后续携带转运工作的便捷，而且利用连接盖板27的卡合安装，能够对防护罩24上的第一收纳框25和第二收纳框26进行便捷闭合，保证绘图纸和绘图笔后续转运携带工作的稳定，增加了绘图机器人的使用多样性和稳定性。

需要说明的是，本发明为有多个机械臂的多轴绘图机器人，首先，工作人员可通过推动定位杆21顶部两侧的挡块23，将挡块23推至定位杆21内，此时工作人员可使用防护罩24上的把手将防护罩24抬起，此时防护罩24能够带动连接盖板27同时向上运动，直至连接盖板27和防护罩24运动脱离定位杆21，且连接盖板27能够脱离防护罩24，随后工作人员可将防护罩24顶部第一收纳框25内的绘图纸取出，并将第二收纳框26内的绘图笔取出；

工作人员可将需要使用的绘图纸放置在固定底板1上，随后工作人员可通过向下按压固定杆301上的夹持框304，此时在夹持框304的运动作用下，能够通过底部的橡胶垫305对绘图纸进行便捷稳定的按压固定，当夹持框304向下运动至最低端时，夹持框304上的卡杆307能够运动至固定杆301上的卡槽302处，此时卡杆307在第二弹簧306的弹性作用下，能够自动卡合至固定杆301上的卡槽302中，进而能够自动完成夹持框304的卡合固定工作，从而能够保证绘图纸固定状态的稳定和便捷，且在夹持框304向下运动的同时，能够带动牵引绳308的顶端向下运动，此时在限位框319内部涡卷弹簧318的弹性回力作用下，能够带动螺纹杆310自动转动，此时在螺纹杆310的转动作用下，通过螺纹连接的连接套杆311能够带动橡胶活塞312在固定管313中自动向边侧运动，此时在橡胶活塞312的运动作用下，通过导气管315和中转框316能够将各个橡胶吸盘317内部空气自动抽吸，此时各个橡胶吸盘317内部形成负压，利用利用各个橡胶吸盘317的内部负压，能够将绘图机器人整体吸附固定在工作台面上，保证绘图机器人在进行绘图工作时的稳定和安全，且在橡胶活塞312运动过程中，固定管313中多余的空气能够通过网板314排出，保证橡胶活塞312运动状态的稳定；

绘图纸夹持固定后，工作人员可将需要使用的绘图笔的顶部插入进安装筒2003中，随后工作人员可通过转动安装筒2003上的蜗杆2004，此时在蜗杆2004的转动作用下，通过啮合连接的蜗轮2005能够带动传动轴2006进行稳定转动，进而能够带动传动轴2006底端的转盘2007转动，而在转盘2007转动过程中，通过滑动槽2008能够拨动滑动杆2009运动，此时在连接板2013上的连接槽2014的导向作用下，结合各个滑动槽2008的运动，能够通过滑动杆2009拨动各个连接杆2010在相应的连接槽2014中同时向中间运动，进而能够带动各个夹持板2011同时向中间运动，此时在各个夹持板2011的运动作用下，配合相应的橡胶板2012能够对绘图笔进行便捷稳定的夹持定位工作，利用四个安装筒2003能够对四种不同颜色的绘图笔进行夹持固定；

绘图笔夹持安装后，利用液压杆12的驱动，能够通过顶部的固定块13带动四个机械臂向上或向下运动，进而能够带动安装筒2003内的绘图笔向下运动至与绘图纸接触，且在接触过程中，利用第三弹簧2001和安装筒2003的弹性配合，能够避免机械臂行程过载导致绘图笔与绘图纸之间发生碰撞，导致绘图笔或绘图纸发生损坏，而在绘图笔与绘图纸接触后，通过现有的绘图机器人后台系统能够驱动第一连接座14上的第一小型步进电机15和第二连接座17上的第二小型步进电机18，进而能够带动第一轴臂16和第二轴臂19进行稳定运动，从而能够带动绘图笔沿着机器人后台系统编程的运行轨迹进行运动，进行绘图工作，且在机械臂工作过程中，在伺服电机4的驱动作用下，能够带动转动杆5上的限位块6和导向杆7运动，此时在导向杆7的运动作用下，能够通过拨动导向框11带动固定框9上的连接轴8进行间歇转动，且每次转动90°，且当固定框9停止转动时，转动杆5上的限位块6能够与导向板10贴合限位，避免固定框9上的连接轴8发生晃动，保证连接轴8间歇转动状态的稳定，利用连接轴8的间歇转动，能够带动液压杆12进行90°的间歇转动，通过液压杆12固定块13顶端的固定块13能够自动实现四个机械臂的切换，利用四个机械臂的切换，能够对四个安装筒2003内部的不同颜色的绘图笔进行自动切换，从而能够有效提升后续的绘图效率，弥补了现有的绘图机器人需要多次更换绘图笔才能够完成一个彩图的绘制，有效提高了绘图机器人对于彩图的绘图效率；

而当绘图机器人工作结束后，工作人员只需向外拉动夹持框304上的卡杆307，此时在第一弹簧303的弹性作用下，能够带动夹持框304自动向上运动复位，此时绘图纸能够取下，且在夹持框304向上运动过程中，能够通过牵扯牵引绳308带动固定线圈309上的螺纹杆310自动转动，此时螺纹杆310的转动能够压缩涡卷弹簧318，并且在螺纹杆310的反向转动作用下，通过螺纹连接的连接套杆311能够带动橡胶活塞312在固定管313中自动向中间运动复位，此时各个橡胶吸盘317内部气压恢复，此时绘图机器人能够进行便捷拿取转运，随后工作人员可通过反向转动安装筒2003内的蜗杆2004，此时在蜗杆2004的反向转动作用下，能够带动各个夹持板2011同时向边侧运动复位，并脱离绘图笔，此时绘图笔能够便捷拆卸拿取，随后将绘图笔放置在防护罩24顶部的第二收纳框26内，放置稳定后，工作人员可将防护罩24放置在固定底板1上，并将定位杆21插入进防护罩24和连接盖板27上的定位槽28中，此时在挡块23端部倾斜面的导向作用下，定位杆21插入过程中，能够自动推动挡块23向定位杆21内部运动，直至定位杆21顶部的挡块23运动至连接盖板27顶端，此时在第四弹簧22的弹性作用下，能够带动挡块23自动向外运动，配合挡块23的端部平面，能够将连接盖板27卡合固定在防护罩24上，并将防护罩24卡合固定在固定底板1上，能够对绘图机器人整体进行便捷稳定的罩起防护工作，避免绘图机器人在闲置过程中，受到外界不良影响导致损坏，并且利用连接盖板27的卡合安装，能够对防护罩24上的第一收纳框25和第二收纳框26进行便捷闭合，保证绘图纸和绘图笔后续转运携带工作的稳定。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.有多个机械臂的多轴绘图机器人，其特征在于，包括固定底板（1），所述固定底板（1）的底端面上固定连接有支撑座（2），所述固定底板（1）上安装有定位固定组件（3），所述固定底板（1）的顶端面上安装有伺服电机（4），所述伺服电机（4）的输出轴转动连接在所述固定底板（1）上，所述伺服电机（4）输出轴的底端固定连接有转动杆（5），所述转动杆（5）上固定连接有限位块（6）和导向杆（7），所述固定底板（1）上转动连接有连接轴（8），所述连接轴（8）的底端固定连接有固定框（9），所述固定框（9）的内壁上固定连接有导向板（10），所述固定框（9）的内部底端面上固定连接有导向框（11），所述连接轴（8）的顶端固定连接有液压杆（12），所述液压杆（12）通过轴承转动连接在所述固定底板（1）上，所述液压杆（12）的顶端固定连接有固定块（13），所述固定块（13）上固定连接有第一连接座（14），所述第一连接座（14）上安装有第一小型步进电机（15），所述第一小型步进电机（15）的输出轴上固定连接有第一轴臂（16），所述第一轴臂（16）上固定连接有第二连接座（17），所述第二连接座（17）上安装有第二小型步进电机（18），所述第二小型步进电机（18）的输出轴上固定连接有第二轴臂（19），所述第二轴臂（19）上安装有定位拆装组件（20），所述固定块（13）的顶端固定连接有定位杆（21），所述定位杆（21）内固定连接有第四弹簧（22），所述第四弹簧（22）的另一端固定连接有挡块（23），所述挡块（23）限位滑动连接在所述定位杆（21）内，所述定位杆（21）贯穿滑动连接在防护罩（24）内，所述防护罩（24）的顶部开设有第一收纳框（25）和第二收纳框（26），所述防护罩（24）的顶端贴合连接有连接盖板（27），所述连接盖板（27）上贯穿开设有定位槽（28），所述定位杆（21）贯穿滑动连接在所述定位槽（28）内。

2.根据权利要求1所述的有多个机械臂的多轴绘图机器人，其特征在于：所述定位固定组件（3）包括固定杆（301），所述固定杆（301）固定连接在所述固定底板（1）的顶端面上，所述固定杆（301）的底部侧端开设有卡槽（302），所述固定杆（301）的顶端固定连接有第一弹簧（303），所述第一弹簧（303）套设在所述固定杆（301）上，所述第一弹簧（303）的底端固定连接有夹持框（304），所述夹持框（304）限位滑动连接在所述固定杆（301）上，所述夹持框（304）的底端面上固定连接有橡胶垫（305），所述夹持框（304）的侧端固定连接有第二弹簧（306），所述第二弹簧（306）的另一端固定连接有卡杆（307），所述卡杆（307）贯穿滑动连接在所述夹持框（304）的侧端。

3.根据权利要求2所述的有多个机械臂的多轴绘图机器人，其特征在于：所述固定杆（301）对称分布在所述夹持框（304）的两侧中间部位，所述夹持框（304）的形状大小与所述橡胶垫（305）的形状大小相同，所述固定杆（301）通过所述卡槽（302）与所述卡杆（307）一一对应，所述卡杆（307）的长度大于所述卡槽（302）的长度。

4.根据权利要求2所述的有多个机械臂的多轴绘图机器人，其特征在于：所述夹持框（304）的底端固定连接有牵引绳（308），所述牵引绳（308）的底部缠绕在固定线圈（309）上，所述固定线圈（309）上固定连接有螺纹杆（310），所述螺纹杆（310）上螺纹连接有连接套杆（311），所述连接套杆（311）的端部固定连接有橡胶活塞（312），所述橡胶活塞（312）限位滑动连接在固定管（313）内，所述固定管（313）固定连接在所述固定底板（1）的底端面上，所述固定管（313）的底部固定连接有网板（314），所述牵引绳（308）对称分布在所述夹持框（304）的左右两侧和前后两侧，所述牵引绳（308）通过所述固定线圈（309）与所述螺纹杆（310）一一对应，所述固定管（313）的横截面呈矩形，所述固定管（313）的内壁与所述橡胶活塞（312）的侧端面相贴合，所述连接套杆（311）连接在所述橡胶活塞（312）的中间部位。

5.根据权利要求4所述的有多个机械臂的多轴绘图机器人，其特征在于：所述固定管（313）的侧端连接有导气管（315），所述导气管（315）的另一端连接有中转框（316），所述中转框（316）固定连接在所述固定底板（1）的底端面上，所述中转框（316）的底部连接有橡胶吸盘（317），所述螺纹杆（310）上固定连接有涡卷弹簧（318），所述涡卷弹簧（318）的外端固定连接在限位框（319）内，所述限位框（319）固定连接在所述固定管（313）上，所述螺纹杆（310）与所述固定管（313）和所述限位框（319）之间均为转动连接，所述橡胶吸盘（317）等距分布在所述中转框（316）的底部，所述橡胶吸盘（317）的底端面与所述支撑座（2）的底端面平齐。

6.根据权利要求1所述的有多个机械臂的多轴绘图机器人，其特征在于：所述限位块（6）的侧端面和所述导向板（10）的侧端面均呈圆弧状，所述导向板（10）和所述导向框（11）均设置有四个，四个导向板（10）和四个导向框（11）等角度分布在所述固定框（9）内，所述导向板（10）和所述导向框（11）相间分布，所述导向板（10）的高度大于所述导向框（11）的高度，所述连接轴（8）的中心轴线、固定框（9）的中心轴线和液压杆（12）的中心轴线位于同一竖直中心线上，所述液压杆（12）的顶端固定连接在所述固定块（13）的底端中心部位，所述第一连接座（14）等角度分布在所述固定块（13）上，所述第一连接座（14）通过第一轴臂（16）上的第二连接座（17）与第二轴臂（19）一一对应，所述第一连接座（14）的形状大小与所述第二连接座（17）的形状大小相同。

7.根据权利要求1所述的有多个机械臂的多轴绘图机器人，其特征在于：所述定位拆装组件（20）包括第三弹簧（2001），所述第三弹簧（2001）固定连接在所述第二轴臂（19）上，所述第三弹簧（2001）的顶端固定连接有托板（2002），所述托板（2002）的底端面上固定连接有安装筒（2003），所述安装筒（2003）贯穿滑动连接在所述第二轴臂（19）上，所述安装筒（2003）内转动连接有蜗杆（2004），所述蜗杆（2004）上啮合连接有蜗轮（2005），所述蜗轮（2005）上固定连接有传动轴（2006），所述传动轴（2006）的顶端转动连接在所述安装筒（2003）的内部顶端面上，所述第三弹簧（2001）对称分布在所述托板（2002）的底部两侧，所述传动轴（2006）连接在所述安装筒（2003）的内部中心部位。

8.根据权利要求7所述的有多个机械臂的多轴绘图机器人，其特征在于：所述传动轴（2006）的底端固定连接有转盘（2007），所述转盘（2007）上贯穿开设有滑动槽（2008），所述滑动槽（2008）内限位滑动连接有滑动杆（2009），所述滑动杆（2009）的底端固定连接有连接杆（2010），所述连接杆（2010）的底端固定连接有夹持板（2011），所述夹持板（2011）上固定连接有橡胶板（2012），所述安装筒（2003）内固定连接有连接板（2013），所述连接板（2013）上贯穿开设有连接槽（2014），所述连接板（2013）限位滑动连接在所述连接槽（2014）内。

9.根据权利要求8所述的有多个机械臂的多轴绘图机器人，其特征在于：所述传动轴（2006）固定在所述转盘（2007）的顶部中心部位，所述滑动槽（2008）等角度分布在所述转盘（2007）上，所述滑动槽（2008）呈圆弧状，所述滑动槽（2008）与所述连接杆（2010）一一对应，所述夹持板（2011）的横截面呈圆弧状。

10.根据权利要求1所述的有多个机械臂的多轴绘图机器人，其特征在于：所述第四弹簧（22）对称分布在所述定位杆（21）的顶部两侧，所述第四弹簧（22）与所述挡块（23）一一对应，所述挡块（23）的端部横截面呈直角梯形，所述连接盖板（27）的长度和宽度分别大于所述防护罩（24）横截面的长度和宽度。