CN111975354A - 一种指尖陀螺组装装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种指尖陀螺组装装置，包括了：工作台面、旋转工作台，第一抓取机器人、第二抓取机器人、第三抓取机器人、陀螺本体上料振动盘、轴承上料振动盘、螺钉上料振动盘、螺盖上料振动盘以及下压机构；所述旋转工作台设置在工作台面的中间，第一抓取机器人、螺钉上料振动盘、第二抓取机器人、轴承上料振动盘、陀螺本体上料振动盘、第三抓取机器人以及螺盖上料振动盘围绕旋转工作台设置在工作台面上，在旋转工作台上设有若干定位治具，下压机构设在第一抓取机器人的旁边，本发明通过三个机器人以及旋转工作台的配合能够快速组装指尖陀螺，方便高效。

Description

一种指尖陀螺组装装置
技术领域
本发明属于工件组装技术领域，尤其涉及一种指尖陀螺组装装置。
背景技术
指尖陀螺是一种一个轴承对称结构，它是由一个双向或多向的对称体作为主体，在主体中间嵌入一个轴承的设计组合，整体构成一个可平面转动的新型物品，这种物品的基本原理相似于传统陀螺，但是需要利用几个手指进行把握和拨动才能让其旋转。同时，指尖陀螺作为一种娱乐玩具，越来越广泛的被大家接受，因此需求量十分巨大，因此需求量十分巨大，然而目前的组装中很多工序都是依赖人工，不仅效率低下，装配精度也不高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种指尖陀螺组装装置，能够快速组装指尖陀螺。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种指尖陀螺组装装置，包括：工作台面、旋转工作台，第一抓取机器人、第二抓取机器人、第三抓取机器人、陀螺本体上料振动盘、轴承上料振动盘、螺钉上料振动盘、螺盖上料振动盘以及下压机构；所述旋转工作台设置在工作台面的中部，第一抓取机器人、螺钉上料振动盘、第二抓取机器人、轴承上料振动盘、陀螺本体上料振动盘、第三抓取机器人以及螺盖上料振动盘围绕旋转工作台设置在工作台面上，旋转工作台上设有若干定位治具，下压机构设在第一抓取机器人的侧部。
进一步的，所述下压机构包括下压台板，下压台板上设有下压气缸，下压台板下方四角设有分别设有一个导向柱，下压台板的下方设有压板，压板的四角分别设有一个导套，导套套在导向柱上，下压气缸的活动端设有压盘，压盘穿过压板并与压板固定连接；压板的下方设有下压托盘，下压托盘位于下压气缸活动端的正下方。
进一步的，所述定位治具包括定位底板，定位底板上固定有调节滑轨，调节滑轨上设有两个调节滑块，两个调节滑块上分别设有一个定位座，定位座上设有半圆形卡槽，两个定位座结构相同并且相对设置使得两个半圆形卡槽组成一个完整的圆形卡槽。
进一步的，所述第二机抓取器人包括第二机械臂与直线驱动模组，直线驱动模组的滑块上固设有机器人转接块，第二机械臂固设在机器人转接块上，第二机械臂的末端设有吸盘转接板，吸盘转接板的下方固设有海绵吸盘。
进一步的，所述第一抓取机器人包括第一机械臂和第一夹具，所述第一夹具包括第一转接杆，第一转接杆固定在第一机械臂的末端，第一转接杆的下方设有气缸固定座，在气缸固定座的下方固设有第一夹爪气缸，第一夹爪气缸下方固设有第一气动夹爪。
进一步的，所述第三抓取机器人包括第三机械臂和第三夹具，所述第三夹具包第三转接杆，第三转接杆固定在第三机械臂的末端，第三转接杆的下方固设有固定面板，在固定面板的上方设有第三电机，第三电机下方的固定面板上设有轴承座，第三电机的转轴通过联轴器穿过轴承座和转轴座固定连接，转轴座的下方设有第三夹爪气缸，第三夹爪气缸下方设有第三气动夹爪。
进一步的，所述定位治具的数量为3个，旋转工作台上等间距设置。
进一步的，工作台面上还设有成品框，成品框的底部设有压力传感器。
进一步的，指尖陀螺组装装置还包括机架，机架的底部均匀分布设置有多个一体式脚轮。
进一步的，所述第三电机和第三夹爪气缸同轴。
有益效果：本发明通过三个抓取机器人以及旋转工作台的配合能够快速组装指尖陀螺，方便高效，在下压机构下压的过程中，通过导套导柱的配合可以使下压的更稳定，并且在成品框装满时可以通过压力传感器给蜂鸣器发出信号提示工作人员及时更换成品框。
附图说明
图1为本发明去掉罩壳的结构示意图；
图2为本发明带有罩壳的结构示意图；
图3为本发明所需组装的指尖陀螺的结构示意图。
图4为本发明中治具的结构示意图；
图5为本发明中下压机构的结构示意图；
图6为本发明中第二抓取机器人的结构示意图；
图7为本发明中第一抓取机器人的结构示意图；
图8为本发明中第三抓取机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图8所示，本发明提供一种技术方案：一种指尖陀螺组装装置，包括：
工作台面1、旋转工作台2，第一抓取机器人3、第二抓取机器人4、第三抓取机器人5、陀螺本体上料振动盘6、轴承上料振动盘7、螺钉上料振动盘8、螺盖上料振动盘9以及下压机构10；所述旋转工作台2设置在工作台1面的中部，第一抓取机器人3、螺钉上料振动盘8、第二抓取机器人4、轴承上料振动盘7、陀螺本体上料振动盘6、第三抓取机器人5以及螺盖上料振动盘9围绕旋转工作台2设置在工作台面1上，旋转工作台2上设有若干定位治具11，下压机构10设在第一抓取机器人3的侧部。
所述下压机构10包括下压台板101，在下压台板101上设有下压气缸102，下压台板101下方四角设有分别设有一个导向柱103，下压台板101的下方设有压板104，压板104的四角分别设有一个导套105，导套105套在导向柱103上，可以保证在下压的过程中使得轴承的压入更加稳定，下压气缸102的活动端设有压盘106，压盘106穿过压板104并与压板104固定连接；压板104的下方设有下压托盘107，下压托盘107位于下压气缸102活动端的正下方。
所述定位治具11包括定位底板111，在定位底板111上固定有调节滑轨112，调节滑轨112上设有两个调节滑块113，两个调节滑块113上分别设有一个定位座114，定位座114上设有半圆形卡槽115，两个定位座114结构相同并且相对设置使得两个半圆形卡槽115组成一个完整的圆形卡槽。使用的时候针对不同大小的陀螺本体，可以通过调节调节滑块113的位置来控制圆形卡槽的大小，调整到合适位置时通过螺栓将调节滑块113固定在调节滑轨112上即可，通过此种方式可以适应不同直径的指尖陀螺本体。
所述第二机抓取器人4包括第二机械臂41与直线驱动模组42，直线驱动模组42的滑块上固设有机器人转接块43，第二机械臂41固设在机器人转接块43上，第二机械臂41的末端设有吸盘转接板44，吸盘转接板44的下方固设有海绵吸盘45，模组电机46的驱动下，第二机械臂41可以有更大的工作范围。
所述第一抓取机器人3包括第一机械臂31和第一夹具，所述第一夹具包括第一转接杆321，第一转接杆321固定在第一机械臂31的末端，第一转接杆321的下方设有气缸固定座322，气缸固定座322的下方固设有第一夹爪气缸323，第一夹爪气缸323下方固设有第一气动夹爪324。
所述第三抓取机器人5包括第三机械臂52和第三夹具，所述第三夹具包第三转接杆531，第三转接杆531固定在第三机械臂52的末端，第三转接杆531的下方固设有固定面板532，固定面板532的上方设有第三电机533，第三电机533下方的固定面板532上设有轴承座534，第三电机533的转轴通过联轴器535穿过轴承座534和转轴座536固定连接，转轴座536的下方设有第三夹爪气缸537，第三夹爪气缸537下方设有第三气动夹爪538，第三电机533和第三夹爪气缸537同轴，能更好的方便第三机械臂52拧紧螺盖20。
为了方便机器人工作，提高工作效率，所述定位治具的数量为3个，旋转工作台2上等间距设置。
为了在成品框装满成品的时候及时提醒，所述工作台面1上还设有成品框12，所述成品框12的底部设有压力传感器（未图示），可以及时更换成品框。
所述指尖陀螺组装装置还包括机架，工作台面1设置在机架13上，机架13外还设有机罩14，罩住整个工作台面1和机架13，机架的底部均匀分布设置有多个一体式脚轮15，可以方便的固定或者移动机架。
工作原理：本发明组装的是指尖陀螺的半成品件，在组装前，指尖陀螺的三个角内已经压入轴承，在使用本发明的时候，陀螺本体上料振动盘6将陀螺本体17送到待取工位，第二抓取机器人4将陀螺本体17取到定位治具上，同时轴承上料振动盘7也将轴承18送到待取工位，第二抓取机器人4再将轴承18放到陀螺本体17中间的圆孔，此时轴承18和陀螺本体17圆孔21过盈配合，再通过第二抓取机器人4将放入轴承18的陀螺本体17抓取到下压托盘107上，通过下压气缸102上的压盘106将轴承18（作为陀螺定子）完全压入陀螺本体17内，与此同时，螺钉上料振动盘8将螺钉送到待取工位，第一抓取机器人3将螺钉19放入其下方的定位治具11中，此时，旋转工作台2逆时针转动，将放有螺钉19的定位治具转动到第二抓取机器人4下方，然后再通过第二抓取机器人4将压入过轴承的陀螺本体17从下压托盘107抓取到其下方的定位治具11上，并将轴承18的孔对准螺钉19，然后旋转工作台2再次逆时针转动，将载有螺钉19和陀螺本体17的治具11移动到第三抓取机器人5的下方，与此同时，螺盖上料振动盘9也正好将螺盖20送到待取工位，第三抓取机器人5通过第三气动夹爪538抓取螺盖20，然后再通过第三电机533转动将螺盖20和螺钉19拧紧，至此，指尖陀螺的组装完成，再通过第三抓取机器人5将成品放入到成品框12中，当成品框12中的陀螺快满时，通过成品框12下方的压力传感器（未图示）发出信号给蜂鸣器做出提示。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种指尖陀螺组装装置，其特征在于，包括：工作台面、旋转工作台，第一抓取机器人、第二抓取机器人、第三抓取机器人、陀螺本体上料振动盘、轴承上料振动盘、螺钉上料振动盘、螺盖上料振动盘以及下压机构；所述旋转工作台设置在工作台面的中部，第一抓取机器人、螺钉上料振动盘、第二抓取机器人、轴承上料振动盘、陀螺本体上料振动盘、第三抓取机器人以及螺盖上料振动盘围绕旋转工作台设置在工作台面上，旋转工作台上设有若干定位治具，下压机构设在第一抓取机器人的侧部。
2.根据权利要求1所述的指尖陀螺组装装置，其特征在于：所述下压机构包括下压台板，下压台板上设有下压气缸，下压台板下方四角分别设有一个导向柱，下压台板的下方设有压板，压板的四角分别设有一个导套，导套套在导向柱上，下压气缸的活动端设有压盘，压盘穿过压板并与压板固定连接；压板的下方设有下压托盘，下压托盘位于下压气缸活动端的正下方。
3.根据权利要求1所述的指尖陀螺组装装置，其特征在于：所述定位治具包括定位底板，定位底板上固定有调节滑轨，调节滑轨上设有两个调节滑块，两个调节滑块上分别设有一个定位座，定位座上设有半圆形卡槽，两个定位座结构相同并且相对设置使得两个半圆形卡槽组成一个完整的圆形卡槽。
4.根据权利要求1所述的指尖陀螺组装装置，其特征在于：所述第二机抓取器人包括第二机械臂与直线驱动模组，直线驱动模组的滑块上固设有机器人转接块，第二机械臂固设在机器人转接块上，第二机械臂的末端设有吸盘转接板，吸盘转接板的下方固设有海绵吸盘。
5.根据权利要求1所述的指尖陀螺组装装置，其特征在于：所述第一抓取机器人包括第一机械臂和第一夹具，所述第一夹具包括第一转接杆，第一转接杆固定在第一机械臂的末端，第一转接杆的下方设有气缸固定座，气缸固定座的下方固设有第一夹爪气缸，第一夹爪气缸下方固设有第一气动夹爪。
6.根据权利要求1所述的指尖陀螺组装装置，其特征在于：所述第三抓取机器人包括第三机械臂和第三夹具，所述第三夹具包第三转接杆，第三转接杆固定在第三机械臂的末端，转接杆的下方固设有固定面板，固定面板的上方设有第三电机，第三电机下方的固定面板上设有轴承座，第三电机的转轴通过联轴器穿过轴承座和转轴座固定连接，转轴座的下方设有第三夹爪气缸，第三夹爪气缸下方设有第三气动夹爪。
7.根据权利要求6所述的指尖陀螺组装装置，其特征在于：所述第三电机和第三夹爪气缸同轴。
8.根据权利要求1所述的指尖陀螺组装装置，其特征在于：所述定位治具的数量为3个，在旋转工作台上等间距设置。
9.根据权利要求1所述的指尖陀螺组装装置，其特征在于：工作台面上还设有成品框,成品框的底部设有压力传感器。
10.根据权利要求1所述的指尖陀螺组装装置，其特征在于：还包括机架，机架的底部均匀分布设置有多个一体式脚轮。
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