CN117397382A - 供料器组装装置以及供料器组装系统 - Google Patents

Abstract

供料器组装装置具备：供料器保持部，将安装有卷绕了载带的带盘并输送所述载带来供给元件的带式供料器以纵置姿势保持于作业实施位置；带盘保持部，以横倒姿势保持所述带盘；以及带盘安装机构，从所述带盘保持部取出所述带盘并变更为纵置姿势，进而将所述带盘安装于所述作业实施位置的所述带式供料器。

Description

供料器组装装置以及供料器组装系统

技术领域

本说明书涉及进行装备于元件装配机的带式供料器的组装作业的装置以及系统。

背景技术

对形成有电路图案的基板实施对基板作业来量产基板产品的技术得到普及。作为实施对基板作业的对基板作业机的代表例，存在有实施元件的装配作业的元件装配机。多个元件装配机使用带式供料器，该带式供料器使用载带供给元件。以往，在带式供料器设置载带的组装作业是由操作者来进行的。近年来，开发了使带式供料器的组装作业自动化的技术，在专利文献1、2中公开了该技术例。

专利文献1所公开的元件带安装装置以将元件带(载带)从第一收纳部经由元件供给位置向第二收纳部搬运的元件供给装置为对象，机器人部在横倒姿势的元件供给装置的第一收纳部设置使用前的元件带，并且从第二收纳部回收使用完毕的元件带。由此，能够自动地向使用后的元件供给装置补给元件带。

另外，专利文献2所公开的仓库系统具备带盘仓库、供料器仓库、带盘装载机以及搬运机器人，搬运机器人将带盘仓库的带盘以及供料器仓库的带式供料器向带盘装载机搬运，带盘装载机将带盘填装于带式供料器。由此，在元件装配机中自动地完成使用带式供料器的准备，操作者不参与填装作业，与以往相比能够实现省力化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-204858号公报

专利文献2：国际公开第2021/106026号

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在专利文献1的技术中，将使用前的元件带从带盘拉出并向元件供给装置输送，并卷绕保持于第一收纳部内的夹持部。但是，由于存在有暂且将长条的元件带拉出并再次形成为卷绕状态的需要，因此组装作业复杂化而效率较差。此外，由于一台机器人部依次进行使用前的元件带的设置以及使用完毕的元件带的回收，因此组装作业需要较长时间。另外，在专利文献1的技术中，由于将元件供给装置设为横倒姿势，因此在向元件装配机安装时产生将元件供给装置变更为纵置姿势的耗时。

与此相对地，由于专利文献2所记载的带盘装载机进行卷绕有载带的带盘的更换作业，因此组装作业被高效化。但是，专利文献2是仓库系统的构成要素以及构成要素间的搬运所涉及的发明，因此未公开有带盘装载机的详细结构。

因此，在本说明书中，要解决的课题在于提供能够高效地进行带式供料器的组装作业的供料器组装装置以及供料器组装系统。

用于解决课题的技术方案

本说明书公开一种供料器组装装置，具备：供料器保持部，将安装了卷绕有载带的带盘并输送所述载带来供给元件的带式供料器以纵置姿势保持于作业实施位置；带盘保持部，以横倒姿势保持所述带盘；以及带盘安装机构，从所述带盘保持部取出所述带盘并变更为纵置姿势，进而将所述带盘安装于所述作业实施位置的所述带式供料器。

另外，本说明书公开一种供料器组装系统，具备：供料器保持部，将安装了卷绕有载带的带盘并输送所述载带来供给元件的带式供料器以纵置姿势保持于作业实施位置；供料器收容部，以所述纵置姿势收容多个所述带式供料器，并以能够装卸的方式设于装置外壳；供料器搬运部，在所述供料器收容部与所述供料器保持部之间搬运所述带式供料器；带盘保持部，将多个所述带盘以横倒姿势堆叠并保持，并以能够装卸的方式设于所述装置外壳；带盘安装机构，从所述带盘保持部取出所述带盘并变更为纵置姿势，进而将所述带盘安装于所述作业实施位置的所述带式供料器；以及搬运车，将所述供料器收容部以及所述带盘保持部中的至少一方搬入到所述供料器组装装置，或者从所述供料器组装装置搬出。

发明效果

在所公开的供料器组装装置以及供料器组装系统中，带盘安装机构进行将横倒姿势的带盘变更为纵置姿势并安装于带式供料器的组装作业。因而，带盘安装机构能够将以横倒姿势保持于带盘保持部的带盘安装于以纵置姿势保持于供料器保持部的带式供料器。此时，由于能够容易地拾取通过处于横倒姿势而使位置以及姿势稳定化的带盘，因此供料器组装装置能够高效地进行组装作业。另外，由于与在元件装配机中使用时同样地以纵置姿势对带式供料器进行组装，因此在由作业者或者自动化装置搬运组装后的带式供料器并由作业者或者自动化装置向元件装配机安装时无需变更姿势。因而，作业者或者自动化装置能够高效地进行作业。

附图说明

图1是示意性地表示实施方式的供料器组装装置的立体图。

图2是示意性地表示供料器组装装置的俯视图。

图3是示意性地表示供料器保持部的结构以及带式供料器的结构的立体图。

图4是表示供料器组装装置的控制以及驱动所涉及的结构的框图。

图5是说明供料器组装装置的动作的动作流程图。

图6是说明从带式供料器卸下带盘的动作以及并行地实施的其他带盘的准备动作的俯视图。

图7是说明卸下的带盘的回收动作以及并行地实施的其他带盘的安装动作的俯视图。

图8是说明供料器组装装置中的组装时间的图。

图9是说明以往技术中的组装时间的图。

图10是示意性地表示变形方式的带盘保持部的立体图。

图11是示意性地表示实施方式的供料器组装系统的立体图。

图12是搬运供料器收容部的供料器搬运车的立体图。

图13是搬运带盘保持部的带盘搬运车的立体图。

具体实施方式

1.实施方式的供料器组装装置1的结构

参考图1～图3对实施方式的供料器组装装置1的结构进行说明。各图是示意性的说明图，另外，省略一部分部件而易于观察并描绘。如图1以及图2的左上所示，为了方便而确定前后左右。供料器组装装置1由带盘装卸部11、带盘供给部13以及供料器供给部15构成。

带盘装卸部11构成为在装置外壳12的内部组装各种部件。装置外壳12是大的长方体形状的壳体，前侧以及左侧的一部分开口。带盘供给部13配置为与带盘装卸部11的前侧相结合。带盘供给部13使用比装置外壳12小的、与装置外壳相当的箱形状的台座14而构成。供料器供给部15配置为与带盘装卸部11的左侧相结合。供料器供给部15使用比装置外壳12小且在上部具有收纳空间161的装置外壳16而构成。

带盘装卸部11具备供料器保持部2、带盘安装机构3、带填装机构4以及带盘卸下机构5。如图2所示，供料器保持部2配置于装置外壳12内部的靠左前方的位置。供料器保持部2将带式供料器9以纵置姿势保持于作业实施位置。如图3所示，供料器保持部2具有底板21以及支撑板23。底板21具有沿前后方向延伸的槽形状的插槽22。带式供料器9从插槽22的前侧朝向后方插入，并被保持于作业实施位置。支撑板23以从底板21立起的方式设置，与作业实施位置的带式供料器9的左侧面接触。支撑板23支撑将带盘R安装于带式供料器9时发生的横向的按压载荷。

在此，参考图3对带式供料器9的结构的概要进行说明。带式供料器9可装卸地装备于元件装配机。带式供料器9安装有卷绕了载带T的带盘R，通过输送载带T来供给元件。在各个带盘R显示有识别带盘R的个体的识别码。

带式供料器9形成为左右方向上的宽度尺寸较小的薄型。带式供料器9在从侧方观察时大致中央的位置具有从左侧的侧板向右突出的带盘保持轴91。带盘保持轴91卡入到形成于带盘R的中心的中心孔中，将带盘R保持为能够装卸且能够旋转。载带T以一定间距设有收容元件的腔部。进而，载带T沿一个侧缘设有多个导带齿轮孔。为了易于进行带盘R的装卸，带式供料器9的右侧的侧板92的中央部被较大地开放。此外，带盘R存在有载带T的材质不同、进而载带T的带宽度尺寸、带盘R的宽度尺寸不同的多个种类，与它们相对应的带式供料器9也存在有多个种类。

带式供料器9还具有供给位置93、导带齿轮94以及省略图示的带剥离部。供给位置93设于带式供料器9的上表面的后端附近。导带齿轮94可旋转地设于供给位置93的前侧。导带齿轮94的齿卡入到载带T的导带齿轮孔中。导带齿轮94被省略图示的驱动马达间歇驱动，以一定间距为单位输送载带T。载带T在带剥离部将构成载带T的盖带的一个侧缘从基带剥离的状态下通过供给位置93，从而能够进行元件的取出。载带T在通过了供给位置93之后，被设于元件装配机的带切断装置切断。

进而，在带式供料器9各自显示有识别带式供料器9的个体的识别码。另外，在带式供料器9设有省略图示的供料器控制部。供料器控制部存储带式供料器9的识别码以及带盘R的识别码，并且控制元件供给动作。在带式供料器9被保持于供料器保持部2时，省略图示的连接器自动嵌合，从而供料器控制部与后述的主控制部81被通信连接。

返回供料器组装装置1的说明。带盘安装机构3配置于供料器保持部2的右侧。带盘安装机构3构成为包括后述的带盘移载机构1A。带盘安装机构3将横倒姿势的带盘R变更为纵置姿势，进而，将带盘R安装于作业实施位置的带式供料器9。带盘安装机构3由一对导轨31、移动台32、安装件33、载置区域34以及暂放区域35等构成。此外，带盘安装机构3也可以是使横倒姿势的带盘R变更为纵置姿势的机构和抓住纵置姿势的带盘R而安装于带式供料器9的机构分离的结构。

一对导轨31在装置外壳12的前缘位置以及前后方向的大致中央位置沿左右方向延伸，相互隔离并平行地配置。移动台32由在前后方向上较长的部件形成，跨越一对导轨31的上侧而架设。移动台32沿导轨31在图1以及图2所示的靠右的待机位置与供料器保持部2之间往复移动。

安装件33由大致方杆形状的部件形成，从移动台32的右侧面向上方延伸设置。安装件33与作业实施位置的带式供料器9的带盘保持轴91正对。换言之，从带盘保持轴91观察时，安装件33位于精确的右方向。安装件33以设于靠近移动台32的部位的摆动轴331为中心而摆动到图1以及图2所示的直立姿势以及向左侧倾倒的水平姿势(参照图1的箭头SW1)。在安装件33的远离摆动轴331的一侧的端部设有拾取部332。拾取部332可装卸地拾取带盘R。作为拾取部332，能够使用把持形成于带盘R的爪部或者带盘R的周缘的把持机构、使用负压吸附带盘R的吸附机构等。

载置区域34设于一对导轨31之间的靠右的位置。载置区域34是将接下来预定安装的带盘R以横倒姿势载置的区域。暂放区域35设于一对导轨31之间的载置区域34的左侧。暂放区域35是用于在带盘安装机构3变更带盘R的使用顺序的情况下将该带盘R以横倒姿势暂时放置而在之后变更使用顺序的区域。载置于暂放区域35的带盘R存在有最终未被使用的情况。暂放区域35为了暂时放置多个带盘R而能够形成得较宽。此外，移动台32以及安装件33在载置区域34以及暂放区域35的上方移动。

如图2所示，带填装机构4配置为接近供料器保持部2(在图1中省略)。带填装机构4能够在带式供料器9内填装载带T并使其成为能够输送的状态。带填装机构4例如由多关节型机器人构成，作为具体例，由多关节臂41、相机42以及多个指部43等构成。

多关节臂41的臂的旋转、弯折等动作是自如的，自如地调整相机42以及指部43的位置及朝向。相机42设于多关节臂41的前端部。相机42拍摄作业实施位置的带式供料器9，检测带盘R、载带T的位置以及状态。多个指部43与相机42并排地设于多关节臂41的前端部。多个指部43除了能够进行作业对象物的把持以及放开的动作以外，还能够进行移动操作、扭转操作等。

多个指部43在填装动作之前剥下固定载带T的前端的固定密封件。接下来，多个指部43进行填装直到载带T的前端与导带齿轮94卡合为止，从而成为能够输送的状态。多个指部43根据需要使带盘R绕带盘保持轴91旋转，从而能够简化剥下动作、填装动作。带填装机构4为了在动作时以外的时间段不阻碍带盘R的装卸动作而采取将多关节臂41弯折的退避姿势。

带盘卸下机构5配置于供料器保持部2的右侧，位于比带盘安装机构3靠上侧的位置。带盘卸下机构5从作业实施位置的带式供料器9卸下带盘R。带盘卸下机构5由导轨51、移动台52、卸下件53以及回收箱54等构成。

导轨51设于装置外壳12的顶棚附近，沿前后方向延伸。移动台52沿左右方向形成得较长，架设于导轨51的下侧。移动台52沿导轨51在图1以及图2所示的靠后的待机位置与供料器保持部2之间往复移动。

卸下件53由比移动台52长的厚板形状的部件形成，在移动台52的下侧沿左右方向延伸设置。卸下件53以设于移动台52的左端附近的摆动轴531为中心而摆动到图1以及图2所示的水平姿势以及向下方垂下的垂直姿势(参照图1的箭头SW2)。在卸下件53的远离摆动轴531的一侧的端部设有拾取部532。拾取部532可装卸地拾取带盘R。拾取部532的拾取方式可以与带盘安装机构3的拾取部332相同，也可以不同。

回收箱54配置于移动台52移动到待机位置时的卸下件53的下方。回收箱54将卸下的多个带盘R集中回收。回收箱54形成为向上方开口的箱形状。因而，回收箱54能够自动地回收因卸下件53的拾取部532放开而落下的带盘R。

带盘供给部13能够装卸地具备带盘保持部6，进而具备带盘移载机构1A。在台座14的上表面的左右设有沿前后方向延伸的一对引导板141。带盘保持部6载置于台座14的一对引导板141之间。如图2所示，一对引导板141的前侧的相对的内侧形成为锥状，前侧的分开距离比后侧宽。由此，易于使带盘保持部6从前侧朝向台座14进入。

带盘保持部6将多个(例如20个)带盘R以横倒姿势堆叠并保持。此外，带盘R并不限定于新品，也可以是将载带T用至中途的未用完的带盘。带盘保持部6具有水平配置的圆板状的保持板61和从保持板61的中心朝上竖立设置且卡入到带盘R的中心孔中的圆棒形状的保持轴62。因而，即使混合存在有直径、宽度尺寸不同的带盘R，带盘保持部6也将它们的中心孔保持为对齐的状态，因此带盘R的取出变得容易。在保持板61的上表面的靠外周处显示有识别码63。识别码63包含确定带盘保持部6的个体的信息。识别码63通过印刷、贴签的粘贴而设置。

作业者基于作业指示数据，供应多个带盘R，实施向带盘保持部6堆叠的堆叠作业。作业指示数据指示供料器组装装置1实施的组装作业的作业内容。即，作业指示数据是将伴随元件装配机的生产进展而依次需要的多个带盘R的类别信息与这些带盘R能够适用的多个带式供料器9的类别信息建立对应所得的数据。

带盘移载机构1A配置于从台座14的底部向左方延伸的板座142之上。带盘移载机构1A作为带盘安装机构3的一部分发挥功能。带盘移载机构1A由支柱1B、臂1C以及拾取部1E等构成。支柱1B从板座142的靠后部的位置向铅垂上方立起。臂1C被设为能够相对于支柱1B进行升降。进而，臂1C构成为能够以设于靠近支柱1B的部位的旋转轴1D为中心在水平面内旋转。

拾取部1E被设为能够相对于臂1C进行伸缩。拾取部1E在其下侧可装卸地拾取带盘R。拾取部1E的拾取方式可以与带盘安装机构3的拾取部332以及带盘卸下机构5的拾取部532相同，也可以不同。另外，在拾取部1E附设有读码器1F(参照图4)。读码器(1F)读取带盘保持部(6)的识别码(63)。进而，读码器1F能够读取最上侧的带盘R的识别码。

如上所述，带盘移载机构1A作为带盘安装机构3的一部分发挥功能。详细而言，带盘移载机构1A通过臂1C以及拾取部1E的动作而从带盘保持部6取出带盘R。进而，带盘移载机构1A通过臂1C以及拾取部1E的动作而将取出的带盘R以横倒姿势载置于载置区域34或者暂放区域35。带盘移载机构1A从上侧依次使用堆叠于带盘保持部6的多个带盘R。

供料器供给部15以能够装卸的方式具备供料器收容部7，进而具备供料器搬运部75。如图2所示，装置外壳16的上部的收纳空间161向前方开放，能够将两个供料器收容部7左右并列地收纳。在划分收纳空间161的底面设有多个沿左右方向延伸的辊式传送机162(参照图1)，供料器收容部7的收纳动作变得容易。

供料器收容部7形成为前侧打开的箱形状。在供料器收容部7的底面形成有多个与供料器保持部2的插槽22相同形状的插槽。供料器收容部7将多个(例如20个)带式供料器9以纵置姿势沿左右方向并排地收容。在多个带式供料器9收容于供料器收容部7且供料器收容部7收纳于收纳空间161时，省略图示的连接器自动嵌合，从而多个供料器控制部与后述的主控制部81通信连接。在供料器收容部7各自显示有识别供料器收容部7的个体的识别码。作业者基于上述作业指示数据，供应所使用的多个带式供料器9，实施向供料器收容部7收容的收容作业。此外，收纳于收纳空间161的供料器收容部7的个数既可以是一个，也可以是三个以上。

在装置外壳16的收纳空间161的前侧下部设有导轨163。导轨163沿收纳空间161的左右方向的大致整体延伸，进而延伸至供料器保持部2的前侧。在该导轨163架设有供料器搬运部75。供料器搬运部75沿导轨163在供料器收容部7与供料器保持部2之间往复移动。

供料器搬运部75形成为在后侧具有开口部的箱形状。供料器搬运部75具有暂时内置带式供料器9的内置空间以及经由开口部进行带式供料器9朝向内置空间的出入的供料器操作机构。因而，供料器搬运部75能够从供料器收容部7、供料器保持部2拉出带式供料器9、或者相反地将带式供料器9插入供料器收容部7、供料器保持部2。此外，优选在带盘供给部13以及供料器供给部15的前侧设置能够开闭的安全栅(省略图示)，防止作业者的不经意的接近。

2.供料器组装装置1的控制以及驱动所涉及的结构

接下来，参考图4对供料器组装装置1的控制以及驱动所涉及的结构进行说明。供料器组装装置1具有主控制部81、安装控制部82、填装控制部83、卸下控制部84、移载控制部85以及搬运控制部86。主控制部81使用具有通信功能以及人机接口功能的计算机装置而构成。与下位控制部相当的其他控制部可以与主控制部81一体地设置，也可以另外设置。在图4中，仅示例了与主控制部81通信连接的多个带式供料器9中的一个。

主控制部81与保持于供料器保持部2的带式供料器9的供料器控制部通信连接。另外，主控制部81与收容于供料器收容部7的多个带式供料器9的供料器控制部通信连接。另一方面，主控制部81与上位控制部89通信连接。上位控制部89存储将供料器收容部7的识别码与所收容的多个带式供料器9的识别码建立对应所得的供料器对应数据。供料器对应数据在上述收容作业时生成。另外，上位控制部89存储将带盘保持部6的识别码与所保持的多个带盘R的识别码建立对应所得的带盘对应数据。带盘对应数据在上述堆叠作业时生成。上位控制部89存储将带式供料器9的识别码与带式供料器的类别信息建立对应所得的供料器信息。上位控制部89存储将带盘R的识别码与带盘R的类别信息建立对应所得的带盘信息。

主控制部81在开始组装作业之前，从上位控制部89取得作业指示数据。进而，主控制部81与作业指示数据一并地取得供料器对应数据以及带盘对应数据。此外，主控制部81也可以具备读取供料器收容部7的识别码的读码器(二维码读取器等)，通过在上位控制部89查询读取到的识别码来取得供料器对应数据。

主控制部81控制安装控制部82、填装控制部83、卸下控制部84、移载控制部85以及搬运控制部86。在此，带盘安装机构3(包括带盘移载机构1A)、带填装机构4以及带盘卸下机构5分别设置而驱动源不同，相互独立地动作。因而，主控制部81以如下方式进行控制：为了能够高效地进行组装作业而使带盘安装机构3、带填装机构4以及带盘卸下机构5分别并行地动作，且避免机构间的干扰。

安装控制部82控制驱动带盘安装机构3的移动台32的移动的第一马达的启动及停止、以及基于第一马达的正转及反转的切换的移动方向的变更。进而，安装控制部82控制安装件33的摆动动作以及拾取部332的拾取动作。

填装控制部83基于带填装机构4的相机42的检测结果，控制多关节臂41以及指部43的动作。卸下控制部84控制驱动带盘卸下机构5的移动台52的移动的第二马达的启动及停止、以及基于第二马达的正转及反转的切换的移动方向的变更。进而，卸下控制部84控制卸下件53的摆动动作以及拾取部532的拾取动作。移载控制部85控制带盘移载机构1A的臂1C的升降动作以及旋转动作，进而控制拾取部1E的伸缩动作以及拾取动作。

另外，移载控制部85将读码器1F读取到的带盘保持部6的识别码63发送到主控制部81。主控制部81在上位控制部89查询接收到的识别码63，取得带盘对应数据，识别带盘保持部6的全部带盘R的个体。或者，读码器1F也可以依次取得带盘R各自所显示的识别码，将取得的识别码从移载控制部85发送到主控制部81。搬运控制部86控制驱动供料器搬运部75的移动的第三马达的启动及停止、以及基于第三马达的正转及反转的切换的移动方向的变更。

主控制部81从上位控制部89取得作业指示数据、供料器信息、带盘信息，取得被保持于供料器保持部2的带式供料器9的识别码，从移载控制部85取得带盘保持部6的识别码或者带盘R的识别码。进而，主控制部81能够基于作业指示数据、供料器信息、带盘信息以及识别码，选择带盘保持部6的最上方的带盘R能够适用的带式供料器9。即，主控制部81基于识别出的带盘R的识别信息和带式供料器的识别信息来选择与带盘R的类别相应的种类的带式供料器9。

3.供料器组装装置1的动作

接着，参考图5～图7对供料器组装装置1的动作进行说明。在供料器组装装置1中，多个机构并行地动作，因此动作流程如图5所示成为并列2系列。该动作流程以主控制部81为主，通过与下位控制部的协调控制来进行。

在执行图5的动作流程之前，作业者将收容有成为组装作业的对象的多个带式供料器9的第一供料器收容部7收纳于收纳空间161。进而，作业者将空的第二供料器收容部7收纳于收纳空间161。由此，成为将组装完毕的带式供料器9集中于第二供料器收容部7，最终使第一供料器收容部7为空的运用。

并不限定于上述内容，也可以设为仅使用一个供料器收容部7而使组装作业结束了的带式供料器9返回到原来的收容位置的运用。另外，也能够设为在两个供料器收容部7无间隙地收容带式供料器9而实施最大数量的组装作业的运用。在该运用中，在朝向第一供料器收容部7的组装作业结束而实施朝向第二供料器收容部7的组装作业时，能够将作业实施完毕的第一供料器收容部7更换为作业实施前的第三供料器收容部7。然后，通过重复该操作，能够实施不间断的组装作业。

作业者还将保持有在组装作业中使用的多个带盘R的带盘保持部6载置于带盘供给部13的台座14。此时，优选收容于供料器收容部7的多个带式供料器9与被保持于带盘保持部6的多个带盘R一对一地对应而不会过量或者不足。由于作业者基于作业指示数据实施上述收容作业以及堆叠作业，因此满足一对一的对应关系，且不会产生过量或者不足。满足一对一的对应关系在多个种类的带式供料器9以及多个种类的带盘R混用的情况下也成立。

在图5的步骤S1中，主控制部81以搬运与带盘保持部6的最上方的带盘R相对应的带式供料器9的方式控制供料器搬运部75。供料器搬运部75将该带式供料器9从供料器收容部7拉出并内置，继而移动至供料器保持部2(参照图6的箭头M1)，将内置的带式供料器9插入供料器保持部2。由此，该带式供料器9被保持于作业实施位置，并且由主控制部81读取其识别码。

假设在没有最上方的带盘R能够适用的带式供料器9的例外的情况下，最上方的带盘R被带盘移载机构1A载置于暂放区域35，与第二个带盘R相对应的带式供料器9被插入于供料器保持部2。该例外例如在作业者因某些情况而从供料器收容部7拔出带式供料器9的情况下发生。之后，动作流程分为步骤S2～S5的第一系列以及步骤S11～S14的第二系列。

在第一系列的步骤S2中，主控制部81基于从供料器控制部读取的带式供料器9的识别码或者带盘R的识别码，确认带式供料器9的带盘R的状态，使动作流程分支。当带式供料器9事先被元件装配机使用时，存在有带盘R成为载带T的一部分被使用的未用完的状态的情况。在该情况下的步骤S3中，带填装机构4实施利用固定带来固定载带T的前端的处理，抑制载带T的松弛。此时，带填装机构4能够根据需要将载带T卷取于带盘R。然后，带填装机构4采取将多关节臂41弯折的退避姿势。

在接下来的步骤S4中，带盘卸下机构5从带式供料器9卸下带盘R。详细而言，首先，移动台52从待机位置移动至供料器保持部2(参照图6的箭头M2)。接着，当卸下件53从水平姿势摆动到垂直姿势时，拾取部532与带盘R抵接，拾取该带盘R。接着，若卸下件53从垂直姿势返回到水平姿势，则拾取部532将带盘R从带盘保持轴91拔出并以水平姿势保持。此时，主控制部81从该带式供料器9的供料器控制部的存储部删除带盘R的识别码。进而，主控制部81将实际上带盘R被卸下的带式供料器9的识别码发送到上位控制部89。此时，主控制部81也可以将被卸下的带盘R的识别码与带式供料器9的识别码一并发送到上位控制部89。

在接下来的步骤S5中，带盘卸下机构5回收带盘R。详细而言，首先，移动台52从供料器保持部2移动至待机位置(参照图7的箭头M4)。接着，拾取部532放开带盘R。由此，被放开的带盘R自动地落下到回收箱54内。之后，动作流程进入步骤S6，直至第二系列的动作结束为止待机。

另外，在步骤S2中，存在有带盘R成为载带T的整体被使用而用尽的使用完毕的情况。在该情况下，动作流程省略步骤S3而进入步骤S4，立即进行带盘R的卸下。进而，在步骤S2中，存在有在带式供料器9原本就未安装带盘R的情况(无的情况)。在该情况下，动作流程直接进入步骤S6。

另一方面，在第二系列的步骤S11中，带盘移载机构1A使用拾取部1E拾取带盘保持部6的最上方的带盘R，并载置于载置区域34(参照图6的箭头M3)。另外，在最上方的带盘R载置于暂放区域35的例外的情况下，带盘移载机构1A将第二个带盘R载置于载置区域34。然后，带盘移载机构1A使拾取部1E返回带盘保持部6的上方。

在接下来的步骤S12中，带盘安装机构3变更载置区域34的带盘R的姿势。详细而言，首先，当安装件33从直立姿势向水平姿势倾倒时，拾取部332与带盘R抵接，拾取该带盘R。此时，由于带盘R是横倒姿势，因此载置的位置以及姿势被稳定化。因而，拾取部332能够容易地拾取带盘R。假如带盘R为纵置姿势，则有可能滚动、或者朝向发生变化。

接着，当安装件33从水平姿势返回直立姿势时，拾取部332将带盘R从横倒姿势变更为纵置姿势并保持。此外，在使用暂放区域35的带盘R的情况下，在安装件33倾倒之前，移动台32向左方移动预定距离。之后，直到满足意味着步骤S4的结束的结束条件为止，保留动作流程的执行。其理由在于，避免带盘安装机构3与带盘卸下机构5发生干扰。

在满足了结束条件后的步骤S13中，带盘安装机构3将带盘R安装于带式供料器9。详细而言，在拾取部332以纵置姿势保持带盘R的状态下，移动台32移动至供料器保持部2。由此，带盘R朝向带盘保持轴91笔直地前进(参照图7的箭头M5)，自动地安装于带盘保持轴91。移动台32的移动能够与移动台52朝向待机位置的移动同时地并行。

当带盘R的安装结束时，主控制部81使带盘R的识别码存储于该带式供料器9的供料器控制部。进而，主控制部81将实际上组合的带式供料器9的识别码与带盘R的识别码建立对应并发送至上位控制部89。之后，移动台32返回待机位置。在接下来的步骤S14中，带填装机构4将载带T的前端的固定带剥下，并进行填装直到与导带齿轮94卡合为止。

在步骤S14之后执行的步骤S6中，供料器搬运部75从供料器保持部2拉出带式供料器9并内置，继而移动至供料器收容部7，将内置的带式供料器9插入供料器收容部7。由此，针对一台带式供料器9的组装作业结束。在接下来的步骤S7中，主控制部81判定针对全部带式供料器9的组装作业是否结束。在否的情况下，动作流程返回到步骤S1，重复针对下一个带式供料器9的组装作业。在针对全部带式供料器9的组装作业结束的情况下，动作流程结束。

之后，作业者将收容有组装完毕的带式供料器9的供料器收容部7搬运至元件装配机，进行带式供料器9的换产调整。此外，在暂放区域35暂时放置有带盘R的情况下，作业者通过将该带盘R能够适用的带式供料器9收容于供料器收容部7而能够使用该带盘。进而，未使用而残留于暂放区域35的带盘R通过带盘移载机构1A而返回带盘保持部6，被作业者回收。在本实施方式中，作业者一开始准备供料器收容部7以及带盘保持部6而能够自动地进行多个带式供料器9的组装作业，因此省力化的效果显著。

另外，本实施方式中的组装时间如图8所示。在图8中，是载带T的固定处理的所需时间TA、带盘R的卸下的所需时间TB、带盘R的回收的所需时间TC、其他带盘R的准备(移载以及姿势变更)的所需时间TD、其他带盘R的安装的所需时间TE以及载带T的填装的所需时间TF。另外，“搬入”意味着带式供料器9朝向供料器保持部2的插入，“搬出”意味着带式供料器9从供料器保持部2的拉出。

在本实施方式中，存在有步骤S4的结束条件、即从带盘R的卸下(所需时间TB)结束起开始其他带盘R的安装(所需时间TE)的制约。尽管如此，如图所示，能够使载带T的固定处理(所需时间TA)以及带盘R的卸下(所需时间TB)与其他带盘R的准备(所需时间TD)并行。进而，能够使带盘R的回收(所需时间TC)与其他带盘R的安装(所需时间TE)以及载带T的填装(所需时间TF)并行。

另一方面，在具备专利文献1所示例的一台机器人部的结构中，如图9所示，依次实施组装作业的各处理而无法进行并行处理。因而，根据本实施方式，与以往技术相比，能够大幅缩短带式供料器9的从搬入至搬出的组装时间。

在实施方式的供料器组装装置1中，带盘安装机构3进行将横倒姿势的带盘R变更为纵置姿势而安装于带式供料器9的组装作业。因而，带盘安装机构3能够将以横倒姿势保持于带盘保持部6的带盘R安装于以纵置姿势保持于供料器保持部2的带式供料器9。此时，由于能够容易地拾取通过处于横倒姿势而使位置以及姿势稳定化的带盘R，因此供料器组装装置1能够高效地进行组装作业。另外，由于与在元件装配机中使用时同样地以纵置姿势对带式供料器9进行组装，因此在由作业者或者自动化装置搬运组装后的带式供料器9并由作业者或者自动化装置向元件装配机安装时无需变更姿势。因而，作业者或者自动化装置能够高效地进行作业。

假设以纵置姿势在向上方开口的收纳箱中收纳带盘R而防止带盘R的滚动，则带盘R的取出方法变得困难。特别是若混合存在有直径、宽度尺寸不同的带盘R，则带盘R的取出方法变得更加困难。另外，在专利文献1中，预先将带式供料器9设为横倒姿势，担心填装了未用完的载带T后的元件的脱落。与此相对地，在本实施方式中，由于以与使用时相同的纵置姿势进行带式供料器9的组装作业，因此载带T的被剥离的前端附近在供给位置93成为大致水平姿势，能够抑制元件的脱落。

4.变形方式

接着，参考图10对带盘保持部6A的形状不同的变形方式进行说明。变形方式的带盘保持部6A由底板64、保持板65以及保持轴66构成。底板64是载置于台座14的部位，为了实现稳定化而形成为较宽的长方形。保持板65从底板64的一边起直立设置。保持轴66从保持板65起沿垂直方向竖立设置，在底板64的上方沿水平方向延伸。保持轴66卡入到多个带盘R的中心孔中，换言之，以纵置姿势并排保持多个带盘R。在保持板65的靠外缘的位置显示有识别码67。

在变形方式中，带盘移载机构1A的拾取部1E变形为直立姿势，并以将带盘R保持为纵置姿势的方式从带盘保持部6A拾取该带盘R。进而，拾取部1E在将带盘R保持为纵置姿势的状态下，在空中与带盘安装机构3的拾取部332进行交接。变形方式中的其他部分的结构以及动作与实施方式大致相同。在变形方式中，也与实施方式同样地，能够高效地进行组装作业。

5.实施方式的供料器组装系统1S

接着，参考图11～图13对实施方式的供料器组装系统1S进行说明。供料器组装系统1S通过对供料器组装装置1附加供料器搬运车9A以及带盘搬运车9C而构成。如图12所示，供料器搬运车9A载置供料器收容部7而行驶。供料器搬运车9A在其上表面具有进行供料器收容部7的换载的辊装置9B。供料器搬运车9A按照来自搬运控制部9F的无线指令9G而行驶，且进行换载作业。供料器搬运车9A以及带盘搬运车9C是被称为AGV的无人搬运车。

如图13所示，带盘搬运车9C载置多个带盘保持部6而行驶。在图13的例子中，一个带盘保持部6满载带盘R，其他带盘保持部6为空。带盘搬运车9C在其上表面具有用于调整带盘保持部6的位置而使换载自动化的环状传送装置9D。带盘搬运车9C按照来自运送控制部9F的无线指令9G而行驶，且进行换载作业。此外，带盘搬运车9C也可以是载置一个带盘保持部6而行驶的小型化的带盘搬运车。

如图11所示，供料器搬运车9A以及带盘搬运车9C的行驶目标地点是供料器组装装置1、仓库9J的入出库口9K、外部准备区域9L以及构成对基板作业线9M的元件装配机9N这四个部位。仓库9J对带式供料器9等器具以及带盘R等部件进行入库、保管、出库。外部准备区域9L是作业者实施与对基板作业线9M相关联的各种准备作业的区域。此外，在供料器组装装置1的带盘供给部13以及供料器供给部15的前侧不设置安全栅。供料器搬运车9A以及带盘搬运车9C在四处行驶目标地点彼此之间沿行驶路9P行驶。行驶路9P并不限定于轨道等实体，也可以假想地设定于地面。

接下来，对由供料器搬运车9A以及带盘搬运车9C进行的搬运的事例进行说明。供料器搬运车9A将单品状态的多个带式供料器9从仓库9J出库，并搬运至外部准备区域9L。带盘搬运车9C将单品状态的多个带盘R从仓库9J出库，并搬运到外部准备区域9L。在外部准备区域9L中，作业者实施将多个带式供料器9收容于供料器收容部7的收容作业。进而，作业者实施将多个带盘R堆叠于带盘保持部6的堆叠作业。

接着，供料器搬运车9A将在外部准备区域9L准备的供料器收容部7搬运至供料器组装装置1，并收纳于供料器供给部15的收纳空间161。另外，带盘搬运车9C将在外部准备区域9L准备的带盘保持部6搬运至供料器组装装置1，并载置于带盘供给部13的台座14。此时，供料器组装装置1的主控制部81和搬运控制部9F协作，控制供料器收容部7以及带盘保持部6的搬入。

因而，被搬入的供料器收容部7不会与供料器搬运部75碰撞，在搬入预定位置也不会存在有其他供料器收容部7。另外，在带盘搬运车9C到达供料器组装装置1的时间点，存在有在台座14残留有空的带盘保持部6的情况。在该情况下，带盘搬运车9C首先从台座14搬出空的带盘保持部6，接下来将搬运来的带盘保持部6载置于台座14。

由此，供料器组装装置1的运转准备完成，执行多个带式供料器9的组装作业。带盘保持部6通过组装作业的执行而成为没有带盘R的空的状态。带盘搬运车9C搬出空的带盘保持部6，并搬运到外部准备区域9L。

另一方面，供料器搬运车9A将收容有组装完毕的带式供料器9的供料器收容部7搬出，并搬运至元件装配机9N的附近。作业者进行换产调整作业，在该换产调整作业中，将下次生产中不使用的带式供料器9从元件装配机9N卸下，将供料器收容部7内的下次生产所使用的带式供料器9安装于元件装配机9N。卸下的带式供料器9被收容于供料器收容部7。供料器搬运车9A将该供料器收容部7搬运至供料器组装装置1，能够进行带式供料器9的带盘R的更换。或者，供料器搬运车9A将该供料器收容部7搬运到外部准备区域9L。

也能够进行上述以外的搬运动作。例如，供料器搬运车9A也可以将没有使用预定的带式供料器9向仓库9J入库，带盘搬运车9C也可以将未用完的带盘R向仓库9J入库。另外，供料器搬运车9A以及带盘搬运车9C也可以由一台搬运车兼顾。进而，供料器搬运车9A以及带盘搬运车9C也可以兼用于搬运在对基板作业线9M中使用的各种器具、部件的用途。相反，作业者可以进行上述搬运动作的一部分，也可以省略供料器搬运车9A以及带盘搬运车9C中的一方。

在实施方式的供料器组装系统1S中，自动地进行供料器收容部7以及带盘保持部6相对于供料器组装装置1的搬入以及搬出。因而，通过在供料器组装装置1上附加供料器搬运车9A以及带盘搬运车9C，能够进一步提高省力化的效果。

6.实施方式的应用以及变形

此外，供料器组装装置的最小限度的结构构成为从实施方式的结构中省略了带盘供给部13、供料器供给部15以及带填装机构4。在最小限度的结构中，作业者将带式供料器9插入于供料器保持部2，将带盘R以横倒姿势载置于载置区域34。由此，带盘R自动地安装于带式供料器9。作业者取出安装有带盘R的带式供料器9，进行载带T的填装，结束组装作业。

另外，带填装机构4能够进行比上述更复杂的填装动作。例如，在新品的带盘R中，在载带T的前端附加有引导带。带填装机构4在带式供料器9安装有新的带盘R的情况下，能够将引导带在预定位置切断，并进行填装直到切断端与导带齿轮94卡合为止。进而，也可以取代回收箱54而配置带盘保持部6，将卸下的带盘R回收到带盘保持部6，并由带盘搬运车9C搬出该带盘保持部6。此外，实施方式能够进行各种应用、变形。

附图标记说明

1：供料器组装装置 11：带盘装卸部 13：带盘供给部 15：供料器供给部 1A：带盘移载机构 1B：支柱 1C：臂 1E：拾取部 1S：供料器组装系统 2：供料器保持部 3：带盘安装机构 31：导轨 32：移动台 33：安装件 332：拾取部 34：载置区域 35：暂放区域 4：带填装机构 41：多关节臂 42：相机 43：指部 5：带盘卸下机构 51：导轨 52：移动台 53：卸下件532：拾取部 54：回收箱 6、6A：带盘保持部 61：保持板 62：保持轴 64：底板 65：保持板66：保持轴 7：供料器收容部 75：供料器搬运部 81：主控制部 89：上位控制部 9：带式供料器 91：带盘保持轴 94：导带齿轮 9A：供料器搬运车 9C：带盘搬运车 9F：搬运控制部 R：带盘 T：载带。

Claims (11)

1.一种供料器组装装置，具备：

供料器保持部，将安装了卷绕有载带的带盘并输送所述载带来供给元件的带式供料器以纵置姿势保持于作业实施位置；

带盘保持部，以横倒姿势保持所述带盘；以及

带盘安装机构，从所述带盘保持部取出所述带盘并变更为纵置姿势，进而将所述带盘安装于所述作业实施位置的所述带式供料器。

2.根据权利要求1所述的供料器组装装置，其中，

所述供料器组装装置具备：

供料器收容部，以所述纵置姿势收容多个所述带式供料器；以及

供料器搬运部，在所述供料器收容部与所述供料器保持部之间搬运所述带式供料器。

3.根据权利要求1或2所述的供料器组装装置，其中，

所述带盘保持部将多个所述带盘以所述横倒姿势堆叠并保持，

所述带盘安装机构从上侧开始依次使用堆叠于所述带盘保持部的多个所述带盘。

4.根据权利要求3所述的供料器组装装置，其中，

所述带盘保持部具有：水平配置的保持板；以及保持轴，从所述保持板朝上竖立设置且卡入到形成于所述带盘的中心的中心孔中。

5.根据权利要求3或4所述的供料器组装装置，其中，

所述带盘安装机构具有暂放区域，在要变更所述带盘的使用顺序的情况下，将从所述带盘保持部取出的所述带盘暂时放置于所述暂放区域并在之后变更所述使用顺序。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的供料器组装装置，其中，

所述供料器组装装置具备从所述作业实施位置的所述带式供料器卸下所述带盘的带盘卸下机构。

7.根据权利要求6所述的供料器组装装置，其中，

所述带盘安装机构以及所述带盘卸下机构能够相互独立地动作。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的供料器组装装置，其中，

所述供料器组装装置具备带填装机构，所述带填装机构在所述带式供料器内填装所述载带并使该载带成为能够输送的状态。

9.根据权利要求8所述的供料器组装装置，其中，

所述带盘安装机构以及所述带填装机构能够相互独立地动作。

10.一种供料器组装装置，具备：

供料器保持部，将安装了卷绕有载带的带盘并输送所述载带来供给元件的带式供料器以纵置姿势保持于作业实施位置；

供料器收容部，以所述纵置姿势收容多个所述带式供料器，并以能够装卸的方式设于装置外壳；

供料器搬运部，在所述供料器收容部与所述供料器保持部之间搬运所述带式供料器；

带盘保持部，将多个所述带盘以横倒姿势堆叠并保持，并以能够装卸的方式设于所述装置外壳；以及

带盘安装机构，从所述带盘保持部取出所述带盘并变更为纵置姿势，进而将所述带盘安装于所述作业实施位置的所述带式供料器。

11.一种供料器组装系统，具备：

权利要求10所述的供料器组装装置；以及

搬运车，将所述供料器收容部以及所述带盘保持部中的至少一方搬入到所述供料器组装装置，或者从所述供料器组装装置搬出。