CN117388932B - 一种用于复杂环境的地下管线探测视觉定位装置及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于复杂环境的地下管线探测视觉定位装置及其方法，属于地下管线探测技术领域。一种用于复杂环境的地下管线探测视觉定位装置及其方法，包括十字轴体机箱，还包括圆周探测雷达，其设置于十字轴体机箱的底部，所述圆周探测雷达与十字轴体机箱之间设置有多个排线管架，所述圆周探测雷达的内部设置有散热基座，散热基座的内部设置有雷达模组，所述散热基座的外侧设置有防尘盖板。为解决多组管线在同一区域内进行排布时会出现交叉，上下管线的层叠会导致管线探测装置无法分辨出目标管线的走向的问题，将所有管线的分布深度与之前检测到的目标管线深度进行匹配，从而判断出目标管线的精准走向。
Description
技术领域
本发明涉及地下管线探测技术领域，具体为一种用于复杂环境的地下管线探测视觉定位装置及其方法。
背景技术
地下管线是保障城市运行的重要基础设施和生命线，新铺设地下管线多以非开挖方式施工，且随着越来越多的非金属管线的使用，让以往金属管线探测技术捉襟见肘，同时对地下各种非金属管线的探测亦无法满足，城镇化建设的不断改造发展等，地下管网铺设只会与日俱增，交叉管线或多层管线对探测工作带来了更大的难题；
公开号为CN209486319U的中国专利公开了一种适用于户外复杂环境的地下管线探测装置，通过对传统的地下管线探测装置结构加以研究，设计出一种适用于户外复杂环境的地下管线探测装置，让使用者不仅可以在较为平坦的路况中加以探测，对于一些较为复杂的地形也可以轻松的进行地下管线的探测使用。
上述专利中，多组管线在同一区域内进行排布时会出现交叉，上下管线的层叠会导致管线探测装置无法分辨出目标管线的走向；因此，不满足现有的需求，对此提出了一种用于复杂环境的地下管线探测视觉定位装置及其方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于复杂环境的地下管线探测视觉定位装置及其方法，将所有管线的分布深度与之前检测到的目标管线深度进行匹配，从而判断出目标管线的精准走向，可以解决现有技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于复杂环境的地下管线探测视觉定位装置，包括十字轴体机箱，还包括圆周探测雷达，其设置于十字轴体机箱的底部，所述圆周探测雷达与十字轴体机箱之间设置有多个排线管架，所述圆周探测雷达的内部设置有散热基座，散热基座的内部设置有雷达模组，所述散热基座的外侧设置有防尘盖板，防尘盖板与圆周探测雷达通过卡槽连接，所述十字轴体机箱的顶部设置有信号天线，信号天线与十字轴体机箱通过螺钉连接，所述十字轴体机箱的四周均设置有拉杆轨道，拉杆轨道包括套杆和伸杆，所述套杆和伸杆两侧均设置有滑槽，伸杆与套杆伸缩连接，所述伸杆的一端设置有丝杆脚撑，所述拉杆轨道的下方设置有线性探测雷达。
优选的，所述套杆的一端设置有转接支座，转接支座与套杆焊接连接，所述转接支座通过旋转轴槽与十字轴体机箱转动连接，所述伸杆的末端设置有连杆支轴，所述连杆支轴的底部设置有电控旋套，电控旋套与连杆支轴转动连接，所述十字轴体机箱的内部设置有电机模组，圆周探测雷达通过电机模组与十字轴体机箱转动连接。
优选的，所述雷达模组的左右两侧均设置有圆周发射模块，雷达模组的前后两侧均设置有圆周接收模块，所述圆周接收模块与圆周发射模块之间相互垂直，雷达模组的外表面设置有安装锁槽。
优选的，所述丝杆脚撑包括螺纹丝杆和升降撑筒，螺纹丝杆分别与转接支座和电控旋套通过内螺纹连接，所述螺纹丝杆的外表面设置有限位卡套，限位卡套安装在转接支座的上方，所述升降撑筒的内部设置有收纳轴套，收纳轴套与螺纹丝杆转动连接。
优选的，所述收纳轴套的外侧设置有磁轨，磁轨与收纳轴套通过卡槽连接，所述升降撑筒通过伸缩筒槽与磁轨滑动连接，所述收纳轴套的内部设置有轮架，轮架与收纳轴套通过铆钉连接，所述轮架的内侧设置有滑轮。
优选的，所述线性探测雷达一端的表面设置有线性发射模块，线性探测雷达另一端的表面设置有线性接收模块，所述线性探测雷达的两侧均设置有测距尺套，测距尺套与线性探测雷达通过螺钉连接。
优选的，所述线性探测雷达的上方设置有滑套，滑套与测距尺套通过螺钉连接，所述滑套通过滑槽与拉杆轨道滑动连接，所述测距尺套的内部设置有垂直量尺，垂直量尺通过升降尺槽与测距尺套连接。
优选的，所述升降尺槽内部的一侧设置有一体成型的尺轴，所述垂直量尺的底部设置有撑轴，撑轴与垂直量尺通过螺钉连接，所述撑轴的内部设置有金属滚珠，金属滚珠与撑轴转动连接。
优选的，所述垂直量尺的一侧设置有尺槽，垂直量尺通过尺槽与尺轴贴合连接，所述尺槽中段的表面设置有磁芯，磁芯与尺轴贴合连接，所述尺轴的内部设置有内芯电阻，内芯电阻的两端均设置有传感端轴，所述传感端轴与线性探测雷达电性连接。
一种用于复杂环境的地下管线探测视觉定位装置的探测方法，包括如下步骤：
步骤一：在针对目标管线检测遇到地下交叉管线时对交叉区域进行标记，随后将十字轴体机箱底部的圆周探测雷达放置在标记区域的上方，并通过十字轴体机箱四周的拉杆轨道和丝杆脚撑进行支撑固定；
步骤二：将拉杆轨道拉伸展开，遥控电控旋套进行旋转从而控制丝杆脚撑进行升降调节，通过对丝杆脚撑的高度调节使十字轴体机保持在水平平衡状态，初步支撑完成后启动圆周探测雷达进行旋转探测，利用雷达模组来检测交叉区域存在几组管线，以及管线的分布走向；
步骤三：确定好管线的分布走向后拉杆轨道会根据具体的管线数量来进行旋转调节，在三组拉杆轨道保持支撑平衡的状态下，另一组拉杆轨道旋转至一组管线的上方，之后其余拉杆轨道依次移动到对应管线的上方，参照管线走向调节后启动拉杆轨道下方的线性探测雷达，线性探测雷达沿着管线的走向进行移动；
步骤四：过程中可以通过线性探测雷达来检测出不同管线的反馈时间，反馈时间越长则代表管线深度越大，反馈时间越短则代表管线深度越小，同时结合垂直量尺测量出的线性探测雷达与该管线所处地面的高度，经计算补偿后得到管线分布的精准深度，最后根据管线分布深度来判断出目标管线的精准走向。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明，探地雷达技术利用无线电波实现地下物体成像，线性发射模块发射高频无线电波脉冲，随后通过线性接收模块接收从地下物体返回的回声，当目标材料与基质材料不同时回声产生，反馈时间越长则代表管线深度越大，反馈时间越短则代表管线深度越小，线性探测雷达在移动时两侧垂直量尺底部的金属滚珠会贴合地面，线性发射模块与圆周探测雷达的水平高度一致，所以随着线性发射模块的移动不同高度的地面会通过垂直量尺在测距尺套内部的伸缩来体现，垂直量尺在上下伸缩时表面的磁芯会影响测距尺套内部的内芯电阻，当垂直量尺向上移动时内芯电阻处电阻增大，反之向下移动电阻变小，这样结合电阻的变化得到线性探测雷达与该管线所处地面高度的变化，在结合雷达反馈时间经计算补偿后得到管线分布的精准深度，将所有管线的分布深度与之前检测到的目标管线深度进行匹配，从而判断出目标管线的精准走向；
2、本发明，确定好管线的分布走向后拉杆轨道会根据具体的管线数量来进行旋转调节，在三组拉杆轨道保持支撑平衡的状态下，另一组拉杆轨道旋转至一组管线的上方，在旋转时升降撑筒沿着收纳轴套升起，露出收纳轴套底部的轮架结构，之后通过收纳轴套的旋转来调节滑轮的行进方向，这样可以实现拉杆轨道的支点旋转移动，在移动到指定位置后升降撑筒重新下降复位，代替滑轮进行支撑，避免固定后的组件出现移动的情况。
附图说明
图1为本发明的整体主视图；
图2为本发明的整体侧视图；
图3为本发明的十字轴体机箱结构示意图；
图4为本发明的雷达模组结构示意图；
图5为本发明的丝杆脚撑结构示意图；
图6为本发明的线性探测雷达结构示意图；
图7为本发明的垂直量尺结构示意图；
图8为本发明的测距尺套剖面结构示意图。
图中：1、十字轴体机箱；2、圆周探测雷达；3、拉杆轨道；4、线性探测雷达；5、丝杆脚撑；101、信号天线；102、旋转轴槽；103、电机模组；201、散热基座；202、雷达模组；203、防尘盖板；204、排线管架；2021、圆周发射模块；2022、圆周接收模块；2023、安装锁槽；301、套杆；302、伸杆；303、转接支座；304、滑槽；3021、连杆支轴；3022、电控旋套；401、线性发射模块；402、线性接收模块；403、测距尺套；404、垂直量尺；405、滑套；4031、升降尺槽；4032、尺轴；4033、内芯电阻；4034、传感端轴；4041、撑轴；4042、金属滚珠；4043、尺槽；4044、磁芯；501、螺纹丝杆；502、限位卡套；503、收纳轴套；504、升降撑筒；505、轮架；5031、磁轨；5041、伸缩筒槽；5051、滑轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决多组管线在同一区域内进行排布时会出现交叉，上下管线的层叠会导致管线探测装置无法分辨出目标管线的走向的问题，请参阅图1-8，本实施例提供以下技术方案：
一种用于复杂环境的地下管线探测视觉定位装置，包括十字轴体机箱1，还包括圆周探测雷达2，其设置于十字轴体机箱1的底部，圆周探测雷达2与十字轴体机箱1之间设置有多个排线管架204，圆周探测雷达2的内部设置有散热基座201，散热基座201的内部设置有雷达模组202，散热基座201的外侧设置有防尘盖板203，防尘盖板203与圆周探测雷达2通过卡槽连接，十字轴体机箱1的顶部设置有信号天线101，信号天线101与十字轴体机箱1通过螺钉连接，十字轴体机箱1的四周均设置有拉杆轨道3，拉杆轨道3包括套杆301和伸杆302，套杆301和伸杆302两侧均设置有滑槽304，伸杆302与套杆301伸缩连接，伸杆302的一端设置有丝杆脚撑5，拉杆轨道3的下方设置有线性探测雷达4，套杆301的一端设置有转接支座303，转接支座303与套杆301焊接连接，转接支座303通过旋转轴槽102与十字轴体机箱1转动连接，伸杆302的末端设置有连杆支轴3021，连杆支轴3021的底部设置有电控旋套3022，电控旋套3022与连杆支轴3021转动连接，十字轴体机箱1的内部设置有电机模组103，圆周探测雷达2通过电机模组103与十字轴体机箱1转动连接，雷达模组202的左右两侧均设置有圆周发射模块2021，雷达模组202的前后两侧均设置有圆周接收模块2022，圆周接收模块2022与圆周发射模块2021之间相互垂直，雷达模组202的外表面设置有安装锁槽2023；
在针对目标管线检测遇到地下交叉管线时对交叉区域进行标记，随后将十字轴体机箱1底部的圆周探测雷达2放置在标记区域的上方，并通过十字轴体机箱1四周的拉杆轨道3和丝杆脚撑5进行支撑固定，将拉杆轨道3拉伸展开，遥控电控旋套3022进行旋转从而控制丝杆脚撑5进行升降调节，通过对丝杆脚撑5的高度调节使十字轴体机保持在水平平衡状态，初步支撑完成后启动圆周探测雷达2进行旋转探测，利用雷达模组202来检测交叉区域存在几组管线，以及管线的分布走向；
丝杆脚撑5包括螺纹丝杆501和升降撑筒504，螺纹丝杆501分别与转接支座303和电控旋套3022通过内螺纹连接，螺纹丝杆501的外表面设置有限位卡套502，限位卡套502安装在转接支座303的上方，升降撑筒504的内部设置有收纳轴套503，收纳轴套503与螺纹丝杆501转动连接，收纳轴套503的外侧设置有磁轨5031，磁轨5031与收纳轴套503通过卡槽连接，升降撑筒504通过伸缩筒槽5041与磁轨5031滑动连接，收纳轴套503的内部设置有轮架505，轮架505与收纳轴套503通过铆钉连接，轮架505的内侧设置有滑轮5051；
确定好管线的分布走向后拉杆轨道3会根据具体的管线数量来进行旋转调节，在三组拉杆轨道3保持支撑平衡的状态下，另一组拉杆轨道3旋转至一组管线的上方，在旋转时升降撑筒504沿着收纳轴套503升起，露出收纳轴套503底部的轮架505结构，之后通过收纳轴套503的旋转来调节滑轮5051的行进方向，这样可以实现拉杆轨道3的支点旋转移动，在移动到指定位置后升降撑筒504重新下降复位，代替滑轮5051进行支撑，避免固定后的组件出现移动的情况，之后其余拉杆轨道3依次移动到对应管线的上方，参照管线走向调节后启动拉杆轨道3下方的线性探测雷达4，线性探测雷达4沿着管线的走向进行移动；
线性探测雷达4一端的表面设置有线性发射模块401，线性探测雷达4另一端的表面设置有线性接收模块402，线性探测雷达4的两侧均设置有测距尺套403，测距尺套403与线性探测雷达4通过螺钉连接，线性探测雷达4的上方设置有滑套405，滑套405与测距尺套403通过螺钉连接，滑套405通过滑槽304与拉杆轨道3滑动连接，测距尺套403的内部设置有垂直量尺404，垂直量尺404通过升降尺槽4031与测距尺套403连接，升降尺槽4031内部的一侧设置有一体成型的尺轴4032，垂直量尺404的底部设置有撑轴4041，撑轴4041与垂直量尺404通过铆钉连接，撑轴4041的内部设置有金属滚珠4042，金属滚珠4042与撑轴4041转动连接，垂直量尺404的一侧设置有尺槽4043，垂直量尺404通过尺槽4043与尺轴4032贴合连接，尺槽4043中段的表面设置有磁芯4044，磁芯4044与尺轴4032贴合连接，尺轴4032的内部设置有内芯电阻4033，内芯电阻4033的两端均设置有传感端轴4034，传感端轴4034与线性探测雷达4电性连接；
探地雷达技术利用无线电波实现地下物体成像，线性发射模块401发射高频无线电波脉冲，随后通过线性接收模块402接收从地下物体返回的回声，当目标材料与基质材料不同时回声产生，反馈时间越长则代表管线深度越大，反馈时间越短则代表管线深度越小，线性探测雷达4在移动时两侧垂直量尺404底部的金属滚珠4042会贴合地面，线性发射模块401与圆周探测雷达2的水平高度一致，所以随着线性发射模块401的移动不同高度的地面会通过垂直量尺404在测距尺套403内部的伸缩来体现，垂直量尺404在上下伸缩时表面的磁芯4044会影响测距尺套403内部的内芯电阻4033，当垂直量尺404向上移动时内芯电阻4033处电阻增大，反之向下移动电阻变小，这样结合电阻的变化得到线性探测雷达4与该管线所处地面高度的变化，在结合雷达反馈时间经计算补偿后得到管线分布的精准深度，将所有管线的分布深度与之前检测到的目标管线深度进行匹配，从而判断出目标管线的精准走向。
工作原理，在针对目标管线检测遇到地下交叉管线时对交叉区域进行标记，随后将十字轴体机箱1底部的圆周探测雷达2放置在标记区域的上方，并通过十字轴体机箱1四周的拉杆轨道3和丝杆脚撑5进行支撑固定，将拉杆轨道3拉伸展开，遥控电控旋套3022进行旋转从而控制丝杆脚撑5进行升降调节，通过对丝杆脚撑5的高度调节使十字轴体机保持在水平平衡状态，初步支撑完成后启动圆周探测雷达2进行旋转探测，利用雷达模组202来检测交叉区域存在几组管线，以及管线的分布走向，确定好管线的分布走向后拉杆轨道3会根据具体的管线数量来进行旋转调节，在三组拉杆轨道3保持支撑平衡的状态下，另一组拉杆轨道3旋转至一组管线的上方，之后其余拉杆轨道3依次移动到对应管线的上方，参照管线走向调节后启动拉杆轨道3下方的线性探测雷达4，线性探测雷达4沿着管线的走向进行移动，探地雷达技术利用无线电波实现地下物体成像，线性发射模块401发射高频无线电波脉冲，随后通过线性接收模块402接收从地下物体返回的回声，当目标材料与基质材料不同时回声产生，反馈时间越长则代表管线深度越大，反馈时间越短则代表管线深度越小，线性探测雷达4在移动时两侧垂直量尺404底部的金属滚珠4042会贴合地面，线性发射模块401与圆周探测雷达2的水平高度一致，所以随着线性发射模块401的移动不同高度的地面会通过垂直量尺404在测距尺套403内部的伸缩来体现，垂直量尺404在上下伸缩时表面的磁芯4044会影响测距尺套403内部的内芯电阻4033，当垂直量尺404向上移动时内芯电阻4033处电阻增大，反之向下移动电阻变小，这样结合电阻的变化得到线性探测雷达4与该管线所处地面高度的变化，在结合雷达反馈时间经计算补偿后得到管线分布的精准深度，将所有管线的分布深度与之前检测到的目标管线深度进行匹配，从而判断出目标管线的精准走向。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种用于复杂环境的地下管线探测视觉定位装置，包括十字轴体机箱（1），其特征在于；
还包括圆周探测雷达（2），其设置于十字轴体机箱（1）的底部，所述圆周探测雷达（2）与十字轴体机箱（1）之间设置有多个排线管架（204），所述圆周探测雷达（2）的内部设置有散热基座（201），散热基座（201）的内部设置有雷达模组（202），所述散热基座（201）的外侧设置有防尘盖板（203），防尘盖板（203）与圆周探测雷达（2）通过卡槽连接，所述十字轴体机箱（1）的顶部设置有信号天线（101），信号天线（101）与十字轴体机箱（1）通过螺钉连接，所述十字轴体机箱（1）的四周均设置有拉杆轨道（3），拉杆轨道（3）包括套杆（301）和伸杆（302），所述套杆（301）和伸杆（302）两侧均设置有滑槽（304），伸杆（302）与套杆（301）伸缩连接，所述伸杆（302）的一端设置有丝杆脚撑（5），所述拉杆轨道（3）的下方设置有线性探测雷达（4）；
所述雷达模组（202）的左右两侧均设置有圆周发射模块（2021），雷达模组（202）的前后两侧均设置有圆周接收模块（2022），所述圆周接收模块（2022）与圆周发射模块（2021）之间相互垂直，雷达模组（202）的外表面设置有安装锁槽（2023）；
所述线性探测雷达（4）一端的表面设置有线性发射模块（401），线性探测雷达（4）另一端的表面设置有线性接收模块（402），所述线性探测雷达（4）的两侧均设置有测距尺套（403），测距尺套（403）与线性探测雷达（4）通过螺钉连接，所述线性探测雷达（4）的上方设置有滑套（405），滑套（405）与测距尺套（403）通过螺钉连接，所述滑套（405）通过滑槽（304）与拉杆轨道（3）滑动连接，所述测距尺套（403）的内部设置有垂直量尺（404），垂直量尺（404）通过升降尺槽（4031）与测距尺套（403）连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于复杂环境的地下管线探测视觉定位装置，其特征在于：所述套杆（301）的一端设置有转接支座（303），转接支座（303）与套杆（301）焊接连接，所述转接支座（303）通过旋转轴槽（102）与十字轴体机箱（1）转动连接，所述伸杆（302）的末端设置有连杆支轴（3021），所述连杆支轴（3021）的底部设置有电控旋套（3022），电控旋套（3022）与连杆支轴（3021）转动连接，所述十字轴体机箱（1）的内部设置有电机模组（103），圆周探测雷达（2）通过电机模组（103）与十字轴体机箱（1）转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于复杂环境的地下管线探测视觉定位装置，其特征在于：所述丝杆脚撑（5）包括螺纹丝杆（501）和升降撑筒（504），螺纹丝杆（501）分别与转接支座（303）和电控旋套（3022）通过内螺纹连接，所述螺纹丝杆（501）的外表面设置有限位卡套（502），限位卡套（502）安装在转接支座（303）的上方，所述升降撑筒（504）的内部设置有收纳轴套（503），收纳轴套（503）与螺纹丝杆（501）转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种用于复杂环境的地下管线探测视觉定位装置，其特征在于：所述收纳轴套（503）的外侧设置有磁轨（5031），磁轨（5031）与收纳轴套（503）通过卡槽连接，所述升降撑筒（504）通过伸缩筒槽（5041）与磁轨（5031）滑动连接，所述收纳轴套（503）的内部设置有轮架（505），轮架（505）与收纳轴套（503）通过螺钉连接，所述轮架（505）的内侧设置有滑轮（5051）。
5.根据权利要求4所述的一种用于复杂环境的地下管线探测视觉定位装置，其特征在于：所述升降尺槽（4031）内部的一侧设置有一体成型的尺轴（4032），所述垂直量尺（404）的底部设置有撑轴（4041），撑轴（4041）与垂直量尺（404）通过螺钉连接，所述撑轴（4041）的内部设置有金属滚珠（4042），金属滚珠（4042）与撑轴（4041）转动连接。
6.根据权利要求5所述的一种用于复杂环境的地下管线探测视觉定位装置，其特征在于：所述垂直量尺（404）的一侧设置有尺槽（4043），垂直量尺（404）通过尺槽（4043）与尺轴（4032）贴合连接，所述尺槽（4043）中段的表面设置有磁芯（4044），磁芯（4044）与尺轴（4032）贴合连接，所述尺轴（4032）的内部设置有内芯电阻（4033），内芯电阻（4033）的两端均设置有传感端轴（4034），所述传感端轴（4034）与线性探测雷达（4）电性连接。
7.一种用于复杂环境的地下管线探测视觉定位装置的探测方法，基于权利要求6所述的用于复杂环境的地下管线探测视觉定位装置实现，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一：在针对目标管线检测遇到地下交叉管线时对交叉区域进行标记，随后将十字轴体机箱（1）底部的圆周探测雷达（2）放置在标记区域的上方，并通过十字轴体机箱（1）四周的拉杆轨道（3）和丝杆脚撑（5）进行支撑固定；
步骤二：将拉杆轨道（3）拉伸展开，遥控电控旋套（3022）进行旋转从而控制丝杆脚撑（5）进行升降调节，通过对丝杆脚撑（5）的高度调节使十字轴体机保持在水平平衡状态，初步支撑完成后启动圆周探测雷达（2）进行旋转探测，利用雷达模组（202）来检测交叉区域存在几组管线，以及管线的分布走向；
步骤三：确定好管线的分布走向后拉杆轨道（3）会根据具体的管线数量来进行旋转调节，在三组拉杆轨道（3）保持支撑平衡的状态下，另一组拉杆轨道（3）旋转至一组管线的上方，之后其余拉杆轨道（3）依次移动到对应管线的上方，参照管线走向调节后启动拉杆轨道（3）下方的线性探测雷达（4），线性探测雷达（4）沿着管线的走向进行移动；
步骤四：过程中可以通过线性探测雷达（4）来检测出不同管线的反馈时间，反馈时间越长则代表管线深度越大，反馈时间越短则代表管线深度越小，同时结合垂直量尺（404）测量出的线性探测雷达（4）与该管线所处地面的高度，经计算补偿后得到管线分布的精准深度，最后根据管线分布深度来判断出目标管线的精准走向。
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