CN117361014B - 配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其包括立体仓储架体，所述立体仓储架体包括多个存储空间，每个所述存储空间用于存储一个探头；配置在所述立体仓储架体的第一侧面的桁架式探头输送机器人，所述桁架式探头输送机器人包括在所述第一侧面可定位的桁架定位机构，以及设置在所述桁架定位机构上的悬臂同步夹取机构，所述悬臂夹取机构被配置为从所述第一侧面进入所述存储空间对所述探头进行夹取和输送操作。本申请采用桁架式探头输送机器人抓取探头并输送至导向机构上，解决了探头仓落料及输送过程中易卡料的行业难题。本申请还公开了该装置的控制方法。

Description

配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置及其控 制方法

技术领域

本发明涉及冶金行业测温取样工艺过程，尤其涉及对测温探头和或取样探头进行存取安装的装置和方法。

背景技术

冶金行业测温取样工位多为“三高”（高温、高粉尘、高危险）作业环境，人工进行测温取样作业存在劳动强度大、作业频率高、安全风险高的问题。目前部分钢厂测温取样工位已安装测温取样机器人来替代人工测温取样作业，以降低职工劳动强度，提高测温取样成功率。

在测温取样机器人安装和拆卸测温、取样探头过程中需要配合探头仓用于探头的存储和输送。行业现有探头仓的存储方式多为探头水平放置，利用挡板单列逐个向上堆叠存储。输送方式为在单列堆叠探头最底部设置气缸推出机构将探头单独推出，再利用探头自身重力自由下落方式使探头掉落至输送链条V型槽内，通过输送链将探头逐个输送至探头导向机构，最后利用工业机器人来驱动测枪安装测温、取样探头进行测温取样作业。测温探头80、取样探头81见图1A、1B所示、现有技术路线见图2A、2B。

现有探头仓技术路线存在以下缺陷：

首先，取样探头81两端直径不同且差别较大，取样探头在水平放置单列逐个向上堆叠后，整列的探头一端较高，另一端较低，高低差造成取样探头与取样探头、取样探头与挡板82之间的摩擦和阻力增大，在探头逐渐下落过程中易出现卡料的问题；

其次，取样探头81重心偏向粗的一端，靠自身重力落料粗的一端先行落下，细的一端后落下。一方面探头有落到运输链86上方V型槽85外的风险，另一方面探头细的一端有卡在推出机构83的推头84处的风险，造成探头无法顺利输送至导向槽87内，最终导致机器人安装探头失败。

再次，测温、取样探头有一定弯曲变形易导致推出机构83卡料。因测温取样探头分别限制在两列挡板82之间，挡板间距固定，测温、取样探头弯曲变形后，当探头落至推出机构83的推头84时，会导致探头弯曲翘起部分无法完全进入推出机构的推头，导致推出机构卡料，使探头无法到达导向机构，最终导致机器人安装探头失败。

最后，测温、取样探头81数量无统计，只有在每列剩余一支探头时，系统方能检测到缺料，提示进行探头补料，操作人员无法直观了解剩余探头数量从而制定补料计划。

发明内容

本申请的目的在于针对现有技术中的一个或多个技术问题，提出改进的探头存取装置。

为此本申请的一些实施例提供的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置包括立体仓储架体，所述立体仓储架体包括多个存储空间，每个所述存储空间用于存储一个探头；配置在所述立体仓储架体的第一侧面的桁架式探头输送机器人，所述桁架式探头输送机器人包括在所述第一侧面可定位的桁架定位机构，以及设置在所述桁架定位机构上的悬臂同步夹取机构，所述悬臂夹取机构被配置为从所述第一侧面进入所述存储空间对所述探头进行夹取操作。

在一些实施例中，所述立体仓储架体中的每个存储空间包括第一支架、第二支架以及所述第一支架外侧的探头挡板。

在一些实施例中，所述第一支架、第二支架是V型槽支架。

在一些实施例中，多个所述存储空间相互独立、间隔第一距离；分布在不同的高度上，形成不同的层；所述多个存储空间形成存储区域。

在一些实施例中，在所述存储区域内或者在所述存储区域两侧设置有至少一个移动通道供所述悬臂夹取机构调整其在所述可对所述存储区域进行存取操作的高度位置。

在一些实施例中，所述存储区域包括由第一数量的存储空间形成的第一子储存区域，和由第二数量的存储空间形成的第二子储存区域。

在一些实施例中，所述桁架定位机构包括纵向运动单元和横向运动单元，所述纵向运动单元和横向运动单元分别由伺服电机驱动联动或者单独动作。

在一些实施例中，所述纵向运动单元包括纵向传动部分和纵向导向部分，所述纵向导向部分包括纵向导向轴和纵向导向轴套；所述横向运动单元固定于所述纵向传动部分上；所述横向运动单元包括横向传动部分和横向导向部分，所述横向导向部分包括横向导向轴和横向导向轴套；所述悬臂同步夹取机构固定于所述横向传动结构上。

在一些实施例中，所述纵向导向轴套、所述横向导向轴套是自润滑塑料直线轴承。

在一些实施例中，配合所述自润滑塑料直线轴承在所述纵向导向轴、横向导向轴上设置有刮尘圈。

在一些实施例中，所述立体仓储架体的存储区域的下方设置有至少一个导向机构，所述导向机构固定于所述立体仓储架体上用于接收所述桁架式探头输送机器人夹取的探头。

在一些实施例中，在所述存储区域内或者在所述存储区域两侧设置有至少一个移动通道供所述悬臂夹取机构调整其在所述可对所述存储区域进行存取操作的高度位置；所述导向机构设置在所述移动通道的正下方。

在一些实施例中，所述导向机构包括在所述探头的长度方向延伸的底座，以及沿所述底座的轴向设置于所述底座上的第一夹爪气缸对；在所述第一夹爪气缸对上设置有锥形导向槽用于为所述探头的端部与测枪的配合导向；还包括沿所述底座的轴向设置于所述底座上的第二夹爪气缸对，在所述第二夹爪气缸对上设置有夹紧槽用于探头的夹紧定位。

在一些实施例中，所述锥形导向槽包括第一锥形部和第二锥形部，所述第一夹爪气缸对驱动所述第一锥形部和第二锥形部在向所述导向机构安装探头时打开，在安装探头后闭合形成所述锥形导向槽。

在一些实施例中，还包括定位槽及轴向定位挡板用于探头输送至导向机构后的探头定位；还包括安装于所述定位槽的一侧的对射传感器，用于检测探头有无。

在一些实施例中，还包括探头检测装置，所述探头检测装置包括激光测距传感器，所述激光测距传感器设置于所述桁架定位机构上用于沿所述存储空间的长度方向，即探头的轴线方向，检测探头的端面。

在一些实施例中，所述激光测距传感器固定在所述桁架式探头输送机器人的横向运动单元的自润滑塑料直线轴承的连接板上或悬臂同步夹取机构上，随悬臂同步夹取机构同步运动。

在一些实施例中，所述激光测距传感器被配置为配合所述悬臂同步夹取机构和桁架机器人对所述仓储架体内所有存储空间进行扫描定位，实现探头数量计数、仓储位置记录。

在一些实施例中，所述悬臂同步夹取机构被配置为可抓取仓储架体内任一存储空间内的探头，输送至所述导向机构。

在一些实施例中，还包括控制器，所述控制器执行控制管理程序，所述控制管理程序将抓取优先级设置为先进先出。

本申请的一些实施例还提出了配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置的控制方法，其步骤：驱动所述桁架式探头输送机器人至指定的存储空间；驱动所述悬臂同步夹取机构拾取探头；驱动所述桁架式探头输送机器人运动至所述导向机构上方；驱动所述悬臂同步夹取机构释放所述探头；驱动所述导向机构的第二夹爪气缸对夹紧所述探头，驱动所述第一夹爪气缸对为探头与测枪的安装导向。

本申请提出的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置和方法的有益技术效果包括但不限于：通过重新设计探头存取装置的整体结构，将探头仓送料成功率由98%提高到99.99%；在一些实施例中，采用桁架式探头输送机器人抓取探头并放置在导向机构上，解决了探头仓落料及输送过程中易卡料的行业难题；在一些实施例中，通过加设可随桁架式探头输送机器人在整个存储区域内运动探头检测单元，可实现准确盘点探头仓内库存数量；此外，该探头检测单元还可检测人工摆放探头是否规范，同时可检测探头长度尺寸是否规范。

下面将结合附图对本申请的实施例及其有益效果进行详细说明。

附图说明

图1A 为常规测温探头的结构示意图；

图1B为常规取样探头的结构示意图；

图2A为现有技术中的探头存放架的结构示意图；

图2B为现有技术中的从探头存放架将探头推落至导向槽的系统原理图；

图3A 为根据本申请的实施例的一种配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置的从第一视角观察的立体结构示意图；

图3B 为根据本申请的实施例的一种配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置的从第二视角观察的立体结构示意图；

图3C 为根据本申请的实施例的一种配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置的从正面观察的平面结构示意图；

图4为根据本申请的实施例的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置的立体仓储架体的立体结构示意图；

图5A 为根据本申请的实施例的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置的桁架式探头输送机器人从第一视角观察的立体结构示意图；

图5B 为根据本申请的实施例的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置的桁架式探头输送机器人从第二视角观察的立体结构示意图；

图6A 为根据本申请的实施例的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置的导向机构的第一状态的立体结构示意图；

图6B 为根据本申请的实施例的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置的导向机构的第二状态的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细说明。

这里所公开的具体结构和功能细节仅仅是代表性的，并且是用于描述本申请的示例性实施例的目的。但是本申请可以通过许多替换形式来具体实现，并且不应当被解释成仅仅受限于这里所阐述的实施例。

应当理解的是，虽然在这里可能使用了术语“第一”、“第二”等等来描述各个单元，但是这些单元不应当受这些术语限制。使用这些术语仅仅是为了将一个单元与另一个单元进行区分。举例来说，在不背离示例性实施例的范围的情况下，第一单元可以被称为第二单元，并且类似地第二单元可以被称为第一单元。这里所使用的术语“和/或”包括其中一个或更多所列出的相关联项目的任意和所有组合。

这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施例而不意图限制示例性实施例。除非上下文明确地另有所指，否则这里所使用的单数形式“一个”、“一项”还意图包括复数。还应当理解的是，这里所使用的术语“包括”和/或“包含”规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在，而不排除存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。

本发明的一种实施例如图1所示提供了一种配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其配置有包括探头存储区域的立体仓储架体100，设置于所述立体仓储架体100的一个侧面的桁架式探头输送机器人200，以及设置于所述存储区域下方的导向机构300。

立体仓储架体100中的存储区域为每个探头P提供独立的存储空间，可以间隔第一距离排列，例如零至几厘米，使得结构紧凑，探头P之间互不干涉。多个存储空间可以呈多层排布，每层提供多个相邻的存储空间。每个存储空间包括同一轴线上设置的一个第一支架、第二支架以及所述第一支架外侧的探头挡板用于安放探头。

在本文中，探头P可以包括测温探头80、取样探头81或者其他探头。

桁架式探头输送机器人200为桁架式结构210，充分减小空间占用，该桁架式结构具备在所述侧面的平面上的X方向、Y方向联动和定位功能，桁架式探头输送机器人还配备有悬臂同步夹取机构220可以伸入所述存储区域中的每个探头的独立存储空间实现对探头P的夹取功能，用于执行探头的夹取和输送动作。

导向机构300用于从桁架式探头输送机器人200接收取出的探头并将其夹紧定位后，由测枪进行安装。

本申请的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置可以应用于冶金行业测温、取样工艺流程，其具备立体仓储架体、桁架式探头输送机器人、导向机构、探头检测装置等。立体仓储架体设置多排探头独立存储V型槽支架，并将探头分别存储在左右两组存储V型槽支架内。桁架式探头输送机器人设置在探头仓后侧，桁架式探头输送机器人中的悬臂同步夹取机构沿移动通道运动至探头上方，对探头两端进行夹取，输送至导向机构V型槽内进行夹紧定位，最后由工业机器人拾取探头进行测温、取样等作业。

本发明通过桁架式探头输送机器人直接夹取和输送探头，从根本上解决探头仓探头落料及输送过程中的卡料问题，同时配备探头检测装置对每个探头进行扫描定位，解决探头数量无统计的问题。

下面结合图3A、图3B、图3C、图4、图5A、图5B、图6A、图6B对本申请的实施例中的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置的结构进行详细说明。

本发明的一种实施例中的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置主要由立体仓储架体100、桁架式探头输送机器人200和导向机构300组成。

立体仓储架体100为立方体的框架结构，其为各机构提供支撑，例如，该框架结构可以包括两根前侧立柱101，和两根后侧立柱102，以及连接在前侧立柱和后侧立柱之间的横梁103。在立体仓储架体100前侧的两根立柱的靠后的第一面可以固定连接多层的第一支架105A，而在后侧的两根立柱上设置第二支架105B，第一支架105A和第二支架105B可以设置在相同的水平高度上。优选地，在前侧两根立柱的与第一面相对的第二面上对应第一支架105A的位置，例如相同高度位置的轴向位置可以设置探头挡板106，用于探头P的轴向定位。

第一支架5A和第二支架5B可以为V型槽支架，以承托探头使得每根探头P均由前后两个V型槽支架进行支撑和定位。优选地，所述框架结构和V型槽支架的尺寸被确定为使得第一支架5A和第二支架5B的支撑位置接近于探头两端，这种结构可完全适应探头整体变形翘曲现象，避免了现有技术路线中因探头弯曲导致的落料过程卡料问题。

在优选的实施例中，所述多层支架可以具有不同的存储区域用于存放探头。例如如图3A、图3B、图3C、图4所示，第一支架105A、第二支架105B可以分左右两组，两组分别具有不同的尺寸，这样可以形成第一子存储区域和第二子存储区域两个子存储区域分别用于测温探头80、取样探头81的安放和存储，实现测温探头和取样探头的空间区分。在第一子存储区域和第二子存储区域之间可以提供一条自上而下，即Y方向上贯通的通道供桁架式探头输送机器人的悬臂同步夹取机构220改变高度的通道，即在第一或第二子存储区域的不同层之间切换时经过的移动通道，此外，作为路径最短的设置，导向机构300可以位于该移动通道的正下方，即与所述移动通道纵向对齐的位置，来承接桁架式探头输送机器人取到的探头P。

应当理解，还可以以其他的分组方式对存储区域进行分割，例如可以包括三个、四个子存储区域，可以对应的提供更多的移动通道供悬臂同步夹取机构220在高度位置上运动从而进行层间切换，还可以对应在每个移动通道提供更多的导向机构300。还可以不分割所述存储区域或者靠近框架两侧的位置设置移动通道。

在一些实施例中，可以同时在立体仓储架体100后侧设置防呆限位门，防止人工补料过程出现测温探头和取样探头混料。

如上所述，桁架式探头输送机器人200设置在立体仓储架体100的一个侧面，例如图3A、3B所示的后侧面，应当理解，在其他实施例中，桁架式探头输送机器人200还可以设置在例如立体仓储架体100前侧面、并且进行适当改造后，设置在左侧面或者右侧面。桁架式探头输送机器人200通过桁架式结构210固定于立体仓储架体100的后侧面，桁架式结构210上设置有悬臂同步夹取机构220用于运动至上述每个探头的存储空间内，通过悬臂同步夹取机构220上的同步夹爪对探头P进行抓取。

桁架式结构210的结构如图5A、5B所示，包括纵向运动单元210A和横向运动单元210B，纵向运动单元210A和横向运动单元210B分别由各自的电机驱动，可以受控联动，也可以受控单独运动。

其中纵向运动单元210A包括上定位板2101A、下定位板2102A界定纵向运动单元210A的纵向尺寸，上定位板2101A和下定位板2102A之间连接两条纵向导向轴2103A，两条纵向导向轴2103A上滑动地配合纵向导向轴套2014A，上定位板2101A上设置有纵向运动驱动电机2105A，纵向运动驱动电机2105A驱动第一带轮2106A经由与第一带轮2106A啮合的第一传动带2107A与横向运动单元210B接合，从而横向运动单元210B在纵向运动，即在Y方向运动，纵向导向轴套2014A也固定连接横向运动单元210B，从而带动横向运动单元沿纵向导向轴2103A在纵向运动。

横向运动单元210B包括固定在第一传动带和纵向导向轴套2014A上的横向运动单元背板2101B，横向运动单元背板2101B上设置有两条横向导向轴2102B，两条横向导向轴2102B上滑动地配合横向导向轴套2013B，背板2101B的一侧上设置有横向运动驱动电机2104B，横向运动驱动电机2104B驱动第二带轮2105B经由与第二带轮2105B啮合的第二传动带2106B与悬臂同步夹取机构220接合，从而驱动悬臂同步夹取机构220在横向运动，即在X方向运动，横向导向轴套2013B也固定连接悬臂同步夹取机构220，从而带动悬臂同步夹取机构220沿横向导向轴2102B在横向运动。

在上面的结构中，纵向运动驱动电机2105A、横向运动驱动电机2104B可以是伺服电机；第一带轮2106A、第二带轮2105B为同步轮；第一传动带2107A和第二传动带2106B可以是同步带。在上述的纵向导向轴套2014A以及横向导向轴套2013B可以是自润滑塑料直线轴承。在所述自润滑塑料直线轴承与所述纵向导向轴或所述横向导向轴之间还可以设置刮尘圈，例如自润滑塑料直线轴承纵向导向轴之间的刮尘圈2108A。自润滑塑料直线轴承和刮尘圈允许本申请的桁架式探头输送机器人200作为特种设备工作在高粉尘环境中。

应当理解上述通过带轮、传动带实现的带传动也可以为链传动机构、丝杠传动机构等替代。

悬臂同步夹取机构220包括固定于所述第二传动带和所述横向导向轴套2013B的悬臂主体2201，以及设置在悬臂主体上的同步夹爪2202。非限制性的，同步夹爪2202可以设置两对或三对，以实现对探头P的夹取。

如图3A，3B所示，悬臂同步夹取机构220可以通过第一子存储区域和第二子存储区域之间的移动通道将夹取到的探头P放置在固定在立体仓储架体100中下部的导向机构300上。如图6A、图6B所示，导向机构300包括底座301用于安装在立体仓储架体100上，底座301上设置有第一平行夹爪气缸302A和第二平行夹爪气缸302B，两组平行夹爪气缸，其中第一平行夹爪气缸302A设置在底座301的配合测枪的一侧的第一端。在第一平行夹爪气缸302A设置有锥形导向槽304，第二平行夹爪气缸302B上设置夹紧槽303用于加紧或者放松探头P。此外，在第二组平行夹爪气缸302B的沿底座的长度方向的后方的底座部分上还设有第一V型定位槽305A，第二V型定位槽305B用于承托定位探头P，设置有对射传感器306用于检测探头P是否落位。优选地，在底座301的与所述第一端相对的第二端设置有轴向定位挡板307。其中锥形导向槽304安装在第一平行夹爪气缸302A上，组成平行开闭结构，用于测枪拾取探头P过程的导向。其包括分别设置在第一平行夹爪气缸302A的上的第一锥形部304A和第二锥形部304B，第一锥形部304A和第二锥形部304B组合在一起后形成锥形导向槽，其具有锥形的内表面结构可增大测枪插入时的导向范围，以适应测枪因受热导致的弯曲变形，提高探头P安装的成功率。夹紧槽303安装在第二平行夹爪气缸302B上，用于探头P的夹紧定位。桁架式探头输送机器人200将探头P输送至导向机构300后，导向机构300对探头P进行定位夹紧，配合工业机器人上的测枪完成探头P的拾取安装操作。

本申请的一些实施例中的探头拾取装置还进一步包括探头检测单元400。探头检测单元400可以包括激光测距传感器，激光测距传感器固定在桁架式探头输送机器人200的自润滑塑料轴承的连接板上，或者固定在悬臂同步夹取机构上，随悬臂同步夹取机构同步运动并沿探头轴线方向检测探头的端面。通过桁架式探头输送机器人200的移动和定位可以完成存储区域内的每个探头的检测。探头检测装置400的检测内容可以包括是否存有探头，探头长度及摆放是否规范，同时配套仓位管理控制实现探头数量计数、仓位盘点、余料不足报警及抓取优先级的管理，优先抓取存放时间较长的探头，避免探头因长时间暴露存放造成回潮，影响测温取样成功率。此外，探头检测单元400可以方便操作人员制定测温、取样探头补料计划，解决了现有技术路线中无法统计探头数量和料位无法确定的问题。

在本申请的一些实施例中，桁架式探头输送机器人200可由X、Y两轴直线模组或其他防尘导向驱动机构替代，来实现对探头的夹取和/或输送。

在本申请的一些实施例中，悬臂同步夹取机构220可由吸盘及机械夹爪等方式替代，来实现探头的夹取功能。

本申请的实施例中的一种配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，利用桁架式探头输送机器人200由立体仓储架体100上的V型槽支架105A、105B内将探头夹取并输送至导向机构300进行定位夹紧，后由工业机器人安装探头进行测温、取样等作业。本发明改变了测温、取样探头的存储和输送方式，从根本上解决了测温取样探头存储和输送过程的卡料问题，使探头安装更加稳定可靠。

应当理解，本申请的探头存取的控制过程可以由控制器执行控制程序实现。除控制程序外，控制器还可以执行控制管理程序，所述控制管理程序例如包括抓取优先级管理，例如将抓取优先级设置为先进先出方式；以及包括探测是否存有探头，探头长度及摆放是否规范、探头数量计数、仓位盘点、余料不足报警等功能的探头仓位管理。

所公开的实施例的先前描述被提供以使本领域的任何技术人员能够制作或使用本发明。对这些实施例的各种修改对本领域技术人员将是显而易见的，并且本文中所界定的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下应用于其它实施例。因此，本发明不旨在限于本文所展示的实施例，而是要符合与本文公开的原理和新颖特征一致的最广范围。

此外，虽然与技术的某些实施方式相关联的优点已经被描述在那些实施方式的上下文中，其它实施方式也可以展现这样的优点，并且并非所有的实施方式需要必然地展示这样的优点以落入该技术的范围。因此，本公开和相关联的技术可包括未明确示出或在这里描述的其它实施方式。因此，本公开仅由所附权利要求书限定。

附图标记：

80 测温探头

81 取样探头

82 挡板

83 推出机构

84 推头

85 V型槽

86 运输链

87 导向槽

100 立体仓储架体

200 桁架式探头输送机器人

300 导向机构

400 探头检测单元

P 探头（包括测温探头、取样探头）

101 前侧立柱

102 后侧立柱

103 横梁

105A 第一支架

105B 第二支架

106 探头挡板

210 桁架式结构

210A 纵向运动单元210A

2101A 上定位板

2102A 下定位板

2103A 导向轴

2104A 纵向导向轴套

2105A 纵向运动驱动电机

2106A 第一带轮

2107A 第一传动带

2108A 刮尘圈

210B 横向运动单元210B

2101B 背板

2102B 横向导向轴

2103B 横向导向轴套

2104B 横向运动驱动电机

2105B 第二带轮

2106B 第二传动带

220 悬臂同步夹取机构220

2201 悬臂主体

2202 同步夹爪

301 底座

302A 第一平行夹爪气缸

302B 第二平行夹爪气缸

303 夹紧槽

304 锥形导向槽

304A 第一锥形部

304B 第二锥形部

305A 第一V型定位槽

305B 第二V型定位槽

306 对射传感器

307 定位挡板

Claims (17)

1.一种配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其特征在于：包括立体仓储架体，所述立体仓储架体包括多个存储空间，每个所述存储空间用于存储一个探头；配置在所述立体仓储架体的第一侧面的桁架式探头输送机器人，所述桁架式探头输送机器人包括在所述第一侧面可定位的桁架定位机构，以及设置在所述桁架定位机构上的悬臂同步夹取机构，所述悬臂同步夹取机构被配置为从所述第一侧面进入所述存储空间对所述探头进行夹取操作；

其中，所述立体仓储架体的存储区域的下方设置有至少一个导向机构，所述导向机构固定于所述立体仓储架体上用于接收所述桁架式探头输送机器人夹取的探头；在所述存储区域内或者在所述存储区域两侧设置有至少一个移动通道供所述悬臂同步夹取机构调整其在所述存储区域进行存取操作的高度位置；所述导向机构设置在所述移动通道的正下方；

所述导向机构包括在所述探头的长度方向延伸的底座，以及沿所述底座的轴向设置于所述底座上的第一夹爪气缸对；在所述第一夹爪气缸对上设置有锥形导向槽用于为所述探头的端部与测枪的配合导向；还包括沿所述底座的轴向设置于所述底座上的第二夹爪气缸对，在所述第二夹爪气缸对上设置有夹紧槽用于探头的夹紧定位。

2.根据权利要求1所述的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其特征在于：所述立体仓储架体中的每个存储空间包括第一支架、第二支架以及所述第一支架外侧的探头挡板。

3.根据权利要求2所述的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其特征在于：所述第一支架、第二支架是V型槽支架。

4.根据权利要求1所述的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其特征在于：多个所述存储空间相互独立、间隔第一距离；分布在不同的高度上，形成不同的层；所述多个存储空间形成存储区域。

5.根据权利要求4所述的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其特征在于：所述存储区域包括由第一数量的存储空间形成的第一子储存区域，和由第二数量的存储空间形成的第二子储存区域。

6.根据权利要求1所述的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其特征在于：所述桁架定位机构包括纵向运动单元和横向运动单元，所述纵向运动单元和横向运动单元分别由伺服电机驱动联动或者单独动作。

7.根据权利要求6所述的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其特征在于：所述纵向运动单元包括纵向传动部分和纵向导向部分，所述纵向导向部分包括纵向导向轴和纵向导向轴套；所述横向运动单元固定于所述纵向传动部分上；所述横向运动单元包括横向传动部分和横向导向部分，所述横向导向部分包括横向导向轴和横向导向轴套；所述悬臂同步夹取机构固定于所述横向传动部分上。

8.根据权利要求7所述的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其特征在于：所述纵向导向轴套、所述横向导向轴套是自润滑塑料直线轴承。

9.根据权利要求8所述的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其特征在于：配合所述自润滑塑料直线轴承在所述纵向导向轴、横向导向轴上设置有刮尘圈。

10.根据权利要求1所述的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其特征在于：所述锥形导向槽包括第一锥形部和第二锥形部，所述第一夹爪气缸对驱动所述第一锥形部和第二锥形部在向所述导向机构安装探头时打开，在安装探头后闭合形成所述锥形导向槽。

11.根据权利要求1所述的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其特征在于：还包括定位槽及轴向定位挡板用于探头输送至导向机构后的探头定位；还包括安装于所述定位槽的一侧的对射传感器，用于检测探头有无。

12.根据权利要求1所述的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其特征在于：还包括探头检测装置，所述探头检测装置包括激光测距传感器，所述激光测距传感器设置于所述桁架定位机构上用于沿所述存储空间的长度方向，即探头的轴线方向，检测探头的端面。

13.根据权利要求12所述的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其特征在于：所述激光测距传感器固定在所述桁架式探头输送机器人的横向运动单元的自润滑塑料直线轴承的连接板上或悬臂同步夹取机构上，随悬臂同步夹取机构同步运动。

14.根据权利要求12所述的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其特征在于：所述激光测距传感器被配置为配合所述悬臂同步夹取机构和桁架机器人对所述仓储架体内所有存储空间进行扫描定位，实现探头数量计数、仓储位置记录。

15.根据权利要求12所述的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其特征在于：所述悬臂同步夹取机构被配置为可抓取仓储架体内任一存储空间内的探头，输送至所述导向机构。

16.根据权利要求15所述的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置，其特征在于：还包括控制器，所述控制器执行控制管理程序，所述控制管理程序将抓取优先级设置为先进先出。

17.根据权利要求1至16中任意一项所述的配置桁架式探头输送机器人的立体仓储探头存取装置的控制方法，其特征在于：包括步骤：

驱动所述桁架式探头输送机器人至指定的存储空间；

驱动所述悬臂同步夹取机构拾取探头；

驱动所述桁架式探头输送机器人运动至所述导向机构上方；

驱动所述悬臂同步夹取机构释放所述探头；

驱动所述导向机构的第二夹爪气缸对夹紧所述探头，驱动所述第一夹爪气缸对为探头与测枪的安装导向。