CN117339940A - 一种核电蒸汽发生器管壁清洗机器人及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种核电蒸汽发生器管壁清洗机器人及方法，该机器人包括清洗工作装置；所述清洗工作装置包括清洗终端、横向驱动机构和竖向驱动机构；所述清洗终端包括用于往U型管内通入高压的清洗水的注水机构和用于回收U型管中清洗后的污水的回水机构；所述注水机构包括注水管和注水纵向驱动机构；所述注水管的一端用于与U型管的其中一个端口连通，该注水管的另一端与用于提供高压的清洗水的供水装置连接；所述回水机构包括回水管和回水纵向驱动机构；所述回水管的一端用于与U型管的另一个端口连通，该回水管的另一端与用于收集清洗水的集水装置连接。本发明可以全自动对蒸汽发生器的U型管进行冲洗，具有较高的效率，大大降低了核辐射的风险。

Description

一种核电蒸汽发生器管壁清洗机器人及方法

技术领域

本发明涉及清洗机器人及方法，具体涉及一种核电蒸汽发生器管壁清洗机器人及方法。

背景技术

核电蒸汽发生器是产生汽轮机所需蒸汽的换热设备，在核反应堆中，核裂变产生的热量由冷却剂带出，通过蒸汽发生器将热量传递给二回路工质，使其产生具有一定温度、一定压力和一定干度的蒸汽。此蒸汽再进入汽轮机中做功，转换为电能或机械能。在这个能量转换过程中，蒸汽发生器既是一回路的设备，又是二回路的设备，被称为一、二回路的枢纽。

现有的蒸汽发生器一般为立式、自然循环、U型管式蒸汽发生器，从反应堆流出的冷却剂经一回路热管段由蒸汽发生器的下封头的进口接近进入水室，然后在倒U型管束内流动，倒U型管的外表面与二回路给水接触，传热给二回路水，并使其汽化，完成一、二回路间的热交换。一回路冷却剂携带的热量传给二回路后，温度降低，再经过下封头的出口水室和出口接管，流向一回路的过度管道然后进入主泵的吸入口。

在长时间使用之后，蒸汽发生器的U型管的内壁会积聚有污垢、油脂等杂质，因此需要对U型管进行清洗。现有的清洗工作主要是通过工作人员操作高压清洗设备对U型管完成，由于蒸汽发生器直径约4.5-5米，具有约1.6-2万个U型管，清洗的工作量非常大，人工操作不仅费时费力，清洗效率比较低，容易错漏，而且存在一定的核辐射风险。

发明内容

本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种核电蒸汽发生器管壁清洗机器人，该清洗机器人可以全自动对蒸汽发生器的U型管进行冲洗，无需人工参与，不仅具有较高的效率，而且大大降低了核辐射的风险。

本发明的另一个目的在于提供一种核电蒸汽发生器管壁清洗方法。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种核电蒸汽发生器管壁清洗机器人，包括工作平台以及设置在工作平台上的清洗工作装置；

所述清洗工作装置包括清洗终端、用于驱动清洗终端进行横向移动的横向驱动机构以及用于驱动清洗终端进行竖向移动的竖向驱动机构；所述清洗终端包括用于往U型管内通入高压的清洗水的注水机构以及用于回收U型管中清洗后的污水的回水机构；所述注水机构包括注水管以及用于驱动注水管进行纵向移动的注水纵向驱动机构；所述注水管的一端用于与U型管的其中一个端口连通，该注水管的另一端与用于提供高压的清洗水的供水装置连接；所述回水机构包括回水管以及用于驱动回水管进行回水移动的回水纵向驱动机构；所述回水管的一端用于与U型管的另一个端口连通，该回水管的另一端与用于收集清洗水的集水装置连接；在清洗状态下，所述注水管和回水管同时分别与同一个U型管的两个端口连通。

上述核电蒸汽发生器管壁清洗机器人的工作原理为：

工作时，通过工作台将清洗工作装置靠近蒸汽发生器的U型管的端口一侧；通过横向驱动机构和竖向驱动机构驱动清洗终端移动至开始清洗的位置，并使注水机构的注水管和回水机构的回水管分别与同一个U型管的两个端口对准；通过注水纵向驱动机构驱动注水管靠近该U型管的其中一个端口，直至注水管的开口与该U型管的其中一个端口对接连通；通过回水纵向驱动机构驱动回水管靠近该U型管的另一个端口，直至回水管的开口与该U型管的另一个端口对接连通；启动供水装置，通过注水管将高压的清洗水通入U型管中，由高压的清洗水对U型管的内壁进行冲洗；清洗水沿着U型管的内腔往前移动，一边清洗一边将污垢往前带，直至从U型管的另一个端口流出至回水管中；通过回水管将清洗后的污水输送至集水装置中，由集水装置统一回收；完成当前U型管的清洗后，通过注水纵向驱动机构和回水纵向驱动机构分别驱动注水管和回水管远离该U型管；

通过横向驱动机构驱动注水机构和回水机构相向或反向横向移动至下一组U型管的端口的前方，按照上述清洗操作，对当前的U型管进行清洗；直至当前高度位置的U型管全部清洗完毕；

通过竖向驱动机构驱动注水机构和回水机构竖向移动至下一个高度位置的U型管的端口的前方；按照上述清洗操作，直至蒸汽发生器的全部U型管清洗完毕。

本发明的一个优选方案，其中，所述工作平台为带有剪叉机构的升降平台。

本发明的一个优选方案，其中，所述注水管的开口固定设有注水密封嘴，该注水密封嘴由软质材料制成。

进一步，所述注水密封嘴上设有用于伸入U型管的内腔中的注水对接部，该注水对接部的内腔壁设有自锁环槽，该自锁环槽的中心线与注水密封嘴的轴线重合。这样，在将注水密封嘴与U型管的端口连接后，开始通入高压的清洗水，当清洗水经过注水对接部的自锁环槽时，会对自锁环槽的槽壁施加一种往U型管的内腔壁的作用力，从而促使注水对接部紧密地贴紧在U型管的内腔壁上，起到自锁的密封作用，提高密封性。

本发明的一个优选方案，其中，所述回水管的开口固定设有回水密封嘴，该回水密封嘴由软质材料制成。

进一步，所述回水密封嘴上设有用于套在U型管外的回水对接部。

本发明的一个优选方案，其中，所述注水管和回水管均设有单独控制的电磁阀开关，以便根据需要控制注水管和回水管的开关。

本发明的一个优选方案，其中，所述注水管和回水管均设有多个且沿着两个相互垂直的方向阵列分布，这样可以同时进行多个U型管的清洗工作，提高清洗效率。

进一步，所述注水机构和回水机构均包括间距调节机构，该间距调节机构包括横向调节机构和竖向调节结构；

所述横向调节机构包括横向调节框和横向同步驱动机构；所述横向调节框至少设有两个且横向滑动连接在安装架上；所述横向调节框上设有竖向延伸的竖向排列孔，该竖向排列孔中设有多个竖向排列的注水管或回水管；

所述竖向调节机构包括竖向调节框和竖向同步驱动机构；所述竖向调节框至少设有两个且竖向滑动连接在安装架上；所述竖向调节框上设有横向延伸的横向排列孔，该横向排列孔中设有多个横向排列的注水管或回水管；

在纵向上，所述横向调节框和竖向调节框错位设置；同一个注水管或回水管先后同时穿过对应的竖向排列孔和横向排列孔。

进一步，所述横向同步驱动机构由横向剪叉机构构成，该横向剪叉机构设有至少两组横向排列的横向剪叉臂，每组横向剪叉臂包括两个交叉铰接的横向剪叉臂；每组横向剪叉臂的远离驱动元件的一端通过铰接轴延伸至横向调节框的竖向滑动传动孔中。

进一步，所述竖向同步驱动机构由竖向剪叉机构构成，该竖向剪叉机构设有至少两组竖向排列的竖向剪叉臂，每组竖向剪叉臂包括两个交叉铰接的竖向剪叉臂；每组竖向剪叉臂的远离驱动元件的一端通过铰接轴延伸至竖向调节框的横向滑动传动孔中。

通过上述结构，可以调节多个注水管或回水管的横向间距和竖向间距，从而适应不同分布密度的U型管，应用场合更广。进一步，通过设置横向调节框和竖向调节框，不仅可以同步驱动多个注水管或回水管的进行移动，而且横向和竖向不会干涉，结构十分巧妙。

本发明的一个优选方案，其中，所述注水纵向驱动机构包括注水纵向驱动电机和注水纵向传动组件；所述注水纵向驱动电机设置在横向驱动机构的横向移动座上；所述注水纵向传动组件包括注水纵向传动丝杆和注水纵向传动丝杆螺母；所述注水纵向传动丝杆螺母通过注水导向架与安装架连接；所述注水管设置在安装架上。通过上述结构，在注水纵向驱动电机的驱动下，注水管可以靠近或者远离U型管，从而进行清洗工作或复位。

本发明的一个优选方案，其中，所述回水纵向驱动机构包括回水纵向驱动电机和回水纵向传动组件；所述回水纵向驱动电机设置在横向驱动机构的横向移动座上；所述回水纵向传动组件包括回水纵向传动丝杆和回水纵向传动丝杆螺母；所述回水纵向传动丝杆螺母通过回水导向架与安装架连接；所述回水管设置在安装架上。通过上述结构，在回水纵向驱动电机的驱动下，回水管可以靠近或者远离U型管，从而进行清洗工作或复位。

本发明的一个优选方案，其中，所述横向驱动机构包括横向移动座、横向驱动电机和横向传动组件；

所述横向驱动电机设置在竖向驱动机构的竖向移动架上；所述横向传动组件包括横向传动丝杆和横向传动丝杆螺母，该横向传动丝杆为双头丝杆，所述横向传动丝杆螺母设有两个且设置在所述双头丝杆上；所述横向移动座设有两个且分别与两个横向传动丝杆螺母固定连接。通过上述结构，共用一个横向驱动电机，注水管和回水管可以同步进行相向或反向横向移动，有利于简化结构，降低成本。

本发明的一个优选方案，其中，所述竖向驱动机构包括竖向移动架、竖向驱动电机和竖向传动组件；所述竖向驱动电机设置在竖向机架上；所述竖向传动组件包括同步带和两个同步轮，两个同步轮竖向排列，所述同步带连接在两个同步轮之间；所述竖向移动架与同步带固定连接；所述竖向移动架与竖向机架设有竖向导向结构。通过上述结构，在竖向驱动电机下，清洗终端可以竖向移动，以便对不同高度位置上的U型管进行冲洗。

一种核电蒸汽发生器管壁清洗方法，包括以下步骤：

通过工作台将清洗工作装置靠近蒸汽发生器的U型管的端口一侧；

通过横向驱动机构和竖向驱动机构驱动清洗终端移动至开始清洗的位置，并使注水机构的注水管和回水机构的回水管分别与同一个U型管的两个端口对准；

通过注水纵向驱动机构驱动注水管靠近该U型管的其中一个端口，直至注水管的开口与该U型管的其中一个端口对接连通；通过回水纵向驱动机构驱动回水管靠近该U型管的另一个端口，直至回水管的开口与该U型管的另一个端口对接连通；

启动供水装置，通过注水管将高压的清洗水通入U型管中，由高压的清洗水对U型管的内壁进行冲洗；清洗水沿着U型管的内腔往前移动，一边清洗一边将污垢往前带，直至从U型管的另一个端口流出至回水管中；通过回水管将清洗后的污水输送至集水装置中，由集水装置统一回收；完成当前U型管的清洗后，通过注水纵向驱动机构和回水纵向驱动机构分别驱动注水管和回水管远离该U型管；

通过横向驱动机构驱动注水机构和回水机构相向或反向横向移动至下一组U型管的端口的前方，按照上述清洗操作，对当前的U型管进行清洗；直至当前高度位置的U型管全部清洗完毕；

通过竖向驱动机构驱动注水机构和回水机构竖向移动至下一个高度位置的U型管的端口的前方；按照上述清洗操作，直至蒸汽发生器的全部U型管清洗完毕。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1、本发明的清洗机器人可以全自动对蒸汽发生器的U型管进行冲洗，无需人工参与，不仅具有较高的效率，而且大大降低了核辐射的风险。

2、通过设置注水机构和回水机构，在清洗状态下，将注水管和回水管同时分别与同一个U型管的两个端口连通，形成闭环的水路，可以防止清洗水发生泄漏，进一步降低核辐射的风险。

附图说明

图1为本发明的核电蒸汽发生器管壁清洗机器人在清洗工作时的立体结构示意图。

图2为本发明的清洗工作装置的立体结构示意图。

图3为本发明的注水管和U型管a的剖视图。

图4为本发明的注水管和间距调节机构的正视图。

图5为本发明的注水机构的侧视图。

图6为本发明的回水机构的侧视图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员很好地理解本发明的技术方案，下面结合实施例和附图对本发明作进一步描述，但本发明的实施方式不仅限于此。

参见图1，本实施例的核电蒸汽发生器管壁清洗机器人，包括工作平台1以及设置在工作平台1上的清洗工作装置；其中，所述工作平台1为带有剪叉机构的升降平台。

参见图2，所述清洗工作装置包括清洗终端、用于驱动清洗终端进行横向移动的横向驱动机构以及用于驱动清洗终端进行竖向移动的竖向驱动机构；所述清洗终端包括用于往U型管内通入高压的清洗水的注水机构以及用于回收U型管中清洗后的污水的回水机构；所述注水机构包括注水管2以及用于驱动注水管2进行纵向移动的注水纵向驱动机构；所述注水管2的一端用于与U型管的其中一个端口连通，该注水管2的另一端与用于提供高压的清洗水的供水装置(图中未显示)连接；所述回水机构包括回水管3以及用于驱动回水管3进行回水移动的回水纵向驱动机构；所述回水管3的一端用于与U型管的另一个端口连通，该回水管3的另一端与用于收集清洗水的集水装置(图中未显示)连接；在清洗状态下，所述注水管2和回水管3同时分别与同一个U型管的两个端口连通。

参见图3，所述注水管2的开口固定设有注水密封嘴4，该注水密封嘴4由软质材料制成。

进一步，所述注水密封嘴4上设有用于伸入U型管的内腔中的注水对接部，该注水对接部的内腔壁设有自锁环槽4-1，该自锁环槽4-1的中心线与注水密封嘴4的轴线重合。这样，在将注水密封嘴4与U型管的端口连接后，开始通入高压的清洗水，当清洗水经过注水对接部的自锁环槽4-1时，会对自锁环槽4-1的槽壁施加一种往U型管的内腔壁的作用力，从而促使注水对接部紧密地贴紧在U型管的内腔壁上，起到自锁的密封作用，提高密封性。

参见图6，所述回水管3的开口固定设有回水密封嘴5，该回水密封嘴5由软质材料制成。

进一步，所述回水密封嘴5上设有用于套在U型管外的回水对接部。

具体地，所述注水管2和回水管3均设有单独控制的电磁阀开关，以便根据需要控制注水管2和回水管3的开关。

参见图2和图4，所述注水管2和回水管3均设有多个且沿着两个相互垂直的方向阵列分布，这样可以同时进行多个U型管的清洗工作，提高清洗效率。

参见图2和图4，所述注水机构和回水机构均包括间距调节机构，该间距调节机构包括横向调节机构和竖向调节结构；所述横向调节机构包括横向调节框6和横向同步驱动机构；所述横向调节框6至少设有两个且横向滑动连接在安装架7上；所述横向调节框6上设有竖向延伸的竖向排列孔6-1，该竖向排列孔6-1中设有多个竖向排列的注水管2或回水管3；所述竖向调节机构包括竖向调节框8和竖向同步驱动机构；所述竖向调节框8至少设有两个且竖向滑动连接在安装架7上；所述竖向调节框8上设有横向延伸的横向排列孔8-1，该横向排列孔8-1中设有多个横向排列的注水管2或回水管3；在纵向上，所述横向调节框6和竖向调节框8错位设置；同一个注水管2或回水管3先后同时穿过对应的竖向排列孔6-1和横向排列孔8-1。

参见图2和图4，所述横向同步驱动机构由横向剪叉机构构成，该横向剪叉机构设有至少两组横向排列的横向剪叉臂9，每组横向剪叉臂9包括两个交叉铰接的横向剪叉臂9；每组横向剪叉臂9的远离驱动元件的一端通过铰接轴延伸至横向调节框6的竖向滑动传动孔6-2中。

参见图2和图4，所述竖向同步驱动机构由竖向剪叉机构构成，该竖向剪叉机构设有至少两组竖向排列的竖向剪叉臂10，每组竖向剪叉臂10包括两个交叉铰接的竖向剪叉臂10；每组竖向剪叉臂10的远离驱动元件(电机)的一端通过铰接轴延伸至竖向调节框8的横向滑动传动孔8-2中。

通过上述结构，可以调节多个注水管2或回水管3的横向间距和竖向间距，从而适应不同分布密度的U型管，应用场合更广。进一步，通过设置横向调节框6和竖向调节框8，不仅可以同步驱动多个注水管2或回水管3的进行移动，而且横向和竖向不会干涉，结构十分巧妙。

参见图5，所述注水纵向驱动机构包括注水纵向驱动电机11和注水纵向传动组件；所述注水纵向驱动电机11设置在横向驱动机构的横向移动座12上；所述注水纵向传动组件包括注水纵向传动丝杆和注水纵向传动丝杆螺母；所述注水纵向传动丝杆螺母通过注水导向架13与安装架7连接；所述注水管2设置在安装架7上。通过上述结构，在注水纵向驱动电机11的驱动下，注水管2可以靠近或者远离U型管，从而进行清洗工作或复位。

参见图6，所述回水纵向驱动机构包括回水纵向驱动电机14和回水纵向传动组件；所述回水纵向驱动电机14设置在横向驱动机构的横向移动座12上；所述回水纵向传动组件包括回水纵向传动丝杆和回水纵向传动丝杆螺母；所述回水纵向传动丝杆螺母通过回水导向架15与安装架7连接；所述回水管3设置在安装架7上。通过上述结构，在回水纵向驱动电机14的驱动下，回水管3可以靠近或者远离U型管，从而进行清洗工作或复位。

参见图2，所述横向驱动机构包括横向移动座12、横向驱动电机16和横向传动组件；所述横向驱动电机16设置在竖向驱动机构的竖向移动架17上；所述横向传动组件包括横向传动丝杆和横向传动丝杆螺母，该横向传动丝杆为双头丝杆，所述横向传动丝杆螺母设有两个且设置在所述双头丝杆上；所述横向移动座12设有两个且分别与两个横向传动丝杆螺母固定连接。通过上述结构，共用一个横向驱动电机16，注水管2和回水管3可以同步进行相向或反向横向移动，有利于简化结构，降低成本。

参见图2，所述竖向驱动机构包括竖向移动架17、竖向驱动电机18和竖向传动组件；所述竖向驱动电机18设置在竖向机架19上；所述竖向传动组件包括同步带和两个同步轮，两个同步轮竖向排列，所述同步带连接在两个同步轮之间；所述竖向移动架17与同步带固定连接；所述竖向移动架17与竖向机架19设有竖向导向结构。通过上述结构，在竖向驱动电机18下，清洗终端可以竖向移动，以便对不同高度位置上的U型管进行冲洗。

参见图1-2，本实施例的核电蒸汽发生器管壁清洗方法，包括以下步骤：

通过工作台将清洗工作装置靠近蒸汽发生器的U型管的端口一侧。

通过横向驱动机构和竖向驱动机构驱动清洗终端移动至开始清洗的位置(例如最下端中部位置)，并使注水机构的注水管2和回水机构的回水管3分别与同一个U型管的两个端口对准。

通过注水纵向驱动机构驱动注水管2靠近该U型管的其中一个端口，直至注水管2的开口与该U型管的其中一个端口对接连通；通过回水纵向驱动机构驱动回水管3靠近该U型管的另一个端口，直至回水管3的开口与该U型管的另一个端口对接连通。

启动供水装置，通过注水管2将高压的清洗水通入U型管中，由高压的清洗水对U型管的内壁进行冲洗；清洗水沿着U型管的内腔往前移动，一边清洗一边将污垢往前带，直至从U型管的另一个端口流出至回水管3中；通过回水管3将清洗后的污水输送至集水装置中，由集水装置统一回收；完成当前U型管的清洗后，通过注水纵向驱动机构和回水纵向驱动机构分别驱动注水管2和回水管3远离该U型管。

通过横向驱动机构驱动注水机构和回水机构相向或反向横向移动至下一组U型管的端口的前方，按照上述清洗操作，对当前的U型管进行清洗；直至当前高度位置的U型管全部清洗完毕。

通过竖向驱动机构驱动注水机构和回水机构竖向移动至下一个高度位置的U型管的端口的前方；按照上述清洗操作，直至蒸汽发生器的全部U型管清洗完毕。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种核电蒸汽发生器管壁清洗机器人，其特征在于，包括工作平台以及设置在工作平台上的清洗工作装置；

所述清洗工作装置包括清洗终端、用于驱动清洗终端进行横向移动的横向驱动机构以及用于驱动清洗终端进行竖向移动的竖向驱动机构；所述清洗终端包括用于往U型管内通入高压的清洗水的注水机构以及用于回收U型管中清洗后的污水的回水机构；所述注水机构包括注水管以及用于驱动注水管进行纵向移动的注水纵向驱动机构；所述注水管的一端用于与U型管的其中一个端口连通，该注水管的另一端与用于提供高压的清洗水的供水装置连接；所述回水机构包括回水管以及用于驱动回水管进行回水移动的回水纵向驱动机构；所述回水管的一端用于与U型管的另一个端口连通，该回水管的另一端与用于收集清洗水的集水装置连接；在清洗状态下，所述注水管和回水管同时分别与同一个U型管的两个端口连通。

2.根据权利要求1所述的核电蒸汽发生器管壁清洗机器人，其特征在于，所述注水管的开口固定设有注水密封嘴，该注水密封嘴由软质材料制成；

所述注水密封嘴上设有用于伸入U型管的内腔中的注水对接部，该注水对接部的内腔壁设有自锁环槽，该自锁环槽的中心线与注水密封嘴的轴线重合。

3.根据权利要求1所述的核电蒸汽发生器管壁清洗机器人，其特征在于，所述回水管的开口固定设有回水密封嘴，该回水密封嘴由软质材料制成；

所述回水密封嘴上设有用于套在U型管外的回水对接部。

4.根据权利要求1所述的核电蒸汽发生器管壁清洗机器人，其特征在于，所述注水管和回水管均设有多个且沿着两个相互垂直的方向阵列分布。

5.根据权利要求4所述的核电蒸汽发生器管壁清洗机器人，其特征在于，所述注水机构和回水机构均包括间距调节机构，该间距调节机构包括横向调节机构和竖向调节结构；

所述横向调节机构包括横向调节框和横向同步驱动机构；所述横向调节框至少设有两个且横向滑动连接在安装架上；所述横向调节框上设有竖向延伸的竖向排列孔，该竖向排列孔中设有多个竖向排列的注水管或回水管；

所述竖向调节机构包括竖向调节框和竖向同步驱动机构；所述竖向调节框至少设有两个且竖向滑动连接在安装架上；所述竖向调节框上设有横向延伸的横向排列孔，该横向排列孔中设有多个横向排列的注水管或回水管；

在纵向上，所述横向调节框和竖向调节框错位设置；同一个注水管或回水管先后同时穿过对应的竖向排列孔和横向排列孔。

6.根据权利要求5所述的核电蒸汽发生器管壁清洗机器人，其特征在于，所述横向同步驱动机构由横向剪叉机构构成，该横向剪叉机构设有至少两组横向排列的横向剪叉臂，每组横向剪叉臂包括两个交叉铰接的横向剪叉臂；每组横向剪叉臂的远离驱动元件的一端通过铰接轴延伸至横向调节框的竖向滑动传动孔中。

7.根据权利要求5所述的核电蒸汽发生器管壁清洗机器人，其特征在于，所述竖向同步驱动机构由竖向剪叉机构构成，该竖向剪叉机构设有至少两组竖向排列的竖向剪叉臂，每组竖向剪叉臂包括两个交叉铰接的竖向剪叉臂；每组竖向剪叉臂的远离驱动元件的一端通过铰接轴延伸至竖向调节框的横向滑动传动孔中。

8.根据权利要求1所述的核电蒸汽发生器管壁清洗机器人，其特征在于，所述注水纵向驱动机构包括注水纵向驱动电机和注水纵向传动组件；所述注水纵向驱动电机设置在横向驱动机构的横向移动座上；所述注水纵向传动组件包括注水纵向传动丝杆和注水纵向传动丝杆螺母；所述注水纵向传动丝杆螺母通过注水导向架与安装架连接；所述注水管设置在安装架上；

所述回水纵向驱动机构包括回水纵向驱动电机和回水纵向传动组件；所述回水纵向驱动电机设置在横向驱动机构的横向移动座上；所述回水纵向传动组件包括回水纵向传动丝杆和回水纵向传动丝杆螺母；所述回水纵向传动丝杆螺母通过回水导向架与安装架连接；所述回水管设置在安装架上。

9.根据权利要求1所述的核电蒸汽发生器管壁清洗机器人，其特征在于，所述横向驱动机构包括横向移动座、横向驱动电机和横向传动组件；

所述横向驱动电机设置在竖向驱动机构的竖向移动架上；所述横向传动组件包括横向传动丝杆和横向传动丝杆螺母，该横向传动丝杆为双头丝杆，所述横向传动丝杆螺母设有两个且设置在所述双头丝杆上；所述横向移动座设有两个且分别与两个横向传动丝杆螺母固定连接。

10.一种应用于权利要求1-9任一项所述的核电蒸汽发生器管壁清洗机器人的核电蒸汽发生器管壁清洗方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过工作台将清洗工作装置靠近蒸汽发生器的U型管的端口一侧；

通过横向驱动机构和竖向驱动机构驱动清洗终端移动至开始清洗的位置，并使注水机构的注水管和回水机构的回水管分别与同一个U型管的两个端口对准；

通过注水纵向驱动机构驱动注水管靠近该U型管的其中一个端口，直至注水管的开口与该U型管的其中一个端口对接连通；通过回水纵向驱动机构驱动回水管靠近该U型管的另一个端口，直至回水管的开口与该U型管的另一个端口对接连通；

启动供水装置，通过注水管将高压的清洗水通入U型管中，由高压的清洗水对U型管的内壁进行冲洗；清洗水沿着U型管的内腔往前移动，一边清洗一边将污垢往前带，直至从U型管的另一个端口流出至回水管中；通过回水管将清洗后的污水输送至集水装置中，由集水装置统一回收；完成当前U型管的清洗后，通过注水纵向驱动机构和回水纵向驱动机构分别驱动注水管和回水管远离该U型管；

通过横向驱动机构驱动注水机构和回水机构相向或反向横向移动至下一组U型管的端口的前方，按照上述清洗操作，对当前的U型管进行清洗；直至当前高度位置的U型管全部清洗完毕；

通过竖向驱动机构驱动注水机构和回水机构竖向移动至下一个高度位置的U型管的端口的前方；按照上述清洗操作，直至蒸汽发生器的全部U型管清洗完毕。