CN117324995A - 工件上料找中方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种工件上料找中方法，本申请的工件上料找中方法包括：在待加工工件处于第一预设区域内时，驱动所述待加工工件移动至第一中心线；驱动所述待加工工件沿第一方向移动至第二预设区域，所述第一方向与所述第一中心线重合；驱动所述待加工工件沿第二方向移动至第三预设区域；驱动所述待加工工件沿第三方向移动至加工设备，所述第三方向与所述加工设备的第二中心线重合。通过工件上料找中方法，能够提高工件在转运过程中的找中心位置效率，从而使得工件到达加工设备的位置可以更精确。

Description

工件上料找中方法

技术领域

本申请涉及工件上料技术领域，具体涉及一种工件上料找中方法。

背景技术

加工设备对工件进行加工之前，需要先将工件输送到加工设备处，工件从输送线上转移到加工设备的加工区域的过程中，通常需要人工对工件进行定位，以使转运工件的夹取结构能够准确抓取工件，但是人工搬运或吊装时的工作效率低，同时也存在安全隐患。

如何提高工件在转运过程中的找中心位置的效率以及如何使工件到达加工设备的位置更精确是亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供一种工件上料找中方法，提高工件在转运过程中的找中心位置的效率以及使工件到达加工设备的位置更精确。

本申请提供了一种工件上料找中方法，包括：在待加工工件处于第一预设区域内时，驱动所述待加工工件移动至第一中心线；驱动所述待加工工件沿第一方向移动至第二预设区域，所述第一方向与所述第一中心线重合；驱动所述待加工工件沿第二方向移动至第三预设区域；驱动所述待加工工件沿第三方向移动至加工设备，所述第三方向与所述加工设备的第二中心线重合。

待加工工件从第一预设区域移动到第二预设区域前，先驱动待加工工件移动到第一预设区域的第一中心线上，待加工工件沿第一方向从第一预设区域移动到第二预设区域，第一方向与第一中心线重合，使待加工工件位于第二预设区域时，待加工工件在第二预设区域的位置相对固定，待加工工件在第二预设区域不需要再进行找中心位置的工序。待加工工件从第二预设区域移动到第三预设区域的过程中，待加工工件沿第二方向移动；当待加工工件从第三预设区域移动到加工设备上时，第二中心线与第三方向重合，能够使待加工工件进入到加工设备上时，即位于第二中心线上，到达加工设备的预设加工区域。待加工工件从第一预设区域移动到加工设备上时，仅需要在第一预设区域进行找中心位置工序即可，在转移的过程中不需要重复地对待加工工件进行找中心位置工序，能够提高待加工工件的上料效率。

在一些实施例中，通过居中机构驱动所述待加工工件移动至第一中心线，所述居中机构包括：承载部，用于承载待加工工件，所述承载部具有第一中心线；第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部分别位于所述第一中心线的两侧；驱动部，所述驱动部均与所述第一夹持部和所述第二夹持部相连，以驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部靠近或远离彼此。通过设置第一夹持部和第二夹持部，在驱动部的作用下，第一夹持部和第二夹持部同时沿靠近或远离第一中心线的方向移动，推动待加工工件向第一中心线位置移动，实现待加工工件的自动居中。

在一些实施例中，在所述第一夹持部和所述第二夹持部将所述待加工工件移动至第一中心线时，所述工件上料找中方法还包括：获取所述待加工工件的长度信息，判断所述待加工工件是否符合控制系统中录入的信息；若是，则驱动所述待加工工件沿第一方向移动至第二预设区域；若否，则发出报警信号并等待人工查看。第一夹持部和第二夹持部实现对待加工工件的自动居中后，获取第一夹持部和第二夹持部夹持的待加工工件长度信息，与控制系统中录入的信息比对，若信息匹配则继续输送，若信息不匹配则提醒人工查看，避免出现待加工工件不匹配的情况。

在一些实施例中，所述驱动所述待加工工件沿第三方向移动至加工设备包括：驱动所述待加工工件移动至所述加工设备的初始区域；驱动所述加工设备的检测探头在所述初始区域内寻找所述待加工工件；在所述检测探头寻找到所述待加工工件后，接触所述待加工工件并获取待加工工件的轮廓信息；所述加工设备根据所述待加工工件的轮廓信息进行精密原点位置标定抄数。通过在加工设备内设置检测探头，获取待加工工件的轮廓信息，待加工工件先位于初始区域，缩小检测探头的移动区域，提高检测探头的检测效率，以此精密原点位置为基准位置加工设备就可以开始加工了。

在一些实施例中，通过驱动机构驱动所述待加工工件从所述第一预设区域移动至所述第二预设区域或驱动所述待加工工件从所述第三预设区域移动至所述加工设备。通过驱动机构实现待加工工件在第一预设区域和第二预设区域之间移动，或待加工工件在第三预设区域和加工设备之间移动。

在一些实施例中，所述驱动机构包括：本体部；导向部，可移动地设置于所述本体部以连接所述第一预设区域和所述第二预设区域或连接所述第三预设区域和所述加工设备；拿取部，设置于所述导向部以拿取或放开所述待加工工件。通过设置导向部，导向部能够移动，从而可选择地连接第一预设区域与第二预设区域、或者可选择地连接第三预设区域与加工设备，以便于导向部将待加工工件从第一预设区域转移到第二预设区域，或将待加工工件从第三预设区域转移到加工设备处。

在一些实施例中，所述本体部上设置有导槽，所述导向部构造为与所述导槽配合的导轨，所述导轨的第三中心线与所述第一中心线或第二中心线重合。通过导轨和导槽进行配合，对导向部的移动路径起到导向限位的作用，使导向部移动的过程中，待加工工件的中心位置始终与第一中心线或第二中心线重合。

在一些实施例中，所述拿取部构造为磁性吸附件，所述磁性吸附件可选择地吸附所述待加工工件。通过磁性吸附件的方式，能够快捷实现对待加工工件的抓取。

在一些实施例中，所述拿取部包括：连接部，设置于所述导向部；第三夹持部和第四夹持部，均可移动地设置于所述连接部以夹紧或松开所述待加工工件。通过设置第三夹持部和第四夹持部，能够实现对待加工工件的两侧端面进行夹紧，对待加工工件的夹持稳定。

在一些实施例中，在所述连接部接触所述待加工工件后，所述第三夹持部和所述第四夹持部将所述待加工工件夹紧。连接部与待加工工件接触，第三夹持部和第四夹持部与待加工工件的两侧端面接触，在对待加工工件进行夹持时，与待加工工件的三个面相互接触，提高夹持的稳定性。

在一些实施例中，所述第二预设区域与所述第三预设区域之间设置有输送线，所述本体部可移动地设置于所述输送线以在所述第二预设区域与所述第三预设区域之间往复移动。通过设置输送线，对本体部的移动路径起到导向限位的作用，使待加工工件从第二预设区域移动到第三预设区域的过程中，仅发生第二方向的位移变化。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请一些实施例的结构示意图；

图2为本申请一些实施例的居中机构的立体示意图；

图3为本申请一些实施例的居中结构的另一结构示意图；

图4为本申请一些实施例的驱动机构的结构示意图；

图5为本申请一些实施例的拿取部的其中一种结构示意图。

具体实施方式中的附图标号如下：

10-第一中心线；11-第一方向；12-第二方向；13-第三方向；14-第二中心线；15-第一预设区域；16-第二预设区域；17-第三预设区域；20-居中机构；21-第一夹持部；22-第二夹持部；23-承载部；24-驱动部；30-驱动机构；31-本体部；32-导向部；33-磁性吸附件；34-导轨；35-导槽；40-连接部；41-第三夹持部；42-第四夹持部；50-输送线；60-加工设备。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上（包括两个）。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“长度”“前”“后”“内” “顺时针”“逆时针”“轴向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

目前模具及非标零件CNC加工中心、数控镗床、深孔钻、EDM数控电火花成型机的加工的工件较重，重达几十吨甚至几十吨，因此，机器人机械手无法抓取待加工工件直接进行上机加工。一般是工人将待加工工件固定到行吊车上，然后通过行吊车将待加工工件吊到机床工作台上。目前，人工上下工件存在多方面问题，主要问题如下：因机加工都是中大型工件，机器人机械手无法抓取上机，无法实现智能化加工，需要人工进行操作，尤其在搬运过程中，搬运人员的人身安全不能得到保障；并且还存在工作效率低下，人工成本高等问题。

当通过输送线对待加工工件进行输送时，输送到某一位置后，需要通过转移设备对待加工工件进行转移，但是每次输送的待加工工件位置不固定，当通过转移设备对待加工工件进行抓取时，不能保证转移设备的中心线与待加工工件的中心线对齐，可能出现待加工工件在转移设备上的重心偏移等情况。因此往往需要人工对待加工工件进行搬运移动，使待加工工件均位于同一位置上，以时转移设备能够快速对待加工工件进行抓取转移。待加工工件从输送线输送到加工设备的过程中，可能出现需要多次转移的情况，每次转移时，都需要对待加工工件进行找中心位置的工序，人工劳动强度大，通过人工找中心位置的效率低，从而导致工件上料到加工设备的效率低。

鉴于此，请参照图1，本申请提供了一种工件上料找中方法，包括在待加工工件处于第一预设区域15内时，驱动待加工工件移动至第一中心线10。驱动待加工工件沿第一方向11移动至第二预设区域16，第一方向11与第一中心线10重合。驱动待加工工件沿第二方向12移动至第三预设区域17。驱动待加工工件沿第三方向13移动至加工设备60，第三方向13与加工设备60的第二中心线14重合。

具体地，待加工工件在上料到加工设备60的过程中，待加工工件的移动路径为，待加工工件先在移动到第一预设区域15内，在第一预设区域15内移动至第一中心线10处；然后沿第一方向11移动至第二预设区域16内；然后由第二预设区域16移动到第三预设区域17；然后由第三预设区域17移动到加工设备60上的第二中心处。第一中心线10与第一方向11重合，待加工工件从第一预设区域15移动到第二预设区域16的过程中，仅发生第一方向11上的位移。待加工工件从第二预设区域16移动到第三预设区域17的过程中，待加工工件沿第二方向12移动，即待加工工件从第二预设区域16移动到第三预设区域17，仅发生第二方向12上的位移。待加工工件沿第三方向13从第三预设区域17移动到加工设备60，第三方向13与加工设备60的中心线重合，即待加工工件从第三预设区域17移动到加工设备60内，仅发生第三方向13的位移变化。待加工工件从第一预设区域15运动到加工设备60上时，仅需要对待加工工件在第一预设区域15位置进行找中心位置即可，不需要在每次转移时均进行找中心位置，提高待加工工件的上料效率。

第一方向11与第二方向12正交，第一方向11与第三方向13平行，第二方向12与第三方向13正交。

待加工工件在第一方向11上的移动距离与待加工工件在第三方向13的移动距离可以相同，由此待加工工件从第一预设区域15移动一定距离到达第二预设区域16后，可以移动同样的距离从第三预设区域17到达加工设备60内。

待加工工件从第一预设区域15移动到第二预设区域16前，先驱动待加工工件移动到第一预设区域15的第一中心线10上，待加工工件沿第一方向11从第一预设区域15移动到第二预设区域16，第一方向11与第一中心线10重合，使待加工工件位于第二预设区域16时，就可以位于第二预设区域16的中心位置，待加工工件在第二预设区域16不需要再进行找中心位置的工序。待加工工件从第二预设区域16移动到第三预设区域17的过程中，待加工工件沿第二方向12移动，待加工工件仅在第二方向12上发生相对移动；待加工工件从第三预设区域17沿第三方向13移动到加工设备60上，第三方向13与第二中心线14共线，使待加工工件从第三预设区域17能够不经过找中心位置而直接移动到加工设备60的第二中心线14上。当待加工工件从第三预设区域17移动到加工设备60上时，第二中心线14与第三方向13重合，能够使待加工工件进入到加工设备60上时，即位于第二中心线14上，到达加工设备60的预设加工区域。待加工工件从第一预设区域15移动到加工设备60上时，可以仅需要在第一预设区域15进行找中心位置工序即可，在转移的过程中不需要重复地对待加工工件进行找中心位置工序，能够提高待加工工件的上料效率，同时待加工工件在流水线上可以一直处于居中位置，从而待加工工件到达加工设备的位置更加精确。

根据本申请的一些实施例，可选地，请参照图1-图3，图2是图1中的居中机构20的立体示意图，图3是图2的后视结构示意图。通过居中机构20驱动待加工工件移动至第一中心线10。居中机构20包括承载部23，承载部23用于承载待加工工件，承载部23具有第一中心线10。居中机构20还包括第一夹持部21和第二夹持部22，第一夹持部21和第二夹持部22分别位于第一中心线10的两侧。居中机构20还包括驱动部24，驱动部24均与第一夹持部21和第二夹持部22相连，以驱动第一夹持部21和第二夹持部22靠近或远离彼此。

具体地，承载部23可以为滚筒线，待加工工件可以沿滚筒线输送到第一预设区域15，第一预设区域15位于承载部23上。驱动部24可以为丝杠螺母系统，丝杠螺母系统安装在滚筒线的安装支架上，其中丝杠为双向丝杆，即双向丝杆具有位于两端的第一螺纹段和第二螺纹段，第一螺纹段和第二螺纹段的旋向相反，即其中一个的旋向为顺时针，另一个的旋向为逆时针，双向丝杆连接有驱动电机，通过驱动电机驱动双向丝杆的旋转。在第一夹持部21和第二夹持部22上设置有分别与第一螺纹段和第二螺纹段配合的螺母，在滚筒线的安装支架上还设置有导向滑轨，第一夹持部21和第二夹持部22设置有与导向滑轨配合的导向滑槽，第一夹持部21和第二夹持部22能够同步地向靠近或远离第一中心线10。第一夹持部21和第二夹持部22始终保持与第一中心线10距离相同。在第一夹持部21和第二夹持部22靠近彼此时，第一夹持部21和第二夹持部22之间的距离会逐渐变小，最终会将待加工工件夹持；在第一夹持部21和第二夹持部22远离彼此时，第一夹持部21和第二夹持部22可以将待加工工件松开。

需要说明的是，第一预设区域15位于承载部23上，也是待加工工件进行找中心位置的初始位置，当待加工工件的中心线与第一中心线10重合时，即表明待加工工件处于目标中心位置。第一中心线10可以为承载部23的中心位置，也可以根据实际的使用需求设置第一中心线10的具体位置，图示中的第一中心线10为承载部23的中心位置。

通过设置第一夹持部21和第二夹持部22，在驱动部24的作用下，第一夹持部21和第二夹持部22同时沿靠近或远离第一中心线10的方向移动，推动待加工工件向第一中心线10位置移动，实现待加工工件的自动居中。

根据本申请的一些实施例，可选地，在第一夹持部21和第二夹持部22将待加工工件移动至第一中心线10时，工件上料找中方法还包括：获取待加工工件的长度信息，判断待加工工件是否符合控制系统中录入的信息。若待加工工件与控制系统中录入的信息匹配，则驱动待加工工件沿第一方向11移动至第二预设区域16。若待加工工件与控制系统中录入的信息不匹配，则发出报警信号并等待人工查看。

具体地，待加工工件的长度信息获取方式，可选的，通过一个伺服电机驱动第一夹持部21和第二夹持部22同步移动，通过伺服电机能够获取第一夹持部21和第二夹持部22的旋进或旋退距离，进而能够获取待加工工件的长度数据。可选地，对待加工工件的宽度测量还可以设置另一种方式为：可在第一夹持部21或第二夹持部22上设置距离传感器，当第一夹持部21和第二夹持部22同时对待加工工件进行夹紧时，获取距离传感器的数据，从而得出待加工工件的长度数据。

通过第一夹持部21和第二夹持部22实现对待加工工件的自动居中后，获取第一夹持部21和第二夹持部22夹持的待加工工件长度信息，与控制系统中录入的信息比对，若信息匹配则继续输送，若信息不匹配则提醒人工查看，避免出现待加工工件不匹配的情况。

根据本申请的一些实施例，驱动待加工工件沿第三方向13移动至加工设备60包括：驱动待加工工件移动至加工设备60的初始区域；驱动加工设备60的检测探头在初始区域内寻找待加工工件；在检测探头寻找到待加工工件后，接触待加工工件并获取待加工工件的轮廓信息；加工设备60根据待加工工件的轮廓信息进行精密原点位置标定抄数。初始区域位于加工设备内，检测探头设置在加工设备60的主轴上，在加工设备60上还设置有接收器，接收器用于接收检测探头发送的信号，接收器将待加工工件的轮廓信息传输给加工设备60进行精密原点位置标定抄数，为刀具的移动提供参考位置，实现对待加工工件进行数字化测量并记录下来。

加工设备60内设置检测探头，可以获取待加工工件的轮廓信息，待加工工件可以先位于初始区域，能够缩小检测探头的移动区域，提高检测探头的检测效率，在对待加工工件进行抄数后，以此精密原点位置为基准加工设备60就可以开始加工了。

根据本申请的一些实施例，可选地，能够通过驱动机构30驱动待加工工件从第一预设区域15移动至第二预设区域16。能够通过驱动机构30驱动待加工工件从第三预设区域17移动至加工设备60。

通过驱动机构30实现待加工工件可选择地在第一预设区域15和第二预设区域16之间移动，或待加工工件可选择地在第三预设区域17和加工设备60之间移动，不需要通过人工搬运待加工工件在第一预设区域15和第二预设区域16之间移动，或第三预设区域17和加工设备60之间移动，从而配合驱动机构30可以实现待加工工件的自动化移动。

根据本申请的一些实施例，可选地，驱动机构30包括本体部31和导向部32，导向部32可移动地设置于本体部31，以连接第一预设区域15和第二预设区域16或连接第三预设区域17和加工设备60。驱动机构30还包括拿取部，拿取部设置于导向部32以拿取或放开待加工工件。

具体地，本体部31用于带动导向部32移动到与第一预设区域15相对的位置处，以及移动到与加工设备60对应的位置处，本体部31的停止位置可以通过传感器进行控制，也可以通过在对应的位置处设置挡板结构，挡板结构与本体部31形成限位结构，以使本体部31能够停在预设的位置处，进而保证拿取部能够准确拿取待加工工件。

在一些实施方式中，拿取部可选择地设置传感器，以使拿取部对待加工工件进行拿取时，便于获取拿取部与待加工工件之间的距离，以保证拿取部能够精准地拿取待加工工件。具体地，传感器可以为光学距离传感器、红外距离传感器、超声波距离传感器中的至少一种。

需要说明的是，第二预设区域16位于与第一预设区域15在第一方向上相对的位置。

导向部32能够移动，从而可选择地连接第一预设区域15与第二预设区域16、或者可选择地连接第三预设区域17与加工设备，以便于导向部32将待加工工件从第一预设区域15转移到第二预设区域16，或将待加工工件从第三预设区域17转移到加工设备60处。可以通过链条驱动导向部32移动，也可以通过液压缸或气缸等驱动导向部32移动，导向部32在移动的过程中，导向部32始终有一部分保持与本体部31的连接。可选地，导向部32连接第一预设区域15和第二预设区域16时，导向部32与第一预设区域15可以为搭接的状态。

根据本申请的一些实施例，可选地，请参照图4，本体部31上设置有导槽35，导向部32构造为与导槽35配合的导轨34，导轨34的第三中心线与第一中心线10或第二中心线14重合。

具体地，当导轨34为单轨时，导轨34沿其延伸方向的中心线即为第三中心线，当导轨34的数量为多个时，第三中心线为所有导轨34组合成的整体的中心线。例如，当导轨34为两个时，两个导轨34关于第三中心线对称。

在导轨34从本体部31向外伸出的过程中，导轨34为悬臂结构，拿取部设置在悬臂结构的自由端，当导轨34伸到第一预设区域15时，导轨34靠近拿取部的部分可以搭接在第一预设区域15上。

需要说明的是，加工设备60具有第二中心线14，待加工工件从第三预设区域17沿第三方向13移动到加工设备60的第二中心线14上。在加工设备60主轴上设置测头，在机床上设置接收器，通过测头触碰待加工工件的几个边进行检测，将信号发送给接收器，接收器将数据传输给加工设备60进行精密原点位置标定抄数。加工设备60标定抄数时，待加工工件位于初始区域内，第二中心线14即为初始区域的中心线，根据待加工工件的尺寸，以第二中心线14为参考基准，以适当大于待加工工件的尺寸的区域进行移动触碰，能够缩小检测探头的移动路径和范围，提高检测探头的检测效率。初始区域不是一个精确的位置，加工设备60不能以初始区域为参考基准而直接进行加工，容易出现撞刀等安全事故。而精密原点位置，就是加工设备60获取的一个待加工工件更精确的位置信息，然后加工设备60才能进行加工。例如初始区域为一个边长为1m的正方形，待加工工件的尺寸小于初始区域的尺寸，待加工工件位于初始区域内，可能位于正方形的一角。然后加工设备60的检测探头在边长为1m的正方形区域去接触工件，将检测探头的移动范围缩小到初始区域内，减少检测探头的移动距离，提高标定效率。若不给加工设备60提供一个初始区域，检测探头可能长时间找不到待加工工件处于什么位置。可选地，拿取部与导向部32之间也可以为可移动设置，即导向部32上设置滑槽，拿取部设置用于与滑槽配合的滑块，导向部32上设置动力机构，用以驱动拿取部沿着导向部32上的滑槽移动。

通过导轨34和导槽35进行配合，对导向部32的移动路径起到导向限位的作用，使导向部32移动的过程中，待加工工件的中心位置始终与第一中心线10或第二中心线14重合。

根据本申请的一些实施例，可选地，请参照图4，拿取部构造为磁性吸附件33，磁性吸附件33可选择地吸附待加工工件。磁性吸附件33为电磁吸盘、永磁吸盘和电永磁吸盘中的一种。在磁性吸附件33为电磁吸盘时，可以通过对电磁吸盘通断电来实现可选择地拿取待加工工件，在电磁吸盘移动至第一预设区域15时可以通电，此时电磁吸盘具有磁力，电磁吸盘可以吸附待加工工件，电磁吸盘带动待加工工件移动至第二预设区域16；在电磁吸盘带动待加工工件移动至加工设备60内后可以断电，此时电磁吸盘磁力消失，从而电磁吸盘可以放下待加工工件并退出加工设备60，方便加工设备60后续对待加工工件进行加工。

图中的拿取部为磁性吸附件的结构示意图。

通过磁性吸附件33的方式，能够快捷实现对待加工工件的抓取。

根据本申请的一些实施例，可选地，请参照图5，拿取部包括连接部40，连接部40设置于导向部32。拿取部还包括第三夹持部41和第四夹持部42，第三夹持部41和第四夹持部42均可移动地设置于连接部40以夹紧或松开待加工工件。

图中的第三夹持部41和第四夹持部42用于与待加工工件的两侧端面进行贴合夹持，第三夹持部41和第四夹持部42的驱动构件可以为与前文中第一夹持部21和第二夹持部22的驱动原理相同，在此处不再进行赘述。可选地，第三夹持部41和第四夹持部42还可以通过气缸和油缸等进行驱动。

通过设置第三夹持部41和第四夹持部42，能够实现对待加工工件的两侧端面进行夹紧，对待加工工件的夹持稳定。

根据本申请的一些实施例，可选地，在连接部40接触待加工工件后，第三夹持部41和第四夹持部42将待加工工件夹紧。

具体地，连接部40与待加工工件接触后，第三夹持部41和第四夹持部42才进行动作，以保证第三夹持部41和第四夹持部42与待加工工件的接触面积足够大，避免出现第三夹持部41和第四夹持部42仅小部分夹持待加工工件的情况，以及避免出现因夹持力不足而导致待加工工件意外脱离第三夹持部41和第四夹持部42的安全隐患。

连接部40与待加工工件接触，第三夹持部41和第四夹持部42与待加工工件的两侧端面接触，在对待加工工件进行夹持时，与待加工工件的三个面相互接触，提高夹持的稳定性。

根据本申请的一些实施例，可选地，第二预设区域16与第三预设区域17之间设置有输送线50，本体部31可移动地设置于输送线50以在第二预设区域16与第三预设区域17之间往复移动。

具体地，输送线50的输送方向即为第二方向12，输送线50可以为有轨式输送线50，本体部31在输送线50上沿着第二方向12移动。第三预设区域17位于输送线50上，当驱动机构30移动到第三预设区域17时，待加工工件的中心线与第二中心线14共线。

通过设置输送线50，对本体部31的移动路径起到导向限位的作用，使待加工工件从第二预设区域16移动到第三预设区域17的过程中，仅发生第二方向12的位移变化。

本申请提供一种工件上料找中方向，包括如下步骤：

S10：在待加工工件处于第一预设区域15内时，通过居中机构20驱动待加工工件移动至第一中心线10。

其中，居中机构20包括承载部23，承载部23用于承载待加工工件，承载部23具有第一中心线10。承载部23还包括第一夹持部21和第二夹持部22，第一夹持部21和第二夹持部22分别位于第一中心线10的两侧。承载部23还包括驱动部24，驱动部24均与第一夹持部21和第二夹持部22相连，以驱动第一夹持部21和第二夹持部22靠近或远离彼此。

S11：在第一夹持部21和第二夹持部22将待加工工件移动至第一中心线10时，获取待加工工件的长度信息，判断待加工工件是否符合控制系统中录入的信息；

若待加工工件符合控制系统中录入的信息，则驱动待加工工件沿第一方向11移动至第二预设区域16；

若待加工工件不符合控制系统中录入的信息，则发出报警信号并等待人工查看。

S20：通过驱动机构30，驱动待加工工件沿第一方向11移动至第二预设区域16，第一方向11与第一中心线10重合。

其中，驱动机构30包括本体部31和导向部32，导向部32可移动地设置于本体部31以连接第一预设区域15和第二预设区域16或连接第三预设区域17和加工设备60。驱动机构30还包括拿取部，拿取部设置于导向部32以拿取或放开待加工工件。

本体部31上设置有导槽35，导向部32构造为与导槽35配合的导轨34，导轨34的第三中心线与第一中心线10或第二中心线14重合。拿取部的其中一种结构为构造为磁性吸附件33，磁性吸附件33可选择地吸附待加工工件。拿取部的另一种结构为包括连接部40，连接部40设置于导向部32；拿取部还包括第三夹持部41和第四夹持部42，第三夹持部41和第四夹持部42均可移动地设置于连接部40以夹紧或松开待加工工件。

S30：驱动待加工工件沿第二方向12移动至第三预设区域17。

其中，第二预设区域16与第三预设区域17之间设置有输送线50，本体部31可移动地设置于输送线50以在第二预设区域16与第三预设区域17之间往复移动。

S40：驱动待加工工件沿第三方向13移动至加工设备60，第三方向13与加工设备60的第二中心线14重合。

驱动待加工工件沿第三方向13移动至加工设备60包括：

S41、驱动待加工工件移动至加工设备60的初始区域。

S42、驱动加工设备60的检测探头在初始区域内寻找待加工工件。

S43、在检测探头寻找到待加工工件后，接触待加工工件并获取待加工工件的轮廓信息。

S44、加工设备60根据待加工工件的轮廓信息进行精密原点位置标定抄数。下面详细描述待加工工件从第三预设区域17移动到加工设备60的过程。例如，设定以与第二中心线正对的第三预设区域17为基准点，沿第三方向13向加工设备60内移动30mm为初始测量位置。先使待加工工件移动到第三预设区域17，在导向部32的作用下将第三预设区域17和加工设备60进行连接，然后驱动待加工工件沿第三方向13移动30mm，这样待加工工件到达加工设备60的初始测量位置。加工设备60可以为CNC加工中心、数控镗床、深孔钻、EDM数控电火花等。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (11)

1.一种工件上料找中方法，其特征在于，包括：

在待加工工件处于第一预设区域内时，驱动所述待加工工件移动至第一中心线；

驱动所述待加工工件沿第一方向移动至第二预设区域，所述第一方向与所述第一中心线重合；

驱动所述待加工工件沿第二方向移动至第三预设区域；

驱动所述待加工工件沿第三方向移动至加工设备，所述第三方向与所述加工设备的第二中心线重合。

2.根据权利要求1所述的工件上料找中方法，其特征在于，通过居中机构驱动所述待加工工件移动至第一中心线，所述居中机构包括：

承载部，用于承载待加工工件，所述承载部具有第一中心线；

第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部分别位于所述第一中心线的两侧；

驱动部，所述驱动部均与所述第一夹持部和所述第二夹持部相连，以驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部靠近或远离彼此。

3.根据权利要求2所述的工件上料找中方法，其特征在于，在所述第一夹持部和所述第二夹持部将所述待加工工件移动至第一中心线时，所述工件上料找中方法还包括：

获取所述待加工工件的长度信息，判断所述待加工工件是否符合控制系统中录入的信息；

若是，则驱动所述待加工工件沿第一方向移动至第二预设区域；

若否，则发出报警信号并等待人工查看。

4.根据权利要求1所述的工件上料找中方法，其特征在于，所述驱动所述待加工工件沿第三方向移动至加工设备包括：

驱动所述待加工工件移动至所述加工设备的初始区域；

驱动所述加工设备的检测探头在所述初始区域内寻找所述待加工工件；

在所述检测探头寻找到所述待加工工件后，接触所述待加工工件并获取待加工工件的轮廓信息；

所述加工设备根据所述待加工工件的轮廓信息进行精密原点位置标定抄数。

5.根据权利要求1所述的工件上料找中方法，其特征在于，通过驱动机构驱动所述待加工工件从所述第一预设区域移动至所述第二预设区域或驱动所述待加工工件从所述第三预设区域移动至所述加工设备。

6.根据权利要求5所述的工件上料找中方法，其特征在于，所述驱动机构包括：

本体部；

导向部，可移动地设置于所述本体部以连接所述第一预设区域和所述第二预设区域或连接所述第三预设区域和所述加工设备；

拿取部，设置于所述导向部以拿取或放开所述待加工工件。

7.根据权利要求6所述的工件上料找中方法，其特征在于，所述本体部上设置有导槽，所述导向部构造为与所述导槽配合的导轨，所述导轨的第三中心线与所述第一中心线或第二中心线重合。

8.根据权利要求6所述的工件上料找中方法，其特征在于，所述拿取部构造为磁性吸附件，所述磁性吸附件可选择地吸附所述待加工工件。

9.根据权利要求6所述的工件上料找中方法，其特征在于，所述拿取部包括：

连接部，设置于所述导向部；

第三夹持部和第四夹持部，均可移动地设置于所述连接部以夹紧或松开所述待加工工件。

10.根据权利要求9所述的工件上料找中方法，其特征在于，在所述连接部接触所述待加工工件后，所述第三夹持部和所述第四夹持部将所述待加工工件夹紧。

11.根据权利要求6所述的工件上料找中方法，其特征在于，所述第二预设区域与所述第三预设区域之间设置有输送线，所述本体部可移动地设置于所述输送线以在所述第二预设区域与所述第三预设区域之间往复移动。