CN117284263A - 车辆制动系统的状态检测方法、装置、系统、车辆及介质 - Google Patents

车辆制动系统的状态检测方法、装置、系统、车辆及介质 Download PDF

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CN117284263A CN202311249400.1A CN202311249400A CN117284263A CN 117284263 A CN117284263 A CN 117284263A CN 202311249400 A CN202311249400 A CN 202311249400A CN 117284263 A CN117284263 A CN 117284263A
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陈青平
张硕
詹善毅
刘旭程
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Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种车辆制动系统的状态检测方法，包括：获取制动盘的温度信息和液压制动单元的制动执行信息，根据温度信息和制动执行信息确定液压制动单元是否漏液，从而确定制动系统的状态。如此，本申请可根据温度信息和制动执行信息来确定液压制动单元是否漏液，车辆安全隐患得以确定，用户在知晓液压制动单元是否漏液后，可维修车辆，避免用户因不知晓液压制动单元漏液，但驾驶车辆出行，或是未维修车辆的情况出现，车辆及车内用户的安全得以保障，车辆发生交通事故的概率下降。本申请能避免因制动盘的温度过高，但制动执行信息表征液压制动单元正常运行时，错误地认定液压制动单元漏液的情况出现，液压制动单元的漏液检测可靠执行。

Description

车辆制动系统的状态检测方法、装置、系统、车辆及介质
技术领域
本申请涉及车辆领域，特别涉及一种车辆制动系统的状态检测方法、车辆制动系统的状态检测装置、制动系统、车辆及计算机可读存储介质。
背景技术
车辆制动过程中，车辆所能产生的制动力与液压制动单元中制动液直接相关。当液压制动单元存在制动液泄露现象时，也即是存在漏液现象时，车辆将无法产生预期的制动力，车辆发生交通事故的概率较高，车辆存在较大的安全隐患。
发明内容
本申请提供了一种车辆制动系统的状态检测方法、车辆制动系统的状态检测装置、制动系统、车辆及计算机可读存储介质。
本申请实施方式提供一种车辆制动系统的状态检测方法，包括：
获取制动盘的温度信息和液压制动单元的制动执行信息；
根据所述温度信息和所述制动执行信息确定液压制动单元是否漏液，以检测所述制动系统的状态。
本申请实施方式提供的车辆制动系统的状态检测方法中，车辆可在获取到传感器采集到的制动盘的温度信息和液压制动单元的制动执行信息后，也即是，知晓制动盘的温度和液压制动单元中各个器件的运行状态后，可根据温度信息和制动执行信息确定液压制动单元是否漏液，从而确定制动系统的状态。如在液压制动单元漏液时，认定制动系统状态异常，又如，在液压制动单元未漏液时，认定制动系统状态正常。
如此，本申请实施方式使得车辆可根据制动盘的温度信息和液压制动单元的制动执行信息来确定车辆状态，也即是，确定液压制动单元是否漏液，使得车辆安全隐患得以确定，也因此，用户在知晓液压制动单元是否漏液后，可适应性地维修车辆，从而能在一定程度上避免用户因不知晓液压制动单元漏液，但驾驶车辆出行，或是未维修车辆的情况出现，车辆及车内用户的安全得以保障，车辆发生交通事故的概率下降。同时，本申请实施方式是根据制动盘的温度信息和液压制动单元的制动执行信息确定液压制动单元是否漏液，故能在一定程度上避免因制动盘的温度过高，但制动执行信息表征液压制动单元正常运行时，车辆错误地认定液压制动单元漏液的情况出现，使得液压制动单元的漏液检测得以可靠执行。
在某些实施方式中，所述根据所述温度信息和所述制动执行信息确定液压制动单元是否漏液，以检测所述制动系统的状态，包括：
根据所述制动执行信息确定所述液压制动单元的状态估计结果，其中，所述状态估计结果包括液压制动单元可能漏液、液压制动单元未漏液及液压制动单元漏液；
在所述液压制动单元可能漏液的情况下，根据所述温度信息确定液压制动单元是否漏液，以检测所述制动系统的状态；
在所述液压制动单元漏液或未漏液的情况下，将所述车辆状态估计结果确定液压制动单元是否漏液，以检测所述制动系统的状态。
如此，本申请实施方式使得车辆可在根据液压制动单元的制动执行信息，确定出相应的状态估计结果后，也即是，初步估计液压制动单元是漏液、未漏液及可能漏液中的哪一种后，再根据状态估计结果和制动盘的温度信息进行液压制动单元是否漏液的再次确定，从而能在一定程度上使车辆可靠或有效地确定液压制动单元是否漏液。以及，因本申请实施方式还可在状态估计结果漏液或未漏液的情况下，直接根据状态估计结果来确定液压制动单元是否漏液，也即是，在制动执行信息明显地表征出液压制动单元漏液或未漏液时，不再考虑制动盘的温度信息，由此，在一定程度上保障车辆可高效地确定液压制动单元是否漏液。
在某些实施方式中，所述在所述液压制动单元可能漏液的情况下，根据所述温度信息确定液压制动单元是否漏液，以检测所述制动系统的状态，包括：
在所述液压制动单元可能漏液，且所述制动盘的温度高于预设温度的情况下，确定所述液压制动单元未漏液；
在所述液压制动单元可能漏液，且所述制动盘的温度不高于预设温度的情况下，确定所述液压制动单元漏液。
如此，本申请实施方式使得车辆可在估计出液压制动单元可能或疑似漏液的情况下，根据制动盘的温度确定液压制动单元是否真正的漏液，从而能在一定程度上避免保障液压制动单元的漏液检测得以可靠执行。
在某些实施方式中，所述制动执行信息包括液压信息和主缸柱塞行程信息，所述根据所述制动执行信息确定所述液压制动单元的状态估计结果，包括：
根据制动过程中获取到的所述液压信息和所述主缸柱塞行程信息，确定所述状态估计结果。
如此，本申请实施方式使得车辆可基于制动过程中获取到的液压信息和主缸柱塞行程信息，从而能在一定程度上可靠地估计液压制动单元是否漏液，使得状态估计结果的可信度能得到保障。
在某些实施方式中，所述根据制动过程中获取到的所述液压信息和所述主缸柱塞行程信息，确定所述状态估计结果，包括：
根据制动过程中获取到的所述液压信息和所述主缸柱塞行程信息，确定液压相对于所述主缸柱塞行程的第一映射关系信息；
根据所述第一映射关系信息及预先确定的第一标定映射关系信息，确定所述车辆状态估计结果。
如此，本申请实施方式使得车辆可根据实际制动过程中液压相对于主缸柱塞行程的第一映射关系信息，及预先确定的、理想情况下的、液压相对于主缸柱塞行程的第一标定映射关系信息，估计液压制动单元是否漏液，一定程度上能可靠地确定液压制动单元是否漏液。
在某些实施方式中，所述制动执行信息包括液压信息和注入液量信息，所述根据所述制动执行信息确定所述液压制动单元的状态估计结果，包括：
根据制动过程中获取到的所述液压制动单元的所述液压信息和所述注入液量信息，确定所述状态估计结果。
如此，本申请实施方式使得车辆可根据制动过程中获取到的液压信息和注入液量信息，估计液压制动单元是否漏液，也即是，确定液压制动单元的状态估计结果，使得状态估计结果的确定效率和确定精度可在一定程度上得到保障。
在某些实施方式中，所述根据制动过程中获取到的所述液压制动单元的所述液压信息和所述注入液量信息，确定所述状态估计结果，包括：
根据制动过程中获取到的所述液量信息和连续两次获取到的第一液压值和第二液压值，确定与所述第一液压值相应对应的第一注入液量，及与所述第一液压值相应对应的第二注入液量；
在所述第一注入液量和与所述第一液压值相对应的第一标定注入液量的第一差值，或所述第二注入液量和与所述第二液压值相对应的第二标定注入液量的第二差值，大于预设差值的情况下，确定所述液压制动单元可能漏液，其中，所述第一标定注入液量和所述第二标定注入液量是预先确定的；
在所述第一差值和所述第二差值均不大于所述预设差值的情况下，确定所述液压制动单元未漏液。
如此，本申请实施方式使得车辆可根据制动过程中连续采集到的两个液压值，及制动过程中与两个液压值相对应的两个注入液量，结合理想情况下两个液压值对应的两个标定注入液量，计算出两个注入液量与两个标定注入液量对应的第一差值和第二差值，从而根据第一差值和第二差值确定出液压制动单元是否漏液，也即是确定状态估计结果，从而能在一定程度上保障状态估计结果的可靠估计。
在某些实施方式中，所述在所述第一注入液量和与所述第一液压值相对应的第一标定注入液量的第一差值，或所述第二注入液量和与所述第二液压值相对应的第二标定注入液量的第二差值，大于预设差值的情况下，确定所述液压制动单元可能漏液，包括：
在所述第一差值或所述第二差值大于所述预设差值的情况下，根据所述第一液压值、所述第二液压值、所述第一注入液量及所述第二注入液量，确定液压相对于注入液量的第二映射关系信息；
在所述第二映射关系信息与预先确定的第二标定映射关系信息匹配的情况下，确定所述液压制动单元可能漏液。
如此，本申请实施方式使得车辆可在第一差值和第二差值均大于预设差值的情况下，也即是，液压制动单元可能漏液的情况下，再根据第一液压值、第二液压值、第一注入液量及第二注入液量，确定液压相对于注入液量的第二映射关系信息，进而，结合预先确定的、表示理想情况下液压相对于注入液量的映射关系的第二标定映射关系信息，确定第二映射关系信息与第二标定映射关系信息匹配的情况下，确定液压制动单元可能漏液，从而在一定程度上保障了状态估计结果的可靠确定。
在某些实施方式中，所述根据制动过程中获取到的所述液压制动单元的所述液压信息和所述注入液量信息，确定所述状态估计结果，还包括：
在所述第一差值或所述第二差值大于所述预设差值，且所述第二映射关系信息与所述第二标定映射关系信息不匹配的情况下，确定所述液压制动单元漏液。
如此，本申请实施方式使得第二映射关系信息和第二标定映射关系信息不匹配，且第一差值和第二差值均不小于预设差值的情况下，也即是，通过第二映射关系信息和第二标定映射关系信息确定液压制动单元可能漏液，且通过第一差值和第二差值也确定液压制动单元可能漏液的时，认定液压制动单元的状态估计结果为漏液，从而在一定程度上保障了状态估计结果的可靠确定。
本申请实施方式还提供一种车辆制动系统的状态检测装置，包括：
采集模块，用于采集制动盘的温度信息和车辆液压制动单元的制动执行信息；
检测模块，用于根据所述温度信息和所述制动执行信息确定车辆状态，其中，所述车辆状态包括液压制动单元漏液。
本申请实施方式还提供一种制动系统，包括制动盘、液压制动单元、温度确定单元、传感器及控制器；
所述温度确定单元被配置为采集所述制动盘的温度信息；
所述传感器被配置为采集所述液压制动单元的制动执行信息；
所述控制器被配置为获取所述温度信息和所述制动执行信息，及根据所述温度信息和所述制动执行信息确定液压制动单元是否漏液，以检测所述制动系统的状态。
本申请实施方式还提供一种车辆，包括车身，所述车身安装有上述的车辆制动系统的状态检测装置，或安装有上述制动系统。
本申请实施方式还提供一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权上述车辆制动系统的状态检测方法。
本申请实施方式还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述车辆制动系统的状态检测方法。
本申请实施方式提供的车辆制动系统的状态检测装置、制动系统、车辆及计算机可读存储介质，使得车辆可根据制动盘的温度信息和液压制动单元的制动执行信息来确定车辆状态，也即是，确定液压制动单元是否漏液，使得车辆安全隐患得以确定，也因此，用户在知晓液压制动单元是否漏液后，可适应性地维修车辆，从而能在一定程度上避免用户因不知晓液压制动单元漏液，但驾驶车辆出行，或是未维修车辆的情况出现，车辆及车内用户的安全得以保障，车辆发生交通事故的概率下降。同时，本申请实施方式是根据制动盘的温度信息和液压制动单元的制动执行信息确定液压制动单元是否漏液，故能在一定程度上避免因制动盘的温度过高，但制动执行信息表征液压制动单元正常运行时，车辆错误地认定液压制动单元漏液的情况出现，使得液压制动单元的漏液检测得以可靠执行。
本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为制动系统的示意图；
图2为本申请某些实施方式中车辆制动系统的状态检测方法的流程示意图；
图3为本申请某些实施方式中车辆制动系统的状态检测方法的流程示意图；
图4为本申请某些实施方式中车辆制动系统的状态检测方法的流程示意图；
图5为本申请某些实施方式中车辆制动系统的状态检测方法的流程示意图；
图6为本申请某些实施方式中车辆制动系统的状态检测方法的流程示意图；
图7为本申请某些实施方式中车辆制动系统的状态检测方法的流程示意图；
图8为本申请某些实施方式中车辆制动系统的状态检测方法的流程示意图；
图9为本申请某些实施方式中液压和注入液量的映射关系曲线示意图；
图10为本申请某些实施方式中车辆制动系统的状态检测方法的流程示意图；
图11为本申请某些实施方式中液压和注入液量的映射关系曲线示意图；
图12为本申请某些实施方式中车辆制动系统的状态检测方法的流程示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。
用户驾驶车辆的过程中，制动或刹车是较为必要的驾驶操作，如因前方车辆的刹车灯亮起而踩下本车的制动踏板，以使得本车制动，从而与前方车辆保持安全车辆。或者是，在车辆处于下坡过程中，用户持续踩下制动踏板以使车辆匀速下坡。又或者是，在前方突发交通事故时，用户猛踩踏板以使车辆快速停止。也因此，制动的可靠和有效执行对于车辆行驶安全和用户驾乘安全极为重要。
进一步地，当用户踩下制动踏板以使得柱塞(plunger)被推动后，液压制动单元内部根据柱塞的推动情况，或者说，根据柱塞行程确定产生或建立相应的制动液压力(后续简称为液压)所需的目标制动液容量(后续简称为液量)，或者说，确定液压对应的马达泵入柱塞的目标液量，进而驱动马达泵入柱塞目标液量的制动液以完成液压建立。基于液压的建立，制动液经过制动液流通回路和回路中的阀门，流入相应的制动器如卡钳，使得卡钳和制动盘摩擦以使车辆减速或制动。
然而，在液压制动单元存在漏液现象时，制动液可能在流动或传输过程中泄露或浪费一部分，故相比于未漏液的液压制动单元而言，建立柱塞行程相应的液压所需的目标制动液更大，举例而言，若未漏液情况下建立P大小的液压需要V大小的液量，则在漏液情况下建立P大小的压力所需的液量将大于V。
也因此，在车辆的液压制动单元漏液，且用户踩下制动踏板以使柱塞行程变化时，可能出现柱塞行程变化量对应的液压所需求的液量为VT，但因液压制动单元漏液，导致在注入制动液的过程中，因制动液泄露一部分故需更多的制动液才能使液压达到预期，换言之，液压制动单元达到预期液压所需的实际液量VR需高于甚至远高于VT，若制动液总量无法满足VR，则车辆无法产生预期的制动力，用户无法准确或有效地控制车辆，交通事故的发生概率上升。
也因此，部分车辆搭载有制动检测功能，可用于在车辆制动过程中，对车辆预期产生的制动力和车辆实际产生的制动力进行检测或对比。也即是，若实际产生的制动力与预期产生的制动力，则认定液压制动单元存在漏液现象。
部分车辆在认定液压制动单元存在漏液现象后，可控制车辆进入漏液回路检测模式，也即是，检测车辆中的两条制动液流通回路中存在漏液现象的制动液流通回路。具体而言，在漏液回路检测模式中，车辆可将一条制动液流通回路开启，将另一条制动液流通回路关闭，以准确地检测出两条制动液流通回路中存在漏液问题的回路。
为更清楚地说明前述的漏液回路检测模式，请参阅图1，图1为制动系统100的示意图。也即，制动系统100包括储液罐101、串联液压主缸102、制动踏板103、踏板力模拟器104、控制器105、液压管路106、左前(Front Left，FL)卡钳107、右后(Rear Right，RR)卡钳108、右前(Front Right，FR)卡钳109及左后(Rear Left，RL)卡钳110。
具体地，在未进入漏液回路检测模式时，若用户踩下制动踏板，控制器105内的制动液沿液压管路106中的一条，流入左前卡钳107和右后卡钳108，以及，控制器105再控制内部的制动液沿液压管路106中的另一条，流入右前卡钳109和左后卡钳110。
进一步地，在车辆处于漏液回路检测模式时，控制器105可关闭液压管路106中用于使制动液流向左前卡钳107及右后卡钳108将的回路(假设称为第一回路)，及开启液压管路106中用于使制动液流向的右前卡钳109和左后卡钳110的回路(假设称为第二回路)，以检测第二回路是否存在漏液现象。然后，关闭第二回路并开启第一回路，以检测第一回路是否存在漏液现象。
能理解的是，在漏液回路检测模式中，因两条制动液流通回路中的一条将关闭，故车辆的制动性能下降，或者说，液压制动单元的建压能力将下降。
进一步地，若在车辆处于漏液回路检测模式时用户踩下踏板，则因液压制动单元的建压能力已下降，无论液压制动单元是否真实地存在漏液现象，车辆也无法产生预期的制动力，用户驾乘体验和驾乘安全均将受到影响，交通事故的发生概率较高。
基于上述可能遇到的问题，请参阅图2，本申请实施方式提供了一种车辆制动系统的状态检测方法，方法包括：
01：获取制动盘的温度信息和液压制动单元的制动执行信息；
02：根据温度信息和制动执行信息确定液压制动单元是否漏液，以检测制动系统的状态。
本申请实施方式还提供了一种车辆制动系统的状态检测装置。本申请实施方式的车辆制动系统的状态检测方法可以由本申请实施方式的车辆制动系统的状态检测装置实现。具体地，状态检测装置包括获取模块和检测模块。其中，获取模块用于获取制动盘的温度信息和液压制动单元的制动执行信息。检测模块用于根据温度信息和制动执行信息确定液压制动单元是否漏液，以检测制动系统的状态。
本申请实施方式还提供了一种制动系统，包括制动盘、液压制动单元、温度确定单元、传感器及控制器。本申请实施方式的车辆制动系统的状态检测方法可以由本申请实施方式的控制器实现。具体地，温度确定单元被配置为采集制动盘的温度信息。传感器被配置为采集液压制动单元的制动执行信息。控制器被配置为获取温度信息和制动执行信息，及根据温度信息和制动执行信息确定液压制动单元是否漏液，以检测制动系统的状态。
本申请实施方式还提供了一种车辆，车辆包括存储器和处理器。本申请实施方式的车辆制动系统的状态检测方法可以由本申请实施方式的车辆实现。具体地，存储器中存储有计算机程序，处理器用于获取制动盘的温度信息和液压制动单元的制动执行信息；根据温度信息和制动执行信息确定液压制动单元是否漏液，以检测制动系统的状态。
也即，本申请实施方式的车辆(或制动系统中的控制器)可在获取到传感器采集到的制动盘的温度信息和液压制动单元的制动执行信息后，也即是，知晓制动盘的温度和液压制动单元中各个器件的运行状态后，可根据温度信息和制动执行信息确定液压制动单元是否漏液，从而确定制动系统的状态。如在液压制动单元漏液时，认定制动系统状态异常，又如，在液压制动单元未漏液时，认定制动系统状态正常。
需说明的是，在制动盘的温度较高时，制动盘的制动性能将暂时性的下降。也因此，若制动盘的温度信息表明制动盘的温度高于一个较大值(如500℃)，则因制动盘的制动性能下降，车辆制动时实际产生的制动力可能与预期产生的制动力不符，或者说，实际产生的制动力与预期产生的制动力的差值大于一定数值。
还需说明的是，本申请实施方式的制动执行信息可用于表征液压制动单元中的器件的运行状态，例如，以上述制动系统100为例，制动执行信息包括但不限于前述的液压(即柱塞行程对应的制动液压力)、前述的液量(即液压对应的马达泵入柱塞的目标液量)、制动踏板103的踏板开度、串联液压主缸102的主缸柱塞行程及车辆实际产生的制动力等。
进一步地，本申请实施方式可根据液压制动单元的制动执行信息，确定液压制动单元是否正常运行。例如，可检测车辆产生的实际制动力是否与预期产生的目标制动力是否相同，若不相同则可认定液压制动单元异常运行，也即是，液压制动单元存在漏液现象，进而认定制动系统异常。相对地，若实际制动力与目标制动力相同，则可认定液压制动单元正常运行(即，不存在漏液现象)，且认定制动系统正常。
又如，检测制动踏板103的踏板开度与实际制动力的相对关系是否符合标定或预期的情形，若符合，则认定液压制动单元正常运行，不符合则异常运行。能理解的是，制动系统处于正常状态时，制动踏板的踏板开度与实际制动力存在明确的映射关系，如呈正相关关系。
更进一步地，在根据制动执行信息，确定液压制动单元异常运行的情况下，如确定车辆未能产生预期制动力或目标制动力的情况下，因车辆未能产生预期制动力的原因可包括“液压制动单元漏液”和“制动盘处于高温状态”，故本申请实施方式可根据制动盘的温度信息，确定制动盘的温度是否超过一个较高值，若否，则表明车辆未能产生预期制动力的原因是“液压制动单元漏液”而非“制动盘处于高温状态”，进而，可认定液压制动单元存在漏液现象，制动系统异常运行，异常运行原因为“液压制动单元漏液”。
相对地，若制动盘的温度超过上述较高值，则可认定车辆未能产生预期制动力的原因是“液压制动单元漏液”或“制动盘处于高温状态”。为准确地确定车辆是否存在漏液，本申请实施方式的车辆可提示用户将车辆停放于道路两侧，以在制动盘退出高温状态后，检测储液罐(如图1中的101)内制动液的当前容量是否为预期容量。
若当前容量不为预期容量，则表明液压制动单元在运行过程中，制动液从液压制动单元中流出一部分，故导致储液罐内的制动液的容量不为预期容量，进而，可认定液压制动单元存在漏液现象，制动系统异常运行，异常运行原因为“液压制动单元漏液”。反之，若当前容量为预期容量，则表明车辆未能产生预期制动力是因制动盘处于高温状态而导致的，故可认定液压制动单元不存在漏液现象，及可认定制动系统异常运行，异常运行原因为“制动盘处于高温状态”。
另外，还能理解的是，本申请实施方式还可先根据制动盘的温度信息，确定制动盘是否处于高温状态后，再结合制动执行信息确定液压制动单元是否异常运行(或正常运行)。如在制动盘不处于高温状态，且车辆未能产生预期制动力的情况下，通过制动执行信息确定液压制动单元异常运行，则认定液压制动单元存在漏液现象。
综上，本申请实施方式使得车辆可根据制动盘的温度信息和液压制动单元的制动执行信息来确定车辆状态，也即是，确定液压制动单元是否漏液，使得车辆安全隐患得以确定，也因此，用户在知晓液压制动单元是否漏液后，可适应性地维修车辆，从而能在一定程度上避免用户因不知晓液压制动单元漏液，但驾驶车辆出行，或是未维修车辆的情况出现，车辆及车内用户的安全得以保障，车辆发生交通事故的概率下降。同时，本申请实施方式是根据制动盘的温度信息和液压制动单元的制动执行信息确定液压制动单元是否漏液，故能在一定程度上避免因制动盘的温度过高，但制动执行信息表征液压制动单元正常运行时，车辆错误地认定液压制动单元漏液的情况出现，使得液压制动单元的漏液检测得以可靠执行。
此外，还能理解的是，在本申请某些实施方式中，车辆还可在确定出液压制动单元漏液后，再进入前述的、使车辆建压能力下降的漏液回路检测模式。可以理解的是，本申请实施方式的车辆是在根据制动盘的温度信息和液压制动单元的制动执行信息，确定出液压制动单元漏液后，再进入前述的漏液回路检测模式，及使车辆的建压能力下降。
由此，能避免在未校验制动盘的温度信息是否异常时，或者说，能避免未考虑“制动液温度过高也将导致车辆制动性能下降”的因素时，液压制动单元实际不存在漏液现象，但车辆却错误地进入前述的漏液回路检测模式的情况出现，保障了漏液回路检测模式的可靠进入。
另外，需说明的是，在本申请实施方式中，控制器(可参考图1中的105)能根据预先烧录的程序，检测液压制动单元是否漏液。同时，本申请实施方式的控制器还可控制液压管道106中的阀门开闭。以及，能理解的是，本申请实施方式的控制器还可具备其他可执行功能如制动力矩的计算、仲裁和分配等。
以及，还需说明的是，本申请实施方式通过温度确定单元获取制动盘的温度信息的具体方式为可根据实际情况设置的内容。例如，在某些实施方式中，温度确定单元搭载有预先训练完成的、用于根据特定输入参数(如车辆实际制动力或实际液压)确定制动盘温度的制盘温度估计模型，进而，在温度确定单元接收到前述的特定输入参数时，则可估计出相应的制动盘温度，并将制动盘温度发送给控制器。
在本申请某些实施方式中，请参阅图3，步骤02包括：
020：根据制动执行信息确定液压制动单元的状态估计结果，其中，状态估计结果包括液压制动单元可能漏液、液压制动单元未漏液及液压制动单元漏液；
021：在液压制动单元可能漏液的情况下，根据温度信息确定液压制动单元是否漏液，以检测制动系统的状态；
022：在液压制动单元漏液或未漏液的情况下，将车辆状态估计结果确定液压制动单元是否漏液，以检测制动系统的状态。
本申请实施方式的检测模块还用于根据制动执行信息确定液压制动单元的状态估计结果，其中，状态估计结果包括液压制动单元可能漏液、液压制动单元未漏液及液压制动单元漏液；在液压制动单元可能漏液的情况下，根据温度信息确定液压制动单元是否漏液，以检测制动系统的状态；在液压制动单元漏液或未漏液的情况下，将车辆状态估计结果确定液压制动单元是否漏液，以检测制动系统的状态。
本申请实施方式的控制器被配置为根据制动执行信息确定液压制动单元的状态估计结果，其中，状态估计结果包括液压制动单元可能漏液、液压制动单元未漏液及液压制动单元漏液；在液压制动单元可能漏液的情况下，根据温度信息确定液压制动单元是否漏液，以检测制动系统的状态；在液压制动单元漏液或未漏液的情况下，将车辆状态估计结果确定液压制动单元是否漏液，以检测制动系统的状态。
本申请实施方式的处理器还用于根据制动执行信息确定液压制动单元的状态估计结果，其中，状态估计结果包括液压制动单元可能漏液、液压制动单元未漏液及液压制动单元漏液；在液压制动单元可能漏液的情况下，根据温度信息确定液压制动单元是否漏液，以检测制动系统的状态；在液压制动单元漏液或未漏液的情况下，将车辆状态估计结果确定液压制动单元是否漏液，以检测制动系统的状态。
也即，本申请实施方式为保障液压制动单元的高效检测，故首先通过液压制动单元的制动执行信息，确定液压制动单元是否异常运行，也即是，确定制动执行信息是否能明显地表征出液压制动单元是否漏液(对应“状态估计结果为液压制动单元漏液或未漏液”)，还是说，制动执行信息只能模糊地表征出液压制动单元可能漏液(对应“状态估计结果为液压制动单元可能漏液”)。
进一步地，在制动执行信息明显地表征出液压制动单元是否漏液的情况下，也即是，在状态估计结果为液压制动单元漏液或未漏液的情况下，则本申请实施方式直接采信状态估计结果，也即是，根据状态估计结果确定液压制动单元是否漏液。
示范性的，以图1为例，在用户踩下制动踏板，以使得车辆根据制动行程驱使控制器105内的制动液流入各个卡钳(即107至110)，以使车辆产生一定大小的制动力时，也即是目标制动力时，车辆产生的实际制动力未与目标制动力匹配的情况下，或者说，在上述实际制动力与上述目标制动力的差值大于等于一较高预设阈值的情况下，则可认定液压制动单元漏液。相对的，若上述实际制动力与上述目标制动力的差值小于等于一较低预设阈值，则可认定液压制动单元未漏液。以及，若上述实际制动力与上述目标制动力的差值小于上述较高预设阈值，但大于上述较低预设阈值，则可认定液压制动单元可能漏液。
更进一步地，在状态估计结果为液压制动单元可能漏液的情况下，或者说，可能是因为液压制动单元的漏液状态较轻微，导致制动执行信息无法明显地表征出漏液时，本申请实施方式的车辆(或控制器)可根据制动盘的温度信息，确定液压制动单元是否真正漏液。例如，在制动盘的温度高于预设值(如500℃)的情况下，认定液压制动单元未漏液，也即是，认定车辆在制动过程中未产生预期制动力的原因是制动盘处于高温状态。反之，若制动盘的温度不高于前述的预设值，则可认定车辆在制动过程中未产生预期制动力的原因是液压制动单元漏液。
如此，本申请实施方式使得车辆可在根据液压制动单元的制动执行信息，确定出相应的状态估计结果后，也即是，初步估计液压制动单元是漏液、未漏液及可能漏液中的哪一种后，再根据状态估计结果和制动盘的温度信息进行液压制动单元是否漏液的再次确定，从而能在一定程度上使车辆可靠或有效地确定液压制动单元是否漏液。以及，因本申请实施方式还可在状态估计结果漏液或未漏液的情况下，直接根据状态估计结果来确定液压制动单元是否漏液，也即是，在制动执行信息明显地表征出液压制动单元漏液或未漏液时，不再考虑制动盘的温度信息，由此，在一定程度上保障车辆可高效地确定液压制动单元是否漏液。
在本申请某些实施方式中，请参阅图4，步骤021包括：
0210：在液压制动单元可能漏液，且制动盘的温度高于预设温度的情况下，确定液压制动单元未漏液；
0211：在液压制动单元可能漏液，且制动盘的温度不高于预设温度的情况下，确定液压制动单元漏液。
本申请实施方式的检测模块还用于在液压制动单元可能漏液，且制动盘的温度高于预设温度的情况下，确定液压制动单元未漏液；在液压制动单元可能漏液，且制动盘的温度不高于预设温度的情况下，确定液压制动单元漏液。
本申请实施方式的控制器被配置为在液压制动单元可能漏液，且制动盘的温度高于预设温度的情况下，确定液压制动单元未漏液；在液压制动单元可能漏液，且制动盘的温度不高于预设温度的情况下，确定液压制动单元漏液。
本申请实施方式的处理器还用于在液压制动单元可能漏液，且制动盘的温度高于预设温度的情况下，确定液压制动单元未漏液；在液压制动单元可能漏液，且制动盘的温度不高于预设温度的情况下，确定液压制动单元漏液。
也即，在根据液压制动单元的制动运行信息，估计液压制动单元为可能漏液或疑似漏液后，或者说，确定出车辆无法产生预期制动力的原因可能是“液压制动单元的漏液程度过低或较轻微”或“制动盘处于高温状态”的情况下，本申请实施方式可根据制动盘当前的温度和预先确定的温度阈值(即预设温度)，确定液压制动单元是否漏液。
可以理解的是，本申请实施方式中的预设温度为可根据实际情况设置的内容，如在某些实施方式中，因制动盘的温度在区间[100℃，500℃]内属于正常情况，进而，预设温度为500℃。而在另一些实施方式中，预设温度的取值范围为[450℃，500℃]。
进一步地，在制动盘的温度高于预设温度的情况下，则可认定车辆无法产生预期制动力的原因为“制动盘处于高温状态”，进而，确定液压制动单元未漏液。
相对地，在制动盘的温度不高于预设温度的情况下，则可认定车辆无法产生预期制动力的原因为“液压制动单元存在较轻微的漏液现象”，进而，确定液压制动单元漏液。
如此，本申请实施方式使得车辆可在估计出液压制动单元可能或疑似漏液的情况下，根据制动盘的温度确定液压制动单元是否真正的漏液，从而能在一定程度上避免保障液压制动单元的漏液检测得以可靠执行。
此外，还能理解的是，因在某些实施方式中，本申请实施方式的车辆还可在确定出液压制动单元漏液后，再进入前述的、使车辆建压能力下降的漏液回路检测模式。可以理解的是，因车辆进入漏液回路检测模式时已确定液压制动单元漏液，或者说，已确定车辆无法产生预期制动力的原因不是“制动盘处于高温状态”，进而，进入漏液回路检测模式的车辆能合理且可靠地对液压管路进行检测，能准确地检测出存在漏液的管路，进而，能为后续的车辆维修提供准确的检测结果，车辆维护得以高效执行。
在本申请某些实施方式中，制动执行信息包括液压信息和主缸柱塞行程信息。基于此，请参阅图5，本申请实施方式的状态检测方法中，步骤020包括：
0200：根据制动过程中获取到的液压信息和主缸柱塞行程信息，确定状态估计结果。
本申请实施方式的获取模块/检测模块还用于根据制动过程中获取到的液压信息和主缸柱塞行程信息，确定状态估计结果。
本申请实施方式的控制器还用于根据制动过程中获取到的液压信息和主缸柱塞行程信息，确定状态估计结果。
本申请实施方式的处理器还用于根据制动过程中获取到的液压信息和主缸柱塞行程信息，确定状态估计结果。
也即，本申请实施方式的车辆(或控制器)可根据在制动过程中获取到的液压信息和主缸柱塞(plunger)行程信息，来估计液压制动单元是否存在漏液现象。
可以理解的是，液压制动单元在运行过程中的主缸柱塞行程和液压具备较为明显的线性关系，或者说，主缸柱塞行程和液压相关。也因此，主缸柱塞行程取任意值时，均与一液压相对应。
由此，本身实施方式在获取到的液压信息和主缸柱塞行程，即可判断制动过程中的液压和主缸柱塞行程是否与预期一致，如判断主缸柱塞行程对应的理想液压，与实际获取到的实际液压是否相同(或者说，判断理想液压与实际液压的差值是否小于一极小值)。若相同(理想液压与实际液压的差值小于一极小值)，则认定液压制动单元未漏液现象。若不相同(理想液压与实际液压的差值不小于一极小值)，则认定液压制动单元漏液或可能漏液。
如此，本申请实施方式使得车辆可基于制动过程中获取到的液压信息和主缸柱塞行程信息，从而能在一定程度上可靠地估计液压制动单元是否漏液，使得状态估计结果的可信度能得到保障。
在本申请某些实施方式中，请参阅图6，状态检测方法中的步骤0200包括：
02000：根据制动过程中获取到的液压信息和主缸柱塞行程信息，确定液压相对于主缸柱塞行程的第一映射关系信息；
02001：根据第一映射关系信息及预先确定的第一标定映射关系信息，确定车辆状态估计结果。
本申请实施方式的检测模块还用于根据制动过程中获取到的液压信息和主缸柱塞行程信息，确定液压相对于主缸柱塞行程的第一映射关系信息；根据第一映射关系信息及预先确定的第一标定映射关系信息，确定车辆状态估计结果。
本申请实施方式的控制器还用于根据制动过程中获取到的液压信息和主缸柱塞行程信息，确定液压相对于主缸柱塞行程的第一映射关系信息；根据第一映射关系信息及预先确定的第一标定映射关系信息，确定车辆状态估计结果。
本申请实施方式的处理器还用于根据制动过程中获取到的液压信息和主缸柱塞行程信息，确定液压相对于主缸柱塞行程的第一映射关系信息；根据第一映射关系信息及预先确定的第一标定映射关系信息，确定车辆状态估计结果。
也即，本申请实施方式可根据制动过程中获取到的液压信息和主缸柱塞行程信息，或者说，制动过程中通过传感器连续采集的多个液压值和多个主缸柱塞行程值，确定出制动过程中液压相对于主缸柱塞行程的变化率，或是制动过程中主缸柱塞行程相对于液压的变化率，也即是第一映射关系信息。
然后，再根据预先实验得到的先验知识或标定信息，或者说，预先在未漏液的液压制动单元上采集到多个液压值和多个主缸柱塞行程值后，及根据多个液压值和多个主缸柱塞行程值确定出的第一标定映射关系信息，判断第一映射关系信息和第一标定映射关系信息是否匹配，从而确定液压制动单元是否漏液。
可以理解的是，确定第一映射关系信息的具体过程为可根据实际情况设置的内容。例如，在某些实施方式中，映射关系信息指代斜率，进而，在获取到制动过程中连续采集到的两个液压值后及与两个液压值分别对应的两个主缸柱塞行程值后，计算两个主缸柱塞行程值的行程差值，及计算两个液压值的液压差值，然后再计算液压差值与行程差值的比值，从而得到第一映射关系信息。
还可以理解的是，在映射关系信息指代斜率的情况下，则第一标定映射关系信息可以理解为理想情况下，液压与主缸柱塞行程值的标准斜率。
基于此，本申请实施方式可直接判断第一映射关系信息和第一标定映射关系信息的大小关系，也即是，实际场景和理想场景下的两个斜率的大小，来估计液压制动单元是否漏液。
可以理解的是，若相比于第一标定映射关系信息而言，第一映射关系信息表征出的液压随主缸柱塞行程的变化率相差较大(或者说，两个斜率间的差值大于等于一较大值)，则可认定液压制动单元漏液。
而若表征出的液压随主缸柱塞行程的变化率相差较小(或者说，两个斜率间的差值小于一个较大值但大于一个较小值)，则可认定液压制动单元可能漏液。
类似的，而若表征出的液压随主缸柱塞行程的变化率相差较小(或者说，两个斜率间的差值小于等于一个较小值)，则可认定液压制动单元未漏液。
如此，本申请实施方式使得车辆可根据实际制动过程中液压相对于主缸柱塞行程的第一映射关系信息，及预先确定的、理想情况下的、液压相对于主缸柱塞行程的第一标定映射关系信息，估计液压制动单元是否漏液，一定程度上能可靠地确定液压制动单元是否漏液。
另外，还可以理解都是，本申请实施方式还可以是根据一次制动过程中采集到所有液压值和主缸柱塞行程值，拟合出液压值相对于主缸柱塞的变化曲线，并将此变化曲线作为第一映射关系信息。也因此，第一标定映射关系信息为理想情况下液压值相对于主缸柱塞的变化曲线。由此，本申请实施方式可通过预设的图像识别算法或单元，界定第一映射关系信息对应的变化曲线和第一标定映射关系信息的变化曲线是否相似，若相似则认定液压制动单元未漏液。若不相似则认定液压制动单元漏液或可能漏液。
在本申请某些实施方式中，制动执行信息包括液压信息和注入液量信息。基于此，请参阅图7，状态检测方法中的步骤020包括：
0201：根据制动过程中获取到的液压制动单元的液压信息和注入液量信息，确定状态估计结果。
本申请实施方式的检测模块还用于根据制动过程中获取到的液压制动单元的液压信息和注入液量信息，确定状态估计结果。
本申请实施方式的控制器还用于根据制动过程中获取到的液压制动单元的液压信息和注入液量信息，确定状态估计结果。
本申请实施方式的处理器还用于根据制动过程中获取到的液压制动单元的液压信息和注入液量信息，确定状态估计结果。
也即，本申请实施方式可根据制动过程中的液压信息和注入液量信息来估计液压制动单元是否漏液。其中，需说明的是，本申请实施方式中的注入液量信息可以理解为在用户踩下制动踏板以使得柱塞被推动后，液压制动单元内部根据柱塞的推动情况，或者说，根据柱塞行程确定产生或建立相应的制动液压力所需的目标制动液容量，或者说，制动液压力对应的马达泵入柱塞的目标液量
可以理解的是，在制动过程中，或者说，在液压制动单元的运行过程中，液压越高，则液压需求的注入液量也越高，液压和注入液量之间具备明显的映射关系如呈正相关。
正因此，本申请实施方式可根据制动过程中通过传感器采集到液压信息和注入液量信息，估计液压制动单元是否漏液。示范性的，本申请实施方式可在连续的采集到一个液压值，和采集到与液压值相对应的实际注入液量值的情况下，根据预先确定的液压与注入液量的线性关系，计算出注入液量值对应的理想注入液量值。然后，判断一个实际注入液量值和理想注入液量值是否相同，或者说，二者的差值是否小于等于一较小预设值(如5毫升)。若是，则可认定液压制动单元未漏液。若否，但二者的差值小于一较大预设值(如8毫升)，则可认定液压制动单元可能漏液。而若二者的差值大于前述的较大预设值，则可认定液压制动单元漏液。
如此，本申请实施方式使得车辆可根据制动过程中获取到的液压信息和注入液量信息，估计液压制动单元是否漏液，也即是，确定液压制动单元的状态估计结果，使得状态估计结果的确定效率和确定精度可在一定程度上得到保障。
在本申请某些实施方式中，请参阅图8，步骤0201包括：
02010：根据制动过程中获取到的液量信息和连续两次获取到的第一液压值和第二液压值，确定与第一液压值相应对应的第一注入液量，及与第一液压值相应对应的第二注入液量；
02011：在第一注入液量和与第一液压值相对应的第一标定注入液量的第一差值，或第二注入液量和与第二液压值相对应的第二标定注入液量的第二差值，大于预设差值的情况下，确定液压制动单元可能漏液，其中，第一标定注入液量和第二标定注入液量是预先确定的；
02012：在第一差值和第二差值均不大于预设差值的情况下，确定液压制动单元未漏液。
本申请实施方式的检测模块还用于根据制动过程中获取到的液量信息和连续两次获取到的第一液压值和第二液压值，确定与第一液压值相应对应的第一注入液量，及与第一液压值相应对应的第二注入液量；在第一注入液量和与第一液压值相对应的第一标定注入液量的第一差值，或第二注入液量和与第二液压值相对应的第二标定注入液量的第二差值，大于预设差值的情况下，确定液压制动单元可能漏液，其中，第一标定注入液量和第二标定注入液量是预先确定的；在第一差值和第二差值均不大于预设差值的情况下，确定液压制动单元未漏液。
本申请实施方式的控制器还用于根据制动过程中获取到的液量信息和连续两次获取到的第一液压值和第二液压值，确定与第一液压值相应对应的第一注入液量，及与第一液压值相应对应的第二注入液量；在第一注入液量和与第一液压值相对应的第一标定注入液量的第一差值，或第二注入液量和与第二液压值相对应的第二标定注入液量的第二差值，大于预设差值的情况下，确定液压制动单元可能漏液，其中，第一标定注入液量和第二标定注入液量是预先确定的；在第一差值和第二差值均不大于预设差值的情况下，确定液压制动单元未漏液。
本申请实施方式的处理器还用于根据制动过程中获取到的液量信息和连续两次获取到的第一液压值和第二液压值，确定与第一液压值相应对应的第一注入液量，及与第一液压值相应对应的第二注入液量；在第一注入液量和与第一液压值相对应的第一标定注入液量的第一差值，或第二注入液量和与第二液压值相对应的第二标定注入液量的第二差值，大于预设差值的情况下，确定液压制动单元可能漏液，其中，第一标定注入液量和第二标定注入液量是预先确定的；在第一差值和第二差值均不大于预设差值的情况下，确定液压制动单元未漏液。
需说明的是，因理想情况下的液压和注入液量间存在明确的线性关系，故本申请实施方式可根据实际采集到的两个液压值，确定出与两个液压值相对应的最低限度的理想注入液量，也即是第一标定注入液量和第二标定注入液量。为更清楚地说明本申请实施方式中液压和注入液量的关系，请参阅图9，图9为本申请某些实施方式中液压和注入液量的映射关系曲线示意图。图9中，曲线301表示理想情况下液压和注入液量的映射关系，曲线302表示液压和注入液量的映射关系上限，曲线303表示表示液压和注入液量的映射关系下限。P1和P0表示制动过程中采集到两个液压值，V1和V0是根据P1、P0及曲线303，得到的第一标定注入液量和第二标定注入液量。
进一步地，假设实际制动过程中，相对于P1和P0的第一注入液量和第二注入液量分别为V1'和V0'，则本申请实施方式可根据V1、V0、V1'和V0'，确定出相应的第一差值和第二差值是否大于预设差值。其中，第一差值ΔV1和第二差值ΔV0的计算可如下式所示。
ΔV1＝V′1-V1
ΔV0＝V′0-V0
进一步地，在ΔV1或ΔV0大于预设差值的情况下，则本申请实施方式可认定液压制动单元可能漏液。反之，在ΔV1和ΔV0均不大于预设差值的情况下，则本申请实施方式可认定液压制动单元未漏液。
如此，本申请实施方式使得车辆可根据制动过程中连续采集到的两个液压值，及制动过程中与两个液压值相对应的两个注入液量，结合理想情况下两个液压值对应的两个标定注入液量，计算出两个注入液量与两个标定注入液量对应的第一差值和第二差值，及根据第一差值和第二差值确定出液压制动单元是否漏液，也即是确定状态估计结果，从而能在一定程度上保障状态估计结果的可靠估计。
此外，还可以理解的是，本申请实施方式中预设差值的具体大小为可根据实际情况设置的内容，如在某些实施方式中，预设差值的取值区间为[7毫升，8毫升]。
在本申请某些实施方式中，请参阅图10，步骤02011包括：
020110：在第一差值或第二差值大于预设差值的情况下，根据第一液压值、第二液压值、第一注入液量及第二注入液量，确定液压相对于注入液量的第二映射关系信息；
020111：在第二映射关系信息与预先确定的第二标定映射关系信息匹配的情况下，确定液压制动单元可能漏液。
本申请实施方式的检测模块还用于在第一差值或第二差值大于预设差值的情况下，根据第一液压值、第二液压值、第一注入液量及第二注入液量，确定液压相对于注入液量的第二映射关系信息；在第二映射关系信息与预先确定的第二标定映射关系信息匹配的情况下，确定液压制动单元可能漏液。
本申请实施方式的控制器还用于在第一差值或第二差值大于预设差值的情况下，根据第一液压值、第二液压值、第一注入液量及第二注入液量，确定液压相对于注入液量的第二映射关系信息；在第二映射关系信息与预先确定的第二标定映射关系信息匹配的情况下，确定液压制动单元可能漏液。
本申请实施方式的处理器还用于在第一差值或第二差值大于预设差值的情况下，根据第一液压值、第二液压值、第一注入液量及第二注入液量，确定液压相对于注入液量的第二映射关系信息；在第二映射关系信息与预先确定的第二标定映射关系信息匹配的情况下，确定液压制动单元可能漏液。
也即，以上述P1、P0、V1、V0、V1'、V0'、ΔV1及ΔV0为例，结合图11，图11为本申请某些实施方式中液压和注入液量的映射关系曲线示意图。也即，在ΔV1和ΔV0均大于预设差值的情况下，则可根据P1、P0、V1及V0，确定出实际制动过程下液压相对于与液量的变化关系，也即是第二映射关系信息。在某些实施方式中第二映射关系信息的获取方式为(P1-P0)/(V1-V0)。
然后，再根据图11所示，确定出曲线303上P1对应的斜率k0，以得到第二标定映射关系信息。
最后，根据第二映射关系信息和第二标定映射关系，确定出实际制动过程与理想制动过程下，液压相对于与液量的变化关系是否相似或匹配。
可以理解的是，本申请实施方式中的匹配可理解为差值在预设范围内。示范性的，假设(P1-P0)/(V1-V0)＝kx，则有：当kx与k0的差值小于一预设值时，认定第二映射关系信息和第二标定映射关系匹配。反之，则认定第二映射关系信息和第二标定映射关系不匹配。
能理解的是，因ΔV1和ΔV0均大于预设差值，可知产生液压P1、P0时实际注入的液量高于理想情况下所需的液量，换言之，液压制动单元可能漏液。然而，因第二映射关系信息和第二标定映射关系匹配(如kx与k0的差值小于一预设值)，则表明实际制动过程与理想制动过程下，液压相对于与液量的变化关系相同或差异较小，也因此，说明液压制动单元疑似或可能漏液。
如此，本申请实施方式使得车辆可在第一差值和第二差值均大于预设差值的情况下，也即是，液压制动单元可能漏液的情况下，再根据第一液压值、第二液压值、第一注入液量及第二注入液量，确定液压相对于注入液量的第二映射关系信息，进而，结合预先确定的、表示理想情况下液压相对于注入液量的映射关系的第二标定映射关系信息，确定第二映射关系信息与第二标定映射关系信息匹配的情况下，认定确定液压制动单元可能漏液，从而在一定程度上保障了状态估计结果的可靠确定。
在本申请某些实施方式中，步骤0201还包括：
在第一差值或第二差值大于预设差值，且第二映射关系信息与第二标定映射关系信息不匹配的情况下，确定液压制动单元漏液。
本申请实施方式的检测模块还用于在第一差值或第二差值大于预设差值，且第二映射关系信息与第二标定映射关系信息不匹配的情况下，确定液压制动单元漏液。
本申请实施方式的控制器还用于在第一差值或第二差值大于预设差值，且第二映射关系信息与第二标定映射关系信息不匹配的情况下，确定液压制动单元漏液。
本申请实施方式的处理器还用于在第一差值或第二差值大于预设差值，且第二映射关系信息与第二标定映射关系信息不匹配的情况下，确定液压制动单元漏液。
也即是，以上述P1、P0、V1、V0、V1'、V0'、ΔV1、ΔV0、kx及k0为例，并结合图11。也即，在ΔV1和ΔV0均大于预设差值的情况下，则有：相比于未漏液情况或理想情况，产生液压P1实际所需马达泵入柱塞的液量较多，故认定液压制动单元可能漏液。
同时，再结合根据kx和k0的大小关系，也即是第二映射关系信息与第二标定映射关系信息时(如kx小于k0)时，则进一步说明液压制动单元可能漏液。
由此，本申请实施方式基于第二映射关系信息、第二标定映射关系信息、第一差值及第二差值，均确定出液压制动单元可能漏液后，确定液压制动单元的状态估计结果为漏液。
如此，本申请实施方式使得第二映射关系信息和第二标定映射关系信息不匹配，且第一差值和第二差值均不小于预设差值的情况下，也即是，通过第二映射关系信息和第二标定映射关系信息确定液压制动单元可能漏液，且通过第一差值和第二差值也确定液压制动单元可能漏液的时，认定液压制动单元的状态估计结果为漏液，从而在一定程度上保障了状态估计结果的可靠确定。
在本申请某些实施方式中，请参阅图12，图12为本申请某些实施方式中车辆制动系统的状态检测方法的流程示意图，再结合上述P1、P0、V1、V0、V1'、V0'、ΔV1、ΔV0、kx及k0，则有：
在根据传感器传递的数据，确定连续两次采集到的液压中，首次检测出的液压为P1，第二次检测出的液压为P0，再根据图9确定出理想情况下P1对应的标定注入液量为V1，P0对应的标定注入液量为V0后，结合传感器采集到的液量信息，确定P1对应的实际注入液量V1'，和P0对应的实际注入液量V0'。
接着，根据P1对应的标定注入液量V1和实际注入液量V1'的差值，得到ΔV1。及根据P0对应的标定注入液量V0和实际注入液量V0'的差值，得到ΔV0。
随后，判断ΔV1或ΔV0是否大于预设差值。进一步地，在ΔV1或ΔV0大于预设差值的情况下，可认定液压制动单元可能漏液。反之，在ΔV1和ΔV0均不大于预设差值的情况下，可认定液压制动单元未漏液。
在ΔV1或ΔV0大于预设差值的情况下，通过(P1-P0)和(V1-V0)的比值以得到kx，也即是，kx＝(P1-P0)/(V1-V0)。再结合图11，得到P1对应的k0。
然后，判断kx是否大于k0。进一步地，在kx不大于k0的情况下，认定液压制动单元漏液。在kx不大于k0的情况下，认定液压制动单元可能或疑似漏液。
在kx不大于k0的情况下，判断制动盘温度是否高于预设温度。进一步地，在制动盘温度高于预设温度的情况下，可确定制动系统异常的原因为“制动盘处于高温状态”，故认定液压制动单元未漏液。在制动盘温度不高于预设温度的情况下，可确定制动系统异常的原因为“液压制动单元漏液”，也即，最终确定液压制动单元漏液。
此外，还需说明的是，图11中的曲线304表示液压制动单元轻微程度泄露时，液压和注入液量的映射关系。曲线305液压制动单元中等程度泄露时，液压和注入液量的映射关系。相应的，k1则是表示液压制动单元存在轻微程度泄露时的映射关系信息，k2则是表示液压制动单元中等程度或中等以上程度泄露时的映射关系信息。
也因此，在本申请某些实施方式中，在确定出kx，且确定kx低于k0时，或是确定kx与k1相同或匹配时，车辆可播放提示信息，以提示车内用户(或车主)液压制动单元漏液，建议在车辆行驶结束后维修液压制动单元。而在kx与k2相同或匹配时，车辆可播放另一提示信息，以提示车内用户(或车主)液压制动单元的漏液情况较严重，建议立即维修液压制动单元。
本申请实施方式还提供一种车辆，包括车身，车身安装有上述的车辆制动系统的状态检测装置，或安装有上述的制动系统。
本申请实施方式还提供一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述的车辆制动系统的状态检测方法。
本申请实施方式还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述的车辆制动系统的状态检测方法。
在本说明书的描述中，参考术语“具体地”、“进一步地”、“特别地”、“可以理解地”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不预定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种车辆制动系统的状态检测方法，其特征在于，包括：
获取制动盘的温度信息和液压制动单元的制动执行信息；
根据所述温度信息和所述制动执行信息确定液压制动单元是否漏液，以检测所述制动系统的状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述温度信息和所述制动执行信息确定液压制动单元是否漏液，以检测所述制动系统的状态，包括：
根据所述制动执行信息确定所述液压制动单元的状态估计结果，其中，所述状态估计结果包括液压制动单元可能漏液、液压制动单元未漏液及液压制动单元漏液；
在所述液压制动单元可能漏液的情况下，根据所述温度信息确定液压制动单元是否漏液，以检测所述制动系统的状态；
在所述液压制动单元漏液或未漏液的情况下，将所述车辆状态估计结果确定液压制动单元是否漏液，以检测所述制动系统的状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述液压制动单元可能漏液的情况下，根据所述温度信息确定液压制动单元是否漏液，以检测所述制动系统的状态，包括：
在所述液压制动单元可能漏液，且所述制动盘的温度高于预设温度的情况下，确定所述液压制动单元未漏液；
在所述液压制动单元可能漏液，且所述制动盘的温度不高于预设温度的情况下，确定所述液压制动单元漏液。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述制动执行信息包括液压信息和主缸柱塞行程信息，所述根据所述制动执行信息确定所述液压制动单元的状态估计结果，包括：
根据制动过程中获取到的所述液压信息和所述主缸柱塞行程信息，确定所述状态估计结果。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据制动过程中获取到的所述液压信息和所述主缸柱塞行程信息，确定所述状态估计结果，包括：
根据制动过程中获取到的所述液压信息和所述主缸柱塞行程信息，确定液压相对于所述主缸柱塞行程的第一映射关系信息；
根据所述第一映射关系信息及预先确定的第一标定映射关系信息，确定所述车辆状态估计结果。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述制动执行信息包括液压信息和注入液量信息，所述根据所述制动执行信息确定所述液压制动单元的状态估计结果，包括：
根据制动过程中获取到的所述液压制动单元的所述液压信息和所述注入液量信息，确定所述状态估计结果。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据制动过程中获取到的所述液压制动单元的所述液压信息和所述注入液量信息，确定所述状态估计结果，包括：
根据制动过程中获取到的所述液量信息和连续两次获取到的第一液压值和第二液压值，确定与所述第一液压值相应对应的第一注入液量，及与所述第一液压值相应对应的第二注入液量；
在所述第一注入液量和与所述第一液压值相对应的第一标定注入液量的第一差值，或所述第二注入液量和与所述第二液压值相对应的第二标定注入液量的第二差值，大于预设差值的情况下，确定所述液压制动单元可能漏液，其中，所述第一标定注入液量和所述第二标定注入液量是预先确定的；
在所述第一差值和所述第二差值均不大于所述预设差值的情况下，确定所述液压制动单元未漏液。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述第一注入液量和与所述第一液压值相对应的第一标定注入液量的第一差值，或所述第二注入液量和与所述第二液压值相对应的第二标定注入液量的第二差值，大于预设差值的情况下，确定所述液压制动单元可能漏液，包括：
在所述第一差值或所述第二差值大于所述预设差值的情况下，根据所述第一液压值、所述第二液压值、所述第一注入液量及所述第二注入液量，确定液压相对于注入液量的第二映射关系信息；
在所述第二映射关系信息与预先确定的第二标定映射关系信息匹配的情况下，确定所述液压制动单元可能漏液。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据制动过程中获取到的所述液压制动单元的所述液压信息和所述注入液量信息，确定所述状态估计结果，还包括：
在所述第一差值或所述第二差值大于所述预设差值，且所述第二映射关系信息与所述第二标定映射关系信息不匹配的情况下，确定所述液压制动单元漏液。
10.一种车辆制动系统的状态检测装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集制动盘的温度信息和车辆液压制动单元的制动执行信息；
检测模块，用于根据所述温度信息和所述制动执行信息确定车辆状态，其中，所述车辆状态包括液压制动单元漏液。
11.一种制动系统，其特征在于，包括制动盘、液压制动单元、温度确定单元、传感器及控制器；
所述温度确定单元被配置为采集所述制动盘的温度信息；
所述传感器被配置为采集所述液压制动单元的制动执行信息；
所述控制器被配置为获取所述温度信息和所述制动执行信息，及根据所述温度信息和所述制动执行信息确定液压制动单元是否漏液，以检测所述制动系统的状态。
12.一种车辆，其特征在于，包括车身，所述车身安装有权利要求10所述的车辆制动系统的状态检测装置，或安装有权利要求11所述的制动系统。
13.一种车辆，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求1-9任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-9任意一项所述的方法。
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