CN117283584B - 一种人形机器人的上肢结构装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种人形机器人的上肢结构装置，涉及机械手臂技术领域，该一种人形机器人的上肢结构装置包括安装在人形机器人肩部的机械臂肩关节部件，该一种人形机器人的上肢结构装置还包括：连接机构和四个切换机构，其中，连接机构包括连接座，连接座的中间部分贯穿有中间槽，连接座环形侧壁上开设有四个等距的安装槽，四个切换机构分别位于四个安装槽内，且四个切换机构以中间槽为轴心环形阵列，拉动拉杆，使得短杆脱离圆槽，再转动拉杆可以带动转架转动，使得需要使用到的工具转出安装槽，转动一百八十度后，转出转架达到竖直状态，此时复位拉杆使得短杆重插入圆槽内，达到固定转架和连接架位置的效果，四个转架调节方便，切换快速。

Description

一种人形机器人的上肢结构装置

技术领域

本发明涉及机械手臂技术领域，特别涉及一种人形机器人的上肢结构装置。

背景技术

人形的工业机器人应用前景非常广阔，可以在生产线上执行各种复杂的任务，如装配，焊接，测量，检查等。而且，与人工比较，机器人可以更精确，更快速，更连贯地完成任务，在实际应用过程中发现存在下列问题：

1、人形机器人的机械臂上，安装有用于装配的螺丝刀、扳手、钻孔件，在需要根据生产线变化调整时，需要操作人员拆下原装的工具换上新的工具，工具切换较为复杂；

2、机械臂上的部件拆装较为复杂，检修较为麻烦；

3、每次更替机械臂上的工具时，操作人员需要携带工具箱至机器人处进行更替，不同尺寸的工具较多，且均为金属制造较为沉重，操作人员频繁更替负担较大。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种人形机器人的上肢结构装置，解决人形机器人的机械臂上，安装有用于装配的螺丝刀、扳手、钻孔件，在需要根据生产线变化调整时，需要操作人员拆下原装的工具换上新的工具，工具切换较为复杂，每次更替机械臂上的工具时，操作人员需要携带工具箱至机器人处进行更替，不同尺寸的工具较多，且均为金属制造较为沉重，操作人员频繁更替负担较大的技术问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种人形机器人的上肢结构装置，包括安装在人形机器人肩部的机械臂肩关节部件，该一种人形机器人的上肢结构装置还包括：连接机构和四个切换机构；

其中，连接机构包括连接座，连接座的中间部分贯穿有中间槽，连接座环形侧壁上开设有四个等距的安装槽，四个切换机构分别位于四个安装槽内，且四个切换机构以中间槽为轴心环形阵列；

其中，位于前端的切换机构包括转架和连接架；

连接座剩余的四块环形外壁上均开设有隐藏槽，每个隐藏槽内均设置有遮挡机构，四个隐藏槽以中间槽为轴心环形阵列；

连接座剩余的四块环形外壁上还开设有插槽和两个圆槽，每个插槽均直线贯穿至安装槽的槽壁上，圆槽不贯穿至安装槽槽壁，每个插槽内均设置有限位机构；

限位机构包括限位杆和拉杆；

每个插槽的槽口处均开设有圆形的卡槽。

优选的：所述中间槽内固定安装有电动伸缩转臂，所述电动伸缩转臂的转臂上固定连接有十字型的卡件，四个限位杆分别与四个插槽活动套接，每个限位杆上均贯穿有细槽，每个细槽内均活动套接有带转盘的细杆；

其中，细杆的端部卡接在卡槽内，每个细杆上均贯穿有孔，每个限位杆的端部均固定连接有矩形的滑杆，每个滑杆的端部均固定连接有圆形的挡片。

优选的：每个滑杆上均活动套接有弹簧一，挡片、滑杆和限位杆组成的结构的端部开设有螺纹槽一，螺纹槽一内螺纹套接有带十字帽的螺杆，螺杆上的十字帽与挡片抵住时，螺杆与细杆上的孔活动套接；

其中，拉杆的中间部分开设有矩形的通槽，通槽与滑杆活动套接，弹簧一位于拉杆和挡片之间，每个拉杆的两端均固定连接有朝向连接座的短杆，短杆与对应位置的圆槽活动套接，弹簧一处于被压缩状态。

优选的：所述转架的一端固定连接有旋转架，旋转架的端部开设有圆形的槽孔，槽孔与对应位置的限位杆活动套接，转架转动至竖直状态时，朝向连接架的面开设有螺纹槽二，背离连接架的面开设有矩形槽；

其中，螺纹槽二内螺纹套接有连接螺杆，连接架朝向转架的面固定连接有凸型的连接条，连接条中间部分开设有同样的螺纹槽二，连接螺杆端部与连接条上的螺纹槽二螺纹套接。

优选的：所述转架朝向连接架的面开设有凸性的连接槽，连接槽与连接条活动卡接，连接架的中间部分开设有圆形的竖槽，连接架的上表面固定连接有抵触架，抵触架上端与连接座底部抵住时，连接架处于竖直状态；

其中，竖槽内设置有转动机构，转动机构包括转杆。

优选的：所述转杆的中间部分开设有环形槽，转杆的上端开设有十字槽，十字槽的上槽口处开设有四个弧面槽，转杆的底部固定连接有圆片，圆片直径大于转杆直径；

其中，环形槽上活动套接有两个圆环。

优选的：两个圆环之间固定连接有弹簧二，位于下端的圆环固定套接在竖槽内，位于上端的圆环活动套接在竖槽内，圆片活动抵在连接架底面，圆片的底面固定连接有连接柱，连接柱上开设有矩形的横槽和圆形的套槽，连接柱的端部固定连接有矩形的套柱；

其中，横槽内活动套接有横杆，横杆上活动套接有弹簧三，横杆的两端分别固定连接有挡块和连接片，连接片上还固定连接有横向的圆柱，圆柱活动套接在套槽内，套柱上活动套接有套件，套件上开设有同样的套槽，套件上的套槽与圆柱活动套接，弹簧三位于挡块和连接柱之间。

优选的：所述遮挡机构包括固定杆、主杆、两个辅助杆和一个弧形的挡板，主杆、辅助杆均竖直固定安装在对应的隐藏槽内，每个主杆上均活动套接有弹簧四。

优选的：所述挡板的内弧面下端固定连接有L型架，L型架的转角处开设有转角槽，L型架上还开设有两个竖孔；

其中，竖孔与辅助杆活动套接，转角槽与主杆活动套接，弹簧四位于L型架和隐藏槽槽顶之间。

优选的：每个固定杆上固定安装有等距的倾斜的矩形柱，矩形柱与套柱形状相同，挡板活动贴合在连接座的环形侧壁上。

（三）有益效果

1、人形机器人的一只手臂安装本装置，另一只手安装机械手，工作过程中，四个套件上分别固定安装有不同的工具，分别是平头螺丝刀、十字螺丝刀、扳手、钻孔工具，根据不同的使用场景，人形机器人通过预设的程序控制机械手拉动拉杆，使得短杆脱离圆槽，再转动拉杆可以带动转架转动，使得需要使用到的工具转出安装槽，转动一百八十度后，转出转架达到竖直状态，此时复位拉杆使得短杆重插入圆槽内，达到固定转架和连接架位置的效果，四个转架调节方便，切换快速，机器人完全可以通过预设的动作完成自行切换，提高人形机器人的工作效率，降低需要人参与的程度。

2、选择并固定好需要使用的转架后，中间槽内的电动伸缩转臂推动卡件卡入十字槽内，十字槽上的弧面槽起到辅助卡件的效果，避免卡件抵在十字槽的槽口处，使得转杆受到卡件的挤压后可以偏转一定角度后，对齐十字槽和卡件，卡件卡入十字槽后，通过电动伸缩转臂带动卡件转动，即可带动转杆转动，从而带动套件上的工具转动，达到拆装螺丝、螺帽和打孔的效果，切换后的转架与驱动装置的接通方便快速。

3、当操作人员需要拆卸转架进行检修更替时，通过转动螺杆使其脱离螺纹槽一，此时细杆失去螺杆的限制可以抽出卡槽和细槽，此时可以抽出限位杆使其与槽孔脱离，达到解除对旋转架限制的效果，使得转架和连接件可以脱离连接座，便于进行检修更替，无需拆动机械臂肩关节部件，拆装复位的速度快，操作步骤简单，易教学。

4、通过转动连接螺杆，使得连接条可以沿着连接槽滑动脱离转架，便于拆分转架和连接架。

5、通过伸缩电动伸缩转臂长度，十字槽与卡件卡合后，继续伸长电动伸缩转臂可以挤压转杆，压缩弹簧二，使得转杆下降高度，从可以在面对不同深度的使用场景时，可以通过调节转杆高度，在不调节连接座位置的情况下完成，提高适用性，尤其在遇到较狭隘的空间，连接座无法探入时，通过改变转杆位置来使套件上的工具到达工作位置，可以显著提高适用性，且完成工作后转杆可以自动复位。

6、通过拉动挡板上滑，打开隐藏槽，可以选择矩形柱上套装的不同规格的平头螺丝刀、十字螺丝刀、扳手、钻孔工具，进一步提升适用性，利用隐藏槽达到工具箱的作用，保存大量不同规格的工具，提高更替效率，操作人员更替工具时无需携带工具箱，在弹簧四的弹力下，工作时挡板不易偏移，可以保持隐藏槽的隐蔽性，利用挡板挡住矩形柱上的工具，不易掉落。

附图说明

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

图1为本发明的整体结构图；

图2为本发明中连接座的结构图；

图3为本发明中转架的结构图；

图4为本发明中连接架的结构图；

图5为本发明中挡板的结构图；

图6为本发明中弧面槽的结构图；

图7为本发明图2中A处的放大结构图；

图8为本发明图5中B处的放大结构图；

图9为本发明图3中C处的放大结构图。

图例说明：1、机械臂肩关节部件；2、挡板；3、连接座；4、转架；5、中间槽；6、安装槽；7、插槽；8、圆槽；9、卡槽；10、短杆；11、拉杆；12、通槽；13、螺纹槽一；14、螺杆；15、挡片；16、滑杆；17、弹簧一；18、细槽；19、细杆；20、卡件；21、隐藏槽；22、辅助杆；23、弹簧四；24、主杆；25、固定杆；26、矩形柱；27、竖孔；28、L型架；29、转角槽；30、矩形槽；31、旋转架；32、槽孔；33、连接条；34、连接架；35、竖槽；36、抵触架；37、十字槽；39、圆环；40、环形槽；41、弹簧二；42、转杆；43、螺纹槽二；44、连接螺杆；45、连接槽；46、套件；47、圆片；48、连接柱；49、横槽；50、套槽；51、套柱；52、横杆；53、连接片；54、挡块；55、弹簧三；56、圆柱；58、弧面槽；57、限位杆。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种人形机器人的上肢结构装置，有效解决人形机器人的机械臂上，安装有用于装配的螺丝刀、扳手、钻孔件，在需要根据生产线变化调整时，需要操作人员拆下原装的工具换上新的工具，工具切换较为复杂，每次更替机械臂上的工具时，操作人员需要携带工具箱至机器人处进行更替，不同尺寸的工具较多，且均为金属制造较为沉重，操作人员频繁更替负担较大的技术问题。

实施例

本申请实施例中的技术方案总体思路如下：

如图1-9所示，针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种人形机器人的上肢结构装置，包括安装在人形机器人肩部的机械臂肩关节部件1，该一种人形机器人的上肢结构装置还包括：连接机构和四个切换机构，其中，连接机构包括连接座3，连接座3的中间部分贯穿有中间槽5，连接座3环形侧壁上开设有四个等距的安装槽6，四个切换机构分别位于四个安装槽6内，且四个切换机构以中间槽5为轴心环形阵列，其中，位于前端的切换机构包括转架4和连接架34，连接座3剩余的四块环形外壁上均开设有隐藏槽21，每个隐藏槽21内均设置有遮挡机构，四个隐藏槽21以中间槽5为轴心环形阵列，连接座3剩余的四块环形外壁上还开设有插槽7和两个圆槽8，每个插槽7均直线贯穿至安装槽6的槽壁上，圆槽8不贯穿至安装槽6槽壁，每个插槽7内均设置有限位机构，限位机构包括限位杆57和拉杆11，每个插槽7的槽口处均开设有圆形的卡槽9，人形机器人的一只手臂安装本装置，另一只手安装机械手，工作过程中，四个套件46上分别固定安装有不同的工具，分别是平头螺丝刀、十字螺丝刀、扳手、钻孔工具，根据不同的使用场景，人形机器人通过预设的程序控制机械手拉动拉杆11，使得短杆10脱离圆槽8，再转动拉杆11可以带动转架4转动，使得需要使用到的工具转出安装槽6，转动一百八十度后，转出转架4达到竖直状态，此时复位拉杆11使得短杆10重插入圆槽8内，达到固定转架4和连接架34位置的效果，四个转架4调节方便，切换快速，机器人完全可以通过预设的动作完成自行切换，提高人形机器人的工作效率，降低需要人参与的程度；

中间槽5内固定安装有电动伸缩转臂，电动伸缩转臂的转臂上固定连接有十字型的卡件20，四个限位杆57分别与四个插槽7活动套接，每个限位杆57上均贯穿有细槽18，每个细槽18内均活动套接有带转盘的细杆19，其中，细杆19的端部卡接在卡槽9内，每个细杆19上均贯穿有孔，每个限位杆57的端部均固定连接有矩形的滑杆16，每个滑杆16的端部均固定连接有圆形的挡片15，每个滑杆16上均活动套接有弹簧一17，挡片15、滑杆16和限位杆57组成的结构的端部开设有螺纹槽一13，螺纹槽一13内螺纹套接有带十字帽的螺杆14，螺杆14上的十字帽与挡片15抵住时，螺杆14与细杆19上的孔活动套接，其中，拉杆11的中间部分开设有矩形的通槽12，通槽12与滑杆16活动套接，弹簧一17位于拉杆11和挡片15之间，每个拉杆11的两端均固定连接有朝向连接座3的短杆10，短杆10与对应位置的圆槽8活动套接，弹簧一17处于被压缩状态，选择并固定好需要使用的转架4后，中间槽5内的电动伸缩转臂推动卡件20卡入十字槽37内，十字槽37上的弧面槽58起到辅助卡件20的效果，避免卡件20抵在十字槽37的槽口处，使得转杆42受到卡件20的挤压后可以偏转一定角度后，对齐十字槽37和卡件20，卡件20卡入十字槽37后，通过电动伸缩转臂带动卡件20转动，即可带动转杆42转动，从而带动套件46上的工具转动，达到拆装螺丝、螺帽和打孔的效果，切换后的转架4与驱动装置的接通方便快速；

当操作人员需要拆卸转架4进行检修更替时，通过转动螺杆14使其脱离螺纹槽一13，此时细杆19失去螺杆14的限制可以抽出卡槽9和细槽18，此时可以抽出限位杆57使其与槽孔32脱离，达到解除对旋转架31限制的效果，使得转架4和连接架34可以脱离连接座3，便于进行检修更替，无需拆动机械臂肩关节部件1，拆装复位的速度快，操作步骤简单，易教学，转架4的一端固定连接有旋转架31，旋转架31的端部开设有圆形的槽孔32，槽孔32与对应位置的限位杆57活动套接，转架4转动至竖直状态时，朝向连接架34的面开设有螺纹槽二43，背离连接架34的面开设有矩形槽30，其中，螺纹槽二43内螺纹套接有连接螺杆44，连接架34朝向转架4的面固定连接有凸型的连接条33，连接条33中间部分开设有同样的螺纹槽二43，连接螺杆44端部与连接条33上的螺纹槽二43螺纹套接，转架4朝向连接架34的面开设有凸性的连接槽45，连接槽45与连接条33活动卡接，连接架34的中间部分开设有圆形的竖槽35，连接架34的上表面固定连接有抵触架36，抵触架36上端与连接座3底部抵住时，连接架34处于竖直状态，其中，竖槽35内设置有转动机构，转动机构包括转杆42，转杆42的中间部分开设有环形槽40，转杆42的上端开设有十字槽37，十字槽37的上槽口处开设有四个弧面槽58，转杆42的底部固定连接有圆片47，圆片47直径大于转杆42直径，其中，环形槽40上活动套接有两个圆环39，通过转动连接螺杆44，使得连接条33可以沿着连接槽45滑动脱离转架4，便于拆分转架4和连接架34；

通过伸缩电动伸缩转臂长度，十字槽37与卡件20卡合后，继续伸长电动伸缩转臂可以挤压转杆42，压缩弹簧二41，使得转杆42下降高度，从可以在面对不同深度的使用场景时，可以通过调节转杆42高度，在不调节连接座3位置的情况下完成，提高适用性，尤其在遇到较狭隘的空间，连接座3无法探入时，通过改变转杆42位置来使套件46上的工具到达工作位置，可以显著提高适用性，且完成工作后转杆42可以自动复位，两个圆环39之间固定连接有弹簧二41，位于下端的圆环39固定套接在竖槽35内，位于上端的圆环39活动套接在竖槽35内，圆片47活动抵在连接架34底面，圆片47的底面固定连接有连接柱48，连接柱48上开设有矩形的横槽49和圆形的套槽50，连接柱48的端部固定连接有矩形的套柱51，其中，横槽49内活动套接有横杆52，横杆52上活动套接有弹簧三55，横杆52的两端分别固定连接有挡块54和连接片53，连接片53上还固定连接有横向的圆柱56，圆柱56活动套接在套槽50内，套柱51上活动套接有套件46，套件46上开设有同样的套槽50，套件46上的套槽50与圆柱56活动套接，弹簧三55位于挡块54和连接柱48之间，遮挡机构包括固定杆25、主杆24、两个辅助杆22和一个弧形的挡板2，主杆24、辅助杆22均竖直固定安装在对应的隐藏槽21内，每个主杆24上均活动套接有弹簧四23；

通过拉动挡板2上滑，打开隐藏槽21，可以选择矩形柱26上套装的不同规格的平头螺丝刀、十字螺丝刀、扳手、钻孔工具，进一步提升适用性，利用隐藏槽21达到工具箱的作用，保存大量不同规格的工具，提高更替效率，操作人员更替工具时无需携带工具箱，在弹簧四23的弹力下，工作时挡板2不易偏移，可以保持隐藏槽21的隐蔽性，利用挡板2挡住矩形柱26上的工具，不易掉落，挡板2的内弧面下端固定连接有L型架28，L型架28的转角处开设有转角槽29，L型架28上还开设有两个竖孔27，其中，竖孔27与辅助杆22活动套接，转角槽29与主杆24活动套接，弹簧四23位于L型架28和隐藏槽21槽顶之间，每个固定杆25上固定安装有等距的倾斜的矩形柱26，矩形柱26与套柱51形状相同，挡板2活动贴合在连接座3的环形侧壁上。

工作原理：人形机器人的一只手臂安装本装置，另一只手安装机械手，工作过程中，四个套件46上分别固定安装有不同的工具，分别是平头螺丝刀、十字螺丝刀、扳手、钻孔工具，根据不同的使用场景，人形机器人通过预设的程序控制机械手拉动拉杆11，使得短杆10脱离圆槽8，再转动拉杆11可以带动转架4转动，使得需要使用到的工具转出安装槽6，转动一百八十度后，转出转架4达到竖直状态，此时复位拉杆11使得短杆10重插入圆槽8内，达到固定转架4和连接架34位置的效果，四个转架4调节方便，切换快速，机器人完全可以通过预设的动作完成自行切换，提高人形机器人的工作效率，降低需要人参与的程度；

选择并固定好需要使用的转架4后，中间槽5内的电动伸缩转臂推动卡件20卡入十字槽37内，十字槽37上的弧面槽58起到辅助卡件20的效果，避免卡件20抵在十字槽37的槽口处，使得转杆42受到卡件20的挤压后可以偏转一定角度后，对齐十字槽37和卡件20，卡件20卡入十字槽37后，通过电动伸缩转臂带动卡件20转动，即可带动转杆42转动，从而带动套件46上的工具转动，达到拆装螺丝、螺帽和打孔的效果，切换后的转架4与驱动装置的接通方便快速，当操作人员需要拆卸转架4进行检修更替时，通过转动螺杆14使其脱离螺纹槽一13，此时细杆19失去螺杆14的限制可以抽出卡槽9和细槽18，此时可以抽出限位杆57使其与槽孔32脱离，达到解除对旋转架31限制的效果，使得转架4和连接架34可以脱离连接座3，便于进行检修更替，无需拆动机械臂肩关节部件1，拆装复位的速度快，操作步骤简单，易教学，通过转动连接螺杆44，使得连接条33可以沿着连接槽45滑动脱离转架4，便于拆分转架4和连接架34；

通过伸缩电动伸缩转臂长度，十字槽37与卡件20卡合后，继续伸长电动伸缩转臂可以挤压转杆42，压缩弹簧二41，使得转杆42下降高度，从可以在面对不同深度的使用场景时，可以通过调节转杆42高度，在不调节连接座3位置的情况下完成，提高适用性，尤其在遇到较狭隘的空间，连接座3无法探入时，通过改变转杆42位置来使套件46上的工具到达工作位置，可以显著提高适用性，且完成工作后转杆42可以自动复位，通过拉动挡板2上滑，打开隐藏槽21，可以选择矩形柱26上套装的不同规格的平头螺丝刀、十字螺丝刀、扳手、钻孔工具，进一步提升适用性，利用隐藏槽21达到工具箱的作用，保存大量不同规格的工具，提高更替效率，操作人员更替工具时无需携带工具箱，在弹簧四23的弹力下，工作时挡板2不易偏移，可以保持隐藏槽21的隐蔽性，利用挡板2挡住矩形柱26上的工具，不易掉落。

最后应说明的是：显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (5)

1.一种人形机器人的上肢结构装置，包括安装在人形机器人肩部的机械臂肩关节部件（1），其特征在于，该一种人形机器人的上肢结构装置还包括：连接机构和四个切换机构；

其中，连接机构包括连接座（3），连接座（3）的中间部分贯穿有中间槽（5），连接座（3）环形侧壁上开设有四个等距的安装槽（6），四个切换机构分别位于四个安装槽（6）内，且四个切换机构以中间槽（5）为轴心环形阵列；

其中，位于前端的切换机构包括转架（4）和连接架（34）；

连接座（3）剩余的四块环形外壁上均开设有隐藏槽（21），每个隐藏槽（21）内均设置有遮挡机构，四个隐藏槽（21）以中间槽（5）为轴心环形阵列；

连接座（3）剩余的四块环形外壁上还开设有插槽（7）和两个圆槽（8），每个插槽（7）均直线贯穿至安装槽（6）的槽壁上，圆槽（8）不贯穿至安装槽（6）槽壁，每个插槽（7）内均设置有限位机构；

限位机构包括限位杆（57）和拉杆（11）；

每个插槽（7）的槽口处均开设有圆形的卡槽（9）；

所述中间槽（5）内固定安装有电动伸缩转臂，所述电动伸缩转臂的转臂上固定连接有十字型的卡件（20），四个限位杆（57）分别与四个插槽（7）活动套接，每个限位杆（57）上均贯穿有细槽（18），每个细槽（18）内均活动套接有带转盘的细杆（19），选择并固定好需要使用的转架（4）后，中间槽（5）内的电动伸缩转臂推动卡件（20）卡入十字槽（37）内；

其中，细杆（19）的端部卡接在卡槽（9）内，每个细杆（19）上均贯穿有孔，每个限位杆（57）的端部均固定连接有矩形的滑杆（16），每个滑杆（16）的端部均固定连接有圆形的挡片（15）；

每个滑杆（16）上均活动套接有弹簧一（17），挡片（15）、滑杆（16）和限位杆（57）组成的结构的端部开设有螺纹槽一（13），螺纹槽一（13）内螺纹套接有带十字帽的螺杆（14），螺杆（14）上的十字帽与挡片（15）抵住时，螺杆（14）与细杆（19）上的孔活动套接；

其中，拉杆（11）的中间部分开设有矩形的通槽（12），通槽（12）与滑杆（16）活动套接，弹簧一（17）位于拉杆（11）和挡片（15）之间，每个拉杆（11）的两端均固定连接有朝向连接座（3）的短杆（10），短杆（10）与对应位置的圆槽（8）活动套接，弹簧一（17）处于被压缩状态；

所述转架（4）的一端固定连接有旋转架（31），旋转架（31）的端部开设有圆形的槽孔（32），槽孔（32）与对应位置的限位杆（57）活动套接，转架（4）转动至竖直状态时，朝向连接架（34）的面开设有螺纹槽二（43），背离连接架（34）的面开设有矩形槽（30）；

其中，螺纹槽二（43）内螺纹套接有连接螺杆（44），连接架（34）朝向转架（4）的面固定连接有凸型的连接条（33），连接条（33）中间部分开设有同样的螺纹槽二（43），连接螺杆（44）端部与连接条（33）上的螺纹槽二（43）螺纹套接；

所述转架（4）朝向连接架（34）的面开设有凸性的连接槽（45），连接槽（45）与连接条（33）活动卡接，连接架（34）的中间部分开设有圆形的竖槽（35），连接架（34）的上表面固定连接有抵触架（36），抵触架（36）上端与连接座（3）底部抵住时，连接架（34）处于竖直状态；

其中，竖槽（35）内设置有转动机构，转动机构包括转杆（42）；

所述转杆（42）的中间部分开设有环形槽（40），转杆（42）的上端开设有十字槽（37），十字槽（37）的上槽口处开设有四个弧面槽（58），转杆（42）的底部固定连接有圆片（47），圆片（47）直径大于转杆（42）直径；

其中，环形槽（40）上活动套接有两个圆环（39）。

2.如权利要求1所述的一种人形机器人的上肢结构装置，其特征在于：两个圆环（39）之间固定连接有弹簧二（41），位于下端的圆环（39）固定套接在竖槽（35）内，位于上端的圆环（39）活动套接在竖槽（35）内，圆片（47）活动抵在连接架（34）底面，圆片（47）的底面固定连接有连接柱（48），连接柱（48）上开设有矩形的横槽（49）和圆形的套槽（50），连接柱（48）的端部固定连接有矩形的套柱（51）；

其中，横槽（49）内活动套接有横杆（52），横杆（52）上活动套接有弹簧三（55），横杆（52）的两端分别固定连接有挡块（54）和连接片（53），连接片（53）上还固定连接有横向的圆柱（56），圆柱（56）活动套接在套槽（50）内，套柱（51）上活动套接有套件（46），套件（46）上开设有同样的套槽（50），套件（46）上的套槽（50）与圆柱（56）活动套接，弹簧三（55）位于挡块（54）和连接柱（48）之间。

3.如权利要求2所述的一种人形机器人的上肢结构装置，其特征在于：所述遮挡机构包括固定杆（25）、主杆（24）、两个辅助杆（22）和一个弧形的挡板（2），主杆（24）、辅助杆（22）均竖直固定安装在对应的隐藏槽（21）内，每个主杆（24）上均活动套接有弹簧四（23）。

4.如权利要求3所述的一种人形机器人的上肢结构装置，其特征在于：所述挡板（2）的内弧面下端固定连接有L型架（28），L型架（28）的转角处开设有转角槽（29），L型架（28）上还开设有两个竖孔（27）；

其中，竖孔（27）与辅助杆（22）活动套接，转角槽（29）与主杆（24）活动套接，弹簧四（23）位于L型架（28）和隐藏槽（21）槽顶之间。

5.如权利要求4所述的一种人形机器人的上肢结构装置，其特征在于：每个固定杆（25）上固定安装有等距的倾斜的矩形柱（26），矩形柱（26）与套柱（51）形状相同，挡板（2）活动贴合在连接座（3）的环形侧壁上。