CN117277513B - 储能设备控制方法、控制器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种储能设备控制方法、控制器及存储介质，该方法包括：获取摄像模组收集的环境图像，根据环境图像确定电动轮椅系统的第一目标路径；确定第一目标路径的目标安全等级，目标安全等级为多个安全等级中的一个；根据目标安全等级获取目标供电策略，并根据目标供电策略控制储能设备向电动轮椅系统供电，其中，目标供电策略为多个供电策略中的一个，多个安全等级与多个供电策略存在一一对应关系。通过实施本方法，通过针对不同的路面情况，为电动轮椅提供不同的供电策略，解决了电动轮椅在遇到特殊路面时，存在会向前倾倒和向后倾倒等安全问题。

Description

储能设备控制方法、控制器及存储介质

技术领域

本发明涉及新能源电池控制管理领域，尤其涉及一种储能设备控制方法、控制器及存储介质。

背景技术

电动轮椅可以让行动不便的使用者独立在公园等户外场景下进行活动，在电动轮椅在户外使用时，可能会遇到上坡或者下坡等路面情况，在这种情况下，轮椅可能会向前倾倒或者向后倾倒，安全性较差。

发明内容

针对上述问题，本申请实施例提供了一种储能设备控制方法、控制器及存储介质，采用本申请的方案通过针对不同的路面情况，为电动轮椅提供不同的供电策略，解决了电动轮椅在遇到特殊路面时，存在会向前倾倒和向后倾倒等安全问题。

为实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种储能设备控制方法，应用于电动轮椅系统的控制器，电动轮椅系统还包括：摄像模组、动力模组和储能设备；储能设备用于向控制器、摄像模组和动力模组供电，该方法包括：获取摄像模组收集的环境图像，根据环境图像确定电动轮椅系统的第一目标路径；确定第一目标路径的目标安全等级，目标安全等级为多个安全等级中的一个；根据目标安全等级获取目标供电策略，并根据目标供电策略控制储能设备向电动轮椅系统供电，其中，目标供电策略为多个供电策略中的一个，多个安全等级与多个供电策略存在一一对应关系。

可以看出，通过控制器获取摄像模组收集的环境图像可以确定轮椅需要行进的第一目标路径的安全等级，针对第一目标路径的安全等级匹配不同的供电策略以使电动轮椅模组可以应对不同安全等级的第一目标路径的路况，解决了电动轮椅在遇到特殊路面时，存在会前倾和向后倾倒等安全隐患的问题，保证了用户在使用电动轮椅时的安全。

结合第一方面，在一种可能的实施例中，获取环境图像，根据环境图像确定第一目标路径，包括：识别环境图像中的至少一个预测路径；从至少一个预测路径中的每个预测路径中获取一个目标点，目标点为对应预测路径在环境图像中的最远点；基于目标点确定对应的预测路径的行进概率，行进概率用于表征用户选择预测路径的概率；将行进概率最高的预测路径确定为第一目标路径。

可以看出，通过环境图像中至少一个预测路径的目标点，确定电动轮椅系统的第一目标路径，提高了第一目标路径的预测准确率，进而通过第一目标路径可以采取对应的供电措施，进而解决了电动轮椅系统在第一目标路径行驶的因为路况不同导致的安全隐患问题。

结合第一方面，在一种可能的实施例中，基于目标点确定对应的预测路径的行进概率，包括：分别获取多个预测路径中，每个预测路径分别对应的一组第一坐标点，预测路径的第一坐标点包括预测路径对应的目标点；获取历史路径的第二坐标点，历史路径为用户行进过的路径；将多个预测路径的第一坐标点分别与第二坐标点进行拟合，得到多个预测路径的拟合曲线；分别计算每一组第一坐标点的拟合曲线的拟合优度，将拟合优度最大的一组第一坐标点对应的预测路径确定为第一目标路径。

可以看出，通过根据预测路径的第一坐标点与历史路径的第二坐标点进行拟合，将拟合优度最大的一组第一坐标点对应的预测路径确定为第一目标路径，提高了第一目标路径的预测准确率，进而根据第一目标路径采取对应的供电措施，解决了电动轮椅系统在第一目标路径行驶的因为路况不同导致的安全隐患问题。

结合第一方面，在一种可能的实施例中，电动轮椅系统还包括：辅助轮模组，辅助轮模组中包括辅助轮，确定第一目标路径的目标安全等级，包括：根据辅助轮与第一目标路径的夹角确定倾斜角度，倾斜角度用于表征第一目标路径的路面倾斜程度，倾斜角度越小第一目标路径的路面倾斜程度越大；获取电动轮椅系统的自重参数，根据自重参数确定参考角度，参考角度用于表征电动轮椅系统可以通行的斜坡的最大角度；获取参考角度对应的第一预设范围、第二预设范围和第三预设范围，其中，第一预设范围对应第一安全等级，第二预设范围对应第二安全等级，第三预设范围对应第三安全等级；根据倾斜角度所处的预设范围确定第一目标路径对应的目标安全等级，预设范围为第一预设范围、第二预设范围或第三预设范围。

可以看出，电动轮椅通过不同路面时，根据辅助轮支撑电动轮椅系统的方向与第一目标路径的夹角确定的倾斜角度，提高了对第一目标路径的倾斜程度判断的准确性，根据倾斜角度确定目标安全等级时，进一步保证了电动轮椅系统使用用户的安全。

结合第一方面，在一种可能的实施例中，电动轮椅系统还包括，通信模组，若确定第一目标路径的目标安全等级为第一安全等级，获取第一安全等级对应的第一供电策略，并根据第一供电策略控制储能设备向电动轮椅系统供电，第一供电策略包括：控制储能设备停止向动力模组供电，并向辅助轮模组供电，以使得电动轮椅系统暂停行驶；若接收到重新生成路径指令，则根据重新生成路径指令生成第二目标路径；控制储能设备向动力模组供电，以使电动轮椅系统按照第二目标路径行驶。

可以看出，在第一目标路径的目标安全等级为第一安全等级时，通过对应的第一供电策略向电动轮椅系统供电，以使电动轮椅系统无法在监护人不在场的情况下通过危险性较高的第一目标路径，保障了电动轮椅系统使用用户的安全。

结合第一方面，在一种可能的实施例中，电动轮椅系统还包括，通信模组，若确定第一目标路径的目标安全等级为第二安全等级，该方法还包括：获取第二安全等级对应的第二供电策略，并根据第二供电策略控制储能设备向电动轮椅系统供电，第二供电策略包括：控制储能设备停止向动力模组供电，并向辅助轮模组供电，以使得电动轮椅系统暂停行驶；若接收到用户指示的重新生成路径指令，则根据重新生成路径指令生成第二目标路径；控制储能设备向动力模组供电，以使电动轮椅系统按照第二目标路径行驶；若未接收到用户指示的重新生成路径指令，则控制储能设备向通信模组供电，通过通信模组向终端设备发送第二信息，第二信息用于通知电动轮椅系统需要通过安全等级为第二安全等级的第一目标路径；若接收到终端设备发送的针对第二信息发送的同意前行的响应信息，则控制储能设备向动力模组供电，以使电动轮椅系统按照第一目标路径行驶。

可以看出，在第一目标路径的目标安全等级为第二安全等级时，通过对应的第二供电策略向电动轮椅系统供电，在未接收到用户指示的重新生成路径指令的情况下，通过第二信息请示监护人是否按照第一目标路径行驶，进一步保障了电动轮椅系统使用用户的安全。

结合第一方面，在一种可能的实施例中，若确定第一目标路径的目标安全等级为第三安全等级，获取第三预设等级对应的第三供电策略，并按照第三供电策略向电动轮椅系统供电，第三供电策略包括：控制储能电池向动力模组和辅助轮模组供电，以使电动轮椅系统按照第一目标路径行驶。

可以看出，在第一目标路径的目标安全等级为第三安全等级时，通过对应的第三供电策略向电动轮椅系统供电，通过向辅助轮模组供电，以使在第一目标路径存在坡度的情况下调整辅助轮的位置以适应第一目标路径的坡度，进一步保障了电动轮椅系统使用用户的安全。

第二方面，本申请实施例提供了一种控制器，用于执行储能设备控制方法，控制器属于电动轮椅系统，电动轮椅系统还包括：摄像模组、动力模组和储能设备；储能设备用于向控制器、摄像模组和动力模组供电，控制器包括：

获取单元：用于获取摄像模组收集的环境图像，根据环境图像确定电动轮椅系统的第一目标路径；

确定单元：用于确定第一目标路径的目标安全等级，目标安全等级为多个安全等级中的一个；

控制单元：用于根据目标安全等级获取目标供电策略，并根据目标供电策略控制储能设备向电动轮椅系统供电，其中，目标供电策略为多个供电策略中的一个，多个安全等级与多个供电策略存在一一对应关系。

第三方面，本申请实施例提供了一种控制器，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，一个或多个程序被存储在存储器中，并且被配置由处理器执行，一条或多条指令适于由处理器加载并执行如第一方面的方法的部分或者全部。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，计算机程序使得计算机执行如第一方面的方法的部分或者全部。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种储能设备控制方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种储能设备控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种目标点的确定示意图；

图4为本申请实施例提供的一种预测路径和历史路径的拟合示意图；

图5为本申请实施例提供的一种辅助轮的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种上坡倾斜角度的倾斜角度示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种储能设备控制方法流程示意图；

图8为本申请实施例提供的又一种储能设备控制方法流程示意图；

图9为本申请实施例提供的再一种储能设备控制方法流程示意图；

图10为本申请实施例提供的一种第二控制器的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种第三控制器的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面结合附图对本申请的实施例进行描述。

请参见图1，图1为本申请实施例提供的一种储能设备控制方法的应用场景示意图；如图1所示，该应用场景100包括，第一控制器101，储能设备102，动力模组103，摄像模组104和辅助轮模组105。其中储能设备102用于向第一控制器101和摄像模组104持续供电，并且在第一控制器101的指示下向动力模组103和辅助轮模组105供电。辅助轮模组105，具体可以包括辅助轮装置和制动装置，辅助轮装置可以通过滑块和推杆在轮椅主体的侧部、前部或后部展开或者收缩辅助轮；辅助轮可以是一个或多个。制动装置用于在特殊情况下紧急停止电动轮椅的运行，制动装置中还包括低温断电保护电路，以使电动轮椅在低温环境下可以正常使用，并且在紧急制动断电时保护电动轮椅系统中各个模组的电路。

第一控制器101具体用于获取摄像模组104收集的环境图像，根据环境图像确定电动轮椅系统的第一目标路径；第一控制器101确定第一目标路径的目标安全等级，根据目标安全等级获取对应的目标供电策略，并根据目标供电策略控制储能设备102向动力模组103、辅助轮模组105等模组供电。

可以看出，通过控制器获取摄像模组收集的环境图像可以确定轮椅需要行进的第一目标路径的安全等级，针对第一目标路径的安全等级匹配不同的供电策略以使电动轮椅模组可以应对不同安全等级的第一目标路径的路况，解决了电动轮椅在遇到特殊路面时，存在会前倾和向后倾倒等安全隐患的问题，保证了用户在使用电动轮椅时的安全。

请参见图2为本申请实施例提供的一种储能设备控制方法的流程示意图，可基于图1所示的应用环境实施，如图2所示，包括步骤S201-S203：

S201：控制器获取摄像模组收集的环境图像，根据环境图像确定电动轮椅系统的第一目标路径。

具体地，这里的摄像模组可以安装在电动轮椅的任意位置，用于收集电动轮椅的环境图像。这里的环境图像至少包括电动轮椅前方预设距离内的图像，以使控制器可以通过环境图像确定电动轮椅系统的第一目标路径。

在一种可能的实施例中，这里的控制器还包括按键或者虚拟按键等装置，这里的按键或者虚拟按键用于接收轮椅用户的指令，轮椅用户可以通过控制器的按键或者虚拟按键向控制器输入指令。在控制器无法根据环境图像确定电动轮椅系统的第一目标路径时，用户可以通过按键或者虚拟按键输入第一目标路径。

S202：控制器确定第一目标路径的目标安全等级，目标安全等级为多个安全等级中的一个。

具体地，这里的安全等级用于保证第一目标路径的安全程度。安全等级包括第一安全等级、第二安全等级或第三安全等级。其中第一安全等级表征第一目标路径的安全性较低，电动轮椅系统通过第一安全等级的路径存在较大的前倾后翻等安全隐患；第二安全等级表征第一目标路径的安全性中等，电动轮椅系统通过第二安全等级的路径存在较低的前倾后翻等安全隐患；第三安全等级表征第一目标路径的安全性较高，电动轮椅系统通过第三安全等级的路径不存在前倾后翻等的安全隐患。

在一种可能的实施例中，获取环境图像，根据环境图像确定第一目标路径，包括：识别环境图像中的至少一个预测路径；从至少一个预测路径中的每个预测路径中获取一个目标点，目标点为对应预测路径在环境图像中的最远点；基于目标点确定对应的预测路径的行进概率，行进概率用于表征用户选择预测路径的概率；将行进概率最高的预测路径确定为第一目标路径。

具体地，请参见图3，图3为本申请实施例提供的一种目标点的确定示意图，这里的目标点，为对应预测路径在环境图像中的最远点。这里的最远点可以为对应的预测路径在环境图像中的实际最远点，也可以通过预设最远点范围，将距离当前位置预设距离的点确定为预测路径的最远点，如10米、15米、20米等。如图3所示的环境图像中包括首选预测路径和副选预测路径两条预测路径，分别可以获取得到对应的第一目标点和第二目标点，这里的第一目标点和第二目标点为距离当前位置15米的地点。控制器通过目标点确定对应的预测路径的行进概率，也即是说电动轮椅系统最有可能选择前进的道路，以确定第一目标路径的安全等级。

可以看出，通过环境图像中至少一个预测路径的目标点，确定电动轮椅系统的第一目标路径，提高了第一目标路径的预测准确率，进而通过第一目标路径可以采取对应的供电措施，进而解决了电动轮椅系统在第一目标路径行驶的因为路况不同导致的安全隐患问题。

在一种可能的实施例中，基于目标点确定对应的预测路径的行进概率，包括：分别获取多个预测路径中，每个预测路径分别对应的一组第一坐标点，预测路径的第一坐标点包括预测路径对应的目标点；获取历史路径的第二坐标点，历史路径为用户行进过的路径；将多个预测路径的第一坐标点分别与第二坐标点进行拟合，得到多个预测路径的拟合曲线；分别计算每一组第一坐标点的拟合曲线的拟合优度，将拟合优度最大的一组第一坐标点对应的预测路径确定为第一目标路径。

具体地，这里第一坐标点是对应的预测路径中的间隔距离相同的多个坐标点，其中包括上述目标点，第一坐标点用于表征对应的预测路径的特征，例如路径类型（上坡，下坡等），路径的陡峭程度等。控制器可以根据表征预测路径特征的第一坐标点与表征历史路径的第二坐标点拟合，将与历史路径最相似的预测路径作为第一目标路径。

进一步地，电动轮椅系统的历史路径存在多个时，控制器获取多个历史路径对应的通行次数，并获取通行次数最高的历史路径的第二坐标点，将多个预测路径的第一坐标点分别与通行次数最高的历史路径的第二坐标点进行拟合。

示例性地，请参见图4，图4为本申请实施例提供的一种预测路径和历史路径的拟合示意图，如图4所示第一预测路径包括第一坐标、第二坐标、第三坐标；第二预测路径包括第四坐标、第五坐标、第六坐标；历史路径包括第七坐标、第八坐标、第九坐标。控制器根据第一坐标、第二坐标、第三坐标与第七坐标、第八坐标、第九坐标拟合得到第一预测路径与历史路径的第一拟合优度，第一拟合优度用于表征第一预测路径与历史路径的相似程度。控制器根据第四坐标、第五坐标、第六坐标与第七坐标、第八坐标、第九坐标拟合得到第二预测路径与历史路径的第二拟合优度，第二拟合优度用于表征第二预测路径与历史路径的相似程度。拟合优度越高对应的预测路径与历史路径的相似程度越高。显然第一拟合优度大于第二拟合优度，第一预测路径与历史路径的相似程度更高，因此第一预测路径为第一目标路径。

可以看出，通过根据预测路径的第一坐标点与历史路径的第二坐标点进行拟合，将拟合优度最大的一组第一坐标点对应的预测路径确定为第一目标路径，提高了第一目标路径的预测准确率，进而根据第一目标路径采取对应的供电措施，解决了电动轮椅系统在第一目标路径行驶的因为路况不同导致的安全隐患问题。

在一种可能的实施例中，基于目标点确定对应的预测路径的行进概率，包括：根据环境图像获取电动轮椅系统的目标朝向，目标朝向用于表征电动轮椅系统前进的方向；获取目标方向与每个目标点的角度差，和当前位置与目标点的距离；根据角度差和当前位置与目标点的距离确定对应的预测路径的行进概率；若任意一个预测路径的行进概率大于预设概率，则将行进概率大于预设阈值的预测路径确定为第一目标路径。

具体地，电动轮椅系统的目标朝向是电动轮椅系统面朝的方向，控制器根据目标朝向与目标点的角度差确定第一概率，再根据当前位置与目标点的距离确定第二概率，并将第一概率减去第二概率的差值确定为行进概率。示例性地，当目标朝向正对目标点时，目标朝向与目标点的角度差为15°，第一概率为80%。当前位置与目标点的距离为15m，第二概率为15%。当前位置与目标点的距离越远第二概率越高，此时预测路径的行进概率为80%-15%=65%，若预设概率为60%则将该预测路径确定为第一目标路径，若预设概率大于65%则不将该预测路径确定为第一目标路径。若所有预测路径的预测概率都不大于预设概率，则获取下一幅环境图像，根据下一幅环境图像确定第一目标路径。

S203：控制器根据目标安全等级获取目标供电策略，并根据目标供电策略控制储能设备向电动轮椅系统供电，其中，目标供电策略为多个供电策略中的一个，多个安全等级与多个供电策略存在一一对应关系。

具体地，这里的供电策略用于控制储能设备，以使储能设备按照供电策略向电动轮椅系统中的不同模组、装置供电，不同的目标安全等级对应一个不同的供电策略。

在一种可能的实施例中，电动轮椅系统还包括：辅助轮模组，辅助轮模组中包括辅助轮，确定第一目标路径的目标安全等级，包括：根据辅助轮与第一目标路径的夹角确定倾斜角度，倾斜角度用于表征第一目标路径的路面倾斜程度，倾斜角度越小第一目标路径的路面倾斜程度越大；获取电动轮椅系统的自重参数，根据自重参数确定参考角度，参考角度用于表征电动轮椅系统可以通行的斜坡的最大角度；获取参考角度对应的第一预设范围、第二预设范围和第三预设范围，其中，第一预设范围对应第一安全等级，第二预设范围对应第二安全等级，第三预设范围对应第三安全等级；根据倾斜角度所处的预设范围确定第一目标路径对应的目标安全等级，预设范围为第一预设范围、第二预设范围或第三预设范围。

具体地，请参见图5，图5为本申请实施例提供的一种辅助轮的结构示意图，其中，辅助轮通过推杆和滑块能够改变位置以使辅助轮分别在上坡和下坡时在不同的位置支撑电动轮椅的主体。示例性地，当电动轮椅处于上坡状态时辅助轮处于后侧，当电动轮椅处于平衡状态时辅助轮处于中端，当电动轮椅处于上坡状态时辅助轮处于前侧。

这里的自重参数指使用轮椅的用户的电动轮椅的重量参数，具体可以通过用户手动输入，测量得到。根据自重参数能够确定参考角度，自重参数越高参考角度越大，自重参数与参考角度存在对应关系，对应关系存储于电动轮椅系统本地。进一步地，参考角度存在最大值。

根据参考角度可以确定第一预设范围、第二预设范围和第三预设范围。示例性地，若参考角度为20°，第一预设范围为0°-15°，第二预设范围为15°-25°，第三预设范围为25°以上。倾斜角度为0°-15°的第一目标路径为第一安全等级，倾斜角度为15°-25°的第一目标路径为第二安全等级，倾斜角度为25°以上的第一目标路径为第三安全等级。

请参见图6，图6为本申请实施例提供的一种上坡倾斜角度的倾斜角度示意图，如图6所示，当电动轮椅系统在上坡时需要将辅助轮中的辅助轮调整至靠后的位置，对电动轮椅的主体提供一个向上的力，以防止轮椅后倾，根据辅助轮与第一目标路径的夹角确定倾斜角度，具体是如图6所示的将辅助轮支撑电动轮椅系统的方向与第一目标路径的夹角确定倾斜角度，如图6所示当电动轮椅处于上坡状态时，辅助轮处于推杆的后侧，此时辅助轮支撑电动轮椅系统的方向近似为水平向上，此时辅助轮支撑电动轮椅系统的方向与第一目标路径的夹角确定的倾斜角度能够更加准确反应出第一目标路径的倾斜程度。

可以看出，电动轮椅通过不同路面时，控制器通过推杆和滑杆使辅助轮处于不同位置，以使辅助轮在垂直方向支撑电动轮椅，根据辅助轮支撑电动轮椅系统的方向与第一目标路径的夹角确定的倾斜角度，提高了对第一目标路径的倾斜程度判断的准确性，根据倾斜角度确定目标安全等级时，进一步保证了电动轮椅系统使用用户的安全。

上述实施例描述了控制器根据环境图像确定第一目标路径的目标安全等级，进而控制储能设备向电动轮椅系统供电，基于此在第一目标路径的目标安全等级为第一安全等级，本申请实施例还更详细地提供了一种储能设备控制方法。请参见图7，图7为本申请实施例提供的另一种储能设备控制方法流程示意图，如图7所示，包括步骤S701-S706：

S701：控制器获取摄像模组收集的环境图像，根据环境图像确定电动轮椅系统的第一目标路径。

S702：控制器确定第一目标路径的目标安全等级，目标安全等级为多个安全等级中的一个。

本申请实施例中步骤S701-S702详情请参见步骤S201-S202的相关描述此处不再赘述。

S703：若确定第一目标路径的目标安全等级为第一安全等级，控制器获取第一安全等级对应的第一供电策略，并根据第一供电策略控制储能设备向电动轮椅系统供电。

具体地，第一安全等级是安全性最低的等级，表征电动轮椅在通过第一目标路径有较大前倾或者侧翻等危险。第一安全等级对应第一供电策略，第一供电策略包括多个电动轮椅系统中多个装置的供电比例，并存储在电动轮椅系统本地的存储设备中，控制器根据第一供电策略控制储能设备向电动轮椅系统供电。这里的电动轮椅系统还包括通信模组，控制器通过储能设备向通信模组供电后，可以通过通信模组向终端设备发送信息，这里的终端设备为电动轮椅使用用户的监护人的终端设备，监护人可以通过终端设备与电动轮椅互相发送信息，以实现暂停行驶、接收警报等功能。这里的通信模组可以通过蓝牙通信接口向用户终端发送信息，也可以通过移动通信接口向用户终端发送信息。

S704：控制器控制储能设备停止向动力模组供电，并向辅助轮模组供电，以使得电动轮椅系统暂停行驶。

具体地，储能设备停止向动力模组供电，同时向辅助轮模组供电，这里的动力模组用于向电动轮椅的主动轮提供动力，以使电动轮椅向前、后等方向行驶。这里的辅助轮模组还包括制动装置，用于制动电动轮椅的主动轮。制动装置可以在预设时间内多次短时长的制动主动轮，以使主动轮停止运行，进而停止电动轮椅系统的行驶。

在储能设备停止向动力模组供电后，低温断电保护电路开始工作，以保护电动轮椅系统中的各个模组和设备。

S705：若接收到重新生成路径指令，控制器则根据重新生成路径指令生成第二目标路径。

具体地，这里的重新生成路径指令是电动轮椅的使用用户，通过控制器的输入装置生成的，这里的输入装置具体可以是实体按键，触摸屏幕显示的虚拟按键等。重新生成路径指令包括目标地点，控制器根据目标地点生成第二目标路径。若控制器的重新生成路径指令中不包括目标地点，则将第一目标路径的目标点确认为目标地点。

S706：控制器控制储能设备向动力模组供电，以使电动轮椅系统按照第二目标路径行驶。

在得到第二目标路径后，控制器控制储能设备向动力模组供电，动力模组驱动主动轮运行，进而使电动动力系统按照第二目标路径行驶。

进一步地，若控制器未接收到重新生成路径指令，控制器控制储能设备向通信模组供电，向终端设备发送第一信息，以提示监护电动轮椅系统使用用户的监护人，电动轮椅系统需要通过第一安全等级的第一目标路径。

可以看出，在第一目标路径的目标安全等级为第一安全等级时，通过对应的第一供电策略向电动轮椅系统供电，以使电动轮椅系统无法在监护人不在场的情况下通过危险性较高的第一目标路径，保障了电动轮椅系统使用用户的安全。

上述实施例描述了，在第一目标路径的目标安全等级为第一安全等级时，控制器控制储能设备向电动轮椅系统供电的实施例，基于此在第一目标路径的目标安全等级为第二安全等级，本申请实施例还更详细地提供了一种储能设备控制方法。请参见图8，图8为本申请实施例提供的又一种储能设备控制方法流程示意图，包括步骤S801-S808：

S801：控制器获取摄像模组收集的环境图像，根据环境图像确定电动轮椅系统的第一目标路径。

S802：控制器确定第一目标路径的目标安全等级，目标安全等级为多个安全等级中的一个。

本申请实施例中步骤S801-S802详情请参见步骤S201-S202的相关描述此处不再赘述。

S803：若确定第一目标路径的目标安全等级为第二安全等级，控制器获取第二安全等级对应的第二供电策略，并根据第二供电策略控制储能设备向电动轮椅系统供电。

具体地，第二安全等级是安全性中等的等级，表征电动轮椅在通过第一目标路径有一定的前倾或者侧翻等危险。第二安全等级对应第二供电策略，控制器根据第二供电策略控制储能设备向电动轮椅系统供电。

S804：控制器控制储能设备停止向动力模组供电，并向辅助轮模组供电，以使得电动轮椅系统暂停行驶。

S805：若接收到用户指示的重新生成路径指令，控制器则根据重新生成路径指令生成第三目标路径。

S806：控制器控制储能设备向动力模组供电，以使电动轮椅系统按照第三目标路径行驶。

本申请实施例中步骤S804-S806详情请参见步骤S704-S706的相关描述此处不再赘述。

S807：若未接收到用户指示的重新生成路径指令，则控制储能设备向通信模组供电，通过通信模组向终端设备发送第二信息，第二信息用于通知电动轮椅系统需要通过安全等级为第二安全等级的第一目标路径。

具体地，若为接收到用户指示的重新生成路径指令，用户需要通过第一目标路径此时控制储能设备向通信模组供电，通过通信模组向终端设备发送第二信息，通过第二信息请示用户的监护人是否允许通过安全等级为第二安全等级的第一目标路径。

S808：若接收到终端设备发送的针对第二信息发送的同意前行的响应信息，则控制储能设备向动力模组供电，以使电动轮椅系统按照第一目标路径行驶。

具体地，若接收到终端设备发送的针对第二信息发送的同意前行的响应信息，也即是说，用户的监护人认为目标道路是安全的，可以通过，则控制储能设备向动力模组供电，以使电动轮椅系统按照第一目标路径行驶。

可以看出，在第一目标路径的目标安全等级为第二安全等级时，通过对应的第二供电策略向电动轮椅系统供电，在未接收到用户指示的重新生成路径指令的情况下，通过第二清晰请示监护人是否按照第一目标路径行驶，进一步保障了电动轮椅系统使用用户的安全。

上述实施例描述了，在第一目标路径的目标安全等级为第二安全等级时，控制器控制储能设备向电动轮椅系统供电的实施例，基于此在第一目标路径的目标安全等级为第三安全等级，请参见图9，图9为本申请实施例提供的再一种储能设备控制方法流程示意图，如图9所示，包括步骤S901-S904：

S901：控制器获取摄像模组收集的环境图像，根据环境图像确定电动轮椅系统的第一目标路径。

S902：控制器确定第一目标路径的目标安全等级，目标安全等级为多个安全等级中的一个。

本申请实施例中步骤S901-S902详情请参见步骤S201-S202的相关描述此处不再赘述。

S903：若确定第一目标路径的目标安全等级为第三安全等级，控制器获取第三预设等级对应的第三供电策略，并按照第三供电策略向电动轮椅系统供电。

具体地，第三安全等级是安全性较高的等级，表征电动轮椅在通过第一目标路径没有前倾或者侧翻等危险。第三安全等级对应第三供电策略，控制器根据第三供电策略控制储能设备向电动轮椅系统供电。

S904：控制器控制储能电池向动力模组和辅助轮模组供电，以使电动轮椅系统按照第一目标路径行驶。

具体地，储能电池向动力模组和辅助轮模组供电，以使主动轮在动力模组的驱动下工作，驱动电动轮椅按照第一目标路径行驶。辅助轮模组以使在第一目标路径存在坡度的情况下调整辅助轮的位置以适应第一目标路径的坡度。

可以看出，在第一目标路径的目标安全等级为第三安全等级时，通过对应的第三供电策略向电动轮椅系统供电，通过向辅助轮模组供电，以使在第一目标路径存在坡度的情况下调整辅助轮的位置以适应第一目标路径的坡度，进一步保障了电动轮椅系统使用用户的安全。

通过实施上述实施例中的方法，可以看出，通过根据目标路径的不同安全等级匹配不同的供电策略，解决了电动轮椅在遇到特殊路面时，存在会前倾和向后倾倒等安全隐患的问题。通过环境图像中至少一个预测路径的目标点，确定电动轮椅系统的第一目标路径，提高了第一目标路径的预测准确率。通过第一坐标点第二坐标点进行拟合确定第一目标路径，提高了第一目标路径的预测准确率。根据辅助轮支撑电动轮椅系统的方向与第一目标路径的夹角确定的倾斜角度，提高了对第一目标路径的倾斜程度判断的准确性。

基于上述配置方法实施例的描述，本申请还提供了一种第二控制器1000，该第二控制器1000可以为图1所示的第一控制器101，还可以是运行于终端中的一个计算机程序（包括程序代码）。该第二控制器1000可以应用于图1所示的应用场景，并执行图2所示的方法。请参见图10，图10为本申请实施例提供的一种第二控制器的结构示意图，该第二控制器包括：

获取单元1001：用于获取摄像模组收集的环境图像，根据环境图像确定电动轮椅系统的第一目标路径；

确定单元1002：用于确定第一目标路径的目标安全等级，目标安全等级为多个安全等级中的一个；

控制单元1003：用于根据目标安全等级获取目标供电策略，并根据目标供电策略控制储能设备向电动轮椅系统供电，其中，目标供电策略为多个供电策略中的一个，多个安全等级与多个供电策略存在一一对应关系。

在一种可能的实施例中，在获取环境图像，根据环境图像确定第一目标路径方面，确定单元1002还具体用于：识别环境图像中的至少一个预测路径；从至少一个预测路径中的每个预测路径中获取一个目标点，目标点为对应预测路径在环境图像中的最远点；基于目标点确定对应的预测路径的行进概率，行进概率用于表征用户选择预测路径的概率；将行进概率最高的预测路径确定为第一目标路径。

在一种可能的实施例中，在基于目标点确定对应的预测路径的行进概率方面，确定单元1002还具体用于：分别获取多个预测路径中，每个预测路径分别对应的一组第一坐标点，预测路径的第一坐标点包括预测路径对应的目标点；获取历史路径的第二坐标点，历史路径为用户行进过的路径；将多个预测路径的第一坐标点分别与第二坐标点进行拟合，得到多个预测路径的拟合曲线；分别计算每一组第一坐标点的拟合曲线的拟合优度，将拟合优度最大的一组第一坐标点对应的预测路径确定为第一目标路径。

在一种可能的实施例中，电动轮椅系统还包括：辅助轮模组，辅助轮模组中包括辅助轮，在确定第一目标路径的目标安全等级方面，确定单元1002还具体用于：根据辅助轮与第一目标路径的夹角确定倾斜角度，倾斜角度用于表征第一目标路径的路面倾斜程度，倾斜角度越小第一目标路径的路面倾斜程度越大；获取电动轮椅系统的自重参数，根据自重参数确定参考角度，参考角度用于表征电动轮椅系统可以通行的斜坡的最大角度；获取参考角度对应的第一预设范围、第二预设范围和第三预设范围，其中，第一预设范围对应第一安全等级，第二预设范围对应第二安全等级，第三预设范围对应第三安全等级；根据倾斜角度所处的预设范围确定第一目标路径对应的目标安全等级，预设范围为第一预设范围、第二预设范围或第三预设范围。

在一种可能的实施例中，电动轮椅系统还包括，通信模组，若确定第一目标路径的目标安全等级为第一安全等级，控制单元1003还具体用于：获取第一安全等级对应的第一供电策略，并根据第一供电策略控制储能设备向电动轮椅系统供电，第一供电策略包括：控制储能设备停止向动力模组供电，并向辅助轮模组供电，以使得电动轮椅系统暂停行驶；若接收到重新生成路径指令，则根据重新生成路径指令生成第二目标路径；控制储能设备向动力模组供电，以使电动轮椅系统按照第二目标路径行驶。

在一种可能的实施例中，电动轮椅系统还包括，通信模组，若确定第一目标路径的目标安全等级为第二安全等级，控制单元1003还具体用于：获取第二安全等级对应的第二供电策略，并根据第二供电策略控制储能设备向电动轮椅系统供电，第二供电策略包括：控制储能设备停止向动力模组供电，并向辅助轮模组供电，以使得电动轮椅系统暂停行驶；若接收到用户指示的重新生成路径指令，则根据重新生成路径指令生成第二目标路径；控制储能设备向动力模组供电，以使电动轮椅系统按照第二目标路径行驶；若未接收到用户指示的重新生成路径指令，则控制储能设备向通信模组供电，通过通信模组向终端设备发送第二信息，第二信息用于通知电动轮椅系统需要通过安全等级为第二安全等级的第一目标路径；若接收到终端设备发送的针对第二信息发送的同意前行的响应信息，则控制储能设备向动力模组供电，以使电动轮椅系统按照第一目标路径行驶。

在一种可能的实施例中，若确定第一目标路径的目标安全等级为第三安全等级，控制单元1003还具体用于：获取第三预设等级对应的第三供电策略，并按照第三供电策略向电动轮椅系统供电，第三供电策略包括：控制储能电池向动力模组和辅助轮模组供电，以使电动轮椅系统按照第一目标路径行驶。

基于上述方法实施例和装置实施例的描述，请参见图11，图11为本申请实施例提供的一种第三控制器的结构示意图，该第三控制器可以是如图1所示场景中的第一控制器101。如图11所示，本实施例中所描述的第三控制器1100，包括处理器1101、存储器1102、通信接口1103以及一个或多个程序，上述一个或多个程序通过应用程序代码的形式被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，本申请实施例中，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

获取摄像模组收集的环境图像，根据环境图像确定电动轮椅系统的第一目标路径；确定第一目标路径的目标安全等级，目标安全等级为多个安全等级中的一个；根据目标安全等级获取目标供电策略，并根据目标供电策略控制储能设备向电动轮椅系统供电，其中，目标供电策略为多个供电策略中的一个，多个安全等级与多个供电策略存在一一对应关系。

在一种可能的实施例中，获取环境图像，根据环境图像确定第一目标路径，包括：识别环境图像中的至少一个预测路径；从至少一个预测路径中的每个预测路径中获取一个目标点，目标点为对应预测路径在环境图像中的最远点；基于目标点确定对应的预测路径的行进概率，行进概率用于表征用户选择预测路径的概率；将行进概率最高的预测路径确定为第一目标路径。

在一种可能的实施例中，基于目标点确定对应的预测路径的行进概率，包括：分别获取多个预测路径中，每个预测路径分别对应的一组第一坐标点，预测路径的第一坐标点包括预测路径对应的目标点；获取历史路径的第二坐标点，历史路径为用户行进过的路径；将多个预测路径的第一坐标点分别与第二坐标点进行拟合，得到多个预测路径的拟合曲线；分别计算每一组第一坐标点的拟合曲线的拟合优度，将拟合优度最大的一组第一坐标点对应的预测路径确定为第一目标路径。

在一种可能的实施例中，电动轮椅系统还包括：辅助轮模组，辅助轮模组中包括辅助轮，确定第一目标路径的目标安全等级，包括：根据辅助轮与第一目标路径的夹角确定倾斜角度，倾斜角度用于表征第一目标路径的路面倾斜程度，倾斜角度越小第一目标路径的路面倾斜程度越大；获取电动轮椅系统的自重参数，根据自重参数确定参考角度，参考角度用于表征电动轮椅系统可以通行的斜坡的最大角度；获取参考角度对应的第一预设范围、第二预设范围和第三预设范围，其中，第一预设范围对应第一安全等级，第二预设范围对应第二安全等级，第三预设范围对应第三安全等级；根据倾斜角度所处的预设范围确定第一目标路径对应的目标安全等级，预设范围为第一预设范围、第二预设范围或第三预设范围。

在一种可能的实施例中，电动轮椅系统还包括，通信模组，若确定第一目标路径的目标安全等级为第一安全等级，获取第一安全等级对应的第一供电策略，并根据第一供电策略控制储能设备向电动轮椅系统供电，第一供电策略包括：控制储能设备停止向动力模组供电，并向辅助轮模组供电，以使得电动轮椅系统暂停行驶；若接收到重新生成路径指令，则根据重新生成路径指令生成第二目标路径；控制储能设备向动力模组供电，以使电动轮椅系统按照第二目标路径行驶。

在一种可能的实施例中，电动轮椅系统还包括，通信模组，若确定第一目标路径的目标安全等级为第二安全等级，该方法还包括：获取第二安全等级对应的第二供电策略，并根据第二供电策略控制储能设备向电动轮椅系统供电，第二供电策略包括：控制储能设备停止向动力模组供电，并向辅助轮模组供电，以使得电动轮椅系统暂停行驶；若接收到用户指示的重新生成路径指令，则根据重新生成路径指令生成第二目标路径；控制储能设备向动力模组供电，以使电动轮椅系统按照第二目标路径行驶；若未接收到用户指示的重新生成路径指令，则控制储能设备向通信模组供电，通过通信模组向终端设备发送第二信息，第二信息用于通知电动轮椅系统需要通过安全等级为第二安全等级的第一目标路径；若接收到终端设备发送的针对第二信息发送的同意前行的响应信息，则控制储能设备向动力模组供电，以使电动轮椅系统按照第一目标路径行驶。

在一种可能的实施例中，若确定第一目标路径的目标安全等级为第三安全等级，获取第三预设等级对应的第三供电策略，并按照第三供电策略向电动轮椅系统供电，第三供电策略包括：控制储能电池向动力模组和辅助轮模组供电，以使电动轮椅系统按照第一目标路径行驶。

示例性地，上述控制器可包括但不仅限于处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，还可以包括内存、电源、应用用户端模块等。本领域技术人员可以理解，示意图仅仅是控制器的示例，并不构成对控制器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。

本申请实施例还提供了一种计算机存储介质（Memory），所述计算机存储介质是信息处理设备或信息发送设备或信息接收设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的计算机存储介质既可以包括终端中的内置存储介质，当然也可以包括终端所支持的扩展存储介质。计算机存储介质提供存储空间，该存储空间存储了终端的操作系统。并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或多条的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序（包括程序代码）。需要说明的是，此处的计算机存储介质可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器（Non-volatile Memory），例如至少一个磁盘存储器；可选的，还可以是至少一个位于远离前述处理器的计算机存储介质。在一个实施例中，可由处理器加载并执行计算机存储介质中存放的一条或多条指令，以实现上述储能设备控制方法的相应步骤。以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (9)

1.一种储能设备控制方法，其特征在于，应用于电动轮椅系统的控制器，所述电动轮椅系统还包括：摄像模组、动力模组、储能设备和辅助轮模组；所述储能设备用于向所述控制器、所述摄像模组和所述动力模组供电，所述辅助轮模组中包括辅助轮，所述方法包括：

获取所述摄像模组收集的环境图像，根据所述环境图像确定所述电动轮椅系统的第一目标路径；

确定所述第一目标路径的目标安全等级，所述目标安全等级为多个安全等级中的一个，具体包括：根据所述辅助轮与所述第一目标路径的夹角确定倾斜角度，所述倾斜角度用于表征所述第一目标路径的路面倾斜程度，所述倾斜角度越小所述第一目标路径的路面倾斜程度越大；获取所述电动轮椅系统的自重参数，根据所述自重参数确定参考角度，所述参考角度用于表征所述电动轮椅系统可以通行的斜坡的最大角度；获取所述参考角度对应的第一预设范围、第二预设范围和第三预设范围，其中，所述第一预设范围对应第一安全等级，所述第二预设范围对应第二安全等级，所述第三预设范围对应第三安全等级；根据所述倾斜角度所处的预设范围确定所述第一目标路径对应的目标安全等级，所述预设范围为所述第一预设范围、所述第二预设范围或所述第三预设范围；

根据所述目标安全等级获取目标供电策略，并根据所述目标供电策略控制所述储能设备向所述电动轮椅系统供电，其中，所述目标供电策略为多个供电策略中的一个，所述多个安全等级与所述多个供电策略存在一一对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述摄像模组收集的环境图像，根据所述环境图像确定所述电动轮椅系统的第一目标路径，包括：

识别所述环境图像中的至少一个预测路径；

从所述至少一个预测路径中的每个预测路径中获取一个目标点，所述目标点为对应预测路径在所述环境图像中的最远点；

基于所述目标点确定对应的预测路径的行进概率，所述行进概率用于表征用户选择所述预测路径的概率；

将所述行进概率最高的预测路径确定为所述第一目标路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点确定对应的预测路径的行进概率，包括：

分别获取多个预测路径中，每个预测路径分别对应的一组第一坐标点，所述预测路径的第一坐标点包括所述预测路径对应的所述目标点；

获取历史路径的第二坐标点，所述历史路径为所述用户行进过的路径；

将多个预测路径的第一坐标点分别与所述第二坐标点进行拟合，得到所述多个预测路径的拟合曲线；

分别计算每一组所述第一坐标点的拟合曲线的拟合优度，将所述拟合优度最大的一组第一坐标点对应的预测路径确定为所述第一目标路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电动轮椅系统还包括，通信模组，若确定所述第一目标路径的目标安全等级为第一安全等级，所述方法还包括：

获取所述第一安全等级对应的第一供电策略，并根据所述第一供电策略控制所述储能设备向所述电动轮椅系统供电，所述第一供电策略包括：

控制所述储能设备停止向所述动力模组供电，并向所述辅助轮模组供电，以使得所述电动轮椅系统暂停行驶；

若接收到重新生成路径指令，则根据所述重新生成路径指令生成第二目标路径；

控制所述储能设备向所述动力模组供电，以使所述电动轮椅系统按照所述第二目标路径行驶。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述电动轮椅系统还包括，通信模组，若确定所述第一目标路径的目标安全等级为第二安全等级，所述方法还包括：

获取所述第二安全等级对应的第二供电策略，并根据所述第二供电策略控制所述储能设备向所述电动轮椅系统供电，所述第二供电策略包括：

控制所述储能设备停止向所述动力模组供电，并向所述辅助轮模组供电，以使得所述电动轮椅系统暂停行驶；

若接收到用户指示的重新生成路径指令，则根据所述重新生成路径指令生成第二目标路径；

控制所述储能设备向所述动力模组供电，以使所述电动轮椅系统按照所述第二目标路径行驶；

若未接收到所述用户指示的重新生成路径指令，则控制所述储能设备向所述通信模组供电，通过所述通信模组向终端设备发送第二信息，所述第二信息用于通知所述电动轮椅系统需要通过安全等级为第二安全等级的第一目标路径；

若接收到所述终端设备发送的针对所述第二信息发送的同意前行的响应信息，则控制所述储能设备向所述动力模组供电，以使所述电动轮椅系统按照所述第一目标路径行驶。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若确定所述第一目标路径的目标安全等级为第三安全等级，所述方法还包括：

获取所述第三预设等级对应的第三供电策略，并按照所述第三供电策略向所述电动轮椅系统供电，所述第三供电策略包括：

控制所述储能设备向所述动力模组和所述辅助轮模组供电，以使所述电动轮椅系统按照所述第一目标路径行驶。

7.一种控制器，其特征在于，用于执行储能设备控制方法，所述控制器属于电动轮椅系统，所述电动轮椅系统还包括：摄像模组、动力模组、储能设备和辅助轮模组；所述储能设备用于向所述控制器、所述摄像模组和所述动力模组供电，所述辅助轮模组中包括辅助轮，所述控制器包括：

获取单元：用于获取所述摄像模组收集的环境图像，根据所述环境图像确定所述电动轮椅系统的第一目标路径；

确定单元：用于确定所述第一目标路径的目标安全等级，所述目标安全等级为多个安全等级中的一个，具体包括：根据所述辅助轮与所述第一目标路径的夹角确定倾斜角度，所述倾斜角度用于表征所述第一目标路径的路面倾斜程度，所述倾斜角度越小所述第一目标路径的路面倾斜程度越大；获取所述电动轮椅系统的自重参数，根据所述自重参数确定参考角度，所述参考角度用于表征所述电动轮椅系统可以通行的斜坡的最大角度；获取所述参考角度对应的第一预设范围、第二预设范围和第三预设范围，其中，所述第一预设范围对应第一安全等级，所述第二预设范围对应第二安全等级，所述第三预设范围对应第三安全等级；根据所述倾斜角度所处的预设范围确定所述第一目标路径对应的目标安全等级，所述预设范围为所述第一预设范围、所述第二预设范围或所述第三预设范围；

控制单元：用于根据所述目标安全等级获取目标供电策略，并根据所述目标供电策略控制所述储能设备向所述电动轮椅系统供电，其中，所述目标供电策略为多个供电策略中的一个，所述多个安全等级与所述多个供电策略存在一一对应关系。

8.一种控制器，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-6任一项所述的方法中的步骤的指令。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。