CN117269045B - 胶带粘撕机构及涂层附着力测试装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种胶带粘撕机构及涂层附着力测试装置，胶带粘撕机构包括收纳模块、压平模块及撕除模块，收纳模块用于连接第一粘连部；压平模块用于按压第二粘连部，直至将第二粘连部粘连于待测区域；撕除模块用于连接第三粘连部，并能够先放松第三粘连部至松弛状态，此时第三粘连部卷曲，以预留预加速行程，然后撕除模块再加速收紧第三粘连部至张紧状态，直至将第二粘连部从待测区域撕除，这样第三粘连部对第二粘连部便可直接以预设值的拉力来将第二粘连部从待测区域撕除，提高了胶带的剥离速度。胶带粘撕机构实现了粘胶带、胶带压平及撕胶带工序的自动进行，提升了胶带粘撕操作的一致性。

Description

胶带粘撕机构及涂层附着力测试装置

技术领域

本申请涉及涂层附着力测试领域，尤其涉及一种胶带粘撕机构及涂层附着力测试装置。

背景技术

涂层附着力测试是电脑、平板、手机等电子产品的外观质量把控的重要手段之一。测试人员在测试时，需要用划格刀在产品外观面上用均匀的力划出间隔均匀的小格子，然后把测试专用的胶带粘贴在划格区域，并按指定的剥离方式对胶带进行剥离。根据产品外观涂层在胶带剥离后的脱落比例，对产品外观涂层质量进行评判。

当前胶带的粘贴和剥离多为人工操作，测试效率低，胶带与待测区域的贴合度、胶带粘贴时间、胶带剥离的速度及角度等，受产品自身的外观轮廓形状和操作人员操作手法等因素影响大。

发明内容

本申请提供一种胶带粘撕机构及涂层附着力测试装置，解决了现有涂层附着力测试时胶带粘贴和剥离过程均为人工操作，测试效率低且操作过程一致性差的问题。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，提供一种胶带粘撕机构，用于在待测物料的待测区域粘撕胶带，胶带沿其延伸方向包括依次连接的第一粘连部、第二粘连部及第三粘连部，第三粘连部具有卷曲的松弛状态及紧绷的张紧状态，胶带粘撕机构包括收纳模块、压平模块及撕除模块，收纳模块用于连接第一粘连部；压平模块用于按压第二粘连部，直至将第二粘连部粘连于待测区域；撕除模块用于连接第三粘连部，并能够先放松第三粘连部至松弛状态，此时第三粘连部卷曲，然后撕除模块再加速收紧第三粘连部至张紧状态，张紧状态的第三粘连部可对第二粘连部施加拉力，直至将第二粘连部从待测区域撕除。

胶带粘撕机构通过压平模块实现了胶带对待测区域的自动粘连，每次测试过程中胶带与待测区域的贴合度、及胶带粘贴时间的一致性高。胶带粘撕机构还通过撕除模块实现了待测区域上胶带的自动撕除，胶带粘撕机构在工作时，可先通过压平模块将第二粘连部粘连至待测区域，再通过撕除模块放松第三粘连部至松弛状态，此时第三粘连部卷曲，然后撕除模块加速收紧第三粘连部，第三粘连部由卷曲变为紧绷，并对第二粘连部施加拉力，直至将第二粘连部从待测区域上剥离。由于松弛状态的第三粘连部不受力且卷曲，此时第三粘连部的卷曲部分的长度大于第三粘连部的卷曲部分两端之间的距离，这便为撕除模块预留了预加速行程，撕除模块便能够在松弛状态的第三粘连部被拉拽至张紧状态前进行预加速，当撕除模块收紧第三粘连部至张紧状态时，撕除模块对第三粘连部的拉力已由于预加速过程而提高到预设值，这样第三粘连部对第二粘连部便可直接以该预设值的拉力来将第二粘连部从待测区域撕除，而无需从零开始施加拉力，提高了胶带的剥离速度。该胶带粘撕机构规范了胶带压平、粘贴及撕除的方法，胶带粘贴范围、胶带粘贴时间及胶带撕除速度均可按照测试需要进行设置，提升了胶带粘撕操作的一致性，有助于复现异常情况下问题产生环境，进一步分析待测物料产生缺陷的原因。

在第一方面的其中一个实施例中，胶带粘撕机构还包括支架及连接于支架的夹持模块，夹持模块能够在夹持状态及松开状态之间切换，夹持模块在处于夹持状态时夹持第三粘连部，并在处于松开状态时松开第三粘连部，撕除模块能够在夹持模块处于夹持状态时放松第三粘连部，并在夹持模块处于松开状态时加速收紧第三粘连部。通过采用上述方案，撕除模块在夹持模块处于夹持状态时放松第三粘连部，可使得第三粘连部的发生卷曲的部分位于夹持模块与撕除模块之间，避免第三粘连部由于放松产生的卷曲粘连到待测区域以外的区域或结构上，影响胶带剥离效果。

在第一方面的其中一个实施例中，收纳模块包括转动连接于支架的被动收料轮，被动收料轮用于供第一粘连部卷绕，以收纳第一粘连部，在第一粘连部受到第二粘连部施加的拉力时，被动收料轮转动，以放出卷绕的第一粘连部。被动收料轮的结构简单，安装方便，成本低廉，收纳模块通过朝一个方向转动被动收料轮卷绕收纳第一粘连部，通过拉拽第一粘连部使得被动收料轮朝相反方向转动，以实现第一粘连部的放出，收纳及放出第一粘连部的操作简单，可靠性高。

在第一方面的其中一个实施例中，胶带粘撕机构还包括导向模块，导向模块包括至少一个转动连接于支架的第一导向轮，第一导向轮用于供第三粘连部的中段搭放，当第三粘连部移动时，第一导向轮随之转动，第一导向轮可收紧第三粘连部，第三粘连部由第一导向轮为界分为上半部分及下半部分，下半部分位于第一导向轮的靠近第二粘连部的一侧，上半部分位于第一导向轮的远离第二粘连部的一侧，在第三粘连部处于张紧状态时，第一导向轮可使得下半部分与第二粘连部之间的夹角小于60°。在该角度下，可提高撕除胶带的速度及待测区域上的涂层的剥离效果。当撕除模块放出第三粘连部时，第三粘连部的卷曲部分可由于第一导向轮的阻挡而只发生在上半部分，避免第三粘连部的下半部分粘连至待测区域外，同时实现第三粘连部与第二粘连部之间的夹角的确定。

在第一方面的其中一个实施例中，导向模块还包括至少一个转动连接于支架的第二导向轮，第二导向轮用于供第一粘连部搭放，以张紧第一粘连部，同时，第一粘连部能够通过第一导向轮调整延伸路径，以避让第一导向轮及夹持模块。

在第一方面的其中一个实施例中，压平模块包括压头、连接于压头的压平驱动件，压头用于抵靠第二粘连部的无胶面，压平驱动件能够驱动压头朝向待测区域按压，直至第二粘连部的至少部分粘连至待测区域，压头的宽度大于或等于待测区域的宽度，以使得第二粘连部在宽度方向上覆盖待测区域，压平驱动件还能够驱动压头沿待测区域的延伸方向往复移动，压头的移动距离大于或等于待测区域的延伸长度，以使得第二粘连部在长度方向上覆盖待测区域。压平模块在工作时，压平驱动件先驱动压头朝向待测区域移动，直至压头将第二粘连部按压至待测区域上，然后压平驱动件可驱动压头沿待测区域的延伸方向往复移动，以使得第二粘连部覆盖待测区域，压头在往复移动的过程中可赶走第二粘连部与待测区域之间的气泡，以提高第二粘连部与待测区域之间的贴合度，使得网格内的涂层与第二粘连部充分粘连。

在第一方面的其中一个实施例中，压头上设置有弹性垫片，压头通过弹性垫片抵靠第二粘连部的无胶面，弹性垫片能够在抵靠于待测区域时通过弹性形变与待测区域适配贴合。当压平驱动件驱动压头将第二粘连部按压至待测区域时，弹性垫片由于待测区域所在曲面的挤压而发生弹性形变，直至形变为与待测区域所在曲面适配，这样便可保证压头下的第二粘连部与该待测区域所在的曲面相贴合。

在第一方面的其中一个实施例中，撕除模块包括主动收料轮及撕除驱动件，撕除驱动件能够驱动主动收料轮正向转动及加速反向转动，主动收料轮通过正向转动放出第三粘连部，以放松第三粘连部，主动收料轮还能够通过加速反向转动卷绕第三粘连部，以加速收紧第三粘连部。主动收料轮的结构简单，安装方便，成本低廉，撕除驱动件通过驱动主动收料轮反向转动来卷绕第三粘连部，通过驱动主动收料轮正向转动来放出卷绕的第三粘连部，操作方式简单，可实现第三粘连部的快速放出及收紧，可靠性高。

在第一方面的其中一个实施例中，胶带粘撕机构还包括粘撕定位模块，粘撕定位模块包括移动驱动件及连接件，连接件用于连接待测物料，移动驱动件连接于连接件，并能够移动连接件，直至将待测物料移动至粘撕位置。当待测物料处于粘撕位置时，待测区域靠近压头。这样，粘撕定位模块便实现了待测物料的待测区域与压头的对位，便于进行后续粘撕胶带的操作。

第二方面，本申请实施例提供一种涂层附着力测试装置，包括工控机及如上各实施例的胶带粘撕机构，工控机包括胶带粘撕控制器，胶带粘撕控制器至少与压平模块及撕除模块通讯连接，胶带粘撕控制器能够控制压平模块将第二粘连部粘连于待测区域，还能够控制撕除模块先放松第三粘连部至松弛状态，再加速收紧第三粘连部至张紧状态。胶带粘撕控制器为胶带粘撕机构的底层逻辑控制中枢，涂层附着力测试装置能够通过胶带粘撕控制器实现粘贴及撕除胶带过程的自动化控制，以使得该胶带粘撕机构能统一操作参数，提高胶带粘撕测试的效率及测试过程的一致性。

在第二方面的其中一个实施例中，涂层附着力测试装置还包括划格机构，划格机构包括划格组件，划格组件包括划格刀具及连接于划格刀具的划格驱动件，工控机还包括与划格驱动件通讯连接的划格控制器，划格控制器能够控制划格驱动件来驱动划格刀具移动及旋转，以使得划格刀具能够在待测区域进行划格动作。划格控制器通过控制划格驱动件驱动划格刀具移动来实现平面上的划格，通过控制划格轨迹线驱动划格刀具旋转及移动来实现在曲面上的划格，实现了划格动作的自动化。

在第二方面的其中一个实施例中，划格驱动件包括连接于划格刀具的刀向调整模块、连接于刀向调整模块的X向进给模块、连接于X向进给模块的划格角度调整模块，连接于划格角度调整模块的Z向进给模块及连接于Z向进给模块的Y向进给模块，刀向调整模块能够调整划格刀具的朝向，X向进给模块能够驱动划格刀沿X轴方向移动，划格角度调整模块能够驱动划格刀具转动或圆周运动，Z向进给模块能够驱动划格刀具沿Z轴方向移动，Y向进给模块能够驱动划格刀具沿Y轴方向移动。这样划格刀具便能够实现X轴方向、Y轴方向、Z轴方向的移动及各个角度的调整。

在第二方面的其中一个实施例中，划格控制器包括均与划格驱动件通讯连接的预置划格区域模块、网格生成模块及划格模块。预置划格区域模块能够获取用户输入的待测物料的三维图纸，预置划格区域模块能够在三维图纸上预置多个初始划格区域，并随机选取其中若干个初始划格区域为待测区域，以保证测试结果的客观性。网格生成模块能够获取用户输入的测试数据，网格生成模块能够根据测试数据在待测区域生成由多条划格轨迹线组成的网格，并获取各条划格轨迹线的坐标点云数据，划格模块能够根据坐标点云数据控制划格组件进行划格，其中，测试数据包括待测物料的三维图纸及预置参数信息，预置参数信息包括初始划格区域的中点位置坐标、划格轨迹线长度、相邻两划格轨迹线之间的间距及划格轨迹线的条数。这样，各待测区域上的网格都按照同一预置参数信息进行划格，保证了网格的一致性。

在第二方面的其中一个实施例中，多条划格轨迹线包括平面轨迹线和/或曲面轨迹线，划格控制器还包括与划格驱动件通讯连接的插补模块，插补模块能够在曲面轨迹线的坐标点云数据中选取满足划格驱动件步进条件的点组成轨迹点云数据，划格模块能够根据轨迹点云数据控制划格驱动件进行划格，以实现对划格驱动件在划格过程中的自动插补。

在第二方面的其中一个实施例中，划格机构还包括均连接于划格刀具的力反馈传感器及力度驱动件，力反馈传感器用于采集划格刀具对待测物料施加的划格力，划格控制器还包括与力反馈传感器及力度驱动件均通讯连接的力反馈模块，力反馈模块能够根据划格力控制力度驱动件来驱动划格刀具将划格力的大小调节至预设力值，以使得划格刀具划格时的力度均衡。这样，便可使得划格刀具向待测物料施加的划格力符合要求。

在第二方面的其中一个实施例中，划格机构还包括清屑组件，清屑组件包括均连接于划格组件的毛刷及吸附结构，划格控制器还包括与毛刷及吸附结构均通讯连接的清屑模块，清屑模块能够控制毛刷清扫划格刀具在划格过程中产生的碎屑，还能够控制吸附结构吸走碎屑。该清屑组件可避免碎屑污染测试环境，保证测试环境内部运行空间的洁净度，清屑组件通过毛刷与吸附结构对碎屑的清理提高了后续胶带与涂层之间的粘连度。

在第二方面的其中一个实施例中，划格机构还包括换刀组件，换刀组件包括刀架及多个放置于刀架上的预备刀具，划格组件还包括连接于划格驱动件的磁吸件，划格控制器还包括与磁吸件通讯连接的换刀模块，换刀模块能够控制磁吸件与划格刀具磁吸连接或与预备刀具磁吸连接。在划格组件的划格刀具使用若干次后，换刀模块可控制磁吸件与划格刀具分离，再控制磁吸件与刀架上的其中一预备刀具磁吸连接，以实现换刀，此时该连接于该磁吸件上的预备刀具可作为划格刀具在之后的测试中进行划格操作。这样，便可保证每次测试划格刀具的状态均保持良好，避免由于长时间使用导致划格刀具的锋利度损耗，影响测试结果。

在第二方面的其中一个实施例中，划格机构还包括划格固定台，划格固定台用于固定待测物料的位置，划格控制器能够控制划格驱动件来驱动划格刀具对划格固定台上的待测物料的待测区域进行划格动作。划格固定台实现了对待测物料的限位，保证了测试的一致性。

在第二方面的其中一个实施例中，涂层附着力测试装置还包括搬运机构，工控机还包括与搬运机构通讯连接的搬运控制器，搬运控制器能够控制搬运机构搬运待测物料。待测物料在各机构之间的移动可均通过搬运机构完成，以实现测试过程中待测物料移动的自动化。

在第二方面的其中一个实施例中，涂层附着力测试装置还包括身份识别机构，工控机还包括与身份识别机构通讯连接的身份识别控制器，身份识别控制器能够控制身份识别机构对待测物料进行身份识别，并得到识别结果，划格控制器与身份识别控制器通讯连接，划格控制器能够将识别结果与测试数据关联储存。身份识别机构的设置便于后续将测试数据与识别结果绑定，提高测试数据统计的分析效率。

在第二方面的其中一个实施例中，涂层附着力测试装置还包括拍摄机构，拍摄机构包括相机，搬运控制器能够控制搬运机构将待测物料搬运至相机的拍摄方向上，工控机还包括与相机通讯连接的拍摄控制器，拍摄控制器能够控制相机对待测区域进行图像采集，并得到待测区域的图像信息，用户可根据图像信息得知待测区域的涂层剥离情况，以此追溯异常测试结果产生的原因，有利于帮助开发人员分析产品缺陷产生的过程及原因，有助于改进及提升产品外观质量。拍摄控制器与身份识别控制器通讯连接，并能够将图像信息与识别结果关联储存，以使得图像信息与识别结果关联绑定，便于用户后续追溯。

在第二方面的其中一个实施例中，涂层附着力测试装置还包括定位机构，工控机还包括与定位机构通讯连接的定位控制器，定位控制器能够控制定位机构对待测物料进行定位，搬运控制器能够控制搬运机构将待测物料搬运至定位机构上，再将定位机构定位好的待测物料搬运至划格固定台或相机的拍摄方向上。定位机构为搬运机构精准上料至测试位提供准确可靠的抓取位置点，以提高在对待测物料进行划格或粘撕胶带等操作时的对位精度。

在第二方面的其中一个实施例中，定位机构包括定位台、第一定位夹爪及第二定位夹爪，定位台用于放置待测物料，定位控制器能够控制第一定位夹爪在第一方向上夹持和松开位于定位台上的待测物料，还能够控制第二定位夹爪在第二方向上夹持和松开位于定位台上的待测物料。这样，待测物料便通过第一定位夹爪与第二定位夹爪实现了两次对中，保证了待测物料位置的一致性。

在第二方面的其中一个实施例中，涂层附着力测试装置还包括上下料机构，上下料机构包括升降模块、第一限位模块、第一调整模块、第二限位模块及第二调整模块，升降模块上用于放置待测物料，第一限位模块用于对升降模块上的待测物料进行第一方向上的限位，第二限位模块用于对升降模块上的待测物料进行第二方向上的限位。上下料机构实现了对待测物料的存放及限位。

在第二方面的其中一个实施例中，升降模块包括升降台及连接于升降台的升降驱动件，升降台上用于叠放待测物料，上下料机构还包括存料传感器，存料传感器用于感应升降台上是否放置有待测物料，并得到感应结果，工控机还包括与存料传感器及升降驱动件均通讯连接的上下料控制器，上下料控制器能够根据感应结果控制升降驱动件来驱动升降台上下移动。搬运机构在抓取或卸下待测物料时，最上层的待测物料均位于同一高度，便于搬运机构准确并牢固的抓取待测物料或实现待测物料的整齐堆放。

在第二方面的其中一个实施例中，涂层附着力测试装置还包括监控机构，监控机构用于录制或拍摄测试过程，并得到监控信息，监控机构能够将监控信息上传至工控机。当图像信息显示异常时，用户可通过查看监控信息对图像信息中的异常问题进行回溯分析，以排除自身装置的操作失误引起的测试结果异常。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种胶带粘撕机构的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种涂层附着力测试装置的组成及输入项目及输出项目示意图；

图3为本申请实施例提供的涂层附着力测试装置的测试流程图；

图4为本申请实施例提供的上下料机构的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的定位机构的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的划格机构的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的划格机构的划格步骤流程图；

图8为本申请实施例提供的手机保护壳的结构示意图，其中，手机保护壳上的待测区域绘制有网格；

图9为本申请实施例提供的拍摄机构的结构示意图；

图10为本申请的其中一个实施例提供的涂层附着力测试装置的测试执行流程图。

附图标记说明：

100、胶带粘撕机构；110、收纳模块；120、压平模块；121、压头；1211、弹性垫片；122、压平驱动件；1221、X向平移件；1222、Z向平移件；130、撕除模块；140、支架；150、粘撕定位模块；151、连接件；152、移动驱动件；1521、X向调整模块；1522、Z向调整模块；160、夹持模块；170、导向模块；171、第一导向轮；172、第二导向轮；200、上下料机构；210、升降模块；220、第一限位模块；221、左限位件；222、右限位件；230、第一调整模块；240、第二限位模块；241、前限位件；242、后限位件；250、第二调整模块；300、定位机构；310、定位台；320、第一定位夹爪；321、左定位杆；322、右定位杆；323、第一定位驱动件；330、第二定位夹爪；331、前定位杆；332、后定位杆；333、第二定位驱动件；400、划格机构；410、划格组件；411、划格刀具；412、划格驱动件；4121、刀向调整模块；4122、X向进给模块；4123、划格角度调整模块；4124、Y向进给模块；4125、Z向进给模块；4126、力反馈传感器；4127、力度驱动件；4128、磁吸件；420、清屑组件；500、拍摄机构；510、相机；511、第一视觉模块；512、第二视觉模块；520、拍摄驱动件；521、X向拍摄移动模块；522、Y向拍摄移动模块；70、待测物料；80、胶带；81、第一粘连部；82、第二粘连部；83、第三粘连部；90、手机保护壳。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一粘连部与第二粘连部仅仅是为了区分不同的粘连部，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

需要说明的是，本申请中，“在一些实施例中”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“在一些实施例中”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“在一些实施例中”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。

涂层附着力测试是电脑、平板、手机等电子产品的外观质量把控的重要手段之一。测试人员在测试时，需要人工用划格刀在产品外观面上划出间隔均匀的小格子，然后把测试专用的胶带人工粘贴在划格区域，并按指定的剥离方式人工对胶带进行剥离。根据产品外观涂层在胶带剥离后的脱落比例，肉眼对产品外观涂层质量进行评判。

当前胶带的粘贴和剥离、划格等涂层附着力测试步骤多为人工操作，测试效率低，胶带与待测区域的贴合度、胶带粘贴时间、撕除胶带的速度及角度、划格力的大小、刀具的角度、划格间距的均匀性等，受产品自身的外观轮廓形状和操作人员操作手法等因素影响大，测试结果异常时也无法从测试过程中追溯分析问题产生的原因。

为解决上述问题，本申请实施例提供一种胶带粘撕机构及涂层附着力测试装置，该涂层附着力测试装置用于测试待测物料上的涂层附着力是否符合要求。该涂层附着力测试装置包括该胶带粘撕机构，涂层附着力测试装置能够通过胶带粘撕机构实现粘贴及撕除胶带过程的自动化，该胶带粘撕机构能统一操作参数，提高胶带粘撕测试的效率及测试过程的一致性。

待测物料上可设有多个待测区域，各待测区域上均划有网格，胶带粘撕机构用于至少在待测物料的其中一待测区域上进行粘撕胶带的操作，上述站撕胶带的操作包括将胶带粘连在待测区域上，再将胶带从待测区域撕除。若待测区域中的涂层附着力较差，该网格内附着力较差的涂层便会随着胶带的撕除而部分或全部从待测物料上剥离。

其中，请参阅图1，胶带80为柔性材料制成，且沿带状延伸，胶带80沿其延伸方向包括依次连接的第一粘连部81、第二粘连部82及第三粘连部83。胶带80具有相背对的有胶面及无胶面，有胶面具有黏性，无胶面无粘性。胶带粘撕机构100能够将胶带80的第二粘连部82的有胶面粘贴于待测物料70的待测区域，再将粘贴于待测区域的胶带80撕除。需要说明的是，第二粘连部82并非胶带80的特定部分，可将胶带80的最终粘贴于待测区域的部分定义为第二粘连部82。

在一些实施例中，请参阅图1，胶带粘撕机构100包括收纳模块110、压平模块120及撕除模块130。

收纳模块110用于连接第一粘连部81，具体为连接第一粘连部81的远离第二粘连部82的部分。撕除模块130用于连接第三粘连部83，具体为连接第三粘连部83的远离第二粘连部82的部分。压平模块120用于按压第二粘连部82，直至将第二粘连部82粘连于待测区域。其中，在压平模块120按压第二粘连部82时，可将第二粘连部82的有胶面正对待测物料70的待测区域，压平模块120可抵靠于第二粘连部82的无胶面，并朝向待测区域移动，直至将第二粘连部82按压至待测区域，第二粘连部82能够在压平模块120的按压下覆盖并粘连于待测区域。

第三粘连部83具有卷曲的松弛状态及紧绷的张紧状态，该第三粘连部83的卷曲为自然状态下由于重力及自身张力作用而发生的卷曲，上述自然状态指的是不受外力影响、且不与其他结构接触的状态，该第三粘连部83的紧绷为第三粘连部83由于受到延伸方向的拉力而紧绷。

撕除模块130能够先放松第三粘连部83至松弛状态，再加速收紧第三粘连部83至张紧状态，直至将第二粘连部82从待测区域剥离。其中，撕除模块130放松第三粘连部83的方式可以为在特定距离内放出长度大于该距离且处于自然状态的第三粘连部83，或缩短第三粘连部83的处于自然状态部分的两端之间的距离，撕除模块130收紧第三粘连部83的方式为拉拽第三粘连部83的远离第二粘连部82的部分。

胶带粘撕机构100通过压平模块120实现了胶带80对待测区域的自动粘连，每次测试过程中胶带80与待测区域的贴合度及胶带80粘贴时间的一致性高。胶带粘撕机构100还通过撕除模块130实现了待测区域上胶带80的自动撕除，胶带粘撕机构100在工作时，可先通过压平模块120将第二粘连部82粘连至待测区域，再通过撕除模块130放松第三粘连部83至松弛状态，此时第三粘连部83卷曲，然后撕除模块130加速收紧第三粘连部83，第三粘连部83由卷曲变为紧绷，并对第二粘连部82施加拉力，直至将第二粘连部82从待测区域上剥离。由于松弛状态的第三粘连部83不受力且卷曲，此时第三粘连部83的卷曲部分的长度大于第三粘连部83的卷曲部分两端之间的距离，这便为撕除模块130预留了预加速行程，撕除模块130便能够在松弛状态的第三粘连部83被拉拽至张紧状态前进行预加速，当撕除模块130收紧第三粘连部83至张紧状态时，撕除模块130对第三粘连部83的拉力已由于预加速过程而提高到预设值，这样第三粘连部83对第二粘连部82便可直接以该预设值的拉力来将第二粘连部82从待测区域撕除，而无需从零开始施加拉力，提高了胶带80的剥离速度。该胶带粘撕机构100规范了胶带80压平、粘贴及撕除的方法，胶带80粘贴范围、胶带80粘贴时间及胶带80撕除速度均可按照测试需要进行设置，提升了胶带80粘撕操作的一致性，有助于复现异常情况下问题产生环境，进一步分析待测物料70产生缺陷的原因。

作为其中一种实施方式，请参阅图1，胶带粘撕机构100还包括支架140，收纳模块110、压平模块120及撕除模块130均可连接于支架140上，支架140提高了胶带粘撕机构100的整体性，便于运输及各模块的定位，保证每次粘撕胶带80操作的一致性。

作为其中一种实施方式，收纳模块110包括被动收料轮，被动收料轮转动连接于支架140上，被动收料轮用于供第一粘连部81卷绕，并在第一粘连部81受到第二粘连部82施加的拉力时转动，以放出卷绕的第一粘连部81。以图为例，被动收料轮在逆时针转动时卷绕第一粘连部81，以收纳第一粘连部81，被动收料轮在顺时针转动时放出卷绕的第一粘连部81。被动收料轮的结构简单，安装方便，成本低廉，收纳模块110通过逆时针转动被动收料轮卷绕收纳第一粘连部81，通过拉拽第一粘连部81使得被动收料轮顺时针转动，以实现第一粘连部81的放出，收纳及放出第一粘连部81的操作简单，可靠性高。

其中，第一粘连部81在压平模块120按压第二粘连部82时可以为张紧状态，也可为卷曲状态。当第一粘连部81为张紧状态时，在进行测试之前，可先将第一粘连部81的远离第二粘连部82的部分卷绕于被动收料轮上，当压平模块120按压第二粘连部82时，第二粘连部82朝向待测区域移动，第二粘连部82在移动过程中会向第一粘连部81施加拉力，被动收料轮在该拉力作用下被动旋转，即顺时针转动而放出卷绕的第一粘连部81，以使得第二粘连部82能够顺利粘连并覆盖待测区域。当第一粘连部81为卷曲状态时，被动收料轮不转动。

在其他实施方式中，被动收料轮也可以在顺时针转动时卷绕第一粘连部81，且在逆时针转动时放出第一粘连部81，此处不做限制。

作为其中一种实施方式，撕除模块130包括主动收料轮及撕除驱动件，撕除驱动件能够驱动主动收料轮正向转动及加速反向转动，主动收料轮通过正向转动放出第三粘连部83，以放松第三粘连部83，并通过加速反向转动卷绕第三粘连部83，以加速收紧第三粘连部83。可以理解的，撕除驱动件在驱动主动收料轮正向转动时可将第三粘连部83从主动收料轮上放出，以放松第三粘连部83至放松状态，撕除驱动件在驱动主动收料轮加速反向转动时可将第三粘连部83卷绕至主动收料轮上，以收紧第三粘连部83至紧绷状态，第三粘连部83在收紧过程中可将第二粘连部82从待测区域撕除。主动收料轮的结构简单，安装方便，成本低廉，撕除驱动件通过驱动主动收料轮反向转动来卷绕第三粘连部83，通过驱动主动收料轮正向转动来放出卷绕的第三粘连部83，操作方式简单，可实现第三粘连部83的快速放出及收紧，可靠性高。需要说明的是，正向转动与反向转动为两个相反方向的转动，如图1，可以正向转动为顺时针转动，反向转动为逆时针转动。在其他实施例中，也可正向转动为逆时针转动，反向转动为顺时针转动，此处不做限制。

作为其中一种实施方式，请参阅图1，压平模块120包括及连接于压头121的压平驱动件122。压头121用于抵靠第二粘连部82的无胶面，还可使得第二粘连部82的有胶面朝向待测区域，压平驱动件122能够驱动压头121朝向待测区域按压，直至第二粘连部82的至少部分粘连至待测区域，其中，压头121的宽度大于或等于待测区域的宽度。压平驱动件122还能够驱动压头121沿待测区域的延伸方向往复移动，压头121的移动距离大于或等于待测区域的延伸长度。压平模块120在工作时，压平驱动件122先驱动压头121朝向待测区域移动，直至压头121将第二粘连部82按压至待测区域上，然后压平驱动件122可驱动压头121沿待测区域的延伸方向往复移动，以使得第二粘连部82覆盖待测区域，压头121在往复移动的过程中可赶走第二粘连部82与待测区域之间的气泡，以提高第二粘连部82与待测区域之间的贴合度，使得网格内的涂层与第二粘连部82充分粘连。

可选的，请参阅图1，压平驱动件122包括X向平移件1221及Z向平移件1222，在该实施例中，压头121连接于X向平移件1221，X向平移件1221连接Z向平移件1222，Z向平移件1222能够驱动压头121上下移动，X向平移件1221能够驱动压头121在水平方向往复移动。压平驱动件122在工作时，向通过Z向平移件1222将压头121朝向待测区域按压，直至压头121将第二粘连部82按压至待测区域，此时可将第二粘连部82的第一端粘连至待测区域同侧的第一端，然后X向平移件1221驱动压头121朝向待测区域的第二端移动，直至第二粘连部82的第二端粘连至待测区域的第二端，此时第二粘连部82覆盖待测区域，然后X向平移件1221再驱动压头121在第一端与第二端之间往复移动。需要说明的是，上述第二粘连部82第一端及第二端分别为第二粘连部82在其延伸方向上的两端，待测区域的第一端及第二端分别为待测区域在第二粘连部82的延伸方向上的两端，上述长度指的是第二粘连部82的延伸方向上的长度，上述宽度指的是与长度方向垂直的方向上的宽度。以图为例，压平驱动件122可先驱动压头121按压第二粘连部82的右端，直至第二粘连部82的右端粘连于待测区域的右端，然后压平驱动件122驱动压头121向左移动，在压头121向左移动的过程中，第二粘连部82拉拽第一粘连部81，被动收料轮转动并放出第一粘连部81，以使得第二粘连部82的左端顺利粘连至待测区域的左端，然后压平驱动件122再驱动压头121向右移动至右端，这样在左右端之间往复移动若干次，直至将第二粘连部82与待测区域之间的气泡全部赶出为止。其中，上述左右方向可以为X轴方向。

需要说明的是，对于待测区域位于待测物料70的曲面上时，压平驱动件122可驱动压头121沿垂直于曲面弯折方向的方向往复移动，例如待测区域所在的曲面在y轴方向上弯曲，且在x轴方向上沿直线延伸，那么压平驱动件122可驱动压头121沿x轴方向往复移动。

为提高第二粘连部82与位于曲面上的待测区域的贴合度，请参阅图1，压头121上可设置有弹性垫片1211，该弹性垫片1211可由橡胶材质制成，压头121通过弹性垫片1211抵靠第二粘连部82的无胶面，弹性垫片1211能够在抵靠于待测区域时通过弹性形变与待测区域适配贴合。可以理解的，当压平驱动件122驱动压头121将第二粘连部82按压至待测区域时，弹性垫片1211由于待测区域所在曲面的挤压而发生弹性形变，直至形变为与待测区域所在曲面适配，这样便可保证压头121下的第二粘连部82与该待测区域所在的曲面相贴合。

为了定位待测物料70的位置，请参阅图1，胶带粘撕机构100还可包括粘撕定位模块150，粘撕定位模块150包括连接件151及移动驱动件152。连接件151用于连接待测物料70，连接件151连接待测物料70的方式包括但不限于夹持、吸附等。移动驱动件152连接于连接件151，移动驱动件152能够移动连接件151至待测物料70处于粘撕位置。当连接件151上未放置待测物料70时，移动驱动件152可将连接件151移动至粘撕位置之外，以避让压头121，当连接件151连接待测物料70后，移动驱动件152可移动连接件151，直至待测物料70位于粘撕位置时，移动驱动件152停止对连接件151的移动，此时待测物料70的待测区域靠近压头121，待测物料70上的待测区域均处于压头121的可按压范围内，以便于压平模块120将第二粘连部82按压并粘连至其中一待测区域上。这样，粘撕定位模块150便实现了待测物料70的待测区域与压头121的对位，便于进行后续粘撕胶带80的操作。

可选的，请参阅图1，移动驱动件152可包括X向调整模块1521及Z向调整模块1522，X向调整模块1521可实现连接件151在X轴方向上的调节，以实现待测区域与压头121在Z轴方向上的对位，Z向调整模块1522可实现连接件151在Z轴方向上的调节，以实现待测物料70的升降。

作为其中一种实施方式，请参阅图1，胶带粘撕机构100还可包括夹持模块160，夹持模块160具有夹持状态及松开状态，并能够在夹持状态与松开状态之间切换，夹持模块160在处于夹持状态时夹持第三粘连部83，夹持模块160在处于松开状态时松开第三粘连部83，撕除模块130能够在夹持模块160处于夹持状态时放松第三粘连部83，并在夹持模块160处于松开状态时加速收紧第三粘连部83。可以理解的，撕除模块130在放松第三粘连部83之前，可先将夹持模块160切换至夹持状态，在撕除模块130放松第三粘连部83之后，夹持模块160切换至松开状态，此时撕除模块130可加速收紧第三粘连部83，以使得第三粘连部83顺利对第二粘连部82施加拉力。撕除模块130在夹持模块160处于夹持状态时放松第三粘连部83，可使得第三粘连部83的发生卷曲的部分位于夹持模块160与撕除模块130之间，避免第三粘连部83由于放松产生的卷曲粘连到待测区域以外的区域或结构上，影响胶带80剥离效果。需要说明的是，夹持模块160在处于夹持状态时，第三粘连部83的位于夹持模块160的朝向第二粘连部82一侧的部分可处于张紧状态，也可处于松弛状态，但是处于松弛状态的部分不会粘连到待测物料70或其他结构件。

为调节撕除胶带80时的角度，请参阅图1，胶带粘撕机构100还包括导向模块170，导向模块170包括至少一个第一导向轮171，第一导向轮171转动连接于支架140，第一导向轮171用于供第三粘连部83的中段搭放，并使得第三粘连部83的位于第一导向轮171的朝向第二粘连部82的一侧的部分在处于张紧状态时与第二粘连部82之间的夹角小于60°。可以理解的，当第三粘连部83的中段搭放在第一导向轮171上时，第一导向轮171可改变第三粘连部83的延伸路径，第三粘连部83以第一导向轮171为界分为上半部分及下半部分，上半部分位于第一导向轮171的背向第二粘连部82的一侧，撕除模块130连接于上半部分的上端，下半部分位于第一导向轮171的朝向第二粘连部82的一侧，第二粘连部82连接于下半部分的下端，当第三粘连部83处于张紧状态时，下半部分与第二粘连部82之间的夹角小于60°，这样再进行撕除胶带80的操作时，胶带80的撕除角度即可小于60°。在该角度下，可提高撕除胶带80的速度及待测区域上的涂层的剥离效果。在实际应用中，可根据对撕除胶带80角度的要求调整第一导向轮171的位置。另外，由于第一导向轮171的限位，当撕除模块130放松第三粘连部83时，由于第一导向轮171的阻挡，卷曲主要发生在上半部分，进一步减小了卷曲的第三粘连部83粘连到待测区域以外地方的可能性。

可选的，第一导向轮171可设置于第三粘连部83的有胶面的一侧，以能够使得第三粘连部83与第二粘连部82之间的夹角为锐角，例如第一导向轮171在X轴方向上位于第二粘连部82的朝向第一粘连部81的一侧，其中，第一导向轮171由防粘材料制成，以避免第三粘连部83与第一导向轮171粘连。

在其他实施例中，也可通过粘撕定位模块150调整连接件151的位置来调整第三粘连部83与第二粘连部82之间的夹角，此处不做限制。

作为其中一种实施方式，请参阅图1，导向模块170还可包括至少一个第二导向轮172，第二导向轮172转动连接于支架140，第二导向轮172用于供第一粘连部81搭放，第一导向轮171可张紧第一粘连部81，同时，第一粘连部81能够通过第一导向轮171调整延伸路径，以避让第一导向轮171及夹持模块160。当第二粘连部82拉拽第一粘连部81时，第二导向轮172转动，以减小第一粘连部81放出时的摩擦力。

在图1所示的实施例中，第二导向轮172设有两个，两个第二导向轮172在水平方向上均位于收纳模块110的远离撕除模块130的一侧，两第二导向轮172上下排布，以增大避让空间。

胶带粘撕机构100的工作过程如下：当待测物料70连接于连接件151后，移动驱动件152驱动连接件151移动，直至待测物料70移动至粘撕位置，然后夹持模块160切换至夹持状态，夹持第三粘连部83，压平驱动件122驱动压头121下压第二粘连部82，直至第二粘连部82的第一端粘连至待测区域的第一端，压平驱动件122在驱动压头121朝向待测区域的第二端移动，直至第二粘连部82的第二端粘连至待测区域的第二端，其中，在压平驱动件122在驱动压头121下压及驱动压头121朝向待测区域的第二端移动的过程中，均会通过第二粘连部82拉拽第一粘连部81，第一粘连部81带动被动收料轮转动，以放出卷绕的第一粘连部81，同时第一粘连部81带动第二导向轮172转动。然后压平驱动件122驱动压头121往复在待测区域的第一端及第二端之间移动，直至赶走第二粘连部82与待测区域之间的气泡。在保持第二粘连部82与待测区域紧密贴合90±30s后，压平驱动件122驱动压头121上移，压头121远离第二粘连部82，撕除驱动件驱动主动收料轮正向转动，以放出第三粘连部83，然后夹持模块160切换至松开状态，撕除驱动件驱动主动收料轮加速反向转动，以加速收紧第三粘连部83，直至第二粘连部82从待测区域撕除，该撕除过程的时间小于0.5s，此时待测区域的网格上附着力较弱的涂层便会由于粘连在第二粘连部82的有胶面而从待测物料70上剥离。其中，第三粘连部83在拉拽第二粘连部82的过程中，可带动第一导向轮171转动。然后撕除驱动件驱动主动收料轮正向转动，以重新定义第一粘连部81、第二粘连部82及第三粘连部83，并进行下一待测区域的胶带80粘撕操作。

本申请实施例提供的该涂层附着力测试装置还包括工控机，工控机包括胶带80粘撕控制器，胶带80粘撕控制器与压平模块120、撕除模块130、粘撕定位模块150及夹持模块160均通讯连接，胶带80粘撕控制器为胶带粘撕机构100的底层逻辑控制中枢，胶带80粘撕控制器能够控制压平模块120将第二粘连部82粘连于待测区域，控制撕除模块130先放松第三粘连部83至松弛状态，再加速收紧第三粘连部83至张紧状态，胶带80粘撕控制器还能够控制粘撕定位模块150将待测物料70移动至粘撕位置，控制夹持模块160在夹持状态及放松状态之间切换。也就是说，胶带粘撕机构100通过胶带80粘撕控制器实现以上工作过程。用户可根据测试要求向工控机中输入测试参数，测试参数包括但不限于粘撕位置坐标、压头121的移动长度、压头121的移动速度、压头121的往复移动次数、主动收料轮的转动方向及转动速度、胶带80的停留时间。

请参阅图2，本申请实施例提供的该涂层附着力测试装置还包括测试平台、上下料机构200、身份识别机构、定位机构300、划格机构400、拍摄机构500、搬运机构及监控机构。涂层附着力测试装置需要用户向测试平台输入待测物料70的信息列表，并向工控机输入测试数据，测试数据包括三维图纸及预置参数信息，涂层附着力测试装置可输出待测物料70的识别结果、测试数据及图像信息。

请参阅图3，测试开始后，人工上料至储存待测物料70的上下料机构200，搬运机构自动搬运待测物料70至定位机构300。通过定位机构300对待测物料70的位置进行精准定位后，再通过搬运机构将待测物料70搬运至划格机构400，在划格机构400完成对待测物料70上所有待测区域的划格和碎屑清理。然后由搬运机构将待测物料70搬运至胶带粘撕机构100，依次完成对待测物料70上待测区域的粘胶带80、胶带80抹平、撕胶带80三个工序。胶带80测试完成后，搬运机构搬运待测物料70至拍摄机构500，拍摄机构500待机待测区域的图像信息并上传该图像信息，之后搬运机构搬运待测模块，并下料至储存完成测试的已测物料的上下料机构200，测试结束，人工取走所有完成测试的物料。

工控机为各机构底层逻辑的控制中枢，以控制各机构进行动作。工控机还包括上下料控制器、搬运控制器、身份识别控制器、定位控制器、划格控制器、拍摄控制器。

该涂层附着力测试装置可通过测试平台接收用户输入的待测物料70的信息列表，并通过测试平台发送任务项，上下料控制器与上下料机构200通讯连接，涂层附着力测试装置通过上下料控制器控制上下料机构200储存未测试的待测物料70或已完成测试的已测物料。搬运控制器与搬运机构通讯连接，涂层附着力测试装置通过搬运控制器控制搬运机构对待测物料70进行搬运。身份识别控制器与身份识别机构通讯连接，涂层附着力测试装置通过身份识别控制器控制身份识别机构进行身份识别。定位控制器与定位机构300通讯连接，涂层附着力测试装置通过定位控制器控制定位机构300对待测物料70进行定位。划格控制器与划格机构400通讯连接，涂层附着力测试装置通过划格控制器控制划格机构400进行划格动作。拍摄控制器与拍摄机构500通讯连接，涂层附着力测试装置通过拍摄控制器控制拍摄机构500采集待测区域的图像信息。涂层附着力测试装置通过监控机构获取监控信息，以监控整个测试过程。

以下实施例中，以待测物料70为手机保护壳90为例进行描述。

在一些实施例中，搬运机构包括搬运驱动件及连接于搬运驱动件的吸盘，搬运控制器与搬运驱动件及吸盘均通讯连接，搬运控制器可控制吸盘通过真空吸附的方式连接手机保护壳90，搬运控制器控制搬运驱动件来移动吸盘，以调整手机保护壳90的位置。手机保护壳90在各机构之间的移动可均通过搬运机构完成，以实现测试过程中手机保护壳90移动的自动化。在其他实施例中，搬运机构也可通过夹持、磁吸连接等方式实现与手机保护壳90的连接，此处不做限制。

在一些实施例中，上下料机构200设有料槽，料槽用于存放手机保护壳90。上下料机构200通过料槽实现了对手机保护壳90的存放和限位。

作为其中一种实施方式，请参阅图4，上下料机构200包括升降模块210、第一限位模块220、第一调整模块230、第二限位模块240及第二调整模块250。升降模块210上用于放置手机保护壳90，第一限位模块220用于对升降台上的手机保护壳90进行第一方向上的限位，第二限位模块240用于对升降台上的手机保护壳90进行第二方向上的限位。第一限位模块220、第二限位模块240及升降模块210共同形成料槽。

具体而言，第一限位模块220包括左限位件221及右限位件222，升降模块210上的手机保护壳90位于左限位件221与右限位件222之间，第二限位模块240包括前限位件241及后限位件242，升降模块210上的手机保护壳90位于前限位件241与后限位件242之间。第一调整模块230能够调整左限位件221与右限位件222的位置，第二调整模块250能够调整前限位件241与右限位件222的位置，这样上下料机构200便能够在储存手机保护壳90的同时实现对手机保护壳90的初步定位，保障搬运机构能够准确上料。

可选的，第一调整模块230可通过调整左限位件221与右限位件222的位置来使得左限位件221及右限位件222与手机保护壳90之间留有1-3mm的定位容差，第二调整模块250可通过调整前限位件241与后限位件242的位置来使得前限位件241及后限位件242与手机保护壳90之间留有1-3mm的定位容差，以便于人工轻松取放手机保护壳90。

其中，升降模块210包括升降台及升降驱动件，升降台上用于叠放手机保护壳90，升降驱动件连接于升降台，上下料控制器与升降驱动件通讯连接，上下料控制器能够控制升降驱动件来驱动升降台上升或下降。

可选的，升降驱动件可驱动升降台步进式上升或下降，以调整最上层手机保护壳90的高度。在实际应用中，可设置两个上下料机构200，分别命名为上料机构及下料机构，其中上料机构储存未测的手机保护壳90，下料机构储存已测的手机保护壳90。其中，上下料机构200还包括存料传感器，存料传感器用于感应升降台上是否放置有手机保护壳90，并得到感应结果，上下料控制器及搬运控制器均与存料传感器通讯连接，上下料控制器能够根据感应结果控制升降驱动件来驱动升降台上下移动。

可以理解的，当感应结果为上料机构的升降台上放置有手机保护壳90时，搬运控制器可控制搬运机构搬运手机保护壳90，当最上层的手机保护壳90被搬运走后，上下料控制器控制升降驱动件来驱动升降台步进式上升，以便于搬运机构逐层抓取手机保护壳90。这样，搬运机构在抓取手机保护壳90时，最上层的手机保护壳90均位于同一高度，便于搬运机构准确并牢固的抓取手机保护壳90。当感应结果为下料机构的升降台上放置有已测的手机保护壳90时，上下料控制器可在搬运机构搬运来手机保护壳90前，控制升降驱动件来驱动升降台步进式下降，搬运控制器可在升降台下降后将搬运的已测的手机保护壳90放置于料槽中，以便于堆垛式储存已测的手机保护壳90。这样，搬运机构在卸下手机保护壳90时，手机保护壳90均处于同一高度，便于实现手机保护壳90的整齐堆放。

在一些实施例中，身份识别机构包括扫码器，身份识别控制器与扫码器通讯连接。手机保护壳90上可设置二维码，搬运控制器控制搬运机构搬运手机保护壳90至扫码器附近，扫码器通过识别二维码来对手机保护壳90进行身份识别，并得到识别结果，以便于后续将测试数据与该识别结果绑定，提高测试数据统计的分析效率。其中，该识别结果可以为该手机保护壳90的编码、批次或型号等能够区别该手机保护壳90的信息，该识别结果可以理解为该手机保护壳90的身份信息。

在一些实施例中，定位控制器能够控制定位机构300对手机保护壳90进行定位，为搬运机构精准上料至测试位提供准确可靠的抓取位置点，以提高在对手机保护壳90进行划格或粘撕胶带80等操作时的对位精度。在使用过程中，搬运控制器可控制搬运机构先将手机保护壳90搬运至定位机构300上，定位控制器控制定位机构300对手机保护壳90进行定位，手机保护壳90能够通过定位机构300的定位移动至待抓取位置，搬运控制器能够控制搬运机构抓取待抓取位置上的手机保护壳90，并将该手机保护壳90搬运至划格机构400或胶带粘撕机构100上。在该实施例中，定位机构300可将手机保护壳90的定位误差控制在0.1mm以内。

作为其中一种实施方式，请参阅图5，定位机构300包括定位台310、第一定位夹爪320及第二定位夹爪330，定位台310用于放置手机保护壳90，定位控制器与第一定位夹爪320及第二定位夹爪330通讯连接，定位控制器能够控制第一定位夹爪320在第一方向上夹持和松开位于定位台310上的手机保护壳90，定位控制器能够控制第二定位夹爪330在第二方向上夹持和松开位于定位台310上的手机保护壳90。手机保护壳90能够通过第一定位夹爪320与第二定位夹爪330的夹持最终在需要对手机保护壳90进行定位时，先通过搬运机构将手机保护壳90搬运至定位台310上，然后第一定位夹爪320夹持手机保护壳90，以使得手机保护壳90在第一方向上移动，直至手机保护壳90移动至待抓取位置的第二方向上，然后第一定位夹爪320松开手机保护壳90，第二定位夹爪330夹持手机保护壳90，以使得手机保护壳90在第二方向上移动，直至手机保护壳90移动至待抓取位置，然后第二定位夹爪330松开手机保护壳90，搬运机构得以抓取该待抓取位置上的手机保护壳90。这样，手机保护壳90便通过第一定位夹爪320与第二定位夹爪330实现了两次对中，保证了手机保护壳90位置的一致性。其中，第一方向可与第二方向相垂直，例如，第一方向为X轴方向，如左右方向，第二方向为Y轴方向，如前后方向。

可选的，请参阅图5，第一定位夹爪320包括左定位杆321、右定位杆322及第一定位驱动件323，左定位杆321与右定位杆322沿X轴方向布置，且相互平行，第一定位驱动件323连接于左定位杆321及右定位杆322，定位控制器与第一定位驱动件323通讯连接，定位控制器可控制第一定位驱动件323来驱动左定位杆321及右定位杆322相向移动及相背移动，左定位杆321及右定位杆322在相向移动时夹持手机保护壳90，在相背移动时松开手机保护壳90。第二定位夹爪330包括前定位杆331、后定位杆332及第二定位驱动件333，前定位杆331与后定位杆332沿Y轴方向布置，且相互平行，第二定位驱动件333连接于前定位杆331及后定位杆332，定位控制器与第二定位驱动件333通讯连接，定位控制器可控制第二定位驱动件333来第二定位驱动件333可驱动前定位杆331及后定位杆332相向移动及相背移动，前定位杆331及后定位杆332在相向移动时夹持手机保护壳90，在相背移动时松开手机保护壳90。其中，第一定位驱动件323及第二定位驱动件333均可由电机及同步带组成。

在一些实施例中，请参阅图6，划格机构400包括划格组件410、清屑组件420、划格固定台及换刀组件。划格控制器支持划格轨迹自动生成，兼容支持平面及曲面产品的测试，避免人工仿形设置划格轨迹线所存在的操作差异。

作为其中一种实施方式，请参阅图6，划格组件410包括划格刀具411及连接于划格刀具411的划格驱动件412，划格控制器与划格驱动件412通讯连接，划格控制器能够控制划格驱动件412来驱动划格刀具411移动及旋转，以使得划格刀具411能够在待测区域进行划格动作。划格机构400可通过划格组件410完成平面或曲面上的网格线的划线动作。其中，划格控制器控制划格驱动件412通过驱动划格刀具411平移来完成平面上的网格线的划线动作，通过驱动划格刀具411旋转或旋转加平移来完成曲面上的网格线的划线动作。

此外，划格控制器与身份识别控制器通讯连接，划格控制器能够将上述识别结果与测试数据关联储存，以使得测试数据与识别结果关联绑定，便于用户后续追溯。

具体而言，请参阅图6，划格驱动件412包括刀向调整模块4121、X向进给模块4122、划格角度调整模块4123、Y向进给模块4124及Z向进给模块4125。在图6所示的实施例中，划格刀具411连接于刀向调整模块4121，刀向调整模块4121连接于X向进给模块4122，X向进给模块4122连接于划格角度调整模块4123，划格角度调整模块4123连接于Z向进给模块4125，Z向进给模块4125连接于Y向进给模块4124。

刀向调整模块4121能够调整划格刀具411的朝向，以使得划格刀具411的朝向符合划格方向的要求。该刀向调整模块4121可采用电机与同步带配合的方式进行传动。Z向进给模块4125能够驱动划格刀具411沿Z轴方向移动，以使得划格刀具411抬起或放下，Y向进给模块4124能够驱动划格刀具411沿Y轴方向移动，X向进给模块4122能够驱动划格刀沿X轴方向移动，划格角度调整模块4123能够驱动划格刀具411转动或圆周运动，以使得划格刀具411的刀刃与该刀刃在待测区域的接触点所在的切面之间的夹角。可选的，划格角度调整模块4123可以为中空旋转电机，该中空旋转电机可驱动划格刀具411以刀尖为旋转中心进行转动，划格角度可设为30°-60°。

当Z向进给模块4125驱动划格刀具411沿Z轴抬起时，划格刀具411可通过X向进给模块4122、Y向进给模块4124调整至需要划线的位置上方，当Z向进给模块4125驱动划格刀具411沿Z轴放下后，划格刀具411可通过X向进给模块4122进行X轴方向上的划线动作，通过Y向进给模块4124进行Y轴方向上的划线动作，通过划格角度调整模块4123或划格角度调整模块4123与X向进给模块4122、Y向进给模块4124及Z向进给模块4125中的至少一个的结合进行曲面上的划线动作，直至划完待测区域内的所有网格线。

在该实施方式中，待测区域中的网格可由多条划格轨迹线交错组成，当待测区域均位于平面上时，多条划格轨迹线中包括平面轨迹线，此时该待测区域的网格由两组相互平行且间隔的平面轨迹线纵横交错组成，其中，上述平面轨迹线可以为沿X向延伸的直线或沿Y向延伸的直线。当待测区域的局部或全部位于曲面上时，多条划格轨迹线中包括曲面轨迹线，此时该待测区域的网格由多条相互平行且间隔的曲面轨迹线组成，多条轨迹线也可包括平面轨迹线及曲面轨迹线，此时该待测区域的网格由一组相互平行且间隔的曲面轨迹线及一组相互平行且间隔的平面轨迹线交错组成，其中，上述曲面轨迹线可以为与曲面的弯曲方向同向延伸的曲线。需要说明的是，曲面轨迹线可具有直线段和曲线段，也可只具有曲线段，此处不做限制。

请参阅图7，划格机构400的划格步骤如下：测试前，将手机保护壳90的三维图纸及预置参数信息导入到工控机中，预置所有需要测试的初始划格区域，测试采用随机选取其中若干个初始划格区域的方式，获取每个手机保护壳90实际进行测试的待测区域，以保障测试结果的客观性。根据三维图纸建立坐标系，每个待测区域均采用剖切的方法获取每条划格轨迹线的轨迹点云数据。待测区域确定后，轨迹点云数据与待测区域绑定，划格控制器控制划格组件410按轨迹点云数据完成划格动作。

具体而言，划格控制器包括划格模块、预置划格区域模块、网格生成模块、插补模块、角度补偿模块、力反馈模块、清屑模块及换刀模块。其中，划格模块、预置划格区域模块、网格生成模块、插补模块、角度补偿模块、力反馈模块及换刀模块均用于控制划格驱动件412进行动作，划格固定台用于固定手机保护壳90的位置，力反馈传感器4126用于采集划格刀具411对手机保护壳90施加的划格力，清屑模块能够控制清屑组件420清除手机保护壳90上由于划格而产生的碎屑，换刀组件用于收纳可供划格组件410替换的刀具。

用户可向工控机中输入测试数据，测试数据包括手机保护壳90的三维图纸及预置参数信息，预置划格区域模块获取该用户输入的三维图纸，预置划格区域模块能够在三维图纸上预置多个初始划格区域，并随机选取其中若干个初始划格区域为此次测试时的待测区域。当进行下一次测试时，预置划格区域模块可重新在上述多个初始划格区域中随机选取若干个初始划格区域作为下一次测试过程中的待测区域。例如，预置划格模块在手机保护壳90的三维图纸上预置九个初始划格区域，其中四个位于平面上的初始划格区域，四个位于曲面上的初始划格区域，然后预置划格模块从中随机选取四个初始划格区域为此次测试的待测区域，待测区域中包括任意两个位于平面上的初始划格区域及任意两个位于曲面上的初始划格区域。这样，每次测试时的待测区域的位置均为随机选取，可保证测试结果的客观性。

具体而言，请参阅图6及图8，测试前先将指定格式的三维图纸导入预置划格区域模块，指定格式可以为step、igs、stl等。图为划格组件410的坐标系（X,Y,Z），将该坐标系命名为划格轨迹坐标系，划格组件410在其中的坐标可命名为划格轨迹坐标，图为手机保护壳90的坐标系（X’,Y’,Z’），将该坐标系命名为物料坐标系，手机保护壳90在其中的坐标可命名为物料坐标，预置划格区域模块在获取该三维图纸后可建立物料坐标在划格轨迹坐标之间的映射关联。

例如，手机保护壳90的轨迹点在物料坐标系内的坐标为（a’,b’,c’），手机保护壳90的基准点在划格轨迹坐标系内的坐标为（a,b,c）。由于手机保护壳90在定位时，与定位基准存在一定误差，所以需要对手机保护壳90进行校正，即在手机保护壳90测试前对手机保护壳90进行多次定位，并测量获取手机保护壳90与定位基准之间的坐标补偿值，假设手机保护壳90相对定位基准坐标补偿值为（△a,△b,△c）。

那么，手机保护壳90的轨迹点在划格轨迹坐标系内坐标映射关系为：

(X,Y,Z)=Σ[（a’,b’,c’）+（△a,△b,△c）+（a,b,c）]公式（1）

网格生成模块能够获取用户输入的预置参数信息，并根据预置参数信息在待测区域生成由多条划格轨迹线组成的网格，同时获取各条划格轨迹线的坐标点云数据。其中，各条划格轨迹线的坐标点云数据可均通过剖切三维图纸的方式获取。划格模块可根据坐标点云数据控制划格组件410进行划格，也就是说，划格模块控制划格驱动件412，以使得划格驱动件412驱动刀具按照划格轨迹线上各点的排布顺序依次到达的各点的坐标，直至刀具划出该划格轨迹线。这样划格机构400便可通过该划格控制器控制划格组件410完成划格动作。需要说明的是，上述预置参数信息可以包括网格的中心位置坐标、划格轨迹线的长度、各条划格轨迹线之间的间距、划格轨迹线的条数等，上述坐标点云数据指的是组成该条划格轨迹线的点的坐标的集合。

具体而言，请参阅图8，假设待测区域中网格的中心位置坐标为（a’,b’,c’），划格线长度为l，划格间距为t，划线条数为n。多个初始划格区域中包括平面上的初始划格区域m₁个，曲面上的划格区域m₂个，其中，该曲面中可包括部分弧面及部分平面。

多条X向延伸的划格轨迹线的a’和c’坐标值为连续值，多条X向延伸的划格轨迹线的b’值分别为b₁’、b₂’、……b_n’，其中，b_n’=b₁’±tn。

多条Y向延伸的划格轨迹线的b’和c’坐标值为连续值，多条Y向延伸的划格轨迹线的a’值分别为a₁’、a₂’、……a_n’，其中，a_n’=a₁’±tn。

但是对于曲面轨迹线，划格驱动件412驱动划格刀具411沿曲面轨迹线移动时受最小步进值的限制，基于此，在一些实施方式中，划格控制器还包括插补模块，插补模块能够在曲面轨迹线的坐标点云数据中选取满足划格驱动件412步进条件的点组成轨迹点云数据，划格模块能够根据轨迹点云数据控制划格组件410进行划格，以实现对划格驱动件412在划格过程中的自动插补。需要说明的是，上述轨迹点云数据指的满足划格驱动件412步进条件的点的坐标的集合。上述划格驱动件412的步进条件为相邻两点之间的间距在各坐标轴上的投影为划格驱动件412驱动划格刀具411在该坐标轴上移动的最小步进值。

具体而言，以沿X’向延伸并向Z’向弯曲的划格轨迹线为例，该划格轨迹线的Y’向坐标值不变。假设，该划格轨迹线起始点坐标为（a’,b’,c’），则该划格轨迹线的轨迹点云坐标满足：

（x’,y’,z’）=(a’-n*dx’,b’,c’-n*dz’)

其中，dx’与dz’为最小步进值或0，n为自然数。依照该关系式，在坐标点云数据中选取所有符合条件的点组成该划格轨迹线的轨迹点云数据。

该轨迹点云数据类型为：{（x₁’,y₁’,z₁’）;（x₂’,y₂’,z₂’）;……（x_w’,y_w’,z_w’）}

根据坐标系映射关系公式（1），将该轨迹点云数据转换划格轨迹坐标中的坐标{（x₁,y₁,z₁）;（x₂,y₂,z₂）;……（x_w,y_w,z_w）}；划格模块可将轨迹点云数据与待测区域关联储存，以使得待测区域与该轨迹点云数据绑定，然后划格模块按照该划格轨迹坐标中的轨迹点云数据坐标，控制划格驱动件412来驱动划格组件410依次完成所有点的运动插补。

在其他实施方式中，若划格轨迹线只包括平面轨迹线，划格控制器也可不设置插补模块。

在一些实施方式中，划格控制器还可包括角度补偿模块，该角度补偿模块可根据划格轨迹线曲率变化大小，对划格轨迹线进行不同密集度的分段，即在曲率较大的部分密集取点，在曲率较小的部分稀疏取点，将所取点汇集成角度点云数据，角度补偿模块可根据该角度点云数据控制划格角度调整模块4123按分段逐步增加角度补偿，以使得划格角度趋于一致和平稳。

作为其中一种实施方式，请重新参阅图6，划格组件410还包括力反馈传感器4126及力度驱动件4127，力反馈传感器4126连接于划格刀具411，并用于采集划格刀具411对手机保护壳90施加的划格力，力度驱动件4127连接于划格刀具411，力反馈模块与力反馈传感器4126及力度驱动件4127均通讯连接，力反馈模块能够根据所述划格力控制所述力度驱动件4127，以使得力度驱动件4127驱动划格刀具411将划格力的大小调节至预设力值，这样，便可使得划格刀具411向手机保护壳90施加的划格力符合要求。

该划格机构400可通过三维图纸自动生成划出网格，提高了划格效率及划格一致性，实现了对具有平面及曲面的手机保护壳90划格的兼容测试，摆脱了划格轨迹线的设置对操作人员的依赖，提升了涂层附着力测试的有效性。

作为其中一种实施方式，清屑组件420包括均连接于划格组件410的毛刷及吸附结构，清屑模块与毛刷及吸附结构均通讯连接，清屑模块能够控制毛刷能够清扫划格刀具411在划格过程中产生的碎屑，还能够控制吸附结构吸走碎屑。其中，在图6所示的实施例中，毛刷及吸附结构可均连接于划格驱动件412，具体为连接于X向进给模块4122，毛刷可刮掉待测区域中与手机保护壳90的涂层粘连的碎屑，保证了待测区域的清洁，吸附结构能够通过真空吸附的方式将毛刷清扫的碎屑从管道吸进碎屑收纳盒中。该清屑组件420可避免碎屑污染测试环境，保证测试环境内部运行空间的洁净度，清屑组件420通过毛刷与吸附结构对碎屑的清理提高了后续胶带80与涂层之间的粘连度。

作为其中一种实施方式，为实现划格刀具411与划格驱动件412的快速连接与分离，请继续参阅图6，划格组件410还可包括连接于划格驱动件412的磁吸件4128，换刀模块与磁吸件4128通讯连接，换刀模块能够控制磁吸件4128与划格刀具411磁吸连接或分离。在划格刀具411进行若干次划格动作后，划格刀具411的锋利度可能有所损耗，对此，可设置换刀组件，该换刀组件包括刀架及多个放置于刀架上的预备刀具，预备刀具可与划格刀具411为同一种刀具，换刀模块能够控制磁吸件4128与预备刀具磁吸连接或分离。可选的，刀架上可开设多个容置槽，多个预备刀具分别容置于一容置槽中。

在划格组件410的划格刀具411使用若干次后，换刀模块可控制磁吸件4128与划格刀具411分离，再控制磁吸件4128与刀架上的其中一预备刀具磁吸连接，以实现换刀，此时该连接于该磁吸件4128上的预备刀具可作为划格刀具411在之后的测试中进行划格操作。这样，便可保证每次测试划格刀具411的状态均保持良好，避免由于长时间使用导致划格刀具411的锋利度损耗，影响测试结果。其中，换刀模块可通过通断电实现磁吸件4128与划格刀具411或预备刀具之间的磁吸连接或分离。为保证测试的顺利进行，当断电时，磁吸件4128可保持吸附状态。

可选的，磁吸件4128开设有限位槽，限位槽的槽宽由槽口到槽底的方向逐渐减小，以使得槽壁形成锥形导向结构，便于在换刀过程中实现对划格刀具411或预备刀具的导向，同时实现磁吸件4128与划格刀具411或预备刀具的快速对位，保证换刀时定位精度在0.05mm以内。磁吸件4128在处于吸附状态时可承受3公斤以上的划格力冲击，以有效保障划格过程中划格刀具411与划格组件410所在坐标系的一致性。

在该实施例中，磁吸件4128可装载刀向调整模块4121的传送带的负载上，电机驱动同步带运动时，磁性件可进行顺时针或逆时针转动，以实现指定角度刀向的调整。

在一些实施例中，请参阅图9，拍摄机构500包括相机510，拍摄控制器与相机510通讯连接，搬运控制器能够控制所述搬运机构将所述手机保护壳90搬运至所述相机510的拍摄方向上，拍摄控制器能够控制相机510对待测区域进行图像采集，并得到待测区域的图像信息，相机510可将该图像信息上传至拍摄控制器储存。其中，图像信息中可反映测试结果，该测试结果即为待测区域的涂层附着力是否合格，该测试结果可由用户根据图像信息自行分析判断，也可由工控机将待测区域的图像信息与合格品的图像信息进行比对，进而判断该待测区域的图像信息是否合格，即测试结果是否异常。用户可根据图像信息得知待测区域的涂层剥离情况，以此追溯异常测试结果产生的原因，有利于帮助开发人员分析产品缺陷产生的过程及原因，有助于改进及提升产品外观质量。需要说明的是，相机510可对各个待测区域的图像信息分别进行采集，也可对手机保护壳90的整体的图像信息进行采集，手机保护壳90的图像信息中包括多个待测区域的图像信息。

可选的，拍摄控制器与身份识别控制器通讯连接，并能够将图像信息与上述识别结果关联储存，以使得图像信息与识别结果关联绑定，便于用户后续追溯。

作为其中一种实施方式，请参阅图9，拍摄机构500还可以包括拍摄驱动件520，相机510连接于拍摄驱动件520，拍摄控制器与拍摄驱动件520通讯连接，拍摄控制器控制拍摄驱动件520移动相机510，以使得相机510正对待测区域，便于相机510对待测区域进行对位。

可选的，请参阅图9，相机510包括第一视觉模块511及第二视觉模块512，第一视觉模块511用于拍摄手机保护壳90的正面及背面，以采集手机保护壳90正面及背面的图像信息，并从中提取正面及背面上待测区域的图像信息，第二视觉模块512用于拍摄手机保护壳90的侧面，以采集手机保护壳90侧面的图像信息，并从中提取侧面上待测区域的图像信息。

可选的，请参阅图9，拍摄驱动件520包括X向拍摄移动模块521及Y向拍摄移动模块522，相机510连接于Y向拍摄移动模块522，Y向拍摄移动模块522连接于X向拍摄移动模块521，X向拍摄移动模块521能够驱动相机510沿X轴方向移动，Y向拍摄移动模块522能够驱动相机510沿Y轴方向移动。拍摄驱动件520在移动相机510的过程中可配合搬运机构调整手机保护壳90的位置及朝向，以使得相机510能够对到手机保护壳90在不同面上的待测区域遍历拍摄。

在一些实施例中，监控机构用于录制或拍摄测试过程，并得到监控信息，监控机构能够将监控信息上传至工控机。当测试结果显示异常时，用户可通过查看监控信息对测试结果中的异常问题进行回溯分析，例如查看涂层附着力测试装置是否出现工作失误，若出现，则重新进行测试，若未出现，则表明待测区域的涂层附着力不符合要求。

从测试的角度讲，常常需要标准化的测试项，对测试过程中涉及的每一个参数进行准确和规范的定义，并且将测试项固化，在没有授权的情形下，避免人为更改，保持测试项的可信度。基于此，该涂层附着力测试装置的测试项按照标准的测试策略由测试授权人员统一选择下发到测试平台，在测试过程中，不可更改，以保持测试源头纯净。

待测物料的涂层附着力测试从测试平台下发至工控机，工控机通过对各机构的调用，使各机构按测试执行流程运行。

作为其中一种实施方式，请参阅图10，测试执行流程的步骤包括：

S1、测试平台接收用户输入的待测物料的信息列表，测试平台向工控机发送测试任务，测试任务携带待测物料的信息列表，信息列表中包括多个编码；

S2、工控机接收测试任务，开始测试；

S3、上下料控制器通过上料机构上的存料传感器检测上料机构的料槽中是否有待测物料，并得到感应结果，感应结果包括上料机构的料槽中有待测物料和上料机构的料槽中没有待测物料；

S4、若感应结果为上料机构的料槽中有待测物料，搬运控制器控制搬运机构抓取料槽中最上层的待测物料，并搬运至身份识别机构；

S5、身份识别控制器控制身份识别机构对待测物料进行扫码，得到识别结果，识别结果包括待测物料所对应的编码；

S6、搬运控制器控制搬运机构将扫码完成的待测物料搬运至定位机构；

S7、定位控制器控制定位机构对待测物料进行第一次精定位；

S8、搬运控制器控制搬运机构将完成第一次精定位的待测物料搬运至划格机构；

S9、工控机接收用户输入的测试数据，测试数据包括待测物料的三维图纸及预置参数信息，预置参数信息包括初始划格区域的中点位置坐标、划格轨迹线长度、相邻两划格轨迹线之间的间距及划格轨迹线的条数，划格控制器在待测物料的三维图纸预置多个初始划格区域，并从多个初始划格区域中随机选取若干个初始划格区域为待测区域，划格控制器将识别结果与测试数据及待测区域关联存储；

S10、划格控制器控制划格机构根据预置参数信息在待测区域进行划格动作；

S11、划格控制器控制划格机构清除碎屑；

S12、搬运控制器控制搬运机构将清除完碎屑的待测物料搬运至定位机构；

S13、定位控制器控制定位机构对待测物料进行第二次精定位；

S14、搬运控制器控制搬运机构将完成第二次精定位的待测物料搬运至胶带粘撕机构；

S15、胶带粘撕控制器控制胶带粘撕机构对待测物料的所有待测区域分别进行胶带测试工序，胶带测试工序依次包括粘胶带、压平胶带及撕除胶带；

S16、搬运控制器控制搬运机构将完成胶带测试工序的待测物料搬运至拍摄机构；

S17、拍摄控制器控制拍摄机构采集待测物料的所有待测区域的图像信息，并将该图像信息传送至工控机，工控机将识别结果与图像信息关联存储；

S18、搬运控制器控制搬运机构将拍摄完成的待测物料搬运至下料机构；

S19、重复进行步骤S3至S17；

S20、若感应结果为上料机构的料槽中没有待测物料，则测试结束；

S21、测试结束后，工控机将待测物料的识别结果、对应的测试数据及对应的图像信息生成测试报告，并将测试报告上传至测试平台。

在测试过程中，测试按设备底层设计逻辑运行，测试数据及图像信息均与待测物料的识别信息一一对应。为排出人为干扰，可在该涂层附着力测试装置上或该装置附近设置感应器，该感应器用于感应是否有人员存在，若有，则可能存在人为干预测试流程的可能，那么工控机将控制测试立即终止。待人工确认测试流程可继续后，方可重新启动工控机，避免图像信息和待测物料的识别结果出现混乱的情况。

测试结束后，工控机可将该待测物料的识别结果、测试数据及图像信息汇总形成测试报告，并将测试报告上传至测试平台，节省识别结果、测试数据及图像信息的统计和整理的人为参与过程，提高测试效率。

在其他实施例中，划格机构也可在一次测试过程中只对一个待测区域进行划格，胶带粘撕机构对该待测区域进行胶带粘撕操作，拍摄机构对该待测区域进行拍照，然后搬运机构将待测物料重新搬运至划格机构，重复上述流程，直至所有待测区域测试完成再进行下料。

该涂层附着力测试装置通过上述步骤实现了涂层附着力的全自动化测试，无需人为参与测试，测试流程一致性高，测试结果的可信性腔，测试效率高。

在其他实施例中，涂层附着力测试装置还可只包括上下料机构、身份识别机构、定位机构、划格机构、胶带粘撕机构、拍摄机构、搬运机构及监控机构中的一个或多个，以实现涂层附着力测试中机构所对应的部分步骤的自动化，此处不做限制。

最后应说明的是：以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (25)

1.一种胶带粘撕机构，用于在待测物料的待测区域粘撕胶带，所述胶带沿其延伸方向包括依次连接的第一粘连部、第二粘连部及第三粘连部，所述第三粘连部具有卷曲的松弛状态及紧绷的张紧状态，其特征在于，所述胶带粘撕机构包括：

收纳模块，用于连接所述第一粘连部；

压平模块，用于按压所述第二粘连部，直至将所述第二粘连部粘连于所述待测区域；

撕除模块，用于连接所述第三粘连部，并能够先放松所述第三粘连部至所述松弛状态，此时第三粘连部卷曲，再加速收紧所述第三粘连部至所述张紧状态，直至将所述第二粘连部从所述待测区域撕除；其中松弛状态的第三粘连部不受力且卷曲，此时第三粘连部的卷曲部分的长度大于第三粘连部的卷曲部分两端之间的距离，撕除模块在松弛状态的第三粘连部被拉拽至张紧状态前进行预加速，当撕除模块收紧第三粘连部至张紧状态时，撕除模块对第三粘连部的拉力已由于预加速过程而提高到预设值，第三粘连部对第二粘连部可直接以该预设值的拉力来将第二粘连部从待测区域撕除；

撕除模块包括主动收料轮及撕除驱动件，撕除驱动件能够驱动主动收料轮正向转动及加速反向转动，主动收料轮通过正向转动放出第三粘连部，以放松第三粘连部，并通过加速反向转动卷绕第三粘连部，以加速收紧第三粘连部；

支架；

夹持模块，连接于所述支架，所述夹持模块能够在夹持状态及松开状态之间切换，所述夹持模块在处于所述夹持状态时夹持所述第三粘连部，并在处于所述松开状态时松开所述第三粘连部，所述撕除模块能够在所述夹持模块处于所述夹持状态时放松所述第三粘连部，并在所述夹持模块处于所述松开状态时加速收紧所述第三粘连部。

2.根据权利要求1所述的胶带粘撕机构，其特征在于，所述收纳模块包括转动连接于所述支架的被动收料轮，所述被动收料轮用于供所述第一粘连部卷绕，并在所述第一粘连部受到所述第二粘连部施加的拉力时转动，以放出卷绕的所述第一粘连部。

3.根据权利要求1或2所述的胶带粘撕机构，其特征在于，所述胶带粘撕机构还包括导向模块，所述导向模块包括至少一个转动连接于所述支架的第一导向轮，所述第一导向轮用于供第三粘连部的中段搭放，并使得所述第三粘连部的位于所述第一导向轮的朝向所述第二粘连部的一侧的部分在处于所述张紧状态时与所述第二粘连部之间的夹角小于60°。

4.根据权利要求3所述的胶带粘撕机构，其特征在于，所述导向模块还包括至少一个转动连接于所述支架的第二导向轮，所述第二导向轮用于供所述第一粘连部搭放。

5.根据权利要求1所述的胶带粘撕机构，其特征在于，所述压平模块包括压头、连接于所述压头的压平驱动件，所述压头用于抵靠所述第二粘连部的无胶面，所述压平驱动件能够驱动所述压头朝向所述待测区域按压，直至所述第二粘连部的至少部分粘连至所述待测区域，所述压头的宽度大于或等于所述待测区域的宽度，所述压平驱动件还能够驱动所述压头沿所述待测区域的延伸方向往复移动，所述压头的移动距离大于或等于所述待测区域的延伸长度。

6.根据权利要求5所述的胶带粘撕机构，其特征在于，所述压头上设置有弹性垫片，所述压头通过所述弹性垫片抵靠所述第二粘连部的无胶面，所述弹性垫片能够在抵靠于所述待测区域时通过弹性形变与所述待测区域适配贴合。

7.根据权利要求1所述的胶带粘撕机构，其特征在于，所述撕除模块包括主动收料轮及撕除驱动件，所述撕除驱动件能够驱动所述主动收料轮正向转动及加速反向转动，所述主动收料轮通过正向转动放出所述第三粘连部，以放松所述第三粘连部，并能够通过加速反向转动卷绕所述第三粘连部，以加速收紧所述第三粘连部。

8.根据权利要求1所述的胶带粘撕机构，其特征在于，所述胶带粘撕机构还包括粘撕定位模块，所述粘撕定位模块包括移动驱动件及连接件，所述连接件用于连接所述待测物料，所述移动驱动件连接于所述连接件，并能够移动所述连接件，直至将所述待测物料移动至粘撕位置。

9.一种涂层附着力测试装置，其特征在于，包括工控机及如权利要求1至8任一项所述的胶带粘撕机构，所述工控机包括胶带粘撕控制器，所述胶带粘撕控制器至少与所述压平模块及所述撕除模块通讯连接，所述胶带粘撕控制器能够控制所述压平模块将所述第二粘连部粘连于所述待测区域，还能够控制所述撕除模块先放松所述第三粘连部至所述松弛状态，再加速收紧所述第三粘连部至所述张紧状态。

10.根据权利要求9所述的涂层附着力测试装置，其特征在于，所述涂层附着力测试装置还包括划格机构，所述划格机构包括划格组件，所述划格组件包括划格刀具及连接于所述划格刀具的划格驱动件，所述工控机还包括与所述划格驱动件通讯连接的划格控制器，所述划格控制器能够控制所述划格驱动件来驱动所述划格刀具移动及旋转，以使得所述划格刀具能够在所述待测区域进行划格动作。

11.根据权利要求10所述的涂层附着力测试装置，其特征在于，划格驱动件包括连接于划格刀具的刀向调整模块、连接于刀向调整模块的X向进给模块、连接于X向进给模块的划格角度调整模块，连接于划格角度调整模块的Z向进给模块及连接于Z向进给模块的Y向进给模块，刀向调整模块能够调整划格刀具的朝向，X向进给模块能够驱动划格刀沿X轴方向移动，划格角度调整模块能够驱动划格刀具转动或圆周运动，Z向进给模块能够驱动划格刀具沿Z轴方向移动，Y向进给模块能够驱动划格刀具沿Y轴方向移动。

12.根据权利要求10所述的涂层附着力测试装置，其特征在于，所述划格控制器包括均与所述划格驱动件通讯连接的预置划格区域模块、网格生成模块及划格模块，所述预置划格区域模块能够获取用户输入的所述待测物料的三维图纸，所述预置划格区域模块能够在所述三维图纸上预置多个初始划格区域，并随机选取其中若干个所述初始划格区域为所述待测区域；所述网格生成模块能够获取用户输入的测试数据，所述网格生成模块能够根据所述测试数据在所述待测区域生成由多条划格轨迹线组成的网格，并获取各条所述划格轨迹线的坐标点云数据，所述划格模块能够根据所述坐标点云数据控制所述划格组件进行划格，其中，所述测试数据包括所述待测物料的三维图纸及预置参数信息，所述预置参数信息包括所述初始划格区域的中点位置坐标、所述划格轨迹线长度、相邻两所述划格轨迹线之间的间距及所述划格轨迹线的条数。

13.根据权利要求12所述的涂层附着力测试装置，其特征在于，所述多条划格轨迹线包括平面轨迹线和/或曲面轨迹线，所述划格控制器还包括与所述划格驱动件通讯连接的插补模块，所述插补模块能够在所述曲面轨迹线的所述坐标点云数据中选取满足所述划格驱动件步进条件的点组成轨迹点云数据，所述划格模块能够根据所述轨迹点云数据控制所述划格驱动件进行划格。

14.根据权利要求10所述的涂层附着力测试装置，其特征在于，所述划格机构还包括均连接于所述划格刀具的力反馈传感器及力度驱动件，所述力反馈传感器用于采集所述划格刀具对所述待测物料施加的划格力，所述划格控制器还包括与所述力反馈传感器及所述力度驱动件均通讯连接的力反馈模块，所述力反馈模块能够根据所述划格力控制所述力度驱动件来驱动所述划格刀具将所述划格力的大小调节至预设力值。

15.根据权利要求10所述的涂层附着力测试装置，其特征在于，所述划格机构还包括清屑组件，所述清屑组件包括均连接于所述划格组件的毛刷及吸附结构，所述划格控制器还包括与所述毛刷及所述吸附结构均通讯连接的清屑模块，所述清屑模块能够控制所述毛刷清扫所述划格刀具在划格过程中产生的碎屑，还能够控制所述吸附结构吸走所述碎屑。

16.根据权利要求10所述的涂层附着力测试装置，其特征在于，所述划格机构还包括换刀组件，所述换刀组件包括刀架及多个放置于所述刀架上的预备刀具，所述划格组件还包括连接于所述划格驱动件的磁吸件，所述划格控制器还包括与所述磁吸件通讯连接的换刀模块，所述换刀模块能够控制所述磁吸件与所述划格刀具磁吸连接或与所述预备刀具磁吸连接。

17.根据权利要求10所述的涂层附着力测试装置，其特征在于，所述划格机构还包括划格固定台，所述划格固定台用于固定所述待测物料的位置，所述划格控制器能够控制所述划格驱动件来驱动所述划格刀具对所述划格固定台上的所述待测物料的所述待测区域进行划格动作。

18.根据权利要求17所述的涂层附着力测试装置，其特征在于，所述涂层附着力测试装置还包括搬运机构，所述工控机还包括与所述搬运机构通讯连接的搬运控制器，所述搬运控制器能够控制所述搬运机构搬运所述待测物料。

19.根据权利要求18所述的涂层附着力测试装置，其特征在于，所述涂层附着力测试装置还包括身份识别机构，所述工控机还包括与所述身份识别机构通讯连接的身份识别控制器，所述身份识别控制器能够控制所述身份识别机构对所述待测物料进行身份识别，并得到识别结果，所述划格控制器与所述身份识别控制器通讯连接，所述划格控制器能够将所述识别结果与所述测试数据关联储存。

20.根据权利要求19所述的涂层附着力测试装置，其特征在于，所述涂层附着力测试装置还包括拍摄机构，所述拍摄机构包括相机，所述搬运控制器能够控制所述搬运机构将所述待测物料搬运至所述相机的拍摄方向上，所述工控机还包括与所述相机通讯连接的拍摄控制器，所述拍摄控制器能够控制所述相机对所述待测区域进行图像采集，并得到所述待测区域的图像信息，所述拍摄控制器与身份识别控制器通讯连接，并能够将所述图像信息与所述识别结果关联储存。

21.根据权利要求20所述的涂层附着力测试装置，其特征在于，所述涂层附着力测试装置还包括定位机构，所述工控机还包括与所述定位机构通讯连接的定位控制器，所述定位控制器能够控制所述定位机构对所述待测物料进行定位，所述搬运控制器能够控制所述搬运机构将所述待测物料搬运至所述定位机构上，再将所述定位机构定位好的所述待测物料搬运至所述划格固定台或所述相机的拍摄方向上。

22.根据权利要求21所述的涂层附着力测试装置，其特征在于，所述定位机构包括定位台、第一定位夹爪及第二定位夹爪，所述定位台用于放置所述待测物料，所述定位控制器能够控制所述第一定位夹爪在第一方向上夹持和松开位于所述定位台上的所述待测物料，还能够控制所述第二定位夹爪在第二方向上夹持和松开位于所述定位台上的所述待测物料。

23.根据权利要求9所述的涂层附着力测试装置，其特征在于，所述涂层附着力测试装置还包括上下料机构，所述上下料机构包括升降模块、第一限位模块、第一调整模块、第二限位模块及第二调整模块，所述升降模块上用于放置所述待测物料，所述第一限位模块用于对所述升降模块上的所述待测物料进行第一方向上的限位，所述第二限位模块用于对所述升降模块上的所述待测物料进行第二方向上的限位。

24.根据权利要求23所述的涂层附着力测试装置，其特征在于，所述升降模块包括升降台及连接于所述升降台的升降驱动件，所述升降台上用于叠放所述待测物料，所述上下料机构还包括存料传感器，所述存料传感器用于感应所述升降台上是否放置有所述待测物料，并得到感应结果，所述工控机还包括与所述存料传感器及升降驱动件均通讯连接的上下料控制器，所述上下料控制器能够根据所述感应结果控制所述升降驱动件来驱动所述升降台上下移动。

25.根据权利要求9所述的涂层附着力测试装置，其特征在于，所述涂层附着力测试装置还包括监控机构，所述监控机构用于录制或拍摄测试过程，并得到监控信息，所述监控机构能够将所述监控信息上传至所述工控机。