CN117262545A - 一种纵横运行的rgv系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及仓储物流的领域，其涉及一种可以纵横运行的RGV系统及方法，其系统包括：RGV车，下侧设置有轨道舵轮，所述轨道舵轮的轮体为双翼轮；垂直交叉轨道，用于与所述轨道舵轮配合实现RGV车移动；旋转道岔，转动设置于所述垂直交叉轨道的交叉点位置，所述旋转道岔空载时电机可以带动旋转道岔转动90度与垂直交叉轨道中纵向或横向轨道导通；所述轨道舵轮转动90度能够驱动所述旋转道岔转动至与垂直交叉轨道中纵向或横向的轨道导通。本申请具有便于RGV车在狭窄空间换向运行的效果。

Description

一种纵横运行的RGV系统及方法

技术领域

本申请涉及仓储物流的领域，尤其是涉及一种纵横运行的RGV系统及方法。

背景技术

RGV，也就是有轨制车辆，又叫有轨穿梭小车，即在预设轨道上运行的车辆，RGV小车可用于各类高密度储存方式的区域，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需驶入巷道，使其安全性会更高。

RGV在物流系统和工位制生产线上都有广泛的应用，但由于RGV采用轨道与轨道车的配合模式，就使得RGV系统主要应用于需要单一方向直线运动的场合。

而当需要采用RGV系统在狭窄空间进行90度的转向运动时，传统RGV系统便难以实现，主要原因在于：传统的RGV车的RGV系统采用轨道车的多个轨道轮沿轨道运行，轨道在实现90度的拐点铺设时，需要采用较大的转弯半径，因而导致所需的空间较大。

发明内容

为了解决现有RGV小车在狭窄空间90度换向运输存在的问题，本申请提供一种纵横运行的RGV系统及方法。

本申请的第一方面提供的一种纵横运行的RGV系统，采用如下的技术方案：

一种纵横运行的RGV系统，包括：

RGV车，下侧设置有轨道舵轮；

垂直交叉轨道，用于与所述轨道舵轮配合实现RGV车移动；

旋转道岔，转动设置于所述垂直交叉轨道的交叉点位置；

所述轨道舵轮转动90度能够驱动所述旋转道岔转动至与垂直交叉轨道中纵向或横向的轨道导通。

通过采用上述技术方案，设置RGV车采用轨道舵轮代替原本的轨道轮，使得RGV车的每个轮子能够在轨道上运行的同时都具备单独原位转向的能力，配合垂直交叉轨道交叉位置处可以转动的旋转道岔，当RGV车移动至垂直交叉轨道的交叉位置处停顿时，轨道舵轮转动90度将带动旋转道岔同步转动90度，使旋转道岔同时转向至垂直交叉轨道的另一方向的轨道，然后，各轨道舵轮沿新方向的轨道移动，即可带动RGV车移动至垂直交叉轨道的另一轨道上行驶，完成RGV车的换向移动，此种方式，一方面解决了目前RGV系统难以在狭窄空间内进行90度转向运输的问题，另一方面由于RGV车的换向移动仅通过轨道舵轮转动，因此不需要车体的整体转动，同样的，当RGV车体上装载货物时，货物也就不需要整体的转动，更加方便于较狭窄的空间内货物快速的入库与出库操作，解决了现有RGV车在狭窄空间90度换向运输的问题。

可选的，所述RGV车下侧设置有四个轨道舵轮；

所述垂直交叉轨道包括：

两条纵向轨道，两所述纵向轨道的间距与RGV车纵向运行时运行方向两侧所述轨道舵轮的间距一致；

两条横向轨道，垂直交叉于两所述纵向轨道，两条所述横向轨道的间距与RGV车横向运行时运行方向两侧所述轨道舵轮的间距一致；

所述旋转道岔转动设置于所述横向轨道与所述纵向轨道的交叉点位置，所述旋转道岔转动依次与所述纵向轨道和所述横向轨道导通。

通过采用上述技术方案，设置的轨道车下方设置四个轨道舵轮与两条横向轨道和两条纵向轨道进行相互配合，实现轨道车的稳定运动，当RGV车移动至垂直交叉轨道的交叉位置处停顿时，各轨道舵轮将对应横向轨道与纵向轨道交叉位置处的各旋转道岔，然后使RGV车的各轨道舵轮旋转90度带动旋转道岔同步转动90度，接着，各轨道舵轮移动，即可带动RGV车移动至与其初始运行方向垂直的另一轨道上行驶，完成RGV车的换向移动，进而的，在通过本RGV系统进行大型部件在狭窄空间物流运输时，由于RGV车的换向移动不需要车体的整体转动，也就使得大型部件在换向运输时，不需要整体的转动，换向不占用堆货空间，便于大型部件在较狭窄的空间内实现快速的入库与出库操作，解决了现有RGV车在狭窄空间90度换向运输的问题。

可选的，所述垂直交叉轨道设置有多个，多个垂直交叉轨道呈矩阵排布；

所述RGV车于多个垂直交叉轨道间运动。

通过采用上述技术方案，设置的至少一个RGV车配合多条垂直交叉轨道，在对货物运输时，能够使得RGV车在多条回环排布的垂直交叉轨道上回转送料，提高物流的运作效率。

可选的，一种纵横运行的RGV系统，还包括：

卷帘式伸缩输送机，设置有卷帘式辊筒输送线；

行进机构，沿所述卷帘式辊筒输送线的长度方向活动连接于卷帘式辊筒输送线的一端；

其中，所述行进机构上设置有至少两垂直交叉轨道并排拼接形成的运行轨道，所述运行轨道随行进机构运动能够延伸至集装箱车的集装箱内；

所述RGV车设置于运行轨道上。

通过采用上述技术方案，在需要对集装箱车内堆垛货物时，将集装箱车倒入卷帘式伸缩输送机的前端与之对接，随后,行进机构带动运行轨道和RGV车运行至集装箱最内部，此时，集装箱内底面相当于铺设了输送轨道，RGV车在集装箱内左右搬运码放装载物料，并通过RGV车沿运行轨道进行循环往复的运动，即可将物料整齐的堆垛于集装箱的最内部，在将物料都整体的堆满集装箱的最前端后，通过行进机构带动运行轨道沿集装箱的内部退出一排货物的空间，然后重复上述步骤，即可将另一排的货物整齐的堆垛于集装箱内，如此往复重复直至行进机构完全退出于集装箱，物料也将整体的堆满整个集装箱，实现集装箱车内物料的堆放，解决集装箱车的集装箱内狭窄空间货物难以协调摆放的问题。

可选的，所述旋转道岔的下侧设置有转动机构；

所述转动机构能够在旋转道岔空载时驱动所述旋转道岔转动至与纵向轨道或横向轨道导通。

通过采用上述技术方案，能够保持旋转道岔在常态下，即非受力的空载状态下，始终保持与垂直交叉轨道的一轨道导通，进而的可以使RGV车顺利的移动至垂直交叉轨道的交叉位置处，使RGV车的各轨道舵轮能够移动至旋转道岔位置处，以便于RGV车的换向移动，当RGV车驶出垂直交叉轨道的交叉位置处后，转动机构又能够驱动旋转道岔快速的复位，以此保持旋转道岔始终与垂直交叉轨道的轨道导通,进而保证后续RGV车的运行。

可选的，所述转动机构包括步进电机。

通过采用上述技术方案，采用步进电机作为转动机构，一方面在空载时其可以轻松地的调整旋转道岔的角位移，另一方面旋转道岔负载时步进电机输出轴可以自由回转，且步进电机的整体尺寸小，占用空间小，其可以更好的容纳于垂直交叉轨道的交叉位置处，并可以根据要求方便的调节，以适应垂直交叉轨道的不同换向要求，达到RGV车换向运行能力。

可选的，所述旋转道岔下侧设置有道岔基座，用于承接旋转道岔；

所述转动机构置于所述道岔基座内。

通过采用上述技术方案，设置的道岔基座可以对旋转道岔上侧的压力进行承载，从而避免压力加载于转动机构上，延长转动机构的寿命，保证其正常运行。

可选的，所述道岔基座内置有盖板，所述转动机构置于盖板下侧；

所述旋转道岔置于盖板上侧，所述盖板与所述旋转道岔之间设置有转盘轴承。

通过采用上述技术方案，设置的盖板配合道岔基座能够有效的对旋转道岔进行支撑，避免压力加载于转动机构，而采用的轴承能够提高旋转道岔的回转流畅性，减少摩擦，延长寿命。

第二方面，本申请提供一种纵横运动的RGV方法，采用如下的技术方案：

一种纵横运行的RGV方法，包括以下步骤：

铺设垂直交叉轨道，并于垂直交叉轨道的交叉点位置转动设置旋转道岔，使旋转道岔转动能够依次与垂直交叉轨道的任一轨道导通；

架设RGV车，将RGV车的车体下侧设置轨道舵轮，与垂直交叉轨道适配；

沿一轨道方向移动RGV车至垂直交叉轨道的交叉位置处，使RGV车的轨道舵轮停顿在旋转道岔上；

转动轨道舵轮90度同时带动旋转道岔转动90度至朝向垂直交叉轨道中另一轨道方向，移动RGV车驶出旋转道岔移动至另一轨道。

通过采用上述技术方案，采用轨道舵轮，使得RGV车的轮子在轨道上运行的同时具备单独原位转向的能力，配合垂直交叉轨道交叉位置处可以转动的旋转道岔，当RGV车移动至垂直交叉轨道的交叉位置处时，各轨道舵轮对应运行轨道的旋转道岔位置处，然后RGV车的各轨道舵轮转动90度带动旋转道岔转向90度至垂直交叉轨道的另一方向轨道导通，然后，各轨道舵轮移动，即可带动RGV车移动至垂直交叉轨道的另一轨道上行驶，完成RGV车的换向移动，进而的，在通过该纵横运行的RGV系统进行大型部件在狭窄空间物流运输时，由于RGV车的换向移动不需要车体的整体转动，也就使得其承载的大型部件在换向运输时，不需要整体的转动，换向不占用堆货空间，便于在较狭窄的空间内实现快速的入库与出库操作，解决了现有RGV车在狭窄空间换向运输的问题。

可选的，设置旋转道岔包括以下步骤：

于垂直交叉轨道的交叉点位置预留空置部；

根据空置部尺寸预制道岔基座；

于道岔基座内安装步进电机，并于道岔基座上方转动设置“一”字型的旋转道岔，以实现步进电机能够驱动旋转道岔转动；

将道岔基座安装于所述空置部。

通过采用上述技术方案，提前预留于垂直交叉轨道预留空置部，根据空置部尺寸制作道岔基座，然后拼接旋转道岔与道岔基座，操作简单，安装拆卸方便，且采用步进电机，一方面旋转道岔空载时，可以方便的调整旋转道岔的角位移，即非受力的空载状态下，旋转道岔始终保持与RGV车拟通过的垂直交叉轨道的一轨道导通，进而的可以使RGV车顺利的移动至垂直交叉轨道的交叉位置处，使RGV车的各轨道舵轮能够移动至旋转道岔位置处，另一方面旋转道岔在负载时步进电机不工作其电机输出轴呈现自由状态，轨道舵轮转动自然就带动旋转道岔转动，以便于RGV车的换向移动，当RGV车驶出垂直交叉轨道的交叉位置处后，步进电机又能够驱动旋转道岔快速的复位，以此保持旋转道岔始终与垂直交叉轨道的轨道导通,进而保证后续RGV车的运行。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.设置RGV车采用轨道舵轮代替原本的轨道轮，使得RGV车的每个轮子能够在轨道上运行的同时都具备单独原位转向的能力，配合垂直交叉轨道交叉位置处可以转动的旋转道岔，当RGV车移动至垂直交叉轨道的交叉位置处停顿，轨道舵轮对应旋转道岔位置处，然后使RGV车的轨道舵轮转动90度带动旋转道岔同时转向90度至垂直交叉轨道的另一方向的轨道，然后，各轨道舵轮沿新方向的轨道移动，即可带动RGV车移动至垂直交叉轨道的另一轨道上行驶，完成RGV车的换向移动，此种方式，一方面解决了目前RGV系统难以在狭窄空间内进行90度转向运输的问题，另一方面由于RGV车的换向移动仅通过轨道舵轮转动，因此不需要车体的整体转动，同样的，当RGV车体上装载货物时，货物也就不需要整体的转动，更加方便于较狭窄的空间内货物快速的入库与出库操作，解决了现有RGV车在狭窄空间90度换向运输的问题；

2.采用步进电机作为转动机构，一方面其可以在空载时方便的调整旋转道岔的角位移，另一方面步进电机其不工作时其输出轴呈现自由状态便于负载时靠外力轻松转动，故可采用功率小整体尺寸小的步进电机，占用空间小，其可以更好的容纳于垂直交叉轨道的交叉位置处，并可以根据要求方便的调节，以适应垂直交叉轨道的不同换向要求，达到RGV车换向运输能力。

附图说明

图1是本申请实施例中纵横运行的RGV系统的结构示意图；

图2是本申请实施例中纵横运行的RGV系统的轨道舵轮结构示意图；

图3是本申请实施例中运行轨道的结构示意图；

图4是本申请另一实施例中换向装置的结构示意图；

图5为本申请另一实施例中纵横运行的RGV系统与集装箱车配合状态的示意图；

图6为本申请另一实施例中一种纵横运行的RGV系统的整体布局图。

附图标记说明：1、RGV车；11、轨道舵轮；12、双翼轮；2、垂直交叉轨道；21、纵向轨道；22、横向轨道；23、空置部；3、换向装置；31、旋转道岔；32、道岔基座；321、阶梯槽；33、盖板；34、转盘轴承；35、转动机构；4、卷帘式伸缩输送机；41、卷帘式辊筒输送线；5、行进机构；51、辊筒输送线体。

具体实施方式

本申请公开一种纵横运行的RGV系统，用于解决现有RGV小车在狭窄空间90度换向运输存在的问题，主要采用的方案包括：

RGV车1，垂直交叉轨道2以及旋转道岔31，RGV车1下侧设置有轨道舵轮11，垂直交叉轨道2用于与轨道舵轮11配合实现RGV车1移动，旋转道岔31转动设置于垂直交叉轨道2的交叉点位置，旋转道岔31转动能够与垂直交叉轨道2中各轨道依次导通。

主要达到了在RGV车1移动至垂直交叉轨道2的交叉点位置处停顿时，轨道舵轮11转动90度带动旋转道岔31能够同时转动90度至与RGV车1初始行驶方向垂直的另一轨道上完成RGV车1的换向运动，解决了现有RGV车1在狭窄空间90度换向运输的问题；

以下结合附图1-5以及具体实施例对本申请作进一步详细说明。

图1是本申请实施例中纵横运行的RGV系统的结构示意图；图2是本申请实施例中纵横运行的RGV系统的轨道舵轮结构示意图；图3是本申请实施例中运行轨道的结构示意图；请参照图1，一种纵横运行的RGV系统，包括RGV车11以及运行轨道。

参照图1，其中RGV车1包括车体，车体作为RGV车1的主要能源控制部分以及承载部分，可以采用现有RGV小车的通用车体，也可以根据使用的需求进行尺寸性能等各方面的修改，以保证RGV车1的稳定工作即可。

参照图2，RGV车1的车体的下侧安装四个轨道舵轮11，作为实现RGV车1的行走、刹车、转向的单元，四个轨道舵轮11在车体的下侧采用每排各两个的双排式布局设计，以能够完成车体的稳定支撑即可。轨道舵轮11与轨道接触的轮子采用双翼轮12，从而实现轨道舵轮11的成型，使得轨道舵轮11能够在旋转道岔31上相对于车体自主转动，又能够沿预设轨道行进并且不脱离轨道。

参照图3，运行轨道主要包括垂直交叉轨道2与换向装置3。

参照图3，垂直交叉轨道2包括两根纵向轨道21以及两根横向轨道22，两根横向轨道22垂直相交于两根纵向轨道21。两根纵向轨道21的间距与RGV车1纵向运行时运行方向两侧轨道舵轮11的间距一致；两根横向轨道22的间距与RGV车1横向运行时运行方向两侧轨道舵轮11的间距一致；根据所需铺设环境情况的不同，垂直交叉轨道2的结构形式整体可以呈类“口”字型、类“日”字型、类“目”字型、类“田”字型、类“井”字型等，图中以“井”字型示例。

参照图3，换向装置3位于垂直交叉轨道2的交叉位置处，用于实现轨道舵轮11的转动换向，以下针对换向装置3与垂直交叉轨道2的位置关系进行详细描述。

参照图3，垂直交叉轨道2的两根横向轨道22与两根纵向轨道21的交叉位置处共形成四个交叉点，当RGV车1移动至横向轨道22与纵向轨道21的交叉位置时，RGV车1的四个轨道舵轮11将分别对应一个交叉点，换向装置3对应交叉点同样设置四个，为便于换向装置3的安装，各交叉点的位置处均形成空置部23，空置部23的尺寸长度不超过双翼轮12的直径，以能够实现RGV车1的轨道舵轮11充分承接即可，每个换向装置3分别装填于空置部23。

换向装置3主要包括旋转道岔31，旋转道岔31采用“一”字型的单轨道岔形式，旋转道岔31可水平转动的设置于每个空置部23内，随旋转道岔31在空置部23内转动，即可实现旋转道岔31与横向轨道22与纵向轨道21的依次导通。

通过此种设置方式，RGV车1采用轨道舵轮11代替原本的轨道轮，使得RGV车1的每个轮子能够在轨道上运行的同时都具备单独原位转向的能力，配合垂直交叉轨道2交叉位置处可以转动的旋转道岔31，当RGV车1移动至垂直交叉轨道2的交叉位置处停顿时，各轨道舵轮11对应运行轨道的旋转道岔31位置处，然后RGV车1的各轨道舵轮11旋转90度带动旋转道岔31同时转动90度，转向至垂直交叉轨道2的另一轨道方向，然后，各轨道舵轮11移动，即可带动RGV车1移动至垂直交叉轨道2的另一方向轨道上行驶，完成RGV车1的换向移动。

进而的，在通过该纵横运行的RGV系统进行大型部件在狭窄空间物流运输时，由于RGV车1的换向移动不需要车体的整体转动，也就使得大型部件在换向运输时，不需要整体的转动，换向不占用堆货空间，操作简单，成本低，更加方便于大型部件在较狭窄的空间内实现快速的入库与出库操作，解决了现有RGV车1在狭窄空间换向运输的问题。

在本申请的另一实施例中，为能够保证RGV车1的稳定换向，对换向装置3进一步设置。

图4是本申请另一实施例中换向装置3的结构示意图，请参照图4，换向装置3包括道岔基座32、盖板33、转盘轴承34、旋转道岔31以及转动机构35。

道岔基座32整体呈上侧敞口的盒体结构，道岔基座32可以根据使用的不同需求，制成圆形或多边形结构，其尺寸小于或等于垂直交叉轨道2空置部23的尺寸，以便于将道岔基座32整体安装于垂直交叉轨道2的空置部23内，为满足不同的使用环境，道岔基座32的下侧可以与垂直交叉轨道2的下侧平齐，道岔基座32的下侧也可以突出于垂直交叉轨道2的下侧。道岔基座32在垂直交叉轨道2空置部23的安装方式以保证道岔基座32在垂直交叉轨道2空置部23的稳定固定即可，为便于后续的维修更换，道岔基座32还可以采用可拆卸的连接方式固定于垂直交叉轨道2的空置部23，如栓接，卡接等方式。

参照图4，盖板33设于道岔基座32内部，以支撑旋转道岔31，而为实现盖板33在道岔基座32内的支撑，道岔基座32内部形成阶梯槽321，盖板33水平设置于道岔基座32阶梯槽321的阶梯部上侧并固定于道岔基座32。

参照图4，转盘轴承34固定于盖板33上侧用于连接旋转道岔31，以实现旋转道岔31能够相对于道岔基座32转动并减少旋转道岔31转动时的摩擦。

参照图4，转动机构35位于道岔基座32内对应盖板33的下侧，主要用于驱动旋转道岔31在空载时能够转动至与垂直交叉轨道2纵向或横向的轨道保持导通。

通过采用本实施例的设置，能够保持旋转道岔31在常态下，设置的道岔基座32配合盖板33可以对旋转道岔31上侧的压力进行承载，从而避免压力加载于转动机构35上，延长转动机构35的寿命，保证其正常运行，采用的轴承34能够提高旋转道岔31的回转流畅性，减少摩擦，此外，在旋转道岔31非受力，即空载的状态下，转动机构35可以始终保持旋转道岔31与垂直交叉轨道2的纵向或横向的轨道导通，进而的，RGV车1移动至垂直交叉轨道2的交叉位置处停顿，RGV车1的各轨道舵轮11转动90度带动旋转道岔31转动90度实现换向移动，当RGV车1驶出垂直交叉轨道2的交叉位置处后，转动机构35又能够驱动旋转道岔31快速的复位，以此保持旋转道岔31始终与垂直交叉轨道2的纵向或横向的轨道导通,进而保证后续RGV车1的运输。

本申请的另一实施例中，对转动机构35做进一步的举例说明：

请继续参照图4，由于在旋转道岔31的复位过程时，旋转道岔31的上侧不再承载RGV车1的重量，因而转动机构35无需承载较大的载荷，能够驱动旋转道岔31转动即可。

参照图4，基于此，转动机构35可以采用步进电机，步进电机固定于道岔基座32内位于盖板33的下侧，步进电机的输出轴朝上穿过盖板33和转盘轴承34并通过如螺旋固定或内齿链接的固定方式连接于旋转道岔31。

当采用步进电机作为转动机构35时，一方面在空载时其可以轻松地的启动步进电机调整旋转道岔的角位移，另一方面旋转道岔31负载时，不工作的步进电机输出轴呈自由状态，在轨道舵轮11转动的带动下旋转道岔31随之转动，且步进电机的整体尺寸小，占用空间小，其可以更好的容纳于垂直交叉轨道2的交叉位置处，并可以根据要求方便的调节，以适应垂直交叉轨道2的不同换向要求，达到RGV车换向运行能力。

另外，转动机构35也可以采用复位弹簧（图中未示出），如扭簧等弹性件，使复位弹簧的一端固定于道岔基座32另一端固定于旋转道岔31即可。

当采用复位弹簧作为转动机构35时，在能够达到空载状态下旋转道岔31自动复位的同时，转动机构35的尺寸更小，结构也更加简单，成本较低，且损坏的几率也相对较低。

此外，为满足不同的场合应用，在本申请的另一实施例中还可以进一步进行如下设置：

旋转道岔31以及垂直交叉轨道2均可采用凹槽轨道，轨道舵轮11的轮体可为普通轮体，或，旋转道岔31以及垂直交叉轨道2的上侧均沿其各自长度方向固定成型有齿条，轨道舵轮11的轮体均为能够与齿条配合的齿轮，采用此种设置方式，可以本申请的换向系统应用于不同的使用场景。

在本申请的另一实施例中，另外给出了一种纵横运行的RGV系统，主要用于集装箱内的物料运输搬运，以解决集装箱车的集装箱内狭窄空间货物难以协调摆放的问题。以下做详细描述。

图5为本申请另一实施例中纵横运行的RGV系统与集装箱车配合状态的示意图。

请参照图5，一种纵横运行的RGV系统，包括卷帘式伸缩输送机4、行进机构5以及RGV车1。

卷帘式伸缩输送机4用于承接行进机构5以及RGV车1。卷帘式伸缩输送机4内收卷有卷帘式辊筒输送线41，卷帘式辊筒输送线41的一端延伸至卷帘式伸缩输送机4的上侧并能够沿卷帘式伸缩输送机4的长度方向运动，卷帘式伸缩输送机4的内部设置有用于驱动卷帘式辊筒输送线41的驱动机构。

行进机构5后端与卷帘式辊筒输送线41的前端相连接。行进机构5上侧设置运行轨道，运行轨道包括四个安装有换向装置3的垂直交叉轨道2，四个垂直交叉轨道2以类“井”字型的结构拼接，垂直交叉轨道2与换向装置3的整体结构在上述实施例中已经详细描述，本实施例中不再赘述。运行轨道的整体宽度略小于集装箱的整体宽度，且运行轨道的整体长度应小于行进机构5的长度。

而为便于货物由卷帘式辊筒输送线输送至行进机构内，垂直交叉轨道纵向轨道21与卷帘式辊筒输送线41输送方向相同，运动轨道的纵向轨道21间安装有多个输送辊筒，多个输送辊筒沿纵向轨道21的长度方向排列形成辊筒输送线体51，横向轨道22设置于相邻输送辊筒之间，以便于RGV车移动，此外，输送辊筒水平面略高于垂直交叉轨道2的水平面，以便于货物能够于辊筒输送线体51上传送。

为便于行进机构5的移动，行进机构5的下侧设置有辊轮，辊轮在电机带动下行进机构5可以前进和后退，同时带动辊筒输送线体前进和后退。

RGV车1选用一个，RGV车1的整体结构在上述实施例中已详细描述，此处不再赘述，RGV车1置于运行轨道上侧，与运行轨道配合，可以实现如左后至右后、右后至右前、右前至左前、左前至左后的循环运行，亦可以实现左后至右后、右后至右前、右前至右后、右后至左后、左后至左前的往复运动。

通过本实施例的上述设置，在需要对集装箱车内堆垛货物时，将集装箱车倒入卷帘式伸缩输送机4的前端与之对接，卷帘式伸缩输送机4与集装箱内底面平齐，随后,行进机构5带动运行轨道和RGV车1运行至集装箱最内部，此时，集装箱内底面相当于铺设了输送道，RGV车1在集装箱内左右搬运码放装载物料，并通过RGV车1沿运行轨道进行循环往复的运动，即可将物料整齐的堆垛于集装箱的最内部，在将物料都整体的堆满集装箱的最内侧后，通过行进机构5带动运行轨道沿集装箱的内部退出一排货物的空间，然后重复上述步骤，即可将另一排的货物整齐的堆垛于集装箱内，如此往复重复直至行进机构5完全退出于集装箱，物料也将整体的堆满整个集装箱，实现集装箱车内物料的堆放，解决集装箱车的集装箱内狭窄空间货物难以协调摆放的问题。此外，当需要对集装箱车的集装内内物料进行出料时，反向进行上述操作即可。

为便于工厂车间等室内空间的物料运输，在本申请的另一实施例中，又公开了一种纵横运行的RGV系统，以下做详细描述。

图6为本申请另一实施例中一种纵横运行的RGV系统的整体布局图，请参照图6，一种纵横运行的RGV系统，能够更便于提高物料的运输效率，包括运行轨道以及RGV车1。

参照图6，其运行轨道包括多个垂直交叉轨道2拼接形成，多个垂直交叉轨道2整体拼接后呈回环排布，如采用四个垂直交叉轨道2相互拼接形成“口”字型、“日”字型、“目”字型、“田”字型、“井”字型等回环结构，图中以类“日”字型运行轨道举例说明。

其中，垂直交叉轨道2均设置有换向装置3，且垂直交叉轨道2与换向装置3的结构均已在上述的实施例中进行详细描述，此处不再赘述。

参照图6，RGV车1的数量根据选择设置，可以设置单个，也可以设置多个，位于运行轨道上侧，RGV车1的结构均已在上述实施例中进行详细描述，此处同样不在赘述。

通过如上的这种设置方式，多个RGV车1配合多条垂直交叉轨道2，在对货物运输时，能够在前一RGV车1卸货的同时，其余RGV车1装车与运输操作，从而节省装卸货时间，提高物流回转运作效率。

这种设置方式，未来在水运集装箱码头可以采用，替代集卡或AGV车，高效率低成本实现集装箱在码头上的运输。

在本申请的另一实施例中，还公开了一种纵横运行的RGV方法，以下进行详细描述：

一种纵横运行的RGV方法，包括以下步骤：

铺轨，在预设区域内铺设两条横向轨道22与两条纵向轨道21，于横向轨道22与纵向轨道21的交叉点设置可转动的旋转道岔31，旋转道岔31转动能够依次与纵向轨道21和横向轨道22导通；

架车，于横向轨道22或纵向轨道21上架设RGV车1，并于RGV车1下侧设置轨道舵轮11，RGV车1横向运行时的运行方向两侧轨道舵轮11间距与两条横向轨道22的间距一致，及RGV车1纵向运行时的运行方向两侧轨道舵轮11间距与两条纵向轨道21的间距一致；

行车，沿两横向轨道22或两纵向轨道21移动RGV车1至横向轨道22与纵向轨道21的交叉位置处停顿，使轨道舵轮11与旋转道岔31对应；

换向，同步转动轨道舵轮11转动90度同时带动旋转道岔31转动90度，继续移动RGV车1至与其初始移动方向垂直的另一轨道。

通过上述方法，使得RGV车1的每个轮子能够在轨道上运行的同时都具备单独原位转向的能力，配合垂直交叉轨道2交叉位置处可以转动的旋转道岔31，当RGV车1移动至垂直交叉轨道2的交叉位置处停顿时，各轨道舵轮11对应运行轨道的旋转道岔31位置处，然后RGV车1的各轨道舵轮11转向至垂直交叉轨道2的另一轨道方向，旋转道岔31也将随轨道舵轮11的转向同步转动至与垂直交叉轨道2中的另一轨道导通，然后，各轨道舵轮11移动，即可带动RGV车1移动至垂直交叉轨道2的另一轨道上行驶，完成RGV车1的换向移动，进而的，在通过该纵横运行的RGV系统进行大型部件在狭窄空间物流运输时，由于RGV车1的换向移动不需要车体的整体转动，也就使得大型部件在换向运输时，不需要整体的转动，换向不占用堆货空间，操作简单，成本低，更加方便于大型部件在较狭窄的空间内实现快速的入库与出库操作，解决了现有RGV车1在狭窄空间换向运输的问题。

在本申请的另一实施例中，对设置旋转道岔31的方法进一步的描述：

旋转道岔31设置包括以下步骤：

于纵向轨道21与横向轨道22的交叉点预留空置部23，根据空置部23尺寸预制道岔基座32；

于道岔基座32内固定步进电机；

于道岔基座32内对应步进电机上方架设盖板33，在盖板33的上侧固定转盘轴承34，使转盘轴承34与步进电机的输出轴同轴设置；

取用“一”字型旋转道岔31设置于转盘轴承34上侧，将步进电机的输出轴穿过盖板33以及转盘轴承34并采用或螺旋固定或内齿链接的方式固定于旋转道岔31长度方向中部；

将道岔基座32安装于所述空置部23。

通过该种方式，将旋转道岔31设置于道岔基座32，再将道岔基座32直接安装于垂直交叉轨道2的交叉位置处，操作简单，安装方便，也能够对RGV车1起到良好的承载支撑作用，此外，采用步进电机，其可以方便的调整旋转道岔31的角位移，其不工作时电机输出轴呈自由状态，能够保持旋转道岔31在常态下，即非受力的空载状态下，始终保持与垂直交叉轨道2的一轨道导通，进而的可以使RGV车1顺利的移动至垂直交叉轨道2的交叉位置处，使RGV车1的各轨道舵轮11能够移动至旋转道岔31位置处，以便于RGV车1的轨道舵轮11转动90度带动旋转道岔31转动90度实现换向移动，当RGV车1驶出垂直交叉轨道2的交叉位置处后，步进电机又能够驱动旋转道岔31快速的复位，以此保持旋转道岔31始终与垂直交叉轨道2的任一轨道导通,进而保证后续RGV车1的运输。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种纵横运行的RGV系统，其特征在于，包括：

RGV车(1)，下侧设置有轨道舵轮(11)；

垂直交叉轨道(2)，用于与所述轨道舵轮(11)配合实现RGV车(1)移动；

旋转道岔(31)，转动设置于所述垂直交叉轨道(2)的交叉点位置；

所述轨道舵轮(11)转动90度能够驱动所述旋转道岔(31)转动至与垂直交叉轨道(2)中纵向或横向的轨道导通。

2.根据权利要求1所述的一种纵横运行的RGV系统，其特征在于：

所述RGV车(1)下侧设置有四个轨道舵轮(11)；

所述垂直交叉轨道(2)包括：

两条纵向轨道(21)，两所述纵向轨道(21)的间距与RGV车(1)纵向运行时运行方向两侧所述轨道舵轮(11)的间距一致；

两条横向轨道(22)，垂直交叉于两所述纵向轨道(21)，两条所述横向轨道(22)的间距与RGV车(1)横向运行时运行方向两侧所述轨道舵轮(11)的间距一致；

所述旋转道岔(31)转动设置于所述横向轨道(22)与所述纵向轨道(21)的交叉点位置，所述旋转道岔(31)转动依次与所述纵向轨道(21)和所述横向轨道(22)导通。

3.根据权利要求2所述的一种纵横运行的RGV系统，其特征在于：

所述垂直交叉轨道(2)设置有多个，多个垂直交叉轨道(2)呈矩阵排布；

所述RGV车(1)于多个垂直交叉轨道(2)间运动。

4.根据权利要求2所述的一种纵横运行的RGV系统，其特征在于，还包括：

卷帘式伸缩输送机(4)，设置有卷帘式辊筒输送线(41)；

行进机构(5)，沿所述卷帘式辊筒输送线(41)的长度方向活动连接于卷帘式辊筒输送线(41)的一端；

其中，所述行进机构(5)上设置有至少两垂直交叉轨道(3)并排拼接形成的运行轨道，所述运行轨道随行进机构(5)运动能够延伸至集装箱车的集装箱内；

所述RGV车(1)设置于运行轨道上。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种纵横运行的RGV系统，其特征在于：

所述旋转道岔(31)的下侧设置有转动机构(35)；

所述转动机构(35)能够在旋转道岔(31)空载时驱动所述旋转道岔(31)转动至与纵向轨道(21)或横向轨道(22)导通。

6.根据权利要求5所述的一种纵横运行的RGV系统，其特征在于：所述转动机构(35)包括步进电机。

7.根据权利要求5所述的一种纵横运行的RGV系统，其特征在于：

所述旋转道岔(31)下侧设置有道岔基座(32)，用于承接旋转道岔(31)；

所述转动机构(35)置于所述道岔基座(32)内。

8.根据权利要求7所述的一种纵横运行的RGV系统，其特征在于：所述道岔基座(32)内置有盖板(33)，所述转动机构(35)置于盖板(33)下侧；

所述旋转道岔(31)置于盖板(33)上侧，所述盖板(33)与所述旋转道岔(31)之间设置有转盘轴承(34)。

9.一种纵横运行的RGV方法，包括以下步骤：

铺设垂直交叉轨道(2)，并于垂直交叉轨道(2)的交叉点位置转动设置旋转道岔(31)，使旋转道岔(31)转动能够依次与垂直交叉轨道(2)的任一轨道导通；

架设RGV车(1)，将RGV车(1)的车体下侧设置轨道舵轮(11)，与垂直交叉轨道(2)适配；

沿一轨道方向移动RGV车(1)至垂直交叉轨道(2)的交叉位置处，使RGV车(1)的轨道舵轮(11)停顿在旋转道岔(31)上；

转动轨道舵轮(11)90度同时带动旋转道岔(31)转动90度至朝向垂直交叉轨道(2)中另一轨道方向，移动RGV车(1)驶出旋转道岔(31)移动至另一轨道。

10.根据权利要求9所述的一种纵横运行的RGV方法，其特征在于，

设置旋转道岔(31)包括以下步骤：

于垂直交叉轨道(2)的交叉点位置预留空置部(23)；

根据空置部(23)尺寸预制道岔基座(32)；

于道岔基座(32)内安装步进电机，并于道岔基座(32)上方转动设置“一”字型的旋转道岔(31)，以实现步进电机能够驱动旋转道岔(31)转动；

将道岔基座(32)安装于所述空置部(23)。