CN111119544A - 一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统 - Google Patents

Abstract

本发明一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统包括停车区域、通道区域、停车导轨、通道导轨、梳齿交换装置、搬运车、换向装置，通过搬运车搬运车辆，所需停车位宽度小；在通道区域、停车位安装导轨，搬运车在换向装置配合下无需拐弯即可实现纵/横向位移的转换，运行效率高。停车区域道路无需考虑转弯半径,能容纳更多停车位。导轨、梳齿交换装置/换向装置制作、安装成本低，几乎无需维护；多个停车位共用搬运车摊分成本低。配套智能管理系统之后，能够实现停车时的预先调度（车辆驶入停车场触发按当前最短取车时间自动确定停车位并同时调度搬运车），还能够实现取车时的车辆预先调度（用户取车时智能管理系统即指令调度搬运车）。

Description

一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统

技术领域

本发明涉及停车设施领域，具体涉及在用于平面停车场通过地面导轨正交以及梳齿交换的方式实现车辆的搬运，目的是以简单、低成本的方式实现车辆自动搬运，以提高平面停车场的运行效率。

背景技术

平面停车场是解决车辆停放的最简单、直接的方式。在住宅楼特别是高层住宅楼的地下通常建有地下停车场，这些地下停车场多数存在停车位宽度相对较窄、停车相对困难的问题，运行效率较低；若采用AGV搬运车及相关技术，则建造和维护成本较高。当前技术采用梳齿交换装置以及地面矩形的停车设备有属于仓储类停车设备的平面移动类、巷道堆垛类和垂直升降类 。其中，平面移动类的特点是在其中一个停车位设置成垂直升降的形式，运行垂直升降的载车轿厢，然后在每一层设置一台横移小车；巷道堆垛类的特点是在地面设置巷道，在巷道之上运行有巷道堆垛车，在堆垛车之上设置有能够垂直升降以及横向移动的搬运车；垂直升降类的特点是设置有垂直升降的井道，在井道之上设置有能够垂直升降运行以及横向移动的载车轿厢。这几种设备的单车位造价都相对较高，且都存在一个缺点：就是司机需要进入设备内部存/取车，在车辆和司机没有完全离开设备内部的时候，设备是不能继续运行的。这样，在上下班高峰存在连续取车或者连续存车的场合，设备的运行效率相对较低。

因此，以简单、低成本的方式实现平面停车场特别是地下停车场的车辆自动搬运，以提高运行效率和停车便利性，仍然是本行业有待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术不足，提出一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统的技术方案，达到简单、低成本、高效的目的。

本发明一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统，其特征在于：所述系统包括所述系统包括停车区域、通道区域、停车导轨、通道导轨、梳齿交换装置、搬运车、换向装置。

所述停车区域为矩形，地面之上设置有多个停车位；所述停车位纵向平行排列，为规格尺寸相同的矩形，长度尺寸大于需要停放车辆的长度方向尺寸，宽度尺寸大于需要停放车辆的宽度方向尺寸；所述停车区域其中两条相对的边线的长度等于一个所述停车位的长度方向尺寸，定义为停车区域的车长方向边线；另外两条相对的边线的长度等于平行排列的所有停车位的宽度尺寸之和，定义为停车区域的车宽方向边线。

所述通道区域为矩形，其中两条相对的边线的长度至少等于一个所述停车区域的长度方向边线的尺寸，定义为通道区域的车长方向边线；另外两条相对的边线的长度至少等于所述停车区域的宽度方向边线的尺寸，定义为通道区域的车宽方向边线。

所述通道区域的其中一条车宽方向边线与所述停车区域的其中一条车宽方向边线重合设置。

所述停车区域以及所述通道区域的净空高度大于停放有车辆的所述搬运车的总高度尺寸。

所述停车区域的其中一个停车位设定为转换车位；所述转换车位与行车车道连接，用于司机驾驶车辆驶入停放以及取出车辆驶离。

转换车位与行车车道的连接存在以下三种类型。

类型一，行车车道的车辆行驶方向与转换车位的车长方向平行，且贯穿停车区域的转换车位以及通道区域与转换车位相邻的区间，即行车车道的一侧与转换车位的端部连接，另一侧与通道区域相邻转换车位的区间的端部连接，转换车位以及通道区域与转换车位相邻区间相当于行车车道的一部分，车辆从转换车位与行车车道的一侧连接处驶入，从通道区域与转换车位相邻区间的另一侧连接处驶离。

类型二，行车车道的车辆行驶方向与转换车位的车长方向平行，但不贯穿通道区域，转换车位相当于行车车道的一部分，车辆从转换车位与行车车道的一侧连接处驶入以及驶离。

类型三，行车车道的车辆行驶方向与转换车位的车长方向不平行。

很明显，类型一无需增加设置任何附属装置，车辆即能够方便地以前进方式从行车车道驶入转换车位，或者从转换车位驶离通道区域与转换车位相邻的区间然后从行车车道驶离。

类型二的最佳方式是在转换车位的地面下方设置转盘装置，车辆以前进方式从行车车道驶入该转盘装置之后，转盘装置水平方向旋转180°，使得车辆能够自动调头，以前进方式进入行车车道并驶离。

类型三则必须在转换车位的地面下方设置转盘装置，转盘装置根据需要水平方向旋转合适的角度以配合搬运车的运行以及车辆自行车车道驶入或驶离。

所述停车导轨以及所述通道导轨的上部为尺寸相同的矩形工作截面；所述矩形工作截面的上部平面处于同一水平面之上，为支承面，两侧平面为导向面。即：停车导轨以及通道导轨为工作截面相同的直线导轨。

所述停车导轨以及所述通道导轨用于对所述搬运车的支承和导向，上部为尺寸相同的矩形工作截面；所述矩形工作截面的上部平面处于同一水平面之上，为支承面，两侧平面为导向面。即：停车导轨以及通道导轨为工作截面相同的直线导轨。

所述停车导轨每个停车位两根，设置在所述停车位的车长方向边线附近位置的地面之上，一端位于远离所述通道区域的车宽方向边线位置，另一端向所述通道区域方向延伸。

所述通道导轨为两根，与所述停车导轨的延长线垂直，设置在所述通道区域的地面之上，两端分别位于所述通道区域的端部位置。

所述通道导轨与所有的所述停车导轨分别垂直相交，每一根停车导轨与每一根通道导轨的汇合位置形成一个垂直相交的导轨交汇点；所述停车导轨的矩形工作截面在所述导轨交汇点位置设置有一个对称的断开的缺口；所述通道导轨的矩形工作截面在所述导轨交汇点位置设置有一个对称的断开的缺口；所述停车导轨的缺口的长度方向尺寸与所述通道导轨的缺口的长度方向尺寸相同。

所述梳齿交换装置包括固定内架、活动内架单元、活动外架单元。

梳齿交换装置为行业标准装置，包括一个内架、一个外架，其工作原理是：内架和外架均设置有能够承托车辆的车轮、与车辆车长方向垂直的条状梳齿，内架的条状梳齿与外架的条状梳齿相互错开设置，采用内架不动、外架能够垂直升降或者外架不动、内架能够垂直升降或者内架、外架均能够垂直升降的相对运动的方式，使得内架与外架能够实现垂直位置的相互穿越，从而实现把停放在内架之上的车辆交换至外架之上或者把停放在外架之上的车辆交换至内架之上的车辆停放位置交换。不同的应用场景下，梳齿交换装置具有不同的特点。

所述固定内架紧固安装在所述停车区域的停车位的地面之上，但不包括与所述行车车道连接的所述转换车位；所述固定内架设置有能够承载车辆车轮的条状梳齿，所述条状梳齿的中间部分紧固安装在所述停车位的车长方向中心线位置，使得所述条状梳齿以所述停车位车长方向中心线对称分布，位于两侧的条状梳齿的下部平面高于地面，净空高度大于所述活动外架单元的活动外架的条状梳齿的高度尺寸，使得所述活动外架单元的活动外架的条状梳齿能够水平地从所述固定内架的条状梳齿的下方作无障碍的前/后穿越。

所述活动内架单元包括活动内架、内升降装置，设置在所述转换车位地面位置；所述活动内架设置有能够承载车辆车轮的条状梳齿，所述条状梳齿的设置规格、尺寸与所述固定内架的条状梳齿的设置规格、尺寸相同，中间部分紧固安装在所述内升降装置的活动部件之上，能够在所述内升降装置的驱动下作垂直升降；所述内升降装置为直线位移驱动装置，包括固定部件、活动部件；所述固定部件紧固安装在所述转换车位的地面位置；所述活动部件紧固安装所述活动内架的条状梳齿，并使得所述条状梳齿以所述转换车位车长方向中心线对称分布；所述内升降装置的活动部件的上升极限位置使得所述活动内架的两侧的条状梳齿的下部平面高于地面，净空高度大于所述活动外架单元的活动外架的条状梳齿的高度尺寸；所述内升降装置的活动部件的下降极限位置使得所述活动内架的条状梳齿的上部平面与地面齐平；上述直线位移驱动装置属于通用机械传动装置，包括液压驱动、机械驱动等形式。

所述活动外架单元包括活动外架、外升降装置，设置在所述搬运车位置；所述活动外架分为以车长方向中心线对称设置的两部分，分别设置有能够承载车辆左侧车轮和右侧车轮的条状梳齿，所述条状梳齿的设置规格、尺寸与所述固定内架的条状梳齿以及所述活动内架单元的活动内架的条状梳齿的设置规格、尺寸相配套；所述活动外架紧固安装在所述外升降装置的活动部件之上，能够在所述外升降装置的驱动下作垂直升降；所述外升降装置为直线位移驱动装置，包括固定部件、活动部件；所述固定部件紧固安装在搬运车之上；所述活动部件分为同步运行的两部分，分别紧固安装所述活动外架的两侧的条状梳齿；所述外升降装置的活动部件的上升极限位置使得所述活动外架的两侧的条状梳齿的下部平面高于所述固定内架的条状梳齿的上部平面，使得所述活动外架的条状梳齿能够水平地从所述固定内架的条状梳齿的上方作无障碍的前/后穿越；当所述外升降装置的活动部件处于上升极限位置且所述活动内架单元的内升降装置的活动部件处于上升极限位置，所述活动外架的条状梳齿能够水平地从所述活动内架单元的活动内架的条状梳齿的上方作无障碍的前/后穿越；所述外升降装置的活动部件的下降极限位置使得所述活动外架的两侧的条状梳齿的上部平面低于所述固定内架的条状梳齿的下部平面，使得所述活动外架的条状梳齿能够水平地从所述固定内架的条状梳齿的下方作无障碍的前/后穿越；当所述外升降装置的活动部件处于下降极限位置且所述活动内架单元的内升降装置的活动部件处于上升极限位置，所述活动外架的条状梳齿能够水平地从所述活动内架单元的活动内架的条状梳齿的下方作无障碍的前/后穿越；上述直线位移驱动装置属于通用机械传动装置，包括液压驱动、机械驱动等形式。

当所述活动外架的条状梳齿位于所述固定内架的条状梳齿的垂直上方的时候，所述活动外架的条状梳齿能够无障碍地自上而下穿越所述固定内架的条状梳齿。

当所述活动外架的条状梳齿位于所述活动内架单元的活动内架的条状梳齿的垂直上方的时候，所述活动外架的条状梳齿能够无障碍地自上而下穿越所述活动内架单元的活动内架的条状梳齿。

当所述活动外架的条状梳齿位于所述固定内架的条状梳齿的垂直下方的时候，所述活动外架的条状梳齿能够无障碍地自下而上穿越所述固定内架的条状梳齿。

当所述活动外架的条状梳齿位于所述活动内架单元的活动内架的条状梳齿的垂直下方的时候，所述活动外架的条状梳齿能够无障碍地自下而上穿越所述活动内架单元的活动内架的条状梳齿。

本发明的梳齿交换装置其中固定内架与活动外架单元的活动外架组成一套梳齿交换装置，活动内架单元的活动内架与活动外架单元的活动外架组成另一套梳齿交换装置，这两套梳齿交换装置的工作原理与行业标准的梳齿交换装置的工作相同。

所述搬运车包括主构架、滚轮装置。

所述主构架包括上层框架、左侧框架、右侧框架；所述上层框架水平设置，位于上方位置，上部平面能够支承车辆，所述左侧框架、右侧框架垂直于地面设置，分别紧固连接于所述上层框架的左、右两侧，与所述上层框架形成一个内部缺口向下的槽状构件；所述槽状构件的内部缺口的宽度净空尺寸大于需要停放车辆的宽度尺寸，高度净空尺寸大于所述固定内架的高度尺寸加上需要停放车辆的高度尺寸，使得所述槽状构件的内部空间能够容纳车辆停放。

所述滚轮装置为对称设置的四套，其中两套设置在所述搬运车的主构架的左侧框架的下方位置，两套设置在所述搬运车的主构架的右侧框架的下方位置；每套滚轮装置包括回转机构、转动机构、滚轮；所述回转机构的作用是使得所述转动机构以及滚轮能够相对于所述主框架作水平回转；所述滚轮安装在所述转动机构之上；所述转动机构分为驱动类型以及随动类型两种，所述四套滚轮装置其中至少有两套的转动机构为驱动类型；所述驱动类型的转动机构包括电机减速机，所述滚轮由所述电机减速机带动转动，为驱动滚轮；所述随动类型的转动机构无动力带动，所述滚轮为随动滚轮。

所述滚轮装置的滚轮的外缘截面为槽型工作面，其形状、尺寸与所述停车导轨以及所述通道导轨的上部的矩形工作截面的形状、尺寸相配套，使得所述滚轮能够得到所述停车导轨以及所述通道导轨的上部的矩形工作截面的支承和约束。

设置在左侧框架下方的滚轮与对应设置在右侧框架下方的滚轮之间的距离尺寸与设置在任一停车位之上的两根停车导轨之间的距离尺寸相匹配，当所述四套滚轮装置的滚轮的滚动方向与停车导轨的长度方向一致、且所述四套滚轮装置的滚轮被任一所述停车位的两根停车导轨支承的时候，所述搬运车能够沿所述两根停车导轨作直线位移；设置在所述左侧框架下方的两套滚轮装置的两个滚轮之间的距离尺寸以及设置在所述右侧框架下方的两套滚轮装置的两个滚轮之间的距离尺寸与两根所述通道导轨之间的距离尺寸相匹配，当所述四套滚轮装置的滚轮的滚动方向与所述通道导轨的长度方向一致、且所述四套滚轮装置的滚轮分别被两根通道导轨支承的时候，所述搬运车能够沿两根通道导轨作直线位移。

所述换向装置包括回转单元，还包括所述搬运车的滚轮装置的回转机构；所述回转单元包括固定部件、回转部件、短导轨；所述固定部件紧固安装在地面之上；所述回转部件设置在所述固定部件之上，能够相对于所述固定部件作水平回转；所述回转单元的数量与所述通道导轨与所述停车导轨形成的导轨交汇点的数量相同，分别设置在所述导轨交汇点的位置之上，能够以对应的所述导轨交汇点为回转中心作水平转动；所述短导轨每个所述回转单元设置一个，设置在所述回转单元上方的回转部件之上，长度尺寸与所述停车导轨的缺口以及所述通道导轨的缺口的长度尺寸相同，上部为矩形工作截面，所述矩形工作截面与所述停车导轨以及所述通道导轨的矩形工作截面的形状和尺寸相同；所述短导轨的矩形工作截面的上部平面与所述停车导轨以及所述通道导轨的矩形工作截面的上部平面处于同一水平面之上，为支承面，所述短导轨的矩形工作截面的两侧平面为导向面。

所述回转单元具有两个相互垂直的定位位置，所述第一个定位位置是使得对应的所述短导轨的长度方向与所述通道导轨的长度方向平行；此时，所述短导轨的两个端部与对应的所述通道导轨的缺口的两个端部贴合，使得所述短导轨相当于所述通道导轨的组成部分；所述第二个定位位置是使得对应的所述短导轨的长度方向与所述停车导轨的长度方向平行；此时，所述短导轨的两个端部与对应的停车导轨的缺口的两个端部贴合，使得所述短导轨相当于所述停车导轨的组成部分。

当所述搬运车的滚轮装置的滚轮位于所述换向装置的回转单元的短导轨的正上方位置的时候，所述滚轮的中心垂线通过所述停车导轨与所述通道导轨对应的汇合位置的导轨交汇点，所述滚轮装置的回转机构以及所述换向装置的回转单元共同作用，能够使得所述滚轮装置的滚轮与所述换向装置对应的回转单元的短导轨同步作水平回转，从而实现所述搬运车从横向移动方向转为纵向移动方向或者或者从纵向移动方向转为横向移动方向。

搬运车横向移动方向是指搬运车沿通道导轨方向位移；纵向移动方向是指搬运车沿任一停车位的停车导轨方向位移。

搬运车从横向移动方向转为纵向移动方向具体是指搬运车在通道导轨之上位移，在到达正对目标停车位位置的时候，需要改变原来的位移方向，转往目标停车位的停车导轨之上位移。

搬运车在通道导轨之上位移的时候，四个滚轮装置的滚轮的滚动方向与通道导轨的长度方向相同，所有的换向装置的回转单元均处于第一个定位位置，所有的短导轨的长度方向均与通道导轨的长度方向平行，两个端部分别与通道导轨对应的缺口的两个端部贴合，相当于通道导轨的组成部分，使得搬运车能够在通道导轨之上顺利位移；当搬运车位至到达正对目标停车位位置的时候，搬运车的四个滚轮装置的滚轮均位于目标停车位位置的两根停车导轨与两根通道导轨形成的四个导轨交汇点的正上方，也就是位于换向装置的对应的四个回转单元的正上方；此时，四个滚轮装置的回转机构以及换向装置对应的四个回转单元共同作用，四个滚轮装置的滚轮与对应的四个回转单元的短导轨同步作水平回转90°，使得搬运车的四个滚轮装置的滚轮的滚动方向改变成与停车导轨的长度方向相同，对应的四个回转单元处于第二个定位位置，对应的四根短导轨的长度方向与停车导轨的长度方向平行，两个端部分别与目标停车位的停车导轨对应的缺口的两个端部贴合，相当于目标停车位的停车导轨的组成部分，使得搬运车能够改变位移方向，改为在目标停车位的停车导轨之上顺利位移。

搬运车从纵向移动方向转为横向移动方向具体是指搬运车在目标停车位的停车导轨之上位移，在到达通道导轨的正上方位置的时候，需要需要改变原来的位移方向，转往通道导轨之上位移。

搬运车在目标停车位的停车导轨之上位移的时候，四个滚轮装置的滚轮的滚动方向与停车导轨的长度方向相同，换向装置的对应的四个回转单元处于第二个定位位置，对应的短导轨的长度方向与停车导轨的长度方向平行，两个端部分别与目标停车位的停车导轨的对应的缺口的两个端部贴合，相当于目标停车位的停车导轨的组成部分，使得搬运车能够在目标停车位的停车导轨之上顺利位移；当搬运车位至到达所述通道导轨的正上方位置的时候，四个滚轮装置的滚轮均位于目标停车位的两根停车导轨与两根通道导轨形成的四个导轨交汇点的正上方，也就是位于换向装置对应的四个回转单元的正上方；此时，四个滚轮装置的回转机构以及换向装置对应的四个回转单元共同作用，四个滚轮装置的滚轮与四个回转单元对应的短导轨同步作水平回转90°，使得搬运车的四个滚轮装置的滚轮的滚动方向改变成与通道导轨的长度方向相同，换向装置的所有回转单元均处于第一个定位位置，所有的短导轨的长度方向均与通道导轨的长度方向平行，两个端部分别与通道导轨对应的的口的两个端部贴合，相当于通道导轨的组成部分，使得搬运车能够改变位移方向，改为在通道导轨之上顺利位移。

所述搬运车在所述换向装置配合下，能够把车辆从所述转换车位位置转运至所述停车区域的任一停车位位置；或者，把所述车辆从所述停车区域的任一停车位位置转运至所述转换车位位置。

车辆从转换车位位置转运至停车区域的任一停车位位置就是地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统（以下简称系统）的车辆存放过程；完整的步骤如下所述。

第一步：系统控制装置获得用户的车辆存放请求。

第二步：系统控制装置搜索停车区域的停车位，指定其中一个没有停放车辆的停车位为目标停车位，车辆将停放在该目标停车位之上。

第三步：指令位于转换车位的活动内架单元的内升降装置驱动活动内架下降至极限位置，使得活动内架的条状梳齿的上部平面与地面齐平。

第四步：用户通过行车车道把车辆驶入，停放在位于转换车位的活动内架单元的活动内架的条状梳齿上方位置。

第五步：指令位于转换车位的活动内架单元的内升降装置驱动活动内架上升至极限位置；此时，活动内架单元的活动内架的条状梳齿托举车辆离开地面，活动内架的条状梳齿的下部平面与地面离开一端距离。

第六步：指令位于搬运车的活动外架单元的外升降装置驱动活动外架下降至极限位置；指令搬运车在换向装置的配合下，位移进入转换车位位置；此时，活动外架单元的活动外架的条状梳齿位于活动内架单元的活动内架的条状梳齿的垂直下方位置。

第七步：指令位于搬运车的活动外架单元的外升降装置驱动活动外架上升至极限位置；此时，车辆转换至被活动外架单元的活动外架的条状梳齿承托，活动外架的条状梳齿的下部平面高于活动内架单元的活动内架的条状梳齿的上部平面。

第八步：指令搬运车在换向装置的配合下，位移进入目标停车位；此时，位于目标停车位的固定内架的条状梳齿位于搬运车的活动外架单元的活动外架的条状梳齿位的垂直下方位置。

第九步：指令位于搬运车的活动外架单元的外升降装置驱动活动外架下降至极限位置；此时，车辆转换至被目标停车位的固定内架的条状梳齿承托，搬运车的活动外架单元的条状梳齿的上部平面低于目标停车位的固定内架的条状梳齿的下部平面。

至此，车辆存放过程完成。

车辆从停车区域的任一停车位位置转运至转换车位位置就是地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统（以下简称系统）的车辆取出过程；完整的步骤如下所述。

第一步：系统控制装置获得用户的车辆取车请求。

第二步：系统控制装置搜索停车区域，确定停放有用户车辆的目标停车位。

第三步：指令位于搬运车的活动外架单元的外升降装置驱动活动外架下降至极限位置；指令搬运车在换向装置的配合下，位移进入目标停车位；此时，活动外架单元的活动外架的条状梳齿位于目标停车位的固定内架的条状梳齿的垂直下方位置。

第四步：指令位于搬运车的活动外架单元的外升降装置驱动活动外架上升至极限位置；此时，车辆转换至被活动外架单元的活动外架的条状梳齿承托，活动外架的条状梳齿的下部平面高于目标停车位的固定内架的条状梳齿的上部平面。

第五步：指令位于转换车位的活动内架单元的内升降装置驱动活动内架下降至极限位置，使得活动内架的条状梳齿的上部平面与地面齐平；指令搬运车在换向装置的配合下，位移进入转换车位位置；此时，位于搬运车的活动外架单元的活动外架的条状梳齿位于转换车位的活动内架单元的活动内架的条状梳齿的垂直上方位置。

第六步：指令位于转换车位的活动内架单元的内升降装置驱动活动内架上升至极限位置；此时，活动内架单元的活动内架的条状梳齿托举车辆离开地面，活动内架的条状梳齿的下部平面高于位于搬运车的活动外架单元的活动外架的条状梳齿的上部平面。

第七步：指令搬运车在换向装置的配合下，位移离开转换车位位置。

第八步：指令位于转换车位的活动内架单元的内升降装置驱动活动内架下降至极限位置，使得活动内架的条状梳齿的上部平面与地面齐平，车辆被地面承托。

第九步：用户通过行车车道把车辆驶离。

至此，车辆取车过程完成。

从以上所述可知：本发明技术方案所及的停车区域相当于当前平面停车场的停车区域，但由于通过搬运车搬运车辆，因此所需停车位的宽度可以相对较小；通道区域相当于当前平面停车场正对停车区域的车道；行车车道则就是当前平面停车场的行车车道；由于在通道区域安装了导轨，在停车位安装了导轨，在换向装置的配合下，搬运车无需作拐弯运行即可实现纵向位移和横向位移的转换，运行效率相对较高，也因为无需考虑道路的转弯半径而使得停车区域能够容纳更多的停车位。

优选地，一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统，其特征在于：所述通道区域的数量为一个，所述停车区域的数量为一个或者两个；当所述停车区域的数量为一个，所述停车区域设置在所述通道区域的其中一侧；当所述停车区域的数量为两个，所述两个停车区域对称设置在所述通道区域的两侧。即：对称设置的两个停车区域共用一个通道区域。当然，这两个停车区域的宽度方向尺寸可以不同，通道区域的宽度尺寸根据最大宽度尺寸的停车区域来确定。

优选地，一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统，其特征在于：所述换向装置为所述滚轮装置的回转机构带动所述回转单元的方式，具体是：所述滚轮装置的回转机构由电机减速机驱动，回转中心线垂直于地面，且通过所述滚轮装置的滚轮的滚动中心以及滚轮的槽型工作面的中心；所述回转单元为无驱动的随动回转形式，回转中心线垂直于地面，且通过对应的所述短导轨的矩形工作面的形状中心；当所述搬运车位移至所述滚轮装置的回转机构的回转中心线与对应的所述回转单元的回转中心线重合，所述滚轮装置的回转机构由电机减速机驱动作水平回转，通过所述滚轮装置的滚轮带动对应的所述回转单元的短导轨作水平同步回转。

优选地，一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统，其特征在于：所述换向装置为所述回转单元带动所述滚轮装置的回转机构的方式，具体是：所述回转单元由电机减速机驱动，回转中心线垂直于地面，且通过对应的所述短导轨的矩形工作面的形状中心；所述滚轮装置的回转机构为无驱动的随动回转形式，回转中心线垂直于地面，且通过所述滚轮装置的滚轮的滚动中心以及滚轮的槽型工作面的中心；当所述搬运车位移至对应的所述回转单元的回转中心线与对应的所述滚轮装置的回转机构的回转中心线重合，对应的所述回转单元由电机减速机驱动作水平回转，通过对应的所述短导轨带动对应的所述滚轮装置的滚轮作水平同步回转。

优选地，所述一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统，其特征在于：当所述停车区域其中任意的两个停车位为紧邻设置的时候，所述两个紧邻设置的停车位之间的停车导轨为共用的停车导轨。多个停车位紧邻设置的时候，所需的停车导轨的数量为紧邻设置的停车位的数量加上一根。

本发明的有益之处在于：以简单、低成本的方式实现地面平面停车场的车辆自动搬运，有效提高运行效率。本发明采用的地面正交的导轨以及换向装置的制作、安装成本极低，几乎无需维护；梳齿交换装置的制作成本不高，无需安装，几乎不存在维护成本；相对成本较高的搬运车由于是多个停车位共用，故摊分之后的成本也低。而且，本发明配套智能管理系统之后，能够实现停车时的预先调度（车辆驶入停车场的时候触发智能管理系统按当前最短取车时间自动确定一个目标停车位，并同时调度搬运车前往转换车位准备搬运车辆），还能够实现取车时的车辆预先调度（用户取车的时候首先操作智能管理系统，在用户进入停车场的同时，智能管理系统即指令调度搬运车转运目标车辆至转换车位）。还有一点也很重要：本发明其中的行车车道与设置有导轨的转换车位直接连接甚至贯通，为本系统对接其他系统创造了有利条件。

附图说明

图1和图2是本发明一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统其中一个实施例的地面层平面布局简图；图3至图11是本发明一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统其中一个实施例从图2所示状态下开始运行，直至搬运车到达转换车位的正上方位置，用户取出停放地面层的车辆的运行过程示意图。

图中：A1停车位端点一；A2停车位端点二；A3停车位端点三；A4停车位端点四；B0停车区域；B1停车区域端点一；B2停车区域端点二；B3停车区域端点三；B4停车区域端点四；C0通道区域；C2通道区域端点二；C3通道区域端点三；D导轨交汇点；E搬运车运行方向；11停车位一；12停车位二；13停车位三；14停车位四；15转换车位；20活动内架；21固定内架一；22固定内架二；23固定内架三；24固定内架四；34车辆；41停车导轨一；42停车导轨二；43停车导轨三；44停车导轨四；45停车导轨五；46停车导轨六；47停车导轨七；51通道导轨一；52通道导轨二；6回转单元；61短导轨；7搬运车；7A活动外架；8行车车道。

图12是本发明一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统其中一个实施例的立面示意图，下方地面为停放有车辆的固定内架，搬运车位于停车导轨之上；

图13是本发明一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统其中一个实施例的立面示意图，下方地面为空的固定内架，搬运车位于停车导轨之上、设置在搬运车位置的活动外架的上方托举有车辆；

图14是本发明一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统其中一个实施例的立面示意图，搬运车位于通道导轨之上、设置在搬运车位置的活动外架的上方托举有车辆。

图中： 2A固定内架；3B车辆；4A停车位左侧导轨；4B停车位右侧导轨；4C通道导轨；71上层框架；72左侧框架；73右侧框架；7A活动外架；10顶部；12A滚轮；12B滚轮；13地面。

图15至图19是本发明一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统其中一个实施例演示车辆从转换车位的活动内架之上转移至设置在搬运车位置的活动外架之上的运行过程示意图。

图中：20活动内架；3B车辆；46转换车位左侧导轨；47转换车位右侧导轨；71上层框架；72左侧框架；73右侧框架；7A活动外架；10顶部；12A滚轮；12B滚轮；13地面。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明，本发明的保护范围不限于以下所述。

如图1和图2所示，是本发明一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统其中一个实施例的地面层平面布局简图。

图中可见，该实施例的停车区域B0为矩形，四个端点位置分别是停车区域端点一B1、停车区域端点二B2、停车区域端点三B3、停车区域端点四B4；停车区域B0的地面之上设置有四个纵向平行排列（图示上方从左至右）、规格尺寸相同的矩形的停车位（分别为停车位一11、停车位二12、停车位三13、停车位四14），还并列设置有一个宽度尺寸稍大的矩形的转换车位15（图示上方右侧）；以其中的停车位一11为例，四个端点位置分别是停车位端点一A1、停车位端点二A2、停车位端点三A3、停车位端点四A4，停车位的长度尺寸大于需要停放车辆（图示为车辆34）的长度方向尺寸，宽度尺寸大于需要停放车辆（图示为车辆34）的宽度方向尺寸；停车区域B0其中两条相对的边线的长度（图中的B1至B3的距离以及B2至B4的距离）等于一个停车位的长度方向尺寸（图中的A1至A3的距离或者A2至A4的距离），定义为停车区域的车长方向边线；另外两条相对的边线的长度（图中的B1至B2的距离或者B3至B4的距离）至少等于平行排列的所有停车位加上转换车位的宽度尺寸之和，定义为停车区域的车宽方向边线。

图中可见，通道区域C0的其中一条车宽方向边线与停车区域B0的其中一条车宽方向边线重合设置（即B3至B4）；通道区域C0与停车区域B0合并为一个大的矩形。

图中可见，通道区域C0为矩形，其中两条相对的边线的长度（图中的B4至C2的距离或者B3至C3的距离）至少等于一个停车区域的长度方向边线的尺寸（图中的B2至B4的距离或者B1至B3的距离），定义为通道区域的车长方向边线；另外两条相对的边线的长度（图中的C1至B3的距离或者C2至C3的距离）等于停车区域的车宽方向边线的尺寸（图中的B1至B2的距离或者B3至B4的距离），定义为通道区域的车宽方向边线。

图中可见，停车区域B0的右侧的停车位设定为转换车位15；转换车位15与行车车道8连接；行车车道8用于司机驾驶车辆驶入停放以及取出车辆驶离。图示的行车车道8上下贯穿通道区域C0。

从前述可知：停车区域B0以及通道区域C0的净空高度大于停放有车辆的上层载车板位于搬运车之上的总高度尺寸。

图中可见，停车位之上设置的停车导轨采用在停车位边线之上设置的方式，使得相邻的两个停车位共用一根停车导轨；四个停车位之上只需设置五根停车导轨（分别为停车导轨一41、停车导轨二42、停车导轨三43、停车导轨四44、停车导轨五45）。由于转换车位15的宽度较宽（便于车辆驶入和驶离），在转换车位15设置了两根停车导轨（分别为停车导轨六46、停车导轨七47），停车导轨六46、停车导轨七47之间的距离尺寸等于其他停车位设置的停车导轨之间的距离尺寸。图中可见，上述这些停车导轨的一端位于停车位远离通道区域C0的车宽方向边线位置（即B1至B2），另一端向通道区域C0方向延伸。

图中可见，在通道区域C0的地面之上设置有与停车导轨的延长线垂直的两根通道导轨（分别为通道导轨一51、通道导轨二52），这两根通道导轨的两端分别位于通道区域C0的端部位置。

图中可见，通道导轨与所有的停车导轨分别垂直相交，每一根停车导轨与每一根通道导轨的交汇位置形成一个垂直相交的导轨交汇点（即导轨交汇点D，图中一共有14个）；停车导轨以及通道导轨在导轨交汇点位置均设置有一个对称的、断开的、长度方向尺寸相同的缺口。

从前述可知，停车导轨以及通道导轨的上部为尺寸相同的矩形工作截面；该矩形工作截面的上部平面处于同一水平面之上，为支承面，两侧平面为导向面。即：停车导轨以及通道导轨为工作截面相同的直线导轨。

图中可见放置在四个停车位之上的四个用于承载车辆的固定内架（分别为固定内架一21、固定内架二22、固定内架三23、固定内架四24）。从前述可知固定内架紧固安装在停车位的地面之上（转换车位除外），设置有以停车位车长方向中心线对称分布、能够承载车辆车轮的条状梳齿，中间部分紧固安装在停车位的车长方向中心线位置，位于两侧的条状梳齿的下部平面高于地面，净空高度大于活动外架单元的活动外架的条状梳齿的高度尺寸，使得活动外架单元的活动外架的条状梳齿能够水平地从下方作无障碍的前/后穿越。

图中可见搬运车7。为清晰起见，图1至图11的搬运车7以一个矩形框作为简略显示，并只显示了设置在搬运车7之上的活动外架7A，滚轮装置等细节并无显示。

从前述可知：搬运车7的主构架为内部缺口向下、内部空间能够容纳一个上部停放有车辆的固定内架的槽状构件；主构架的下方对称设置有四套滚轮装置，左、右两侧各设置有两套；每套滚轮装置包括回转机构、转动机构、滚轮；滚轮的外缘截面与停车导轨以及通道导轨上部的矩形工作截面相匹配，能够得到停车导轨以及通道导轨的支承和约束；设置在左侧的滚轮与对应设置在右侧的滚轮之间的距离尺寸与设置在任一停车位之上的两根停车导轨之间的距离尺寸相匹配，当四套滚轮装置的滚轮的滚动方向与停车导轨的长度方向一致、且四套滚轮装置的滚轮被任一停车位的两根停车导轨支承的时候，搬运车能够沿两根停车导轨作直线位移（图1所示，搬运车7正在停车位二22的两根停车导轨（停车导轨二42和停车导轨三43）的支承下作图示的上下直线位移）；设置在左侧的两个滚轮之间的距离尺寸以及设置在右侧的两个滚轮之间的距离尺寸与两根通道导轨之间的距离尺寸相匹配，当四套滚轮装置的滚轮的滚动方向与通道导轨的长度方向一致、且四套滚轮装置的滚轮分别被两根通道导轨支承的时候，搬运车能够沿两根通道导轨作直线位移（图2所示，搬运车7正在通道区域C0的两根通道导轨（通道导轨一51和通道导轨二52）的支承下作图示的左右直线位移）。

从前述可知：搬运车7的滚轮装置的回转机构的作用是使得转动机构以及滚轮能够作水平回转；转动机构的作用是驱动滚轮转动或者随动。

图中可见设置在搬运车7位置的设置有活动外架7B。从前述可知，活动外架7B为活动外架单元的其中一个部件，以车长方向中心线对称设置两部分，为分别能够承载车辆左侧车轮和右侧车轮的条状梳齿，在外升降装置的驱动下作垂直升降。

为简约起见，图1及图2的活动外架单元以及搬运车只是简单地以矩形图框显示，其余细节并无显示，但相关细节在前述文字已清晰描述。

图中可见，图示的右上角的转换车位15之上设置有活动内架20。从前述可知：设置在转换车位15地面位置活动内架20是活动内架单元的一个部件，上方设置有以转换车位车长方向中心线对称分布、能够承载车辆左侧车轮和右侧车轮的条状梳齿，在内升降装置的驱动下作垂直升降。

图中可见回转单元6以及设置在回转单元6之上的短导轨61。

从前述可知：回转单元6的数量与通道导轨与停车导轨形成的导轨交汇点D的数量相同（因此，本实施例的回转单元6的数量为14个），分别设置在导轨交汇点的位置之上；回转单元6的上方为能够水平回转的回转部件，短导轨61设置在回转部件的之上，能够以对应的导轨交汇点为回转中心作水平转动。短导轨61的长度尺寸与导轨交汇点D之上的停车导轨的缺口以及通道导轨的缺口的长度尺寸相同，上部矩形工作截面与停车导轨以及通道导轨的矩形工作截面相同，上部平面与停车导轨以及通道导轨的上部平面处于同一水平面之上。

从前述可知：回转单元6具有两个相互垂直的定位位置，第一个定位位置是使得对应的短导轨61的长度方向与通道导轨的长度方向平行；此时，短导轨61的两个端部与对应的通道导轨的缺口的两个端部贴合，使得短导轨61相当于通道导轨的组成部分（如图2所示，所有短导轨61的长度方向都与通道导轨的长度方向平行，使得搬运车7能够沿通道导轨作图示左右直线位移（即图2所示的搬运车运行方向E的方向））。第二个定位位置是使得对应的短导轨61的长度方向与停车导轨的长度方向平行；此时，短导轨61的两个端部与对应的停车导轨的缺口的两个端部贴合，使得短导轨61相当于停车导轨的组成部分（如图1所示，位于与停车导轨二42、停车导轨三43对应的四个短导轨61的长度方向与停车导轨的长度方向平行，使得搬运车7能够沿停车导轨二42、停车导轨三43作图示上下直线位移（即图1所示的搬运车运行方向E的方向））。

从前述可知：回转单元6与搬运车7的滚轮装置的回转机构组成换向装置；当搬运车7的滚轮位于回转单元6的短导轨61的正上方位置的时候，滚轮的中心垂线通过停车导轨与通道导轨对应的交汇位置的导轨交汇点D，滚轮装置的回转机构以及回转单元6共同作用，能够使得滚轮装置的滚轮与换向装置对应的回转单元6的短导轨61同步作水平回转，从而实现搬运车7从横向移动方向转为纵向移动方向或者或者从纵向移动方向转为横向移动方向。

以下通过图3至图11演示本发明一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统其中一个实施例从图2所示状态下开始运行，直至搬运车7到达转换车位15的正上方位置，用户取出位于停车位地面层的固定内架之上停放的车辆的分步过程。

如前所述，图2所示的状态是车辆34停放在固定内架四24之上；固定内架四24位于停车位四14的地面之上静置；搬运车7被通道导轨一51、通道导轨二52支承。

图3显示搬运车7在滚轮装置的驱动滚轮的驱动下往图示左侧作直线位移，停止在正对停车位四14的位置。此时，搬运车7的四个滚轮的垂直下方对应为停车导轨四44、停车导轨五45与通道导轨一51、通道导轨二52相交汇的四个导轨交汇点D，这四个导轨交汇点D之上的短导轨61仍然保持为图示的左右方向。

图4显示，停车导轨四44、停车导轨五45与通道导轨一51、通道导轨二52相交汇的四个导轨交汇点D之上的回转单元6与搬运车7的滚轮装置的回转机构组成的换向装置共同作用，滚轮装置的滚轮与上述四个导轨交汇点D之上的回转单元6的短导轨61同步作水平回转，使得上述四个导轨交汇点D之上的回转单元6的短导轨61从图3的左右方向转换成图4的上下方向。之后，搬运车的实际运行方向为图 4所示的搬运车运行方向E的方向。

图5显示搬运车7在滚轮装置的驱动滚轮的驱动下往图示上方直线位移，停止在正对固定内架四24的上方位置。

然后，设置在搬运车7之上的固定外架7A被外升降装置驱动上升，其两侧梳齿自下而上穿越固定内架四24的梳齿，原来被固定内架四24托举的车辆34最终被固定外架7A托举。之后，搬运车的实际运行方向为图 5所示的搬运车运行方向E的方向。

图6显示搬运车7在滚轮装置的驱动滚轮的驱动下承托固定外架7A以及车辆34往图示下方直线位移，停止在正对通道导轨一51、通道导轨二52的上方位置。此时，搬运车7的四个滚轮的垂直下方对应为停车导轨四44、停车导轨五45与通道导轨一51、通道导轨二52相交汇的四个导轨交汇点D。

图7显示，停车导轨四44、停车导轨五45与通道导轨一51、通道导轨二52相交汇的四个导轨交汇点D之上的回转单元6与搬运车7的滚轮装置的回转机构组成的换向装置共同作用，使得滚轮装置的滚轮与上述四个导轨交汇点D之上的回转单元6的短导轨61同步作水平回转，上述四个导轨交汇点D之上的回转单元6的短导轨61从图6的上下方向转换成图7的左右方向。之后，搬运车的实际运行方向为图 7所示的搬运车运行方向E的方向。

图8显示搬运车7在滚轮装置的驱动滚轮的驱动下往图示右侧作直线位移，停止在正对转换车位15的位置。

图9显示，停车导轨六46、停车导轨七47与通道导轨一51、通道导轨二52相交汇的四个导轨交汇点D之上的回转单元6与搬运车7的滚轮装置的回转机构组成的换向装置共同作用，使得滚轮装置的滚轮与上述四个导轨交汇点D之上的回转单元6的短导轨61同步作水平回转，上述四个导轨交汇点D之上的回转单元6的短导轨61从图8的左右方向转换成图9的上下方向。之后，搬运车的实际运行方向为图 9所示的搬运车运行方向E的方向。

图10显示搬运车7在滚轮装置的驱动滚轮的驱动下往图示上方直线位移，停止在正对转换车位15的上方位置。然后，设置在搬运车7的活动外架7A被外升降装置驱动下降；位于转换车位15之上的活动内架20被内升降装置驱动上升，活动内架20的梳齿自下而上穿越活动外架的梳齿，原来被活动外架7A托举的车辆34最终被活动内架20托举；之后，搬运车的实际运行方向为图 10所示的搬运车运行方向E的方向。

图11显示搬运车7在滚轮装置的驱动滚轮的驱动下往图示下方直线位移，停止在通道区域的正上方位置。然后，位于转换车位15之上的活动内架20通过内升降装置的下降运行，使得车辆34被地面支承。

至此，原来停放在停车位四14的车辆34被转运至正对转换车位15的地面位置。客户可以把车辆34开出，从行车车道8的下方离开。

车辆停放在转换车位的地面位置通过搬运车转运至任一停车位的固定内架停放的运行分步动作实际上是从图11至图2的运行（即前述图2至图11所述的逆运行），可以参考相关附图及相关文字叙述得出，这里不作赘述。

以下通过多个立面示意图作进一步的描述。

为进一步描述本发明一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统的某些细节，从图12至图14显示了相关的立面示意图。

图12是本发明一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统其中一个实施例的立面示意图，下方地面为停放有车辆的固定内架，搬运车位于停车导轨之上。

图12所示为正对目标停车位的立面示意图。在图示目标停车位的地面13之上，停车位左侧导轨4A、停车位右侧导轨4B通过滚轮12A、滚轮12B分别承托搬运车的左侧框架72、右侧框架73，搬运车的下方位置设置有活动外架7A；图示活动外架7A处于下降的极限位置，使得处于空载状态的搬运车能够无障碍地沿图示的前/后方向位移，还可以在换向单元的配合下进入通道区域或者进入另一个停车位位置。

图13是本发明一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统其中一个实施例的立面示意图，下方地面为空的固定内架，搬运车位于停车导轨之上，设置在搬运车位置的活动外架的上方托举有车辆。

图13类似于图12，同样为正对目标停车位的立面示意图。与图12比较，差异在于图13的搬运车下方位置设置的活动外架7A处于上升的极限位置，使得原来在图12被固定内架2A承托的车辆3B改变为被活动外架7A承托；图示活动外架7A位于上升的极限位置，使得处于活动外架7A承托有车辆3B状态的搬运车能够无障碍地沿图示的前/后方向位移，还可以在换向单元的配合下进入通道区域或者进入另一个停车位位置。

图14是本发明一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统其中一个实施例的立面示意图，搬运车位于通道导轨之上，设置在搬运车位置的活动外架的上方托举有车辆。

图14所示为搬运车位于通道区域的正上方位置。图中可见，在通道区域的地面13之上，通道导轨4C（有两根，图示为其中一根）通过滚轮12A、滚轮12B分别承托搬运车的左侧框架72、右侧框架73，搬运车的下方位置设置有处于上升极限位置、承托有车辆3B的活动外架7A；图示处于活动外架7A承托有车辆3B状态的搬运车能够无障碍地沿图示的左/右方向位移，还可以在换向单元的配合下进入目标停车位位置或者进入转换车位位置。

为进一步描述本发明一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统其中的地面层车辆转移运行的某些细节，图15至图19是本发明一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统其中一个实施例，演示车辆从转换车位的活动内架之上转移至设置在搬运车位置的活动外架之上的运行过程示意图。

图15所示为正对转换车位的位置。图中可见，在转换车位的地面13之上，设置有处于下降极限位置的活动内架20，还有转换车位左侧导轨46、转换车位右侧导轨47。

图16显示，在图15状态的基础上，车辆3B驶入活动内架20的正上方位置，被活动内架20的梳齿承托。

图17显示，在图16状态的基础上，活动内架20在内升降装置的驱动下改变为上升的极限位置，车辆3B被活动内架20的梳齿承托。

图18显示，在图17状态的基础上，搬运车之上设置的活动外架7A处于下降的极限位置，在转换单元的配合下，搬运车进入到转换车位的活动内架20的正上方位置。

图19显示，在图18状态的基础上，搬运车之上设置的活动外架7A在外升降装置的驱动下改变为上升的极限位置，活动外架7A的梳齿自下而上穿越活动内架20的梳齿，车辆3B被活动外架7A的梳齿承托。

在图19状态的基础上，搬运车在转换单元的配合下能够从转换车位进入通道区域，然后进入目标停车位的固定内架的正上方位置。

图19至图15是图15至图19的逆运行，能够把搬运车之上设置的活动外架7A承托的车辆3B转移至转换车位15的活动内架20的上方地面之上。这里不作赘述。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统，其特征在于：所述系统包括所述系统包括停车区域、通道区域、停车导轨、通道导轨、梳齿交换装置、搬运车、换向装置；

所述停车区域为矩形，地面之上设置有多个停车位；所述停车位纵向平行排列，为规格尺寸相同的矩形，长度尺寸大于需要停放车辆的长度方向尺寸，宽度尺寸大于需要停放车辆的宽度方向尺寸；所述停车区域其中两条相对的边线的长度等于一个所述停车位的长度方向尺寸，定义为停车区域的车长方向边线；另外两条相对的边线的长度等于平行排列的所有停车位的宽度尺寸之和，定义为停车区域的车宽方向边线；

所述通道区域为矩形，其中两条相对的边线的长度至少等于一个所述停车区域的长度方向边线的尺寸，定义为通道区域的车长方向边线；另外两条相对的边线的长度至少等于所述停车区域的宽度方向边线的尺寸，定义为通道区域的车宽方向边线；

所述通道区域的其中一条车宽方向边线与所述停车区域的其中一条车宽方向边线重合设置；

所述停车区域以及所述通道区域的净空高度大于停放有车辆的所述搬运车的总高度尺寸；

所述停车区域的其中一个停车位设定为转换车位；所述转换车位与行车车道连接，用于司机驾驶车辆驶入停放以及取出车辆驶离；

所述停车导轨以及所述通道导轨用于对所述搬运车的支承和导向，上部为尺寸相同的矩形工作截面；所述矩形工作截面的上部平面处于同一水平面之上，为支承面，两侧平面为导向面；

所述停车导轨每个停车位两根，设置在所述停车位的车长方向边线附近位置的地面之上，一端位于远离所述通道区域的车宽方向边线位置，另一端向所述通道区域方向延伸；

所述通道导轨为两根，与所述停车导轨的延长线垂直，设置在所述通道区域的地面之上，两端分别位于所述通道区域的端部位置；

所述通道导轨与所有的所述停车导轨分别垂直相交，每一根停车导轨与每一根通道导轨的汇合位置形成一个垂直相交的导轨交汇点；所述停车导轨的矩形工作截面在所述导轨交汇点位置设置有一个对称的断开的缺口；所述通道导轨的矩形工作截面在所述导轨交汇点位置设置有一个对称的断开的缺口；所述停车导轨的缺口的长度方向尺寸与所述通道导轨的缺口的长度方向尺寸相同；

所述梳齿交换装置包括固定内架、活动内架单元、活动外架单元；

所述固定内架紧固安装在所述停车区域的停车位的地面之上，但不包括与所述行车车道连接的所述转换车位；所述固定内架设置有能够承载车辆车轮的条状梳齿，所述条状梳齿的中间部分紧固安装在所述停车位的车长方向中心线位置，使得所述条状梳齿以所述停车位车长方向中心线对称分布，位于两侧的条状梳齿的下部平面高于地面，净空高度大于所述活动外架单元的活动外架的条状梳齿的高度尺寸；

所述活动内架单元包括活动内架、内升降装置，设置在所述转换车位地面位置；所述活动内架设置有能够承载车辆车轮的条状梳齿，所述条状梳齿的设置规格、尺寸与所述固定内架的条状梳齿的设置规格、尺寸相同，中间部分紧固安装在所述内升降装置的活动部件之上，能够在所述内升降装置的驱动下作垂直升降；所述内升降装置为直线位移驱动装置，包括固定部件、活动部件；所述固定部件紧固安装在所述转换车位的地面位置；所述活动部件紧固安装所述活动内架的条状梳齿，并使得所述条状梳齿以所述转换车位车长方向中心线对称分布；所述内升降装置的活动部件的上升极限位置使得所述活动内架的两侧的条状梳齿的下部平面高于地面，净空高度大于所述活动外架单元的活动外架的条状梳齿的高度尺寸；所述内升降装置的活动部件的下降极限位置使得所述活动内架的条状梳齿的上部平面与地面齐平；

所述活动外架单元包括活动外架、外升降装置，设置在所述搬运车位置；所述活动外架分为以车长方向中心线对称设置的两部分，分别设置有能够承载车辆左侧车轮和右侧车轮的条状梳齿，所述条状梳齿的设置规格、尺寸与所述固定内架的条状梳齿以及所述活动内架单元的活动内架的条状梳齿的设置规格、尺寸相配套；所述活动外架紧固安装在所述外升降装置的活动部件之上，能够在所述外升降装置的驱动下作垂直升降；所述外升降装置为直线位移驱动装置，包括固定部件、活动部件；所述固定部件紧固安装在搬运车之上；所述活动部件分为同步运行的两部分，分别紧固安装所述活动外架的两侧的条状梳齿；所述外升降装置的活动部件的上升极限位置使得所述活动外架的两侧的条状梳齿的下部平面高于所述固定内架的条状梳齿的上部平面；所述外升降装置的活动部件的下降极限位置使得所述活动外架的两侧的条状梳齿的上部平面低于所述固定内架的条状梳齿的下部平面；

当所述活动外架的条状梳齿位于所述固定内架的条状梳齿的垂直上方的时候，所述活动外架的条状梳齿能够无障碍地自上而下穿越所述固定内架的条状梳齿；

当所述活动外架的条状梳齿位于所述活动内架单元的活动内架的条状梳齿的垂直上方的时候，所述活动外架的条状梳齿能够无障碍地自上而下穿越所述活动内架单元的活动内架的条状梳齿；

当所述活动外架的条状梳齿位于所述固定内架的条状梳齿的垂直下方的时候，所述活动外架的条状梳齿能够无障碍地自下而上穿越所述固定内架的条状梳齿；

当所述活动外架的条状梳齿位于所述活动内架单元的活动内架的条状梳齿的垂直下方的时候，所述活动外架的条状梳齿能够无障碍地自下而上穿越所述活动内架单元的活动内架的条状梳齿；

所述搬运车包括主构架、滚轮装置；

所述主构架包括上层框架、左侧框架、右侧框架；所述上层框架水平设置，位于上方位置，上部平面能够支承车辆，所述左侧框架、右侧框架垂直于地面设置，分别紧固连接于所述上层框架的左、右两侧，与所述上层框架形成一个内部缺口向下的槽状构件；所述槽状构件的内部缺口的宽度净空尺寸大于需要停放车辆的宽度尺寸，高度净空尺寸大于所述固定内架的高度尺寸加上需要停放车辆的高度尺寸，使得所述槽状构件的内部空间能够容纳车辆停放；

所述滚轮装置为对称设置的四套，其中两套设置在所述搬运车的主构架的左侧框架的下方位置，两套设置在所述搬运车的主构架的右侧框架的下方位置；每套滚轮装置包括回转机构、转动机构、滚轮；所述回转机构的作用是使得所述转动机构以及滚轮能够相对于所述主框架作水平回转；所述滚轮安装在所述转动机构之上；所述转动机构分为驱动类型以及随动类型两种，所述四套滚轮装置其中至少有两套的转动机构为驱动类型；所述驱动类型的转动机构包括电机减速机，所述滚轮由所述电机减速机带动转动，为驱动滚轮；所述随动类型的转动机构无动力带动，所述滚轮为随动滚轮；

所述滚轮装置的滚轮的外缘截面为槽型工作面，其形状、尺寸与所述停车导轨以及所述通道导轨的上部的矩形工作截面的形状、尺寸相配套，使得所述滚轮能够得到所述停车导轨以及所述通道导轨的上部的矩形工作截面的支承和约束；

设置在左侧框架下方的滚轮与对应设置在右侧框架下方的滚轮之间的距离尺寸与设置在任一停车位之上的两根停车导轨之间的距离尺寸相匹配，当所述四套滚轮装置的滚轮的滚动方向与停车导轨的长度方向一致、且所述四套滚轮装置的滚轮被任一所述停车位的两根停车导轨支承的时候，所述搬运车能够沿所述两根停车导轨作直线位移；设置在所述左侧框架下方的两套滚轮装置的两个滚轮之间的距离尺寸以及设置在所述右侧框架下方的两套滚轮装置的两个滚轮之间的距离尺寸与两根所述通道导轨之间的距离尺寸相匹配，当所述四套滚轮装置的滚轮的滚动方向与所述通道导轨的长度方向一致、且所述四套滚轮装置的滚轮分别被两根通道导轨支承的时候，所述搬运车能够沿两根通道导轨作直线位移；

所述换向装置包括回转单元，还包括所述搬运车的滚轮装置的回转机构；所述回转单元包括固定部件、回转部件、短导轨；所述固定部件紧固安装在地面之上；所述回转部件设置在所述固定部件之上，能够相对于所述固定部件作水平回转；所述回转单元的数量与所述通道导轨与所述停车导轨形成的导轨交汇点的数量相同，分别设置在所述导轨交汇点的位置之上，能够以对应的所述导轨交汇点为回转中心作水平转动；所述短导轨每个所述回转单元设置一个，设置在所述回转单元上方的回转部件之上，长度尺寸与所述停车导轨的缺口以及所述通道导轨的缺口的长度尺寸相同，上部为矩形工作截面，所述矩形工作截面与所述停车导轨以及所述通道导轨的矩形工作截面的形状和尺寸相同；所述短导轨的矩形工作截面的上部平面与所述停车导轨以及所述通道导轨的矩形工作截面的上部平面处于同一水平面之上，为支承面，所述短导轨的矩形工作截面的两侧平面为导向面；

所述回转单元具有两个相互垂直的定位位置，所述第一个定位位置是使得对应的所述短导轨的长度方向与所述通道导轨的长度方向平行；此时，所述短导轨的两个端部与对应的所述通道导轨的缺口的两个端部贴合，使得所述短导轨相当于所述通道导轨的组成部分；所述第二个定位位置是使得对应的所述短导轨的长度方向与所述停车导轨的长度方向平行；此时，所述短导轨的两个端部与对应的停车导轨的缺口的两个端部贴合，使得所述短导轨相当于所述停车导轨的组成部分；

当所述搬运车的滚轮装置的滚轮位于所述换向装置的回转单元的短导轨的正上方位置的时候，所述滚轮的中心垂线通过所述停车导轨与所述通道导轨对应的汇合位置的导轨交汇点，所述滚轮装置的回转机构以及所述换向装置的回转单元共同作用，能够使得所述滚轮装置的滚轮与所述换向装置对应的回转单元的短导轨同步作水平回转，从而实现所述搬运车从横向移动方向转为纵向移动方向或者或者从纵向移动方向转为横向移动方向；

所述搬运车在所述换向装置配合下，能够把车辆从所述转换车位位置转运至所述停车区域的任一停车位位置；或者，把所述车辆从所述停车区域的任一停车位位置转运至所述转换车位位置。

2.根据权利要求1所述一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统，其特征在于：所述通道区域的数量为一个，所述停车区域的数量为一个或者两个；当所述停车区域的数量为一个，所述停车区域设置在所述通道区域的其中一侧；当所述停车区域的数量为两个，所述两个停车区域对称设置在所述通道区域的两侧。

3.根据权利要求1所述一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统，其特征在于：所述换向装置为所述滚轮装置的回转机构带动所述回转单元的方式，具体是：所述滚轮装置的回转机构由电机减速机驱动，回转中心线垂直于地面，且通过所述滚轮装置的滚轮的滚动中心以及滚轮的槽型工作面的中心；所述回转单元为无驱动的随动回转形式，回转中心线垂直于地面，且通过对应的所述短导轨的矩形工作面的形状中心；当所述搬运车位移至所述滚轮装置的回转机构的回转中心线与对应的所述回转单元的回转中心线重合，所述滚轮装置的回转机构由电机减速机驱动作水平回转，通过所述滚轮装置的滚轮带动对应的所述回转单元的短导轨作水平同步回转。

4.根据权利要求1所述一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统，其特征在于：所述换向装置为所述回转单元带动所述滚轮装置的回转机构的方式，具体是：所述回转单元由电机减速机驱动，回转中心线垂直于地面，且通过对应的所述短导轨的矩形工作面的形状中心；所述滚轮装置的回转机构为无驱动的随动回转形式，回转中心线垂直于地面，且通过所述滚轮装置的滚轮的滚动中心以及滚轮的槽型工作面的中心；当所述搬运车位移至对应的所述回转单元的回转中心线与对应的所述滚轮装置的回转机构的回转中心线重合，对应的所述回转单元由电机减速机驱动作水平回转，通过对应的所述短导轨带动对应的所述滚轮装置的滚轮作水平同步回转。

5.根据权利要求1所述一种地面导轨正交梳齿式车辆搬运系统，其特征在于：当所述停车区域其中任意的两个停车位为紧邻设置的时候，所述两个紧邻设置的停车位之间的停车导轨为共用的停车导轨。

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