CN117246325A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够进一步提高用户的便利性的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边的状况；取得部，其取得与车辆将来行驶的路径相关的速度的信息即将来速度信息；提案部，其基于将来速度信息来提案调整车辆的速度；以及控制部，其在乘员承认了提案的情况下，基于周边的状况和将来速度信息，来自动地控制车辆的速度而使车辆行驶，提案部在到达从与所述将来速度信息建立了关联的位置起向跟前侧第一规定距离的位置时开始所述提案，在所述车辆从所述向跟前侧第一规定距离的位置起行驶了第二规定距离、且从所述车辆到达所述向跟前侧第一规定距离的位置时起经过了规定时间的情况下，结束所述提案。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，公开了一种追随行驶控制装置，该追随行驶控制装置在驾驶员希望在行驶中的道路上以限制速度内追随行驶时，以在行驶中的道路上以限制速度内追随先行车行驶的方式控制本车的行驶，在驾驶员希望在行驶中的道路上以超过限制速度的当前的车速追随行驶时，以在行驶中的道路上以超过限制速度的当前的速度追随先行车行驶的方式进行控制(日本特开2009-184464号公报)。
发明内容
然而，在以往的装置中，存在利用者的便利性低的情况。例如，没有充分考虑与速度的调整的提案相关的控制。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够进一步提高用户的便利性的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。进而有助于可持续的输送系统的发展。
用于解决课题的方案
本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案涉及一种车辆装置，其中，所述车辆装置具备：识别部，其识别车辆的周边的状况；取得部，其取得与所述车辆将来行驶的路径相关的速度的信息即将来速度信息；提案部，其基于所述将来速度信息来提案调整所述车辆的速度；以及控制部，其在乘员承认了所述提案的情况下，基于所述周边的状况和所述将来速度信息，来自动地控制所述车辆的速度而使所述车辆行驶，所述提案部在到达从与所述将来速度信息建立了关联的位置起向跟前侧第一规定距离的位置时开始所述提案，在所述车辆从所述向跟前侧第一规定距离的位置起行驶了第二规定距离、且从所述车辆到达所述向跟前侧第一规定距离的位置时起经过了规定时间的情况下，结束所述提案。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，在所述车辆在第一区间的道路上行驶、且预定在通过所述第一区间的道路之后在第二区间的道路行驶、并且所述控制部基于所述周边的状况和驾驶员所设定的设定速度而执行着不依赖于驾驶员的操作地自动控制所述车辆的速度的自动速度控制时，所述提案部进行如下处理：在所述设定速度与同所述第二区间建立了对应关系的第二区间速度不同的情况下，在从所述第二区间的起点向跟前侧第一规定距离处，开始向驾驶员提案基于所述周边的状况和所述第二区间速度而不依赖于驾驶员的操作地控制所述车辆的速度，在所述车辆从所述向跟前侧第一规定距离的位置起行驶了所述第二规定距离、且从所述车辆到达所述向跟前侧第一规定距离的位置时起经过了规定时间的情况下，结束所述提案。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述控制部能够以阈值以上的速度执行自动速度控制，所述规定时间基于第一规定时间加上第二规定时间而得到的时间来设定，所述第一规定时间是所述控制部以所述阈值的速度执行自动速度控制而行驶了所述第二规定距离的时间，所述第二规定时间是富余量的时间。
(4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述第二规定距离是比所述第一规定距离长的距离。
(5)：在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，与所述路径相关的速度是对路径的道路设定的限制速度或法定速度。
(6)：在上述(1)至(5)中任一方案的基础上，与所述将来速度信息建立了关联的位置是显示有所述将来速度信息的道路标识所设置的位置。
(7)：在上述(1)至(6)中任一方案的基础上，所述取得部参照路径所包含的道路与所述道路的限制速度或法定速度建立了对应关系的地图信息，来取得与所述车辆行驶的路径相关的速度的信息即将来速度信息，所述取得部取得从图像中得到的所述将来速度信息，所述图像通过由摄像部拍摄显示有限制速度或法定速度的道路标识而得到，在所述提案部基于参照所述地图信息而得到的所述将来速度信息的第一速度而提案调整所述车辆的速度之后，所述取得部取得从所述图像中得到的所述将来速度信息，在所述第一速度与从所述图像中得到的所述将来速度信息的第二速度不同的情况下，所述提案部基于从所述图像中得到的所述将来速度信息的第二速度来提案调整所述车辆的速度。
(8)：在上述(1)至(7)中任一方案的基础上，所述提案部在所述第一速度与所述第二速度不同的情况下，基于从所述图像中得到的所述将来速度信息的第二速度来提案调整所述车辆的速度，所述提案部在从基于所述第二速度而提案了调整所述车辆的速度时起行驶了所述第二规定距离、且从基于第二速度而提案了调整所述车辆的速度时起经过了规定时间的情况下，结束所述提案。
(9)：在上述(1)至(8)中任一方案的基础上，所述控制部在所述提案部进行着提案时操作按钮被操作、且所述车辆到达过或到达与所述将来速度信息建立了关联的位置的情况下，基于所述将来速度信息来控制所述车辆的速度，在所述车辆从所述向跟前侧第一规定距离的位置起行驶了所述第二规定距离、且从所述车辆到达所述向跟前侧第一规定距离的位置时起经过了规定时间的情况下，所述提案部结束所述提案，之后，在所述操作按钮被操作了时，所述控制部根据所述操作按钮的操作来变更所述自动速度控制中的设定速度。
(10)：本发明的另一方案涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机执行如下处理：识别车辆的周边的状况；取得与所述车辆将来行驶的路径相关的速度的信息即将来速度信息；基于所述将来速度信息来提案调整所述车辆的速度；在乘员承认了所述提案的情况下，基于所述周边的状况和所述将来速度信息，来自动地控制所述车辆的速度而使所述车辆行驶；在到达从与所述将来速度信息建立了关联的位置起向跟前侧第一规定距离的位置时开始所述提案，在所述车辆从所述向跟前侧第一规定距离的位置起行驶了第二规定距离、且从所述车辆到达所述向跟前侧第一规定距离的位置时起经过了规定时间的情况下，结束所述提案。
(11)：本发明的又一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机执行如下处理：识别车辆的周边的状况；取得与所述车辆将来行驶的路径相关的速度的信息即将来速度信息；基于所述将来速度信息来提案调整所述车辆的速度；在乘员承认了所述提案的情况下，基于所述周边的状况和所述将来速度信息，来自动地控制所述车辆的速度而使所述车辆行驶；在到达从与所述将来速度信息建立了关联的位置起向跟前侧第一规定距离的位置时开始所述提案，在所述车辆从所述向跟前侧第一规定距离的位置起行驶了第二规定距离、且从所述车辆到达所述向跟前侧第一规定距离的位置时起经过了规定时间的情况下，结束所述提案。
发明效果
根据(1)-(11)的方案，车辆控制装置在恰当的时机开始提案且结束提案，由此能够提高用户的便利性。
根据(7)的方案，车辆控制装置在预先得到的地图信息的将来速度信息与摄像部所拍摄到的图像的将来速度信息不同的情况下，使用图像的将来速度信息来再提案速度的调整，由此用户的便利性进一步提高。
根据(8)的方案，车辆控制装置在再提案速度的调整之后，在恰当的时机结束提案，因此用户的便利性提高。
根据(9)的方案，关于车辆控制装置，第一操作按钮作为在提案的有无中进行不同的指示的按钮来发挥功能，但提案结束的时机是恰当的，因此能够不使操作性降低而共用按钮。
附图说明
图1是利用了实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是用于说明第一操作部、第二操作部、第三操作部的图。
图3是用于说明基于提案和驾驶员的操作得到的本车辆的举止的图。
图4是表示本实施方式的状态转移的图。
图5是用于说明提案部的处理的具体例的图(其1)。
图6是用于说明提案部的处理的具体例的图(其2)。
图7是用于说明提案部的处理的具体例的图(其3)。
图8是用于说明提案部的处理的具体例的图(其4)。
图9是表示由驾驶支援装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图10是用于说明第二操作部所接受的指示的图。
图11是表示由驾驶支援装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图12是用于说明第二实施方式的驾驶支援装置的处理的图。
图13是表示由驾驶支援装置执行的处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
<第一实施方式＞
[整体结构]
图1是利用了实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、操作部80、驾驶支援装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。图1所示的结构只是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。驾驶支援装置100是“车辆控制装置”的一例。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
LIDAR14向本车辆M的周边照射光(或者波长与光相近的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向驾驶支援装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按钮等。HMI30具备显示装置。显示装置(显示部)例如是设置于本车辆M的仪表板的中央部、且表示本车辆M的行驶速度的速度表(speed metre)或表示本车辆M所具备的内燃机的转速(旋转速度)的旋转速度表(转速表)等使本车辆M中的各种信息显示的显示器装置，即所谓的多信息显示器。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按钮等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。地图信息54例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图信息54例如包括示出每个表示道路的路段的规定速度(例如限制速度、法定速度)的信息。规定速度是指，例如表示在道路上或设置于道路的告示牌等显示的限制速度、法定速度的信息。
导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
操作部80例如包括转向盘、方向指示器的操作开关、油门踏板、制动踏板、换挡杆、其他操作件(未图示)。在操作件安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向驾驶支援装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。转向盘无需一定为环状，也可以是异形转向盘、操纵杆、按钮等形态。在转向盘安装有转向盘把持传感器。
转向盘把持传感器例如由静电容量传感器、压电元件等实现。转向盘把持传感器检知驾驶员是否把持着转向盘的状态。把持是指，驾驶员握着转向盘的状态、手与转向盘接触且对转向盘施加有规定程度以上的力的状态等。转向盘把持传感器也可以是基于由相机拍摄到的图像来检知把持、或者使用雷达装置等光学方法来检知把持(不需要与传感器接触的方法)。
操作部80还包括第一操作部82、第二操作部84、第三操作部86(详细情况见后述)。
驾驶支援装置100例如具备识别部110、信息取得部120、提案部130及速度控制部140。这些功能部的一部分或全部例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶支援装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于驾驶支援装置100的HDD、闪存器。
识别部110基于从相机10、雷达装置12及LIDAR14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由区域表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行或正要进行车道变更)。
识别部110例如基于本车辆M的周边的道路划分线来识别行驶车道。识别部110不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果加入考虑。识别部110识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象、标示于道路的标示(限制速度)、标示出限制速度的道路标识。
识别部110在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部110例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。也可以代替于此，由识别部110将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
信息取得部120取得表示本车辆M将来行驶的路径中的规定速度的信息。规定速度是限制速度、法定速度、推荐速度等。信息取得部120参照地图信息54，来取得表示路径的规定速度的信息。规定速度例如如上所述那样是在标识、道路标示出的限制速度、法定速度、推荐速度等。信息取得部120也可以代替于此(或除此之外还)从相机10所拍摄到的图像中取得表示规定速度的信息。
提案部130向乘员(例如驾驶员)进行速度的调整的提案。提案部130例如在执行着不依赖于驾驶员的操作而自动地以设定出的速度使本车辆M行驶的控制时，在设定速度与将来行驶的道路的限制速度不同的情况下，提案在该道路上以限制速度行驶。关于该处理的详细情况，见后述。
速度控制部140不依赖于驾驶员的操作而自动地控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210，自动地控制本车辆M的速度。速度控制部140执行所谓的ACC(AdaptiveCruise Control)。
速度控制部140例如在本车辆M的前方且距本车辆M规定距离以内不存在其他车辆的情况下，以本车辆M以由驾驶员设定出的速度、由提案部130提案出的速度(限制速度)行驶的方式，不依赖于驾驶员的操作而自动地控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210。
速度控制部140例如在本车辆M的前方且距本车辆M规定距离以内存在其他车辆的情况下，以追随其他车辆的方式，不依赖于驾驶员的操作而自动地控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210。追随是指，本车辆M一边维持在其他车辆的后方且距其他车辆规定距离的位置一边行驶。
上述的由速度控制部140执行的控制可以以驾驶员把持着转向盘为条件而执行，也可以在驾驶员未把持转向盘的状态下执行。另外，上述的由速度控制部140执行的控制也可以以驾驶员监视着周边为条件而执行，也可以在驾驶员未监视周边的状态下执行。例如，上述的由速度控制部140执行的控制也可以以驾驶员监视着周边、且驾驶员把持着转向盘为条件而执行，也可以在满足这些条件中的预先设定的一方的条件的情况下执行。关于驾驶员是否监视着周边，也可以是驾驶支援装置100基于拍摄到驾驶员的图像来判定。拍摄到驾驶员的图像是由对未图示的车室内进行拍摄的相机拍摄到的图像。
驾驶支援装置100也可以除了上述的ACC以外还执行使本车辆M在车道的中央行驶的车道维持控制、在由驾驶员进行了车道变更的指示的情况下自动地使本车辆M进行车道变更(ALC：自动变道)的控制。
行驶驱动力输出装置200将用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU。ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件输入的信息来控制电动马达，以使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息、或从驾驶操作件输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[操作部的详细情况]
图2是用于说明第一操作部82、第二操作部84、第三操作部86的图。
第一操作部82、第二操作部84、第三操作部86例如设置于转向盘的轮辐。
第一操作部82例如是用于使ACC开始的按钮。
第二操作部84作为根据提案部130的提案的状态而接受不同的指示的操作部发挥功能。在执行ACC且由提案部130进行提案时接受到操作的情况下，第二操作部84接受承认提案部130的提案这一情况。在该情况下，第二操作部84作为用于承认提案的按钮发挥功能。此时的操作例如是使突起部向下方向降低的操作。在执行ACC且未由提案部130进行提案时接受到操作的情况下，第二操作部84接受根据操作来变更在ACC中设定的速度这一情况。在该情况下，第二操作部84作为用于进行在ACC中设定的速度调整的按钮发挥功能。
第三操作部86例如作为根据提案部130的提案的状态来接受不同的指示的操作部发挥功能。在执行ACC且由提案部130进行提案时接受到操作的情况下，第三操作部86接受否认提案部130的提案这一情况。在该情况下，第三操作部86作为用于否认提案的按钮发挥功能。在执行ACC且未由提案部130进行提案时接受到操作的情况下，第三操作部86例如指示执行规定的控制。在该情况下，第三操作部86作为与用于否认提案的按钮不同的按钮发挥功能。规定的控制是指，将显示于显示部的条目变更的控制等。
[提案部的处理的概要]
提案部130基于与将来的路径相关的速度的信息即将来速度信息来提案调整本车辆M的速度。速度控制部(控制部)140在乘员承认了提案的情况下，基于本车辆M的周边的状况和将来速度信息，来自动地控制本车辆M的速度而使本车辆M行驶。与将来的路径相关的速度是指，对路径的道路设定出的限制速度或法定速度。速度控制部140在本车辆M的前方规定距离以内不存在前行车辆的情况下，以使本车辆M以承认了的速度行驶的方式控制本车辆M，在规定距离以内存在前行车辆的情况下，以承认了的速度以下、且一边将与前行车辆之间的车间距离维持为规定距离一边行驶的方式控制本车辆M。
提案部130在到达了从与将来速度信息建立了关联的位置起向跟前侧第一规定距离的位置时开始提案，在本车辆M从向跟前侧第一规定距离的位置起行驶了第二规定距离、且从本车辆M到达了向跟前侧第一规定距离的位置时起经过了规定时间的情况下，结束提案。与将来速度信息建立了关联的位置是指，例如显示有将来速度信息的道路标识所设置的位置、限制速度或法定速度切换的位置。
在本车辆M在第一区间的道路上行驶并预定在通过第一区间的道路后在第二区间的道路上行驶、且速度控制部140基于本车辆M的周边的状况和驾驶员设定出的设定速度来执行不依赖于驾驶员的操作而自动地控制本车辆的速度的自动速度控制(例如ACC)时，提案部130在设定速度与同第二区间建立了对应关系的第二区间速度不同的情况下，从第二区间的起点起向跟前侧第一规定距离处，开始向驾驶员提案基于本车辆M的周边的状况和第二区间速度而不依赖于驾驶员的操作地控制所述车辆的速度这一情况。第二区间的限制速度例如既可以与第一区间的限制速度不同，也可以与第一区间的限制速度相同。例如，也可以在第二区间的限制速度例如与第一区间的限制速度不同的情况下进行提案。自动速度控制是指，例如ACC、自动地以设定出的速度使本车辆M行驶的巡航控制(Cruise Control)等控制。
提案部130在本车辆M从向跟前侧第一规定距离的位置起行驶了第二规定距离、且从本车辆M到达了向跟前侧第一规定距离的位置时起经过了规定时间的情况下，结束提案。第二规定距离例如是比第一规定距离长的距离。也可以代替于此，第二规定距离例如是与第一规定距离相同的距离或比第一规定距离短的距离。
[基于提案和驾驶员的操作而进行的本车辆的举止]
图3是用于说明基于提案和驾驶员的操作而进行的本车辆的举止的图。以下，是执行着ACC的状态的本车辆M的举止。
[1.提案]
车辆系统1将识别到的限制速度向驾驶员通知，提案将识别到的限制速度向ACC的设定速度(设置速度)反映。例如，条目C显示于显示部，或通过声音进行提案。
[2-A.承认操作]
车辆系统1在针对提案检知到驾驶员的承认操作的情况下，将限制速度反映到ACC的设定速度并撤销提案。由此在本车辆M进入了与限制速度对应的区间的情况下，将速度调整为限制速度。也可以代替进入了的情况而在乘员操作了规定的开关的情况下，将速度调整为限制速度，也可以在进入了、且进行了操作的情况下，将速度调整为限制速度。
[2-B.否认操作]
车辆系统1在针对提案检知到驾驶员的否认操作的情况下，不将限制速度反映到ACC的设定速度而撤销提案。由此即便本车辆M进入了与限制速度对应的区间，也不将速度调整为限制速度，而是本车辆M以设定出的速度行驶。
[2-C.无操作]
车辆系统1在针对提案未检知到驾驶员的承认操作及否认操作的情况下，在满足后述的条件时(经过规定时间且行驶了第二规定距离时)，不将限制速度反映到ACC的设定速度而撤销提案。由此即便本车辆M进入了与限制速度对应的区间，也不将速度调整为限制速度，而是本车辆M以设定出的速度行驶。
[状态转移图]
图4是表示本实施方式的状态转移的图。在主开关(例如第一操作部82)被操作了的情况下，ACC向预备状态转移(S1)。当在ACC为预备状态下设置(SET)按钮(例如第二操作部84)被操作时，ACC向开启状态转移(S2)。在ACC为开启状态下被进行取消(CANCEL)操作时，ACC向预备状态转移(S3)。
在ACC为开启状态下限制速度为不检知的状态的情况下(S4)，限制速度被检知时(S5)，向限制速度检知中的状态转移(S7)。在限制速度检知中的状态下(S7)，限制速度成为不定时向限制速度不检知的状态转移(S6)。
在限制速度检知中的状态下(S7)限制速度与ACC的设定速度不同的情况下，进行速度变更的提案(S8)。在该状态下，处于能够接受驾驶员对提案进行承认或否认的操作的状态。
在进行了提案的状态下进行了承认操作(第二操作部84的单按)的情况下，限制速度被设定为ACC的设定速度，成为承认了速度的变更的状态(S9)。在进行了提案的状态下满足否认操作或提案的撤销条件的情况下，成为速度的变更的提案被解除了的状态(S10)。
当在S9的承认了的状态下ACC的设定车速通过操作而变更时，向S10的状态转移。当在S10的速度的变更的提案被解除了的状态下设定速度与限制速度一致时，向S9的状态转移。
在上述的S4、S9、或S10的状态下，能够进行ACC的设定速度的调整。例如，在上述的S4、S9、或S10的状态下驾驶员进行了变更ACC的设定速度的操作的情况下，车辆系统1根据操作而将速度反映到ACC的设定速度。另外，在ACC为预备或开启状态下模式开关(MODE)被操作时，模式向与ACC不同的控制模式转移。
[提案的开始和解除的具体例(其1)]
图5是用于说明提案部130的处理的具体例的图(其1)。提案部130在从规定有限制速度的部位(基准位置P)起向跟前侧第一规定距离处，进行变更ACC的设定速度的提案。基准位置是指，限制速度变更的部位、设置有表示限制速度的标识的位置、标示出表示限制速度的标示的位置等。将向跟前侧第一规定距离的位置称作“提案开始位置”。
提案部130在满足撤销条件的情况下，撤销提案。撤销条件是(条件1)到达了距提案开始位置第二规定距离(D2)的位置、以及(条件2)从到达提案开始位置时起经过了第一时间(T-T+10、“规定时间”的一例)。在撤销提案之前承认了提案的情况下，在基准位置处，速度控制部140将本车辆M的速度控制为限制速度，在撤销提案之前否认了提案的情况下，撤销提案。在越过基准位置后承认了的情况下，在承认后规定的时机，速度控制部140将本车辆M的速度控制为限制速度。
[提案的开始和解除的具体例(其2)]
图6是用于说明提案部130的处理的具体例的图(其2)。在前述的图5的例子中，说明了条件1比条件2先成立的情况，但在图6的例子中，条件2比条件1先成立。例如，存在如下情形：在道路拥堵着的情况下，本车辆M在到达基准位置之前，满足条件2。即便在该情形下，也进行提案直至满足条件1，因此抑制远未达到基准位置之前撤销提案。至少在到达本车辆M的驾驶员能够识别基准位置的标识、道路的标示等的位置之前继续提案。
如上所述那样，即便是发生着拥堵的情况下，利用者的便利性也提高。
[提案的开始和解除的具体例(其3)]
图7是用于说明提案部130的处理的具体例的图(其3)。第二规定距离D2例如设定为比第一规定距离D1长的距离。第二规定距离D2例如是在地图信息中将确定本车辆M的位置时的误差加入考虑而得到的距离。第二规定距离D2例如是最大误差的2倍左右的长度、或第一规定距离D1的2倍左右的长度。例如，在第一规定距离D1为100m、且最大误差为正负100m的情况下，第二规定距离D2被设定为200m或200m左右。
例如，如图7的A所示那样，车辆系统1确定了距基准位置第一规定距离D1的位置。然而，实际上有时产生有误差，如图7的B那样，本车辆M处于距基准位置比第一规定距离D1远的位置。在该情况下，例如，当将第一规定距离D1设定到条件1、或设定了以第一规定距离D1为基准的条件1时，有时因拥堵等而满足条件2、且在比基准位置向跟前数十米、向跟前数百米的位置满足条件1。这样的话，提案有时在比基准位置向跟前侧相当大的距离的位置结束而用户的便利性低。
与此相对，通过设定比第一规定距离D1长的第二规定距离D2，从而例如即便在满足条件2的情况下也不满足条件1，提案例如继续直至到达基准位置附近或超过基准位置的位置。由此，用户的便利性提高。
[提案的开始和解除的具体例(其4)]
图8是用于说明提案部130的处理的具体例的图(其4)。速度控制部140能够以阈值以上的速度执行自动速度控制(ACC)，规定时间基于第一规定时间加上第二规定时间而得到的时间来设定，所述第一规定时间是速度控制部140以阈值的速度执行自动速度控制而行驶了第二规定距离的时间，所述第二规定时间是富余量的时间。在设为在以上述的阈值的速度行驶了第二规定距离时需要T-T+7的时间的情况下，规定时间是加上富余量的时间(T+8-T+10)而得到的时间。例如设为阈值为30kph，第二规定距离为200m。在该情况下，本车辆M以24秒行驶200m。例如，24秒加上富余量的6秒而得到的30秒是规定时间。
如图8所示那样，在本车辆M行驶第二规定距离(200m)而到达基准位置P之后，继续提案富余量的时间。另外，在120kph的情况下，6秒行驶200m。即便在该情况下，也继续提案24秒。这样，即便在未发生拥堵等的情况下产生误差，也在超过基准位置P之后在规定的时间中继续提案。其结果是，用户的便利性提高。
[流程图(其1)]
图9是表示由驾驶支援装置100执行的处理的流程的一例的流程图。首先，驾驶支援装置100的提案部130判定是否为ACC的执行中(步骤S100)。在是ACC执行中的情况下，提案部130判定是否存在速度标识的速度的更新(步骤S102)。在存在速度标识的速度的更新的情况下，提案部130判定本车辆M是否处于从速度标识起向跟前侧第一规定距离D1的位置(步骤S104)。
在本车辆M处于从速度标识起向跟前侧第一规定距离D1的位置的情况下，提案部130提案调整速度(步骤S106)。在速度标识的速度与本车辆M的当前的速度吻合的情况(是规定的差异的情况)下，也可以省略该处理。
接着，提案部130判定是否针对提案进行了承认的操作(步骤S108)。在进行了承认的操作的情况下，速度控制部140当本车辆M到达速度标识的位置时，将本车辆M的速度控制为所提案出的速度(步骤S110)。
在未进行承认的操作的情况下，提案部130判定是否进行了否认的操作(步骤S112)。在进行了否认的操作的情况下，提案部130结束速度的调整的提案(步骤S118)。
在未进行否认的操作的情况下，提案部130判定是否从开始提案时起经过了第一时间(步骤S114)。在未经过第一时间的情况下，返回步骤S106的处理。在经过了第一时间的情况下，提案部130判定是否本车辆M从开始提案位置起行驶了第二规定距离D2(步骤S116)。在本车辆M未行驶第二规定距离D2的情况下，返回步骤S106的处理。在本车辆M行驶了第二规定距离D2的情况下，提案部130进入步骤S118的处理。由此本流程图的1例程结束。
如上所述那样，车辆系统1在恰当的时机开始、结束提案，由此用户的便利性提高。
[关于第二操作部接受的操作方式]
速度控制部140在提案部130进行着提案时第二操作部84(操作按钮)被操作、且本车辆M到达过或到达与将来速度信息建立了关联的位置的情况下，基于将来速度信息来控制所述车辆的速度。速度控制部140在本车辆M从向跟前侧第一规定距离的位置起行驶了第二规定距离、且从本车辆M到达了向跟前侧第一规定距离的位置时起经过了规定时间的情况下，提案部130结束提案，之后，在第二操作部84被进行了操作时，根据第二操作部84的操作来变更自动速度控制中的设定速度。
图10是用于说明第二操作部84接受的指示的图。在进行着提案时第二操作部84被操作了的情况下，驾驶支援装置100识别为承认了提案，执行承认提案所涉及的处理。在提案结束后第二操作部84被操作了的情况下，驾驶支援装置100识别出在ACC中设定出的速度被变更了这一情况，变更ACC的设定速度，并基于变更后的速度来控制本车辆M。
如上所述那样，驾驶支援装置100基于对第二操作部84进行的操作、以及进行了操作的时机，来变更控制的内容，由此即便在共用操作部的情况下也实现恰当的控制。而且，提案结束的时机如上所述那样不过长、且不过短而在恰当的时机结束，因此能够在确保操作性的同时将第二操作部84利用为不同的操作开关。
[流程图(其1)]
图11是表示由驾驶支援装置100执行的处理的流程的一例的流程图。首先，驾驶支援装置100的提案部130判定是否处于速度调整的提案中(步骤S200)。在处于提案中的情况下，提案部130判定第二操作部84是否被操作了(步骤S202)。在第二操作部84被操作了的情况下，提案部130识别出提案被承认了(步骤S204)。在第二操作部84未被操作的情况下，本流程图的1例程结束。
在不处于提案中的情况下，提案部130判定第二操作部84是否被操作了(步骤S206)。在第二操作部84被操作了的情况下，提案部130识别出ACC的设定速度被变更了(步骤S208)。在第二操作部84未被操作的情况下，本流程图的1例程结束。
如上所述那样，驾驶支援装置100能够基于提案部130的提案的状态、以及对第二操作部84进行的操作，来实现恰当的控制。
根据以上说明的第一实施方式，驾驶支援装置100通过基于距离和时间来控制开始提案的时机和结束提案的时机，能够提高用户的便利性。
<第二实施方式＞
以下，说明第二实施方式。在第二实施方式中，提案部130在基于地图信息中的表示限制速度的信息(第一限制速度信息)进行提案后，在地图信息中的表示限制速度的信息与从图像中得到的表示限制速度(第二限制速度信息)的信息不同的情况下，进行再提案。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。
图12是用于说明第二实施方式的驾驶支援装置100的处理的图。例如，设为提案部130进行了以地图信息(限制速度50km)为基础的提案。之后，本车辆M接近了道路标识。识别部110从相机10拍摄到的图像中识别到道路标识的限制速度(限制速度60kmm)。提案部130在以地图信息为基础的限制速度(第一限制速度信息)与以图像为基础的限制速度(第二限制速度信息)不同的情况下，再提案向以图像为基础的限制速度进行的速度调整(P1)。提案部130在以进行了再提案时为基准而满足了条件1及条件2的情况下，结束再提案。
[流程图]
图13是表示由驾驶支援装置100执行的处理的流程的一例的流程图。本处理是提案部130例如在进行了图9的步骤S106的提案后执行的处理。
首先，驾驶支援装置100判定是否能够根据由相机10拍摄到的图像而识别到第二限制速度信息(步骤S300)。接着，驾驶支援装置100判定第一限制速度信息的速度与第二限制速度信息的速度是否一致(步骤S302)。在第一限制速度信息的速度与第二限制速度信息的速度一致的情况下，驾驶支援装置100继续所执行着的处理(步骤S304)。例如，若是进行着提案的状态则继续提案，若是承认提案的状态则进行与承认相应的处理。若是否认则撤销提案。在承认或否认的条件1及条件2满足的情况下，撤销提案。
在第一限制速度信息的速度与第二限制速度信息的速度不一致的情况下，驾驶支援装置100判定是否承认了向第一限制速度信息的速度的调整(步骤S306)。在承认了的情况下，在本车辆M到达标识的位置或其附近时，驾驶支援装置100进行向第一限制速度信息的速度的调整(步骤S308)。在未承认的情况下，进入步骤S310的处理。
在S310的处理中，驾驶支援装置100提案向第二限制速度信息的速度的调整(步骤S310)。接着，驾驶支援装置100判定是否满足提案的结束条件(步骤S312)。此时的提案的结束条件中，基于第二限制速度信息再提案了速度的调整时(步骤S310的处理)的位置成为基准。
条件1：从再提案时起经过了第一时间。条件2：本车辆M从再提案的位置起行驶了第二规定距离D2。条件1和条件2可以与第一实施方式中说明了的条件相同，也可以不同。条件1及条件2中的一方或双方也可以是比第一实施方式的条件1或条件2容易达成的条件。例如，第二实施方式的条件1的第二规定距离也可以是比第一实施方式的条件1的第二规定距离短的距离。例如，第二实施方式的条件2的第一时间也可以是比第一实施方式的条件2的第一时间短的时间。
根据以上说明的第二实施方式，驾驶支援装置100在基于地图信息中的表示限制速度的信息(第一限制速度信息)进行提案后，地图信息中表示限制速度的信息与从图像中得到的表示限制速度(第二限制速度信息)的信息不同的情况下，进行再提案，由此能够进行更恰当的提案。其结果是，能够使用户的便利性提高。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种控制装置，其构成为具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序而执行如下处理：
识别车辆的周边的状况；
取得与所述车辆将来行驶的路径相关的速度的信息即将来速度信息；
基于所述将来速度信息来提案调整所述车辆的速度；
在乘员承认了所述提案的情况下，基于所述周边的状况和所述将来速度信息，来自动地控制所述车辆的速度而使所述车辆行驶；以及
在到达从与所述将来速度信息建立了关联的位置起向跟前侧第一规定距离的位置时开始所述提案，在所述车辆从所述向跟前侧第一规定距离的位置起行驶了第二规定距离、且从所述车辆到达所述向跟前侧第一规定距离的位置时起经过了规定时间的情况下，结束所述提案。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别车辆的周边的状况；
取得部，其取得与所述车辆将来行驶的路径相关的速度的信息即将来速度信息；
提案部，其基于所述将来速度信息来提案调整所述车辆的速度；以及
控制部，其在乘员承认了所述提案的情况下，基于所述周边的状况和所述将来速度信息，来自动地控制所述车辆的速度而使所述车辆行驶，
所述提案部在到达从与所述将来速度信息建立了关联的位置起向跟前侧第一规定距离的位置时开始所述提案，在所述车辆从所述向跟前侧第一规定距离的位置起行驶了第二规定距离、且从所述车辆到达所述向跟前侧第一规定距离的位置时起经过了规定时间的情况下，结束所述提案。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在所述车辆在第一区间的道路上行驶、且预定在通过所述第一区间的道路之后在第二区间的道路行驶、并且所述控制部基于所述周边的状况和驾驶员所设定的设定速度而执行着不依赖于驾驶员的操作地自动控制所述车辆的速度的自动速度控制时，所述提案部进行如下处理：
在所述设定速度与同所述第二区间建立了对应关系的第二区间速度不同的情况下，在从所述第二区间的起点向跟前侧第一规定距离处，开始向驾驶员提案基于所述周边的状况和所述第二区间速度而不依赖于驾驶员的操作地控制所述车辆的速度，
在所述车辆从所述向跟前侧第一规定距离的位置起行驶了所述第二规定距离、且从所述车辆到达所述向跟前侧第一规定距离的位置时起经过了规定时间的情况下，结束所述提案。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部能够以阈值以上的速度执行自动速度控制，
所述规定时间基于第一规定时间加上第二规定时间而得到的时间来设定，所述第一规定时间是所述控制部以所述阈值的速度执行自动速度控制而行驶了所述第二规定距离的时间，所述第二规定时间是富余量的时间。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述第二规定距离是比所述第一规定距离长的距离。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
与所述路径相关的速度是对路径的道路设定的限制速度或法定速度。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
与所述将来速度信息建立了关联的位置是显示有所述将来速度信息的道路标识所设置的位置。
7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述取得部参照路径所包含的道路与所述道路的限制速度或法定速度建立了对应关系的地图信息，来取得与所述车辆行驶的路径相关的速度的信息即将来速度信息，
所述取得部取得从图像中得到的所述将来速度信息，所述图像通过由摄像部拍摄显示有限制速度或法定速度的道路标识而得到，
在所述提案部基于参照所述地图信息而得到的所述将来速度信息的第一速度而提案调整所述车辆的速度之后，所述取得部取得从所述图像中得到的所述将来速度信息，在所述第一速度与从所述图像中得到的所述将来速度信息的第二速度不同的情况下，所述提案部基于从所述图像中得到的所述将来速度信息的第二速度来提案调整所述车辆的速度。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，
所述提案部在所述第一速度与所述第二速度不同的情况下，基于从所述图像中得到的所述将来速度信息的第二速度来提案调整所述车辆的速度，所述提案部在从基于所述第二速度而提案了调整所述车辆的速度时起行驶了所述第二规定距离、且从基于第二速度而提案了调整所述车辆的速度时起经过了规定时间的情况下，结束所述提案。
9.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在所述提案部进行着提案时操作按钮被操作、且所述车辆到达过或到达与所述将来速度信息建立了关联的位置的情况下，基于所述将来速度信息来控制所述车辆的速度，
在所述车辆从所述向跟前侧第一规定距离的位置起行驶了所述第二规定距离、且从所述车辆到达所述向跟前侧第一规定距离的位置时起经过了规定时间的情况下，所述提案部结束所述提案，之后，在所述操作按钮被操作了时，所述控制部根据所述操作按钮的操作来变更所述自动速度控制中的设定速度。
10.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机执行如下处理：
识别车辆的周边的状况；
取得与所述车辆将来行驶的路径相关的速度的信息即将来速度信息；
基于所述将来速度信息来提案调整所述车辆的速度；
在乘员承认了所述提案的情况下，基于所述周边的状况和所述将来速度信息，来自动地控制所述车辆的速度而使所述车辆行驶；
在到达从与所述将来速度信息建立了关联的位置起向跟前侧第一规定距离的位置时开始所述提案，在所述车辆从所述向跟前侧第一规定距离的位置起行驶了第二规定距离、且从所述车辆到达所述向跟前侧第一规定距离的位置时起经过了规定时间的情况下，结束所述提案。
11.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使计算机执行如下处理：
识别车辆的周边的状况；
取得与所述车辆将来行驶的路径相关的速度的信息即将来速度信息；
基于所述将来速度信息来提案调整所述车辆的速度；
在乘员承认了所述提案的情况下，基于所述周边的状况和所述将来速度信息，来自动地控制所述车辆的速度而使所述车辆行驶；
在到达从与所述将来速度信息建立了关联的位置起向跟前侧第一规定距离的位置时开始所述提案，在所述车辆从所述向跟前侧第一规定距离的位置起行驶了第二规定距离、且从所述车辆到达所述向跟前侧第一规定距离的位置时起经过了规定时间的情况下，结束所述提案。
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