CN117228366A - 一种棚车袋装货物装卸方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种棚车袋装货物装卸方法，是将装卸机的两侧位置分为设置为工作区一和工作区二，工作区一包括位于装卸机前方位置的正常操作区B和位于正常操作区B两侧位置的操作盲区A，将卸货机设计成主体部分和提取货物部分；卸货时，装卸机的主体部分不动，通过提取货物部分将位于棚车车厢内的工作区一中的正常操作区B和操作盲区A中的袋装货物运送到工作区二中码垛好，然后再通过运送设备将工作区二中码垛好的袋装货物运走；装货时，装卸机的主体部分不动，通过提取货物部分将位于工作区二中的袋装货物运送到工作区一中的正常操作区B和操作盲区A中码垛好，然后再通过运送设备将工作区一中码垛好的袋装货物运送到棚车车厢内。

Description

一种棚车袋装货物装卸方法

技术领域

本发明涉及一种袋装货物装卸方法，尤其涉及一种棚车袋装货物装卸方法，属于棚车袋装货物装卸技术领域。

背景技术

随着经济社会的高速发展，铁路、港口、公路系统运输任务繁忙，逐步形成各类大型物流企业，对货物运输及装卸效率提出更高的要求，使机械化装卸成为装卸货物的主流。但是，铁路部分站段在粮食、化肥、水泥等大宗袋装货物的装卸车与装箱入库作业方面还主要存在袋装货物在铁路运输中占有很大比重，目前大多采用人工搬运装卸，人工装卸劳动强度大，效率低，装卸过程占用货车停留时间长，影响货车周转，加之人工成本费用高，用工企业负担重等问题，影响铁路运输生产效率。

近年来，在一些铁路站段已经出现了一批先进的物流设备，其中装卸设备主要有叉车、起重机、移动式带式输送机和专用装卸机等，在物流装卸作业方面已经初步实现了机械化。但是，现有的装卸设备都存在一些问题，导致装卸过程还是时间比较长，影响铁路运输生产效率。因此，有必要对装卸设备进行进一步的优化，进一步缩短袋装货物的装卸时间，提高铁路运输生产效率。

如图1和图2所示，一般的棚车包括车厢1，在车厢1的中间侧部位置开有车厢门2。设车厢的长度方向为X方向，车厢的宽度方向为Y方向，车厢的高度方向为Z方向，在车厢1内部一定的空间内为袋装货物的装载空间，袋装货物3堆叠在所述装载空间内。

如图2所示，现有技术中从车厢1中进行卸货时，一般是利用叉车4在车厢1内部进行操作，将堆叠好的袋装货物3叉出来运输出去。如图3所示，往车厢1中进行装货时，一般是通过传送带5将一包包的袋装货物3运输过来，通过工人7将运输过来的袋装货物3堆叠在托盘6上，再利用叉车4将码垛好的托盘6运输到车厢1内。但是，现有技术中还存在以下问题：

一、无论是叉车4还是传送带5等设备在工作时都有一定的操作盲区A，操作盲区A位于设备前方位置的左右两侧位置，由于操作盲区A的存在会增加袋装货物装卸时间。

如图4所示，当卸货时，叉车4只能对其前方位置处的袋装货物3进行叉取操作，而不能对其两侧操作盲区A内的袋装货物3进行叉取操作。当需要对其两侧操作盲区A内的袋装货物3需要重新调整叉车4的位置，使操作盲区A中的袋装货物3位于叉车4的前方区域内，这样才能进行叉取，这样就会导致为了将车厢1内的所有袋装货物3叉取出来，需要多次调整叉车4位于车厢1内的位置，从而增加了叉取袋装货物的时间；另外，由于操作盲区A的存在，需要多次调整叉车的位置，但是车厢1内的空间比较小，叉车4多次在车厢1内进行移动调整位置，也容易使叉车4出现安全事故。

如图3所示，当装货时，传送带5不能转向传送到其两侧操作盲区A位置，因此，工人7只有将传送带5传送过来的袋装货物3直接码垛在位于传送带前方位置的托盘6上时，才最节省时间；如果两侧操作盲区A也放置有托盘6的话，还是需要工人7将传送过来的袋装货物3搬送到位于两侧操作盲区A位置的托盘6上进行码垛；这样，降低了装货效率，间接的也增加了装货时间。

二、无论是叉车4还是传送带5等设备自身不带码垛的功能，需要配合工人同时进行操作，不能实现码垛的自动化，从另外一个方面也导致了卸货和装货时间的增长。

综上，由于上述两个原因，即使采用装卸设备进行装卸袋装货物的操作，但是整个装卸过程还是时间比较长，影响了铁路运输生产效率。

经过检索，找到以下三篇专利对比文献：

一、授权公告号为CN202625405U，授权公告日为2012年12月26日的中国实用新型专利公开了一种火车棚车袋装物品自动装载机械，包括了车身、液压机械手、自动整形装置、传送带、自动运行小车、直线导轨、滚珠丝杠、监视摄像头等，主车的伸缩转动装置和小车的配合，其中主车的伸缩转动装置和自动运行小车底部的凹槽为凹凸模配合，由于小车底部的凹槽和主车上面的伸缩凸起装置为接触配合，故小车可以和主车分开独立运行，其中，主车上的伸缩装置为液压驱动，由4个液压缸组成，其中包括主车上的一级液压缸，及一级液压缸上的二级液压缸，还包括二级液压缸上的三级液压刚，及最后的三级液压刚上的支撑液压缸；前一级活塞缸的活塞杆是后一级活塞缸的缸筒，驱动其伸缩，从而升高和下降自动运行小车，而伸缩转动装置的底部焊接一机械齿轮，它与另一个和步进电机链接的齿轮相粘合，从而电机运转带动伸缩装置原地转动，达到旋转的目的。

从上述专利文献的说明书及附图1可以看出，该专利文献中的自动装载机械虽然能够自动进行堆垛，在堆垛方面节省堆垛时间，但是，小车袋装物品码垛板只位于传送皮带的前方位置处，因此，传送皮带前方的两侧位置也会存在操作盲区A，从而进行装货时，传送皮带传送过来的袋装货物只能码垛在位于其前方位置的小车袋装物品码垛板上，这样增加了装货时间。

二、授权公告号为CN203612909U，授权公告日为2014年5月28日的中国实用新型专利公开了一种火车棚车内进行装卸集装袋的叉车,其包括车体结构、车轮驱动机构、固定门架、活动门架、货叉架和推袋装置 ;所述货叉架包括正又支架和反叉支架,所述正叉支架固定在活动门架下端,所述反叉支架固定在活动门架上端;所述推袋装置固定在活动门架上，且位于所述正叉支架和反叉支架之间;所述活动门架固定在固定门架上;所述固定门架固定在车体结构上;所述车轮驱动机构与车体结构固定连接。

从上述专利文献的说明书及附图1可以看出，上述叉车无论是进行装货还是卸货都会存在操作盲区A，为了消除操作盲区A，需要反复调整位置。另外，利用叉车进行堆垛的话，也会增加堆垛时间。

三、授权公告号为CN213949971U，授权公告日为2021年8月13日的中国实用新型专利公开了一种袋装货物自动装卸机器人，用于装卸袋装货物至输送带上，其包括小臂机构，所述小臂机构包括：两左右相对设置的装卸侧板、用来转运袋装货物的第三输送带、驱动所述第三输送带的第三输送带驱动机构以及分别滑动设置在所述装卸侧板上的两滑动侧板；所述滑动侧板上固定安装有装卸导轨，所述装卸侧板上固定安装有与所述装卸导轨相适配的装卸滑块；所述装卸侧板的前端具有向下倾斜的铲起斜坡；所述第三输送带驱动机构包括：装卸电机、安装在所述装卸电机输出轴上的主动同步带轮、安装在所述装卸侧板上的从动同步带轮、与所述从动同步带轮同轴设置的装卸主动辊、转动安装在所述装卸侧板后端的第一装卸从动辊、安装所述铲起斜坡后端的第二装卸从动辊、安装在所述铲起斜坡前端的第三装卸从动辊、安装在所述滑动侧板后部的第四装卸从动辊以及滑动安装在所述装卸侧板上的第五装卸从动辊；第三输送带绕在装卸主动辊上，然后依次顺时针绕过第一装卸从动辊、第二装卸从动辊、第三装卸从动辊、第四装卸从动辊和第五装卸从动辊后绕至装卸主动辊上，形成闭环的第三输送带。

从上述专利文献的说明书及附图1可以看出，虽然该袋装货物自动装卸机器人能够将小臂机构转动到两侧的操作盲区A处，但是通过小臂机构传送到随动输送机构后，不能进行自动码垛，还需要通过人工或是通过增加其他设备进行码垛。因此，还是增加了整个袋装货物的装卸时间。

综上，如何设计一种棚车袋装货物装卸方法，使其在进行装卸袋装货物时，既能消除装卸设备的两侧操作盲区，减少装卸袋装货物的操作步骤，提高码垛的效率，又能在进行装卸袋装货物时，自动进行码垛操作，从而极大的缩短袋装货物的装卸时间，提高铁路运输生产效率，还能保证操作人员的安全是急需解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种棚车袋装货物装卸方法，其在进行装卸袋装货物时能消除装卸设备的两侧操作盲区，减少了装卸袋装货物的操作步骤，提高了码垛的效率，又能在进行装卸袋装货物时，自动进行码垛操作，从而极大的缩短了袋装货物的装卸时间，提高了铁路运输生产效率，且其还能保证操作人员的安全。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案为：一种棚车袋装货物装卸方法，是将装卸机的两侧位置分为设置为工作区一和工作区二，工作区一包括位于装卸机前方位置的正常操作区B和位于所述正常操作区B两侧位置的操作盲区A，将所述卸货机设计成主体部分和提取货物部分；

卸货时，装卸机的主体部分不动，通过所述提取货物部分将位于棚车车厢内的工作区一中的正常操作区B和操作盲区A中的袋装货物运送到工作区二中码垛好，然后再通过运送设备将工作区二中码垛好的袋装货物运走；

装货时，装卸机的主体部分不动，通过所述提取货物部分将位于工作区二中的袋装货物运送到工作区一中的正常操作区B和操作盲区A中码垛好，然后再通过运送设备将工作区一中码垛好的袋装货物运送到棚车车厢内。

优选的，所述主体部分为走行装置，所述提取货物部分为三维移动装置、二维移动装置和提取装置；所述三维移动装置设置在走行装置上，二维移动装置设置在所述三维移动装置上，提取装置设置在所述二维移动装置上；

在工作区一的正常操作区B进行操作时，通过所述三维移动装置、二维移动装置和提取装置的相互动作配合，完成在正常操作区B的操作；在工作区一的操作盲区A进行操作时，先通过三维移动装置将所述二维移动装置和提取装置移动至正常操作区B的边缘位置后，再通过二维移动装置继续移动，从而能将提取装置移动至操作盲区A中，就能利用提取装置在提取操作盲区A中进行操作。

优选的，将主走行装置的长度方向设置为 X1方向，将主走行装置的宽度方向设置为 Y1方向，将主走行装置的高度方向设置为 Z1方向；所述三维移动装置包括滑动连接在主走行装置上的立柱机构、滑动连接在立柱机构的立柱上的升降平台机构和滑动连接在所述升降平台机构上的轨道梁机构，所述二维移动装置设置在轨道梁机构的轨道梁上，提取装置设置在所述二维移动装置上；所述立柱机构能沿Y1方向来回移动，升降平台机构能沿Z1方向来回移动，轨道梁机构能沿X1方向来回移动，从而通过所述立柱机构、升降平台机构和轨道梁机构在Y1方向、Z1方向和X1方向上来回移动，构成了三维移动装置。

优选的，所述主走行装置包括构架、沿Y1方向设置在构架上的齿条一，所述立柱机构还包括立柱平台和设置在所述立柱平台上的驱动电机一，立柱垂直设置在所述立柱平台上，驱动电机一的转轴上设置有驱动齿轮一，在所述立柱平台的底部设置有滑块一，沿Y1方向设置在构架上还设置有导轨一，通过所述导轨一与滑块一配合连接从而使得立柱平台滑动连接在构架上，通过所述驱动齿轮一与齿条一相配合连接，从而通过驱动电机一能控制立柱机构沿Y1方向来回移动；

所述升降平台机构包括升降平台，在所述立柱上设置有上链轮和下链轮，所述上链轮和下链轮之间通过链条传动连接起来，在立柱平台上还设置有驱动电机二，驱动电机二的转轴与下链轮连接，在所述立柱上设置有导轨二，在所述升降平台上设置有滑块二，通过所述滑块二与导轨二相配合连接，从而使得升降平台滑动连接在所述立柱上，所述升降平台与链条的一侧连接，从而通过驱动电机二能控制升降平台沿Z1方向来回移动；

在升降平台上还设置有驱动电机三和滑块三，在所述驱动电机三的转轴上设置有驱动齿轮二；轨道梁沿X1方向设置，在轨道梁上设置有齿条二和导轨三，通过所述滑块三和导轨三相配合连接，从而使得轨道梁滑动连接在升降平台上，通过所述驱动齿轮二与齿条二配合传动连接，从而通过驱动电机三能控制轨道梁沿X1方向来回移动；

通过上述立柱带动升降平台、轨道梁、二维移动装置和提取装置沿Y1方向一起移动，通过升降平台带动轨道梁、二维移动装置和提取装置沿Z1方向一起移动以及通过轨道梁带动二维移动装置和提取装置沿X1方向一起移动,从而形成了所述的三维移动装置。

优选的，所述二维移动装置包括设置在轨道梁上的齿条三和导轨四，所述齿条三和导轨四沿X1方向设置；所述二维移动装置还包括移动平台和设置在所述移动平台上的驱动电机四，驱动电机四的输出轴上设置有驱动齿轮三，在所述移动平台上还设置有滑块四，通过滑块四和导轨四相互配合连接从而使得移动平台滑动连接在所述轨道梁上，通过所述驱动齿轮三与齿条三配合传动连接，从而通过驱动电机四能控制移动平台沿X1方向来回移动；

所述二维移动装置还包括移动横梁，移动横梁沿Y1方向设置，在所述移动平台上还设置有驱动电机五和滑块五，驱动电机五的转动轴上设置有驱动齿轮四，在所述移动横梁上设置有齿条四和导轨五，通过滑块五和导轨五相互配合连接从而使得移动横梁滑动连接在所述移动平台上，通过所述驱动齿轮四与齿条四配合传动连接，从而通过驱动电机五能控制移动横梁沿Y1方向来回移动，提取装置设置在移动横梁上；

通过上述移动平台带动移动横梁和提取装置沿X1方向一起移动，通过移动横梁带提取装置沿Y1方向一起移动,从而形成了所述的二维移动装置。

优选的，在卸货时，对工作区一的正常操作区B中袋装货物进行卸货步骤为：

步骤一：控制主走行装置动作，使得主走行装置的长度方向X1方向沿工作区一和工作区二之间的连线设置；

步骤二：控制轨道梁和移动横梁一起沿X1方向移动至位于工作区一的正常操作区B中的待取袋装货物的上方位置处，再控制升降平台沿Z1方向下降带动提取装置下移，利用提取装置吸住所述待取袋装货物，然后再控制升降平台上升，带动提取装置和所述待取袋装货物一起上移；

步骤三：上移到位后，再控制轨道梁和移动横梁一起沿X1方向反向移动至工作区二中；

步骤四：再控制升降平台下降带动提取装置和所述待取袋装货物一起下移，下移到位后，控制所述提取装置释放所述待取袋装货物，然后再控制升降平台上升，带动提取装置上移；

再重复上述步骤二到步骤四之间的操作，从而将工作区一的正常操作区B中的袋装货物取出并运送到工作区二中进行码垛。

优选的，在卸货时，对工作区一的操作盲区A中袋装货物进行卸货步骤为：

步骤S1：控制主走行装置动作，使得主走行装置的长度方向X1方向沿工作区一和工作区二之间的连线设置；

步骤S2：控制立柱沿Y1方向移动至主走行装置的边缘位置，使得所述立柱靠近操作盲区A，再控制轨道梁和移动横梁一起沿X1方向移动至位于工作区一的操作盲区A中的待取袋装货物的上方位置处，再控制升降平台沿Z1方向下降带动提取装置下移，利用提取装置吸住所述待取袋装货物，然后再控制升降平台上升，带动提取装置和所述待取袋装货物一起上移；

步骤S3：上移到位后，控制立柱带动轨道梁、移动横梁、提取装置和所述待取袋装货物一起沿Y1方向反向移动；

步骤S4：移动到位后，再控制轨道梁和移动横梁一起沿X1方向反向移动至工作区二中；

步骤S5：再控制升降平台下降带动提取装置和所述待取袋装货物一起下移，下移到位后，控制所述提取装置释放所述待取袋装货物，然后再控制升降平台上升，带动提取装置上移；

再重复上述步骤S2到步骤S5之间的操作，从而将工作区一的操作盲区A中的袋装货物取出并运送到工作区二中进行码垛。

优选的，将工作区的袋装货物运送到工作区一的正常操作区B中进码垛的步骤为：

步骤A1: 控制主走行装置动作，使得主走行装置的长度方向X1方向沿工作区一和工作区二之间的连线设置；

步骤A2: 控制轨道梁和移动横梁一起沿X1方向移动至位于工作区二的待取袋装货物的上方位置处，再控制升降平台沿Z1方向下降带动提取装置下移，利用提取装置吸住所述待取袋装货物，然后再控制升降平台上升，带动提取装置和所述待取袋装货物一起上移；

步骤A3：上移到位后，再控制轨道梁和移动横梁一起沿X1方向反向移动至工作区一的正常操作区B中；

步骤A4：再控制升降平台下降带动提取装置和所述待取袋装货物一起下移，下移到位后，控制所述提取装置释放所述待取袋装货物，然后再控制升降平台上升，带动提取装置上移；

再重复上述步骤A2到步骤A4之间的操作，从而将工作区二中的袋装货物运送到工作区一的正常操作区B中进行码垛。

优选的，将工作区的袋装货物运送到工作区一的操作盲区A中进码垛的步骤为：

步骤B1：控制主走行装置动作，使得主走行装置的长度方向X1方向沿工作区一和工作区二之间的连线设置；

步骤B2：控制轨道梁和移动横梁一起沿X1方向移动至位于工作区二的待取袋装货物的上方位置处，再控制升降平台沿Z1方向下降带动提取装置下移，利用提取装置吸住所述待取袋装货物，然后再控制升降平台上升，带动提取装置和所述待取袋装货物一起上移；

步骤B3：控制立柱沿Y1方向移动至主走行装置的边缘位置，使得所述立柱靠近操作盲区A，再控制轨道梁、移动横梁、提取装置和所述待取袋装货物一起沿X1方向移动至位于工作区一的操作盲区A中的上方位置处，再控制升降平台沿Z1方向下降带动提取装置下移，利用提取装置释放所述待取袋装货物，然后再控制升降平台上升；

步骤B4：上移到位后，控制立柱带动轨道梁、移动横梁和提取装置一起沿Y1方向反向移动；

移动到位后，再重复步骤B2至步骤B4之间的操作，从而将工作区二中的袋装货物运送到工作区一的操作盲区A中进行码垛。

优选的，所述提取装置包括顶座和设置在顶座底面上的吸力机构，在所述顶座上还设置有滑块六和驱动电机六，在所述驱动电机六的转轴上设置有驱动齿轮五，在移动横梁上沿Y1方向还设置有导轨六和齿条五；

通过滑块六和导轨六相互配合连接从而使得顶座滑动连接在所述移动横梁上，通过所述驱动齿轮五与齿条五配合传动连接，从而通过驱动电机六能控制顶座带动吸力机构一起沿Y1方向来回移动；

当移动横梁移动到位后，通过控制吸力机构在所述移动横梁上移动来对吸力机构的位置进行调整。

本发明的有益效果在于：本发明消除了装卸设备的前方位置两侧操作盲区，减少了装卸袋装货物的操作步骤，提高了码垛的效率，又能在进行装卸袋装货物时，自动进行码垛操作，从而极大的缩短了袋装货物的装卸时间，提高了铁路运输生产效率，且其还能保证操作人员的安全。通过对具体的操作方法的设计，实现了在卸货时，通过三维移动装置、二维移动装置和提取装置的相互动作配合就能完成正常操作区B和操作盲区A中袋装货物的提取工作并将提取出来的袋装货物移动至工作区二中进行自动堆垛的工作；在装货时，通过三维移动装置、二维移动装置和提取装置的相互动作配合就能将传送带运送过来的袋装货物运送到工作区一的正常操作区B和操作盲区A进行码垛，从而能够在工作区一中进行多个托盘的码垛的工作。通过控制吸力机构能够在移动横梁上还能来回移动，从而进一步对操作位置进行调整，使得吸力机构能够更加适应实际的工作状况。

附图说明

图1为装有袋装货物的棚车车厢的主视结构示意图；

图2为装有袋装货物的棚车车厢的俯视结构示意图；

图3为现有技术中装货时的流程示意图；

图4为现有技术中卸货时的流程示意图；

图5为本发明中装卸机操作时的位置关系示意图；

图6为卸货时，本发明中装卸机位于车厢外部时的位置关系示意图；

图7为卸货时，本发明中装卸机位于车厢内部时的位置关系示意图；

图8为装货时，本发明中装卸机操作时的位置关系示意图；

图9为本发明中的装卸机的结构原理示意图；

图10为本发明中的装卸机的俯视结构示意图；

图11为本发明中的装卸机的立体结构示意图；

图12为本发明的装卸机中立柱机构、升降平台机构和轨道梁机构之间的立体连接结构示意图；

图13为图12中位于升降平台机构底部处的局部立体结构示意图；

图14为本发明的装卸机中立柱、升降平台和轨道梁之间的配合连接结构的局部立体结构示意图；

图15为本发明的装卸机中升降平台和轨道梁之间的配合连接结构的局部立体结构示意图；

图16为图11中C部的放大结构示意图；

图17为本发明的装卸机中二维移动装置的立体结构示意图；

图18为卸货时，本发明的装卸机将工作区一的正常操作区B中袋装货物运送到工作区二进行码垛时的示意图一；

图19为卸货时，本发明的装卸机将工作区一的正常操作区B中袋装货物运送到工作区二进行码垛时的示意图一；

图20为卸货时，本发明的装卸机将工作区一的操作盲区A中袋装货物运送到工作区二进行码垛时的示意图一；

图21为卸货时，本发明的装卸机将工作区一的操作盲区A中袋装货物运送到工作区二进行码垛时的示意图二；

图22为卸货时，本发明的装卸机将工作区一的操作盲区A中袋装货物运送到工作区二进行码垛时的示意图三；

图23为图17中位于吸力机构处的局部立体结构示意图；

图24为本发明的装卸机中吸力机构的立体结构示意图；

图25为本发明的吸力机构中去掉顶座后的立体结构示意图；

图26为控制本发明的吸力机构吸取倾斜摆放的袋装货物时的原理示意图一；

图27为控制本发明的吸力机构吸取倾斜摆放的袋装货物时的原理示意图二；

图28为控制本发明的吸力机构吸取倾斜摆放的袋装货物时的原理示意图三；

图中：1.车厢，2.车厢门，3.袋装货物，4.叉车，5.传送带，6.托盘，7.工人，8.装卸机，9.工作区一，10.工作区二，11.主走行装置，111.构架，112.齿条一，113.导轨一，12.三维移动装置，13.二维移动装置，14.提取装置，141.顶座，142.吸力机构，143.滑块六，144.驱动电机六，145.驱动齿轮五，15.立柱机构，151.立柱，152.立柱平台，153.驱动电机一，154.驱动齿轮一，155.滑块一，156.驱动电机二，16.升降平台机构，161.升降平台，17.轨道梁机构，171.轨道梁，18.四个走行舵轮，19.上链轮，20.下链轮，21.链条，22.导轨二，23.驱动电机三，24.滑块三，25.驱动齿轮二，26.齿条二，27.导轨三，28.齿条三，29.导轨四，30.移动平台，31.驱动电机四，32.驱动齿轮三，33.滑块四，34.移动横梁，35.驱动电机五，36.滑块五，37.驱动齿轮四，38.齿条四，39.导轨五，40.导轨六，41.齿条五，42.电动缸，43.传动齿轮组，44.传动齿条，45.中间板，46.吸盘，47.转轴，48.转轴齿轮，49.负压发生装置，50.气管，51.电源箱，52.连接杆一，53.连接杆二，54.球关节轴承一，55.球关节轴承二，56.调节螺母一，57.调节螺母二，58.复位弹簧一，59.复位弹簧二，60.螺母一，61.螺母二，62.缓冲弹簧一，63.缓冲弹簧二，64.缓冲弹簧三，65.缓冲弹簧四，A.操作盲区，B.正常操作区。

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本发明的技术方案做进一步详细的阐述。

如图5所示，一种棚车袋装货物装卸方法，是将装卸机8的两侧位置分为设置为工作区一9和工作区二10。工作区一9包括位于装卸机8前方位置的正常操作区B和位于所述正常操作区B两侧位置的操作盲区A。

当卸货时，工作区一9位于棚车车厢内，装卸机8和工作区二10的位置是变化的，如图6所示，当刚开始卸货且棚车车厢内装满货物时，由于装卸机8无法进入到棚车车厢内，因此，刚开始卸货时，装卸机8和工作区二10位于棚车车厢1外，通过装卸机8将位于车厢门2处的工作区一9中的袋装货物取出运送到工作区二10进行码垛，将袋装货物取出；如图7所示，工作一段时间，当棚车车厢1内腾出能够容纳装卸机8工作的空间后，控制装卸机8进入到棚车车厢1，此时，工作区二10也位于棚车车厢1内，先控制装卸机8沿棚车车厢1的长度方向（X方向）朝棚车车厢1的一侧进行卸货，卸货完毕后，再控制装卸机8朝棚车车厢1的相对另外一侧进行卸货（如图7中的箭头所示，图中虚线框表示对另外一侧进行卸货时，装卸机和工作区的位置关系），最终完成棚车车厢1的卸货工作。卸货时，通过装卸机8将位于棚车车厢1内的工作区一9中的袋装货物取出运输到工作区二10进行码垛，再将码垛好后的袋装货物通过叉车等设备运送出去。

当装货时，如图8所示，工作区一9、装卸机8和工作区二10均位于棚车车厢外。装卸机8将位于工作区二10中的传送带5传送过来的袋装货物运送到工作区一9中进行堆垛，堆垛完成后，再通过叉车等设备运送到棚车车厢1内。

如图9所示，为了解决背景技术中所提到的问题，本申请中的装卸机8做了全新的设计，装卸机8包括主走行装置11，在主走行装置11上设计一个三维移动装置12，在所述三维移动装置12上还增设了一个二维移动装置13，提取袋装货物3的提取装置14设置在所述二维移动装置13上。

在工作区一9进行操作时，通过三维移动装置12、二维移动装置13和提取装置14的相互动作配合不仅能在正常操作区B进行操作，而且当需要在操作盲区A位置进行操作时，通过三维移动装置12将二维移动装置13和提取装置14移动至正常操作区B的边缘位置后，再通过二维移动装置13继续移动，从而能将提取装置14移动至操作盲区A中，就能利用提取装置14在操作盲区A中进行操作。这样当在卸货的工作过程中，装卸机8的主体即主走行装置11不需要移动，通过三维移动装置12、二维移动装置13和提取装置14的相互动作配合就能完成正常操作区B和操作盲区A中袋装货物3的提取工作并将提取出来的袋装货物3移动至工作区二10中进行自动堆垛；在装货的过程中，由于消除了操作盲区A，因此，装卸机8的主体也不需要移动，通过三维移动装置12、二维移动装置13和提取装置14的相互动作配合就能将传送带5运送过来的袋装货物3运送到工作区一9的正常操作区B和操作盲区A进行码垛，从而能够在工作区一9中进行多个托盘的码垛。综上，本发明消除了装卸设备的前方位置两侧操作盲区，减少了装卸袋装货物的操作步骤，提高了码垛的效率，又能在进行装卸袋装货物时，自动进行码垛操作，从而极大的缩短了袋装货物的装卸时间，提高了铁路运输生产效率，且其还能保证操作人员的安全。

实施例：具体的，如图10和图11所示，将主走行装置11的长度方向设置为 X1方向，将主走行装置11的宽度方向设置为 Y1方向，将主走行装置11的高度方向设置为 Z1方向。所述三维移动装置12包括滑动连接在主走行装置11上的立柱机构15，滑动连接在立柱机构15的立柱151上的升降平台机构16，滑动连接在所述升降平台机构16上的轨道梁机构17，所述二维移动装置13设置在轨道梁机构17的轨道梁171上，提取装置14设置在所述二维移动装置13上。所述立柱机构15能沿Y1方向来回移动，升降平台机构16能沿Z1方向来回移动，轨道梁机构17能沿X1方向来回移动，从而通过所述立柱机构15、升降平台机构16和轨道梁机构17在Y1方向、Z1方向和X1方向上来回移动，构成了三维移动装置12。

如图10至图13所示，主走行装置11包括工字型构架111、沿Y1方向设置在工字型构架111上的齿条一112，在所述工字型构架111的底部还安装有四个走行舵轮18。在本实施例中，所述走行舵轮18采用卧式舵轮。通过控制四个走行舵轮18的动作，从而能控制主走行装置11动作，调整主走行装置11的位置和转向。

所述立柱机构15还包括立柱平台152和设置在所述立柱平台152上的驱动电机一153，立柱151垂直设置在所述立柱平台152上。驱动电机一153的转轴穿过所述立柱平台152与驱动齿轮一154固接。在所述立柱平台152的底部设置有滑块一155，沿Y1方向设置在工字型构架111上还设置有导轨一113，通过所述导轨一113与滑块一155配合连接从而使得立柱平台152滑动连接在工字型构架111上，通过所述驱动齿轮一154与齿条一112相配合连接，从而通过驱动电机一153能控制立柱机构15沿Y1方向来回移动。所述驱动电机一153采用伺服电机。

如图13和图14所示，所述升降平台机构16包括升降平台161，在所述立柱151上设置有上链轮19和下链轮20，所述上链轮19和下链轮20之间通过链条21传动连接起来，在立柱平台152上还设置有驱动电机二156，驱动电机二156的转轴与下链轮20配合连接，从而使得下链轮20为主动轮，上链轮19为从动轮。在所述立柱151上设置有导轨二22，在所述升降平台161上设置有滑块二（图中未示出），通过所述滑块二与导轨二22相配合连接，从而使得升降平台161滑动连接在所述立柱151上，所述升降平台161与链条21的一侧连接，从而通过驱动电机二156能控制升降平台161沿Z1方向来回移动。所述驱动电机二156采用伺服电机。在这里，立柱151的截面为矩形状，其侧面包括相对设置的侧面一和侧面四以及相对设置的侧面二和侧面三，导轨二22共设置有四条，其中两条导轨二22设置在立柱151的侧面一上，另外两条导轨二22分别设置在立柱的相对的侧面二和侧面三上。与之对应的，升降平台161上的滑块二也设置有四个。这样设置提高了升降平台的受力强度，主要是为了承受工作时轨道梁机构17、二维移动装置13、提取装置14和袋装货物3等的重量。

如图14和图15所示，在升降平台161上还设置有驱动电机三23和滑块三24，在所述驱动电机三23的转轴上设置有驱动齿轮二25；轨道梁171沿X1方向设置，在轨道梁171上设置有齿条二26和导轨三27，通过所述滑块三24和导轨三27相配合连接，从而使得轨道梁171滑动连接在升降平台161上，通过所述驱动齿轮二25与齿条二26配合传动连接，从而通过驱动电机三23能控制轨道梁171沿X1方向来回移动。所述驱动电机三23采用伺服电机。

通过上述立柱151带动升降平台161、轨道梁171、二维移动装置13和提取装置14沿Y1方向一起移动，通过升降平台161带动轨道梁171、二维移动装置13和提取装置14沿Z1方向一起移动以及通过轨道梁171带动二维移动装置13和提取装置14沿X1方向一起移动,从而形成了所述的三维移动装置12。

下面阐述三维移动装置12、二维移动装置13和提取装置14之间的连接关系。

如图16和图17所示，所述二维移动装置13包括设置在轨道梁171上的齿条三28和导轨四29，所述齿条三28和导轨四29沿X1方向设置；所述二维移动装置13还包括移动平台30和设置在所述移动平台30上的驱动电机四31，驱动电机四31的输出轴上设置有驱动齿轮三32，在所述移动平台30上还设置有滑块四33，通过滑块四33和导轨四29相互配合连接从而使得移动平台30滑动连接在所述轨道梁171上，通过所述驱动齿轮三32与齿条三28配合传动连接，从而通过驱动电机四31能控制移动平台30沿X1方向来回移动。所述驱动电机四31采用伺服电机。轨道梁171的截面也为矩形状，导轨三27设置有两条，两条导轨三27设置在轨道梁171一对相邻的侧面上，导轨四29也设置有两条，两条导轨四29设置在所述轨道梁171另外一对相邻的侧面上。

所述二维移动装置13还包括移动横梁34，移动横梁34沿Y1方向设置，在所述移动平台30上还设置有驱动电机五35和滑块五36，驱动电机五35的转动轴上设置有驱动齿轮四37，在所述移动横梁34上设置有齿条四38和导轨五39，通过滑块五36和导轨五39相互配合连接从而使得移动横梁34滑动连接在所述移动平台30上，通过所述驱动齿轮四37与齿条四38配合传动连接，从而通过驱动电机五35能控制移动横梁34沿Y1方向来回移动。所述驱动电机五35采用伺服电机。提取装置14设置在移动横梁34上。在这里，如图17所示，导轨五39位于移动横梁34的顶部上，滑块五36设置在移动平台30的底部上，滑块五36的横截面为燕尾槽状，对应的导轨五39的横截面也设置为燕尾槽状，从而通过滑块五36和导轨五39配合的燕尾槽结构能够承受足够大的重量，即配合连接后，移动平台30能够承受移动横梁34以及设置在所述移动横梁34上的提取装置14以及提取装置14提取的袋装货物3等的重量。

通过上述移动平台30带动移动横梁34和提取装置14沿X1方向一起移动，通过移动横梁34带提取装置14沿Y1方向一起移动,从而形成了所述的二维移动装置13。

如图18和图19所示，在卸货时，对工作区一9的正常操作区B中袋装货物进行卸货步骤为：

步骤一：控制主走行装置11动作，使得主走行装置11的长度方向X1方向沿工作区一9和工作区二10之间的连线设置；

步骤二：控制轨道梁171和移动横梁34一起沿X1方向移动至位于工作区一9的正常操作区B中的待取袋装货物3的上方位置处，再控制升降平台（图中未示出）沿Z1方向下降带动提取装置14下移，利用提取装置14吸住所述待取袋装货物3，然后再控制升降平台（图中未示出）上升，带动提取装置14和所述待取袋装货物3一起上移；

步骤三：上移到位后，再控制轨道梁171和移动横梁34一起沿X1方向反向移动至工作区二10中；

步骤四：再控制升降平台（图中未示出）下降带动提取装置14和所述待取袋装货物3一起下移，下移到位后，控制所述提取装置14释放所述待取袋装货物3，然后再控制升降平台（图中未示出）上升，带动提取装置14上移；

再重复上述步骤二到步骤四之间的操作，从而将工作区一9的正常操作区B中的袋装货物取出并运送到工作区二10中进行码垛。

如图20至图22所示，在卸货时，对工作区一9的操作盲区A中袋装货物进行卸货步骤为：

步骤S1：控制主走行装置11动作，使得主走行装置11的长度方向X1方向沿工作区一9和工作区二10之间的连线设置；

步骤S2：控制立柱151沿Y1方向移动至主走行装置11的边缘位置，使得所述立柱151靠近操作盲区A，再控制轨道梁171和移动横梁34一起沿X1方向移动至位于工作区一9的操作盲区A中的待取袋装货物3的上方位置处，再控制升降平台（图中未示出）沿Z1方向下降带动提取装置14下移，利用提取装置14吸住所述待取袋装货物3，然后再控制升降平台（图中未示出）上升，带动提取装置14和所述待取袋装货物3一起上移；

步骤S3：上移到位后，控制立柱151带动轨道梁171、移动横梁34、提取装置14和所述待取袋装货物3一起沿Y1方向反向移动；

步骤S4：移动到位后，再控制轨道梁171和移动横梁34一起沿X1方向反向移动至工作区二10中；

步骤S5：再控制升降平台（图中未示出）下降带动提取装置14和所述待取袋装货物3一起下移，下移到位后，控制所述提取装置14释放所述待取袋装货物3，然后再控制升降平台（图中未示出）上升，带动提取装置14上移；

再重复上述步骤S2到步骤S5之间的操作，从而将工作区一9的操作盲区A中的袋装货物取出并运送到工作区二10中进行码垛。

装货过程和卸货过程相反（图示可参考图19 和图18，按照从图19到图18的顺序），即将工作区10的袋装货物运送到工作区一9的正常操作区B中进码垛的步骤为：

步骤A1: 控制主走行装置11动作，使得主走行装置11的长度方向X1方向沿工作区一9和工作区二10之间的连线设置；

步骤A2: 控制轨道梁171和移动横梁34一起沿X1方向移动至位于工作区二10的待取袋装货物3的上方位置处，再控制升降平台（图中未示出）沿Z1方向下降带动提取装置14下移，利用提取装置14吸住所述待取袋装货物3，然后再控制升降平台（图中未示出）上升，带动提取装置14和所述待取袋装货物3一起上移；

步骤A3：上移到位后，再控制轨道梁171和移动横梁34一起沿X1方向反向移动至工作区一9的正常操作区B中；

步骤A4：再控制升降平台（图中未示出）下降带动提取装置14和所述待取袋装货物3一起下移，下移到位后，控制所述提取装置14释放所述待取袋装货物3，然后再控制升降平台（图中未示出）上升，带动提取装置14上移；

再重复上述步骤A2到步骤A4之间的操作，从而将工作区二10中的袋装货物运送到工作区一9的正常操作区B中进行码垛。

将工作区10的袋装货物运送到工作区一9的操作盲区A中进码垛的步骤为（图示可参考图20至图22，按照从图22到图20到图21的顺序）：

步骤B1：控制主走行装置11动作，使得主走行装置11的长度方向X1方向沿工作区一9和工作区二10之间的连线设置；

步骤B2：控制轨道梁171和移动横梁34一起沿X1方向移动至位于工作区二10的待取袋装货物3的上方位置处，再控制升降平台（图中未示出）沿Z1方向下降带动提取装置14下移，利用提取装置14吸住所述待取袋装货物3，然后再控制升降平台（图中未示出）上升，带动提取装置14和所述待取袋装货物3一起上移；

步骤B3：控制立柱151沿Y1方向移动至主走行装置11的边缘位置，使得所述立柱151靠近操作盲区A，再控制轨道梁171、移动横梁34、提取装置14和所述待取袋装货物3一起沿X1方向移动至位于工作区一9的操作盲区A中的上方位置处，再控制升降平台（图中未示出）沿Z1方向下降带动提取装置14下移，利用提取装置14释放所述待取袋装货物3，然后再控制升降平台（图中未示出）上升；

步骤B4：上移到位后，控制立柱151带动轨道梁171、移动横梁34和提取装置14一起沿Y1方向反向移动；

移动到位后，再重复步骤B2至步骤B4之间的操作，从而将工作区二10中的袋装货物运送到工作区一9的操作盲区A中进行码垛。

所以，通过上述具体的操作方法，实现了在卸货时，通过三维移动装置、二维移动装置和提取装置的相互动作配合就能完成正常操作区B和操作盲区A中袋装货物的提取工作并将提取出来的袋装货物移动至工作区二中进行自动堆垛的工作；在装货时，通过三维移动装置、二维移动装置和提取装置的相互动作配合就能将传送带运送过来的袋装货物运送到工作区一的正常操作区B和操作盲区A进行码垛，从而能够在工作区一中进行多个托盘的码垛的工作。综上，本实施例极大的减少了装卸袋装货物的操作步骤，提高了码垛的效率，又能在进行装卸袋装货物时，自动进行码垛操作，从而极大的缩短了袋装货物的装卸时间，提高了铁路运输生产效率。

下面阐述提取装置14以及移动横梁34之间的连接结构：提取装置14在本实施例中采用吸力机构，本实施例中是通过吸力来对袋装货物进行取放的。在这里也可以，将提取装置14采用机械夹爪，通过夹爪动作对袋装货物进行取放。

如图17和图23所示，所述提取装置14包括顶座141和设置在顶座141底面上的吸力机构142，在所述顶座141上还设置有滑块六143和驱动电机六144，在所述驱动电机六144的转轴上设置有驱动齿轮五145，在移动横梁34上沿Y1方向还设置有导轨六40和齿条五41；

通过滑块六143和导轨六40相互配合连接从而使得顶座141滑动连接在所述移动横梁34上，通过所述驱动齿轮五145与齿条五41配合传动连接，从而通过驱动电机六144能控制顶座141带动吸力机构142一起沿Y1方向来回移动。

通过上述设计，使得吸力机构142能够在移动横梁34上还能来回移动，从而进一步对操作位置进行调整，使得吸力机构能够更加适应实际的工作状况。

如图24所示，所述吸力机构142包括设置在所述顶座141上的电动缸42和转动连接在所述顶座141上的传动齿轮组43，在本实施例中，所述传动齿轮组43设置有两个相互啮合的齿轮。电动缸42采用伺服电动缸。在所述电动缸42的输出轴上设置有传动齿条44，所述吸力机构142还包括中间板45和长条状吸盘46，长条状吸盘46设置在所述中间板45的下方位置，所述中间板45的顶部上设置有转轴47，转轴47的一端与中间板45固接，转轴47的另外一端穿过顶座141且通过轴承转动连接在所述顶座141上，在穿过所述顶座141上的转轴47的另外一端上设置有转轴齿轮48，所述转轴齿轮48通过传动齿轮组43与传动齿条44配合传动连接，从而使得通过电动缸42的动作能带动中间板45和吸盘46在水平面上转动一定角度。本实施例中的长条状吸盘46设置成椭圆形吸盘，也可以设置成长方形吸盘。这是因为袋装货物是矩形状，将吸盘的形状设置成长条状，是为了能够进一步提高吸盘的吸力，防止袋装货物在运送的过程中掉落下来。将吸盘46设计成能够转动的结构，是因为在堆垛过程中，在水平面上，袋装货物不全部是朝一个方向摆放的，有的袋装货物可能横着摆放，有的袋装货物可能是竖着摆放，为了使得长条状吸盘46的长度方向能够与袋装货物的长度方向一致，因此需要根据袋装货物实际的摆放角度来调整长条状吸盘46的角度，当调整好后，再利用长条状吸盘46去吸取袋装货物，这样也能进一步提高吸盘的吸力，防止袋装货物在运送的过程中掉落下来。吸盘的吸力利用负压发生装置来产生的，如图11和图24所述，负压发生装置49设置在主走行装置的构架111上，其通过气管50与长条状吸盘46连通，利用负压发生装置在长条状吸盘46处产生真空吸力，从而使得长条状吸盘46能够将袋装货物吸住。在本实施例中，负压发生装置49采用鼓风机。在构架111上还设置有电源箱51，所述驱动电机、电动缸以及负压发生装置等其他装置的电源都与电源箱51电连接，由电源箱51进行供电。

如图25所示，在所述长条状吸盘46的顶部上设置有连接杆一52和连接杆二53，在所述中间板45上设置有球关节轴承一54和球关节轴承二55，所述连接杆一52和连接杆二53的一端与长条状吸盘46的顶部连接，所述连接杆一52和连接杆二53的另外一端分别穿过球关节轴承一54和球关节轴承二55且通过所述球关节轴承一54和球关节轴承二55与中间板45活动连接。在位于中间板45和长条状吸盘46之间的连接杆一52和连接杆二53上分别通过螺纹连接有调节螺母一56和调节螺母二57，在位于调节螺母一56和中间板45之间的连接杆一52上以及在位于调节螺母二57和中间板45之间的连接杆二53上分别套接有复位弹簧一58和复位弹簧二59。上述设计，使得长条状吸盘46能够在垂直面上适当转动一定角度并通过复位弹簧回到初始状态。这样设计是因为当袋装货物堆叠在一起后，如图26所示，有的上一层的袋装货物3由于下一层的袋装货物3放置不平，呈一端高一端低状，在垂直面上呈倾斜状态，为了更好的吸住袋装货物3，必须使得吸盘在吸取袋装货物时，也需要适应这种倾斜状态，因此，如图26至图28所示，本实施例中的长条状吸盘46在初始状态时呈水平状态，此时，设复位弹簧一58的一侧长度为L，设复位弹簧二59的一侧长度也为L；然后控制中间板45带动长条状吸盘46一起下降，当长条状吸盘46接触倾斜摆放的袋装货物3时，由于中间板45不会动，因此受倾斜摆放的袋装货物3的反作用力，长条状吸盘46也会围绕球关节轴承摆动一动角度，使得长条状吸盘46的状态适应倾斜摆放的袋装货物3也呈一端高一端低的倾斜状。此时，复位弹簧一58的一侧被中间板45和调节螺母一56压缩，复位弹簧二59的一侧被中间板45和调节螺母二57压缩，此时设复位弹簧一58的一侧长度和复位弹簧二59的一侧长度均为L',则L'＜L。当长条状吸盘46贴紧在倾斜摆放的袋装货物3上后，通过负压将袋装货物3吸住，再控制中间板45带动长条状吸盘46一起上升，当中间板45带动长条状吸盘46和被吸取的袋装货物3一起回到初始空中位置后，受到复位弹簧一58和复位弹簧二59回复力的影响，长条状吸盘46会反向摆动一动角度回复到原始状态，使得长条状吸盘46和被吸取的袋装货物3一起摆动到水平状态。这样设计，就能进一步提高吸盘的吸力，防止袋装货物在运送的过程中掉落下来。

如图25所示，调节螺母一56和调节螺母二57在连接杆上的位置是可以调整的，通过调节螺母一56和调节螺母二57的位置可以对复位弹簧一58和复位弹簧二59的弹力进行调节，从而增加了吸力机构142的适用范围，提高了实用性。在所述连接杆一52和连接杆二53的另外一端端部分别螺纹连接有螺母一60和螺母二61，在位于所述螺母一60和球关节轴承一54之间的连接杆一52的外周围套接有缓冲弹簧一62，在位于所述螺母二61和球关节轴承二55之间的连接杆二53的外周围套接有缓冲弹簧二63，这样设置能够缓冲长条状吸盘46下降与袋装货物3接触瞬时的作用力。当螺母一60和螺母二61调整在连接杆一52和连接杆二53上的位置时，还能对缓冲弹簧一62和缓冲弹簧二63的弹力大小进行调节。在位于所述调节螺母一56和吸盘46之间的连接杆一52的外周围套接有缓冲弹簧三64，在位于所述调节螺母二57和吸盘46之间的连接杆二53的外周围套接有缓冲弹簧四65，这样进一步能够缓冲长条状吸盘46下降与袋装货物3接触瞬时的作用力。当调节螺母一56和调节螺母二57调整在连接杆一52和连接杆二53上的位置时，还能对缓冲弹簧三64和缓冲弹簧四65的弹力大小进行调节。上述弹簧均可采用压簧。

综上，本发明消除了装卸设备的前方位置两侧操作盲区，减少了装卸袋装货物的操作步骤，提高了码垛的效率，又能在进行装卸袋装货物时，自动进行码垛操作，从而极大的缩短了袋装货物的装卸时间，提高了铁路运输生产效率，且其还能保证操作人员的安全。通过对具体的操作方法的设计，实现了在卸货时，通过三维移动装置、二维移动装置和提取装置的相互动作配合就能完成正常操作区B和操作盲区A中袋装货物的提取工作并将提取出来的袋装货物移动至工作区二中进行自动堆垛的工作；在装货时，通过三维移动装置、二维移动装置和提取装置的相互动作配合就能将传送带运送过来的袋装货物运送到工作区一的正常操作区B和操作盲区A进行码垛，从而能够在工作区一中进行多个托盘的码垛的工作。通过控制吸力机构能够在移动横梁上还能来回移动，从而进一步对操作位置进行调整，使得吸力机构能够更加适应实际的工作状况。

以上实施例中所述的“多个”即指“两个或两个以上”的数量。以上实施例仅供说明本发明之用，而非对本发明的限制，有关技术领域的技术人员在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化或变换，因此所有等同的技术方案也应该属于本发明的保护范围，本发明的保护范围应该由各权利要求限定。

Claims (10)

1.一种棚车袋装货物装卸方法，是将装卸机的两侧位置分为设置为工作区一和工作区二，其特征在于：工作区一包括位于装卸机前方位置的正常操作区B和位于所述正常操作区B两侧位置的操作盲区A，将所述卸货机（8）设计成主体部分和提取货物部分；

卸货时，装卸机（8）的主体部分不动，通过所述提取货物部分将位于棚车车厢（1）内的工作区一（9）中的正常操作区B和操作盲区A中的袋装货物（3）运送到工作区二（10）中码垛好，然后再通过运送设备将工作区二（10）中码垛好的袋装货物（3）运走；

装货时，装卸机（8）的主体部分不动，通过所述提取货物部分将位于工作区二（10）中的袋装货物（3）运送到工作区一（9）中的正常操作区B和操作盲区A中码垛好，然后再通过运送设备将工作区一（9）中码垛好的袋装货物（3）运送到棚车车厢（1）内。

2.根据权利要求1所述的棚车袋装货物装卸方法，其特征在于：所述主体部分为走行装置（11），所述提取货物部分为三维移动装置（12）、二维移动装置（13）和提取装置（14）；所述三维移动装置（12）设置在走行装置（11）上，二维移动装置（13）设置在所述三维移动装置（12）上，提取装置（14）设置在所述二维移动装置（13）上；

在工作区一（9）的正常操作区B进行操作时，通过所述三维移动装置（12）、二维移动装置（13）和提取装置（14）的相互动作配合，完成在正常操作区B的操作；在工作区一的操作盲区A进行操作时，先通过三维移动装置（12）将所述二维移动装置（13）和提取装置（14）移动至正常操作区B的边缘位置后，再通过二维移动装置（13）继续移动，从而能将提取装置（14）移动至操作盲区A中，就能利用提取装置（14）在提取操作盲区A中进行操作。

3.根据权利要求2所述的棚车袋装货物装卸方法，其特征在于：将主走行装置（11）的长度方向设置为 X1方向，将主走行装置（11）的宽度方向设置为 Y1方向，将主走行装置（11）的高度方向设置为 Z1方向；所述三维移动装置（12）包括滑动连接在主走行装置（11）上的立柱机构（15）、滑动连接在立柱机构（15）的立柱（151）上的升降平台机构（16）和滑动连接在所述升降平台机构（16）上的轨道梁机构（17），所述二维移动装置（13）设置在轨道梁机构（17）的轨道梁（171）上，提取装置（14）设置在所述二维移动装置（13）上；所述立柱机构（15）能沿Y1方向来回移动，升降平台机构（16）能沿Z1方向来回移动，轨道梁机构（17）能沿X1方向来回移动，从而通过所述立柱机构（15）、升降平台机构（16）和轨道梁机构（17）在Y1方向、Z1方向和X1方向上来回移动，构成了三维移动装置（12）。

4.根据权利要求3所述的棚车袋装货物装卸方法，其特征在于：所述主走行装置（11）包括构架（111）、沿Y1方向设置在构架（111）上的齿条一（112），所述立柱机构（15）还包括立柱平台（152）和设置在所述立柱平台（152）上的驱动电机一（153），立柱（151）垂直设置在所述立柱平台（152）上，驱动电机一（153）的转轴上设置有驱动齿轮一（154），在所述立柱平台（152）的底部设置有滑块一（155），沿Y1方向设置在构架（111）上还设置有导轨一（113），通过所述导轨一（113）与滑块一（155）配合连接从而使得立柱平台（152）滑动连接在构架（111）上，通过所述驱动齿轮一（154）与齿条一（112）相配合连接，从而通过驱动电机一（153）能控制立柱机构（15）沿Y1方向来回移动；

所述升降平台机构（16）包括升降平台（161），在所述立柱（151）上设置有上链轮（19）和下链轮（20），所述上链轮（19）和下链轮（20）之间通过链条（21）传动连接起来，在立柱平台（152）上还设置有驱动电机二（156），驱动电机二（156）的转轴与下链轮（20）连接，在所述立柱（151）上设置有导轨二（22），在所述升降平台（161）上设置有滑块二，通过所述滑块二与导轨二（22）相配合连接，从而使得升降平台（161）滑动连接在所述立柱（151）上，所述升降平台（161）与链条（21）的一侧连接，从而通过驱动电机二（156）能控制升降平台（161）沿Z1方向来回移动；

在升降平台（161）上还设置有驱动电机三（23）和滑块三（24），在所述驱动电机三（23）的转轴上设置有驱动齿轮二（25）；轨道梁（171）沿X1方向设置，在轨道梁（171）上设置有齿条二（26）和导轨三（27），通过所述滑块三（24）和导轨三（27）相配合连接，从而使得轨道梁（171）滑动连接在升降平台（161）上，通过所述驱动齿轮二（25）与齿条二（26）配合传动连接，从而通过驱动电机三（23）能控制轨道梁（171）沿X1方向来回移动；

通过上述立柱（151）带动升降平台（161）、轨道梁（171）、二维移动装置（13）和提取装置（14）沿Y1方向一起移动，通过升降平台（161）带动轨道梁（171）、二维移动装置（13）和提取装置（14）沿Z1方向一起移动以及通过轨道梁（171）带动二维移动装置（13）和提取装置（14）沿X1方向一起移动,从而形成了所述的三维移动装置（12）。

5.根据权利要求4所述的棚车袋装货物装卸方法，其特征在于：所述二维移动装置（13）包括设置在轨道梁（171）上的齿条三（28）和导轨四（29），所述齿条三（28）和导轨四（29）沿X1方向设置；所述二维移动装置（13）还包括移动平台（30）和设置在所述移动平台（30）上的驱动电机四（31），驱动电机四（31）的输出轴上设置有驱动齿轮三（32），在所述移动平台（30）上还设置有滑块四（33），通过滑块四（33）和导轨四（29）相互配合连接从而使得移动平台（30）滑动连接在所述轨道梁（171）上，通过所述驱动齿轮三（32）与齿条三（28）配合传动连接，从而通过驱动电机四（31）能控制移动平台（30）沿X1方向来回移动；

所述二维移动装置（13）还包括移动横梁（34），移动横梁（34）沿Y1方向设置，在所述移动平台（30）上还设置有驱动电机五（35）和滑块五（36），驱动电机五（35）的转动轴上设置有驱动齿轮四（37），在所述移动横梁（34）上设置有齿条四（38）和导轨五（39），通过滑块五（36）和导轨五（39）相互配合连接从而使得移动横梁（34）滑动连接在所述移动平台（30）上，通过所述驱动齿轮四（37）与齿条四（38）配合传动连接，从而通过驱动电机五（35）能控制移动横梁（34）沿Y1方向来回移动，提取装置（14）设置在移动横梁（34）上；

通过上述移动平台（30）带动移动横梁（34）和提取装置（14）沿X1方向一起移动，通过移动横梁（34）带提取装置（14）沿Y1方向一起移动,从而形成了所述的二维移动装置（13）。

6.根据权利要求5所述的棚车袋装货物装卸方法，其特征在于：在卸货时，对工作区一（9）的正常操作区B中袋装货物进行卸货步骤为：

步骤一：控制主走行装置（11）动作，使得主走行装置（11）的长度方向X1方向沿工作区一（9）和工作区二（10）之间的连线设置；

步骤二：控制轨道梁（171）和移动横梁（34）一起沿X1方向移动至位于工作区一（9）的正常操作区B中的待取袋装货物（3）的上方位置处，再控制升降平台沿Z1方向下降带动提取装置（14）下移，利用提取装置（14）吸住所述待取袋装货物（3），然后再控制升降平台上升，带动提取装置（14）和所述待取袋装货物（3）一起上移；

步骤三：上移到位后，再控制轨道梁（171）和移动横梁（34）一起沿X1方向反向移动至工作区二（10）中；

步骤四：再控制升降平台下降带动提取装置（14）和所述待取袋装货物（3）一起下移，下移到位后，控制所述提取装置（14）释放所述待取袋装货物（3），然后再控制升降平台上升，带动提取装置（14）上移；

再重复上述步骤二到步骤四之间的操作，从而将工作区一（9）的正常操作区B中的袋装货物取出并运送到工作区二（10）中进行码垛。

7.根据权利要求5所述的棚车袋装货物装卸方法，其特征在于：在卸货时，对工作区一（9）的操作盲区A中袋装货物进行卸货步骤为：

步骤S1：控制主走行装置（11）动作，使得主走行装置（11）的长度方向X1方向沿工作区一（9）和工作区二（10）之间的连线设置；

步骤S2：控制立柱（151）沿Y1方向移动至主走行装置（11）的边缘位置，使得所述立柱（151）靠近操作盲区A，再控制轨道梁（171）和移动横梁（34）一起沿X1方向移动至位于工作区一（9）的操作盲区A中的待取袋装货物（3）的上方位置处，再控制升降平台沿Z1方向下降带动提取装置（14）下移，利用提取装置（14）吸住所述待取袋装货物（3），然后再控制升降平台上升，带动提取装置（14）和所述待取袋装货物（3）一起上移；

步骤S3：上移到位后，控制立柱（151）带动轨道梁（171）、移动横梁（34）、提取装置（14）和所述待取袋装货物（3）一起沿Y1方向反向移动；

步骤S4：移动到位后，再控制轨道梁（171）和移动横梁（34）一起沿X1方向反向移动至工作区二（10）中；

步骤S5：再控制升降平台下降带动提取装置（14）和所述待取袋装货物（3）一起下移，下移到位后，控制所述提取装置（14）释放所述待取袋装货物（3），然后再控制升降平台上升，带动提取装置（14）上移；

再重复上述步骤S2到步骤S5之间的操作，从而将工作区一（9）的操作盲区A中的袋装货物取出并运送到工作区二（10）中进行码垛。

8.根据权利要求5所述的棚车袋装货物装卸方法，其特征在于：将工作区（10）的袋装货物运送到工作区一（9）的正常操作区B中进码垛的步骤为：

步骤A1: 控制主走行装置（11）动作，使得主走行装置（11）的长度方向X1方向沿工作区一（9）和工作区二（10）之间的连线设置；

步骤A2: 控制轨道梁（171）和移动横梁（34）一起沿X1方向移动至位于工作区二（10）的待取袋装货物（3）的上方位置处，再控制升降平台沿Z1方向下降带动提取装置（14）下移，利用提取装置（14）吸住所述待取袋装货物（3），然后再控制升降平台上升，带动提取装置（14）和所述待取袋装货物（3）一起上移；

步骤A3：上移到位后，再控制轨道梁（171）和移动横梁（34）一起沿X1方向反向移动至工作区一（9）的正常操作区B中；

步骤A4：再控制升降平台下降带动提取装置（14）和所述待取袋装货物（3）一起下移，下移到位后，控制所述提取装置（14）释放所述待取袋装货物（3），然后再控制升降平台上升，带动提取装置（14）上移；

再重复上述步骤A2到步骤A4之间的操作，从而将工作区二（10）中的袋装货物运送到工作区一（9）的正常操作区B中进行码垛。

9.根据权利要求5所述的棚车袋装货物装卸方法，其特征在于：将工作区（10）的袋装货物运送到工作区一（9）的操作盲区A中进码垛的步骤为：

步骤B1：控制主走行装置（11）动作，使得主走行装置（11）的长度方向X1方向沿工作区一（9）和工作区二（10）之间的连线设置；

步骤B2：控制轨道梁（171）和移动横梁（34）一起沿X1方向移动至位于工作区二（10）的待取袋装货物（3）的上方位置处，再控制升降平台沿Z1方向下降带动提取装置（14）下移，利用提取装置（14）吸住所述待取袋装货物（3），然后再控制升降平台上升，带动提取装置（14）和所述待取袋装货物（3）一起上移；

步骤B3：控制立柱（151）沿Y1方向移动至主走行装置（11）的边缘位置，使得所述立柱（151）靠近操作盲区A，再控制轨道梁（171）、移动横梁（34）、提取装置（14）和所述待取袋装货物（3）一起沿X1方向移动至位于工作区一（9）的操作盲区A中的上方位置处，再控制升降平台沿Z1方向下降带动提取装置（14）下移，利用提取装置（14）释放所述待取袋装货物（3），然后再控制升降平台上升；

步骤B4：上移到位后，控制立柱（151）带动轨道梁（171）、移动横梁（34）和提取装置（14）一起沿Y1方向反向移动；

移动到位后，再重复步骤B2至步骤B4之间的操作，从而将工作区二（10）中的袋装货物运送到工作区一（9）的操作盲区A中进行码垛。

10.根据权利要求6至9中任意一项所述的棚车袋装货物装卸方法，其特征在于：所述提取装置（14）包括顶座（141）和设置在顶座（141）底面上的吸力机构（142），在所述顶座（141）上还设置有滑块六（143）和驱动电机六（144），在所述驱动电机六（144）的转轴上设置有驱动齿轮五（145），在移动横梁（34）上沿Y1方向还设置有导轨六（40）和齿条五（41）；

通过滑块六（143）和导轨六（40）相互配合连接从而使得顶座（141）滑动连接在所述移动横梁（34）上，通过所述驱动齿轮五（145）与齿条五（41）配合传动连接，从而通过驱动电机六（144）能控制顶座（141）带动吸力机构（142）一起沿Y1方向来回移动；

当移动横梁（34）移动到位后，通过控制吸力机构（142）在所述移动横梁（34）上移动来对吸力机构（142）的位置进行调整。