CN117218878A - 一种车速引导方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例公开了一种车速引导方法及装置，方法包括：获取目标车辆所在道路上位于目标车辆前方和/或后方的第一交通参与者的参与者信息；第一交通参与者的参与者信息包括第一交通参与者的速度数据；基于第一交通参与者的速度数据以及目标车辆的速度数据，确定第一交通参与者与目标车辆之间的安全距离；根据安全距离以及目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息，以便引导目标车辆通过交通信号灯。本说明书实施例考虑了目标车辆与前方和/或后方的第一交通参与者之间的安全距离，进而可以使目标车辆在与相邻车辆之间的距离大于安全距离时通过交通信号灯，大大提高了车速引导的安全性。

Description

一种车速引导方法及装置

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车速引导方法及装置。

背景技术

随着城市化进程和交通密度的不断增加，道路拥堵已经成为常态。其中，车速引导可以根据实时路况提供车速建议信息，让驾驶者能够选择最佳路线和速度，从而缓解交通拥堵，降低车辆等待时间和燃油消耗。

进一步地，车速引导是在车辆即将进入交叉口时，以车速变化限制、行车安全限制等为约束条件，根据路口处的交通信号灯实时状态，给车辆提供车速建议信息。但是现有的车速引导一般仅考虑车辆所在道路前方的交通信号灯数据，并没有考虑道路上其它车辆，因此存在安全隐患。

发明内容

本说明书实施例提供一种车速引导方法及装置，以安全地引导车辆通过交通信号灯。

为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

本说明书实施例提供的一种车速引导方法，包括：

获取目标车辆所在道路上位于所述目标车辆前方和/或后方的第一交通参与者的参与者信息；所述第一交通参与者的参与者信息包括所述第一交通参与者的速度数据；

基于所述第一交通参与者的速度数据以及所述目标车辆的速度数据，确定所述第一交通参与者与所述目标车辆之间的安全距离；

根据所述安全距离以及所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息，以便引导所述目标车辆通过所述交通信号灯。

可选地，所述第一交通参与者包括机动车、非机动车以及行人中的至少一种。

可选地，所述方法还包括：

获取路侧计算单元采集的所述目标车辆所在道路上的各个第二交通参与者的参与者信息；所述第二交通参与者的参与者信息包括所述第二交通参与者的位置数据；

根据各个所述第二交通参与者的位置数据以及所述目标车辆的位置数据，确定所述目标车辆所在道路上位于所述目标车辆前方和/或后方的第一交通参与者。

可选地，所述安全距离的计算公式如下：

d＝△V×T

其中，d为安全距离，△V为所述目标车辆与所述第一交通参与者的速度差，T为所述目标车辆所在道路的车头时距。

可选地，所述根据所述安全距离以及所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息，具体包括：

确定所述目标车辆与所述第一交通参与者之间的第一距离；

判断所述第一距离是否小于或等于所述安全距离；

若所述第一距离小于或等于所述安全距离，则生成加速建议或减速建议，以便所述目标车辆根据所述加速建议或所述减速建议行驶使所述第一距离大于所述安全距离。

可选地，所述方法还包括：

若所述第一距离大于所述安全距离，则基于所述目标车辆所在道路的限速，和/或所述目标车辆所在第一车道的限速，和/或所述目标车辆的车辆型号对应的限度，确定所述目标车辆在所述第一车道上行驶的第一限度；

判断所述目标车辆的速度数据所表示的速度是否在所述第一限速内；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度不在所述第一限速内，则生成加速建议或减速建议，以便所述目标车辆的速度数据所表示的速度在所述第一限速内。

可选地，所述方法还包括：

当所述目标车辆的速度数据所表示的速度在所述第一限速内时，根据所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息。

可选地，所述根据所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息，具体包括：

判断所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据是否为表示绿灯的数据；

若所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据为表示绿灯的数据，则获取所述表示绿灯的数据中所述绿灯的剩余时长；

确定所述目标车辆在所述绿灯的剩余时长内匀速通过所述交通信号灯时的第一速度；

判断所述目标车辆的速度数据所表示的速度是否大于或等于所述第一速度；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度大于或等于所述第一速度，则生成与所述目标车辆的速度数据所表示的速度相同的速度的车速建议信息；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度小于所述第一速度，则根据所述目标车辆的速度数据、所述绿灯的剩余时长以及所述目标车辆到所述目标车辆所在道路前方的停止线之间的距离信息，生成加速建议信息。

可选地，所述根据所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息，具体包括：

判断所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据是否为表示红灯的数据；

若所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据为表示红灯的数据，则获取所述表示红灯的数据中所述红灯的剩余时长以及所述红灯之后的绿灯的持续时长；

确定所述目标车辆在所述红灯的剩余时长内匀速通过所述交通信号灯时的第二速度，以及所述目标车辆在所述红灯的剩余时长和所述绿灯的持续时长的时长之和内匀速通过所述交通信号灯时的第三速度；

判断所述目标车辆的速度数据所表示的速度是否大于或等于所述第三速度且小于或等于所述第二速度；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度大于或等于所述第三速度且小于或等于所述第二速度，则生成与所述目标车辆的速度数据所表示的速度相同的速度的车速建议信息；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度小于所述第三速度，则根据所述目标车辆的速度数据、所述红灯的剩余时长、所述绿灯的持续时长以及所述目标车辆到所述目标车辆所在道路前方的停止线之间的距离信息，生成加速建议信息；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度大于所述第二速度，则根据所述目标车辆的速度数据、所述红灯的剩余时长、所述绿灯的持续时长以及所述目标车辆到所述目标车辆所在道路前方的停止线之间的距离信息，生成减速建议信息。

本说明书实施例提供的一种车速引导装置，包括：

获取模块，用于获取目标车辆所在道路上位于所述目标车辆前方和/或后方的第一交通参与者的参与者信息；所述第一交通参与者的参与者信息包括所述第一交通参与者的速度数据；

确定模块，用于基于所述第一交通参与者的速度数据以及所述目标车辆的速度数据，确定所述第一交通参与者与所述目标车辆之间的安全距离；

生成模块，用于根据所述安全距离以及所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息，以便引导所述目标车辆通过所述交通信号灯。

本说明书一个实施例实现了能够达到以下有益效果：本实施例通过获取目标车辆前方和/或后方的第一交通参与者的参与者信息，然后基于参与者信息中的数据速度数据和目标车辆的速度数据，确定第一交通参与者与目标车辆之间的安全距离，再根据安全距离以及目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息，即本实施例考虑了目标车辆与前方和/或后方的第一交通参与者之间的安全距离，进而可以使目标车辆在与相邻车辆之间的距离大于安全距离时通过交通信号灯，大大提高了车速引导的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例提供的一种车速引导方法的流程示意图；

图2为本说明书实施例提供的一种车速引导装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

车速引导是在车辆即将进入交叉口时，以车速变化限制、行车安全限制等为约束条件，根据路口处的交通信号灯实时状态，给车辆提供车速建议信息。但是现有的车速引导一般仅考虑车辆所在道路前方的交通信号灯数据，并没有考虑道路上其它车辆，因此存在安全隐患。

为了解决现有技术中的缺陷，本方案给出了以下实施例：

图1为本说明书实施例提供的一种车速引导方法的流程示意图，从程序角度而言，流程的执行主体可以为搭载于应用服务器或云端的程序或应用客户端。如图1所示，车速引导方法可以包括如下步骤：

步骤102：获取目标车辆所在道路上位于所述目标车辆前方和/或后方的第一交通参与者的参与者信息；所述第一交通参与者的参与者信息包括所述第一交通参与者的速度数据。

其中，可以先获取目标车辆所在道路上的各个第二交通参与者的参与者信息，也就是道路上的各个交通参与者的参与者信息。然后再根据各个第二交通参与者的位置数据以及目标车辆的位置数据，确定目标车辆所在道路上位于目标车辆前方和/或后方的第一交通参与者。

在本实施例中，交通参与者可以是在道路上参与交通的单位，比如车辆等。

在本实施例中，交通参与者的速度数据可以是表示交通参与者速度的数据，比如100公里/每小时；交通参与者的位置数据可以是表示交通参与者位置的数据，可以用经纬度表示。

步骤104：基于所述第一交通参与者的速度数据以及所述目标车辆的速度数据，确定所述第一交通参与者与所述目标车辆之间的安全距离。

安全距离可以是目标车辆为了避免与前方和/或后方车辆发生意外碰撞而在行驶中与前车和/或后车所保持的必要间隔距离。

当第一交通参与者与目标车辆之间的第一距离小于或等于安全距离时，则可以认为目标车辆与第一交通参与者容易发生碰撞，即目标车辆存在安全隐患。

步骤106：根据所述安全距离以及所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息，以便引导所述目标车辆通过所述交通信号灯。

在本实施例中，可以先确定第一交通参与者与目标车辆之间的第一距离。比如可以根据目标车辆上安装的距离传感器或雷达等确定第一交通参与者与目标车辆之间的第一距离；当然云端也可以先获取第一交通参与者与目标车辆的位置数据，然后根据第一交通参与者的位置数据所表示的位置和目标车辆的位置数据所表示的位置，确定第一交通参与者与目标车辆之间的第一距离。

确定了第一交通参与者与目标车辆之间的第一距离后，便可以判断第一距离与安全距离的大小，具体而言：

当第一距离小于或等于安全距离时，可以生成加速建议或减速建议，以便目标车辆根据加速建议或减速建议行驶使第一距离大于安全距离。

当第一距离大于安全距离时，可以根据目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息。

本说明书实施例考虑了目标车辆与前方和/或后方的第一交通参与者之间的安全距离，进而可以使目标车辆在与相邻车辆之间的距离大于安全距离时通过交通信号灯，大大提高了车速引导的安全性。

应当理解，本说明书一个或多个实施例所述的方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。

基于图1的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方案，下面进行说明。

在本实施例中，第二交通参与者可以包括机动车、非机动车以及行人中的至少一种，其中机动车可以包括网联车和非网联车，即第一交通参与者可以包括机动车、非机动车以及行人中的至少一种。基于此，本实施例可以根据网联车、非网联车、非机动车以及行人的参与者信息来进行车速引导，相比现有技术仅根据网联车的参与者信息来进行车速引导而言，可以更安全有效地进行车速引导。

进一步地，可以利用路侧计算单元(Roadside Computing Unit，RCU)采集第二交通参与者的参与者信息。其中，路侧计算单元可以通过摄像机、激光雷达、毫米波雷达等设备，采集道路上车辆的车辆数据，也就是目标车辆所在道路上的各个第二交通参与者的参与者信息，进而服务器或云端可以根据各个第二交通参与者的参与者信息中的位置数据以及目标车辆的位置数据，确定位于目标车辆前方和/或后方的第一交通参与者。基于此，本实施例提供的车速引导方法还可以包括：

获取路侧计算单元采集的所述目标车辆所在道路上的各个第二交通参与者的参与者信息；所述第二交通参与者的参与者信息包括所述第二交通参与者的位置数据；

根据各个所述第二交通参与者的位置数据以及所述目标车辆的位置数据，确定所述目标车辆所在道路上位于所述目标车辆前方和/或后方的第一交通参与者。

确定了位于目标车辆前方和/或后方的第一交通参与者后，便可以确定第一交通参与者与目标车辆之间的安全距离。具体可以根据第一交通参与者的速度数据、目标车辆的速度数据以及目标车辆所在道路的车头时距计算安全距离。其中，车头时距(TimeHeadway，TH)是评价驾驶安全性的重要指标，车头时距可以表示当前车刹车时，后车驾驶员所具有的最大反应时间。基于此，安全距离计算公式可以如下：

d＝△V×T

其中，d为安全距离，△V为所述目标车辆与所述第一交通参与者的速度差，也就是目标车辆的速度数据所表示的速度与第一交通参与者的速度数据所表示的速度差，T为所述目标车辆所在道路的车头时距。

在本实施例中，为了避免与前方车辆发生碰撞，可以先确定目标车辆与位于目标车辆前方的第一交通参与者之间的第二距离。当第二距离小于或等于安全距离时，生成减速建议，以便目标车辆根据减速建议行驶使第二距离大于安全距离。当第二距离大于安全距离时，再确定目标车辆与位于目标车辆后方的第一交通参与者之间的第三距离。当第三距离小于或等于安全距离时，生成加速建议，以便目标车辆根据加速建议行驶使第三距离大于安全距离。

当然，为了避免与后方车辆发生碰撞，也可以先确定第三距离，再确定第二距离，此处具体过程不作赘述。

进一步地，当第一距离大于安全距离后，可以基于所述目标车辆所在道路的限速，和/或所述目标车辆所在第一车道的限速，和/或所述目标车辆的车辆型号对应的限度，确定所述目标车辆在所述第一车道上行驶的第一限度；

判断所述目标车辆的速度数据所表示的速度是否在所述第一限速内；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度不在所述第一限速内，则生成加速建议或减速建议，以便所述目标车辆的速度数据所表示的速度在所述第一限速内。

也就是说，当第一距离大于安全距离后，则需要考虑目标车辆的速度数据是否在第一限速内。其中第一限速为(v_Min，v_Max)，v_Min表示第一限速的最低限速，v_Min可以为目标车辆所在道路的最低限速、目标车辆所在第一车道的最低限速以及目标车辆的车辆型号对应的最低限度中的最大值；v_Max表示第一限速的最高限速，v_Max可以为目标车辆所在道路的最高限速、目标车辆所在第一车道的最高限速以及目标车辆的车辆型号对应的最高限度中的最小值。

判断目标车辆的速度数据所表示的速度是否在第一限速内，如果目标车辆的速度小于v_Min，则可以生成加速建议，如果目标车辆的速度大于v_Max，则可以生成减速建议，最终使目标车辆的速度处于第一限速内。

当目标车辆的速度处于第一限速内时，再根据目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息。

本实施例考虑了目标车辆与前方和/或后方的第一交通参与者之间的安全距离，当第一距离小于或等于安全距离时，可以生成加速建议或减速建议，以便目标车辆根据加速建议或减速建议行驶使第一距离大于安全距离；而当第一距离大于安全距离时，可以判断目标车辆的速度是否在第一限速内，当目标车辆的速度在第一限速内时，再根据目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息，进而可以使目标车辆在与相邻车辆之间的距离大于安全距离，且目标车辆的速度在第一限速内时通过交通信号灯，大大提高了车速引导的安全性。

在本说明书实施例中，为了便于理解技术方案，还提供了车速引导方法的具体过程。

其中，方法的执行主体可以为搭载于应用服务器或云端的程序或应用客户端。目标车辆可以按照设定频率比如0.1秒/次上传自身的信息至服务器或云端，上传的信息可以包括目标车辆的位置数据、速度数据、航向角以及信息上传时刻。

进一步地，路侧计算单元可以采集目标车辆行驶路径上的各交通参与者比如机动车、非机动车、网联车、非网联车以及行人的参与者信息，然后将各交通参与者的参与者信息上传至服务器或云端。其中，参与者信息可以包括交通参与者的位置数据和速度数据。

进一步地，服务器或云端也可以获取目标车辆行驶路径上的交通信号灯的交通信号灯数据，交通信号灯数据可以包括表示绿灯的数据以及表示红灯的数据等，其中表示绿灯的数据可以包括绿灯的剩余时长，表示红灯的数据可以包括红灯的剩余时长以及红灯之后的绿灯的持续时长。

另外，交通信号灯数据还可以包括表示黄灯的数据，黄灯的数据可以包括黄灯的持续时长。在一个具体实施例中，可以将表示黄灯的数据视为表示绿灯的数据，也就是黄灯时可以使目标车辆通过交通信号灯，这样一来，可以使目标车辆快速通过交通信号灯；或者可以将表示黄灯的数据视为表示红灯的数据，也就是黄灯时目标车辆不可以通过交通信号灯，这样一来，可以保证目标车辆通过交通信号灯时的安全性。

在本实施例中，车速引导方法还可以依赖高精地图，比如可以从高精地图中获取到目标车辆所在第一车道的限速、目标车辆所在道路的限速以及目标车辆到目标车辆所在道路前方的停止线之间的距离信息等。

具体地，本实施例提供的车速引导方法可以根据目标车辆的位置数据判断目标车辆是否行驶在高精地图所表示的道路上；若目标车辆没有行驶在高精地图所表示的道路上，则结束本次车速引导；若目标车辆行驶在高精地图所表示的道路上，则可以判断目标车辆的航向角与目标车辆所在车道的行驶方向的差值是否在预设阈值范围内，当差值不在预设阈值范围内时，可以确定目标车辆在车道上逆行，此时可以结束本次车速引导，也可以向目标车辆发出警示，而当差值在预设阈值范围内时，则可以继续进行车速引导。

进一步地，可以根据目标车辆行驶路径上的各交通参与者的位置数据以及目标车辆的位置数据，确定目标车辆所在道路上位于目标车辆前方，以及后方的交通参与者。

再基于目标车辆前方、后方的交通参与者的速度数据以及目标车辆的速度数据，确定目标车辆与前方的交通参与者之间的第一安全距离，以及目标车辆与后方的交通参与者之间的第二安全距离。其中第一安全距离的计算公式可以如下：

d₁＝△V₁×T

其中，d₁为第一安全距离，△V₁为目标车辆与前方的交通参与者的速度差，T为目标车辆所在道路的车头时距。

第二安全距离的计算公式可以如下：

d₂＝△V₂×T

其中，d₂为第二安全距离，△V₂为目标车辆与后方的交通参与者的速度差。

之后可以根据位于目标车辆前方，以及后方的交通参与者的位置数据确定目标车辆与前方的交通参与者之间的第一实际距离，以及目标车辆与后方的交通参与者之间的第二实际距离。

若第一实际距离小于或等于第一安全距离，则可以基于目标车辆的极限减速度生成减速建议；若第二实际距离小于或等于第二安全距离，则可以基于目标车辆的极限加速度生成加速建议，直到第一实际距离大于第一安全距离且第二实际距离大于第二安全距离。其中极限减速度可以为目标车辆最大的减速度，极限加速度可以为目标车辆最大的加速度。

当第一实际距离大于第一安全距离且第二实际距离大于第二安全距离后，再判断目标车辆的速度数据所表示的速度是否位于第一限速(v_Min，v_Max)内。若目标车辆的速度小于v_Min，则可以基于目标车辆的极限加速度生成加速建议，若目标车辆的速度大于v_Max，则可以基于目标车辆的极限减速度生成减速建议，直到目标车辆的速度位于(v_Min，v_Max)内。

进一步地，当目标车辆的速度位于(v_Min，v_Max)内时，可以根据目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息。具体而言：

判断所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据是否为表示绿灯的数据；

若所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据为表示绿灯的数据，则获取所述表示绿灯的数据中所述绿灯的剩余时长；

确定所述目标车辆在所述绿灯的剩余时长内匀速通过所述交通信号灯时的第一速度；

判断所述目标车辆的速度数据所表示的速度是否大于或等于所述第一速度；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度大于或等于所述第一速度，则生成与所述目标车辆的速度数据所表示的速度相同的速度的车速建议信息；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度小于所述第一速度，则根据所述目标车辆的速度数据、所述绿灯的剩余时长以及所述目标车辆到所述目标车辆所在道路前方的停止线之间的距离信息，生成加速建议信息。

举例说明，当交通信号灯数据为表示绿灯的数据时，获取表示绿灯的数据中绿灯的剩余时长t₁，计算t₁时间内目标车辆能否通过交通信号灯。

具体而言，先计算目标车辆在t₁时间内匀速通过交通信号灯时的第一速度v₁，其中v₁＝L/t₁，L为目标车辆到目标车辆所在道路前方的停止线之间的距离。然后判断目标车辆的速度是否大于或等于v₁。

若目标车辆的速度大于或等于v₁，则可以建议目标车辆保持当前速度，以当前速度通过交通信号灯，期间也可允许目标车辆加速，但车速不能超过v_Max。

若目标车辆的速度小于v₁，则计算目标车辆匀加速或均加速到v_Max后保持匀速能否在t₁时间内通过交通信号灯。

其中，目标车辆以目标车辆的舒适加速度加速到v_Max需要的时间为t₂，t₂＝(v_Max-v)/a₁，其中v为目标车辆的速度数据所表示的速度，也就是目标车辆的速度，a₁为目标车辆的舒适加速度，舒适加速度为使目标车辆中的用户感觉舒适的加速度，不同型号的目标车辆可以有不同的舒适加速度。经过时间t₂目标车辆行驶的距离为L₁，L₁＝(v+v_Max)/2*t₂。然后判断L₁与L的大小。

当L₁≤L时，说明目标车辆可以加速到v_Max，此时目标车辆通过交通信号灯需要的时间为t₃，t₃＝t₂+(L-L₁)/v_Max；

若t₃≤t₁，说明目标车辆在t₁时间内可以通过交通信号灯，则可以建议目标车辆加速，生成基于目标车辆的舒适加速度的加速建议；

若t₃＞t₁，说明目标车辆在t₁时间内不可以通过交通信号灯，则可以建议目标车辆保持当前速度，期间也可允许目标车辆加速，但车速不能超过v_Max；

当L₁＞L时，说明目标车辆不可以加速到v_Max，在t₁时间内目标车辆最多可行驶的距离为L₂，L₂＝v*t₁+0.5*a*t₁ ²；

若L₂≥L，说明目标车辆在t₁时间内可以通过交通信号灯，则可以建议目标车辆加速，生成基于目标车辆的舒适加速度的加速建议；

若L₂＜L，说明目标车辆在t₁时间内不可以通过交通信号灯，则可以建议目标车辆保持当前速度，期间也可允许目标车辆加速，但车速不能超过v_Max。

进一步地，目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据不仅可以是表示绿灯的数据，还可以是表示红灯的数据，具体而言：

判断所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据是否为表示红灯的数据；

若所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据为表示红灯的数据，则获取所述表示红灯的数据中所述红灯的剩余时长以及所述红灯之后的绿灯的持续时长；

确定所述目标车辆在所述红灯的剩余时长内匀速通过所述交通信号灯时的第二速度，以及所述目标车辆在所述红灯的剩余时长和所述绿灯的持续时长的时长之和内匀速通过所述交通信号灯时的第三速度；

判断所述目标车辆的速度数据所表示的速度是否大于或等于所述第三速度且小于或等于所述第二速度；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度大于或等于所述第三速度且小于或等于所述第二速度，则生成与所述目标车辆的速度数据所表示的速度相同的速度的车速建议信息；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度小于所述第三速度，则根据所述目标车辆的速度数据、所述红灯的剩余时长、所述绿灯的持续时长以及所述目标车辆到所述目标车辆所在道路前方的停止线之间的距离信息，生成加速建议信息；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度大于所述第二速度，则根据所述目标车辆的速度数据、所述红灯的剩余时长、所述绿灯的持续时长以及所述目标车辆到所述目标车辆所在道路前方的停止线之间的距离信息，生成减速建议信息。

举例说明，当交通信号灯数据为表示红灯的数据时，获取表示红灯的数据中红灯的剩余时长t₄以及红灯之后的绿灯的持续时长t₅，计算目标车辆在t₄+t₅时间内能否通过交通信号灯。

具体而言，先计算目标车辆在t₄时间内匀速通过交通信号灯时的第二速度v₂，其中v₂＝L/t₄，然后计算目标车辆在t₄+t₅时间内匀速通过交通信号灯时的第三速度v₃，其中v₃＝L/t₄+t₅。然后将目标车辆的速度与v₂和v₃进行比较，目的是希望目标车辆在尽量不等红灯的情况下在t₄+t₅时间内通过交通信号灯。

当v₃≤v≤v₂时，说明目标车辆以速度v匀速行驶时在t₄+t₅时间内可以通过交通信号灯；此时可以建议目标车辆保持当前速度，以当前速度通过交通信号灯，期间也可允许目标车辆加速，但车速不能超过v_Max；

当v＜v₃时，说明目标车辆以速度v匀速行驶时不能在t₄+t₅时间内通过交通信号灯，也就不需要等当前的红灯；此时计算目标车辆匀加速或均加速到v_Max后保持匀速能否在t₄+t₅时间内通过交通信号灯，该计算过程与计算目标车辆匀加速或均加速到v_Max后保持匀速能否在t₁时间内通过交通信号灯的过程相似，在此不作赘述；

当v＞v₂时，说明目标车辆以速度v匀速行驶时在t₄+t₅时间内可以通过交通信号灯，并且需要等红灯；此时可以计算目标车辆匀减速或匀减速到v_Min后保持匀速能否在t₄+t₅时间内通过交通信号灯并且不需要红灯。

其中，目标车辆以目标车辆的舒适减速度减速到v_Min需要的时间为t₆，t₆＝(v-v_Min)/a₂，其中a₂为目标车辆的舒适减速度，舒适减速度为使目标车辆中的用户感觉舒适的减速度，不同型号的目标车辆可以有不同的舒适减速度。经过时间t₆目标车辆行驶的距离为L₃，L₃＝(v+v_Min)/2*t₆；

当L₃≤L时，说明目标车辆在t₄+t₅时间内可以通过交通信号灯并且不需要等红灯，则可以建议目标车辆减速，生成基于目标车辆的舒适减速度的减速建议；

当L₃＞L时，说明目标车辆在t₄+t₅时间内可以通过交通信号灯但是需要等红灯，则可以建议目标车辆保持当前速度，期间也可允许目标车辆加速，但车速不能超过v_Max。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置。

图2为本说明书实施例提供的一种车速引导装置的结构示意图，如图2所示，装置可以包括：

参与者信息获取模块202，用于获取目标车辆所在道路上位于所述目标车辆前方和/或后方的第一交通参与者的参与者信息；所述第一交通参与者的参与者信息包括所述第一交通参与者的速度数据；

安全距离确定模块204，用于基于所述第一交通参与者的速度数据以及所述目标车辆的速度数据，确定所述第一交通参与者与所述目标车辆之间的安全距离；

车速建议生成模块206，用于根据所述安全距离以及所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息，以便引导所述目标车辆通过所述交通信号灯。

可选地，所述第一交通参与者包括机动车、非机动车以及行人中的至少一种。

可选地，所述装置还可以包括：

获取路侧计算单元采集的所述目标车辆所在道路上的各个第二交通参与者的参与者信息；所述第二交通参与者的参与者信息包括所述第二交通参与者的位置数据；

根据各个所述第二交通参与者的位置数据以及所述目标车辆的位置数据，确定所述目标车辆所在道路上位于所述目标车辆前方和/或后方的第一交通参与者。

可选地，所述安全距离的计算公式可以如下：

d＝△V×T

其中，d为安全距离，△V为所述目标车辆与所述第一交通参与者的速度差，T为所述目标车辆所在道路的车头时距。

可选地，所述车速建议生成模块206，具体可以用于：

确定所述目标车辆与所述第一交通参与者之间的第一距离；

判断所述第一距离是否小于或等于所述安全距离；

若所述第一距离小于或等于所述安全距离，则生成加速建议或减速建议，以便所述目标车辆根据所述加速建议或所述减速建议行驶使所述第一距离大于所述安全距离。

可选地，所述装置还可以包括：

若所述第一距离大于所述安全距离，则基于所述目标车辆所在道路的限速，和/或所述目标车辆所在第一车道的限速，和/或所述目标车辆的车辆型号对应的限度，确定所述目标车辆在所述第一车道上行驶的第一限度；

判断所述目标车辆的速度数据所表示的速度是否在所述第一限速内；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度不在所述第一限速内，则生成加速建议或减速建议，以便所述目标车辆的速度数据所表示的速度在所述第一限速内。

可选地，所述装置还可以包括：

当所述目标车辆的速度数据所表示的速度在所述第一限速内时，根据所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息。

可选地，所述车速建议生成模块206，具体可以用于：

判断所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据是否为表示绿灯的数据；

若所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据为表示绿灯的数据，则获取所述表示绿灯的数据中所述绿灯的剩余时长；

确定所述目标车辆在所述绿灯的剩余时长内匀速通过所述交通信号灯时的第一速度；

判断所述目标车辆的速度数据所表示的速度是否大于或等于所述第一速度；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度大于或等于所述第一速度，则生成与所述目标车辆的速度数据所表示的速度相同的速度的车速建议信息；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度小于所述第一速度，则根据所述目标车辆的速度数据、所述绿灯的剩余时长以及所述目标车辆到所述目标车辆所在道路前方的停止线之间的距离信息，生成加速建议信息。

可选地，所述车速建议生成模块206，具体可以用于：

判断所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据是否为表示红灯的数据；

若所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据为表示红灯的数据，则获取所述表示红灯的数据中所述红灯的剩余时长以及所述红灯之后的绿灯的持续时长；

确定所述目标车辆在所述红灯的剩余时长内匀速通过所述交通信号灯时的第二速度，以及所述目标车辆在所述红灯的剩余时长和所述绿灯的持续时长的时长之和内匀速通过所述交通信号灯时的第三速度；

判断所述目标车辆的速度数据所表示的速度是否大于或等于所述第三速度且小于或等于所述第二速度；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度大于或等于所述第三速度且小于或等于所述第二速度，则生成与所述目标车辆的速度数据所表示的速度相同的速度的车速建议信息；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度小于所述第三速度，则根据所述目标车辆的速度数据、所述红灯的剩余时长、所述绿灯的持续时长以及所述目标车辆到所述目标车辆所在道路前方的停止线之间的距离信息，生成加速建议信息；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度大于所述第二速度，则根据所述目标车辆的速度数据、所述红灯的剩余时长、所述绿灯的持续时长以及所述目标车辆到所述目标车辆所在道路前方的停止线之间的距离信息，生成减速建议信息。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图2所示的车速引导装置而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种车速引导方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆所在道路上位于所述目标车辆前方和/或后方的第一交通参与者的参与者信息；所述第一交通参与者的参与者信息包括所述第一交通参与者的速度数据；

基于所述第一交通参与者的速度数据以及所述目标车辆的速度数据，确定所述第一交通参与者与所述目标车辆之间的安全距离；

根据所述安全距离以及所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息，以便引导所述目标车辆通过所述交通信号灯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一交通参与者包括机动车、非机动车以及行人中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取路侧计算单元采集的所述目标车辆所在道路上的各个第二交通参与者的参与者信息；所述第二交通参与者的参与者信息包括所述第二交通参与者的位置数据；

根据各个所述第二交通参与者的位置数据以及所述目标车辆的位置数据，确定所述目标车辆所在道路上位于所述目标车辆前方和/或后方的第一交通参与者。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全距离的计算公式如下：

d＝△V×T

其中，d为安全距离，△V为所述目标车辆与所述第一交通参与者的速度差，T为所述目标车辆所在道路的车头时距。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全距离以及所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息，具体包括：

确定所述目标车辆与所述第一交通参与者之间的第一距离；

判断所述第一距离是否小于或等于所述安全距离；

若所述第一距离小于或等于所述安全距离，则生成加速建议或减速建议，以便所述目标车辆根据所述加速建议或所述减速建议行驶使所述第一距离大于所述安全距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一距离大于所述安全距离，则基于所述目标车辆所在道路的限速，和/或所述目标车辆所在第一车道的限速，和/或所述目标车辆的车辆型号对应的限度，确定所述目标车辆在所述第一车道上行驶的第一限度；

判断所述目标车辆的速度数据所表示的速度是否在所述第一限速内；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度不在所述第一限速内，则生成加速建议或减速建议，以便所述目标车辆的速度数据所表示的速度在所述第一限速内。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标车辆的速度数据所表示的速度在所述第一限速内时，根据所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息，具体包括：

判断所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据是否为表示绿灯的数据；

若所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据为表示绿灯的数据，则获取所述表示绿灯的数据中所述绿灯的剩余时长；

确定所述目标车辆在所述绿灯的剩余时长内匀速通过所述交通信号灯时的第一速度；

判断所述目标车辆的速度数据所表示的速度是否大于或等于所述第一速度；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度大于或等于所述第一速度，则生成与所述目标车辆的速度数据所表示的速度相同的速度的车速建议信息；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度小于所述第一速度，则根据所述目标车辆的速度数据、所述绿灯的剩余时长以及所述目标车辆到所述目标车辆所在道路前方的停止线之间的距离信息，生成加速建议信息。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息，具体包括：

判断所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据是否为表示红灯的数据；

若所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据为表示红灯的数据，则获取所述表示红灯的数据中所述红灯的剩余时长以及所述红灯之后的绿灯的持续时长；

确定所述目标车辆在所述红灯的剩余时长内匀速通过所述交通信号灯时的第二速度，以及所述目标车辆在所述红灯的剩余时长和所述绿灯的持续时长的时长之和内匀速通过所述交通信号灯时的第三速度；

判断所述目标车辆的速度数据所表示的速度是否大于或等于所述第三速度且小于或等于所述第二速度；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度大于或等于所述第三速度且小于或等于所述第二速度，则生成与所述目标车辆的速度数据所表示的速度相同的速度的车速建议信息；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度小于所述第三速度，则根据所述目标车辆的速度数据、所述红灯的剩余时长、所述绿灯的持续时长以及所述目标车辆到所述目标车辆所在道路前方的停止线之间的距离信息，生成加速建议信息；

若所述目标车辆的速度数据所表示的速度大于所述第二速度，则根据所述目标车辆的速度数据、所述红灯的剩余时长、所述绿灯的持续时长以及所述目标车辆到所述目标车辆所在道路前方的停止线之间的距离信息，生成减速建议信息。

10.一种车速引导装置，其特征在于，包括：

参与者信息获取模块，用于获取目标车辆所在道路上位于所述目标车辆前方和/或后方的第一交通参与者的参与者信息；所述第一交通参与者的参与者信息包括所述第一交通参与者的速度数据；

安全距离确定模块，用于基于所述第一交通参与者的速度数据以及所述目标车辆的速度数据，确定所述第一交通参与者与所述目标车辆之间的安全距离；

车速建议生成模块，用于根据所述安全距离以及所述目标车辆所在道路前方的交通信号灯数据，生成车速建议信息，以便引导所述目标车辆通过所述交通信号灯。