CN117205082A - 一种用于静脉用药的配药机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及了一种用于静脉用药的配药机构，包括冲配机构、溶媒供给机构、静脉用药供给机构；冲配机构包括旋转盘，旋转盘的周向均匀设置有多个承载口；冲配机构还包括溶媒上料工位、溶媒识别工位、溶媒排空工位、冲配工位、溶媒下料工位；溶媒供给机构包括输液袋上料输送线和输液袋下料输送线；静脉用药供给机构包括静脉用药上料机械手；旋转盘用于在溶媒上料工位处从输液袋上料输送线接收输液袋，并通过旋转，使该输液袋依次在溶媒识别工位处进行识别，在溶媒排空工位处排出少量溶媒，在冲配工位处注入药液，在溶媒下料工位处转移至输液袋下料输送线。本发明整体结构紧凑，动作合理，各步骤精准控制，保证冲配的准确性，具有较高的冲配效率。

Description

一种用于静脉用药的配药机构

技术领域

本发明涉及静脉用药配制设备领域，特别是涉及一种用于静脉用药的配药机构。

背景技术

静脉用药配制的自动化，可以做到人、药分离，避免当前配药过程中的空气污染，过失性及必然性药品交叉污染而造成的过敏反应、不明药物反应，降低交叉感染；减少人工配药过程中出现的差错概率，降低医疗事故的发生机率；极大减少护士工作强度，保护护士不受有毒药物侵害。

在静脉用药配制的自动化的过程中，需要考虑配药操作的动作合理性，以及对有限空间的充分利用；需要保证冲配过程中的各操作，简单易行。另外，在静脉用药配制的自动化中，药瓶的自动供给、输液袋的自动供给也是需要进行相应的优化设计，保证各操作准确无误，精准对接，以提高静脉用药配制的成功率和效率。

因此，为了实现以上目的，如何设计一款高效高成功率高精准度配合的配药机构成为目前需要解决的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于静脉用药的配药机构，整体结构紧凑，动作合理，各步骤精准控制，保证冲配的准确性；动作合理顺畅，具有较高的冲配效率。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于静脉用药的配药机构，包括冲配机构、溶媒供给机构、静脉用药供给机构；所述冲配机构包括旋转盘，旋转盘的周向均匀设置有多个承载口；所述冲配机构还包括设置于旋转盘附近，并沿旋转盘周向依次排列的溶媒上料工位、溶媒识别工位、溶媒排空工位、冲配工位、溶媒下料工位；所述溶媒供给机构包括输液袋上料输送线和输液袋下料输送线；所述静脉用药供给机构包括静脉用药上料机械手，用于供给装有静脉用药的药液的药瓶；所述旋转盘用于在溶媒上料工位处通过承载口从输液袋上料输送线接收输液袋，并通过旋转，使该输液袋依次在溶媒识别工位处进行识别，在溶媒排空工位处排出少量溶媒，在冲配工位处注入从静脉用药供给机构供给的药瓶中抽取的静脉用药的药液，在溶媒下料工位处转移至输液袋下料输送线。

进一步的，所述溶媒上料工位处的承载口与输液袋上料输送线的出口端对接；输液袋上料输送线包括两条第一输送线；所述输液袋通过输液袋夹具置于两条第一输送线之间；所述溶媒供给机构还包括输液袋上料转移组件；输液袋上料转移组件包括拨动件，以及用于驱动拨动件移动的拨动驱动机构；所述拨动件作用于输液袋夹具，用于通过拨动驱动机构将位于输液袋上料输送线的输液袋拨至溶媒上料工位处的承载口。

进一步的，所述溶媒识别工位处设置有扫码组件。

进一步的，所述溶媒排空工位处设置有排空组件；所述排空组件包括排空注射头；所述排空注射头位于溶媒排空工位处的输液袋的正上方；所述排空组件还包括排空升降模组，所述排空注射头安装于排空升降模组的升降端，用于通过排空升降模组的驱动，向下动作插入输液袋或向上动作从输液袋拔出；所述排空组件还包括排空蠕动泵，作用于排空注射头的管路，用于将溶媒从输液袋中排出。

进一步的，所述冲配工位处设置有冲配组件；所述冲配组件包括冲配注射头；所述冲配注射头位于冲配工位处的输液袋的正上方；所述冲配组件还包括冲配升降模组，所述冲配注射头安装于冲配升降模组的升降端，用于通过冲配升降模组的驱动，向下动作插入输液袋或向上动作从输液袋拔出；所述冲配组件还包括冲配蠕动泵和药液抽取注射头；所述药液抽取注射头固定设置，并通过管路与冲配注射头连通，所述静脉用药上料机械手用于控制所夹持的药瓶动作，使药液抽取注射头插拔于药瓶；所述冲配蠕动泵作用于管路，用于将药液从药瓶中抽出并注入至输液袋中。

进一步的，输液袋下料输送线包括两条第二输送线；所述输液袋通过输液袋夹具置于两条第二输送线之间；所述溶媒下料工位处的承载口与输液袋下料输送线的入口端之间设置有输液袋下料转移组件；所述输液袋下料转移组件包括插爪，以及用于驱动插爪移动的插爪驱动机构；所述插爪作用于输液袋夹具，用于将位于溶媒下料工位处的承载口的输液袋转移至输液袋下料输送线上。

进一步的，静脉用药供给机构还包括预溶组件；所述预溶组件包括预溶底座、晃动座；所述晃动座通过滑轨滑块结构安装于预溶底座上；所述晃动座与预溶底座之间还设置有偏心轮组件，用于驱动晃动座相对于预溶底座往复晃动；所述预溶组件还包括安装于晃动座上的预溶平移模组、安装于预溶平移模组的移动端上的预溶夹持平台。

进一步的，所述预溶组件还包括预溶溶媒供给组件；预溶溶媒供给组件包括预溶蠕动泵和预溶注射头组件；所述预溶注射头组件包括预溶第一升降模组、安装于预溶第一升降模组的升降端的预溶第二升降模组、安装于预溶第二升降模组的升降端的预溶注射头；预溶注射头的管路经预溶蠕动泵后连接公共溶媒；所述预溶第一升降模组的升降端的底侧还设置有压板。

进一步的，静脉用药供给机构还包括药瓶输送机构；所述药瓶输送机构包括药瓶输送线，用于输送单排的药瓶；所述药瓶输送线的出口端设置有定位排列组件，所述定位排列组件包括设置于药瓶输送线末端侧面的载瓶平台、定位接瓶板、定位推板；所述定位接瓶板设置有多个接瓶口；所述定位排列组件还包括定位接瓶平移模组、定位推板平移模组；所述定位接瓶平移模组用于控制定位接瓶板的多个接瓶口依次与药瓶输送线对接，并将所接收的药瓶移至载瓶平台；所述定位推板平移模组用于驱动定位推板平移推动所接收的药瓶至与对应的接瓶口靠紧，进而实现多个药瓶的定位；所述药瓶输送机构还包括药瓶转移机构；所述药瓶转移机构包括用于夹持多个药瓶的第二药瓶夹具、以及用于驱动第二药瓶夹具移动的药瓶夹具驱动机构；所述药瓶转移机构与定位排列组件和预溶夹持平台对接，用于通过药瓶夹具驱动机构的带动，夹持定位排列组件定位好的多个药瓶，并转移至预溶夹持平台中。

进一步的，所述药瓶输送线上设置有一固定边栏和一移动边栏，所述药瓶输送线还包括用于驱动移动边栏靠近或远离固定边栏移动的边栏平移模组；固定边栏和移动边栏形成供单排药瓶通过的输送通道；所述药瓶输送线附近按照输送方向依次设置有第一挡停组件和第二挡停组件；所述药瓶输送机构还包括设置在第一挡停组件的第一视觉识别组件、设置在第二挡停组件附近的第二视觉识别组件；所述药瓶输送线的上方还设置有抓取机构；所述抓取机构附近还设置有NG通道；所述第一视觉识别组件用于对被第一挡停组件阻挡的药瓶进行外形识别，从外形上判断是否符合规格；所述抓取机构用于抓取被第二挡停组件阻挡的药瓶，使该药瓶正对于第二视觉识别组件，还用于对药瓶进行旋转；所述第二视觉识别组件用于对药瓶进行品规检测，判断是否为所需；所述抓取机构还用于将经第二视觉识别组件检测为所需的药瓶放回输送通道，将检测为非所需的药瓶放入NG通道中。

本发明的优点：本发明的一种用于静脉用药的配药机构，整体结构紧凑，动作合理，各步骤精准控制，保证冲配的准确性；动作合理顺畅，具有较高的冲配效率。

附图说明

图1为实施例的一种用于静脉用药的配药机构的立体示意图；

图2为实施例的冲配机构的俯视示意图；

图3为实施例的冲配机构的立体示意图；

图4为实施例的冲配机构、溶媒供给机构及静脉用药上料机械手组合的立体示意图；

图5为实施例的溶媒供给机构的立体示意图；

图6为实施例的输液袋及输液袋夹具组合的立体示意图；

图7为实施例的输液袋上料转移组件的立体示意图；

图8为实施例的输液袋下料转移组件的立体示意图；

图9为实施例的静脉用药供给机构的立体示意图；

图10为实施例的预溶组件的立体示意图；

图11为实施例的药瓶输送机构的立体示意图；

图12为实施例的药瓶输送机构的俯视示意图；

图13为实施例的移动边栏及边栏平移模组组合的立体示意图；

图14为实施例的第一挡停组件的立体示意图；

图15为实施例的第二挡停组件的立体示意图；

图16为实施例的抓取机构的立体示意图；

图17为实施例的定位排列组件的立体示意图；

图18为实施例的药瓶转移机构的立体示意图；

其中，1-冲配机构，2-溶媒供给机构，3-静脉用药供给机构，4-输液袋，5-药瓶，11-旋转盘，12-扫码组件，13-排空组件，14-冲配组件，A-溶媒上料工位，B-溶媒识别工位，C-溶媒排空工位，D-冲配工位，E-溶媒下料工位，111-承载口，112-限位板，131-排空注射头，132-排空升降模组，133-排空蠕动泵，141-冲配注射头，142-冲配升降模组，143-冲配蠕动泵，144-药液抽取注射头，21-输液袋上料输送线，22-输液袋下料输送线，23-输液袋上料转移组件，24-输液袋下料转移组件，25-输液袋夹具，211-第一输送线，212-挡板组件，221-第二输送线，231-拨动平移模组，232-拨动升降模组，233-拨动件，2331-拨动爪，241-插爪旋转模组，242-插爪升降模组，243-插爪平移模组，244-插爪，251-第一插槽，252-第二插槽，31-静脉用药上料机械手，32-预溶组件，33-药瓶输送机构，311-第一药瓶夹具，321-预溶底座，322-晃动座，323-偏心轮组件，324-预溶平移模组，325-预溶夹持平台，326-预溶溶媒供给组件，3251-容置槽，3252-夹持杆，3253-夹持杆平移机构，3261-预溶蠕动泵，3262-预溶注射头组件，32621-预溶第一升降模组，32622-压板，32623-预溶第二升降模组，32624-预溶注射头，331-药瓶输送线，332-第一挡停组件，333-第一视觉识别组件，334-第二挡停组件，335-第二视觉识别组件，336-抓取机构，337-定位排列组件，338-药瓶转移机构，339-NG通道，3311-边栏平移模组，3312-移动边栏，3313-缓存池，3321-第一挡板，3322-第一挡板平移模组，3341-第二挡板，3342-定位挡停平移模组，3343-第二挡板平移模组，3361-抓取夹爪，3362-抓取平移模组，3363-抓取升降模组，3364-抓取旋转模组，3371-载瓶平台，3372-定位接瓶板，3373-定位推板，3374-定位接瓶平移模组，3375-定位推板平移模组，33721-接瓶口，3381-第二药瓶夹具，3382-药瓶夹具升降模组，3383-药瓶夹具平移模组。

具体实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本发明，并不对本发明的保护范围构成限定。

实施例

请参照图1至图18所示，本实施例提供了一种用于静脉用药的配药机构，包括冲配机构1、溶媒供给机构2、静脉用药供给机构3；所述冲配机构1包括旋转盘11，旋转盘11的周向均匀设置有多个承载口111；所述冲配机构1还包括设置于旋转盘11附近，并沿旋转盘11周向依次排列的溶媒上料工位A、溶媒识别工位B、溶媒排空工位C、冲配工位D、溶媒下料工位E；所述溶媒供给机构2包括输液袋上料输送线21和输液袋下料输送线22；所述静脉用药供给机构3包括静脉用药上料机械手31，用于供给装有静脉用药的药液的药瓶；所述旋转盘11用于在溶媒上料工位A处通过承载口111从输液袋上料输送线接收输液袋4，并通过旋转，使该输液袋4依次在溶媒识别工位B处进行识别，在溶媒排空工位C处排出少量溶媒，在冲配工位D处注入从静脉用药供给机构3供给的药瓶中抽取的静脉用药的药液，在溶媒下料工位E处转移至输液袋下料输送线22。

再参照图3至图7所示，所述溶媒上料工位A处的承载口111与输液袋上料输送线21的出口端对接；输液袋上料输送线21包括两条第一输送线211；所述输液袋4通过输液袋夹具25置于两条第一输送线之间；所述溶媒供给机构2还包括输液袋上料转移组件23；输液袋上料转移组件23包括拨动件233，以及用于驱动拨动件233移动的拨动驱动机构；所述拨动件233作用于输液袋夹具，用于通过拨动驱动机构将位于输液袋上料输送线21的输液袋拨至溶媒上料工位A处的承载口111。本实施例中，旋转盘11的外周侧除溶媒上料工位A和溶媒下料工位E处还设置有圆弧架；圆弧架形成了对输液袋夹具25从承载口111径向脱出的限位；所述圆弧架的顶侧还设置有限位板112，该限位板形成了对输液袋夹具25的上限位；具体的，所述输液袋夹具25上设置有第一插槽251；所述拨动件233的底侧延伸有拨动爪2331；所述拨动驱动机构包括拨动平移模组231、安装于拨动平移模组231的平移端的拨动升降模组232；所述拨动件233安装于拨动升降模组232的升降端；所述拨动爪2331与第一插槽251配合；所述输液袋上料转移组件23在两条第一输送线的出口端还设置有挡板组件212；具体的，输液袋上料过程为：多个输液袋在两条第一输送线的输送下，被挡板组件212阻挡后依次排列；当需要输液袋上料时，扫板组件停止阻挡，拨动件的拨动爪通过拨动平移模组的控制移动至位于出口端处，并位于临近出口端第一个输液袋的输液袋夹具的第一插槽的正上方，拨动升降模组带动拨动爪下降，直至插入第一插槽；拨动平移模组带动拨动爪作用于第一个输液袋，使该输液袋进入位于溶媒上料工位A处的承载口111中；然后，挡板组件重新阻挡，两条第一输送线向前输送一个输液袋的距离；为下一次转移做准备。

再参照图3所示，所述溶媒识别工位B处设置有扫码组件12。具体的，从溶媒上料工位A处输入的输液袋，在旋转盘的带动下，进入溶媒识别工位B处，输液袋的上的标签经扫码组件12扫描，确认匹配后，旋转盘继续转动，将输液袋带入溶媒排空工位C处。

再参照图2和图3所示，所述溶媒排空工位C处设置有排空组件13；所述排空组件13包括排空注射头131；所述排空注射头131位于溶媒排空工位C处的输液袋的正上方；所述排空组件13还包括排空升降模组132，所述排空注射头131安装于排空升降模组132的升降端，用于通过排空升降模组132的驱动，向下动作插入输液袋或向上动作从输液袋拔出；所述排空组件13还包括排空蠕动泵133，作用于排空注射头131的管路，用于将溶媒从输液袋中排出。具体的，输液袋在进入溶媒排空工位C后，排空升降模组132带动排空注射头131下降，直至插入输液袋中，排空蠕动泵工作，从输液袋中抽取少量溶媒，该溶媒可输出至公共溶媒输液袋或其他类似的收集装置中；在抽取设定量的溶媒后，排空升降模组132带动排空注射头131上升，从输液袋中拔出；然后，旋转盘继续转动，将输液袋带入冲配工位D。

再参照图2和图3所示，所述冲配工位D处设置有冲配组件14；所述冲配组件14包括冲配注射头141；所述冲配注射头141位于冲配工位D处的输液袋的正上方；所述冲配组件14还包括冲配升降模组142，所述冲配注射头141安装于冲配升降模组142的升降端，用于通过冲配升降模组142的驱动，向下动作插入输液袋或向上动作从输液袋拔出；所述冲配组件14还包括冲配蠕动泵143和药液抽取注射头144；所述药液抽取注射头144固定设置，并通过管路与冲配注射头141连通，所述静脉用药上料机械手31用于控制所夹持的药瓶5动作，使药液抽取注射头144插拔于药瓶；所述冲配蠕动泵143作用于管路，用于将药液从药瓶5中抽出并注入至输液袋中。具体的，输液袋在进入冲配工位D后，冲配升降模组带动冲配注射头下降，直至插入输液袋中；同步的，静脉用药上料机械手31的工作端上安装有用于夹持多个药瓶的第一药瓶夹具311；第一药瓶夹具311上装夹有多个装有溶于溶媒的静脉用药的药液的药瓶；静脉用药上料机械手31控制所夹持的药瓶的瓶口朝下；药液抽取注射头144的针头朝上；通过静脉用药上料机械手对药瓶的控制，使药液抽取注射头插入药瓶中；然后，冲配蠕动泵工作，从药瓶抽取药液，注入至输液袋中；在抽取完成后，冲配升降模组带动冲配注射头上升，从输液袋拔出，然后，旋转盘继续转动，将输液袋带入溶媒下料工位E；同时，静脉用药上料机械手31控制药瓶，使药液抽取注射头从药瓶中拔出。

再参照图4、图5、图6、图8所示，输液袋下料输送线22包括两条第二输送线221；所述输液袋4通过输液袋夹具25置于两条第二输送线221之间；所述溶媒下料工位E处的承载口111与输液袋下料输送线22的入口端之间设置有输液袋下料转移组件24；所述输液袋下料转移组件24包括插爪244，以及用于驱动插爪244移动的插爪驱动机构；所述插爪作用于输液袋夹具25，用于将位于溶媒下料工位E处的承载口111的输液袋转移至输液袋下料输送线22上。其中，所述输液袋夹具25上还设置有第二插槽252；所述插爪驱动机构包括插爪旋转模组241、安装于插爪旋转模组241的旋转端的插爪升降模组242、安装于插爪升降模组242的升降端的插爪平移模组243；所述插爪244固定于插爪平移模组243的平移端；所述插爪244与第二插槽252配合；具体的，输液袋下料过程为：当需要输液袋下料时，插爪旋转模组241带动插爪调整至与溶媒下料工位E处的承载口111对应的方位；然后，插爪升降模组242带动插爪，使插爪与第二插槽252正对应，插爪平移模组243带动插爪伸出插入至第二插槽252中；然后，插爪升降模组242带动插爪抬起，插爪平移模组243带动插爪回退，插爪旋转模组241带动插爪调整至与输液袋下料输送线22的两条第二输送线221对应的方位；然后，插爪平移模组243带动插爪伸出，使输液袋位于输液袋下料输送线22入口端的正上方；插爪升降模组242带动插爪下降，直至输液袋夹具25落在两条第二输送线221上；插爪平移模组243带动插爪回退，输液袋下料转移组件24回复至初始位置；输液袋下料输送线22在接受输液袋后，两条第二输送线向出口方向输送一个输液袋的距离，使输液袋下料输送线22空出一个输液袋的位置。

再参照图1、图9和图10所示，静脉用药供给机构3还包括预溶组件32；所述预溶组件32包括预溶底座321、晃动座322；所述晃动座322通过滑轨滑块结构安装于预溶底座321上；所述晃动座322与预溶底座321之间还设置有偏心轮组件323，用于驱动晃动座322相对于预溶底座321往复晃动；所述预溶组件32还包括安装于晃动座322上的预溶平移模组324、安装于预溶平移模组324的移动端上的预溶夹持平台325。具体的，所述预溶夹持平台325包括多个均匀分布的容置槽3251，还包括夹持杆3252；所述容置槽3251具有一V型边缘；所述夹持杆3252由夹持杆平移机构3253驱动，在容置槽3251内放置药瓶后，夹持杆3252在夹持杆平移机构3253的拨动下被推向V型边缘，进而夹持杆与V型边缘共同对药瓶进行定位并夹紧。

再参照图10所示，所述预溶组件32还包括预溶溶媒供给组件326；预溶溶媒供给组件326包括预溶蠕动泵3261和预溶注射头组件3262；所述预溶注射头组件3262包括预溶第一升降模组32621、安装于预溶第一升降模组32621的升降端的预溶第二升降模组32623、安装于预溶第二升降模组32623的升降端的预溶注射头32624；预溶注射头32624的管路经预溶蠕动泵3261后连接公共溶媒；所述预溶第一升降模组32621的升降端的底侧还设置有压板32622。具体的，预溶过程为：预溶夹持平台接收并夹持药瓶，预溶平移模组324带动预溶夹持平台移动，使药瓶依次位于预溶注射头32624的正下方，预溶第一升降模组32621带动预溶注射头32624和压板32622共同向下移动，压板32622形成药瓶的上限位；然后，预溶第二升降模组32623继续带动预溶注射头32624向下移动，插入药瓶，预溶蠕动泵3261启动，公共溶媒被吸取后，注入药瓶中；预溶第二升降模组32623继续带动预溶注射头32624向上移动，从药瓶拔出，然后，预溶第一升降模组32621带动预溶注射头32624和压板32622共同向上移动，脱离该药瓶，预溶平移模组324带动预溶夹持平台移动，对下一药瓶进行注入公共溶媒的操作；当所有药瓶皆注入公共溶媒后，预溶平移模组324带动预溶夹持平台回复至初始位置；偏心轮组件323启动，在偏心轮及滑轨滑块的导向的共同作用下，晃动座带动药瓶整体往复晃动，加速药物溶解；在完成药物溶解后，通过静脉用药上料机械手31一次性抓取多个药瓶，进入冲配工位，进行冲配操作。

再参照图1、图11、图12、图17和图18所示，静脉用药供给机构3还包括药瓶输送机构33；所述药瓶输送机构33包括药瓶输送线331，用于输送单排的药瓶；所述药瓶输送线331的出口端设置有定位排列组件337，所述定位排列组件337包括设置于药瓶输送线331末端侧面的载瓶平台3371、定位接瓶板3372、定位推板3373；所述定位接瓶板3372设置有多个接瓶口33721；所述定位排列组件337还包括定位接瓶平移模组3374、定位推板平移模组3375；所述定位接瓶平移模组3374用于控制定位接瓶板3372的多个接瓶口依次与药瓶输送线331对接，并将所接收的药瓶移至载瓶平台3371；所述定位推板平移模组3375用于驱动定位推板平移推动所接收的药瓶至与对应的接瓶口靠紧，进而实现多个药瓶的定位；所述药瓶输送机构33还包括药瓶转移机构338；所述药瓶转移机构338包括用于夹持多个药瓶的第二药瓶夹具3381、以及用于驱动第二药瓶夹具3381移动的药瓶夹具驱动机构；所述药瓶转移机构338与定位排列组件337和预溶夹持平台325对接，用于通过药瓶夹具驱动机构的带动，夹持定位排列组件337定位好的多个药瓶，并转移至预溶夹持平台325中。具体的，药瓶夹具驱动机构包括药瓶夹具升降模组3382、安装在药瓶夹具升降模组3382升降端的药瓶夹具平移模组3383；所述第二药瓶夹具3381安装在药瓶夹具平移模组3383的平移端。定位排列输送的过程为：药瓶输送线331依次输送单排单个的药瓶，定位接瓶板在定位接瓶平移模组的带动下，使第一个接瓶口与药瓶输送线331对接，当第一个药瓶进入第一个接瓶口后，定位接瓶板在定位接瓶平移模组的带动下移动一个接瓶口的距离，使第二个药瓶与药瓶输送线331对接，而第一个药瓶被拨动至载瓶平台上；以此类推，在接收多个药瓶后(本实施例所示，为四个药瓶)；当四个药瓶皆被转移至载瓶平台上后，定位推板平移模组带动定位推板推动药瓶与对应的接瓶口靠紧(接瓶口为V字型)，进而对多个药瓶进行定位；然后，药瓶夹具平移模组3383带动第二药瓶夹具3381移动至载瓶平台的上方，第二药瓶夹具3381的多个夹爪与载瓶平台的多个药瓶对应，药瓶夹具升降模组3382带动第二药瓶夹具3381向下移动，同时第二药瓶夹具3381的夹爪打开，当夹爪移动至与药瓶的瓶颈处对应时，第二药瓶夹具升降模组停止动作，夹爪闭合夹持对应的药瓶，药瓶夹具升降模组带动第二药瓶夹具升起，药瓶夹具平移模组带动第二药瓶夹具移动至预溶夹持平台325的上方，多个药瓶分别与预溶夹持平台325的容置槽3251对应，药瓶夹具升降模组带动第二药瓶夹具下降，然后夹爪打开，将药瓶对应的放置于容置槽3251中，即实现多个药瓶一次性的从药瓶输送机构33向预溶组件32的定位转移。

再参照图11至图16所示，所述药瓶输送线331上设置有一固定边栏和一移动边栏3312，所述药瓶输送线331还包括用于驱动移动边栏3312靠近或远离固定边栏移动的边栏平移模组3311；固定边栏和移动边栏形成供单排药瓶通过的输送通道；所述药瓶输送线331附近按照输送方向依次设置有第一挡停组件332和第二挡停组件334；所述药瓶输送机构33还包括设置在第一挡停组件332的第一视觉识别组件333、设置在第二挡停组件334附近的第二视觉识别组件335；所述药瓶输送线331的上方还设置有抓取机构336；所述抓取机构336附近还设置有NG通道339；所述第一视觉识别组件333用于对被第一挡停组件阻挡的药瓶进行外形识别，从外形上判断是否符合规格；所述抓取机构336用于抓取被第二挡停组件阻挡的药瓶，使该药瓶正对于第二视觉识别组件，还用于对药瓶进行旋转；所述第二视觉识别组件用于对药瓶进行品规检测，判断是否为所需；所述抓取机构还用于将经第二视觉识别组件检测为所需的药瓶放回输送通道，将检测为非所需的药瓶放入NG通道中。具体的，第一挡停组件332包括一穿设于药瓶输送线331的固定边栏的第一挡板3321，以及用于驱动第一挡板3321伸入或抽离输送通道的第一挡板平移模组3322；第二挡停组件334包括一穿设于药瓶输送线331的固定边栏的第二挡板3341，第二挡停组件334还包括与药瓶输送线同向的定位挡停平移模组3342、安装于定位挡停平移模组3342移动端并用于驱动第二挡板3341伸入或抽离输送通道的第二挡板平移模组3343。所述抓取机构336包括抓取平移模组3362、安装于抓取平移模组3362平移端的抓取升降模组3363、安装于抓取升降模组3363升降端的抓取旋转模组3364、安装于抓取旋转模组3364旋转端的抓取夹爪3361；所述药瓶输送线331的进口端还设置有缓存池3313；药瓶输送机构的输送过程还包括：药瓶在缓存池中无序排列堆放，在缓存池的作用下，药瓶在药瓶输送线331的进口端单排排列，首先，药瓶中最前侧的一个药瓶被第一挡停组件阻挡，第一视觉识别组件对该药瓶进行外形识别，从外形上判断是否符合规格，然后，第一挡停组件对第一药瓶进行放行，随之阻挡后一个药瓶，第一药瓶在药瓶输送线上继续输送，被第二挡停组件阻挡，如前面第一视觉识别组件判断的第一药瓶不符合规格，则抓取机构抓取第一药瓶，并放入NG通道；如第一视觉识别组件判断的第一药瓶符合规格，抓取机构抓取第一药瓶并提升至与第二视觉识别组件的识别区对应的高度，通过第二视觉识别组件对药瓶的品规进行检测，判断是否为所需，当为非所需时，抓取机构抓取第一药瓶，并放入NG通道；当为所需时，抓取机构将该药瓶重新放至药瓶输送线上，第二挡停组件对该药瓶进行放行，然后，第一挡停组件放行第二药瓶，并重复上述操作。而经第二挡停组件放行的药瓶则进入定位排列组件进行定位排列。

上述实施例不应以任何方式限制本发明，凡采用等同替换或等效转换的方式获得的技术方案均落在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于静脉用药的配药机构，其特征在于：包括冲配机构、溶媒供给机构、静脉用药供给机构；所述冲配机构包括旋转盘，旋转盘的周向均匀设置有多个承载口；所述冲配机构还包括设置于旋转盘附近，并沿旋转盘周向依次排列的溶媒上料工位、溶媒识别工位、溶媒排空工位、冲配工位、溶媒下料工位；所述溶媒供给机构包括输液袋上料输送线和输液袋下料输送线；所述静脉用药供给机构包括静脉用药上料机械手，用于供给装有静脉用药的药液的药瓶；所述旋转盘用于在溶媒上料工位处通过承载口从输液袋上料输送线接收输液袋，并通过旋转，使该输液袋依次在溶媒识别工位处进行识别，在溶媒排空工位处排出少量溶媒，在冲配工位处注入从静脉用药供给机构供给的药瓶中抽取的静脉用药的药液，在溶媒下料工位处转移至输液袋下料输送线。

2.根据权利要求1所述的一种用于静脉用药的配药机构，其特征在于：所述溶媒上料工位处的承载口与输液袋上料输送线的出口端对接；输液袋上料输送线包括两条第一输送线；所述输液袋通过输液袋夹具置于两条第一输送线之间；所述溶媒供给机构还包括输液袋上料转移组件；输液袋上料转移组件包括拨动件，以及用于驱动拨动件移动的拨动驱动机构；所述拨动件作用于输液袋夹具，用于通过拨动驱动机构将位于输液袋上料输送线的输液袋拨至溶媒上料工位处的承载口。

3.根据权利要求1所述的一种用于静脉用药的配药机构，其特征在于：所述溶媒识别工位处设置有扫码组件。

4.根据权利要求1所述的一种用于静脉用药的配药机构，其特征在于：所述溶媒排空工位处设置有排空组件；所述排空组件包括排空注射头；所述排空注射头位于溶媒排空工位处的输液袋的正上方；所述排空组件还包括排空升降模组，所述排空注射头安装于排空升降模组的升降端，用于通过排空升降模组的驱动，向下动作插入输液袋或向上动作从输液袋拔出；所述排空组件还包括排空蠕动泵，作用于排空注射头的管路，用于将溶媒从输液袋中排出。

5.根据权利要求1所述的一种用于静脉用药的配药机构，其特征在于：所述冲配工位处设置有冲配组件；所述冲配组件包括冲配注射头；所述冲配注射头位于冲配工位处的输液袋的正上方；所述冲配组件还包括冲配升降模组，所述冲配注射头安装于冲配升降模组的升降端，用于通过冲配升降模组的驱动，向下动作插入输液袋或向上动作从输液袋拔出；所述冲配组件还包括冲配蠕动泵和药液抽取注射头；所述药液抽取注射头固定设置，并通过管路与冲配注射头连通，所述静脉用药上料机械手用于控制所夹持的药瓶动作，使药液抽取注射头插拔于药瓶；所述冲配蠕动泵作用于管路，用于将药液从药瓶中抽出并注入至输液袋中。

6.根据权利要求1所述的一种用于静脉用药的配药机构，其特征在于：输液袋下料输送线包括两条第二输送线；所述输液袋通过输液袋夹具置于两条第二输送线之间；所述溶媒下料工位处的承载口与输液袋下料输送线的入口端之间设置有输液袋下料转移组件；所述输液袋下料转移组件包括插爪，以及用于驱动插爪移动的插爪驱动机构；所述插爪作用于输液袋夹具，用于将位于溶媒下料工位处的承载口的输液袋转移至输液袋下料输送线上。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的一种用于静脉用药的配药机构，其特征在于：静脉用药供给机构还包括预溶组件；所述预溶组件包括预溶底座、晃动座；所述晃动座通过滑轨滑块结构安装于预溶底座上；所述晃动座与预溶底座之间还设置有偏心轮组件，用于驱动晃动座相对于预溶底座往复晃动；所述预溶组件还包括安装于晃动座上的预溶平移模组、安装于预溶平移模组的移动端上的预溶夹持平台。

8.根据权利要求7所述的一种用于静脉用药的配药机构，其特征在于：所述预溶组件还包括预溶溶媒供给组件；预溶溶媒供给组件包括预溶蠕动泵和预溶注射头组件；所述预溶注射头组件包括预溶第一升降模组、安装于预溶第一升降模组的升降端的预溶第二升降模组、安装于预溶第二升降模组的升降端的预溶注射头；预溶注射头的管路经预溶蠕动泵后连接公共溶媒；所述预溶第一升降模组的升降端的底侧还设置有压板。

9.根据权利要求7所述的一种用于静脉用药的配药机构，其特征在于：静脉用药供给机构还包括药瓶输送机构；所述药瓶输送机构包括药瓶输送线，用于输送单排的药瓶；所述药瓶输送线的出口端设置有定位排列组件，所述定位排列组件包括设置于药瓶输送线末端侧面的载瓶平台、定位接瓶板、定位推板；所述定位接瓶板设置有多个接瓶口；所述定位排列组件还包括定位接瓶平移模组、定位推板平移模组；所述定位接瓶平移模组用于控制定位接瓶板的多个接瓶口依次与药瓶输送线对接，并将所接收的药瓶移至载瓶平台；所述定位推板平移模组用于驱动定位推板平移推动所接收的药瓶至与对应的接瓶口靠紧，进而实现多个药瓶的定位；所述药瓶输送机构还包括药瓶转移机构；所述药瓶转移机构包括用于夹持多个药瓶的第二药瓶夹具、以及用于驱动第二药瓶夹具移动的药瓶夹具驱动机构；所述药瓶转移机构与定位排列组件和预溶夹持平台对接，用于通过药瓶夹具驱动机构的带动，夹持定位排列组件定位好的多个药瓶，并转移至预溶夹持平台中。

10.根据权利要求9所述的一种用于静脉用药的配药机构，其特征在于：所述药瓶输送线上设置有一固定边栏和一移动边栏，所述药瓶输送线还包括用于驱动移动边栏靠近或远离固定边栏移动的边栏平移模组；固定边栏和移动边栏形成供单排药瓶通过的输送通道；所述药瓶输送线附近按照输送方向依次设置有第一挡停组件和第二挡停组件；所述药瓶输送机构还包括设置在第一挡停组件的第一视觉识别组件、设置在第二挡停组件附近的第二视觉识别组件；所述药瓶输送线的上方还设置有抓取机构；所述抓取机构附近还设置有NG通道；所述第一视觉识别组件用于对被第一挡停组件阻挡的药瓶进行外形识别，从外形上判断是否符合规格；所述抓取机构用于抓取被第二挡停组件阻挡的药瓶，使该药瓶正对于第二视觉识别组件，还用于对药瓶进行旋转；所述第二视觉识别组件用于对药瓶进行品规检测，判断是否为所需；所述抓取机构还用于将经第二视觉识别组件检测为所需的药瓶放回输送通道，将检测为非所需的药瓶放入NG通道中。