CN117183640A - 车辆空气悬架控制方法、装置、介质、设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆空气悬架控制方法、装置、介质、设备及车辆，所述方法包括：获取车辆的速度值和所述车辆的每一车轮轮胎分别对应的胎压；根据所述速度值和每一所述胎压，确定所述车辆中是否存在需要进行载荷分配调节的目标车轮；若存在所述目标车轮，根据所述目标车轮对应的胎压，确定所述车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值；根据每一所述目标高度值对所述后空气悬架的高度进行调整。由此，可以在车辆行驶的过程中监测轮胎胎压，并确定出车辆中需要进行载荷分配调节的车轮，通过对后空气悬架的高度进行调整，以实现对不同车轮处对应的车身高度的调节，实现车辆载荷的重新分配调整，可以降低胎压异常的轮胎的载荷，保证车辆的安全行驶。

Description

车辆空气悬架控制方法、装置、介质、设备及车辆

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆空气悬架控制方法、装置、介质、设备及车辆。

背景技术

随着科学技术和车辆性能的快速优化，人们在出行时对车辆的使用越来越多，必然对车辆的性能及安全的要求也越来越高。相关技术中，车辆中通常安装有对轮胎胎压进行实时检测的轮胎压力监测系统进行检测，从而可以在出现胎压异常时，驾驶员通过对轮胎进行充气以对其进行检修和补气。而在胎压异常不足以触发胎压监测系统提示，此时在行驶过程中会导致车辆行驶的风险，导致车辆安全问题，且增加车辆的能耗。

发明内容

本公开的目的是提供一种提高车辆行驶安全性的车辆空气悬架控制方法、装置、介质、设备及车辆。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种车辆空气悬架控制方法，所述方法包括：

获取车辆的速度值和所述车辆的每一车轮轮胎分别对应的胎压；

根据所述速度值和每一所述胎压，确定所述车辆中是否存在需要进行载荷分配调节的目标车轮；

若存在所述目标车轮，根据所述目标车轮对应的胎压，确定所述车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值；

根据每一所述目标高度值对所述后空气悬架的高度进行调整。

可选地，所述目标车轮为一个，且所述目标车轮为所述车辆的前车轮，所述根据所述目标车轮对应的胎压，确定所述车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值，包括：

确定所述目标车轮对应的胎压低于所述目标车轮对应的目标胎压的第一压力差值；

根据预设的第一对应关系和所述第一压力差值，确定每一后空气悬架的调整高度值，所述第一对应关系中指示了前车轮对应的压力差值与后空气悬架的调整高度值之间的关系；

针对每一所述后空气悬架，将所述后空气悬架的调整高度值与所述后空气悬架的高度值之和，确定所述后空气悬架对应的目标高度值，其中，所述与所述目标车轮处于同侧的后空气悬架的调整高度值为正值。

可选地，所述目标车轮为一个，且所述目标车轮为所述车辆的后车轮，所述根据所述目标车轮对应的胎压，确定所述车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值，包括：

确定所述目标车轮对应的胎压低于所述目标车轮对应的目标胎压的第二压力差值；

根据预设的第二对应关系和所述第二压力差值，确定每一后空气悬架的调整高度值，所述第二对应关系中指示了后车轮对应的压力差值与后空气悬架的调整高度值之间的关系；

针对每一所述后空气悬架，将所述后空气悬架的调整高度值与所述后空气悬架的高度值之和，确定所述后空气悬架对应的目标高度值，其中，与所述目标车轮处于不同侧的后空气悬架的调整高度值为正值。

可选地，所述目标车轮为多个，所述根据所述目标车轮对应的胎压，确定所述车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值，包括：

针对每一所述目标车轮，根据所述目标车轮对应的胎压和所述目标车轮的对应关系，确定所述目标车轮对应的状态下的各个后空气悬架的调整高度值；

将各个所述目标车轮对应的状态下对应于同一后空气悬架的调整高度值之和，确定为该后空气悬架的目标调整值；

针对每一所述后空气悬架，将所述后空气悬架的目标调整值与所述后空气悬架的高度值之和，确定为所述后空气悬架对应的目标高度值。

可选地，所述根据所述速度值和每一所述胎压，确定所述车辆中是否存在需要进行载荷分配调节的目标车轮，包括：

在所述速度值小于车速阈值的连续时长大于预设时长的情况下，将所述胎压小于预设胎压的轮胎对应的车轮确定为所述目标车轮。

可选地，所述根据所述速度值和每一所述胎压，确定所述车辆中是否存在需要进行载荷分配调节的目标车轮，还包括：

在所述速度值大于或等于所述车速阈值的情况下，或者所述速度值小于车速阈值的连续时长大于预设时长且不存在胎压小于所述预设胎压的轮胎的情况下，确定不存在所述目标车轮，并控制所述车辆对应的空气悬架的电磁阀关闭，以禁止所述空气悬架进行充放气。

可选地，所述根据每一所述目标高度值对所述后空气悬架的高度进行调整，包括：

若所述后空气悬架的目标高度值高于所述后空气悬架的当前高度值，则控制所述后空气悬架与储气罐之间的第一电磁阀开启，并控制所述后空气悬架与空气之间的第二电磁阀关闭，以控制所述后空气悬架进行充气；

若所述后空气悬架的目标高度值低于所述后空气悬架的当前高度值，则控制所述后空气悬架与储气罐之间的第一电磁阀关闭，并控制所述后空气悬架与空气之间的第二电磁阀开启，以控制所述后空气悬架进行放气。

根据本公开的第二方面，提供一种车辆空气悬架控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的速度值和所述车辆的每一车轮轮胎分别对应的胎压；

第一确定模块，用于根据所述速度值和每一所述胎压，确定所述车辆中是否存在需要进行载荷分配调节的目标车轮；

第二确定模块，用于若存在所述目标车轮，根据所述目标车轮对应的胎压，确定所述车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值；

调整模块，用于根据每一所述目标高度值对所述后空气悬架的高度进行调整。

根据本公开的第三方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述方法的步骤。

根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面任一项所述方法的步骤。

根据本公开的第五方面，提供一种车辆，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面任一项所述方法的步骤。

在上述技术方案中，可以基于车辆的速度值和其每一车轮轮胎分别对应的胎压，确定出所述车辆中存在的需要进行载荷分配调节的目标车轮，进而可以根据所述目标车轮对应的胎压，确定所述车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值，并根据每一所述目标高度值对所述后空气悬架的高度进行调整。由此，通过上述技术方案，可以在车辆行驶的过程中监测轮胎胎压，并确定出车辆中需要进行载荷分配调节的车轮，通过对后空气悬架的高度进行调整，以实现对不同车轮处对应的车身高度的调节，实现车辆载荷的重新分配调整，以在一定程度上降低胎压异常的轮胎的载荷，保证车辆的安全行驶。并且通过调整后空气悬架的高度使得在车辆行驶过程中进行载荷分配，将胎压异常的轮胎所受载荷向其他轮胎进行转移，以降低轮胎爆胎的风险，并降低车辆行驶过程中的能耗，提升用户驾驶体验。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开的一种实施方式提供的车辆空气悬架控制方法的流程图；

图2是一种车辆空气悬架充放气系统的结构示意图；

图3是根据本公开的一种实施方式提供的车辆空气悬架控制装置的框图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

图1所示，为根据本公开的一种实施方式提供的车辆空气悬架控制方法的流程图，如图1所示，所述方法可以包括：

在S101中，获取车辆的速度值和车辆的每一车轮轮胎分别对应的胎压。

其中，可以通过车辆上安装的速度传感器对车辆的速度值进行采集，并通过车辆上的胎压监测系统中的胎压监测传感器对各个车轮轮胎的胎压进行检测，以便于对车辆的轮胎胎压进行实时监控。

在S102中，根据速度值和每一胎压，确定车辆中是否存在需要进行载荷分配调节的目标车轮。

其中，如图2所示，为车辆的示意图。车辆中的轮胎胎压不足时，会使得该轮胎对应的高度相对降低，此时可能会出现车辆的载荷向该轮胎的方向偏移，进而导致该胎压不足的轮胎所承受的载荷增加，增加该轮胎爆胎的风险，并且增加车辆行驶的资源消耗。因此，在本公开实施例中可以首先对车辆中是否存在需要进行载荷分配调节的车轮进行识别，以便于实时对车辆对应的载荷进行重分配，提高车辆的行驶安全性。

在S103中，若存在目标车轮，根据目标车轮对应的胎压，确定车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值。

需要进行说明的是，在本公开的方案中，车辆的后空气悬架为与车辆的每一后车轮对应的空气悬架，车辆的前空气悬架为与车辆的每一前车轮对应的空气悬架，若图2所示，LF、RF、LB、RB依次表示车辆的左前车轮、右前车轮、左后车轮、右后车轮，LFg、RFg、LBg、RBg依次表示车辆的左前空气悬架、右前空气悬架、左后空气悬架、右后空气悬架。

车辆的悬架系统会影响车辆乘坐的舒适性和操作稳定性。在车辆中可以通过电控空气悬架实现对车身高度的调节。而在车辆载荷不变的情况下，对车辆的空气悬架的高度调节，并不会影响空气悬架的刚度和阻尼，即不会改变车辆的舒适性和操作稳定性。并且进一步地，在车辆的控制中，车辆的每个轮胎都对应有空气悬架，每一空气悬架可以单独进行高度控制，以便于实现对每一空气悬架高度的精准调节。

其中，在通用车辆的底盘设计中，一般是基于前车轮进行转向，部分通过四轮转向的车辆中，后车轮的转角一般较小。因此，在该实施例中在对车辆的空气悬架的高度进行调整时，可以只对后空气悬架的高度进行调整，以保证空气悬架高度调整过程中的车辆行驶安全性。

在S104中，根据每一目标高度值对后空气悬架的高度进行调整。

其中，每一所述后空气悬架对应的目标高度值用于表示该后空气悬架需要调整至的高度值，即用于降低所述目标车轮的载荷时需要后空气悬架需要调整至的高度值。由此，根据目标高度值对后空气悬架的高度调整，以使目标车轮的部分载荷转移至除该目标车轮之外的其他车轮。

由此，在上述技术方案中，可以基于车辆的速度值和其每一车轮轮胎分别对应的胎压，确定出所述车辆中存在的需要进行载荷分配调节的目标车轮，进而可以根据所述目标车轮对应的胎压，确定所述车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值，并根据每一所述目标高度值对所述后空气悬架的高度进行调整。由此，通过上述技术方案，可以在车辆行驶的过程中监测轮胎胎压，并确定出车辆中需要进行载荷分配调节的车轮，通过对后空气悬架的高度进行调整，以实现对不同车轮处对应的车身高度的调节，实现车辆载荷的重新分配调整，以在一定程度上降低胎压异常的轮胎的载荷，保证车辆的安全行驶。并且通过调整后空气悬架的高度使得在车辆行驶过程中进行载荷分配，将胎压异常的轮胎所受载荷向其他轮胎进行转移，以降低轮胎爆胎的风险，并降低车辆行驶过程中的能耗，提升用户驾驶体验。

在一种可能的实施例中，所述根据所述速度值和每一所述胎压，确定所述车辆中是否存在需要进行载荷分配调节的目标车轮的示例性实现方式如下，该步骤可以包括：

在所述速度值小于车速阈值的连续时长大于预设时长的情况下，将所述胎压小于预设胎压的轮胎对应的车轮确定为所述目标车轮。

其中，车辆在行驶过程中时，若车辆的速度值较高此时对车辆的空气悬架的高度进行调整可能会造成一定的安全风险，因此，在该实施例中，可以在速度值小于车速阈值的连续时长大于预设时长时，即车辆连续处于低速行驶或静止的过程中时认为可以对空气悬架的高度进行调整。进一步地，可以将胎压小于预设胎压的轮胎对应的车轮确定为所述目标车轮。其中，该车速阈值、预设时长和预设胎压可以基于实际的应用场景和轮胎型号进行确定，本公开对此不进行限定。

在该实施例中，通过连续检测车辆的速度值，从而可以避免瞬时车速的波动对车辆检测的影响，保证车辆的空气悬架的高度调整过程中的安全性。示例地，该预设胎压可以略小于该轮胎的标准胎压，从而可以在胎压略微不足的情况下对该目标车轮的轮胎载荷进行转移，从而避免该目标车轮的胎压的进一步降低，同时可以保证车辆行驶的平稳性，无需用户手动操作，节省用户的工作量。

在一种可能的实施例中，所述目标车轮为一个，且所述目标车轮为所述车辆的前车轮，所述根据所述目标车轮对应的胎压，确定所述车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值的示例性实现方式如下，该步骤可以包括：

确定所述目标车轮对应的胎压低于所述目标车轮对应的目标胎压的第一压力差值。

其中，该目标胎压可以是针对前车轮的轮胎的类型预先通过试验确定出的值，其可以用于表示车辆正常行驶状态下的前车轮对应的胎压值。目标胎压和预设胎压可以相同，也可以不同，在此不作限定。在前车轮对应的胎压低于目标胎压时，表示该前车轮存在胎压不足的问题，此时可以及时调整车辆状态，以避免车辆行驶过程中对该前所受载荷的进一步偏移。

示例地，可以将目标车轮对应的目标胎压减去目标车轮对应的胎压的结果确定为该第一压力差值。

根据预设的第一对应关系和所述第一压力差值，确定每一后空气悬架的调整高度值，所述第一对应关系中指示了前车轮对应的压力差值与后空气悬架的调整高度值之间的关系。

其中，可以针对车辆的左前车轮和右前车轮，分别通过控制变量法确定各个车轮对应的胎压降低而需对其载荷进行转移时，左后空气悬架和右后空气悬架的调整高度值。如，针对左前车轮而言，可以通过逐渐降低左前车轮的胎压，记录其对应的压力差值。进而针对每一压力差值，模拟试验该状态下确定为其进行载荷转移并保证车辆平衡时，左后空气悬架和右后空气悬架的调整高度值，进而生成该左前车轮关联的第一对应关系。相应地，针对右前车轮而言，可以通过上述同样的方式进行试验获得其关联的第一对应关系。作为另一示例，由于车辆的左右侧相对对称，则可以在确定出一侧前车轮关联的第一对应关系后，将该对应关系中的左后空气悬架和右后空气悬架的调整高度值分别取相反数，以获得另一侧的前车轮关联的第一对应关系。

在该步骤中，若目标车轮为左前车轮，则可以基于确定出的第一压力差值查询该左前车轮关联的第一对应关系进行查表，从而将查询到的结果作为每一后空气悬架的调整高度值。其中，第一对应关系中，确定出的与所述目标车轮处于同侧的后空气悬架的调整高度值为用于进行载荷转移所需的调整值，与所述目标车轮处于异侧的后空气悬架的调整高度值为用于保持车辆平衡所需的调整值。

针对每一所述后空气悬架，将所述后空气悬架的调整高度值与所述后空气悬架的高度值之和，确定所述后空气悬架对应的目标高度值，其中，所述与所述目标车轮处于同侧的后空气悬架的调整高度值为正值。

其中，所述后空气悬架的高度值可以基于其上安装的高度传感器进行采集获得，如通过空气悬架行程信号获得该高度值。作为示例，在对空气悬架的高度信号进行采集时，可以对信号低通滤波，以滤除空气悬架升降过程中抖动的影响，获得准确的高度值，其中该高度信号可以通过CAN总线进行传输。由此，可以基于车辆上自带的各个传感器进行速度值、胎压和空气悬架的高度值等的获取，无需额外增加其他传感器。

以目标车轮为左前车轮为例，确定出的左后空气悬架的调整高度值为ΔL1，确定出的右后空气悬架的调整高度值为ΔR1，左后空气悬架和右后空气悬架分别对应的当前高度值为HL1和HR1，则左后空气悬架对应的目标高度值为HL1+ΔL1，右后空气悬架对应的目标高度值为HR1+ΔR1。需要进行说明的是，与所述目标车轮处于同侧的后空气悬架的调整高度值为正值，即在该实施例中，在左前车轮对应的胎压不足时，确定出的左后空气悬架的调整高度值为正值，即对左后空气悬架的高度进行升高，从而使得该左后车轮处的车身高度升高，使得左后车轮和右前车轮作为该车辆的支撑车轮，使得载荷可以更多的分配至左后车轮和右前车轮，从而降低左前车轮的载荷。由此，通过上述技术方案，可以降低胎压不足的轮胎的载荷，减少能源的浪费和意外风险的发生，保证车辆行驶的安全性。

在一种可能的实施例中，所述目标车轮为一个，且所述目标车轮为所述车辆的后车轮，所述根据所述目标车轮对应的胎压，确定所述车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值的示例性实现方式如下，该步骤可以包括：

确定所述目标车轮对应的胎压低于所述目标车轮对应的目标胎压的第二压力差值。

同样地，可以分别针对每一后车轮的类型预先通过试验确定出其对应的目标胎压，其可以用于表示车辆正常行驶状态下的后车轮对应的胎压值。在后车轮对应的胎压低于目标胎压时，表示该后车轮存在胎压不足的问题，此时可以及时调整车辆状态，以避免车辆行驶过程中对该后车轮所受载荷的进一步偏移。示例地，可以将后车轮对应的目标胎压减去该后车轮对应的胎压的结果确定为该第二压力差值。

根据预设的第二对应关系和所述第二压力差值，确定每一后空气悬架的调整高度值，所述第二对应关系中指示了后车轮对应的压力差值与后空气悬架的调整高度值之间的关系。

示例地，如上文所述，可以以上文所述确定第一对应关系类型的方式确定该第二对应关系。如可以针对车辆的左后车轮和右后车轮，分别通过控制变量法确定各个车轮对应的胎压降低而需对其载荷进行转移时，左后空气悬架和右后空气悬架的调整高度值。相应地，可以针对每一后车轮通过上述过程获得其分别关联的第二对应关系，也可以在确定出一个后车轮关联的第二对应关系后，将该对应关系中的左后空气悬架和右后空气悬架的调整高度值分别取相反数，以获得另一侧的后车轮关联的第二对应关系。其中，第二对应关系中，确定出的与所述目标车轮处于不同侧的后空气悬架的调整高度值为用于进行载荷转移所需的调整值，所述目标车轮的后空气悬架的调整高度值为用于保持车辆平衡所需的调整值。

针对每一所述后空气悬架，将所述后空气悬架的调整高度值与所述后空气悬架的高度值之和，确定所述后空气悬架对应的目标高度值，其中，与所述目标车轮处于不同侧的后空气悬架的调整高度值为正值。

其中，以目标车轮为右后车轮为例，确定出的左后空气悬架的调整高度值为ΔL2，确定出的右后空气悬架的调整高度值为ΔR2，左后空气悬架和右后空气悬架分别对应的当前高度值为HL2和HR2，则左后空气悬架对应的目标高度值为HL2+ΔL2，右后空气悬架对应的目标高度值为HR2+ΔR2。需要进行说明的是，与所述目标车轮处于不同侧的后空气悬架的调整高度值为正值，即在该实施例中，在右后车轮对应的胎压不足时，确定出的左后空气悬架的调整高度值为正值，即对左后空气悬架的高度进行升高，从而使得该左后车轮处的车身高度升高，使得左后车轮和右前车轮作为该车辆的支撑车轮，使得载荷可以更多的分配至左后车轮和右前车轮，从而降低右后车轮的载荷。并且进一步地该场景下确定出的右后车轮的调整高度为用于保证车辆平衡的调整值，则通过该调整值可以进一步减小车辆像右后侧的偏移，进一步降低右后车轮的载荷。由此，通过上述技术方案，可以降低胎压不足的轮胎的载荷，保证车辆行驶过程中的平衡性，减少能源的浪费和意外风险的发生，保证车辆行驶的安全性。

在一种可能的实施例中，所述目标车轮为多个，所述根据所述目标车轮对应的胎压，确定所述车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值的另一示例性实施方式如下，该步骤可以包括：

针对每一所述目标车轮，根据所述目标车轮对应的胎压和所述目标车轮的对应关系，确定所述目标车轮对应的状态下的各个后空气悬架的调整高度值。

示例地，该目标车轮为左前车轮和右前车轮，则可以通过上文所述方式，针对左前车轮对应的第一压力差值查询左前车轮关联的第一对应关系，确定左前车轮进行载荷分配调节时对应的左后空气悬架的调整高度值ΔL1和右后空气悬架的调整高度值ΔR1；并针对右前车轮对应的第一压力差值查询右前车轮关联的第一对应关系，确定右前车轮进行载荷分配调节时对应的左后空气悬架的调整高度值ΔL3和右后空气悬架的调整高度值ΔR3。

将各个所述目标车轮对应的状态下对应于同一后空气悬架的调整高度值之和，确定为该后空气悬架的目标调整值。

针对每一所述后空气悬架，将所述后空气悬架的目标调整值与所述后空气悬架的高度值之和，确定为所述后空气悬架对应的目标高度值。

在该实施例中，可以将各个目标车轮对应的状态下确定出的调整高度值进行综合考量，如，可以将针对左后空气悬架的各个调整高度值之和作为左后空气悬架的目标调整值(即ΔL1+ΔL3)，将针对右后空气悬架的各个调整高度值之和作为右后空气悬架的目标调整值(即ΔR1+ΔR3)。由此，可以进一步地确定出各个左后空气悬架对应的目标高度值，以便于根据目标高度值对后空气悬架的高度进行调整。

由此，通过上述技术方案，可以针对每一目标车轮的状态进行分别计算调整值，最终以根据各个目标车轮所需要的调整值综合判断获得最终的调整值，从而可以适用于多个轮胎压力不足的场景，拓宽该方法的应用范围的同时，进一步提升车辆空气悬架控制的准确性，提升车辆行驶安全性，提升用户驾驶体验。

在一种可能的实施例中，所述根据每一所述目标高度值对所述后空气悬架的高度进行调整的示例性实现方式如下，该步骤可以包括：

若所述后空气悬架的目标高度值高于所述后空气悬架的当前高度值，则控制所述后空气悬架与储气罐之间的第一电磁阀开启，并控制所述后空气悬架与空气之间的第二电磁阀关闭，以控制所述后空气悬架进行充气；

若所述后空气悬架的目标高度值低于所述后空气悬架的当前高度值，则控制所述后空气悬架与储气罐之间的第一电磁阀关闭，并控制所述后空气悬架与空气之间的第二电磁阀开启，以控制所述后空气悬架进行放气。

示例性地，空气悬架与储气罐或大气之间设有电磁阀，由此可以通过控制电磁阀的开合来控制空气悬架的充放气状态。其中，储气罐中可以存储有高压气体，该气体可以通过气体管道与各个空气悬架连接，以对空气悬架的空气弹簧进行充气。因此，后空气悬架的目标高度值高于所述后空气悬架的当前高度值，即需要将后空气悬架进行升高时，控制所述后空气悬架与储气罐之间的第一电磁阀开启，并控制所述后空气悬架与空气之间的第二电磁阀关闭，从而使得高压气体充入后空气悬架对应的空气弹簧，进而使得该后空气悬架对应的空气弹簧高度升高，即后空气悬架升高。同时关闭第二电磁阀，可以避免后空气悬架对应的空气弹簧内的气体排出到大气中，保证后空气悬架进行充气的效率，提高后空气悬架高度调节的准确性和效率。

同样地，若所述后空气悬架的目标高度值低于所述后空气悬架的当前高度值，即需要对后空气悬架进行降低，此时控制第一电磁阀关闭，并控制第二电磁阀开启，从而避免高压气体充入后空气悬架对应的空气弹簧，同时使得空气悬架对应的空气弹簧内的气体排出到大气中，使得该后空气悬架对应的空气弹簧高度降低，即后空气悬架降低。其中，针对每一后空气悬架的高度调节都可以采用上述方式进行调整。

由此，通过上述技术方案，可以根据后空气悬架的当前高度值与其对应的目标高度值确定后空气悬架的调整方向，并且可以通过控制电磁阀的工作状态，控制空气悬架的充放气状态，可以避免车辆能量的浪费，同时可以避免在举升过程中对车辆造成损伤。

在一种可能的实施例中，所述根据所述速度值和每一所述胎压，确定所述车辆中是否存在需要进行载荷分配调节的目标车轮的示例性实现方式还可以包括：

在所述速度值大于或等于所述车速阈值的情况下，或者所述速度值小于车速阈值的连续时长大于预设时长且不存在胎压小于所述预设胎压的轮胎的情况下，确定不存在所述目标车轮，并控制所述车辆对应的空气悬架的电磁阀关闭，以禁止所述空气悬架进行充放气。

其中，空气悬架可以通过对空气弹簧进行充放气调节车身高度，进一步地为了保证车辆行驶过程中的行车安全，在该实施例中可以在车速为零或车速较低时进行高度调节，而在车速较高时不进行高度调节。因此，可以在速度值大于或等于所述车速阈值的情况下，确定不存在所述目标车轮，即不需要进行空气悬架的高度调整。

作为另一示例，在速度值小于车速阈值的连续时长大于预设时长且不存在胎压小于所述预设胎压的轮胎的情况下，即可以在车辆当前的状态下进行悬架的高度调整，而此时各个车轮的轮胎胎压相对充足，此时也可以确定不存在所述目标车轮，即不需要进行空气悬架的高度调整。

进一步地，在确定不需要进行空气悬架的高度调整时，可以控制与空气悬架对应的各个电磁阀关闭，如上文所述的第一电磁阀和第二电磁阀，由此禁止空气悬架进行充放气，确保在车辆行驶过程中，空气悬架中保持有足够的气体缓冲，避免对车辆造成损伤的同时，还可以避免浪费车辆能量。

本公开还提供一种车辆空气悬架控制装置，如图3所示，所述装置10包括：

获取模块100，用于获取车辆的速度值和所述车辆的每一车轮轮胎分别对应的胎压；

第一确定模块200，用于根据所述速度值和每一所述胎压，确定所述车辆中是否存在需要进行载荷分配调节的目标车轮；

第二确定模块300，用于若存在所述目标车轮，根据所述目标车轮对应的胎压，确定所述车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值；

调整模块400，用于根据每一所述目标高度值对所述后空气悬架的高度进行调整。

可选地，所述目标车轮为一个，且所述目标车轮为所述车辆的前车轮，所述第二确定模块包括：

第一确定子模块，用于确定所述目标车轮对应的胎压低于所述目标车轮对应的目标胎压的第一压力差值；

第二确定子模块，用于根据预设的第一对应关系和所述第一压力差值，确定每一后空气悬架的调整高度值，所述第一对应关系中指示了前车轮对应的压力差值与后空气悬架的调整高度值之间的关系；

第三确定子模块，用于针对每一所述后空气悬架，将所述后空气悬架的调整高度值与所述后空气悬架的高度值之和，确定所述后空气悬架对应的目标高度值，其中，所述与所述目标车轮处于同侧的后空气悬架的调整高度值为正值。

可选地，所述目标车轮为一个，且所述目标车轮为所述车辆的后车轮，所述第二确定模块包括：

第四确定子模块，用于确定所述目标车轮对应的胎压低于所述目标车轮对应的目标胎压的第二压力差值；

第五确定子模块，用于根据预设的第二对应关系和所述第二压力差值，确定每一后空气悬架的调整高度值，所述第二对应关系中指示了后车轮对应的压力差值与后空气悬架的调整高度值之间的关系；

第六确定子模块，用于针对每一所述后空气悬架，将所述后空气悬架的调整高度值与所述后空气悬架的高度值之和，确定所述后空气悬架对应的目标高度值，其中，与所述目标车轮处于不同侧的后空气悬架的调整高度值为正值。

可选地，所述目标车轮为多个，所述第二确定模块包括：

第七确定子模块，用于针对每一所述目标车轮，根据所述目标车轮对应的胎压和所述目标车轮的对应关系，确定所述目标车轮对应的状态下的各个后空气悬架的调整高度值；

第八确定子模块，用于将各个所述目标车轮对应的状态下对应于同一后空气悬架的调整高度值之和，确定为该后空气悬架的目标调整值；

第九确定子模块，用于针对每一所述后空气悬架，将所述后空气悬架的目标调整值与所述后空气悬架的高度值之和，确定为所述后空气悬架对应的目标高度值。

可选地，所述第一确定模块包括：

第十确定子模块，用于在所述速度值小于车速阈值的连续时长大于预设时长的情况下，将所述胎压小于预设胎压的轮胎对应的车轮确定为所述目标车轮。

可选地，所述第一确定模块还包括：

第一控制子模块，用于在所述速度值大于或等于所述车速阈值的情况下，或者所述速度值小于车速阈值的连续时长大于预设时长且不存在胎压小于所述预设胎压的轮胎的情况下，确定不存在所述目标车轮，并控制所述车辆对应的空气悬架的电磁阀关闭，以禁止所述空气悬架进行充放气。

可选地，所述调整模块包括：

第二控制子模块，用于若所述后空气悬架的目标高度值高于所述后空气悬架的当前高度值，则控制所述后空气悬架与储气罐之间的第一电磁阀开启，并控制所述后空气悬架与空气之间的第二电磁阀关闭，以控制所述后空气悬架进行充气；

第三控制子模块，用于若所述后空气悬架的目标高度值低于所述后空气悬架的当前高度值，则控制所述后空气悬架与储气罐之间的第一电磁阀关闭，并控制所述后空气悬架与空气之间的第二电磁阀开启，以控制所述后空气悬架进行放气。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种车辆，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上文任一所述的车辆空气悬架控制方法的步骤。

图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图4所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。

其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的车辆空气悬架控制方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的车辆空气悬架控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆空气悬架控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的车辆空气悬架控制方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种车辆空气悬架控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的速度值和所述车辆的每一车轮轮胎分别对应的胎压；

根据所述速度值和每一所述胎压，确定所述车辆中是否存在需要进行载荷分配调节的目标车轮；

若存在所述目标车轮，根据所述目标车轮对应的胎压，确定所述车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值；

根据每一所述目标高度值对所述后空气悬架的高度进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车轮为一个，且所述目标车轮为所述车辆的前车轮，所述根据所述目标车轮对应的胎压，确定所述车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值，包括：

确定所述目标车轮对应的胎压低于所述目标车轮对应的目标胎压的第一压力差值；

根据预设的第一对应关系和所述第一压力差值，确定每一后空气悬架的调整高度值，所述第一对应关系中指示了前车轮对应的压力差值与后空气悬架的调整高度值之间的关系；

针对每一所述后空气悬架，将所述后空气悬架的调整高度值与所述后空气悬架的高度值之和，确定所述后空气悬架对应的目标高度值，其中，所述与所述目标车轮处于同侧的后空气悬架的调整高度值为正值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车轮为一个，且所述目标车轮为所述车辆的后车轮，所述根据所述目标车轮对应的胎压，确定所述车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值，包括：

确定所述目标车轮对应的胎压低于所述目标车轮对应的目标胎压的第二压力差值；

根据预设的第二对应关系和所述第二压力差值，确定每一后空气悬架的调整高度值，所述第二对应关系中指示了后车轮对应的压力差值与后空气悬架的调整高度值之间的关系；

针对每一所述后空气悬架，将所述后空气悬架的调整高度值与所述后空气悬架的高度值之和，确定所述后空气悬架对应的目标高度值，其中，与所述目标车轮处于不同侧的后空气悬架的调整高度值为正值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车轮为多个，所述根据所述目标车轮对应的胎压，确定所述车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值，包括：

针对每一所述目标车轮，根据所述目标车轮对应的胎压和所述目标车轮的对应关系，确定所述目标车轮对应的状态下的各个后空气悬架的调整高度值；

将各个所述目标车轮对应的状态下对应于同一后空气悬架的调整高度值之和，确定为该后空气悬架的目标调整值；

针对每一所述后空气悬架，将所述后空气悬架的目标调整值与所述后空气悬架的高度值之和，确定为所述后空气悬架对应的目标高度值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度值和每一所述胎压，确定所述车辆中是否存在需要进行载荷分配调节的目标车轮，包括：

在所述速度值小于车速阈值的连续时长大于预设时长的情况下，将所述胎压小于预设胎压的轮胎对应的车轮确定为所述目标车轮。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度值和每一所述胎压，确定所述车辆中是否存在需要进行载荷分配调节的目标车轮，还包括：

在所述速度值大于或等于所述车速阈值的情况下，或者所述速度值小于车速阈值的连续时长大于预设时长且不存在胎压小于所述预设胎压的轮胎的情况下，确定不存在所述目标车轮，并控制所述车辆对应的空气悬架的电磁阀关闭，以禁止所述空气悬架进行充放气。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一所述目标高度值对所述后空气悬架的高度进行调整，包括：

若所述后空气悬架的目标高度值高于所述后空气悬架的当前高度值，则控制所述后空气悬架与储气罐之间的第一电磁阀开启，并控制所述后空气悬架与空气之间的第二电磁阀关闭，以控制所述后空气悬架进行充气；

若所述后空气悬架的目标高度值低于所述后空气悬架的当前高度值，则控制所述后空气悬架与储气罐之间的第一电磁阀关闭，并控制所述后空气悬架与空气之间的第二电磁阀开启，以控制所述后空气悬架进行放气。

8.一种车辆空气悬架控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的速度值和所述车辆的每一车轮轮胎分别对应的胎压；

第一确定模块，用于根据所述速度值和每一所述胎压，确定所述车辆中是否存在需要进行载荷分配调节的目标车轮；

第二确定模块，用于若存在所述目标车轮，根据所述目标车轮对应的胎压，确定所述车辆的后空气悬架分别对应的目标高度值；

调整模块，用于根据每一所述目标高度值对所述后空气悬架的高度进行调整。

9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

11.一种车辆，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。