CN117182160A - 焊缝铣削装置及爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种焊缝铣削装置及爬壁机器人。焊缝铣削装置包括铣削机构和位置调整机构。铣削机构包括铣削组件和集屑组件，集屑组件设有收集槽，铣削组件设于收集槽的内部，铣削组件用于对焊缝进行铣削，集屑组件用于通过收集槽的槽口收集铣削组件铣削下的废屑；铣削机构设在位置调整机构上，位置调整机构用于带动铣削机构移动。由于铣削机构包括铣削组件和集屑组件，集屑组件设有收集槽，铣削组件设于收集槽的内部，铣削组件用于对焊缝进行铣削，集屑组件用于通过收集槽的槽口收集铣削组件铣削下的废屑；所以可以避免铣削组件铣削下的废屑飞溅，从而可以使得焊缝铣削装置周围的环境保持干净整洁。

Description

焊缝铣削装置及爬壁机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种焊缝铣削装置及爬壁机器人。

背景技术

随着技术的进步和规模化的发展，在石油、化工、冶金、供电、运输等行业中，设备朝着大型化、复杂化方向发展。例如石油、化工和冶金行业中的储罐体积越来越大；供电行业中风力发电机塔筒越来越高；运输行业中的船舶也越来越大。而大型化的设备则需要多块板材或多个结构拼接形成，其中拼接处需要焊接，会在拼接处形成焊缝。如果不对焊缝进行处理不仅会影响设备的美观性，而且还会使得焊缝处漏水或漏气、出现焊缝处开裂等现象，对设备产生严重破坏，使得设备使用寿命缩短，存在安全隐患。因此，焊缝铣削工作非常重要，可以大大提高大型设备的使用寿命。

目前，焊缝铣削的主要方式用铣刀铣削焊缝，使得焊缝所在壁面平整，从而提高设备的美观性，而且还会避免焊缝处漏水、漏气、开裂等现象，进而延长设备的使用寿命。而铣刀铣削焊缝时，铣削下的废屑会飞溅，从而造成环境污染。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种焊缝铣削装置及爬壁机器人，其中焊缝铣削装置可收集铣削下的废屑，从而减轻环境污染。

为实现上述目的，本申请第一方面实施例采用的技术方案是：一种焊缝铣削装置，包括铣削机构和位置调整机构。

所述铣削机构包括铣削组件和集屑组件，所述集屑组件设有收集槽，所述铣削组件设于所述收集槽的内部，所述铣削组件用于对焊缝进行铣削，所述收集槽用于收集所述铣削组件铣削下的废屑；所述铣削机构设在所述位置调整机构上，所述位置调整机构用于带动所述铣削机构移动。

本申请提供的焊缝铣削装置的有益效果在于：由于铣削机构包括铣削组件和集屑组件，集屑组件设有收集槽，铣削组件设于收集槽的内部，铣削组件用于对焊缝进行铣削，收集槽用于收集铣削组件铣削下的废屑；所以在收集槽的限制作用下，铣削组件铣削下的废屑不会飞溅而是会留在收集槽内，从而可以使得焊缝铣削装置周围的环境保持干净整洁。

并且，由于铣削机构设在位置调整机构上，位置调整机构用于带动铣削机构移动；所以便于根据焊缝的位置和焊缝的高度移动铣削机构，使得铣削组件和集屑组件能够与焊缝所在的壁面有效贴合，以提高铣削效果和效率。

在一些实施例中，所述集屑组件包括保护罩，所述收集槽开设于所述保护罩，所述收集槽的槽口用于面向所述焊缝，所述保护罩开设有与所述收集槽连通的第一穿设孔；所述铣削组件包括刀柄和铣刀，所述铣刀容置于所述收集槽，所述刀柄贯穿所述第一穿设孔，且所述刀柄与所述铣刀相连接。

在一些实施例中，所述保护罩上还开设有连通所述收集槽和所述保护罩的外部空间的排屑通道；

所述铣削机构还包括吹气组件，所述吹气组件具有出气口，所述出气口位于所述收集槽内部，所述吹气组件用于向所述收集槽内吹气，以使得所述铣削组件铣削下的废屑经所述排屑通道被排出至所述保护罩的外部空间。

在一些实施例中，所述集屑组件还包括密封件，所述密封件与所述保护罩相连接，所述密封件沿所述收集槽的所述槽口连续延伸，且在所述收集槽的深度方向上，所述密封件凸出于所述收集槽的槽口。

在一些实施例中，所述集屑组件还包括与所述保护罩相连接的封板，所述封板上开设有第二穿设孔，所述第二穿设孔与所述第一穿设孔相连通，所述刀柄穿设于所述第二穿设孔，且所述第二穿设孔的直径与所述刀柄的直径适配。

在一些实施例中，所述集屑组件还包括支座和固定件，所述支座与所述保护罩相连接，所述固定件可拆卸地固连于所述位置调整机构，且所述固定件用于将所述支座锁定在所述位置调整机构上；

所述支座上开设有腰型孔，所述腰型孔的长度方向与所述刀柄的轴向平行，所述固定件贯穿于所述腰型孔，且所述固定件可沿所述腰型孔的长度方向滑动；

或者，所述支座上开设有多个固定孔，多个所述固定孔在所述刀柄的轴向上间隔分布，所述固定件可贯穿于任一所述固定孔。

为实现上述目的，本申请第二方面实施例采用的技术方案是：一种爬壁机器人包括驱动装置和上述第一方面实施例的焊缝铣削装置。

所述位置调整机构设在所述驱动装置上，所述驱动装置用于带动所述焊缝铣削装置移动，且所述位置调整机构用于带动所述铣削机构相对所述驱动装置向靠近所述焊缝的方向或者向远离所述焊缝的方向滑动。

本申请提供的爬壁机器人的有益效果在于：由于将上述第一方面实施例的焊缝铣削装置应用于爬壁机器人，所以，在爬壁机器人工作时，爬壁机器人铣削下的废屑不会飞溅在环境中，从而可以减少环境污染。

并且，由于驱动装置用于带动焊缝铣削装置移动，且位置调整机构用于带动铣削机构相对驱动装置向靠近焊缝的方向或者向远离焊缝的方向滑动；所以爬壁机器人可以在焊缝所在的壁面上移动，并且位置调整机构铣削机构可根据焊缝的高度调整铣削机构与壁面之间的相对位置，从而提高铣削效率。

在一些实施例中，所述爬壁机器人还包括控制装置；

所述控制装置包括传感机构和控制机构，所述传感机构设在所述位置调整机构上，所述传感机构用于检测所述焊缝，所述控制机构设在所述驱动装置上，所述传感机构、所述驱动装置和所述铣削装置均与所述控制装置电连接，所述控制机构能够接收所述传感机构的检测信号，且所述控制机构可控制所述驱动装置的移动路径，所述控制机构还可控制所述位置调整机构带动所述铣削组件和所述集屑组件相对所述驱动装置滑动。

在一些实施例中，所述驱动装置包括驱动机构和机架，所述焊缝铣削装置和所述控制装置均设在所述机架上，所述驱动机构用于带动所述机架移动。

在一些实施例中，所述爬壁机器人还包括防撞杆，所述防撞杆设在所述机架上。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请其中一个实施例中的爬壁机器人的结构示意图；

图2是图1所示的爬壁机器人的A部位的局部放大图；

图3是图1所示的爬壁机器人的另一视角的结构示意图；

图4是图1所示的爬壁机器人中的集屑组件的结构示意图；

图5是图4中所示的集屑组件另一视角的结构示意图；

图6是图1所示的爬壁机器人中的铣削组件的结构示意图；

图7是图1所示的爬壁机器人中的位置调整机构的结构示意图；

图8是图1所示的爬壁机器人中的控制装置的结构示意图。

附图标记：

1、焊缝铣削装置；11、铣削机构；111、铣削组件；1111、刀柄；1112、铣刀；1113、电主轴；1114、刀架；1115、安装板；112、集屑组件；1121、保护罩；1211、收集槽；1212、第一穿设孔；1213、排屑通道；1122、密封件；1123、压紧片；1124、封板；11241、第二穿设孔；1125、支座；11251、腰型孔；1126、固定件；113、吹气组件；1131、气管；11311、出气口；1132、气管接口；1133、单通调速阀；1134、双通调速阀；12、位置调整机构；121、支架；122、电机；123、主动轮；124、从动轮；125、同步带；126、丝杆；127、滑块；

2、驱动装置；21、驱动机构；211、车轮；212、驱动件；22、机架；221、连接杆；23、防撞杆；

3、控制装置；31、传感机构；311、直线位移传感器；3111、滑动测杆；3112、滚轮；312、相机；313、传感器固定座；32、控制机构。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”、“一些实施例”或“实施例”意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。此外，在一个或多个实施例中，可以以任何合适的方式组合特定的特征、结构或特性。

随着技术的进步和规模化的发展，在石油、化工、冶金、供电、运输等行业中，设备朝着大型化、复杂化方向发展。例如石油、化工和冶金行业中的储罐体积越来越大；供电行业中风力发电机塔筒越来越高；运输行业中的船舶也越来越大。而大型化的设备则需要多块板材或多个结构拼接形成，其中拼接处需要焊接，会在拼接处形成焊缝。如果不对焊缝进行处理不仅会影响设备的美观性，而且还会使得焊缝处漏水或漏气、出现焊缝处开裂等现象，对设备产生严重破坏，使得设备使用寿命缩短，存在安全隐患。因此，焊缝铣削工作非常重要，可以大大提高大型设备的使用寿命。

目前，焊缝铣削的主要方式用铣刀铣削焊缝，使得焊缝所在壁面平整，从而提高设备的美观性，而且还会避免焊缝处漏水、漏气、开裂等现象，进而延长设备的使用寿命。而铣刀铣削焊缝时，铣削下的废屑会飞溅，从而造成环境污染。

本申请实施例的目的在于提供一种焊缝铣削装置及爬壁机器人，其中焊缝铣削装置可收集铣削下的废屑，从而减轻环境污染。

为了说明本申请的技术方案，下面结合具体附图及实施例来进行说明。

请参考图1，本申请第一方面实施例提供了一种焊缝铣削装置1，包括铣削机构11和位置调整机构12。

铣削机构11包括铣削组件111和集屑组件112，集屑组件112设有收集槽1211，铣削组件111设于收集槽1211的内部，铣削组件111用于对焊缝进行铣削，收集槽1211用于收集铣削组件111铣削下的废屑；铣削机构11设在位置调整机构12上，位置调整机构12用于带动铣削机构11移动。

由于，焊缝铣削装置1中的铣削机构11包括铣削组件111和集屑组件112，集屑组件112设有收集槽1211，铣削组件111设于收集槽1211的内部，铣削组件111用于对焊缝进行铣削，收集槽1211用于收集铣削组件111铣削下的废屑；所以在收集槽1211的限制作用下，铣削组件111铣削下的废屑不会飞溅，而是会留在收集槽1211内，从而可以使得焊缝铣削装置1周围的环境保持干净整洁。

需要说明的是，在使用本申请实施例的焊缝铣削装置1时，需要将收集槽1211的槽口面向焊缝，并且，使收集槽1211的槽口贴合在焊缝所在的壁面上，以防止被铣削组件111铣削下的废屑经收集槽1211与壁面之间的缝隙被排出集屑组件112的外部。

由于焊缝所在的壁面可能是平面也可能是曲面，需要根据壁面的实际情况调整铣削机构11与焊缝所在壁面的距离，从而使得收集槽1211的槽口能够更好的贴合壁面，也可使得铣削组件111可接触焊缝。

由于，本申请实施例的焊缝铣削装置1还包括位置调整机构12，铣削机构11设在位置调整机构12上，位置调整机构12用于带动铣削机构11移动；所以便于根据焊缝的位置和焊缝的高度移动铣削机构11，使得铣削组件111和集屑组件112能够与焊缝所在的壁面有效贴合，以提高铣削效果和效率。

请参考图2和图7，位置调整机构12包括支架121、电机122、主动轮123、从动轮124、同步带125、丝杆126和滑块127。

丝杆126的两端可转动的穿设于支架121，电机122与支架121相连接，电机122的驱动端与主动轮123相连接，从动轮124与丝杆126相连接，同步带125套设在主动轮123和从动轮124上；滑块127可滑动地与支架121相连接，滑块127套设在丝杆126上，且滑块127与丝杆126螺纹连接，当丝杆126转动时，滑块127可相对支架121滑动，铣削机构11与滑块127相连接。电机122工作时，可带动主动轮123转动，从而可带动丝杆126转动，进而滑块127可带动铣削机构11相对支架121滑动。

请参考图3、图4和图5，在一些实施例中，集屑组件112包括保护罩1121，收集槽1211开设于保护罩1121，收集槽1211的槽口用于面向焊缝，保护罩1121开设有与收集槽1211连通的第一穿设孔1212；铣削组件111包括刀柄1111和铣刀1112，铣刀1112容置于收集槽1211，刀柄1111贯穿第一穿设孔1212，且刀柄1111与铣刀1112相连接。

在上述设置中，焊缝会被铣刀1112铣削，且随着铣刀1112的转动，铣刀1112铣削下的废屑会在铣刀1112的带动下脱离焊缝所在的壁面，铣刀1112位于收集槽1211内，所以从壁面上脱离的焊缝可被限制在收集槽1211内。

请参考图2、图3、图4和图5，收集槽1211的深度方向与刀柄1111的轴向相互平行。通过上述设置，使得铣刀1112的转轴垂直于收集槽1211的槽口，所以当收集槽1211的槽口贴合在焊缝所在的壁面上时，铣刀1112可对焊缝进行铣削。

请参考图6，铣削组件111还包括电主轴1113，刀柄1111与电主轴1113的驱动端连接，电主轴1113用于带动刀柄1111转动。

请参考图6，铣削组件111还包括刀架1114，刀架1114的一端与刀柄1111相连接，刀架1114远离刀柄1111的一端与铣刀1112相连接。

请参考图6，铣削组件111还包括安装板1115，安装板1115与位置调整机构12中的滑块127相连接。

请参考图3、图4和图5，在一些实施例中，保护罩1121上还开设有连通收集槽1211和保护罩1121的外部空间的排屑通道1213。

铣削机构11还包括吹气组件113，吹气组件113具有出气口11311，出气口11311位于收集槽1211内部，吹气组件113用于向收集槽1211内吹气，以使得铣削组件111铣削下的废屑经排屑通道1213被排出至保护罩1121的外部空间。

通过上述设置，可将铣削组件111铣削下的废屑被排出至保护罩1121的外部空间，以避免收集槽1211内汇集的铣削组件111铣削下的废屑过多，而影响铣刀1112转动。

请参考图5，收集槽1211和排屑通道1213组成螺旋形槽，出气口11311设在螺旋起点处的侧壁上，且出气口11311的出气方向与螺旋形槽的螺旋方向一致。

通过上述设置，更便于将铣削组件111铣削下的废屑被排出至保护罩1121的外部空间。

请参考图4，在一些实施例中，吹气组件113包括多根气管1131、气管接口1132、单通调速阀1133和双通调速阀1134，多根气管1131通过气管接口1132拼接，气管1131内形成气流通道，气管1131通过单通调速阀1133和双通调速阀1134与气体产生装置相连通，通过调整单通调速阀1133和双通调速阀1134可以调整气管1131内的气流大小。

需要说明的是，气体产生装置为一种可以产生空气流动的装置，其原理是通过将外界的空气压缩再将气体排出来，以形成气流。

可选的，气体产生装置可以为充气泵或者吹气装置。

以吹气装置为例，吹气装置通常包括压缩机、风扇、喷嘴和气缸。风扇通过旋转的叶片将空气吸入；压缩机用于将外界的气体压缩成高压气体；气缸用于将压缩的气体储存起来，以便在需要时产生气流；喷嘴用于排出气缸内的气体，并在气流中产生速度差异，从而形成较大的压力差，增加气流的速度和威力。

请参考图4和图5，在一些实施例中，集屑组件112还包括密封件1122，密封件1122与保护罩1121相连接，密封件1122沿收集槽1211的槽口连续延伸，且在收集槽1211的深度方向上，密封件1122凸出于收集槽1211的槽口。

由于密封件1122沿收集槽1211的槽口连续延伸，且在收集槽1211的深度方向上，密封件1122凸出于收集槽1211的槽口，所以当收集槽1211的槽口贴合焊缝所在的壁面时，可以使得保护罩1121能够和壁面更好的贴合，以避免保护罩1121与壁面之间存在间隙，从而可以壁面铣削机构11铣削下的废屑从保护罩1121与壁面之间被排除至保护罩1121的外部空间，进而减小环境污染。

在一些实施例中，密封件1122为弹性材料制成。

通过上述设置，不仅可以提高保护罩1121和壁面的贴合效果，还可以避免密封件1122刮伤壁面，从而不影响壁面的美观性。

可选的，弹性材料可以是橡胶、硅胶、海绵、乳胶等中的一种。

请参考图4和图5，集屑组件112还包括压紧片1123，压紧片1123贴合并固定在收集槽1211的槽壁上，密封件1122位于压紧片1123和收集槽1211的槽壁之间。压紧片1123用于将密封件1122固定在保护罩1121上。

示例地，压紧片1123通过打螺丝的方式固连在收集槽1211的侧壁上。

请参考图4，在一些实施例中，集屑组件112还包括与保护罩1121相连接的封板1124，封板1124上开设有第二穿设孔11241，第二穿设孔11241与第一穿设孔1212相连通，刀柄1111穿设于第二穿设孔11241，且第二穿设孔11241的直径与刀柄1111的直径适配。

通过上述设置，使得封板1124可以覆盖刀柄1111与第一穿设孔1212之间的间隙，以防止铣削组件111铣削下的废屑从第一穿设孔1212被排出至保护罩1121的外部空间，从而可以降低环境污染。而且，在需要更换不同尺寸的刀柄1111时，只需更换封板1124即可，无需更换保护罩1121，方便快捷，且增强了保护罩1121的通用性，节约成本。

在一些实施例中，集屑组件112还包括支座1125和固定件1126，支座1125与保护罩1121相连接，固定件1126可拆卸地固连于位置调整机构12，且固定件1126用于将支座1125锁定在位置调整机构12上。

支座1125上开设有腰型孔11251，腰型孔11251的长度方向与刀柄1111的轴向平行，固定件1126贯穿于腰型孔11251，且固定件1126可沿腰型孔11251的长度方向滑动。

或者，支座1125上开设有多个固定孔，多个固定孔在刀柄1111的轴向上间隔分布，固定件1126可贯穿于任一固定孔。

通过上述设置，可以调整铣刀1112和收集槽1211在收集槽1211的深度方向上的相对位置。以使得当收集槽1211的槽口贴合在焊缝所在的壁面上时，铣刀1112可对焊缝进行铣削。

请参考图4和图7，固定件1126的端部设有外螺纹，滑块127上设有螺纹孔，固定件1126螺纹连接在滑块127上，且支座1125位于滑块127和固定件1126之间，从而可以将支座1125锁定在位置调整机构12上。当需要调整铣刀1112和收集槽1211在收集槽1211的深度方向上的相对位置时，将固定件1126脱离滑块127，根据需要改变固定件1126在腰型孔11251内的位置，或者根据需要将固定件1126穿设于另外的固定孔，再将固定件1126旋进螺纹孔即可。

相关技术中，焊缝铣削的主要方式是人工作业。人工作业一般采用人工使用手持式的焊缝铣削装置1进行对焊缝进行铣削作业。在船舶行业，作业人员通过吊装绳索贴附于船舶壁面上，从上至下对船舶壁面的焊缝进行人工铣削，存在着铣削效率低、铣削质量差、铣削周期长、危险系数高、安全性低、劳动强度大、人工成本高、铣削成本高等问题。

为实现上述目的，本申请第二方面实施例采用的技术方案是：一种爬壁机器人，包括驱动装置2和上述第一方面实施例的焊缝铣削装置1。

位置调整机构12设在驱动装置2上，驱动装置2用于带动焊缝铣削装置1移动，且位置调整机构12用于带动铣削机构11相对驱动装置2向靠近焊缝的方向或者向远离焊缝的方向滑动。

由于将上述第一方面实施例的焊缝铣削装置1应用于爬壁机器人，所以，在爬壁机器人工作时，爬壁机器人铣削下的废屑不会飞溅在环境中，从而可以减少环境污染。

并且，由于驱动装置2用于带动焊缝铣削装置1移动，且位置调整机构12用于带动铣削机构11相对驱动装置2向靠近焊缝的方向或者向远离焊缝的方向滑动；所以爬壁机器人可以在焊缝所在的壁面上移动，并且位置调整机构12铣削机构11可根据焊缝的高度调整铣削机构11与壁面之间的相对位置，从而提高铣削效率。

通过采用上述爬壁机器人进行铣削工作，可以替代人工铣削，提高铣削效率、提高铣削质量、降低危险系数、降低劳动强度。

在一些实施例中，爬壁机器人还包括控制装置3。

控制装置3包括传感机构31和控制机构32，传感机构31设在位置调整机构12上，传感机构31用于检测焊缝，控制机构32设在驱动装置2上，传感机构31、驱动装置2和铣削装置均与控制装置3电连接，控制机构32能够接收传感机构31的检测信号，且控制机构32可控制驱动装置2的移动路径，控制机构32还可控制位置调整机构12带动铣削组件111和集屑组件112相对驱动装置2滑动。

通过上述设置，使得爬壁机器人可以自主检测焊缝，并自主规划移动路径，还可以自主调整铣削组件111和集屑组件112的位置，从而使得铣削组件111和集屑组件112能够与焊缝所在的壁面有效贴合、可自动调节铣削力度，以提高铣削效果和效率。

请参考图1、图2和图8，传感机构31包括直线位移传感器311、相机312和传感器固定座313。传感器固定座313与滑块127相连接，相机312设置在传感器固定座313上，直线位移传感器311设有两个，两个直线位移传感器311分别位于相机312的两侧。

相机312用于拍摄焊缝所在的壁面，便于控制机构32根据相机312拍摄的图像识别焊缝的位置，从而控制机构32可控制驱动装置2被排出至收集槽1211的槽口面向焊缝。

直线位移传感器311用于识别收集槽1211的槽口面向的焊缝周围的壁面与传感器固定座313之间的距离，从而便于控制机构32识别收集槽1211与焊缝周围的壁面之间的距离，从而控制机构32可控制位置调整机构12带动铣削组件111和集屑组件112靠近焊缝或远离焊缝，使得收集槽1211的槽口能够贴合壁面。

通过上述设置，使得爬壁机器人可有效贴合焊缝所在壁面，可适应平面打铣削和曲面铣削。

请参考图8，在一些实施例中，直线位移传感器311包括滑动测杆3111，滑动测杆3111的滑动方向与铣削组件111相对驱动装置2的滑动方向相互平行。当收集槽1211的槽口贴合于焊缝所在的壁面时，滑动测杆3111接触壁面；当驱动装置2移动时，滑动测杆3111会根据壁面的平整度的变化而滑动，控制机构32可根据滑动测杆3111的滑动方向和滑动距离控制位置调整机构12带动铣削组件111和集屑组件112靠近焊缝或远离焊缝，使得收集槽1211的槽口能够贴合壁面。

示例地，当壁面由平面变为凸曲面时，滑动测杆3111会向远离壁面的方向滑动，从而控制机构32可控制位置调整机构12带动铣削组件111和集屑组件112远离焊缝。当壁面由凸曲面变为平面时，滑动测杆3111会向靠近壁面的方向滑动，从而控制机构32可控制位置调整机构12带动铣削组件111和集屑组件112靠近焊缝。

请参考图8，在一些实施例中，滑动测杆3111的端部均设有滚轮3112，滑动测杆3111通过滚轮3112接触壁面。

通过上述设置，在滑动测杆3111在壁面上移动的过程中，可以避免壁面被划伤，从而不会影响壁面的美观性。

请参考图1，在一些实施例中，驱动装置2包括驱动机构21和机架22，焊缝铣削装置1和控制装置3均设在机架22上，驱动机构21用于带动机架22移动。

驱动机构21包括两个驱动组件，驱动组件包括车轮211和驱动件212，两个车轮211分别可转动地连接在机架22的两侧，控制装置3通过控制两个驱动件212工作，可控制两个车轮211转动，从而可以控制爬壁机器人前进、左转或右转。

请参考图1，机架22包括连接杆221，连接杆221的两端分别可转动地与两个车轮211相连接，位置调整机构12和控制机构32均固连在连接杆221上。

请参考图1，在一些实施例中，爬壁机器人还包括防撞杆23，防撞杆23设在机架22上。

通过设置防撞杆23，可以在本申请实施例的爬壁机器人碰撞到壁面或其他设备时，避免焊缝铣削装置1和控制装置3受损。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参考前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种焊缝铣削装置，其特征在于，包括：

铣削机构，包括铣削组件和集屑组件，所述集屑组件设有收集槽，所述铣削组件设于所述收集槽的内部，所述铣削组件用于对焊缝进行铣削，所述收集槽用于收集所述铣削组件铣削下的废屑；

位置调整机构，所述铣削机构设在所述位置调整机构上，所述位置调整机构用于带动所述铣削机构移动。

2.根据权利要求1所述的焊缝铣削装置，其特征在于，所述集屑组件包括保护罩，所述收集槽开设于所述保护罩，所述收集槽的槽口用于面向所述焊缝，所述保护罩开设有与所述收集槽连通的第一穿设孔；所述铣削组件包括刀柄和铣刀，所述铣刀容置于所述收集槽，所述刀柄贯穿所述第一穿设孔，且所述刀柄与所述铣刀相连接。

3.根据权利要求2所述的焊缝铣削装置，其特征在于，所述保护罩上还开设有连通所述收集槽和所述保护罩的外部空间的排屑通道；

所述铣削机构还包括吹气组件，所述吹气组件具有出气口，所述出气口位于所述收集槽内部，所述吹气组件用于向所述收集槽内吹气，以使得所述铣削组件铣削下的所述废屑经所述排屑通道排出至所述保护罩的外部空间。

4.根据权利要求2所述的焊缝铣削装置，其特征在于，所述集屑组件还包括密封件，所述密封件与所述保护罩相连接，所述密封件沿所述收集槽的所述槽口连续延伸，且在所述收集槽的深度方向上，所述密封件凸出于所述收集槽的槽口。

5.根据权利要求2所述的焊缝铣削装置，其特征在于，所述集屑组件还包括与所述保护罩相连接的封板，所述封板上开设有第二穿设孔，所述第二穿设孔与所述第一穿设孔相连通，所述刀柄穿设于所述第二穿设孔，且所述第二穿设孔的直径与所述刀柄的直径适配。

6.根据权利要求2所述的焊缝铣削装置，其特征在于，所述集屑组件还包括支座和固定件，所述支座与所述保护罩相连接，所述固定件可拆卸地固连于所述位置调整机构，且所述固定件用于将所述支座锁定在所述位置调整机构上；

所述支座上开设有腰型孔，所述腰型孔的长度方向与所述刀柄的轴向平行，所述固定件贯穿于所述腰型孔，且所述固定件可沿所述腰型孔的长度方向滑动；

或者，所述支座上开设有多个固定孔，多个所述固定孔在所述刀柄的轴向上间隔分布，所述固定件可贯穿于任一所述固定孔。

7.一种爬壁机器人，其特征在于，包括驱动装置和如权利要求1至6中任意一项所述的焊缝铣削装置，所述位置调整机构设在所述驱动装置上，所述驱动装置用于带动所述焊缝铣削装置移动，且所述位置调整机构用于带动所述铣削机构相对所述驱动装置向靠近所述焊缝的方向或者向远离所述焊缝的方向滑动。

8.根据权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人还包括控制装置；

所述控制装置包括传感机构和控制机构，所述传感机构设在所述位置调整机构上，所述传感机构用于检测所述焊缝，所述控制机构设在所述驱动装置上，所述传感机构、所述驱动装置和所述铣削装置均与所述控制装置电连接，所述控制机构能够接收所述传感机构的检测信号，且所述控制机构可控制所述驱动装置的移动路径，所述控制机构还可控制所述位置调整机构带动所述铣削组件和所述集屑组件相对所述驱动装置滑动。

9.根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征在于，所述驱动装置包括驱动机构和机架，所述焊缝铣削装置和所述控制装置均设在所述机架上，所述驱动机构用于带动所述机架移动。

10.根据权利要求9所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人还包括防撞杆，所述防撞杆设在所述机架上。