CN117163291A - 墙面喷绘无人机及墙面喷绘方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及墙面喷绘技术领域，提供一种墙面喷绘无人机及墙面喷绘方法。墙面喷绘无人机包括：无人机，无人机设有自稳平台；喷头，设于自稳平台；检测壳体，检测壳体的一端连接于无人机，检测壳体的另一端设有滚动球，滚动球可相对于检测壳体滚动，滚动球可沿着检测壳体的长度方向移动；距离检测组件，设于检测壳体，距离检测组件用于检测滚动球的滚动距离；压力检测组件，设于检测壳体，压力检测组件用于检测滚动球受到的压力；拍摄组件，连接于无人机，拍摄组件用于获取墙面的图像信息；控制件，安装于无人机。根据本申请实施例的墙面喷绘无人机，可以适用于凹凸不平的墙面，提高了喷绘设备的精准度。

Description

墙面喷绘无人机及墙面喷绘方法

技术领域

本申请涉及墙面喷绘技术领域，尤其涉及墙面喷绘无人机及墙面喷绘方法。

背景技术

为了提高墙面图文绘制的效率和安全性，市面上出现了喷涂机器人等喷绘设备，其可以自动对墙面进行图文绘制操作。

但是，相关技术中的喷绘设备的主要适用于平整的墙面，通用性较差，且精准度较低。

发明内容

本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种墙面喷绘无人机，实现了自动调整喷绘设备与墙面之间的距离，可以适用于凹凸不平的墙面，提高了墙面喷绘设备的通用性，且根据滚动球的滚动距离确定移动距离，可以更加准确的确定喷头的移动距离，提高了喷绘设备的精准度。

本申请还提出一种墙面喷绘方法。

根据本申请第一方面实施例的墙面喷绘无人机，包括：

无人机，所述无人机设有自稳平台；

喷头，设于所述自稳平台；

检测壳体，所述检测壳体的一端连接于所述无人机，所述检测壳体的另一端设有滚动球，所述滚动球可相对于所述检测壳体滚动，所述滚动球可沿着所述检测壳体的长度方向移动；

距离检测组件，设于所述检测壳体，所述距离检测组件用于检测所述滚动球的滚动距离；

压力检测组件，设于所述检测壳体，所述压力检测组件用于检测所述滚动球受到的压力；

拍摄组件，连接于所述无人机，所述拍摄组件用于获取墙面的图像信息；

控制件，安装于所述无人机，所述拍摄组件、所述距离检测组件和所述压力检测组件均与所述控制件电连接。

根据本申请实施例的墙面喷绘无人机，控制件根据拍摄组件获取的图像控制无人机的飞行，当拍摄组件拍摄到墙面时，控制件判断无人机已经飞行到指定位置。然后控制件控制无人机靠近墙面，当滚动球和墙面接触时，滚动球会对压力检测组件产生一定的压力，通过压力大小可以判断无人机与墙面之间的距离是否合适，当距离合适时，则控制喷头开始喷墨，实现对墙面的喷绘。在喷头喷墨的同时，无人机会带动喷头移动，而无人机移动时，滚动球会沿着墙面滚动，此时通过距离检测组件检测滚动球的滚动距离，即可得知无人机和喷头的准确移动距离，进而可以精准的控制喷头的移动，实现对墙面的精准喷绘。

且压力检测组件还会实时检测滚动球受到的压力，当压力过低时，说明墙面可能存在凹陷或者无人机距离墙面过远，则控制件会控制无人机往墙面飞行，使得滚动球受到的压力控制在预设范围值内；当确定滚动球受到的压力过大时，说明此时墙面存在凸起或无人机和墙面之间的距离过近，也可以理解为是喷头和墙面之间的距离过近，则此时控制件会控制无人机向远离墙面的方向飞行，将滚动球受到的压力控制在预设范围值内。

即本申请实现了自动调整喷绘设备与墙面之间的距离，可以适用于凹凸不平的墙面，提高了墙面喷绘设备的通用性，且根据滚动球的滚动距离确定移动距离，可以更加准确的确定喷头的移动距离，提高了喷绘设备的精准度。

根据本申请的一个实施例，所述检测壳体内形成有安装腔，所述检测壳体的另一端设有与所述安装腔连通的开口，所述滚动球可转动设于所述开口处，所述距离检测组件和所述压力检测组件均设于所述安装腔内，所述距离检测组件位于所述压力检测组件和所述滚动球之间，所述距离检测组件与所述滚动球连接，所述距离检测组件和所述压力检测组件之间设有弹性件，所述距离检测组件和所述滚动球均可相对于所述安装腔移动。

根据本申请的一个实施例，所述检测壳体包括壳体本体、固定套筒和移动套筒，所述壳体本体连接于所述无人机，所述固定套筒连接于所述壳体本体，所述固定套筒套设于所述移动套筒内，所述移动套筒可相对于所述固定套筒移动，所述固定套筒内形成有卡接槽，所述移动套筒内形成有卡接块，所述卡接块插设于所述卡接槽，所述卡接块可相对于所述卡接槽移动，所述弹性件位于所述移动套筒和所述压力检测组件之间。

根据本申请的一个实施例，所述卡接槽的壁面处形成有单向结构，所述单向结构适于使得所述移动套筒沿着所述单向结构朝着远离所述开口的方向单向移动，所述单向结构与所述卡接槽的远离所述开口的一端之间具有移动空间，所述卡接块可在所述移动空间内移动。

根据本申请的一个实施例，所述单向结构包括三角形挡板，所述三角形挡板安装于所述卡接槽，所述卡接槽与所述三角形挡板的连接处形成有安装槽，所述安装槽内设有弹簧，所述弹簧与所述三角形挡板连接，所述三角形挡板可相对于所述安装槽移动，所述三角形挡板的斜面朝向所述开口，所述三角形挡板的直角面朝向所述压力检测组件。

根据本申请的一个实施例，所述检测壳体包括定位柱，所述定位柱连接所述移动套筒和所述壳体本体，所述移动套筒可相对于所述定位柱移动。

根据本申请的一个实施例，所述喷头设有观察口，所述观察口朝向所述喷头的喷口。

根据本申请的一个实施例，所述无人机包括机身和多个飞行动力件，所述飞行动力件通过机臂与所述机身连接，所述机臂设有多个镂空正方形孔；和/或，

所述无人机设有至少两个指示灯，两个所述指示灯与所述控制件电连接；和/或，

所述无人机设有补光灯，所述补光灯与所述拍摄组件相邻设置，所述补光灯与所述控制件电连接。

根据本申请第二方面实施例的墙面喷绘方法，包括：

获取墙面的图像信息；

基于所述图像信息，确定所述墙面的凸凹信息和标记点信息；

基于所述凸凹信息，控制调节喷头位置；

获取目标图案；

基于所述标记点信息，确定喷涂区域；

基于所述喷涂区域和所述目标图案，控制墙面喷绘无人机对所述墙面进行喷绘。

根据本申请的一个实施例，所述控制墙面喷绘无人机对所述墙面进行喷绘，包括：

获取压力检测组件的检测数据，确定滚动球受到的压力处于预设范围值内；

控制所述墙面喷绘无人机对所述墙面进行喷绘；

获取距离检测组件的检测数据，确定所述墙面喷绘无人机的移动距离；

基于所述墙面喷绘无人机的移动距离，控制调整所述墙面喷绘无人机的喷绘位置。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的墙面喷绘无人机的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的墙面喷绘无人机的部分结构的分解示意图；

图3是本申请实施例提供的墙面喷绘无人机的部分结构示意图；

图4是本申请实施例提供的墙面喷绘无人机的移动套筒的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的墙面喷绘无人机的固定套筒的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的墙面喷绘方法的流程示意图。

附图标记：

1、无人机；2、喷头；3、检测壳体；4、滚动球；5、距离检测组件；

6、压力检测组件；7、拍摄组件；8、弹性件；9、三角形挡板；

11、自稳平台；12、机身；13、飞行动力件；14、机臂；15、镂空正方形孔；

16、指示灯；17、补光灯；21、观察口；31、壳体本体；32、固定套筒；

33、移动套筒；34、定位柱；321、卡接槽；331、卡接块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不能用来限制本申请的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

下面结合图1至图6描述本申请的墙面喷绘无人机及墙面喷绘方法。

根据本申请第一方面的实施例，如图1和图2所示，墙面喷绘无人机包括：

无人机1，无人机1设有自稳平台11；

喷头2，设于自稳平台11；

检测壳体3，检测壳体3的一端连接于无人机1，检测壳体3的另一端设有滚动球4，滚动球4可相对于检测壳体3滚动，滚动球4可沿着检测壳体3的长度方向移动；

距离检测组件5，设于检测壳体3，距离检测组件5用于检测滚动球4的滚动距离；

压力检测组件6，设于检测壳体3，压力检测组件6用于检测滚动球4受到的压力；

拍摄组件7，连接于无人机1，拍摄组件7用于获取墙面的图像信息；

控制件，安装于无人机1，拍摄组件7、距离检测组件5和压力检测组件6均与控制件电连接。

根据本申请实施例的墙面喷绘无人机，控制件根据拍摄组件7获取的图像控制无人机1的飞行，当拍摄组件7拍摄到墙面时，控制件判断无人机1已经飞行到指定位置。然后控制件控制无人机1靠近墙面，当滚动球4和墙面接触时，滚动球4会对压力检测组件6产生一定的压力，通过压力大小可以判断无人机1与墙面之间的距离是否合适，当距离合适时，则控制喷头2开始喷墨，实现对墙面的喷绘。在喷头2喷墨的同时，无人机1会带动喷头2移动，而无人机1移动时，滚动球4会沿着墙面滚动，此时通过距离检测组件5检测滚动球4的滚动距离，即可得知无人机1和喷头2的准确移动距离，进而可以精准的控制喷头2的移动，实现对墙面的精准喷绘。

且压力检测组件6还会实时检测滚动球4受到的压力，当压力过低时，说明墙面可能存在凹陷或者无人机1距离墙面过远，则控制件会控制无人机1往墙面飞行，使得滚动球4受到的压力控制在预设范围值内；当确定滚动球4受到的压力过大时，说明此时墙面存在凸起或无人机1和墙面之间的距离过近，也可以理解为是喷头2和墙面之间的距离过近，则此时控制件会控制无人机1向远离墙面的方向飞行，将滚动球4受到的压力控制在预设范围值内。

即本申请实现了自动调整喷绘设备与墙面之间的距离，可以适用于凹凸不平的墙面，提高了墙面喷绘设备的通用性，且根据滚动球4的滚动距离确定移动距离，可以更加准确的确定喷头2的移动距离，提高了喷绘设备的精准度。

可以理解的是，控制件可以根据拍摄组件7获取的图像判断无人机1所处的位置、墙面的大小等信息，以便于自动控制无人机1飞行，带动喷头2对墙面进行喷绘。

可以理解的是，滚动球4例如为磁性编码球。

可以理解的是，距离检测组件5例如为磁性编码器。

可以理解的是，拍摄组件7例如为高清摄像头。

可以理解的是，压力检测组件6例如为压力传感器。

在本申请的一个实施例中，检测壳体3内形成有安装腔，检测壳体3的另一端设有与安装腔连通的开口，滚动球4可转动设于开口处，距离检测组件5和压力检测组件6均设于安装腔内，距离检测组件5位于压力检测组件6和滚动球4之间，距离检测组件5与滚动球4连接，距离检测组件5和压力检测组件6之间设有弹性件8，距离检测组件5和滚动球4均可相对于安装腔移动。

可以理解的是，滚动球4可以相对于开口转动，则当对墙面喷绘时，滚动球4与墙面抵接，随着无人机1的移动，滚动球4会随着转动，进而通过距离检测组件5检测滚动球4的滚动距离即可精准得知无人机1的移动距离。滚动球4在受到压力时，还会一定程度的往安装腔内移动，滚动球4在移动时会带动距离检测组件5一起移动，距离检测组件5在移动时会挤压弹性件8，而弹性件8与压力检测组件6连接，则压力检测组件6会检测到压力，滚动球4受到的压力越大，压力检测组件6检测到的压力也就越大，进而可以根据压力检测组件6的检测值判断滚动球4受到的压力是否过大或过小，进而判断无人机1与墙面之间的距离是否过近或过远。

当确定无人机1与墙面之间的距离过近时，则控制件控制无人机1往远离墙面的方向飞行，使得滚动球4受到的压力减小，距离检测组件5受到的压力随着减小，距离检测组件5对弹性件8施加的压力也就随着减小，压力检测组件6检测到的压力也就随着减小，且弹性件8会恢复一定量的形变，并带动距离检测组件5往安装腔外移动，滚动球4也随着移动，实现了距离检测组件5和滚动球4的自动复位。

在本申请的一个实施例中，如图2、图3、图4和图5所示，检测壳体3包括壳体本体31、固定套筒32和移动套筒33，壳体本体31连接于无人机1，固定套筒32连接于壳体本体31，固定套筒32套设于移动套筒33内，移动套筒33可相对于固定套筒32移动，固定套筒32内形成有卡接槽321，移动套筒33内形成有卡接块331，卡接块331插设于卡接槽321，卡接块331可相对于卡接槽321移动，弹性件8位于移动套筒33和压力检测组件6之间。

可以理解的是，将距离检测组件5安装在移动套筒33内，滚动球4则安装在移动套筒33的开口处，当滚动球4受到压力时，滚动球4会带动移动套筒33移动，使得移动套筒33和固定套筒32之间发生相对移动，移动套筒33移动时会挤压弹性件8，使得弹性件8对压力检测组件6施加压力，压力检测组件6可以检测到压力，实现对滚动球4所受压力的检测。

可以理解的是，移动套筒33的卡接块331插设于固定套筒32的卡接槽321，卡接槽321对卡接块331起到限位作用，使得卡接块331只能在一定范围内移动，进而实现了对移动套筒33的限位，使得移动套筒33只能相对于固定套筒32在一定范围内移动，避免移动套筒33完全脱离固定套筒32。且卡接槽321还可以对卡接块331的移动起到导向的作用，进而实现移动套筒33的移动更加规律，还可以避免移动套筒33在移动的过程中发生转动，避免对滚动球4的滚动造成影响，保证了对无人机1飞行距离的检测的准确性。

可以理解的是，固定套筒32内腔体和移动套筒33内的腔体共同构成了安装腔。

可以理解的是，距离检测组件5位于移动套筒33内，距离检测组件5位于固定套筒32和开口之间。可以理解的是，滚动球4设于移动套筒33的远离固定套筒32的一端处，移动套筒33的远离固定套筒32的一端内沿着周向均匀设有多个凸起，以对滚动球4进行限位，使得滚动球4稳定的安装于移动套筒33处，且滚动球4可以相对于移动套筒33转动。

在本申请的实施例中，卡接槽321的壁面处形成有单向结构，单向结构适于使得移动套筒33沿着单向结构朝着远离开口的方向单向移动，单向结构与卡接槽321的远离开口的一端之间具有移动空间，卡接块331可在移动空间内移动。

可以理解的是，将移动套筒33和固定套筒32连接在一起时，将移动套筒33的卡接块331沿着单向结构移动，使得卡接块331移动到移动空间内，此时卡接块331受到单向结构的限制无法脱离移动空间，进而可以将移动套筒33的移动和限定在移动空间处，可以有效的避免移动套筒33自行脱离固定套筒32。

在本申请的实施例中，如图2、图3、图4和图5所示，单向结构包括三角形挡板9，三角形挡板9安装于卡接槽321，卡接槽321与三角形挡板9的连接处形成有安装槽，安装槽内设有弹簧，弹簧与三角形挡板9连接，三角形挡板9可相对于安装槽移动，三角形挡板9的斜面朝向开口，三角形挡板9的直角面朝向压力检测组件6。

可以理解的是，三角形挡板9可以进出安装槽，则将卡接块331往三角形挡板9移动，使得卡接块331和三角形挡板9的斜面抵接，继续移动卡接块331，三角形挡板9就会在压力的作用下向安装槽内移动，同时三角形挡板9会挤压弹簧，当卡接块331移动到移动空间内时，三角形挡板9不再受到压力，则弹簧会恢复形变并带动三角形挡板9往安装槽外移动，进而使得三角形挡板9将卡接块331限位在移动空间内，且由于此时卡接块331只能和三角形挡板9的直角面接触，此时的卡接块331无法带动三角形挡板9向安装槽内移动，三角形挡板9可以起到有效的限位阻挡作用。当需要拆卸移动套筒33时，将三角形挡板9按压到安装槽内，然后将卡接块331移出即可，即可实现移动套筒33的拆卸。

在本申请的一个实施例中，如图2、图3、图4和图5所示，检测壳体3包括定位柱34，定位柱34连接移动套筒33和壳体本体31，移动套筒33可相对于定位柱34移动。

可以理解的是，移动套筒33沿着定位柱34移动，即定位柱34可以对移动套筒33起到限位作用，使得移动套筒33只能沿着定位柱34的长度方向往复移动，而无法转动，进而避免移动套筒33转动而对滚动球4造成影响，确保了根据滚动球4的滚动距离的检测的准确性。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，喷头2设有观察口21，观察口21朝向喷头2的喷口。

可以理解的是，通过观察口21可以观察喷头2的喷墨情况，以便于根据喷墨情况做出相应的调整。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，无人机1包括机身12和多个飞行动力件13，飞行动力件13通过机臂14与机身12连接，机臂14设有多个镂空正方形孔15。

可以理解的是，通过机臂14连接飞行动力件13和机身12，使得飞行动力件13可以带动机身12飞行。且机臂14设有多个镂空正方形孔15，在减轻无人机1的重量的同时，可以保证机臂14的结构强度。在本申请的一个实施例中，机身12设有观察窗，以便于通过观察窗观察机身12内部的情况。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，无人机1设有至少两个指示灯16，两个指示灯16与控制件电连接；和/或，

无人机1设有补光灯17，补光灯17与拍摄组件7相邻设置，补光灯17与控制件电连接。

可以理解的是，控制件可以在墙面喷绘无人机存在故障时，控制其中一个指示灯16亮起；控制件可以在墙面喷绘无人机没有故障时，控制另外一个指示灯16亮起；进而用户可以根据不同指示灯16的状态判断墙面喷绘无人机是否可以正常工作。

可以理解的是，当控制件根据拍摄组件7获取的图像判断当前的工作环境的光线不足时，控制件可以控制补光灯17开始工作，使得墙面喷绘无人机可以在光线不足的环境下正常进行喷绘作业。

根据本申请第二方面的实施例，在对本申请实施例的墙面喷绘方法进行介绍之前，首先对墙面喷绘方法的应用场景进行解释说明，本申请的墙面喷绘方法可以应用于和墙面喷绘无人机连接的如智能手机、平板和电脑等智能终端，还可以应用于连接墙面喷绘无人机的服务器，还可以应用于墙面喷绘无人机的控制部件，本申请在此不做特殊限定，只要可以承载并实现本申请的墙面喷绘方法即可。

下面以墙面喷绘方法应用于服务器端进行说明，但是应当了解，并不限定墙面喷绘方法仅能应用于服务器端。

如图6所示，墙面喷绘方法包括：

101、获取墙面的图像信息；

102、基于图像信息，确定墙面的凸凹信息和标记点信息；

103、基于凸凹信息，控制调节喷头2位置；

104、获取目标图案；

105、基于标记点信息，确定喷涂区域；

106、基于喷涂区域和目标图案，控制墙面喷绘无人机对墙面进行喷绘。

根据本申请实施例的墙面喷绘方法，服务器端通过拍摄组件7获取墙面喷绘无人机周围的图像数据，服务器端通过对图像数据进行分析处理，可以确定墙面喷绘无人机所处的位置，以及和墙面之间的相对位置。服务器端在确定墙面喷绘无人机飞行到墙面处时，控制拍摄组件7获取墙面的图像信息，服务器端对墙面的图像信息进行分析处理，可以确定得到墙面的凹凸信息和标记点信息，而根据凹凸信息，服务器端可以确定墙面的什么位置是凹陷的，什么位置是凸起的，什么位置是平面的，进而可以控制调节喷头2的位置，使得喷头2和墙面的距离始终保持一致，确保了喷绘可以正常进行。

服务器端获取用户通过人机交互界面或其他方式输入的目标图案，而标记点信息则是用户提前在墙面处进行的标记，根据标记点信息可以确定墙面的需要喷涂的区域。然后服务器端根据喷涂区域和目标图案，控制墙面喷绘无人机对墙面进行喷绘，将目标图案喷绘在喷涂区域内。进而本申请实现了根据墙面的凹凸程度自动控制调整墙面喷绘无人机和墙面之间的距离，使得喷头2可以顺利的完成对墙面的喷绘，使得墙面喷绘无人机可以适用于凹凸不平的墙面，提高了墙面喷绘无人机的通用性。

在本申请的一个实施例中，控制墙面喷绘无人机对墙面进行喷绘，包括：

获取压力检测组件6的检测数据，确定滚动球4受到的压力处于预设范围值内；

控制墙面喷绘无人机对墙面进行喷绘；

获取距离检测组件5的检测数据，确定墙面喷绘无人机的移动距离；

基于墙面喷绘无人机的移动距离，控制调整墙面喷绘无人机的喷绘位置。

可以理解的是，服务器端在控制墙面喷绘无人机对墙面进行喷绘时，会先获取压力检测组件6的检测数据，确定滚动球4受到的压力是否在预设范围值内，当确定滚动球4受到的压力处于预设范围值内时，说明此时无人机1与墙面之间的距离合适，可以正常进行喷绘；当确定滚动球4受到的压力大于预设范围值时，说明此时墙面存在凸起或无人机1和墙面之间的距离过近，也可以理解为是喷头2和墙面之间的距离过近，则此时控制件会控制无人机1向远离墙面的方向飞行，将滚动球4受到的压力控制在预设范围值内；当确定滚动球4受到的压力小于预设范围值时，说明此时墙面可能存在凹陷或者无人机1距离墙面过远，则控制件会控制无人机1往墙面飞行，使得滚动球4受到的压力控制在预设范围值内。

将滚动球4受到的压力控制在预设范围值内时，则控制墙面喷绘无人机开始对墙面进行喷绘，然后服务器端会获取距离检测组件5的检测数据，进而可以确定墙面喷绘无人机的移动距离，根据移动距离可以判断得知是否需要调整墙面喷绘无人机的喷绘位置，例如可以确定当前这一层的区域已经喷绘完成，则可以控制墙面喷绘无人机开始对下一层进行喷绘操作。

在本申请的一个实施例中，控制墙面喷绘无人机对墙面进行喷绘，包括：

基于目标图案和图像信息，确定墙面喷绘无人机的飞行路线和飞行距离；

基于飞行路线和飞行距离，控制墙面喷绘无人机的工作。

可以理解的是，服务器端在控制墙面喷绘无人机对墙面进行喷绘时，会先根据目标图案和图像信息，确定墙面喷绘无人机的飞行路线和飞行距离，例如对目标图案和图像信息进行分析，可以确定目标图案喷绘到墙面上的最优飞行路线和飞行距离，然后服务器端根据飞行路线和飞行距离控制墙面喷绘无人机的飞行即可。

可以理解的是，服务器端还可以根据飞行路线和飞行距离，确定喷绘所需的电量和墨的使用量，并同时获取墙面喷绘无人机的剩余电量和墙面喷绘无人机的墨盒内的墨的量，当喷绘所需的电量大于剩余电量或墨的使用量大于墨盒内墨的剩余量时，则控制墙面喷绘无人机不飞行，并提醒工作人员，避免出现喷绘事故。

在本申请的一个实施例中，控制墙面喷绘无人机对墙面进行喷绘，包括：

确定喷头2的当前角度与目标角度不同；

控制调整墙面喷绘无人机的飞行姿态，使得喷头2的当前角度与目标角度保持相同；或，控制自稳平台11对喷头2的角度进行调整，使得喷头2的当前角度与目标角度保持相同。

可以理解的是，服务器端根据墙面的图像数据、墙面喷绘无人机的移动距离和目标图案，可以确定当前喷头2正在对墙面的什么位置喷绘什么图案，进而可以确定喷头2的目标角度。此时服务器端获取喷头2的当前角度，并将当前角度和目标角度进行比对，当确定当前角度和目标角度不同时，服务器端控制调整墙面喷绘无人机的飞行姿态，喷头2也会随着调整，进而将喷头2的当前角度调整到目标角度，也可以控制自稳平台11对喷头2的角度进行调整，使得喷头2的当前角度和目标角度相同，进而保证喷头2可以准确的对墙面进行喷绘，提高了喷绘效果。

最后应说明的是，以上实施方式仅用于说明本申请，而非对本申请的限制。尽管参照实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本申请的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本申请技术方案的精神和范围，均应涵盖在本申请的权利要求范围中。

Claims (10)

1.一种墙面喷绘无人机，其特征在于，包括：

无人机，所述无人机设有自稳平台；

喷头，设于所述自稳平台；

检测壳体，所述检测壳体的一端连接于所述无人机，所述检测壳体的另一端设有滚动球，所述滚动球可相对于所述检测壳体滚动，所述滚动球可沿着所述检测壳体的长度方向移动；

距离检测组件，设于所述检测壳体，所述距离检测组件用于检测所述滚动球的滚动距离；

压力检测组件，设于所述检测壳体，所述压力检测组件用于检测所述滚动球受到的压力；

拍摄组件，连接于所述无人机，所述拍摄组件用于获取墙面的图像信息；

控制件，安装于所述无人机，所述拍摄组件、所述距离检测组件和所述压力检测组件均与所述控制件电连接。

2.根据权利要求1所述的墙面喷绘无人机，其特征在于，所述检测壳体内形成有安装腔，所述检测壳体的另一端设有与所述安装腔连通的开口，所述滚动球可转动设于所述开口处，所述距离检测组件和所述压力检测组件均设于所述安装腔内，所述距离检测组件位于所述压力检测组件和所述滚动球之间，所述距离检测组件与所述滚动球连接，所述距离检测组件和所述压力检测组件之间设有弹性件，所述距离检测组件和所述滚动球均可相对于所述安装腔移动。

3.根据权利要求2所述的墙面喷绘无人机，其特征在于，所述检测壳体包括壳体本体、固定套筒和移动套筒，所述壳体本体连接于所述无人机，所述固定套筒连接于所述壳体本体，所述固定套筒套设于所述移动套筒内，所述移动套筒可相对于所述固定套筒移动，所述固定套筒内形成有卡接槽，所述移动套筒内形成有卡接块，所述卡接块插设于所述卡接槽，所述卡接块可相对于所述卡接槽移动，所述弹性件位于所述移动套筒和所述压力检测组件之间。

4.根据权利要求3项所述的墙面喷绘无人机，其特征在于，所述卡接槽的壁面处形成有单向结构，所述单向结构适于使得所述移动套筒沿着所述单向结构朝着远离所述开口的方向单向移动，所述单向结构与所述卡接槽的远离所述开口的一端之间具有移动空间，所述卡接块可在所述移动空间内移动。

5.根据权利要求4所述的墙面喷绘无人机，其特征在于，所述单向结构包括三角形挡板，所述三角形挡板安装于所述卡接槽，所述卡接槽与所述三角形挡板的连接处形成有安装槽，所述安装槽内设有弹簧，所述弹簧与所述三角形挡板连接，所述三角形挡板可相对于所述安装槽移动，所述三角形挡板的斜面朝向所述开口，所述三角形挡板的直角面朝向所述压力检测组件。

6.根据权利要求3所述的墙面喷绘无人机，其特征在于，所述检测壳体包括定位柱，所述定位柱连接所述移动套筒和所述壳体本体，所述移动套筒可相对于所述定位柱移动。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的墙面喷绘无人机，其特征在于，所述喷头设有观察口，所述观察口朝向所述喷头的喷口。

8.根据权利要求1至6任意一项所述的墙面喷绘无人机，其特征在于，所述无人机包括机身和多个飞行动力件，所述飞行动力件通过机臂与所述机身连接，所述机臂设有多个镂空正方形孔；和/或，

所述无人机设有至少两个指示灯，两个所述指示灯与所述控制件电连接；和/或，

所述无人机设有补光灯，所述补光灯与所述拍摄组件相邻设置，所述补光灯与所述控制件电连接。

9.一种墙面喷绘方法，其特征在于，包括：

获取墙面的图像信息；

基于所述图像信息，确定所述墙面的凸凹信息和标记点信息；

基于所述凸凹信息，控制调节喷头位置；

获取目标图案；

基于所述标记点信息，确定喷涂区域；

基于所述喷涂区域和所述目标图案，控制墙面喷绘无人机对所述墙面进行喷绘。

10.根据权利要求9所述的墙面喷绘方法，其特征在于，所述控制墙面喷绘无人机对所述墙面进行喷绘，包括：

获取压力检测组件的检测数据，确定滚动球受到的压力处于预设范围值内；

控制所述墙面喷绘无人机对所述墙面进行喷绘；

获取距离检测组件的检测数据，确定所述墙面喷绘无人机的移动距离；

基于所述墙面喷绘无人机的移动距离，控制调整所述墙面喷绘无人机的喷绘位置。