CN113771982B - 一种用于航空器表面缺陷检测的爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开一种用于航空器表面缺陷检测的爬壁机器人，包括支撑主体、摄像装置、多个升降调节装置、至少两个负压吸附装置、至少两个测距传感器以及控制装置，多个升降调节装置与支撑主体活动连接，且背离摄像装置设置；至少两个负压吸附装置沿着爬壁机器人的前进方向依次设置，且在爬壁机器人的前进方向上，两个升降调节装置分别连接于一负压吸附装置的前端和后端；至少两个测距传感器分别设置于支撑主体前进方向上的前端及后端；控制装置与摄像装置、测距传感器以及升降调节装置电连接。控制装置控制升降调节装置运动，并控制摄像装置处理图像，以达到在具有弧度的航空器表面上移动，并能实时检测航空器表面缺陷的目的。

Description

一种用于航空器表面缺陷检测的爬壁机器人

技术领域

本申请涉及航空器表面检测领域，具体而言，涉及一种用于航空器表面缺陷检测的爬壁机器人。

背景技术

航空器蒙皮采用非铁磁性复合材料制成，例如硬铝板，航空器蒙皮有裂痕或者其他缺陷会降低航空器的安全性，因此，航空器蒙皮维护工作十分重要。在相关的技术领域中，人工的目视检查是排除航空器蒙皮缺陷最直观、最简单的检查方式，在目视检查之后采用无人机检测，无人机在航空器表面飞行排除人工检查的遗漏。在相关技术中，航空器表面缺陷检测采用目视检查与无人机检测相结合的方式，但是目视检查的效率与准确度较低，无人机检测会对检测现场其他航空器带来很大的安全隐患，在相关技术中，采用爬壁机器人检测大型结构体表面缺陷，但是爬壁机器人无法实现在航空器表面的阶梯结构上移动。

发明内容

本申请实施例提供一种用于航空器表面缺陷检测的爬壁机器人，爬壁机器人包括支撑主体、摄像装置、多个升降调节装置、至少两个负压吸附装置、至少两个测距传感器以及控制装置，摄像装置设置于支撑主体上，用于对航空器表面的缺陷进行检测；多个升降调节装置与支撑主体活动连接，且背离摄像装置设置；至少两个负压吸附装置沿着爬壁机器人的前进方向依次设置，且在爬壁机器人的前进方向上，两个升降调节装置分别连接于一负压吸附装置的前端和后端；至少两个测距传感器分别设置于支撑主体前进方向上的前端及后端；控制装置与摄像装置、测距传感器以及升降调节装置电性连接，控制装置用于根据测距传感器的测距信号控制升降调节装置带动负压吸附装置的前端及/或后端进行升降运动。

基于上述实施例，支撑主体用于承载爬壁机器人的部分零部件；摄像装置用于检测航空器表面缺陷，摄像装置不断地拍照或者摄像以获取图像；负压吸附装置用于将爬壁机器人吸附在航空器表面；升降调节装置与支撑主体活动连接，升降调节装置与摄像装置分别设置于支撑主体相背的两个表面，升降调节装置能带动负压吸附装置进行升降运动。

基于上述实施例，在支撑主体上设置测距传感器、负压吸附装置、升降调节装置、摄像装置以及控制装置，控制装置根据测距传感器的测距信号控制升降调节装置进行升降运动，也即控制负压吸附装置进行升降运动，控制装置能够控制摄像检测航空器表面缺陷。至少两个负压吸附装置沿着爬壁机器人前进的方向设置，在控制装置的控制下，两个负压吸附装置能够交替依次离开航空器表面，实现在阶梯结构上移动的动作，最终能够移动至航空器表面任何位置，实现航空器表面全方位的检测。

在一个实施例中，升降调节装置包括连接杆、传动齿条、齿轮、限位件以及第一电机，连接杆活动连接于支撑主体；传动齿条设置于连接杆；齿轮设置于负压吸附装置上，且与传动齿条啮合；限位件设置于负压吸附装置一侧，用于限制齿轮脱离传动齿条；第一电机设置于负压吸附装置上，且第一电机的输出轴与齿轮连接，控制装置与第一电机电连接，以控制第一电机带动齿轮转动。

基于上述实施例，连接杆用于将负压吸附装置连接至支撑主体；传动齿条设置于连接杆；齿轮设置在负压吸附装置上，齿轮用于带动负压吸附装置在传动齿条上移动；限位件用于防止齿轮从传动齿条上脱落，限位件连接于支撑主体的一侧；第一电机用于带动齿轮在传动齿条上运动，第一电机设置在负压吸附装置上，第一电机的输出轴与齿轮连接，第一电机转动时，齿轮就能够在传动齿条上运动，也即，实现了负压吸附装置的升降运动。

在一个实施例中，负压吸附装置具有一承载板，爬壁机器人还包括至少两个微距传感器，两个微距传感器沿着爬壁机器人的前进方向分别设置于承载板靠近航空器的表面的前端和后端，微距传感器用于检测承载板靠近航空器的表面与航空器表面之间的距离；两个微距传感器与控制装置电连接，控制装置用于根据两个微距传感器的检测信号控制升降调节装置带动负压吸附装置进行升降运动。

基于上述实施例，承载板用于承载齿轮以及负压吸附装置的其他零部件；微距传感器用于测量承载板靠近航空器的表面与航空器表面之间的距离，两个微距传感器沿着爬壁机器人的前进方向分别设置于承载板靠近航空器的表面的前端和后端，两个微距传感器与控制装置电连接，当两个微距传感器所测得的距离差值大于2mm时，微距传感器的检测信号传输至控制装置，控制装置控制升降调节装置带动负压吸附装置进行运动，当两个微距传感器所测得的距离差值小于1.0mm时，微距传感器的检测信号传输至控制装置，控制装置控制第一电机停止转动，负压吸附装置吸附于航空器表面，由于航空器表面为曲面，控制装置根据微距传感器的检测信号控制升降调节装置进行升降运动使得负压吸附装置能够更好的贴合航空器表面。

在一个实施例中，爬壁机器人包括推杆组件、第二电机以及压力传感器，推杆组件位于支撑主体与负压吸附装置之间，且活动连接于支撑主体，推杆组件远离支撑主体的一端连接负压吸附装置；第二电机设置于支撑主体，第二电机的输出轴与推杆组件连接；压力传感器设置于负压吸附装置与伸缩杆之间，用于检测航空器表面对负压吸附装置的压力；其中，压力传感器以及第二电机均与控制装置电连接，控制装置用于根据压力传感器的压力信号调节第二电机的转动方向，以调节负压吸附装置与航空器表面的贴合程度。

基于上述实施例，推杆组件用于对负压吸附装置施加压力，推杆组件一端活动设置于支撑主体，另一端与负压吸附装置连接；第二电机设置在支撑主体上，第二电机的输出轴与推杆组件连接；压力传感器用于检测航空器表面对负压吸附装置的压力，压力传感器以及第二电机均与控制装置电连接，控制装置根据压力传感器的压力信号控制推杆组件以改变负压吸附装置对航空器表面的压力，使得负压吸附装置与航空器表面的贴合度更高。

在一个实施例中，爬壁机器人包括陀螺仪，陀螺仪设置于支撑主体，陀螺仪用于检测爬壁机器人在航空器表面的位置，负压吸附装置包括承载板、软性密封件、抽气泵以及压力计；软性密封件设置于承载板靠近航空器的表面上，具有吸附腔，用于与航空器表面接触；抽气泵设置于承载板上且与吸附腔连通；气压计设置于吸附腔内，用于检测吸附腔内的气压；其中，气压计以及陀螺仪均与控制装置电连接，控制装置根据陀螺仪检测到的位置信息以及气压计的气压信息控制抽气泵的工作功率，以调节负压吸附装置对航空器表面的吸附力。

基于上述实施例，陀螺仪能够检测出爬壁机器人位于航空器表面的具体位置，软性密封件设置在承载板上，且与航空器表面接触，软性密封件具有吸附腔，吸附腔内外的气压差值形成的压力需支撑负压吸附装置吸附在航空器表面；抽气泵与吸附腔连通，用于将吸附腔内的气体抽出，以减小吸附腔内的气压值，使得负压吸附装置吸附在航空器表面；气压计用于检测吸附腔内的气压，控制装置根据陀螺仪的位置信息以及气压计的气压信息改变抽气泵的工作功率，以使得吸附腔内外的气压差所形成的压力能够支撑爬壁机器人贴附于航空器表面。

在一个实施例中，控制装置还包括第一控制器、图像处理器以及第二控制器，第一控制器与升降调节装置、抽气泵、气压计、测距传感器、微距传感器以及陀螺仪电连接；图像处理器与摄像装置电连接，用于处理摄像装置获取到的图像；第二控制器与图像处理器电连接。

基于上述实施例，第一控制器控制负压吸附装置部分离开航空器表面、负压腔内的气压、负压吸附装置与航空器表面的贴合度以及爬壁机器人在航空器表面的位置；图像处理器用于处理摄像装置获取到的图像，第二控制器用于控制图像处理器处理图像。第一控制器与第二控制器共同构成爬壁机器人的双控制系统，不同控制器实现不同的功能可以避免控制装置控制信号的紊乱，采用多个控制器还能够更快速地处理数据，使得爬壁机器人的运动更灵敏，获取的图像更准确。

在一个实施例中，支撑主体靠近负压吸附装置的表面以及支撑主体远离负压吸附装置的表面均开设有多个收纳槽，爬壁机器人还包括多个保护装置，多个保护装置一一对应位于收纳槽内，与第一控制器电连接，用于防止爬壁机器人跌落时损坏航空器。

基于上述实施例，支撑主体靠近负压吸附装置的表面以及支撑主体远离负压吸附装置的表面均开设有多个收纳槽。多个保护装置用于防止爬壁机器人跌落时损坏航空器，每一个收纳槽内设有一个保护装置，保护装置部分伸出收纳槽时，保护装置能够起到保护作用。

在一个实施例中，保护装置包括弹片以及电磁卡扣，弹片的一端连接于收纳槽的槽底，且弹片处于收缩状态时位于收纳槽内；电磁卡扣设置于收纳槽的槽壁，电磁卡扣与弹片的另一端抵接，电磁卡扣与第一控制器电连接；其中，第一控制器根据陀螺仪检测到的加速度信号控制电磁卡扣释放弹片的另一端，以使弹片的另一端伸出收纳槽。

基于上述实施例，弹片处于收缩状态时位于收纳槽内，且弹片的一端与收纳槽的槽底或者槽壁连接；电磁卡扣用于限制弹片伸出收纳槽，电磁卡扣设置于收纳槽的槽壁；第一控制器与电磁卡扣电连接，当陀螺仪检测到爬壁机器人的加速度急剧变化时，陀螺仪将加速度信号传输至第一控制器，第一控制器给电磁卡扣通电，电磁卡扣通电后，电磁卡扣往远离弹片的方向运动，电磁卡扣与弹片分开后弹片的伸出端伸出收纳槽，以起到保护爬壁机器人以及航空器的作用。

在一个实施例中，保护装置包括排气管、排气开关、多个导气管以及多个流量调节阀，排气管具有进气口以及排气口，进气口与抽气泵连接，排气开关设置于排气管上，用于控制进气口以及排气口之间气流的通断；每一导气管均具有喷气口，且导气管远离喷气口的一端与排气管连接，导气管与排气管的连接位置位于排气开关与进气口之间，多个喷气口位于支撑主体的不同位置；多个流量调节阀设置于导气管上，用于控制导气管内的气体流量；其中，第一控制器与排气开关、流量调节阀电连接，第一控制器根据陀螺仪检测到的加速度信号控制排气开关关闭，并控制流量调节阀调节对应的导气管内的气体流量。

基于上述实施例，排气管的进气口与抽气泵连接，当爬壁机器人位于航空器表面时，抽气泵将吸附腔内的气体抽取至进气口，且从排气口排出；排气开关用于控制进气口以及排气口之间气流的通断；多个导气管具有多个喷气口，多个喷气口分别位于支撑主体的不同位置，多个导气管远离喷气口的一端与排气管连通，气体能够从进气口进入排气管后从喷气口喷出；多个流量调节阀用于控制导气管内的气体流量；排气开关与多个流量调节阀均第一控制器电连接，当陀螺仪检测到爬壁机器人的加速度或者前述三个角加速度急剧变化时，第一控制器关闭排气开关，并调节流量调节阀，使得位于支撑主体不同位置的喷气口具有不同的气体流量。

在一个实施例中，当负压吸附装置为两个时，每一负压吸附装置连接有两个升降调节装置。

基于上述实施例，两个升降调节装置共同调节负压吸附装置在航空器表面移动，可以理解的是，爬壁机器人可以设置多个负压吸附装置，多个负压吸附装置在爬壁机器人前进的方向上依次设置，一个负压吸附装置上可以设置多个升降调节装置，多个升降调节装置可以使得负压吸附装置移动时更加稳定。

在支撑主体上设置测距传感器、负压吸附装置、升降调节装置、摄像装置以及控制装置，控制装置根据测距传感器的测距信号控制升降调节装置进行升降运动，也即控制负压吸附装置进行升降运动，控制装置能够控制摄像检测航空器表面缺陷。至少两个负压吸附装置沿着爬壁机器人前进的方向设置，多个负压吸附装置能够交替依次离开航空器表面，实现在具有弧度的航空器表面上移动以及攀爬航空器表面的阶梯结构，多个负压吸附装置共同工作，可以个别防止负压吸附装置损坏，以至于爬壁机器人从航空器表面脱落。爬壁机器人最终能够移动至航空器表面任何位置，实现航空器表面全方位的检测。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一种实施例中爬壁机器人整体结构示意图；

图2为本申请一种实施例中爬壁机器人分解结构示意图；

图3为本申请一种实施例中爬壁机器人从机翼移动至机身时的结构示意图；

图4为本申请一种实施例中的升降调节装置结构示意图；

图5为本申请一种实施例中负压吸附装置结构示意图；

图6为本申请一种实施例中推杆组件结构示意图；

图7为本申请一种实施例中保护装置结构示意图；

图8为本申请一种实施例中弹片位于收纳槽内的结构示意图；

图9为图8实施例的弹片位于收纳槽内的剖视示意图；

图10为本申请一种实施例中弹片的伸出端伸出收纳槽时的结构示意图；

图11为本申请一种实施例中排气管以及导气管连接结构示意图。

附图标记：爬壁机器人-100；支撑主体-10；收纳槽-11；摄像装置-20；微云台-21；摄像头-22；升降调节装置-30；第一升降调节装置-30A；第二升降调节装置-30B；第三升降调节装置-30C；第四升降调节装置-30D；连接杆-31；传动齿条-32；齿轮-33；限位件-34；限位块-35；负压吸附装置-40；第一负压吸附装置-40A；第二负压吸附装置-40B；承载板-41；软性密封件-42；抽气泵-43；测距传感器-50；行进组件-60；微距传感器-70；第一微距传感器-71；第二微距传感器-72；推杆组件-80；滚珠丝杆-81；丝杆-811；螺母-812；套筒-82；抵接件-83；保护装置-90；弹片-91；伸出端-911；连接端-912；电磁卡扣-92；排气-93；进气口-93A；排气口-93B；管排气开关-94；导气管-95；喷气口-95A；流量调节阀-96；限位结构-E；吸附腔-F。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

请参照图1，本申请提供了一种用于航空器表面缺陷检测的爬壁机器人100，爬壁机器人100包括支撑主体10、摄像装置20、多个升降调节装置30、至少两个负压吸附装置40、至少两个测距传感器50以及控制装置，摄像装置20设置于支撑主体10上，用于对航空器表面的缺陷进行检测；多个升降调节装置30与支撑主体10活动连接，且背离摄像装置20设置；至少两个负压吸附装置40沿着爬壁机器人100的前进方向依次设置，且在爬壁机器人100的前进方向上，两个升降调节装置30分别连接于负压吸附装置40的前端和后端；至少两个测距传感器50分别设置于支撑主体10前进方向上的前端及后端；摄像装置20、测距传感器50以及升降调节装置30均与控制装置电性连接，控制装置用于根据测距传感器50的测距信号控制升降调节装置30带动负压吸附装置40的前端及/或后端进行升降运动。

基于上述实施例，航空器可以为民用飞机或者军用飞机，民用飞机或者军用飞机的机翼上表面的弧度大于下表面的弧度，在飞行过程中，相同时间内，空气流过机翼上的路程大于空气流过机翼下表面的路程，因此，机翼上表面空气流速相较于机翼下表面空气流速更快，而流速和压强成反比，所以机翼下表面压强大于机翼上表面压强，从而产生升力，航空器表面为曲面，且机身的高度大于机翼的高度，爬壁机器人100需要在具有弧度的航空器表面移动并需攀爬航空器表面的阶梯结构。

支撑主体10用于带动摄像装置20、测距传感器50、升降调节装置30以及控制装置运动，支撑主体10的形状可以但不限于为立方体、柱体或其他几何形状，本申请实施例中，对支撑主体10的形状不做限制；支撑主体10的材质可以但不限于为硬质金属或硬质塑料。

摄像装置20用于检测航空器表面缺陷，摄像装置20不断地拍照或者摄像以获取图像，在本实施例中，摄像装置20包括微云台21以及摄像头22，摄像头22连接于微云台21，连接方式可以为转动连接，摄像头22与微云台21转动连接时，摄像头22的拍摄角度更多。微云台21具有防抖功能，摄像头22设置在微云台21上能够增加摄像头22拍摄的稳定性，使得摄像头22获取的图像更加清晰；微云台21设置在支撑主体10上，微云台21与支撑主体10的连接方式包括但不限于螺接、卡接以及胶接。在本申请实施例中，微云台21可采用三轴稳定器，三轴稳定器包括转轴、支架、第一电机、第二电机以及第三电机，支架的一端与转轴可转动连接，另一端与摄像头22可转动连接；第一电机与转轴连接，用于控制转轴的转动；第二电机与支架的一端连接，用于控制支架的转动；第三电机与摄像头22连接，用于控制摄像头22的转动。

升降调节装置30与支撑主体10活动连接，升降调节装置30与摄像装置20分别设置于支撑主体10相背的两个表面，摄像装置20可减少拍摄盲区，升降调节装置30与支撑主体10活动连接，在本申请实施例中，升降调节装置30与支撑主体10铰接，铰接轴的轴线与爬壁机器人100的前进方向或者后退方向垂直，在爬壁机器人100前进或者后退时，由于惯性作用，升降调节装置30也往爬壁机器人100的前进方向或者后退方向摆动以实现爬壁机器人100向前或者向后运动。

请参照图1-2，负压吸附装置40吸附于航空器表面，以便于支撑主体10在航空器表面运动。负压吸附装置40的数量为多个，多个负压吸附装置40沿着爬壁机器人100前进或后退的方向上依次设置。当负压吸附装置40数量为两个时，两个负压吸附装置40通过升降调节装置30活动连接于支撑主体10，且在爬壁机器人100前进的方向上依次设置。在一个具体实施例中，位于爬壁机器人100前进方向前端的负压吸附装置40为第一负压吸附装置40A，位于爬壁机器人100前进方向后端的负压吸附装置40为第二负压吸附装置40B，爬壁机器人100攀爬阶梯结构时，第一负压吸附装置40A相较于第二负压吸附装置40B先离开航空器表面。

每一个负压吸附装置40均设有两个升降调节装置30，且两个升降调节装置30分别沿爬壁机器人100前进的方向设置在负压吸附装置40的前端和后端，在一个具体实施例中，设置在第一负压吸附装置40A前端的升降调节装置30为第一升降调节装置30A，设置在第一负压吸附装置40A后端的升降调节装置30为第二升降调节装置30B；设置在第二负压吸附装置40B前端的升降调节装置30为第三升降调节装置30C，设置在第二负压吸附装置40B后端的升降调节装置30为第四升降调节装置30D，第一升降调节装置30A和第二升降调节装置30B共同调节第一负压吸附装置40A离开航空器表面，第三升降调节装置30C和第四升降调节装置30D共同调节第二负压吸附装置40B离开航空器表面。

测距传感器50的数量至少为两个，测距传感器50的数量越多，所获取到的测距信息越详细。当测距传感器50的数量为两个时，其中一个设置在支撑主体10的前端，用于检测支撑主体10前端与航空器表面之间的距离，另一个设置在支撑主体10的后端，用于检测支撑主体10后端与航空器表面之间的距离以便于升降调节装置30调节负压吸附装置40升降运动，可以理解的是，在其他实施例中，测距传感器50的数量可以根据实际情况确定。

控制装置与摄像装置20、测距传感器50以及升降调节装置30电连接，在一个具体实施例中，爬壁机器人100还包括行进组件60，控制装置与行进组件60电连接。请参照图2-3，以爬壁机器人100从机翼移动至机身为例，控制装置控制爬壁机器人100的过程如下：

设置在爬壁机器人100前端的测距传感器50测得支撑主体10前端与航空器表面的距离为2.5cm时，测距传感器50将测距信号传输至控制装置，控制装置根据测距信号控制第一升降调节装置30A向上运动，第二升降调节装置30B向下运动，由于第一负压吸附装置40A与支撑主体10转动连接，此时，第一负压吸附装置40A与航空器表面部分分离，第一负压吸附装置40A在惯性的作用下往前摆动，控制器还控制行进组件60运动，爬壁机器人100继续向前运动，直至第一负压吸附装置40A位于台阶上并吸附于航空器表面，同理，控制装置控制第三升降调节装置30C向上运动，第四调节升降调节装置30D向下运动，此时，第二负压吸附装置40B与航空器表面部分分离，第二负压吸附装置40在惯性的作用下往前摆动，爬壁机器人100继续向前运动，直至第二负压吸附装置40B爬上台阶并吸附于航空器表面，至此，爬壁机器人100完成从机翼移动至机身的动作。

基于上述实施例，在支撑主体10上设置测距传感器50、负压吸附装置40、升降调节装置30、摄像装置20以及控制装置，控制装置根据测距传感器50的测距信号控制升降调节装置30进行升降运动，也即控制负压吸附装置40进行升降运动，控制装置能够控制摄像装置20检测航空器表面缺陷。至少两个负压吸附装置40沿着爬壁机器人100前进的方向设置，在控制装置的控制下，多个负压吸附装置40能够交替依次离开航空器表面，实现在具有弧度的航空器表面上移动以及攀爬航空器表面的阶梯结构，多个负压吸附装置40共同工作，可以个别防止负压吸附装置40损坏，以至于爬壁机器人100从航空器表面脱落。爬壁机器人100最终能够移动至航空器表面任何位置，实现航空器表面全方位的检测。

请参考图4，在一个实施例中，升降调节装置30包括连接杆31、传动齿条32、齿轮33、限位件34以及第一电机，连接杆31活动连接于支撑主体10；传动齿条32设置于连接杆31；齿轮33设置于负压吸附装置40上，且与传动齿条32啮合；限位件34设置于负压吸附装置40一侧，用于限制齿轮33脱离传动齿条32；第一电机设置于负压吸附装置40上，且第一电机的输出轴与齿轮33连接，控制装置与第一电机电连接，以控制第一电机带动齿轮33转动。

基于上述实施例，连接杆31用于将负压吸附装置40连接至支撑主体10，在一个具体实施例中，连接杆31可以与支撑主体10铰接，也可以在支撑主体10上设置转轴，连接杆31与转轴转动连接，连接杆31可以由金属材料制成。

传动齿条32设置于连接杆31，传动齿条32的长度决定了负压吸附装置40能够在连接杆31移动的最长距离。

齿轮33设置在负压吸附装置40上，齿轮33用于带动负压吸附装置40在传动齿条32上移动，齿轮33与传动齿条32的模数以及压力角需相等，齿轮33与传动齿条32啮合，齿轮33在传动齿条32上下移动，也即实现了负压吸附装置40的升降运动，在一个具体实施例中，传动齿条32的两端设置了限位块35，限位块35可以防止齿轮33从传动齿条32的两端脱落，两个限位块35之间的距离为齿轮33在传动齿条32上运动的最长距离。

限位件34用于防止齿轮33从传动齿条32上脱落，也即齿轮33与传动齿条32未啮合，限位件34设置在支撑主体10的一侧，传动齿条32位于限位件34与支撑主体10之间，传动齿条32时刻与设置在支撑主体10上的齿轮33啮合，在一个具体实施例中，限位件34由弹性材料制成，限位件34处于被拉伸状态时，限位件34对连接杆31与支撑主体10均有弹力，也即，能够使得传动齿条32与齿轮33时刻保持啮合状态。

第一电机用于带动齿轮33在传动齿条32上运动，第一电机设置在负压吸附装置40上，第一电机的输出轴与齿轮33连接，第一电机转动时，齿轮33就能够在传动齿条32上运动，当第一电机正转时，齿轮33在传动齿条32上往靠近支撑主体10的方向运动，也即，上升动作；当第一电机反转时，齿轮33在传动齿条32上往远离支撑主体10的方向运动，也即，下降动作，当齿轮33运动至限位块35时，第一电机停止转动，齿轮33也停止转动，控制装置与第一电机电连接，控制装置根据测距信号控制第一电机的转动，第一电机带动齿轮33在传动齿条32上运动，负压吸附装置40也就能实现升降动作。

请参考图4-5，在一个实施例中，负压吸附装置40具有一承载板41，爬壁机器人100还包括至少两个微距传感器70，两个微距传感器70沿着爬壁机器人100的前进方向分别设置于承载板41靠近航空器的表面的前端和后端，微距传感器70用于检测承载板41靠近航空器的表面与航空器表面之间的距离；两个微距传感器70与控制装置电连接，控制装置用于根据两个微距传感器70的检测信号控制升降调节装置30带动负压吸附装置40进行升降运动。

基于上述实施例，负压吸附装置40具有一承载板41，承载板41用于承载齿轮以及负压吸附装置40的其他零部件，在本实施中，对承载板41的尺寸不做限定。

微距传感器70用于测量承载板41靠近航空器的表面与航空器表面之间的距离，微距传感器70的数量至少为两个，两个微距传感器70沿着爬壁机器人100的前进方向分别设置于承载板41靠近航空器的表面的前端和后端，在一个具体实施例中，以第一负压吸附装置40为例，设置在承载板41前端的微距传感器70为第一微距传感器71，设置在承载板41后端的微距传感器70为第二微距传感器72，当负压吸附装置40吸附在航空器表面时，第一微距传感器71以及第二微距传感器72均测量承载板41靠近航空器的表面与航空器表面之间的距离，当两个微距传感器70所测得的距离差值大于2mm时，微距传感器70的检测信号传输至控制装置，控制装置控制升降调节装置30带动负压吸附装置40进行运动，控制装置控制升降调节装置30的原理参考上文，当两个微距传感器70所测得的距离差值小于1.0mm时，微距传感器70的检测信号传输至控制装置，控制装置控制第一电机停止转动，负压吸附装置40吸附于航空器表面，由于航空器表面为曲面，控制装置根据微距传感器70的检测信号控制升降调节装置30进行升降运动使得负压吸附装置40能够更好的贴合航空器表面。

请参照图2和图6，在一个实施例中，爬壁机器人100包括推杆组件80、第二电机以及压力传感器，推杆组件80位于支撑主体10与负压吸附装置40之间，且活动连接于支撑主体10，推杆组件80远离支撑主体10的一端活动连接于负压吸附装置40；第二电机设置于支撑主体10，第二电机的输出轴与推杆组件80连接；压力传感器设置于负压吸附装置40与推杆组件80之间，用于检测航空器表面对负压吸附装置40的压力；其中，压力传感器以及第二电机均与控制装置电连接，控制装置用于根据压力传感器的压力信号调节第二电机的转动方向，以调节负压吸附装置40与航空器表面的贴合程度。

推杆组件80用于对负压吸附装置40施加压力，推杆组件80一端活动设置于支撑主体10，另一端与负压吸附装置40活动连接，在一个具体实施例中，推杆组件80由滚珠丝杆81、套筒82、抵接件83以及限位结构F组成，套筒82一端与支撑主体10活动连接，连接方式可以为铰接，滚珠丝杆81可相对于套筒82转动，滚珠丝杆81包括丝杆811以及螺母812，螺母812与抵接件83固定连接，限位结构F具有限位槽，螺母812伸入限位槽内，限位槽用于限制螺母812在丝杆811上转动，以保证螺母812在丝杆811上沿丝杆811的轴线移动。丝杆811转动时，螺母812可以在丝杆811上移动进而带动抵接件83相对于套筒82移动。抵接件83相对于套筒82移动的距离大于齿轮33在传动齿条32上能够移动的距离，抵接件83与负压吸附装置40铰接，使得抵接件83能与负压吸附装置40接触且抵接件83可对负压吸附装置40施加压力。

第二电机设置在套筒42内，第二电机的输出轴与丝杆811同轴固定连接，第二电机的输出轴能带动丝杆811转动，当第二电机带动丝杆811正转时，螺母812带动抵接件83在丝杆811上往航空器表面运动，当第二电机带动丝杆811反转时，螺母812带动抵接件83在丝杆811上往远离航空器表面的方向上运动。

压力传感器用于检测航空器表面对负压吸附装置40的压力，压力传感器位于推杆组件80与压力负压吸附装置40之间，压力传感器能够将航空器表面对负压吸附装置40的压力转换为压力信号。

压力传感器以及第二电机均与控制装置电连接，当压力传感器检测到航空器表面对负压吸附装置40的压力小于预设值时，控制装置控制第二电机正转，第二电机带动丝杆811转动，螺母812带动抵接件83在丝杆811上往航空器表面移动以加大负压吸附装置40对航空器表面的压力，使得负压吸附装置40与航空器表面的贴合度更高，当压力传感器检测到航空器表面对负压吸附装置40的压力大于或者等于预设值时，第二电机停止转动。

在一个具体的实施例中，当升降调节装置30调节负压吸附装置40远离航空器表面时，第二电机反转，螺母812带动抵接件83往远离航空器表面移动以减小负压吸附装置40对航空器表面的压力，当升降调节装置30调节负压吸附装置40往航空器表面移动时，第二电机正转，螺母812带动抵接件83往航空器表面移动以增大负压吸附装置40对航空器表面的压力，使得负压吸附装置40与航空器表面贴合度更高。

请参照图5，在一个实施例中，爬壁机器人100包括陀螺仪，陀螺仪设置于支撑主体10，陀螺仪用于检测爬壁机器人100在航空器表面的位置，负压吸附装置40包括软性密封件42、抽气泵43以及压力计；软性密封件42设置于承载板41靠近航空器的表面上，软性密封件42具有吸附腔F，用于与航空器表面接触；抽气泵43设置于承载板41上且与吸附腔F连通；气压计设置于吸附腔F内，用于检测吸附腔F内的气压；其中，气压计以及陀螺仪均与控制装置电连接，控制装置根据陀螺仪检测到的位置信息以及气压计的气压信息控制抽气泵43的工作功率，以调节负压吸附装置40对航空器表面的吸附力。

在一个具体的实施例中，爬壁机器人100还包括存储器，存储器中存有整个航空器的三维数据，陀螺仪能够基于三维数据检测出爬壁机器人100位于航空器表面的具体位置，在一个具体实施例中，陀螺仪为七轴陀螺仪，七轴陀螺仪具有三维感应功能，还能够计算出爬壁机器人100的俯仰角、偏航角以及翻滚角的角加速度，还能计算出地磁角度。

软性密封件42设置在承载板41上，且与航空器表面接触，软性密封件42具有吸附腔F，当爬壁机器人100位于航空器下表面或者侧面时，吸附腔F内外的气压差值形成的压力需支撑负压吸附装置40吸附在航空器表面，软性密封件42可以由橡胶，树脂等材料制成。

抽气泵43与吸附腔F连通，用于将吸附腔F内的气体抽出，以减小吸附腔F内的气压值，使得负压吸附装置40吸附在航空器表面，抽气泵43抽出的气体越多，负压吸附装置40吸附对航空器表面的吸附力越大。

气压计用于检测吸附腔F内的气压，气压计能够将检测到的气压值转换为气压信号。

气压计、陀螺仪以及抽气泵43均与控制装置电连接，以爬壁机器人100位于航空器下表面为例,阐述控制装置与气压计、陀螺仪以及抽气泵43之间的工作原理：

爬壁机器人100的位置信息由陀螺仪检测并传输至控制装置，爬壁机器人100位于航空器下表面时，由于重力的作用，爬壁机器人100易从航空器表面脱落，气压计时刻检测吸附腔F内的气压，如果吸附腔F内外的气压差值所形成的压力不足以支撑爬壁机器人100贴附于航空器下表面时，控制装置则控制抽气泵43加大功率抽取吸附腔F内的气体，以增大吸附腔F内外的气压差，使得吸附腔F内外的气压差所形成的压力能够支撑爬壁机器人100贴附于航空器下表面，由于航空器表面为曲面，吸附腔F内的气压需时刻发生变化，以使得吸附腔F内外的气压差所形成的压力能够支撑爬壁机器人100贴附于航空器表面，因此，抽气泵43抽取吸附腔F内气体的功率也时刻在改变。

在一个具体的实施例中，陀螺仪将爬壁机器人100的位置信息传输至控制装置，控制装置将爬壁机器人100的位置信息做出标记，控制装置控制行进组件运动时，能规避已经做过标记的位置，此设计，能够避免爬壁机器人100再次移动至已经检测过的表面，可以减短爬壁机器人100在航空器表面检测的时间，提高爬壁机器人100的工作效率。

请参照图1-6，在一个实施例中，控制装置还包括第一控制器、图像处理器以及第二控制器，第一控制器与升降调节装置30、抽气泵43、气压计、测距传感器50、微距传感器70以及陀螺仪电连接；图像处理器与摄像装置20电连接，用于处理摄像装置获取到的图像；第二控制器与图像处理器电连接。

基于上述实施例，第一控制器控制负压吸附装置部分离开航空器表面、吸附腔F内的气压、负压吸附装置40与航空器表面的贴合度以及爬壁机器人100在航空器表面的位置，在一个具体实施例中，第一控制器为STM32F407，用于负责传感器数据采集、爬壁机器人100运动以及负压吸附装置40对航空器表面的吸附力。

图像处理器用于处理摄像装置获取到的图像，将获取到的图像转换为图像信息。第二控制器与图像处理器电连接，第二控制器用于控制图像处理器处理图像，在一个具体实施例中，第二控制器为STM32H743高速控制器（400MHz），STM32H743高速控制器（400MHz）专门处理视频、图像、缺陷判断和存储等操作，具体地，将摄像头22拍摄的图像先经过灰度曝光处理，有缺陷的位置与没有缺陷的位置会在图像处理器中呈现出不同程度的灰色。

第一控制器与第二控制器共同构成爬壁机器人100的双控制系统，不同控制器实现不同的功能可以避免控制装置控制信号的紊乱，采用多个控制器还能够更快速地处理数据，使得爬壁机器人100的运动更灵敏，获取的图像更准确。

在一个具体的实施例中，爬壁机器人100还包括无线传输系统，第一控制器将爬壁机器人100的位置信息通过无线传输系统传输至地面操作人员，第二控制器将图像信息通过无线传输系统传输至地面操作人员，地面操作人员能够准确获知航空器表面的缺陷情况，并及时维修处理。

请参照图7，在一个实施例中，支撑主体10靠近负压吸附装置的表面以及支撑主体10远离负压吸附装置40的表面均开设有多个收纳槽11，爬壁机器人100还包括多个保护装置90，保护装置90与收纳槽11一一对应，保护装置90与第一控制器电连接，用于防止爬壁机器人100跌落时损坏航空器。

基于上述实施例，支撑主体10靠近航空器的表面以及支撑主体10远离航空器的表面均开设有多个收纳槽11，收纳槽11的数量可以根据实际情况确定。

多个保护装置90用于防止爬壁机器人100跌落时损坏航空器。每一个收纳槽11内均设有一个保护装置90，保护装置90部分伸出收纳槽11时，保护装置90能够起到保护作用，可以理解的是，收纳槽11的尺寸需根据保护装置90的尺寸进行调整。

在一个具体的实施例中，收纳槽11的数量为八个，四个收纳槽11位于支撑主体10远离航空器的表面，另外四个收纳槽11位于支撑主体10靠近空器的表面，每一个收纳槽11内均设有一个保护装置90，当爬壁机器人100跌落时，八个保护装置90均能够起到保护作用。

请参照图7-10，在一个实施例中，保护装置90包括弹片91以及电磁卡扣92，弹片91的一端连接于收纳槽11的槽底，且弹片91处于收缩状态时位于收纳槽11内；电磁卡扣92设置于收纳槽11的槽壁，电磁卡扣92与弹片91的另一端抵接，电磁卡扣92与第一控制器电连接；其中，第一控制器根据陀螺仪检测到的加速度信号控制电磁卡扣92释放弹片91的另一端，以使弹片91的另一端伸出收纳槽11。

基于上述实施例，弹片91处于收缩状态时位于收纳槽11内，且弹片91的一端与收纳槽11的槽底或者槽壁连接，如图8-10所示，在一个具体的实施例中，弹片91具有伸出端911和连接端912，连接端912与收纳槽11的槽底或者槽壁连接，连接方式可以为螺接，当弹片91处于收缩状态时，伸出端911位于收纳槽11内，当弹片91处于弹出状态时，伸出端911伸出收纳槽11。弹片91外还包覆有软质材料，如布料、橡胶等，软质材料能够使得爬壁机器人100跌落后碰撞航空器时，能够保护爬壁机器人100以及航空器。

电磁卡扣92用于限制弹片91伸出收纳槽11，电磁卡扣92设置于收纳槽11的槽壁，具体地，电磁卡扣92一端连接于收纳槽11的槽壁，另一端与弹片91抵接，电磁卡扣92弹性连接于收纳槽11的槽壁，当电磁卡扣通电时，电磁卡扣92可以往收纳槽11槽壁的方向运动。弹片91的伸出端911位于收纳槽11内时，电磁卡扣92与弹片91抵接；电磁卡扣92与弹片91分开时，弹片91的伸出端911伸出收纳槽11。

第一控制器与电磁卡扣92电连接，第一控制器控制电磁卡扣92离开弹片91的原理为：陀螺仪具有检测加速度的功能，当陀螺仪检测到爬壁机器人100的加速度急剧变化时，陀螺仪将加速度信号传输至第一控制器，第一控制器给电磁卡扣92通电，电磁卡扣92通电后，电磁卡扣92往远离弹片91的方向运动，电磁卡扣92与弹片91分开后，弹片91的伸出端911伸出收纳槽11，以起到保护爬壁机器人100以及航空器的作用。

在一个具体的实施例中，爬壁机器人100还包括惯性传感器，惯性传感器也具有检测爬壁机器人100的加速度，惯性传感器与第一控制器电连接，第一控制器根据惯性传感器检测的加速度信号控制电磁卡扣92释放弹片91的伸出端911，以使弹片91的伸出端911伸出收纳槽11。

请参照图7和图11，在一个实施例中，保护装置90包括排气管93、排气开关94、多个导气管95以及多个流量调节阀96，排气管93具有进气口93A以及排气口93B，进气口93A与抽气泵43连接，排气开关94设置于排气管93上，用于控制进气口93A以及排气口93B之间气流的通断；每一导气管95均具有喷气口95A，且导气管95远离喷气口95A的一端与排气管93连接，导气管95与排气管93的连接位置位于排气开关94与进气口93A之间，多个喷气口95A位于支撑主体的不同位置；多个流量调节阀96设置于导气管95上，用于控制导气管95内的气体流量；其中，第一控制器与排气开关94、流量调节阀96电连接，第一控制器根据陀螺仪检测到的加速度信号控制排气开关94关闭，并控制流量调节阀96调节对应的导气管95内的气体流量。

基于上述实施例，排气管93的进气口93A与抽气泵43连接，当爬壁机器人100位于航空器表面时，抽气泵43将吸附腔F内的气体抽取至进气口93A，且从排气口93B排出。

排气开关94用于控制进气口93A以及排气口93B之间气流的通断，当排气开关94打开时，气体从进气口93A进入排气管93，从排气口93B排出；当排气开关94关闭时，气体从进气口93A进入排气管93但无法从排气口93B排出。

多个导气管95具有多个喷气口95A，多个喷气口95A分别位于支撑主体的不同位置，多个导气管95远离喷气口95A的一端与排气管93连通，气体能够从进气口93A进入排气管93后从喷气口95A喷出，多个导气管95与排气管93的连接位置位于排气开关94与进气口93A之间。气体从进气口93A进入排气管93后，当排气开关94打开时，气体从排气口93B排出；当排气开关94关闭时，气体从喷气口95A喷出。

在一个具体的实施例中，导气管95的数量为八个，四个喷气口95A位于支撑主体远离航空器的表面，且均匀分布于支撑主体，另外四个喷气口95A位于支撑主体靠近空器的表面，也均匀分布于支撑主体。在其他实施例中，导气管95的数量以及喷气口95A的位置设置可根据实际情况做调整。

多个流量调节阀96用于控制导气管95内的气体流量，流量调节阀96设置于导气管95上，流量调节阀96能够控制喷气口95A单位时间内喷出气体的体积。

排气开关94与多个流量调节阀96均与第一控制器电连接，第一控制器控制排气开关94与多个流量调节阀96的工作原理为：陀螺仪能够检测爬壁机器人100俯仰角、偏航角以及翻滚角的角加速度，也即能够检测爬壁机器人100各个位置的角度偏移量，当陀螺仪检测到爬壁机器人100的各个位置的角度偏移量或者前述三个角加速度急剧变化时，也就是，爬壁机器人100从航空器表面跌落，陀螺仪将角度偏移信号或者角加速度信号传输至第一控制器，第一控制器关闭排气开关94，此时，抽气泵43抽吸的气体不再是吸附腔F内的气体而是外部的空气，抽气泵43将空气抽吸至排气管93，气体只能从喷气口95A喷出，第一控制器调节流量调节阀96，使得位于支撑主体不同位置的喷气口95A具有不同的气体流量，爬壁机器人100跌落时，爬壁机器人100靠近地面的部分角加速度以及角度偏移量更大，设置在角加速度以及角度偏移量变化大的位置处的喷气口95A的气体流量更大。

请参考图2-3，在一个实施例中，当负压吸附装置40为两个时，每一负压吸附装置40连接有两个升降调节装置30。

基于上述实施例，爬壁机器人100从机身移动至机翼的动作为：爬壁机器人100下阶梯的方向为爬壁机器人100后退的方向，爬壁机器人100后端的测距传感器50检测到支撑主体10后端与航空器表面的距离为2.5cm时，测距传感器50将测距信号传输至第一控制器，第一控制器控制第四升降调节装置30D向下运动，第三升降调节装置向上运动，由于第二负压吸附装置40B与支撑主体10转动连接，第二负压吸附装置40B在惯性的作用下，往爬壁机器人100后退的方向摆动，爬壁机器人100继续往后运动，直至第二负压吸附装置40B位于较低的台阶上，第一控制器时刻控制着吸附腔F内的气压，使得第二负压吸附装置40B贴附于航空器表面；第一控制器控制第二升降调节装置30B向下运动，第一升降调节装置30A向上运动，由于第一负压吸附装置40A与支撑主体10转动连接，第一负压吸附装置40A在惯性的作用下，往爬壁机器人100后退的方向摆动，爬壁机器人100继续往后运动，直至第一负压吸附装置40A位于较低的台阶上，至此，爬壁机器人100完成在阶梯上由上往下运动的动作。

在其他实施例中，爬壁机器人100可以设置多个负压吸附装置40，多个负压吸附装置40在爬壁机器人100前进的方向上依次设置，一个负压吸附装置40上可以设置多个升降调节装置30，多个升降调节装置30可以使得负压吸附装置40移动时更加稳定。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的元件；在本申请的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于航空器表面缺陷检测的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人包括：

支撑主体；

摄像装置，设置于所述支撑主体上，用于对航空器表面的缺陷进行检测；

多个升降调节装置，与所述支撑主体活动连接，且背离所述摄像装置设置；

至少两个负压吸附装置，至少两个所述负压吸附装置沿着所述爬壁机器人的前进方向依次设置，且在所述爬壁机器人的前进方向上，两个所述升降调节装置分别连接于一所述负压吸附装置的前端和后端，所述负压吸附装置包括抽气泵以及承载板，所述负压吸附装置还具有吸附腔，所述抽气泵设置于所述承载板，所述抽气泵与所述吸附腔连通，所述负压吸附装置用于吸附在所述航空器表面；

至少两个测距传感器，分别设置于所述支撑主体前进方向上的前端及后端；

控制装置，与所述摄像装置、所述测距传感器以及所述升降调节装置电连接，所述控制装置用于根据所述测距传感器的测距信号分别控制所述负压吸附装置前端的所述升降调节装置以及所述负压吸附装置后端的所述升降调节装置进行升降运动；

陀螺仪，设置于所述支撑主体，所述陀螺仪用于检测所述爬壁机器人在所述航空器表面的位置；

至少两个微距传感器，两个所述微距传感器沿着所述爬壁机器人的前进方向分别设置于所述承载板靠近所述航空器的表面的前端和后端，所述微距传感器用于检测所述承载板靠近所述航空器的表面与所述航空器表面之间的距离；

两个所述微距传感器与所述控制装置电连接，所述控制装置用于根据两个所述微距传感器的检测信号控制升降调节装置带动所述负压吸附装置进行升降运动；

保护装置，所述保护装置设置在所述支撑主体上，所述保护装置包括：

排气管，具有进气口以及排气口，所述进气口与所述抽气泵连接，

排气开关，设置于所述排气管上，用于控制所述进气口以及排气口之间气流的通断；

多个导气管，每一所述导气管均具有喷气口，多个所述喷气口位于所述支撑主体的不同位置，且所述导气管远离所述喷气口的一端与所述排气管连通，所述导气管与所述排气管的连接位置位于所述排气开关与所述进气口之间；

多个流量调节阀，设置于所述导气管上，用于控制所述导气管内的气体流量；

其中，所述控制装置与所述排气开关以及所述流量调节阀电连接，所述控制装置根据所述陀螺仪检测到的加速度信号控制所述排气开关关闭，并控制流量调节阀调节对应的所述导气管内的气体流量，所述负压吸附装置吸附在所述航空器表面时，所述抽气泵将所述吸附腔内的气体抽吸至所述排气口，所述陀螺仪检测到的加速度信号急剧变化时，所述抽气泵将空气抽吸至所述喷气口。

2.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述升降调节装置包括：

连接杆，所述连接杆活动连接于所述支撑主体；

传动齿条，所述传动齿条设置于所述连接杆；

齿轮，所述齿轮设置于所述负压吸附装置上，且与所述传动齿条啮合；

限位件，所述限位件设置于所述负压吸附装置一侧，用于限制所述齿轮脱离所述传动齿条；

第一电机，所述第一电机设置于负压吸附装置上，且所述第一电机的输出轴与所述齿轮连接，所述控制装置与所述第一电机电连接，以控制所述第一电机带动所述齿轮转动。

3.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人包括：

推杆组件，所述推杆组件位于所述支撑主体与所述负压吸附装置之间，且活动连接于所述支撑主体，所述推杆组件远离所述支撑主体的一端连接于所述负压吸附装置；

第二电机，设置于所述支撑主体，所述第二电机的输出轴与推杆组件连接；

压力传感器，所述压力传感器设置于所述负压吸附装置与所述推杆组件之间，用于检测所述航空器表面对所述负压吸附装置的压力；

其中，所述压力传感器以及所述第二电机均与所述控制装置电连接，所述控制装置用于根据所述压力传感器的压力信号调节所述第二电机的转动方向，以调节所述负压吸附装置与所述航空器表面的贴合程度。

4.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述负压吸附装置包括：

软性密封件，设置于所述承载板，所述软性密封件具有所述吸附腔，所述软性密封件用于与所述航空器表面接触；

气压计，设置于所述吸附腔内，用于检测所述吸附腔内的气压；

其中，所述气压计、所述陀螺仪以及所述抽气泵均与所述控制装置电连接，所述控制装置根据所述陀螺仪检测到的位置信息以及所述气压计检测到的气压信息控制所述抽气泵的工作功率，以调节所述负压吸附装置对所述航空器表面的吸附力。

5.如权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，所述控制装置还包括：

第一控制器，与所述升降调节装置、所述抽气泵、所述气压计、所述测距传感器、所述微距传感器以及所述陀螺仪电连接；

图像处理器，与所述摄像装置电连接，用于处理所述摄像装置获取到的图像；

第二控制器，所述第二控制器与所述图像处理器电连接。

6.如权利要求1-5任一项所述的爬壁机器人，其特征在于，所述负压吸附装置为两个时，每一所述负压吸附装置连接有两个所述升降调节装置。

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