KR102324059B1 - 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템에 관한 것으로서, 사용자의 조작에 따라 비행하는 드론유닛에 설치된 카메라로부터 상기 드론유닛의 비행방향을 기준으로 해당 드론유닛의 전방에 대한 영상을 제공받는 영상 획득부와, 상기 드론유닛을 제어하는 사용자에게 해당 드론유닛의 비행에 대한 비행영상을 제공하는 디스플레이 모듈과, 상기 카메라에서 촬영된 촬영 영상을 토대로 상기 비행 영상을 생성하여 상기 디스플레이 모듈에 제공하는 영상 제공부를 구비하고, 상기 비행영상은 상기 드론유닛에 대응되는 드론 오브젝트를 포함하고, 상기 드론 오브젝트가 비행하는 상황에 대한 영상이다.
본 발명에 따른 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템은 비행하는 드론의 전방에서 촬영된 영상을 토대로 해당 드론의 전후방에 대한 비행 영상을 제작하여 드론을 조종하는 사용자에게 제공하므로 별도의 후방 촬영용 촬영수단이 요구되지 않아 제작비를 절감할 수 있고, 드론의 전후방 영상을 사용자에게 제공할 수 있으므로 사용자가 보다 능숙하게 드론을 조정할 수 있도록 가이드할 수 있다.

Description

드론 조작용 비행 영상 제공 시스템{Flight video providing system for drone operation}

본 발명은 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 드론의 전방을 촬영한 영상을 토대로 드론의 전방 및 후방에 대한 비행영상을 제작하여 사용자에게 제공할 수 있는 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템에 관한 것이다.

무인 비행체(UAV; Unmanned Aerial Vehicle)는 조종사가 탑승하지 않고도 지정된 임무를 수행할 수 있도록 제작한 무인 비행체이다.

무인 비행체는 벌이 윙윙거리는 소리와 유사한 프로펠러의 소리때문에 "드론(Drone)"이라고도 불리기도 한다.

현재 드론의 제어 방법은 크게 두 가지로 구분되며, 하나는 정찰 장비나 무기를 탑재하는 군용 드론에서 사용하는 원격 조정 비행 방식이고, 다른 하나는 일반용 드론에서 사용하는 근거리 조정 비행 방식이다.

근거리 조정 비행 방식은 근거리에서 사용자가 드론을 눈으로 확인하면서 조종하는 방식으로 드론을 제작과 동시에 제어방법을 설정하기 때문에 제조사별로 제어방법이 상이하여 드론의 제어방법을 숙달하는데 많은시간이 소요되며, 특히 초보자들은 안전문제가 일어나는 문제점을 가지고 있다.

원격 조정 비행 방식은 비행기 조정 시뮬레이터에 앉아서 조종하는 것과 같은 방식이며, 드론에서 촬영된 영상을 조종자에게 제공하고, 조종자는 해당 영상을 토대로 드론에 원격으로 제어신호를 전송한다.

그러나 종래의 원격 조정 방식의 경우, 조종자에게 제공되는 영상에는 단순히 드론의 전방에 촬영된 영상만이 제공되므로 드론에 근접한 장애물에 대한 충돌 여부를 분명하게 파악하는데 어려움이 있다.

등록특허공보 제10-2045667호: 드론의 제어 신호 생성 방법 및 제어 장치

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 비행하는 드론의 전방에서 촬영된 영상을 토대로 해당 드론의 전후방에 대한 비행 영상을 제작하여 드론을 조종하는 사용자에게 제공할 수 있는 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템은 사용자의 조작에 따라 비행하는 드론유닛에 설치된 카메라로부터 상기 드론유닛의 비행방향을 기준으로 해당 드론유닛의 전방에 대한 영상을 제공받는 영상 획득부와, 상기 드론유닛을 제어하는 사용자에게 해당 드론유닛의 비행에 대한 비행영상을 제공하는 디스플레이 모듈과, 상기 카메라에서 촬영된 촬영 영상을 토대로 상기 비행 영상을 생성하여 상기 디스플레이 모듈에 제공하는 영상 제공부를 구비하고, 상기 비행영상은 상기 드론유닛에 대응되는 드론 오브젝트를 포함하고, 상기 드론 오브젝트가 비행하는 상황에 대한 영상이다.

상기 영상 제공부는 상기 카메라에서 제공받은 촬영 영상을 토대로 현재 시점의 상기 드론유닛의 후방에 대한 후방 단위 영상을 생성하는 후방 영상 제작모듈과, 상기 카메라에서 제공받은 촬영 영상을 토대로 현재 시점의 상기 드론유닛의 전방에 대한 전방 단위 영상을 생성하는 전방 영상 제작모듈과, 상기 전방 단위 영상 및 후방 단위 영상을 토대로 상기 비행영상을 생성하는 것으로서, 상기 비행영상에서, 상기 드론 오브젝트의 비행방향을 기준으로 상기 드론 오브젝트의 전방 영역에 상기 전방 단위 영상을 배치하고, 상기 드론 오브젝트를 기준으로 상기 드론 오브젝트의 후방 영역에 상기 후방 단위 영상이 배치되도록 상기 비행영상을 생성하는 영상 혼합모듈을 구비한다.

상기 후방 영상 제작모듈은 상기 촬영 영상의 영상 프레임들 중 현재 시점의 영상 프레임 직전의 영상 프레임인 이전 프레임을 토대로 상기 후방 단위 영상을 생성한다.

한편, 본 발명에 따른 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템은 상기 이전 프레임에서, 상기 현재 시점의 영상 프레임까지의 상기 드론유닛의 이동거리를 산출하는 거리 산출부를 더 구비하고, 상기 후방 영상 제작모듈은 상기 거리 산출부에서 산출된 상기 드론유닛의 이동거리를 토대로 상기 이전 프레임에서, 현재 시점의 상기 드론유닛의 후방에 대응되는 후방 지역을 추출하고, 추출된 상기 후방지역이 포함되도록 상기 후방 단위 영상을 생성할 수 있다.

상기 후방 영상 제작모듈은 상기 카메라에 의해 촬영되는 절두체 공간 내에서, 상기 촬영 영상의 영상 프레임에 투영되는 투영 평면까지의 투영거리에 대한 상기 투영 평면의 폭의 비인 변환비율에, 상기 거리 산출부에서 산출된 상기 드론유닛의 이동거리를 곱하여 추출 범위를 산출하고, 상기 이전 프레임의 가장자리로부터 중심 측으로 상기 추출범위 만큼의 영역을 상기 후방 지역으로 추출할 수 있다.

상기 영상 혼합모듈은 상기 전방 단위 영상을 중앙에 배치하고, 가장자리에 상기 후방 단위 영상이 배치되도록 상기 비행영상을 생성할 수 있다.

한편, 본 발명의 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템은 상기 드론유닛에서, 상기 드론유닛 주위의 장애물까지의 거리를 산출하는 장애물 인식부를 더 구비하고, 상기 영상 제공부는 상기 장애물 인식부에서 제공되는 산출 정보를 토대로 해당 비행영상에 포함된 장애물과 상기 드론유닛 사이의 이격거리에 대한 정보가 포함되도록 상기 비행영상을 생성할 수 있다.

상기 영상 제공부는 해당 비행영상에 포함된 장애물과 드론유닛 사이의 이격거리가 기설정된 제1기준거리 이하일 경우, 소정의 제1색상을 갖는 제1표시블럭이 해당 장애물에 중첩되도록 상기 비행영상을 생성하는 것이 바람직하다.

상기 제1표시블럭은 상기 비행영상에서의 상기 장애물을 덮을 수 있도록 상기 비행영상에 포함된 상기 장애물에 대응되는 면적을 갖되, 상기 사용자가 상기 장애물의 형상을 인지할 수 있도록 소정의 투명도를 갖도록 형성될 수 있다.

상기 영상 제공부는 해당 비행영상에 포함된 장애물과 드론유닛 사이의 이격거리가 상기 제1기준거리를 초과하고, 상기 제1기준거리보다 긴 제2기준거리 이하일 경우, 상기 제1색상과 상이한 제2색상을 갖는 제2표시블럭이 해당 장애물에 중첩되도록 상기 비행영상을 생성할 수 있다.

상기 제2표시블럭은 상기 비행영상에서의 해당 장애물을 덮을 수 있도록 상기 비행영상에 포함된 상기 장애물에 대응되는 면적을 갖되, 상기 사용자가 상기 장애물의 형상을 인지할 수 있도록 소정의 투명도를 갖도록 형성될 수도 있다.

상기 카메라는 복수개가 상기 드론유닛의 비행방향에 대해 교차하는 방향으로 상호 이격되게 상기 드론유닛에 마련되고, 상기 장애물 인식부는 상기 카메라들에서 제공되는 촬영 영상을 토대로 상기 드론유닛에서, 상기 드론유닛 주위의 장애물까지의 거리를 산출할 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템은 상기 카메라들을 지지하기 위해 상기 드론유닛에 설치되는 것으로서, 양단부에 상기 카메라가 각각 설치되며, 양단부가 상호 인접되는 방향으로 구부러질 수 있도록 소정의 탄성을 갖는 탄성로드와, 상기 탄성로드에 설치되어 상기 탄성로드를 전방으로 볼록하게 변형시키는 로드 변형부와, 상기 드론유닛의 비행 속도를 측정하는 속도 측정부와, 상기 속도 측정부에서 측정된 속도 정보를 토대로 상기 드론유닛이 기설정된 기준속도 이상으로 비행할 경우, 상기 카메라들에 의해 촬영되는 촬영범위가 확장될 수 있도록 상기 탄성로드를 전방으로 볼록하게 변형시키되, 해당 드론유닛의 비행속도가 상기 기준속도 미만일 경우, 해당 탄성로드가 초기 형상으로 복귀되도록 상기 로드 변형부를 작동시키는 변형 제어부와, 상기 카메라에 대해 전방으로 기설정된 세팅거리만큼 이격된 위치의 상기 드론유닛에 설치되어 상기 카메라의 촬영범위 내로, 상기 드론유닛의 비행방향에 교차되는 방향으로 레이져 광을 조사하는 광조사모듈과, 상기 광조사모듈에서 발생되는 상기 레이져 광의 광 경로가 상기 카메라에 의해 촬영될 수 있도록 상기 레이져 광이 산란되도록 상기 레이져 광의 광 경로 상에, 소정의 입자를 갖는 다수의 산란 분말을 분사하는 분말 분사부와, 상기 탄성로드가 변형된 다음, 초기 형상으로 복귀할 경우, 상기 카메라에 의해 상기 레이져 빔이 촬영될 수 있도록 상기 드론유닛의 속도가 기준속도 이상에서 상기 기준속도 미만으로 변경될 경우, 해당 광조사모듈 및 분말 분사부를 작동시키는 표시 제어부와, 상기 장애물 인식부를 통해 산출된 상기 레이져빔과 카메라의 이격 거리를 토대로 상기 탄성로드의 결함 발생 또는 상기 로드 변형부의 오작동 여부를 판별하는 세팅 판별부와, 상기 세팅 판별부에서 상기 탄성로드의 결함 또는 상기 로드 변형부의 오작동이 발생된 것으로 판별될 경우, 상기 사용자에게 알림정보를 제공하는 알림모듈을 구비한다.

본 발명에 따른 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템은 비행하는 드론의 전방에서 촬영된 영상을 토대로 해당 드론의 전후방에 대한 비행 영상을 제작하여 드론을 조종하는 사용자에게 제공하므로 별도의 후방 촬영용 촬영수단이 요구되지 않아 제작비를 절감할 수 있고, 드론의 전후방 영상을 사용자에게 제공할 수 있으므로 사용자가 보다 능숙하게 드론을 조정할 수 있도록 가이드할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템에 대한 개념도이고,
도 2는 도 1의 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템에 대한 블럭도이고,
도 3 및 도 4은 도 1의 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템의 카메라의 촬영 범위에 대한 개념도이고,
도 5는 도 1의 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템에서 제공되는 비행 영상에 대한 예시도이고,
도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템에 대한 부분 평면도이고,
도 7은 도 6의 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템에 대한 블럭도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 드론유닛(10) 조작용 비행 영상 제공 시스템에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도 1 및 도 2에는 본 발명에 따른 드론유닛(10) 조작용 비행 영상 제공 시스템(100)이 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 상기 드론유닛(10) 조작용 비행 영상 제공 시스템(100)은 사용자의 조작에 따라 비행하는 드론유닛(10)유닛에 설치된 카메라(40)로부터 상기 드론유닛(10)유닛의 비행방향을 기준으로 해당 드론유닛(10)유닛의 전방에 대한 영상을 제공받는 영상 획득부와, 상기 드론유닛(10)유닛을 제어하는 사용자에게 해당 드론유닛(10)유닛의 비행에 대한 비행영상을 제공하는 디스플레이 모듈(120)과, 드론유닛(10) 주위의 장애물에서 해당 드론유닛(10)까지의 거리를 산출하는 장애물 인식부(130)와, 상기 카메라(40)에서 촬영된 촬영 영상을 토대로 상기 비행 영상을 생성하여 상기 디스플레이 모듈(120)에 제공하는 영상 제공부(140)를 구비한다.

상기 드론유닛(10)은 비행본체(20)와, 상기 비행본체(20)에 설치되어 상기 비행본체(20)가 비행할 수 있도록 추진력을 제공하는 추진부(30)와, 상기 비행본체(20)의 주위 환경 또는 상기 비행본체(20)의 움직임을 측정하기 위한 센서유닛을 구비한다.

비행본체(20)는 메인바디(21)와, 상기 메인바디(21)의 중심부에 대해 방사상으로 연장되며, 단부에 추진부(30)가 설치되는 다수의 지지대(22)를 구비한다.

메인바디(21)는 내부에, 후술되는 추진부(30)의 회전모터(31)들에 전원을 공급하기 위한 배터리 및 비행 제어모듈이 수용될 수 있는 수용공간이 마련된다. 지지대(22)는 메인바디(21)로부터 멀어지는 방향으로 연장형성되며, 단부에는 후술되는 추진부(30)의 회전모터(31)가 설치될 수 있도록 인입구가 형성되어 있다.

한편, 지지대(22)들의 하면에는 드론유닛(10)이 착륙시 비행본체(20)를 지면으로부터 상측으로 이격되게 지지할 수 있도록 랜딩다리가 각각 형성되어 있다. 상기 랜딩다리는 지지대(22)의 단부에, 하방으로 소정 길이 연장형성되는 것이 바람직하다.

한편, 메인바디(21)의 일측에는 드론유닛(10)의 비행방향을 기준으로 드론유닛(10)의 전방을 촬영하기 위한 카메라(40)가 설치되어 있다. 이때, 카메라(40)는 복수개가 좌우방향을 따라 상호 이격되게 해당 메인바디(21)에 설치되는 것이 바람직하다.

추진부(30)는 지지대(22)들의 단부에 각각 설치되는 다수의 회전모터(31)와, 상기 회전모터(31)들에 의해 회전가능하게 설치된 다수의 프로펠러(32)를 구비한다. 상기 회전모터(31)는 지지대(22)의 인입구에 설치되는데, 구동축이 상측을 향하도록 설치되는 것이 바람직하다. 회전모터(31)는 외부로부터 공급되는 전원에 의해 회전력을 발생시키는 전기모터가 적용된다. 상기 프로펠러(32)는 회전모터(31)들의 구동축에 각각 결합되어 회전모터(31)들에 의해 회전하며, 하방으로 공기를 강제 송풍시켜 비행본체(20)에 추진력을 제공한다.

상기 센서유닛은 도면에 도시되진 않았지만, 비행본체(20)의 속도를 측정하는 속도센서와, 상기 비행본체(20)의 자세를 측정하는 자세감지센서를 구비한다.

상기 속도센서는 메인바디(21)에 설치되어 비행본체(20)의 비행속도를 측정하는 것으로서, 드론의 비행 속도를 측정하기 위해 종래에 일반적으로 사용되는 측정수단이므로 상세한 설명은 생략한다. 상기 자세감지센서는 메인바디(21)에 설치되어 비행본체(20)의 자세를 측정하는 것으로, 자이로 센서가 적용된다.

비행 제어모듈은 사용자가 컨트롤러로부터 입력한 제어신호를 수신할 수 있도록 통신모듈(미도시)을 구비한다. 상기 비행 제어모듈은 통신모듈을 통해 수신된 제어신호에 대응되게 드론유닛(10)이 비행하도록 해당 추진부(30)의 회전모터(31)들의 작동을 제어한다. 이때, 비행 제어모듈은 카메라(40)에서 촬영된 영상을 해당 통신모듈을 통해 영상획득부(110)에 전달할 수 있다.

한편, 드론유닛(10)은 상술된 예에 한정하는 것이 아니라 사용자가 컨트롤러를 통해 입력한 제어신호에 따라 비행할 수 있는 무인비행체이면 무엇이든 적용가능하다.

영상획득부(110)는 비행 제어모듈의 통신모듈과 데이터 통신이 가능하도록 연결되어 카메라(40)에서 촬영된 영상을 수신한다. 여기서, 영상획득부(110)는 수신한 영상을 영상 제공부(140)에 전달한다.

디스플레이 모듈(120)은 컨트롤러를 조작하는 사용자에 인접되게 마련되어 영상 제공부(140)에서 제공하는 비행 영상을 표시한다. 상기 디스플레이 모듈(120)은 LCD 모니터 또는 HMD(Head Mounted Display)와 같이 영상을 표시할 수 있는 디스플레이 수단이면 무엇이든 가능하다.

상기 장애물 인식부(130)는 카메라(40)에서 촬영된 영상을 분석하여 드론유닛(10) 주위의 장애물을 인식한다. 여기서, 장애물 인식부(130)는 복수의 카메라(40)에서 제공되는 촬영 영상을 토대로 깊이영상 정보를 생성하고, 생성된 깊이영상 정보를 토대로 해당 장애물과 드론유닛(10)까지의 거리를 산출한다. 상술된 상기 장애물 인식부(130)는 복수의 영상에서 장애물을 인식하고, 장애물까지의 거리를 산출하기 위해 종래에 일반적으로 사용되는 영상 분석 수단이므로 상세한 설명은 생략한다.

한편, 장애물 인식부(130)는 복수의 촬영 영상을 토대로 장애물을 인식하는 구조로 설명하였으나, 이에 한정하는 것이 아니라 드론유닛(10)과 장애물간의 거리측정, 유지, 위치 정보 획득을 위해 복합 센서인 옵티컬 플로우 센서 또는 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저 센서 등이 적용될 수도 있다.

영상 제공부(140)는 상기 카메라(40)에서 촬영된 촬영 영상을 토대로 상기 비행 영상을 생성하여 상기 디스플레이 모듈(120)에 제공한다. 여기서, 비행영상은 드론유닛(10)에 대응되는 드론 오브젝트(60)를 포함하고, 상기 드론 오브젝트(60)가 비행하는 상황에 대한 영상이 바람직하다. 상기 영상 제공부(140)는 거리 산출부(141), 후방 영상 제작모듈(142), 전방 영상 제작모듈(143) 및 영상 혼합모듈(144)을 구비한다.

상기 거리 산출부(141)는 상기 촬영 영상의 영상 프레임들 사이의 드론유닛(10)의 이동거리를 산출한다. 여기서, 거리 산출부(141)는 드론유닛(10)의 속도센서로부터 드론유닛(10)의 속도에 대한 정보를 수신하고, 드론유닛(10)의 속도 정보를 토대로 촬영 영상의 영상 프레임들 사이의 드론유닛(10)의 이동거리를 산출한다. 이때, 거리 산출부(141)는 상기 촬영 영상의 영상 프레임들 중 현재 시점의 영상 프레임 직전의 영상 프레임인 이전 프레임에서, 상기 현재 시점의 영상 프레임까지의 상기 드론유닛(10)의 이동거리를 산출하여 후방 영상 제작모듈(142)에 제공하는 것이 바람직하다.

상기 후방 영상 제작모듈(142)은 카메라(40)에서 제공받은 촬영 영상을 토대로 현재 시점의 드론유닛(10)의 후방에 대한 후방 단위 영상을 생성한다. 여기서, 후방 영상 제작모듈(142)은 촬영 영상의 영상 프레임들 중 현재 시점의 영상 프레임 직전의 영상 프레임인 이전 프레임을 토대로 후방 단위 영상을 생성한다.

이때, 후방 영상 제작모듈(142)은 거리 산출부(141)에서 산출된 이전 프레임에서, 현재 시점의 영상 프레임까지의 드론유닛(10)의 이동거리인 프레임당 이동거리 값을 제공받고, 제공받은 드론유닛(10)의 프레임당 이동거리 값을 토대로 상기 이전 프레임에서, 현재 시점의 드론유닛(10)의 후방에 대응되는 후방 지역을 추출한다.

여기서, 도 3 및 도 4를 참조하면, 후방 영상 제작모듈(142)은 카메라(40)에 의해 촬영되는 절두체 공간(51) 내에서, 촬영 영상의 영상 프레임에 투영되는 투영 평면(52)까지의 투영거리(l)에 대한 투영 평면(52)의 폭의 비인 변환비율을 이용하여 후방영역을 산출한다. 이때, 해당 변환비율은 드론유닛(10)에 설치된 카메라(40)의 종류에 따라 값이 상이하므로 사용자에 의해 후방 영상 제작모듈(142)에 기입력되는 것이 바람직하다.

다음, 후방 영상 제작모듈(142)은 상기 변환비율에, 거리 산출부(141)에서 산출된 드론유닛(10)의 프레임당 이동거리 값을 곱한 값에, 기설정된 조정상수를 곱하여 추출 범위를 산출한다. 여기서, 조정상수는 드론유닛(10) 또는 카메라(40)의 종류 및 성능에 따라 사용자에 의해 기설정되는 것이 바람직하다.

다음, 후방 영상 제작모듈(142)은 이전 프레임의 가장자리로부터 중심측으로 상기 추출범위 만큼의 영역을 상기 후방 지역으로 추출하고, 추출된 후방 지역이 포함되도록 후방 단위 영상을 생성한다. 이때, 후방 영상 제작모듈(142)은 후방 단위 영상을 전방 단위 영상의 가장자리 측에 배치할 수 있도록 해당 후방 단위 영상을 소정의 배율로 확대할 수도 있다.

전방 영상 제작모듈(143)은 카메라(40)에서 제공받은 촬영 영상을 토대로 현재 시점의 드론유닛(10)의 전방에 대한 전방 단위 영상을 생성한다. 여기서, 전방 영상 제작모듈(143)은 해당 촬영 영상의 영상 프레임들 중 현재 시점의 영상 프레임을 상기 전방 단위 영상으로 추출하는 것이 바람직하다.

영상 혼합모듈(144)은 후방 영상 제작모듈(142) 및 전방 영상 제작모듈(143)에서 제공받은 전방 단위 영상 및 후방 단위 영상을 토대로 비행영상을 생성한다. 이때, 영상 혼합모듈(144)은 비행영상에서, 드론 오브젝트(60)의 비행방향을 기준으로 드론 오브젝트(60)의 전방 영역(62)에 상기 전방 단위 영상을 배치하고, 드론 오브젝트(60)를 기준으로 드론 오브젝트(60)의 후방 영역(61)에 후방 단위 영상이 배치되도록 비행영상을 생성한다.

여기서, 도 5에는 비행 영상에 대한 예시도가 도시되어 있다. 도면을 참조하면, 비행 영상은 중앙부가 전방 영역(62)으로 설정되고, 전방 영역(62)을 제외한 가장자리 부분이 후방 영역(61)으로 설정된다. 이때, 드론 오브젝트(60)는 비행 영상에서 정방 영역과, 후방 영역(61)의 경계 중 하측 경계의 중앙부에 위치하는 것이 바람직하다.

여기서, 영상 혼합모듈(144)은 상기 전방 단위 영상을 중앙에 배치하고, 가장자리에 상기 후방 단위 영상이 배치되도록 후방 단위 영상에 전방 단위 영상을 중첩하여 비행영상을 생성한다. 이때, 영상 혼합모듈(144)은 전방 단위 영상에 접하는 후방 단위 영상의 경계 부분은 투명하게 처리하는 것이 바람직하다.

한편, 영상 혼합모듈(144)은 장애물 인식부(130)에서 제공되는 산출 정보 즉, 드론유닛(10) 주위의 장애물에서 드론유닛(10)까지의 거리에 대한 정보를 토대로 비행영상에, 장애물과 드론유닛(10) 사이의 이격거리에 대한 정보가 포함되도록 비행영상을 생성한다.

여기서, 영상 혼합모듈(144)은 해당 비행영상에 포함된 장애물과 드론유닛(10) 사이의 이격거리가 기설정된 제1기준거리 이하일 경우, 소정의 제1색상을 갖는 제1표시블럭이 해당 장애물에 중첩되도록 상기 비행영상을 생성할 수 있다. 이때, 제1표시블럭은 중첩되는 장애물을 덮을 수 있도록 상기 비행영상에 포함된 상기 장애물에 대응되는 면적을 갖되, 상기 사용자가 상기 장애물의 형상을 인지할 수 있도록 소정의 투명도를 갖도록 형성된다. 여기서, 제1색상은 빨간색이 적용되는 것이 바람직하다.

또한, 영상 혼합모듈(144)은 해당 비행영상에 포함된 장애물과 드론유닛(10) 사이의 이격거리가 상기 제1기준거리를 초과하고, 상기 제1기준거리보다 긴 제2기준거리 이하일 경우, 상기 제1색상과 상이한 제2색상을 갖는 제2표시블럭이 해당 장애물에 중첩되도록 상기 비행영상을 생성할 수 있다. 이때, 제2표시블럭은 중첩되는 장애물을 덮을 수 있도록 상기 비행영상에 포함된 해당 장애물에 대응되는 면적을 갖되, 상기 사용자가 상기 장애물의 형상을 인지할 수 있도록 소정의 투명도를 갖도록 형성된다. 여기서, 제2색상은 노란색이 적용될 수 있으나, 이에 한정하는 것이 아니라 제1색상인 빨간색을 제외한 색상이면 무엇이든 가능하다.

한편, 영상 제공부(140)는 카메라(40)들에서 제공되는 각각 촬영 영상들 중 사용자에 의해 선택된 촬영 영상을 토대로 비행영상을 생성할 수 있다. 여기서, 영상 제공부(140)는 사용자가 비행영상으로 사용될 촬영 영상의 카메라(40)를 선택할 수 있도록 선택모듈(미도시)을 더 구비할 수 있으며, 사용자는 선택모듈을 통해 드론유닛(10)을 제어하기 전에, 카메라(40)들 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 또한, 영상 제공부(140)는 카메라(40)들에서 제공되는 촬영영상을 합성한 다음, 합성된 촬영 영상을 토대로 비행영상을 생성할 수도 있다.

상술된 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템(100)은 비행하는 드론의 전방에서 촬영된 영상을 토대로 해당 드론의 전후방에 대한 비행 영상을 제작하여 드론을 조종하는 사용자에게 제공하므로 별도의 후방 촬영용 촬영수단이 요구되지 않아 제작비를 절감할 수 있고, 드론의 전후방 영상을 사용자에게 제공할 수 있으므로 사용자가 보다 능숙하게 드론을 조정할 수 있도록 가이드할 수 있다.

또한, 본 발명은 드론유닛(10)이 장애물에 인접할 경우, 비행영상에서 소정의 색상을 갖는 표시블럭을 표시하므로 사용자가 보다 용이하게 해당 장애물을 인지할 수 있어 해당 장애물에 대한 충돌을 예방할 수 있다.

한편, 도 6 및 도 7에는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템(200)이 도시되어 있다.

앞서 도시된 도면에서와 동일한 기능을 하는 요소는 동일 참조부호로 표기한다.

도면을 참조하면, 상기 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템(200)은 복수의 카메라(40)를 드론유닛(10)의 메인바디(21)에 대해 지지하는 지지유닛(210)과, 상기 지지유닛(210)에 의해 지지된 복수의 카메라(40)에 대한 세팅 위치 점검을 위한 세팅 점검부(220)를 더 구비한다.

상기 지지유닛(210)은 소정의 탄성을 갖는 탄성로드(211)와, 상기 탄성로드(211)를 변형시키는 로드 변형부(212)와, 드론유닛(10)의 비행 속도를 측정하는 속도 측정부(213)와, 해당 드론유닛(10)의 비행 속도에 따라 상기 탄성로드(211)가 변형되도록 상기 로드변형부를 제어하는 변형 제어부(214)를 구비한다.

탄성로드(211)는 상기 카메라(40)들을 지지하기 위해 상기 드론유닛(10)에 설치되는 것로서, 전면 좌우단부에 상기 카메라(40)가 각각 설치된다. 이때, 탄성로드(211)는 좌우방향으로 소정길이 연장되며, 중앙부가 상기 드론유닛(10)의 메인바디(21)에 설치된다. 이때, 탄성로드(211)는 좌우단부가 각각 자유단이 되도록 메인바디(21)에 지지되며, 좌우단부가 상호 인접되는 방향으로 구부러질 수 있도록 소정의 탄성을 갖는 금속성 소재로 형성되는 것이 바람직하다.

로드 변형부(212)는 탄성로드(211)에 설치되어 탄성로드(211)를 전방으로 볼록하게 변형시킨다. 상기 로드 변형부(212)는 탄성로드(211)의 후면 좌우단부에 각각 회동 가능하게 설치되며, 길이방향으로 신축가능한 스크류 잭 또는 실린더와 같은 액츄에이터가 적용된다. 이때, 로드 변형부(212)는 이에 한정하는 것이 아니라 상기 탄성로드(211)를 간섭하여 구부릴 수 있는 구성이면 무엇이든 적용 가능하다.

속도 측정부(213)는 드론유닛(10)의 속도센서에 연결되어 해당 속도센서로부터 드론유닛(10)의 비행 속도를 제공받을 수 있다. 이때, 속도 측정부(213)는 이에 한정하는 것이 아니라 메인바디(21)에 설치되어 드론유닛(10)의 속도를 측정할 수 있는 측정센서가 적용될 수도 있다.

변형 제어부(214)는 상기 속도 측정부(213)에서 측정된 속도 정보를 토대로 상기 드론유닛(10)이 기설정된 기준속도 이상으로 비행할 경우, 상기 카메라(40)들에 의해 촬영되는 촬영범위가 확장될 수 있도록 상기 탄성로드(211)를 전방으로 볼록하게 변형시키도록 로드 변형부(212)를 작동시킨다. 또한, 변형 제어부(214)는 해당 드론유닛(10)의 비행속도가 상기 기준속도 미만일 경우, 해당 탄성로드(211)가 초기 형상으로 복귀되도록 상기 로드 변형부(212)를 작동시킨다. 이때, 기준속도는 드론유닛(10)의 종류, 비행 목적 또는 비행 지역에 따라 사용자가 드론유닛(10)을 조작하기 전에 변형 제어부(214)에 기입력되는 바람직하다.

상술된 바와 같이 지지유닛(210)은 드론유닛(10)의 속도가 기준속도 이상 즉, 비교적 빠른 속도로 비행할 경우, 탄성로드(211)가 전방으로 볼록하게 변형되어 카메라(40)들에 의해 촬영되는 촬영 범위가 확장되어 드론유닛(10)을 조정하는 사용자에게 보다 넓은 지역이 촬영된 비행영상을 제공할 수 있다.

상기 세팅 정검부는 로드 변형부(212)에 의해 변형된 탄성로드(211)가 변형된 다음, 초기 위치로 복귀시 해당 탄성로드(211)의 결함 발생 여부를 판별하는 것으로서, 광조사모듈(221), 분말 분사부(222), 표시 제어부(223), 세팅 판별부(224) 및 알림모듈(225)을 구비한다.

광조사모듈(221)은 카메라(40)에 대해 전방으로 기설정된 세팅거리만큼 이격된 위치의 드론유닛(10)에 설치되어 카메라(40)의 촬영 범위 내로, 레이져 광을 조사한다. 이때, 광조사모듈(221)은 카메라(40) 전방의 지지대(22)에 설치되며, 드론유닛(10)의 비행방향에 대해 교차하는 방향인 좌우방향으로 레이져 광을 조사한다.

분말 분사부(222)는 상기 광조사모듈(221)에서 발생되는 상기 레이져 광의 광 경로가 상기 카메라(40)에 의해 촬영될 수 있도록 상기 레이져 광이 산란되도록 상기 레이져 광의 광 경로 상에, 소정의 입자를 갖는 다수의 산란 분말을 분사하는 것으로서, 분사노즐 및 분말 공급부를 구비한다.

분사노즐은 광조사모듈(221)에 인접된 위치의 지지대(22)에 설치되어 해당 레이져 광의 광 경로 상으로 산란 분말을 분사한다. 분말 공급부는 분사노즐에서 산란 분말이 분사될 수 있도록 상기 분사노즐에, 고압 공기와 함께 산란 분말을 공급한다.

한편, 분말 분사부(222)는 이에 한정하는 것이 아니라 광조사모듈(221)에서 발생된 레이져 광의 광 경로 상으로 산란 분말을 분사할 수 있는 분사수단이면 무엇이든 적용가능하다.

표시 제어부(223)는 상기 탄성로드(211)가 변형된 다음, 초기 형상으로 복귀할 경우, 상기 카메라(40)에 의해 상기 레이져 빔이 촬영될 수 있도록 상기 드론유닛(10)의 속도가 기준속도 이상에서 상기 기준속도 미만으로 변경될 경우, 해당 광조사모듈(221) 및 분말 분사부(222)를 작동시킨다. 이때, 표시 제어부(223)는 탄성로드(211)의 초기 형상으로의 복귀가 완료된 다음, 레이져 광이 발생되도록 상기 드론유닛(10)의 속도가 기준속도 미만으로 감소된 시점으로부터 소정의 단위시간이 경과된 다음, 해당 광조사모듈(221) 및 분말 분사부(222)를 작동시키는 것이 바람직하다. 여기서, 단위시간은 탄성로드(211)의 소재 또는 드론유닛(10)의 종류에 따라 다양하게 설정될 수 있다.

세팅 판별부(224)는 상기 장애물 인식부(130)를 통해 산출된 상기 레이져빔과 카메라(40)의 이격 거리를 토대로 상기 탄성로드(211)의 결함 발생 또는 상기 로드 변형부(212)의 오작동 여부를 판별한다. 여기서, 장애물 인식부(130)는 카메라(40)에 촬영된 영상에서 레이져 광 즉, 산란분말에 의해 산란된 레이져 광을 인식하고, 인식된 레이져 광에서 카메라(40)까지의 이격 거리를 산출한다. 세팅 판별부(224)는 장애물 인식부(130)에서 산출된 레이져 광에서 카메라(40)까지의 이격거리가 상기 세팅거리의 기설정된 오차범위에 포함될 경우, 해당 탄성로드(211)의 결함이나 로드 변형부(212)의 오작동이 발생되지 않은 것으로 판단한다. 그리고, 세팅 판별부(224)는 장애물 인식부(130)에서 산출된 레이져 광에서 카메라(40)까지의 이격거리가, 세팅거리의 기설정된 오차범위를 벗어날 경우, 해당 탄성로드(211)의 결함이나 로드 변형부(212)의 오작동이 발생한 것으로 판별한다.

알림모듈(225)은 상기 세팅 판별부(224)에서 상기 탄성로드(211)의 결함 또는 상기 로드 변형부(212)의 오작동이 발생된 것으로 판별될 경우, 상기 사용자에게 알림정보를 제공한다. 여기서, 알림모듈(225)은 기등록된 사용자의 휴대 단말기로 경고 멘트가 포함된 메시지를 전송하여 해당 알림정보를 사용자에게 제공할 수 있다. 또한, 알림모듈(225)은 소정의 문양으로 형성된 아이콘이 포함된 알림정보를 상기 비행영상에 표시할 수도 있다.

상술된 바와 같이 세팅 점검부(220)는 탄성로드(211)가 복귀될 경우, 해당 탄성로드(211)의 결함 또는 로드 변형부(212)의 오작동을 자동으로 점검하므로 세팅 점검 작업이 별도로 요구되지 않아 유지 관리에 소요되는 인력 및 시간을 절감할 수 있다는 장점이 있다.

제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 발명은 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.

100: 드론 조작용 비행 영상 제공 시스템
110: 영상획득부
120: 디스플레이 모듈
130: 장애물 인식부
140: 영상 제공부
141: 거리 산출부
142: 후방 영상 제작모듈
143: 전방 영상 제작모듈
144: 영상 혼합모듈

Claims (13)

1. 사용자의 조작에 따라 비행하는 드론유닛에 설치된 카메라로부터 상기 드론유닛의 비행방향을 기준으로 해당 드론유닛의 전방에 대한 영상을 제공받는 영상 획득부;
   상기 드론유닛을 제어하는 사용자에게 해당 드론유닛의 비행에 대한 비행영상을 제공하는 디스플레이 모듈; 및
   상기 카메라에서 촬영된 촬영 영상을 토대로 상기 비행 영상을 생성하여 상기 디스플레이 모듈에 제공하는 영상 제공부;를 구비하고,
   상기 비행영상은 상기 드론유닛에 대응되는 드론 오브젝트를 포함하고, 상기 드론 오브젝트가 비행하는 상황에 대한 영상이고,
   상기 영상 제공부는
   상기 카메라에서 제공받은 촬영 영상을 토대로 현재 시점의 상기 드론유닛의 후방에 대한 후방 단위 영상을 생성하는 것으로서, 상기 촬영 영상의 영상 프레임들 중 현재 시점의 영상 프레임 직전의 영상 프레임인 이전 프레임을 토대로 상기 후방 단위 영상을 생성하는 후방 영상 제작모듈;
   상기 카메라에서 제공받은 촬영 영상을 토대로 현재 시점의 상기 드론유닛의 전방에 대한 전방 단위 영상을 생성하는 전방 영상 제작모듈;
   상기 전방 단위 영상 및 후방 단위 영상을 토대로 상기 비행영상을 생성하는 것으로서, 상기 비행영상에서, 상기 드론 오브젝트의 비행방향을 기준으로 상기 드론 오브젝트의 전방 영역에 상기 전방 단위 영상을 배치하고, 상기 드론 오브젝트를 기준으로 상기 드론 오브젝트의 후방 영역에 상기 후방 단위 영상이 배치되도록 상기 비행영상을 생성하는 영상 혼합모듈; 및
   상기 이전 프레임에서, 상기 현재 시점의 영상 프레임까지의 상기 드론유닛의 이동거리를 산출하는 거리 산출부;를 구비하고,
   상기 후방 영상 제작모듈은 상기 거리 산출부에서 산출된 상기 드론유닛의 이동거리를 토대로 상기 이전 프레임에서, 현재 시점의 상기 드론유닛의 후방에 대응되는 후방 지역을 추출하고, 추출된 상기 후방지역이 포함되도록 상기 후방 단위 영상을 생성하되,
   상기 카메라에 의해 촬영되는 절두체 공간 내에서, 상기 촬영 영상의 영상 프레임에 투영되는 투영 평면까지의 투영거리에 대한 상기 투영 평면의 폭의 비인 변환비율에, 상기 거리 산출부에서 산출된 상기 드론유닛의 이동거리를 곱하여 추출 범위를 산출하고, 상기 이전 프레임의 가장자리로부터 중심 측으로 상기 추출범위 만큼의 영역을 상기 후방 지역으로 추출하는,
   드론 조작용 비행 영상 제공 시스템.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 영상 혼합모듈은 상기 전방 단위 영상을 중앙에 배치하고, 가장자리에 상기 후방 단위 영상이 배치되도록 상기 비행영상을 생성하는,
   드론 조작용 비행 영상 제공 시스템.
   
7. 제1항에 있어서,
   상기 드론유닛에서, 상기 드론유닛 주위의 장애물까지의 거리를 산출하는 장애물 인식부;를 더 구비하고,
   상기 영상 제공부는 상기 장애물 인식부에서 제공되는 산출 정보를 토대로 해당 비행영상에 포함된 장애물과 상기 드론유닛 사이의 이격거리에 대한 정보가 포함되도록 상기 비행영상을 생성하는,
   드론 조작용 비행 영상 제공 시스템.
   
8. 사용자의 조작에 따라 비행하는 드론유닛에 설치된 카메라로부터 상기 드론유닛의 비행방향을 기준으로 해당 드론유닛의 전방에 대한 영상을 제공받는 영상 획득부;
   상기 드론유닛을 제어하는 사용자에게 해당 드론유닛의 비행에 대한 비행영상을 제공하는 디스플레이 모듈;
   상기 카메라에서 촬영된 촬영 영상을 토대로 상기 비행 영상을 생성하여 상기 디스플레이 모듈에 제공하는 영상 제공부; 및
   상기 드론유닛에서, 상기 드론유닛 주위의 장애물까지의 거리를 산출하는 장애물 인식부;를 구비하고,
   상기 비행영상은 상기 드론유닛에 대응되는 드론 오브젝트를 포함하고, 상기 드론 오브젝트가 비행하는 상황에 대한 영상이고,
   상기 영상 제공부는 상기 장애물 인식부에서 제공되는 산출 정보를 토대로 해당 비행영상에 포함된 장애물과 상기 드론유닛 사이의 이격거리에 대한 정보가 포함되도록 상기 비행영상을 생성하되, 해당 비행영상에 포함된 장애물과 드론유닛 사이의 이격거리가 기설정된 제1기준거리 이하일 경우, 소정의 제1색상을 갖는 제1표시블럭이 해당 장애물에 중첩되도록 상기 비행영상을 생성하는,
   드론 조작용 비행 영상 제공 시스템.
   
9. 제8항에 있어서,
   상기 제1표시블럭은 상기 비행영상에서의 상기 장애물을 덮을 수 있도록 상기 비행영상에 포함된 상기 장애물에 대응되는 면적을 갖되, 상기 사용자가 상기 장애물의 형상을 인지할 수 있도록 소정의 투명도를 갖도록 형성된,
   드론 조작용 비행 영상 제공 시스템.
   
10. 제8항에 있어서,
    상기 영상 제공부는 해당 비행영상에 포함된 장애물과 드론유닛 사이의 이격거리가 상기 제1기준거리를 초과하고, 상기 제1기준거리보다 긴 제2기준거리 이하일 경우, 상기 제1색상과 상이한 제2색상을 갖는 제2표시블럭이 해당 장애물에 중첩되도록 상기 비행영상을 생성하는,
    드론 조작용 비행 영상 제공 시스템.
    
11. 제10항에 있어서,
    상기 제2표시블럭은 상기 비행영상에서의 해당 장애물을 덮을 수 있도록 상기 비행영상에 포함된 상기 장애물에 대응되는 면적을 갖되, 상기 사용자가 상기 장애물의 형상을 인지할 수 있도록 소정의 투명도를 갖도록 형성된,
    드론 조작용 비행 영상 제공 시스템.
    
12. 제7항에 있어서,
    상기 카메라는 복수개가 상기 드론유닛의 비행방향에 대해 교차하는 방향으로 상호 이격되게 상기 드론유닛에 마련되고,
    상기 장애물 인식부는 상기 카메라들에서 제공되는 촬영 영상을 토대로 상기 드론유닛에서, 상기 드론유닛 주위의 장애물까지의 거리를 산출하는,
    드론 조작용 비행 영상 제공 시스템.
    
13. 제12항에 있어서,
    상기 카메라들을 지지하기 위해 상기 드론유닛에 설치되는 것으로서, 양단부에 상기 카메라가 각각 설치되며, 양단부가 상호 인접되는 방향으로 구부러질 수 있도록 소정의 탄성을 갖는 탄성로드;
    상기 탄성로드에 설치되어 상기 탄성로드를 전방으로 볼록하게 변형시키는 로드 변형부;
    상기 드론유닛의 비행 속도를 측정하는 속도 측정부;
    상기 속도 측정부에서 측정된 속도 정보를 토대로 상기 드론유닛이 기설정된 기준속도 이상으로 비행할 경우, 상기 카메라들에 의해 촬영되는 촬영범위가 확장될 수 있도록 상기 탄성로드를 전방으로 볼록하게 변형시키되, 해당 드론유닛의 비행속도가 상기 기준속도 미만일 경우, 해당 탄성로드가 초기 형상으로 복귀되도록 상기 로드 변형부를 작동시키는 변형 제어부;
    상기 카메라에 대해 전방으로 기설정된 세팅거리만큼 이격된 위치의 상기 드론유닛에 설치되어 상기 카메라의 촬영범위 내로, 상기 드론유닛의 비행방향에 교차되는 방향으로 레이져 광을 조사하는 광조사모듈;
    상기 광조사모듈에서 발생되는 상기 레이져 광의 광 경로가 상기 카메라에 의해 촬영될 수 있도록 상기 레이져 광이 산란되도록 상기 레이져 광의 광 경로 상에, 소정의 입자를 갖는 다수의 산란 분말을 분사하는 분말 분사부;
    상기 탄성로드가 변형된 다음, 초기 형상으로 복귀할 경우, 상기 카메라에 의해 상기 레이져 광이 촬영될 수 있도록 상기 드론유닛의 속도가 기준속도 이상에서 상기 기준속도 미만으로 변경될 경우, 해당 광조사모듈 및 분말 분사부를 작동시키는 표시 제어부;
    상기 장애물 인식부를 통해 산출된 상기 레이져광과 카메라의 이격 거리를 토대로 상기 탄성로드의 결함 발생 또는 상기 로드 변형부의 오작동 여부를 판별하는 세팅 판별부; 및
    상기 세팅 판별부에서 상기 탄성로드의 결함 또는 상기 로드 변형부의 오작동이 발생된 것으로 판별될 경우, 상기 사용자에게 알림정보를 제공하는 알림모듈;을 구비하는,
    드론 조작용 비행 영상 제공 시스템.

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