JP6676846B1 - 無人航空機 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、図1および図2を参照してマルチコプターMの機体構造について説明する。マルチコプターMは、そのボディとして、CFRP(Carbon Fiber Reinforced Plastics:炭素繊維強化プラスチック)製の平板材およびパイプ材により構成されたフレーム体を有している。
ハンギングアーム84の前端には、前方(塗装面側)に突き出すように配置された2基の車輪であるキャスター19が固定されている。本形態のキャスター19は駆動源を備えておらず、もっぱら周辺物との接触により従動回転する。マルチコプターMは、塗装面側に突き出したキャスター19を備えることにより、機体が塗装面に接触することによる機体の傾倒やそこからの復帰動作にともなう姿勢の乱れが軽減されている。
図3はノズルカバー75の内部を示す透視斜視図である。図1−3に示されるように、本形態のマルチコプターMの塗装装置70は、主に、塗料タンク71、スプレーガン72、ノズルパイプ73、ノズル74、およびノズルカバー75により構成されている。
図4はマルチコプターMの機能構成を示すブロック図である。本形態のマルチコプターMの機能は、制御部であるフライトコントローラFC、ロータR、ロータRを構成するモータ41の駆動回路であるESC23(Electronic Speed Controller)、操縦者(オペレータ端末51)と通信を行う通信装置52、および塗装装置70により構成されている。なお、これらに電力を供給するバッテリーの記載は省略している。
本形態のマルチコプターMは、一対のレーザ測距センサ35を備えることにより、塗装面に対する機体の正確な姿勢を特定および自動補正することが可能とされている。これによりノズルカバー75の開口部751を塗装面に対してより正確に正対させることが可能となり、塗装作業の安定性および品質が高められている。
上記実施形態のマルチコプターMは前方にある構造物の面を塗装する構成とされているが、これを構造物の天井面を塗装する構成に変更することも可能である。その場合、スプレーガン72やノズルカバー75の開口部751を上方に向け、必要であればキャスター19を上方に突き出すように設け、レーザ測距センサ35の測定方向も天井面に向ければよい。この場合でも、必要な開口面積を有する開口部751を天井面に対して非接触に、かつ十分に寄せて塗料を放出することができ、塗装作業を安定した品質で行うことできる。
Claims (8)
- 水平回転翼であるロータと、
液剤を噴射可能な塗装装置と、
周辺物との接触によりあらゆる方向へ転動可能な車輪と、を備え、
前記塗装装置は、液剤を噴射するノズルと、前記ノズルの噴射口を覆い、前記ノズルの噴射方向側に開口部を有するカバー体であるノズルカバーと、を有し、
前記車輪は、機体から前記ノズルの噴射方向側に突き出すように配置されていることを特徴とする無人航空機。 - 前記ノズルは前記噴射口を水平方向に向けて配置されており、
前記噴射口が向けられた方向を前記無人航空機の前方としたときに、前記ノズルカバーの前記開口部は、前記ロータの回転面の範囲よりも前方に配置されていることを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。 - 前記ノズルカバーは、前記噴射口の位置における流路断面積よりも前記開口部の開口面積の方が大きいことを特徴とする請求項2に記載の無人航空機。
- 前記ノズルカバーは、前記噴射口の位置から前記開口部に向かって次第に流路断面積が大きくなる形状であることを特徴とする請求項3に記載の無人航空機。
- 前記塗装装置は、
前記液剤が充填された液剤タンクと、
前後方向に延びる筒状体であるノズルパイプと、を有し、
前記ノズルは前記ノズルパイプの前端に取り付けられており、
前記液剤タンクの前記液剤は、前記ノズルパイプを通って前記ノズルに供給されることを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。 - 前記塗装装置は前記液剤を圧送する圧送装置をさらに有し、
前記圧送装置には前記ノズルパイプの後端が接続されており、
前記圧送装置は前記液剤タンクよりも下方に配置されることを特徴とする請求項5に記載の無人航空機。 - 複数の測距センサをさらに備え、
前記複数の測距センサは、前記ノズルの噴射方向にその測定方向が向けられていることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 同方向に突き出した3つ以上の前記車輪を有することを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。
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