CN117162913A - 一种车辆行驶安全的监测方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆行驶安全的监测方法和装置，应用于包括拖车的车辆。其中，拖车与车辆的本体连接。响应于开启拖车模式，获取拖车的检测数据，根据检测数据，确定拖车与本体的相对位置；再获取本体的周边环境信息，根据周边环境信息和相对位置，监测车辆整体的行驶安全。根据确定车辆本体与拖车的相对位置，能够确定拖车的周边环境，实现对包括拖车在内的整体车辆的行驶安全的监测，提高包括拖车的车辆的行驶的安全性。

Description

一种车辆行驶安全的监测方法和装置

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆行驶安全的监测方法和装置。

背景技术

随着车辆类型的不断发展，部分车辆能够在后方连接拖车。例如，部分车辆能够增加拖挂房车，便于用户出行。

目前，支持连接拖车的车辆可能缺少包括拖车在内的行驶安全检测功能。用户仅能根据车辆本体的安全检测信息，预估拖车的行驶环境，容易出现安全问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种车辆行驶安全的监测方法和装置，能够提高包括拖车的车辆的行驶安全。

为解决上述问题，本申请提供的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种车辆行驶安全的监测方法，所述方法应用于包括拖车的车辆，所述拖车与所述本体连接，所述方法包括：

响应于开启拖车模式，获取所述拖车的检测数据；

根据所述检测数据，确定所述拖车与所述本体的相对位置；

获取所述本体的周边环境信息；

根据所述周边环境信息和所述相对位置，监测所述车辆的行驶安全。

在一种可能的实现方式中，所述响应于开启拖车模式，获取所述拖车的检测数据，包括：

响应于开启拖车模式，通过在所述本体上配置的摄像头和/或雷达获取所述拖车的检测数据。

在一种可能的实现方式中，所述响应于开启拖车模式，获取所述拖车的检测数据，包括：

响应于开启拖车模式，通过扫描装置获取所述拖车的检测数据。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述检测数据，确定所述拖车与所述本体的相对位置，包括：

根据所述检测数据，确定所述拖车的尺寸信息、所述拖车与所述本体的距离以及所述拖车的角度；

根据所述拖车的尺寸信息、所述拖车与所述本体的距离以及所述拖车的角度，确定所述拖车与所述本体的相对位置。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述周边环境信息和所述相对位置，监测所述车辆的行驶安全，包括：

根据所述相对位置，确定所述车辆的整体位置，所述车辆的整体位置包括所述本体的位置以及所述拖车的位置；

根据所述周边环境信息以及所述车辆的整体位置，监测所述车辆的行驶安全。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述周边环境信息以及所述车辆的整体位置，监测所述车辆的行驶安全，包括：

根据所述周边环境信息确定目标物体的位置；

根据所述目标物体的位置和所述车辆的整体位置，确定所述目标物体与所述车辆的目标距离；

若所述目标距离大于预设阈值，则确定所述车辆行驶满足安全条件；

若所述目标距离小于或者等于预设阈值，则确定所述车辆行驶不满足所述安全条件，发送警告信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

根据所述拖车的检测数据，确定所述拖车类型；

根据所述拖车类型调整所述摄像头和/或雷达的检测方式。

在一种可能的实现方式中，所述拖车模式由用户触发开启，或者检测到所述拖车与所述本体连接触发开启。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

显示所述周边环境信息和所述相对位置中的一种或者多种。

第二方面，本申请提供一种车辆行驶安全的监测装置，所述装置应用于包括拖车的车辆，所述拖车与所述本体连接，所述装置包括：

第一获取单元，用于响应于开启拖车模式，获取所述拖车的检测数据；

确定单元，用于根据所述检测数据，确定所述拖车与所述本体的相对位置；

第二获取单元，用于获取所述本体的周边环境信息；

监测单元，用于根据所述周边环境信息和所述相对位置，监测所述车辆的行驶安全。

在一种可能的实现方式中，所述第一获取单元，用于响应于开启拖车模式，通过在所述本体上配置的摄像头和/或雷达获取所述拖车的检测数据。

在一种可能的实现方式中，所述第一获取单元，用于响应于开启拖车模式，通过扫描装置获取所述拖车的检测数据。

在一种可能的实现方式中，所述确定单元，用于根据所述检测数据，确定所述拖车的尺寸信息、所述拖车与所述本体的距离以及所述拖车的角度；根据所述拖车的尺寸信息、所述拖车与所述本体的距离以及所述拖车的角度，确定所述拖车与所述本体的相对位置。

在一种可能的实现方式中，所述监测单元，包括：

位置确定子单元，用于根据所述相对位置，确定所述车辆的整体位置，所述车辆的整体位置包括所述本体的位置以及所述拖车的位置；

安全监测子单元，用于根据所述周边环境信息以及所述车辆的整体位置，监测所述车辆的行驶安全。

在一种可能的实现方式中，所述安全监测子单元，用于根据所述周边环境信息确定目标物体的位置；根据所述目标物体的位置和所述车辆的整体位置，确定所述目标物体与所述车辆的目标距离；若所述目标距离大于预设阈值，则确定所述车辆行驶满足安全条件，若所述目标距离小于或者等于预设阈值，则确定所述车辆行驶不满足所述安全条件，发送警告信息。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

调整单元，用于根据所述拖车的检测数据，确定所述拖车类型；根据所述拖车类型调整所述摄像头和/或雷达的检测方式。

在一种可能的实现方式中，所述拖车模式由用户触发开启，或者检测到所述拖车与所述本体连接触发开启。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

显示单元，用于显示所述周边环境信息和所述相对位置中的一种或者多种。

第三方面，本申请提供一种车辆行驶安全的监测设备，包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面所述的车辆行驶安全的监测方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述第一方面所述的车辆行驶安全的监测方法。

第五方面，本申请提供一种车辆，所述车辆包括监测设备，所述监测设备用于执行第一方面所述的车辆行驶安全的监测方法。

由此可见，本申请具有如下有益效果：

本申请提供的一种车辆行驶安全的监测方法和装置，应用于包括拖车的车辆。其中，拖车与车辆的本体连接。响应于开启拖车模式，获取拖车的检测数据，根据检测数据，确定拖车与本体的相对位置；再获取本体的周边环境信息，根据周边环境信息和相对位置，监测车辆整体的行驶安全。通过在开启拖车模式后，获取拖车的检测数据，能够较为准确地确定拖车与本体的相对位置。利用拖车与本体的相对位置，能够在确定本体的周边环境信息的基础上，确定拖车的周边环境。如此能够实现对包括拖车在内的整体车辆的行驶安全的监测，提高包括拖车的车辆的行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种包括拖车的车辆的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆行驶安全的监测方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆雷达检测范围的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆行驶安全的监测方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆行驶安全的监测装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解和解释本申请实施例提供的技术方案，下面将先对本申请的背景技术进行说明。

部分车辆，比如牵引挂车，能够与拖车连接。通过连接拖车能够增加车辆整体的承载量或者增加车辆的功能。但是，部分车辆未对应配置针对拖车的辅助行驶功能。用户仅能获取车辆提供的车辆本体部分的行驶信息，比如，周围环境信息以及雷达防碰撞信息等。这样会导致用户在增加拖车后，行驶较为不便，并且存在一定的安全风险。部分车辆虽然配置针对拖车的辅助行驶功能。但是，拖车的种类较多，车辆配置的辅助行驶功能可能并不能完全适配拖车，仍然存在一定的安全风险。

基于此，本申请实施例提供一种车辆行驶安全的监测方法和装置，应用于包括拖车的车辆。其中，拖车与车辆的本体连接。响应于开启拖车模式，获取拖车的检测数据，根据检测数据，确定拖车与本体的相对位置；再获取本体的周边环境信息，根据周边环境信息和相对位置，监测车辆整体的行驶安全。通过在开启拖车模式后，获取拖车的检测数据，能够较为准确地确定拖车与本体的相对位置。利用拖车与本体的相对位置，能够在确定本体的周边环境信息的基础上，确定拖车的周边环境。如此能够实现对包括拖车在内的整体车辆的行驶安全的监测，提高包括拖车的车辆的行驶的安全性。

为了便于理解本申请实施例提供的技术方案，下面结合附图对本申请实施例提供的车辆行驶安全的监测方法进行说明。

首先，需要说明的是，本申请实施例提供的车辆行驶安全监测方法，应用于包括拖车的车辆。参见图1，该图为本申请实施例提供的一种包括拖车的车辆的示意图。其中，车辆的本体101能够与拖车102连接，带动拖车移动。本申请实施例不限定车辆的具体类型，例如可以是轻型牵引挂车、房车以及其他具有拖挂功能的车辆。拖车是可以被拖挂的车辆或者车辆部件，比如为板车、房车箱体等。

参见图2所示，该图为本申请实施例提供的一种车辆行驶安全的监测方法的流程示意图，该方法具体包括S201-S204。

S201：响应于开启拖车模式，获取所述拖车的检测数据。

在车辆携带拖车时，开启拖车模式。处于拖车模式时，会对拖车进行检测，以实现包括拖车在内的整体车辆的行驶安全的监测。

本申请实施例不限定开启拖车模式的具体实现方式。在一种可能的实现方式中，拖车模式由用户触发开启。在用户连接车辆的本体与拖车后，触发开启拖车模式。例如，用户通过触发车辆上配置的拖车模式的按键触发开启拖车模式。在另一种可能的实现方式中，在检测到拖车与本体连接后，触发开启拖车模式。作为一种示例，本体与拖车通过拖钩连接。在连接本体与拖车时，拖钩处于拉出状态。在车辆启动后，获取拖钩状态。如果拖钩状态为拉出状态，则确定拖钩正在使用，开启拖车模式。如果拖钩状态为正常状态，则确定拖钩没有使用，保持正常模式。拖钩状态可以由后视摄像头拍摄的图像确定，或者由拖钩管理装置确定。

在一些可能的实现方式中，在开启拖车模式后，对拖车进行检测。如果拖车存在，则保持拖车模式。如果检测到拖车不存在，则关闭拖车模式。作为一种示例，在检测到拖车不存在后，显示拖车是否存在的确认信息，以便提示用户检查拖车是否存在。通过对拖车进行检测，能够核实车辆的本体是否携带拖车，防止因为用户误触或者系统检测错误导致错误开启拖车模式。

在开启拖车模式之后，对拖车进行检测，获取拖车的检测数据。

在一些可能的实现方式中，车辆的本体上配置有摄像头和雷达中的一种或者多种。响应于开启拖车模式，通过在所述本体上配置的摄像头和/或雷达获取所述拖车的检测数据。

其中，摄像头能够用于拍摄拖车图像。雷达能够用于探测拖车。本申请实施例不限定摄像头和雷达的具体类型。摄像头例如为环视摄像头。雷达例如为毫米波雷达。

作为一种示例，车辆的本体配置有后视摄像头、前视摄像头，左右侧环视摄像头、后探测雷达以及前探测雷达。在开启拖车模式后，利用后视摄像头、左侧环视摄像头以及右侧环视摄像头拍摄图像。利用后探测雷达探测车辆本体后方的物体。

在另一些可能的实现方式中，车辆还配置有扫描装置。扫描装置用于对拖车进行整体的图像数据扫描，得到拖车的检测数据。扫描装置得到的检测数据，例如，包括拖车的图像以及尺寸数据信息。需要说明的是，扫描装置可以是在车辆的本体上配置的，通过扫描装置中配置的连接设备与车辆的本体建立无线连接。比如，扫描装置能够与车辆的本体通过无线连接。其中，无线连接可以采用无线网络通信技术或者蓝牙技术。采用扫描装置，能够较为全方面地检测拖车。

S202：根据所述检测数据，确定所述拖车与所述本体的相对位置。

检测数据能够反映拖车的相关信息。在一些可能的实现方式中，根据检测数据，能够确定拖车的尺寸信息、拖车与本体的距离以及拖车的角度。其中，拖车的尺寸信息包括拖车的宽度、高度、长度以及形状。拖车与本体的距离是指拖车与车辆本体之间的距离。拖车的角度是指拖车与本体的相对角度。例如，拖车的角度为拖车的中心轴线与本体的中心轴线之间的角度。又例如，拖车的角度为拖车与本体同侧边缘线的夹角。还例如，拖车的角度是拖车的中轴线与标定方向的角度。其中，标定方向可以是预先设置的方向，也可以是车辆的行驶方向。

在一种可能的实现方式中，本体上配置的雷达能够检测到拖车距离本体的距离以及拖车的角度。根据本体上配置的摄像头采集得到的图像，能够得到拖车的尺寸信息、拖车与本体的距离以及拖车与本体的相对角度。作为一种示例，预先能够确定图像采集的物体的大小与实际物体的大小的对应关系。根据图像中的拖车的尺寸信息，确定拖车实际的尺寸信息。根据图像中拖车与本体的距离，确定实际中拖车与本体的距离。根据图像中拖车的位置，确定拖车与本体的相对位置。

在另一种可能的实现方式中，扫描装置能够对拖车进行整体的图像数据扫描，得到包括拖车的尺寸信息、拖车与本体的距离以及拖车与本体的相对角度的检测数据。

基于拖车的尺寸信息、拖车与本体的距离以及拖车的角度，能够确定拖车与本体的相对位置。本申请实施例不限定确定相对位置的方式。比如，能够利用算法确定拖车与本体的相对位置。如此确定的拖车与本体的相对位置较为准确，并且能根据本体与拖车的实时变化进行对应的调整，从而能够实现实时地安全监测。

S203：获取所述本体的周边环境信息。

车辆的本体的周边环境信息可以是车辆上配置的摄像头和/或雷达检测得到的。

本体的周边环境信息为车辆本体周围的行驶环境的信息。例如，本体的周边环境信息包括本体周围的障碍物信息、本体周围的行人信息、本体周围的车辆信息以及本体周围的道路信息。基于本体的周边环境信息，能够确定车辆周围是否安全，实现对车辆的安全监测。

S204：根据所述周边环境信息和所述相对位置，监测所述车辆的行驶安全。

基于车辆的本体的周边环境信息以及本体与拖车的相对位置，能够确定车辆本体和拖车周围是否安全。

基于上述S201-S204的相关内容可知，车辆的本体在开启拖车模式后，能够获取拖车的检测数据，并基于检测数据确定拖车与本体的相对位置。根据检测数据确定的拖车与本体的相对位置较为准确，并且时效性较强，不会受到拖车是否配置相关的监测设备以及车辆行驶情况的影响。再根据相对位置和本体的周边环境信息，能够确定车辆周围的情况，实现车辆整体的安全监测。该方法依据本体上配置的检测装置以及控制装置就能够实现对车辆整体的安全监测，不会受到拖车配置的限制，便于用户在拖挂各种类型的拖车，比如房车箱体、板车时均能实现安全监测，提高用户驾驶体验以及驾驶的安全程度。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供一种根据所述周边环境信息和所述相对位置，监测所述车辆的行驶安全的具体实现方式，包括以下两个步骤。

A1：根据所述相对位置，确定所述车辆的整体位置，所述车辆的整体位置包括所述本体的位置以及所述拖车的位置。

根据车辆的本体和拖车的相对位置，能够确定车辆的本体的位置和拖车的位置，也就是确定车辆的整体位置。

A2：根据所述周边环境信息以及所述车辆的整体位置，监测所述车辆的行驶安全。

基于得到的本体的周边环境信息，能够确定本体和拖车，也就是车辆整体的周边环境。通过监测车辆周边的行驶环境，能够确定车辆整体是否行驶安全。

基于上述内容可知，根据相对位置，能够先确定车辆整体的位置，从而能够基于周边环境信息确定车辆整体是否行驶安全。尤其能够在拖车不配置安全监测的设备的条件下，对车辆整体的行驶安全的监测，提高用户在驾驶包括拖车的车辆的安全性。

在一些可能的实现方式中，本申请实施例提供一种根据所述周边环境信息以及所述车辆的整体位置，监测所述车辆的行驶安全的具体实现方式，具体包括以下四个步骤。

B1：根据所述周边环境信息确定目标物体的位置。

目标物体为影响车辆的行驶安全的物体。目标物体可以是通过车辆配置的雷达、摄像头或者扫描装置检测得到的障碍物、行人以及其他车辆。基于周边环境信息，能够确定目标物体所处的位置。

B2：根据所述目标物体的位置和所述车辆的整体位置，确定所述目标物体与所述车辆的目标距离。

基于目标物体的位置和车辆的整体位置，能够确定目标物体与车辆的目标距离。其中，目标距离是指目标物体与车辆的直线距离。

B3：若所述目标距离大于预设阈值，则确定所述车辆行驶满足安全条件。

预设阈值用于确定目标物体是否影响车辆的安全行驶。预设阈值能够基于车辆的类型设置。车辆不同部位的预设阈值可能相同也可能不同。在一种可能的实现方式中，车辆整体的预设阈值相同。在另一些可能的实现方式中，对于可能存在视觉盲区的部位，比如车辆后方，预设阈值可能较高。

如果确定目标距离大于预设阈值，则确定目标物体距离车辆还有一定的距离，车辆行驶满足安全条件。

B4：若所述目标距离小于或者等于预设阈值，则确定所述车辆行驶不满足所述安全条件，发送警告信息。

如果确定目标距离小于或者等于预设阈值，则确定目标物体距离车辆较近，车辆行驶不满足安全条件，发送警告信息。其中，警告信息例如为危险提示音、警告灯闪烁。

基于上述B1-B4的内容可知，确定目标物体与车辆的目标距离，能够判断目标物体是否影响车辆的正常行驶。并且，在目标距离小于或者等于预设阈值时发送警告信息，能够及时提醒驾驶员，提高驾驶员的驾驶体验以及安全程度。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供一种车辆行驶安全的监测方法。除上述步骤以外，还包括显示周边环境信息和相对位置中的一种或者多种。

本申请实施例不限定触发显示周边环境信息和/或相对位置的条件。作为一种示例，在车辆启动后，在车辆本体的控制屏幕上，显示周边环境信息和/或相对位置。作为另一种示例，在车辆进行非直行时，在车辆本体的控制屏幕上显示周边环境信息和/或相对位置。

另外，本申请实施例不限定周边环境信息和/或相对位置的显示方式。比如，通过在屏幕上显示雷达图像或者摄像头采集得到的环境图像，显示周边环境信息。又比如，在屏幕上显示车辆整体的模型，来显示相对位置。再比如，在屏幕上显示包括车辆整体以及周围环境的模拟图像，来显示周边环境信息和相对位置。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供一种车辆行驶安全的监测方法。除上述步骤以外，还包括以下两个步骤。

C1：根据所述拖车的检测数据，确定所述拖车类型。

拖车类型是指根据拖车的尺寸划分的类型。比如，根据拖车的体积将拖车划分为小型、中型、大型和超大型四种类型。基于拖车的检测数据，能够确定拖车的拖车类型。

C2：根据所述拖车类型调整所述摄像头和/或雷达的检测方式。

基于拖车类型，调整摄像头和/或雷达的检测方式。如此能够更好地检测拖车。在一些可能的实现方式中，预先设置不同的拖车类型对应的摄像头和/或雷达的检测方式。在确定拖车类型后，基于预设的拖车类型对应的摄像头和/或雷达的检测方式，设置摄像头和/或雷达的检测方式。在另一些可能的实现方式中，利用调整算法确定拖车类型对应的摄像头和/或雷达的检测方式，并进行调整。其中，调整算法可以是预先训练得到的。调整算法用于基于输入的拖车类型，输出拖车类型对应的摄像头和/或雷达的检测方式。具体的，设置摄像头的检测方式包括设置摄像头的方向以及角度。设置雷达的检测方式包括设置雷达的检测距离。

作为一种示例，以摄像头为例，摄像头包括位于车辆左侧环视摄像头和右侧环视摄像头。可以根据拖车的长度调整左侧环视摄像头和右侧环视摄像头向上的角度以及向外的角度。比如，对于长度较长的拖车类型，将左侧环视摄像头和右侧环视摄像头向上的角度调大，向外的角度调大，以获取更大的宽度监控。例如，对于拖车为房车箱体的情况来说，由于房车箱体体积较大，并且可能长度较长，可以将左侧环视摄像头和右侧环视摄像头向上的角度调大，向外的角度调大，以获取更大的宽度监控。对于长度较短的拖车类型，将左侧环视摄像头和右侧环视摄像头向上的角度调小，向外的角度调小，以获取合适的摄像角度。例如，对于拖车为板车的情况来说，板车的长度可能较短，并且高度较低，可以将左侧环视摄像头和右侧环视摄像头向上的角度调小，向外的角度调小，以获取合适的摄像角度。作为一种示例，以雷达为例。调整雷达的检测范围，以生成针对拖车的虚拟雷达。比如，调整本体上左侧雷达和右侧雷达的检测距离，以实现针对拖车的周边环境的检测。参见图3所示，该图为本申请实施例提供的一种车辆雷达检测范围的示意图。其中，雷达301表示车辆本体上配置的雷达所在的位置。雷达302表示车辆拖车上模拟生成的雷达所在的位置。模拟生成的雷达可以根据实体雷达的检测范围模拟得到。基于实体雷达的检测范围，形成距离车辆的本体40厘米以内的一级预警范围以及距离车辆的本体80厘米的二级预警范围。基于实体雷达的检测范围，模拟在拖车上分布的虚拟雷达，形成距离车辆的拖车40厘米以内的一级预警范围以及距离车辆的拖车80厘米的二级预警范围。

基于上述C1和C2的相关内容可知，在采用摄像头和/或雷达获取检测数据的情况下，能够根据拖车的检测数据先确定拖车类型，再基于拖车类型调整摄像头和/或雷达。如此能够使得摄像头和/或雷达根据拖车类型进行调整，得到更为有效、准确的检测数据。进而能够根据检测数据确定更加准确的拖车与本体的相对位置，实现更为准确、有效的安全监测。

在一种可能的实现方式中，下面结合具体场景对本申请实施例提供的一种车辆行驶安全的监测方法进行说明。

参见图4所示，该图为本申请实施例提供的一种车辆行驶安全的监测方法的流程示意图。

车辆在启动运行后，驾驶域控制器开启拖车模式。驾驶域控制器开启后视摄像头、后探测雷达、左侧环视摄像头以及右侧环视摄像头，检测拖车。判断是否存在拖车。如果检测到拖车存在，则保持拖车模式。如果检测到拖车不存在，则切换为正常模式。在确定保持拖车模式后，获取拖车的检测数据。驾驶域控制器通过摄像头系统和雷达系统，对拖车进行识别检测，得到检测数据。检测数据包括本体与拖车之间的距离、拖车的尺寸信息和拖车的角度。驾驶域控制器基于检测数据能够得到拖车与本体的相对位置。驾驶域控制器获取本体的周边环境信息，基于周边环境信息和相对位置，能够监测车辆的行驶安全。在一些可能的实现方式中，驾驶域控制器在得到检测数据后，确定拖车的拖车类型，并根据拖车类型，调整摄像头和/或雷达的检测方式。

基于上述方法实施例提供的一种车辆行驶安全的监测方法，本申请实施例还提供了一种车辆行驶安全的监测装置，下面将结合附图对该车辆行驶安全的监测装置进行说明。

参见图5，该图为本申请实施例提供的一种车辆行驶安全的监测装置的结构示意图。如图5所示，该车辆行驶安全的监测装置包括：

第一获取单元501，用于响应于开启拖车模式，获取所述拖车的检测数据；

确定单元502，用于根据所述检测数据，确定所述拖车与所述本体的相对位置；

第二获取单元503，用于获取所述本体的周边环境信息；

监测单元504，用于根据所述周边环境信息和所述相对位置，监测所述车辆的行驶安全。

在一种可能的实现方式中，所述第一获取单元501，用于响应于开启拖车模式，通过在所述本体上配置的摄像头和/或雷达获取所述拖车的检测数据。

在一种可能的实现方式中，所述第一获取单元501，用于响应于开启拖车模式，通过扫描装置获取所述拖车的检测数据。

在一种可能的实现方式中，所述确定单元502，用于根据所述检测数据，确定所述拖车的尺寸信息、所述拖车与所述本体的距离以及所述拖车的角度；根据所述拖车的尺寸信息、所述拖车与所述本体的距离以及所述拖车的角度，确定所述拖车与所述本体的相对位置。

在一种可能的实现方式中，所述监测单元504，包括：

位置确定子单元，用于根据所述相对位置，确定所述车辆的整体位置，所述车辆的整体位置包括所述本体的位置以及所述拖车的位置；

安全监测子单元，用于根据所述周边环境信息以及所述车辆的整体位置，监测所述车辆的行驶安全。

在一种可能的实现方式中，所述安全监测子单元，用于根据所述周边环境信息确定目标物体的位置；根据所述目标物体的位置和所述车辆的整体位置，确定所述目标物体与所述车辆的目标距离；若所述目标距离大于预设阈值，则确定所述车辆行驶满足安全条件，若所述目标距离小于或者等于预设阈值，则确定所述车辆行驶不满足所述安全条件，发送警告信息。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

调整单元，用于根据所述拖车的检测数据，确定所述拖车类型；根据所述拖车类型调整所述摄像头和/或雷达的检测方式。

在一种可能的实现方式中，所述拖车模式由用户触发开启，或者检测到所述拖车与所述本体连接触发开启。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

显示单元，用于显示所述周边环境信息和所述相对位置中的一种或者多种。

基于上述方法实施例提供的一种车辆行驶安全的监测方法，本申请实施例还提供了一种车辆行驶安全的监测设备，包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述任一项实施例所述的车辆行驶安全的监测方法。

基于上述方法实施例提供的一种车辆行驶安全的监测方法，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述任一项实施例所述的车辆行驶安全的监测方法。

基于上述方法实施例提供的一种车辆行驶安全的监测方法，本申请提供一种车辆，所述车辆包括监测设备，所述监测设备用于执行上述任一项实施例所述的车辆行驶安全的监测方法。需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种车辆行驶安全的监测方法，其特征在于，所述方法应用于包括拖车的车辆，所述拖车与所述本体连接，所述方法包括：

响应于开启拖车模式，获取所述拖车的检测数据；

根据所述检测数据，确定所述拖车与所述本体的相对位置；

获取所述本体的周边环境信息；

根据所述周边环境信息和所述相对位置，监测所述车辆的行驶安全。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于开启拖车模式，获取所述拖车的检测数据，包括：

响应于开启拖车模式，通过在所述本体上配置的摄像头和/或雷达获取所述拖车的检测数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于开启拖车模式，获取所述拖车的检测数据，包括：

响应于开启拖车模式，通过扫描装置获取所述拖车的检测数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测数据，确定所述拖车与所述本体的相对位置，包括：

根据所述检测数据，确定所述拖车的尺寸信息、所述拖车与所述本体的距离以及所述拖车的角度；

根据所述拖车的尺寸信息、所述拖车与所述本体的距离以及所述拖车的角度，确定所述拖车与所述本体的相对位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述周边环境信息和所述相对位置，监测所述车辆的行驶安全，包括：

根据所述相对位置，确定所述车辆的整体位置，所述车辆的整体位置包括所述本体的位置以及所述拖车的位置；

根据所述周边环境信息以及所述车辆的整体位置，监测所述车辆的行驶安全。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述周边环境信息以及所述车辆的整体位置，监测所述车辆的行驶安全，包括：

根据所述周边环境信息确定目标物体的位置；

根据所述目标物体的位置和所述车辆的整体位置，确定所述目标物体与所述车辆的目标距离；

若所述目标距离大于预设阈值，则确定所述车辆行驶满足安全条件；

若所述目标距离小于或者等于预设阈值，则确定所述车辆行驶不满足所述安全条件，发送警告信息。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述拖车的检测数据，确定所述拖车类型；

根据所述拖车类型调整所述摄像头和/或雷达的检测方式。

8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述拖车模式由用户触发开启，或者检测到所述拖车与所述本体连接触发开启。

9.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示所述周边环境信息和所述相对位置中的一种或者多种。

10.一种车辆行驶安全的监测装置，其特征在于，所述装置应用于包括拖车的车辆，所述拖车与所述本体连接，所述装置包括：

第一获取单元，用于响应于开启拖车模式，获取所述拖车的检测数据；

确定单元，用于根据所述检测数据，确定所述拖车与所述本体的相对位置；

第二获取单元，用于获取所述本体的周边环境信息；

监测单元，用于根据所述周边环境信息和所述相对位置，监测所述车辆的行驶安全。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括监测设备，所述监测设备用于执行权利要求1-9任一项所述的车辆行驶安全的监测方法。