CN117162914A - 一种车辆影像的显示方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆影像的显示方法、装置、设备及介质，应用于携带拖车的车辆，所述拖车与所述车辆的本体连接。获取本体的位置信息和拖车的位置信息，基于本体的位置信息和拖车的位置信息，拟合得到包括本体影像和拖车影像的车辆影像，最后，显示车辆影像。用户基于显示的包括拖车影像在内的车辆影像，能够了解拖车的行驶情况，便于用户驾驶，提高用户的驾驶体验。

Description

一种车辆影像的显示方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体涉及一种车辆影像的显示方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着车辆智能化的发展，部分车辆内部配置有显示屏幕。显示屏幕能够显示车辆以及车辆所在环境的影像。用户在驾驶时，能够通过观看影像，确定车辆当前的行驶环境。

对于包括拖车的车辆，车辆仅能显示车辆本体的影像。用户无法通过影像了解拖车附近的环境，不便于用户驾驶。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种车辆影像的显示方法、装置、设备及介质，能够显示包括拖车影像在内的车辆影像，便于用户根据整体的车辆影像进行驾驶。

为解决上述问题，本申请提供的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种车辆影像的显示方法，所述方法应用于携带拖车的车辆，所述拖车与所述车辆的本体连接，所述方法包括：

获取所述本体的位置信息和所述拖车的位置信息；

根据所述本体的位置信息和所述拖车的位置信息，拟合车辆影像，所述车辆影像包括本体影像和拖车影像；

显示所述车辆影像。

在一种可能的实现方式中，所述拖车的位置信息包括所述拖车与所述本体的相对位置，所述拖车与所述本体的相对位置是根据检测装置采集的第一检测数据确定的。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

根据所述拖车的位置信息，调整所述检测装置的检测方式；

获取所述检测装置采集的第二检测数据；

根据所述第二检测数据修正所述拖车的位置信息。

在一种可能的实现方式中，在所述显示所述车辆影像之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的周边环境信息；

根据所述周边环境信息生成环境影像；

拼接所述环境影像与所述车辆影像，得到拼接影像；

所述显示所述车辆影像，包括：

显示所述拼接影像。

在一种可能的实现方式中，所述拼接所述环境影像与所述车辆影像，得到拼接影像，包括：

根据预设比例，调整所述环境影像与所述车辆影像的尺寸；

按照预设布局位置，拼接调整后的所述环境影像和所述车辆影像，得到拼接影像。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在所述拼接影像上叠加雷达预警范围。

在一种可能的实现方式中，所述拖车影像采用透明化的方式显示。

第二方面，本申请提供一种车辆影像的显示装置，所述装置应用于携带拖车的车辆，所述拖车与所述车辆的本体连接，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取所述本体的位置信息和所述拖车的位置信息；

拟合单元，用于根据所述本体的位置信息和所述拖车的位置信息，拟合车辆影像，所述车辆影像包括本体影像和拖车影像；

显示单元，用于显示所述车辆影像。

在一种可能的实现方式中，所述拖车的位置信息包括所述拖车与所述本体的相对位置，所述拖车与所述本体的相对位置是根据检测装置采集的第一检测数据确定的。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

调整单元，用于根据所述拖车的位置信息，调整所述检测装置的检测方式；

第二获取单元，用于获取所述检测装置采集的第二检测数据；

修正单元，用于根据所述第二检测数据修正所述拖车的位置信息。

在一种可能的实现方式中，在所述显示所述车辆影像之前，所述装置还包括：

第三获取单元，用于获取所述车辆的周边环境信息；

生成单元，用于根据所述周边环境信息生成环境影像；

拼接单元，用于拼接所述环境影像与所述车辆影像，得到拼接影像；

所述显示单元，用于显示所述拼接影像。

在一种可能的实现方式中，所述拼接单元，用于根据预设比例，调整所述环境影像与所述车辆影像的尺寸；按照预设布局位置，拼接调整后的所述环境影像和所述车辆影像，得到拼接影像。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

叠加单元，用于在所述拼接影像上叠加雷达预警范围。

在一种可能的实现方式中，所述拖车影像采用透明化的方式显示。

第三方面，本申请提供一种车辆影像的显示设备，包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面所述的车辆影像的显示方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述第一方面所述的车辆影像的显示方法。

第五方面，本申请提供一种车辆，所述车辆包括第三方面所述的一种车辆影像的显示设备。由此可见，本申请具有如下有益效果：

本申请提供的一种车辆影像的显示方法、装置、设备及介质，应用于携带拖车的车辆，所述拖车与所述车辆的本体连接。获取本体的位置信息和拖车的位置信息，基于本体的位置信息和拖车的位置信息，能够拟合得到与本体的位置和拖车的位置对应的包括本体影像和拖车影像的车辆影像，最后，显示车辆影像。用户基于显示的包括拖车影像在内的车辆影像，能够了解拖车与本体的相对位置，明确拖车的行驶情况，便于用户驾驶，提高用户的驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种包括拖车的车辆的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆影像的显示方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆影像的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种拼接影像的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种叠加雷达预警范围的拼接影像的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种车辆影像的显示方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种车辆影像的显示装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解和解释本申请实施例提供的技术方案，下面将先对本申请的背景技术进行说明。

车辆的驾驶室中一般配置有屏幕。在用户驾驶时，屏幕上会显示车辆影像。用户根据车辆影像，能够了解车辆行驶的情况。比如，在车辆转弯时，会显示车辆影像以及环境影像，用户根据车辆影像和环境影像，能够了解当前的路况，实现安全地转弯。但是，对于部分能够携带拖车的车辆，仅能显示车辆本体的影像。用户无法通过影像了解拖车的行驶情况，容易出现危险。

基于此，一种车辆影像的显示方法、装置、设备及介质，应用于携带拖车的车辆，所述拖车与所述车辆的本体连接。获取本体的位置信息和拖车的位置信息，基于本体的位置信息和拖车的位置信息，能够拟合得到与本体的位置和拖车的位置对应的包括本体影像和拖车影像的车辆影像，最后，显示车辆影像。用户基于显示的包括拖车影像在内的车辆影像，能够了解本体和拖车的相对位置，也能了解拖车的行驶情况，便于用户驾驶，提高用户的驾驶体验。

为了便于理解本申请实施例提供的技术方案，下面结合附图对本申请实施例提供的一种车辆影像的显示方法进行说明。

首先，需要说明的是，本申请实施例提供的车辆影像的显示方法，应用于包括拖车的车辆。参见图1，该图为本申请实施例提供的一种包括拖车的车辆的示意图。其中，车辆的本体101能够与拖车102连接，带动拖车102移动。本申请实施例不限定本体的具体类型，例如可以是轻型牵引挂车、轿车、皮卡车、房车车头以及其他具有拖挂功能的车辆。拖车是可以被拖挂的车辆或者车辆部件，比如为板车、房车箱体等。

参见图2所示，该图为本申请实施例提供的一种车辆影像的显示方法的流程示意图，该方法具体包括S201-S203。

S201：获取所述本体的位置信息和所述拖车的位置信息。

本体的位置信息是指车辆的本体所在的位置信息。在一种可能的实现方式中，本体的位置信息是车辆本体所配置的定位装置确定的。作为一种示例，本体的位置信息为本体的位置坐标。本体位置坐标所对应的坐标系可以为根据环境建立的坐标系。

拖车的位置信息是指拖车所在的位置信息。在一种可能的实现方式中，拖车的位置信息包括拖车本身配置的定位装置确定的位置坐标。作为一种示例，拖车配置有定位装置。拖车的定位装置能够与本体的控制系统通过无线方式连接。拖车的定位装置能够确定拖车当前的位置坐标，并向本体的控制系统发送位置坐标。在另一种可能的实现方式中，拖车的位置信息可以包括拖车与本体的相对位置。作为一种示例，本体上配置有检测装置。检测装置能够检测车辆的本体周边的环境，也能够检测到与本体连接的拖车。检测装置采集到针对拖车的第一检测数据，向本体的控制系统发送第一检测数据。利用本体上本身配置的检测装置采集拖车的第一检测数据，能够充分利用本体上配置的设备，降低检测拖车的设备成本。本体的控制系统基于第一检测数据，计算得到拖车与本体的相对位置。其中，检测装置比如为摄像头、雷达和扫描装置中的一种或者多种。其中，扫描装置例如为配置在车辆本体顶部的车载扫描装置或者车载激光扫描系统。第一检测数据，比如为摄像头采集得到的拖车图像。根据拖车图像，能够根据图像与实际物体之间的尺寸的对应关系，能够确定拖车与本体的相对位置。第一检测数据，还比如为雷达的探测结果。基于探测结果，能够确定拖车的尺寸、与拖车的距离以及与本体的相对角度，进而确定拖车与本体的相对位置。第一检测数据，又比如为扫描装置采集得到的扫描图像。根据扫描图像，能够确定拖车与本体的相对位置。

需要说明的是，本申请实施例不限定获取本体的位置信息以及拖车的位置信息的触发方式。

在一种可能的实现方式中，在车辆启动后，实时获取本体的位置信息。

对于获取拖车的位置信息，作为一种示例，在车辆开启拖车模式后，获取拖车的位置信息。其中，拖车模式是车辆的本体携带拖车的模式。本申请实施例不限定开启拖车模式的具体实现方式。在一种可能的实现方式中，在检测到拖车与本体连接后，触发开启拖车模式。作为一种示例，本体与拖车通过拖钩连接。在连接本体与拖车时，拖钩处于拉出状态。在车辆启动后，获取拖钩状态。如果拖钩状态为拉出状态，则确定拖钩正在使用，开启拖车模式。如果拖钩状态为正常状态，则确定拖钩没有使用，保持正常模式。在另一种可能的实现方式中，拖车模式由用户触发开启。在用户连接车辆的本体与拖车后，触发开启拖车模式。例如，用户通过触发车辆上配置的拖车模式的按键触发开启拖车模式。

在一些可能的实现方式中，在开启拖车模式后，对拖车进行检测。如果拖车存在，则保持拖车模式。如果检测到拖车不存在，则关闭拖车模式。作为一种示例，在检测到拖车不存在后，显示拖车是否存在的确认信息，以便提示用户检查拖车是否存在。通过对拖车进行检测，能够核实车辆的本体是否携带拖车，防止因为用户误触或者系统检测错误导致错误开启拖车模式。

S202：根据所述本体的位置信息和所述拖车的位置信息，拟合车辆影像。

车辆影像包括本体影像和拖车影像。基于本体的位置信息和拖车的位置信息，能够确定包括本体影像和拖车影像的车辆影像。

在一种可能的实现方式中，先生成本体的影像以及拖车的影像。具体的，获取本体的尺寸数据以及形状数据。利用本体的尺寸数据以及形状数据生成本体影像。作为一种示例，能够利用畸变矫正算法生成本体影像。获取拖车的尺寸数据以及形状数据，根据拖车的尺寸数据以及形状数据生成拖车影像。

在另一种可能的实现方式中，获取预设的本体影像，并根据拖车的类型获取预设的对应的拖车影像。其中，拖车的类型可以是基于用户输入的类型信息确定，也可以是根据针对拖车的检测数据确定的。

在得到本体影像和拖车影像后，基于本体的位置信息和拖车的位置信息，拼接本体影像和拖车影像，得到车辆影像。

本申请实施例不限定车辆影像的具体形式。比如，在一种可能的实现方式中，车辆影像为本体的模型和拖车的模型的俯视角度的影像。其中，本体的模型和拖车的模型是预先存储的车辆的模型。参见图3所示，该图为本申请实施例提供的一种车辆影像的示意图。又比如，在一种可能的实现方式中，车辆影像为本体的模型和拖车的模型的侧视角度的影像。

具体的，作为一种示例，本体的位置信息包括本体的位置坐标，拖车的位置信息包括拖车的位置坐标。根据本体的位置坐标和拖车的位置坐标，能够确定本体和拖车对应于车辆整体的位置，进而确定本体影像和拖车影像在车辆影像中的位置，拼接本体影像和拖车影像形成车辆影像。作为另一种示例，本体的位置信息包括本体的位置坐标，拖车的位置信息包括拖车与本体的相对位置。根据本体的位置坐标和拖车与本体的相对位置，能够确定本体和拖车对应于车辆整体的位置，进而确定本体影像和拖车影像在车辆影像中的位置，拼接本体影像和拖车影像形成车辆影像。

需要说明的是，在一些可能的实现方式中，在拼接本体影像和拖车影像之前，先基于本体和拖车的大小比例，调整本体影像的尺寸和拖车影像的尺寸。比如，预先获取拖车的尺寸信息，根据拖车的尺寸信息确定拖车影像的大小。具体的，可以根据本体的尺寸信息和拖车的尺寸信息，建立本体影像的尺寸和拖车影像的尺寸的目标对应关系。基于本体影像的尺寸和拖车影像的尺寸的目标对应关系，调整本体影像的尺寸和拖车影像的尺寸。又比如，获取拖车的拖车类型。其中，拖车类型是根据拖车的形状大小划分的。例如，拖车类型包括小型拖车、中型拖车、大型拖车以及超大型拖车。基于拖车类型，能够确定预先设置的对应的本体影像的尺寸和拖车影像的尺寸的目标对应关系。进而，基于本体影像的尺寸和拖车影像的尺寸的目标对应关系，调整本体影像的尺寸和拖车影像的尺寸。其中，拖车的尺寸信息和拖车的拖车类型，可以根据检测装置采集的检测数据确定，或者根据用户输入的拖车信息确定。

S203：显示所述车辆影像。

在得到拟合的车辆影像后，显示车辆影像。具体的，可以在车辆的驾驶室的屏幕上显示车辆影像。

本申请实施例不限定显示车辆影像的触发条件。比如，在车辆基于拖车模式运行时，显示车辆影像。又比如，在车辆启动或者停止时，显示车辆影像。如此，便于用户基于车辆影像了解本体和拖车的行驶情况，提高用户的驾驶体验。

在一种可能的实现方式中，可以对车辆影像中的拖车影像进行透明化处理，以区别显示本体和拖车。比如，采用50％的透明度显示拖车影像。

基于上述S201-S203的相关内容可知，利用本体的位置信息和拖车位置信息，能够拟合反映本体的位置和拖车的位置的车辆影像。用户基于显示的车辆影像，能够了解拖车当前的行驶的情况。相较于用户通过视镜观察拖车行驶情况的方法，基于本申请实施例提供的车辆影像的显示方法，用户根据车辆影像能方便地并且较为全面地了解拖车的行驶情况。

在一种可能的实现方式中，拖车的位置信息包括所述拖车与所述本体的相对位置。其中，拖车与本体的相对位置是根据检测装置采集的第一检测数据确定的。在利用第一检测数据得到拖车的位置信息后，还可以对检测装置进行调整，以得到更为准确的检测数据。

基于此，本申请实施例提供一种车辆影像的显示方法，除上述步骤以外，还包括以下三个步骤：

A1：根据所述拖车的位置信息，调整所述检测装置的检测方式。

拖车的位置信息能够反映拖车当前所处的位置。在一种可能的实现方式中，拖车的位置信息包括拖车与本体的相对位置。基于拖车与本体的相对位置，调整本体上检测装置的检测方式，以更好地检测拖车。

本申请实施例不限定所要调整的具体的检测方式。例如，检测方式包括检测频率、检测角度以及检测方向等。

作为一种示例，检测装置包括摄像头。在拖车整体距离本体较远时，增加左/右侧环视摄像头向上的角度，以获取更远的拍摄范围。例如，对于拖车为房车箱体的情况来说，由于房车箱体体积较大，并且可能长度较长，可以将左侧环视摄像头和右侧环视摄像头向上的角度调大，向外的角度调大，以获取更大的宽度监控。在拖车整体距离本体较近时，减少左/右侧环视摄像头向上的角度，以获取更为合适的拍摄范围。例如，对于拖车为板车的情况来说，板车的长度可能较短，并且高度较低，可以将左侧环视摄像头和右侧环视摄像头向上的角度调小，向外的角度调小，以获取合适的摄像角度。

作为另一种示例，检测装置包括雷达。在拖车与本体的相对位置距离较远时，增加雷达的检测范围。

在一种可能的实现方式中，调整检测方式的具体实现方式可以是预先设置的。基于拖车与本体的相对位置，获取预先配置的调整检测方式的方法。在另一种可能的实现方式中，可以将第一检测数据输入预先训练好的调整模型中，得到调整模型输出的检测方式。

通过调整检测装置的检测方式，能够使得检测装置的检测方式更适合对拖车的检测，进而得到更为准确的针对拖车的检测数据。

A2：获取所述检测装置采集的第二检测数据。

在调整检测装置后，获取检测装置采集得到的所述拖车的第二检测数据。第二检测数据相较于第一检测数据，可能更为准确。

A3：根据所述第二检测数据修正所述拖车的位置信息。

根据第二检测数据，能够重新确定拖车的位置信息。如此能够对拖车的位置信息进行修正，得到更为准确的拖车的位置信息。基于修正后的拖车的位置信息，能够得到更为准确的车辆影像。

在一种可能的实现方式中，用户除了需要了解本体以及拖车的位置，还需要了解车辆周围的环境信息。

基于此，本申请实施例提供一种车辆影像的显示方法，除上述步骤以外，在所述显示所述车辆影像之前，还包括以下三个步骤：

B1：获取所述车辆的周边环境信息。

车辆的周边环境信息用于描述车辆周边的行驶环境的信息。

本申请实施例不限定车辆周边环境信息的来源。比如，车辆的周边环境信息可以是车辆的本体配置的检测装置检测得到的，也可以是从导航系统或者地图系统获取的。

作为一种示例，车辆的周边环境信息可以是由车辆本体上配置的摄像头或者雷达采集得到的。摄像头，例如为环视摄像头。雷达，例如为毫米波雷达。其中，摄像头能够采集车辆周边的环境影像。雷达能够探测车辆周边是否存在其他物体，以及物体与车辆的距离，得到探测结果。

作为另一种示例，车辆的周边环境信息可以是根据车辆当前所在的位置，从导航系统或者地图系统获取到的。其中，导航系统或者地图系统预先存储车辆可能行驶的道路的环境信息。在得到车辆所在的位置后，从导航系统或者地图系统获取对应位置的环境信息。

B2：根据所述周边环境信息生成环境影像。

车辆的周边环境信息，能够反映车辆的行驶环境。基于周边环境信息，能够生成环境影像。其中，环境影像是用于与车辆影像叠加的，向用户呈现车辆行驶环境的。

在一种可能的实现方式中，车辆的周边环境信息包括摄像头采集得到的环境图像。利用畸变矫正算法，对环境图像进行处理，得到环境影像。

B3：拼接所述环境影像与所述车辆影像，得到拼接影像。

将得到环境影像与车辆影像进行拼接，能够得到拼接影像。拼接影像能够展示车辆以及车辆周围环境，以便用户根据拼接影像了解车辆的行驶环境。

参见图4所示，该图为本申请实施例提供的一种拼接影像的示意图。其中，环境图像为道路图像。

具体的，在进行拼接时，能够根据预设比例先对生成的环境影像和车辆影像进行尺寸调整，使得环境影像和车辆影像的尺寸匹配。其中，预设比例可以是根据环境影像的尺寸与车辆影像的尺寸预先设置的。再根据预设布局位置，将调整后的环境影像和车辆影像进行拼接，得到拼接影像。其中，预设布局位置为预先设置的车辆影像和环境影像在拼接影像中的布局位置。预设布局位置可以根据车辆的行驶情况或者用户习惯设置。作为一种示例，车辆影像的布局处于中心区域，环境影像的布局位于边缘区域。作为另一种示例，在车辆处于倒挡，可能要倒车时，车辆影像的布局处于中心偏左的区域，环境影像的布局处于其他区域。

在一些可能的实现方式中，拼接图像上还可以叠加雷达预警范围，以便用户根据雷达预警范围确认行驶安全。参见图5所示，该图为本申请实施例提供的一种叠加雷达预警范围的拼接影像的示意图。其中，细虚线表示雷达预警范围。

其中，雷达预警范围可以包括警告范围和提醒范围。比如，警告范围可以是距离车辆40厘米以内的范围。提醒范围可以是距离车辆80厘米以内的范围。作为一些示例，对于车辆的不同部分，雷达预警范围可以不同。比如，对于车辆后方可能存在视觉盲区的地方，雷达预警范围较大，能够进一步提高驾驶的安全性。不同范围的雷达预警范围可以采用不同颜色显示，便于用于区分。

对应的，在一种可能的实现方式中，上述S204：显示所述车辆影像，具体为：显示所述拼接影像。

需要说明的是，本申请实施例不限定触发显示拼接图像的方式。比如，在检测到车辆要进行转弯、倒车时，显示拼接影像，以便用户通过拼接影像了解本体和拖车的行驶情况以及行驶环境，提高用户驾驶的安全性。

在一种可能的实现方式中，下面结合具体场景对本申请实施例提供的一种车辆影像的显示方法进行说明。

参见图6所示，该图为本申请实施例提供的一种车辆影像的显示方法的流程示意图。

车辆在启动运行后，驾驶域控制器开启拖车模式。驾驶域控制器开启包括后视摄像头、后探测雷达、左侧环视摄像头以及右侧环视摄像头在内的检测装置，检测拖车。判断是否存在拖车。如果检测到拖车存在，则保持拖车模式。如果检测到拖车不存在，则切换为正常模式。在确定保持拖车模式后，驾驶域控制器获取本体的位置信息和拖车的位置信息。其中，本体的位置信息是由本体的定位装置生成的。拖车的位置信息包括拖车与本体的相对位置，是根据检测装置采集的第一检测数据得到的。驾驶域控制器根据本体的位置信息和拖车的位置信息，拟合得到包括本体影像和拖车影像的车辆影像。驾驶域控制器再获取车辆的周边环境信息，并根据周边环境信息，形成环境影像。驾驶域控制器根据预设比例和预设布局位置，拼接环境影像和车辆影像，得到拼接影像。驾驶域控制器在拼接影像上叠加雷达预警范围。驾驶域控制器控制车载屏幕显示叠加雷达预警范围的拼接影像，以便用户了解车辆的行驶情况以及行驶环境。

基于上述方法实施例提供的一种车辆影像的显示方法，本申请实施例还提供了一种车辆影像的显示装置，下面将结合附图对该车辆影像的显示装置进行说明。

参见图7，该图为本申请实施例提供的一种车辆影像的显示装置的结构示意图。如图7所示，该车辆影像的显示装置包括：

第一获取单元701，用于获取所述本体的位置信息和所述拖车的位置信息；

拟合单元702，用于根据所述本体的位置信息和所述拖车的位置信息，拟合车辆影像，所述车辆影像包括本体影像和拖车影像；

显示单元703，用于显示所述车辆影像。

在一种可能的实现方式中，所述拖车的位置信息包括所述拖车与所述本体的相对位置，所述拖车与所述本体的相对位置是根据检测装置采集的第一检测数据确定的。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

调整单元，用于根据所述拖车的位置信息，调整所述检测装置的检测方式；

第二获取单元，用于获取所述检测装置采集的第二检测数据；

修正单元，用于根据所述第二检测数据修正所述拖车的位置信息。

在一种可能的实现方式中，在所述显示所述车辆影像之前，所述装置还包括：

第三获取单元，用于获取所述车辆的周边环境信息；

生成单元，用于根据所述周边环境信息生成环境影像；

拼接单元，用于拼接所述环境影像与所述车辆影像，得到拼接影像；

所述显示单元703，用于显示所述拼接影像。

在一种可能的实现方式中，所述拼接单元，用于根据预设比例，调整所述环境影像与所述车辆影像的尺寸；按照预设布局位置，拼接调整后的所述环境影像和所述车辆影像，得到拼接影像。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

叠加单元，用于在所述拼接影像上叠加雷达预警范围。

在一种可能的实现方式中，所述拖车影像采用透明化的方式显示。

基于上述方法实施例提供的一种车辆影像的显示方法，本申请实施例还提供了一种车辆影像的显示设备，包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述任一项实施例所述的车辆影像的显示方法。

基于上述方法实施例提供的一种车辆影像的显示方法，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述任一项实施例所述的车辆影像的显示方法。

基于上述方法实施例提供的一种车辆影像的显示方法，本申请提供一种车辆，所述车辆包括上述实施例所述的一种车辆影像的显示设备。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种车辆影像的显示方法，其特征在于，所述方法应用于携带拖车的车辆，所述拖车与所述车辆的本体连接，所述方法包括：

获取所述本体的位置信息和所述拖车的位置信息；

根据所述本体的位置信息和所述拖车的位置信息，拟合车辆影像，所述车辆影像包括本体影像和拖车影像；

显示所述车辆影像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拖车的位置信息包括所述拖车与所述本体的相对位置，所述拖车与所述本体的相对位置是根据检测装置采集的第一检测数据确定的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述拖车的位置信息，调整所述检测装置的检测方式；

获取所述检测装置采集的第二检测数据；

根据所述第二检测数据修正所述拖车的位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述显示所述车辆影像之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的周边环境信息；

根据所述周边环境信息生成环境影像；

拼接所述环境影像与所述车辆影像，得到拼接影像；

所述显示所述车辆影像，包括：

显示所述拼接影像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述拼接所述环境影像与所述车辆影像，得到拼接影像，包括：

根据预设比例，调整所述环境影像与所述车辆影像的尺寸；

按照预设布局位置，拼接调整后的所述环境影像和所述车辆影像，得到拼接影像。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述拼接影像上叠加雷达预警范围。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述拖车影像采用透明化的方式显示。

8.一种车辆影像的显示装置，其特征在于，所述装置应用于携带拖车的车辆，所述拖车与所述车辆的本体连接，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取所述本体的位置信息和所述拖车的位置信息；

拟合单元，用于根据所述本体的位置信息和所述拖车的位置信息，拟合车辆影像，所述车辆影像包括本体影像和拖车影像；

显示单元，用于显示所述车辆影像。

9.一种车辆影像的显示设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述1-7任一项所述的车辆影像的显示方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述1-7任一项所述的车辆影像的显示方法。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求9所述的一种车辆影像的显示设备。